JP2022034782A

JP2022034782A - 情報処理装置、車両、及び、情報処理方法

Info

Publication number: JP2022034782A
Application number: JP2020138647A
Authority: JP
Inventors: 雄貴中川; Yuki Nakagawa
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2020-08-19
Filing date: 2020-08-19
Publication date: 2022-03-04
Also published as: CN114078333A; US20220058947A1

Abstract

【課題】車車間通信の混雑を軽減する。【解決手段】周囲に存在する車両から、当該車両の進行に関する情報を受信することと、接続しているセンサから、１又は複数の、周囲で発生している事象に関する事象情報を取得することと、当該車両の進行に関する情報に基づいて、当該車両の軌跡を予測することと、１又は複数の事象情報のうち、当該車両の予測された前記軌跡に基づいて、第１の事象情報を選択することと、第１の事象情報を送信することと、を実行する制御部、を備える情報処理装置である。【選択図】図１

Description

本発明は、情報処理装置、車両、及び、情報処理方法に関する。

車車間通信で送信する情報を、安全情報、利便情報、一般情報、及び、自車情報に分割し、分割された各情報に対し優先順位を決定し、優先順位が高い情報をより多く繰り返し送信することによって、通信負荷を軽減する技術が開示されている（例えば、特許文献１）。

特開２０１４－５９６５１号公報

しかしながら、周辺に複数の車両が存在する場合には、各車両が同じ事象について検出して、当該事象に関する情報を送信することになるため、車車間通信における通信の混雑が解消されない可能性がある。また、車車間通信で送信される情報が、周辺の車両にとって有益な情報とは限らず、周辺の車両にとって有益でない情報が車車間通信で送信されることによって、車車間通信の混雑が解消されない可能性がある。

開示の態様の一つは、車車間通信の混雑を軽減可能な情報処理装置、車両、及び、情報処理方法を提供することを課題とする。

本開示の態様の一つは、
周囲に存在する車両から、前記車両の進行に関する情報を受信することと、
接続しているセンサから、１又は複数の、周囲で発生している事象に関する事象情報を取得することと、
前記車両の進行に関する情報に基づいて、前記車両の軌跡を予測することと、
前記１又は複数の事象情報のうち、前記車両の予測された前記軌跡に基づいて、第１の事象情報を選択することと、
選択した前記第１の事象情報を送信することと、
を実行する制御部、
を備える情報処理装置である。

本開示の他の態様の一つは、
周囲に存在する第１の車両から、前記第１の車両の進行に関する情報を受信することと、接続しているセンサから、１又は複数の、周囲で発生している事象に関する事象情報を取得することと、
前記第１の車両の進行に関する情報に基づいて、前記第１の車両の軌跡を予測することと、
前記１又は複数の事象情報のうち、前記第１の車両の予測された前記軌跡に基づいて、第１の事象情報を選択することと、
選択した前記第１の事象情報を送信することと、
を実行する制御部を備える情報処理装置、
を搭載する車両である。

本開示の他の態様の一つは、
周囲に存在する車両から、前記車両の進行に関する情報を受信することと、
接続しているセンサから、１又は複数の、周囲で発生している事象に関する事象情報を取得することと、
前記車両の進行に関する情報に基づいて、前記車両の軌跡を予測することと、
前記１又は複数の事象情報のうち、前記車両の予測された前記軌跡に基づいて、第１の事象情報を選択することと、
選択した前記第１の事象情報を送信することと、
を含む情報処理方法である。

本開示によれば、車車間通信の混雑を軽減することができる。

図１は、第１実施形態に係る車車間通信システムの構成の一例を示す図である。図２は、第１実施形態に係る車両のハードウェア構成の一例を示す図である。図３は、制御装置の機能構成の一例を示す図である。図４は、第１実施形態に係る制御装置の危険事象情報の送信処理のフローチャートの一例である。図５は、車両の危険事象情報の送信処理の具体例を示す図である。

本開示の態様の一つは、情報処理装置である。情報処理装置は、例えば、車載器、データ通信装置、又は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）等の車両に搭載される装置であ
る。また、情報処理装置は、例えば、路側器であってもよい。当該情報処理装置は、周囲に存在する車両から、当該車両の進行に関する情報を受信することと、接続しているセンサから、１又は複数の、周囲で発生している事象に関する事象情報を取得することと、車両の進行に関する情報に基づいて、当該車両の軌跡を予測することと、１又は複数の事象情報のうち、車両の予測された軌跡に基づいて、第１の事象情報を選択することと、選択した第１の事象情報を送信することと、を実行する制御部、を備える。

周囲の車両から受信される、車両の進行に関する情報は、当該車両に備えれられるセンサによって取得される情報である。車両の進行に関する情報には、例えば、当該車両の位置情報、速度、向き、操舵角、及び、ウィンカーの状態等の情報を含む。ただし、車両の進行に関する情報はこれらに限定されない。

事象情報を取得するセンサには、例えば、ミリ波、赤外線、超音波、及び、ソナー等のいずれかを用いるレーダ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection And Ranging）、及び、カメラ
等がある。事象情報は、例えば、障害物の存在を示す情報である。障害物には、例えば、歩行者、バイク、自転車、他の車両、及び、落下物等がある。

本開示の態様の一つによれば、情報処理装置が取得した事象情報の中から選択された第１の事象情報が送信されるので、情報処理装置から送信される事象情報を削減することができる。これによって、車車間通信の混雑を解消することができる。

また、本開示の態様の一つにおいて、制御部は、１又は複数の事象情報のうち、車両の予測された軌跡と交錯する可能性がある事象に関する事象情報を第１の事象情報として選
択するようにしてもよい。これによって、周囲の車両と交錯する可能性のある事象に関する事象情報、すなわち、周囲の車両にとって有益な当該事象情報が送信されるようになる。また、この場合に、制御部は、車両の予測された軌跡と交錯した場合に予測される被害の大きさに基づいて、第１の事象情報を選択するようにしてもよい。これによって、送信される事象情報をより絞り込むことができる。

本開示の態様の一つにおいて、制御部は、１又は複数の事象情報のうち、歩行者の存在を示す事象情報について、歩行者から所定の範囲内に車両が存在する場合には、歩行者の存在を示す事象情報を第１の事象情報として選択するようにしてもよい。これによって、周囲の車両に歩行者の存在を知らしめることができ、当該歩行者と周囲の車両とが交錯する可能性を低減させることができる。

本開示の態様の一つにおいて、制御部は、１又は複数の事象情報のうち、遮蔽物によって車両によって検出されていない可能性のある事象に関する事象情報を第１の事象情報として選択するようにしてもよい。遮蔽物によって車両によって検出されていない可能性のある事象は、例えば、遮蔽物によって当該車両の死角に入っている当該事象である。すなわち、遮蔽物によって、当該事象を検知できていない車両が存在する場合に、当該事象に関する事象情報が優先的に送信される。これによって、周囲の車両にとって有益な当該事象情報を送信することができる。

また、制御部は、１又は複数の事象情報のうち、予測された軌跡と交錯する可能性がある車両が存在しない事象については送信しないようにしてもよい。これによって、情報処理装置から送信されるデータ量を削減することができる。

また、本開示の態様の他の一つとして、上述の情報処理装置を搭載する車両として特定することもできる。

以下、図面に基づいて、本発明の実施の形態を説明する。以下の実施形態の構成は例示であり、本発明は実施形態の構成に限定されない。

＜第１実施形態＞
図１は、第１実施形態に係る車車間通信システム１００の構成の一例を示す図である。車車間通信システム１００は、車車間通信可能な複数の車両１０を含む。車両１０は、例えば、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などの無線通信を利用して、
他の車両１０と情報を交換し、周囲に存在する事象を検知して、安全な運転を実現する。図１では、車両１０と車両１０Ｂとが示されているが、いずれも車車間通信可能な車両である。以降、車車間通信可能な車両について区別しない場合には、単に車両１０と表記する。

車車間通信で他の車両１０と交換される情報には、例えば、車両１０の進行に関する通信車両情報と、車両１０が検知した、周囲に存在する危険事象に関する危険事象情報とがある。通信車両情報には、例えば、車両１０の位置情報、速度、向き、操舵角、及び、ウィンカーの状態等が含まれる。通信車両情報は、例えば、所定の周期で、ブロードキャストで送信される。通信車両情報が送信される周期は、例えば、数ミリ秒～１秒単位設定される。通信車両情報は、「車両の進行に関する情報」の一例である。

危険事象は、例えば、車両１０に関係する事故の発生要因となり得る物体の存在である。より具体的には、危険事象には、歩行者、他の車両、バイク、自転車、及び、落下物等の定常的にその位置に存在していない障害物の存在がある。また、危険事象には、道路の工事等の異常な状態も含まれてもよい。危険事象は、例えば、車両１０に搭載されている
障害物センサによって検知される。危険事象情報は、例えば、検出されると、通信車両情報が送信されるタイミングで、通信車両情報とともにブロードキャストで送信される。各車両１０が危険事象情報を送信することによって、互いに検知した危険事象の情報を交換することができる。すなわち、危険事象情報は、自身が検知した危険事象について、周囲の車両１０に周知するために送信される。危険事象情報は、「事象情報」の一例である。

ここで、通信車両情報は、例えば、テキストデータであり、比較的データ量が小さい情報である。一方、危険事象情報は、障害物センサによって取得された検知値を含む画像データである場合がある。危険事象情報が画像データである場合には、テキストデータである通信車両情報に比べてデータ量が大きくなる。そのため、各車両１０が検知した全ての危険事象情報を送信すると、車車間通信に混雑が発生する可能性がある。また、他の車両１０Ｂから受信した危険事象情報が自車両１０にとって有益な情報でない場合でも、受信した危険事象情報について処理が行われるため、車両１０に処理負荷がかかる可能性がある。なお、危険事象情報は、画像データに限定されない。

第１実施形態では、車両１０は、自車両１０に搭載されいてる障害物センサによって取得された危険事象情報のうち、周囲の車両１０Ｂにとって有益な危険事象情報を優先的に送信する。例えば、図１において車両１０は、歩行者５０を危険事象として検知する。車両１０は、車両１０Ｂからの通信車両情報に基づいて、車両１０Ｂの軌跡を予測する。車両１０Ｂの軌跡と歩行者５０とが交錯する可能性がある場合には、車両１０は、歩行者５０の存在を示す危険事象情報を、他の危険事象情報よりも優先的に送信する。

車両１０Ｂは、歩行者５０の存在を示す危険事象情報を車車間通信を通じて受信する。図１に示される例では、車両１０Ｂからは遮蔽物の存在によって歩行者５０が死角に存在しており、車両１０から当該歩行者５０の存在を通知されることによって、車両１０Ｂは歩行者５０との衝突を回避するように動作することができるようになる。

例えば、車両１０は、車両１０Ｂの予測軌跡と交錯しない危険事象に関する危険事象情報については、優先順位を下げて、送信しないようにしてもよい。これによって、他の車両にとって有益でない情報は、送信されづらくなるため、車車間通信で送信されるデータ量を低減させることができる。

図２は、第１実施形態に係る車両１０のハードウェア構成の一例を示す図である。車両１０は、例えば、運転手による運転によって走行する自動車である。なお、図２では、車両１０のハードウェア構成のうち、第１実施形態において説明される処理に係るハードウェア構成が抽出されて示されている。車両１０は、ハードウェア構成として、制御装置１、障害物センサ１１１、位置センサ１１２、方位センサ１１３、舵角センサ１１４、及び、速度計１１５を備える。

障害物センサ１１１は、所定の周期で、検出方向に存在する障害物を検出するセンサである。障害物センサ１１１は、ミリ波、超音波、又は、赤外線を用いたレーダ、ＬＩＤＡＲ、又は、カメラ等である。障害物センサ１１１がレーダである場合には、検出対象方向に超音波、電磁波等を発し、反射波の受信強度の分布を画像データとして取得する。当該反射波の受信強度の画像データを解析することで、検出対象方向での障害物の形状、大きさ、位置、及び、相対速度等を検出でき、それらの情報から障害物の種類（歩行者、車両、又は、建築物等）が特定可能となる。

障害物センサ１１１がカメラである場合には、当該カメラは、Charged-Coupled Devices（ＣＣＤ）、Metal-Oxide-Semiconductor（ＭＯＳ）あるいはComplementary Metal-Oxide-Semiconductor（ＣＭＯＳ）等のイメージセンサによる撮像装置である。当該カメラは
、フレーム周期と呼ばれる所定時間間隔で画像を取得する。障害物には、例えば、歩行者、自転車、構造物、落下物、及び、建築物などが含まれる。障害物センサ１１１は、例えば、車両１０の前後左右それぞれに備えられてもよい。

位置センサ１１２は、所定の周期で、車両１０の位置情報を取得するセンサである。位置センサ１１２は、例えば、ＧＰＳ受信部である。ＧＰＳ受信部は、地球の周囲を周回する複数の人工衛星（Global Positioning Satellite）から時刻信号の電波を受信し、当該受信電波に基づいて、位置情報を取得する。位置センサ１１２が取得する位置情報は、例えば、緯度及び経度である。

方位センサ１１３は、所定の周期で、車両１０の向きを方位で取得する。方位センサ１１３は、例えば、地磁気センサ及び３軸加速度センサを含む。舵角センサ１１４は、ステアリングホイールの角度を含む舵角情報を取得する。舵角情報に基づいて、車両１０の進行方向となる角度の情報を取得することでき、これによって車両１０の方向転換を予測することができる。速度計１１５は、所定の周期で、車両１０の速度を計測する。

制御装置１は、例えば、車載器、データ通信装置、カーナビゲーションシステム、又は、ＥＣＵである。ただし、制御装置１はこれらに限定されない。制御装置１は、ハードウェア構成として、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１、メモリ１０２、外部記憶
装置１０３、通信部１０４、車車間通信部１０５、及びインタフェース１０６を有する。メモリ１０２および外部記憶装置１０３は、コンピュータで読み取り可能な記録媒体である。制御装置１は、「情報処理装置」の一例である。

外部記憶装置１０３は、様々なプログラムや、各プログラムの実行に際してＣＰＵ１０１が使用するデータを格納する。外部記憶装置１０３は、例えば、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、及び／又は、ハードディスクドライブ（Hard Disk Drive）である。外部記憶装置１０３に保持されるプログラムには、例えば、オペレーティングシステム（ＯＳ）、車車間通信制御プログラム、及び、その他様々なアプリケーションプログラムがある。車車間通信制御プログラムは、優先的に送信する危険事象情報を選択するためのプログラムである。

メモリ１０２は、ＣＰＵ１０１に、外部記憶装置１０３に格納されているプログラムをロードする記憶領域及び作業領域を提供したり、バッファとして用いられたりする記憶装置である。メモリ１０２は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、及び、ＲＡＭ（Random Access Memory）のような半導体メモリを含む。

ＣＰＵ１０１は、外部記憶装置１０３に保持されたＯＳ及び様々なアプリケーションプログラムをメモリ１０２にロードして実行することによって、様々な処理を実行する。ＣＰＵ１０１は、１つに限られず、複数備えられてもよい。ＣＰＵ１０１は、「情報処理装置」の「制御部」の一例である。

通信部１０４は、ネットワークとの情報の入出力を行うインタフェースである。通信部１０４は、例えば、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、ＬＴＥ－Ａｄｖａｎｃｅｄ、及び
、５Ｇ（5th Generation）等の移動体通信方式、又は、ＷｉＦｉの通信を行い、インターネット等の公衆回線網に接続する。車車間通信部１０５は、他の車両と車車間通信を行う。車車間通信では、例えば、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）が用いられる。

インタフェース１０６は、車両１０内の制御装置１以外のハードウェア構成要素と制御装置１とを接続する。インタフェース１０６には、障害物センサ１１１、位置センサ１１
２、方位センサ１１３、舵角センサ１１４、及び、速度計１１５が接続される。なお、図２に示される車両１０のハードウェア構成は一例であって、これに限定されない。例えば制御装置１は、ウィンカーを制御する制御装置に接続しており、ウィンカーの点灯状態を取得することができる。ウィンカーの点灯状態には、例えば、左折用及び右折用のライトの点灯の有無がある。

図３は、制御装置１の機能構成の一例を示す図である。制御装置１は、機能構成要素として、受信部１１、センサ情報取得部１２、軌跡予測部１３、危険度判定部１４、制御部１５、及び、及び送信部１６を備える。これらの機能構成要素は、ＣＰＵ１０１が所定のプログラムを実行することによって達成される。

受信部１１及び送信部１６は、車車間通信ネットワークとのインタフェースである。受信部１１は、車車間通信を通じて、例えば、他の車両１０から送信された通信車両情報及び危険事象情報を受信する。他の車両１０から受信された通信車両情報及び危険事象情報は、制御部１５へ出力される。送信部１６は、例えば、制御部１５から入力される、自車両１０において生成された通信車両情報及び危険事象情報を、車車間通信を通じて、送信する。なお、通信車両情報及び危険事象情報は、ブロードキャスト又はマルチキャストで送信される。

センサ情報取得部１２は、障害物センサ１１１、位置センサ１１２、方位センサ１１３、舵角センサ１１４、及び、速度計１１５から、それぞれ、所定の周期で検知値の入力を受ける。障害物センサ１１１の検知値は、例えば、画像データである。位置センサ１１２の検知値は、位置情報である。方位センサ１１３の検知値は、車両１０の向きを示す方位である。舵角センサ１１４の検知値は、ステアリングホイールの角度である。速度計１１５の検知値は、車両１０の速度である。センサ情報取得部１２は、入力されたセンサの検知値を制御部１５へ出力する。

制御部１５は、情報送信の制御を行う。具体的には、制御部１５は、センサ情報取得部１２から、位置センサ１１２、方位センサ１１３、舵角センサ１１４、及び、速度計１１５の検知値の入力を受ける。制御部１５は、通信車両情報の送信タイミングになると、入力された各種センサの検知値を含む、自車両１０に関する通信車両情報を生成し、送信部１６を通じて送信する。通信車両情報には、例えば、車両１０の位置情報、速度、向き、操舵角、及び、ウィンカーの点灯状態等が含まれている。

また、制御部１５は、受信部１１から、他の車両１０に関する通信車両情報の入力を受けると、軌跡予測部１３に、当該他の車両１０の予測軌跡の取得を指示し、他の車両１０の予測軌跡を取得する。次に、制御部１５は、危険度判定部１４に、例えば、危険事象情報の危険度の判定を指示する。なお、危険度の判定の対象となる危険事象情報は、例えば、最後に通信車両情報を送信した後に取得された危険事象情報である。なお、危険事象情報は、障害物センサ１１１の数と、検出される障害物の数とに応じた数分の情報が存在する。

制御部１５は、危険度に基づいて選択した危険事象情報から優先的に送信部１６を通じて送信する。制御部１５は、例えば、危険度の高い上位Ｎ個の危険事象情報を、危険度の高い順から送信する。または、制御部１５は、所定の閾値以上の危険度の危険事象情報を、危険度の高い順から送信するようにしてもよい。

軌跡予測部１３は、制御部１５からの指示に従って、他の車両１０の軌跡を予測し、予測軌跡を制御部１５に出力する。軌跡予測部１３は、制御部１５から、他の車両１０の通信車両情報の入力を受け、当該他の車両１０の通信車両情報から当該他の車両１０の予測
軌跡を取得する。他の車両１０の軌跡の予測方法は、周知の方法のいずれであってもよく、特定の方法に限定されない。

危険度判定部１４は、制御部１５からの指示に従って、危険事象情報の危険度を判定する。危険度判定部１４は、危険事象情報の危険度の判定結果を制御部１５に出力する。危険度は、例えば、値が大きいほど優先的に送信されるように求められてもよい。ただし、これに限られず、危険度は、値が小さいほど優先的に送信されるように求められてもよい。

危険事象情報の危険度は、例えば、危険事象情報が以下の項目に基づいて判定される。（項目１）危険事象が、他の車両１０の予測軌跡と交錯する可能性がある。
（項目２）危険事象が歩行者であり、当該歩行者から所定の範囲内に他の車両１０が存在する又は他の車両１０が進入する可能性がある。
（項目３）危険事象が、他の車両１０の運転者に認識されない可能性がある。これは、例えば、危険事象と他の車両１０との間に遮蔽物が存在し、当該遮蔽物によって当該危険事象が他の車両１０の死角となっていることによって判定されてもよい。なお、遮蔽物の存在も、障害物センサ１１１によって検出可能である。
（項目４）危険事象に他の車両１０が衝突した場合の被害が大きくなる可能性がある。これは、例えば、他の車両１０の速度に基づいて判定されてもよい。

例えば、危険度判定部１４は、項目１～４に該当する数を危険事象情報の危険度として取得してもよい。または、各項目に重みが付与されており、該当する項目の重みの合計値を危険度としてもよい。この場合の各項目に付与される重みは特定の値に限定されない。

または、項目ごとに点数が算出され、合計点を危険度としてもよい。例えば、項目１から項目３では、該当する他の車両１０の数を各項目の点数としてもよい。また、項目４については、他の車両１０の速度を所定の方法で点数に変換してもよい。

また、例えば、項目１の危険事象が、他の車両１０の予測軌跡と交錯する可能性があることを必須の条件とし、他の車両１０の予測軌跡と交錯しない危険事象情報については、送信しないことを判定してもよい。

なお、危険事象情報の危険度の判定の項目は上記の４つに限定されない。また、危険事象情報の危険度の判定方法は、特定の方法に限定されず、周知の方法のいずれが採用されてもよい。なお、危険事象情報の危険度を判定する際に、他の車両１０から受信された危険事象情報が参照されてもよい。

＜処理の流れ＞
図４は、第１実施形態に係る制御装置１の危険事象情報の送信処理のフローチャートの一例である。図４に示される処理は、所定の周期で繰り返し実行される。なお、図４に示される処理の実行主体は、制御装置１のＣＰＵ１０１であるが、便宜上、機能構成要素を主体として説明する。

ＯＰ１０１では、制御部１５は、周辺に他の車両１０が存在するか否かを判定する。ＯＰ１０１の判定は、他の車両１０に関する通信車両情報を受信している場合に肯定判定となり、通信車両情報を受信していない場合には否定判定となる。周辺に他の車両１０が存在する場合には（ＯＰ１０１：ＹＥＳ）、処理がＯＰ１０２へ進む。周辺に他の車両１０が存在する場合には（ＯＰ１０１：ＮＯ）、図４に示される処理が終了する。

ＯＰ１０２では、制御部１５は、軌跡予測部１３に指示し、周辺の他の車両１０の予測
軌跡を取得する。ＯＰ１０３では、制御部１５は、危険度判定部１４に指示し、各危険事象情報の危険度を取得する。ＯＰ１０４では、制御部１５は、危険事象情報の危険度に基づいて、危険事象情報の優先順位を取得する。例えば、危険度の値が大きいほど優先順位が高くなる。

ＯＰ１０５では、制御部１５は、次の通信車両情報を送信するタイミングで、通信車両情報とともに、優先順位の上位Ｎ個ｌの危険事象情報を、送信部１６を通じて送信する。その後、図４に示される処理が終了する。なお、優先順位の上位Ｎ個以外の危険事象情報は、送信せずに廃棄してもよいし、優先順位の上位Ｎ個の危険事象情報の送信が完了してから所定の条件が満たされる場合に送信されてもよい。優先順位の上位Ｎ個以外の危険事象情報が送信される条件は、例えば、無線リソースに空きがあること、又は、他の送信データが存在しないこと、等である。

なお、危険事象情報の送信処理は図４に示される処理に限定されない。例えば、ＯＰ１０５では、制御部１５は、所定の閾値以上の危険度の危険事象情報を送信するようにしてもよい。

図５は、車両１０の危険事象情報の送信処理の具体例を示す図である。図５中の車両１０Ａ、車両１０Ｂ、車両１０Ｃ、及び、車両１０Ｄは、いずれも、車車間通信可能な車両であり、車車間通信可能な範囲内に存在しているとする。車両１０Ａ～車両１０Ｄは、それぞれ、所定の周期で通信車両情報を送信している。

図５では、車両１０Ａ及び車両１０Ｂの危険事象情報の送信処理について説明する。車両１０Ａは、危険事象として、歩行者５０Ａを検出する。車両１０Ａは、周辺に、車両１０Ｂ、車両１０Ｃ、及び、車両１０Ｄが存在していることを、それぞれから通信車両情報を受信していることによって検出する（ＯＰ１０１：ＹＥＳ）。車両１０Ａは、車両１０Ｂ、車両１０Ｃ、及び、車両１０Ｄそれぞれの予測軌跡を取得する（ＯＰ１０２）。このうち、車両１０Ａは、車両１０Ｂ及び車両１０Ｄがそれぞれ右折する軌跡を予測し、予測軌跡が歩行者５０Ａと交錯する可能性があることを検出する。また、歩行者５０Ａは、遮蔽物８００による死角に入っており、車両１０Ｂの運転者から見えない。これによって、歩行者５０Ａの存在を示す危険事象情報の危険度は大きくなり（ＯＰ１０３、ＯＰ１０４）、車両１０Ａは歩行者５０Ａの存在を示す危険事象情報を送信する（ＯＰ１０５）。

次に、車両１０Ｃは、危険事象として、歩行者５０Ｃを検出する。車両１０Ｃは、周辺に、車両１０Ａ、車両１０Ｂ、及び、車両１０Ｄが存在していることを、それぞれから通信車両情報を受信していることによって検出する（ＯＰ１０１：ＹＥＳ）。車両１０Ｃは、車両１０Ａ、車両１０Ｂ、及び、車両１０Ｄそれぞれの予測軌跡を取得する（ＯＰ１０２）。車両１０Ａ、車両１０Ｂ、及び、車両１０Ｄの予測軌跡はいずれも歩行者５０Ｃと交錯する可能性はなく、さらに、歩行者５０Ｃからの所定範囲にいずれの車両も存在していない。これによって、歩行者５０Ｃの存在を示す危険事象情報の危険度は小さくなり（ＯＰ１０３、ＯＰ１０４）、車両１０Ｃは、例えば、歩行者５０Ｃの存在を示す危険事象情報よりも他の危険事象情報を優先的に送信する。

歩行者５０Ｃの存在を示す危険事象情報は、車両１０Ａ、車両１０Ｂ、及び車両１０Ｄにとって有益でない可能性が高い。そのため、歩行者５０Ｃの存在を示す危険事象情報の送信の優先度が低くなることによって、車車間通信の無線リソースを不要な情報によって占有されたり、他の車両１０の処理負荷がかかったりすることを抑制することができる。

なお、図５に示される例では、車両１０Ａは歩行者５０Ｃも検出するが、当該歩行者５０Ｃに関する危険事象情報の危険度は低くなる可能性が高く、当該歩行者５０Ｃに関する
危険事象情報は、車両１０Ａからも優先的に送信されない可能性が高い。

＜第１実施形態の作用効果＞
第１実施形態によれば、車両１０が、他の車両１０にとって有益な危険事象情報を優先的に送信することによって、車両１０が１度に送信する危険事象情報のデータ量を削減することができ、車車間通信の混雑の発生を抑制することができる。また、他の車両１０も受信する危険事象情報の数が減少するので、受信した危険事象情報の処理に掛かる負荷を軽減することができる。また、第１実施形態では、他の車両１０にとって有益な危険事象情報は送信されるので、車両１０の走行の安全性が損なわれることはない。

＜その他の実施形態＞
上記の実施形態はあくまでも一例であって、本発明はその要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施しうる。

第１実施形態では、車両１０に搭載されている制御装置１が危険事象を検出し、上述の危険事象情報の送信処理を実行するが、これに限られず、例えば、路側器が危険事象情報の送信処理を実行してもよい。路側器は、車両１０Ａと車路間通信を行う。車路間通信は、例えば、車車間通信と同様に、ＤＳＲＣが用いられてもよい。

第１実施形態では、車両１０は、自車両に搭載されているセンサによって危険事象を検出するが、これに限られず、例えば、他の車両１０、路側器、及び、自車両に搭載されているセンサ以外のセンサから受信される情報に基づいて、危険事象を検出してもよい。

本開示において説明した処理や手段は、技術的な矛盾が生じない限りにおいて、自由に組み合わせて実施することができる。

また、１つの装置が行うものとして説明した処理が、複数の装置によって分担して実行されてもよい。あるいは、異なる装置が行うものとして説明した処理が、１つの装置によって実行されても構わない。コンピュータシステムにおいて、各機能をどのようなハードウェア構成（サーバ構成）によって実現するかは柔軟に変更可能である。

本発明は、上記の実施形態で説明した機能を実装したコンピュータプログラムをコンピュータに供給し、当該コンピュータが有する１つ以上のプロセッサがプログラムを読み出して実行することによっても実現可能である。このようなコンピュータプログラムは、コンピュータのシステムバスに接続可能な非一時的なコンピュータ可読記憶媒体によってコンピュータに提供されてもよいし、ネットワークを介してコンピュータに提供されてもよい。非一時的なコンピュータ可読記憶媒体は、例えば、磁気ディスク（フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等）、光ディスク（ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、ブルーレイディスク等）など任意のタイプのディスク、読み込み専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、磁気カード、フラッシュメモリ、光学式カード、電子的命令を格納するために適した任意のタイプの媒体を含む。

１：制御装置
１０：車両
１１：受信部
１２：センサ情報取得部
１３：軌跡予測部
１４：危険度判定部
１５：制御部
１６：送信部
１００：車車間通信システム
１０１：ＣＰＵ
１０２：メモリ
１０３：外部記憶装置
１０４：通信部
１０５：車車間通信部
１１１：障害物センサ
１１２：位置センサ
１１３：方位センサ
１１４：舵角センサ
１１５：速度計

Claims

周囲に存在する車両から、前記車両の進行に関する情報を受信することと、
接続しているセンサから、１又は複数の、周囲で発生している事象に関する事象情報を取得することと、
前記車両の進行に関する情報に基づいて、前記車両の軌跡を予測することと、
前記１又は複数の事象情報のうち、前記車両の予測された前記軌跡に基づいて、第１の事象情報を選択することと、
選択した前記第１の事象情報を送信することと、
を実行する制御部、
を備える情報処理装置。
前記制御部は、
前記１又は複数の事象情報のうち、前記車両の予測された前記軌跡と交錯する可能性がある事象に関する事象情報を前記第１の事象情報として選択する、
請求項１に記載の情報処理装置。
前記制御部は、
前記車両の予測された前記軌跡と交錯した場合に予測される被害の大きさに基づいて、前記第１の事象情報を選択する、
請求項２に記載の情報処理装置。
前記制御部は、
前記１又は複数の事象情報のうち、歩行者の存在を示す事象情報について、前記歩行者から所定の範囲内に前記車両が存在する場合には、前記歩行者の存在を示す事象情報を前記第１の事象情報として選択する、
請求項１から３のいずれか一項に記載の情報処理装置。
前記制御部は、
前記１又は複数の事象情報のうち、遮蔽物によって前記車両によって検出されていない可能性のある事象に関する事象情報を前記第１の事象情報として選択する、
請求項１から４のいずれか一項に記載の情報処理装置。
前記制御部は、
前記１又は複数の事象情報のうち、予測された前記軌跡と交錯する可能性がある車両が存在しない事象に関する事象情報については送信しない、
請求項１から５のいずれか一項に記載の情報処理装置。
前記情報処理装置は第１の車両に搭載された車載器であり、
前記制御部は、
前記第１の車両に搭載されているセンサから前記第１の車両の進行に関する情報を取得し、
前記第１の車両の進行に関する情報とともに、前記第１の事象情報を送信する、
請求項１から６のいずれか一項に記載の情報処理装置。
周囲に存在する第１の車両から、前記第１の車両の進行に関する情報を受信することと、
接続しているセンサから、１又は複数の、周囲で発生している事象に関する事象情報を取得することと、
前記第１の車両の進行に関する情報に基づいて、前記第１の車両の軌跡を予測すること
と、
前記１又は複数の事象情報のうち、前記第１の車両の予測された前記軌跡に基づいて、第１の事象情報を選択することと、
選択した前記第１の事象情報を送信することと、
を実行する制御部を備える情報処理装置、
を搭載する車両。
前記制御部は、
前記１又は複数の事象情報のうち、前記第１の車両の予測された前記軌跡と交錯する可能性がある事象に関する事象情報を前記第１の事象情報として選択する、
請求項８に記載の車両。
前記制御部は、
前記第１の車両の予測された前記軌跡と交錯した場合に予測される被害の大きさに基づいて、前記第１の事象情報を選択する、
請求項９に記載の車両。
前記制御部は、
前記１又は複数の事象情報のうち、歩行者の存在を示す事象情報について、前記歩行者から所定の範囲内に前記第１の車両が存在する場合には、前記歩行者の存在を示す事象情報を前記第１の事象情報として選択する、
請求項８から１０のいずれか一項に記載の車両。
前記制御部は、
前記１又は複数の事象情報のうち、遮蔽物によって前記第１の車両によって検出されていない可能性のある事象に関する事象情報を前記第１の事象情報として選択する、
請求項８から１１のいずれか一項に記載の車両。
前記制御部は、
前記１又は複数の事象情報のうち、予測された前記軌跡と交錯する可能性がある第１の車両が存在しない事象に関する事象情報については送信しない、
請求項８から１２のいずれか一項に記載の車両。
前記制御部は、
前記車両に搭載されているセンサから前記車両の進行に関する情報を取得し、
前記車両の進行に関する情報とともに、前記第１の事象情報を送信する、
請求項８から１３のいずれか一項に記載の車両。
周囲に存在する車両から、前記車両の進行に関する情報を受信することと、
接続しているセンサから、１又は複数の、周囲で発生している事象に関する事象情報を取得することと、
前記車両の進行に関する情報に基づいて、前記車両の軌跡を予測することと、
前記１又は複数の事象情報のうち、前記車両の予測された前記軌跡に基づいて、第１の事象情報を選択することと、
選択した前記第１の事象情報を送信することと、
を含む情報処理方法。
前記１又は複数の事象情報のうち、前記車両の予測された前記軌跡と交錯する可能性がある事象に関する事象情報を前記第１の事象情報として選択する、
請求項１５に記載の情報処理方法。
前記車両の予測された前記軌跡と交錯した場合に予測される被害の大きさに基づいて、前記第１の事象情報を選択する、
請求項１６に記載の情報処理方法。
前記１又は複数の事象情報のうち、歩行者の存在を示す事象情報について、前記歩行者から所定の範囲内に前記車両が存在する場合には、前記歩行者の存在を示す事象情報を前記第１の事象情報として選択する、
請求項１５から１７のいずれか一項に記載の情報処理方法。
前記１又は複数の事象情報のうち、遮蔽物によって前記車両によって検出されていない可能性のある事象に関する事象情報を前記第１の事象情報として選択する、
請求項１５から１８のいずれか一項に記載の情報処理方法。
前記１又は複数の事象情報のうち、予測された前記軌跡と交錯する可能性がある車両が存在しない事象に関する事象情報については送信しない、
請求項１５から１９のいずれか一項に記載の情報処理方法。