JP2022093500A

JP2022093500A - Conveyor system

Info

Publication number: JP2022093500A
Application number: JP2022073794A
Authority: JP
Inventors: 茂安田; Shigeru Yasuda; 克己齋藤; Katsumi Saito
Original assignee: Nissin Foods Holdings Co Ltd
Current assignee: Nissin Foods Holdings Co Ltd
Priority date: 2018-03-27
Filing date: 2022-04-27
Publication date: 2022-06-23
Anticipated expiration: 2038-03-27
Also published as: JP7118687B2; JP7449330B2; JP2019172401A

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a novel mechanism which, in the case where a plurality of rows of containers are conveyed by a conveyor line and a plurality of rows of articles to be stored in the containers are conveyed by another conveyor line, transfers the plurality of articles to be stored in the containers to the plurality of the containers at the same time.

SOLUTION: A conveyor system has a first conveyor device 1 for conveying a plurality of containers, and a second conveyor device 11 for conveying a plurality of articles 17 in a direction crossing a conveying direction of the first conveyor device 1. The conveyor system comprises a transfer mechanism 19 for picking up the plurality of articles 17 being conveyed by the second conveyor device 11 at the same time in the vicinity of the intersection of their conveyor devices and transferring the plurality of articles 17 to the plurality of containers 3 being conveyed by the first conveyor device 1. In accordance with this arrangement, it is possible to accurately deliver the predetermined article 17 to the container 3 even if each individual article in the articles 17 has a difference in shape as in a dry food such as fried bean curd and Tempra.

SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、複数列の容器がコンベアラインにおいて搬送されており、当該容器に収納すべき物品が別のコンベアラインにおいて搬送されている状態において、複数の物品を前記容器に収納すべき物品を同時に複数を移載する機構を備えた物品の移載・搬送機能を備えたコンベアシステムに関するものである。 In the present invention, in a state where a plurality of rows of containers are conveyed on a conveyor line and articles to be stored in the container are conveyed on another conveyor line, the articles to be stored in the container are simultaneously stored in the plurality of articles. It relates to a conveyor system having a function of transferring and transporting articles equipped with a mechanism for transferring a plurality of articles.

乾燥食品の製造ラインにおいては、コンベア搬送される所定の容器内に種々の物品を次々に投入して、容器を包装し、当該乾燥食品を完成させる場合が多い。また、時間当たりに生産数量を多く確保するために、一列ではなく複数列のコンベア搬送とする場合が多い。
例えば、即席カップ麺の製造ラインのおいては、複数列の搬送されているカップ状容器の内部に麺塊を収納した後に、当該麺塊の上部に乾燥具材、粉末スープ又は袋詰めされたスープや乾燥具材等を投入した後、上部の密封を含む包装処理をすることによって当該即席カップ麺を完成させる（図１２）。 In a dried food production line, various articles are often put into a predetermined container transported by a conveyor one after another to wrap the container to complete the dried food. Further, in order to secure a large production quantity per hour, it is often the case that a plurality of rows of conveyors are used instead of one row.
For example, in an instant cup noodle production line, after storing a noodle mass inside a cup-shaped container that is transported in a plurality of rows, a drying ingredient, powdered soup, or a bag is packed on the upper part of the noodle mass. After adding soup, drying ingredients, etc., the instant cup noodles are completed by performing a packaging process including sealing of the upper part (FIG. 12).

ここで、当該容器に投入する物品（乾燥具材や袋詰めされたスープ等）については、一列ごとのパーツフィーダーや自動投入機を通常利用する。
その一方、油揚げの乾燥食品等を投入する場合においては、当該乾燥食品の形状が個体ごとに微妙に変わるため、より確実にかつ高精度で当該容器に物品を投入する方法について検討する余地があった。このような容器に所定物品を投入する技術に関連して以下の先行技術が開示されている。 Here, for the articles to be loaded into the container (drying ingredients, soup packed in bags, etc.), a parts feeder or an automatic loading machine for each row is usually used.
On the other hand, when adding fried dried foods, etc., the shape of the dried foods changes slightly for each individual, so there is room to consider a method for charging the articles into the container more reliably and with high accuracy. rice field. The following prior art is disclosed in relation to the technique of putting a predetermined article into such a container.

特開２０１３－１０３７７９JP 2013-103779

しかし、上記の先行技術は、平行に搬送されるそれぞれ１列の容器及び収納物品を搬送するコンベアラインを利用して一方のコンベアで搬送される物品群を、他方に搬送される容器内に移載するタイプのものである。この点、容器の搬送が複数列のタイプではない。さらに、このようなタイプとは異なる他の移載の方法も種々考えらえるところである。 However, in the above prior art, a group of articles transported by one conveyor is transferred into a container transported to the other by using a single row of containers transported in parallel and a conveyor line for transporting stored articles. It is a type to be mounted. In this respect, container transport is not a multi-row type. Furthermore, various other transfer methods different from these types can be considered.

そこで、本発明者らは、複数列の容器がコンベアラインにおいて搬送されており、当該容器に収納すべき物品が別のコンベアラインにおいて複数列搬送されている状態において、複数の物品を前記容器に収納すべき物品を同時に複数を移載する新たな機構を開発することを課題とした。
Therefore, the present inventors put a plurality of articles into the container in a state where a plurality of rows of containers are conveyed on a conveyor line and articles to be stored in the container are conveyed in a plurality of rows on another conveyor line. The challenge was to develop a new mechanism for transferring multiple items to be stored at the same time.

本発明者の鋭意研究の結果、複数の容器を搬送する第一コンベア装置と、当該第一コンベア装置の搬送方向と交差するように複数の物品を搬送する第二コンベア装置を設置し、当該交差部近傍において、当該第二コンベア装置により搬送中の複数の物品を同時にピックアップして第一コンベア装置に搬送されている複数の容器内に移載させる移載機構を備えることで、乾燥食品のような形状の違いを有する物品群であってもより確実にかつ高精度に前記容器内に所定物品を供給できることを見出した。 As a result of diligent research by the present inventor, a first conveyor device for transporting a plurality of containers and a second conveyor device for transporting a plurality of articles so as to intersect the transport direction of the first conveyor device are installed, and the intersection thereof. By providing a transfer mechanism in the vicinity of the unit, a plurality of articles being transported by the second conveyor device are simultaneously picked up and transferred into a plurality of containers transported to the first conveyor device, like dried food. It has been found that a predetermined article can be supplied into the container more reliably and with high accuracy even if the article group has a different shape.

すなわち、本願第一の発明は、
“１）所定方向に複数列の容器を搬送する第一コンベア装置と、
２）当該コンベア装置の上方に配置され、前記第一コンベア装置の搬送方向と交差する方向に複数列の物品を搬送する第二コンベア装置と、
３）当該第二コンベア装置により搬送中の複数の物品を同時にピックアップして第一コンベア装置に搬送されている複数の容器内に移載させる移載機構を、
、備えたコンベアシステム。“、である。 That is, the first invention of the present application is
"1) A first conveyor device that conveys multiple rows of containers in a predetermined direction,
2) A second conveyor device arranged above the conveyor device and transporting a plurality of rows of articles in a direction intersecting the transport direction of the first conveyor device, and a second conveyor device.
3) A transfer mechanism that simultaneously picks up a plurality of articles being transported by the second conveyor device and transfers them into a plurality of containers transported to the first conveyor device.
, Equipped with a conveyor system. “,.

次に、本願発明においては、物品搬送のための第二コンベア装置の物品間の距離と第一コンベア装置の容器間の距離とが異なる場合もあるため、前記移載時において、ピックアップ時の第二物品群のコンベア搬送方向を前記第一コンベアにおける容器の搬送方向に一致させるように旋回して移載する方法を採用するのが好適である。
すなわち、本願第二の発明は、
“前記移載機構が、ピックアップ時の第二物品群のコンベア搬送方向を前記第一コンベアにおける容器の搬送方向に一致させるように旋回して移載する移載機構である請求項１に記載のコンベアシステム。”である。 Next, in the present invention, the distance between the articles of the second conveyor device for transporting the articles and the distance between the containers of the first conveyor device may be different. (Ii) It is preferable to adopt a method of swirling and transferring the article group so that the conveyor transport direction of the article group matches the transport direction of the container on the first conveyor.
That is, the second invention of the present application is
"The transfer mechanism according to claim 1, wherein the transfer mechanism is a transfer mechanism that swivels and transfers the second article group at the time of picking up so as to match the conveyor transport direction of the container in the first conveyor. Conveyor system. "

次に、本発明は、コンベアチェーンを利用したチェーンコンベアのタイプのコンベア装置の場合に好適に利用することができる。
すなわち、本願第三の発明は、
“前記コンベア装置がコンベアチェーンを利用したコンベア装置である請求項１又は２に記載のコンベアシステム。”、である。 Next, the present invention can be suitably used in the case of a chain conveyor type conveyor device using a conveyor chain.
That is, the third invention of the present application is
"The conveyor system according to claim 1 or 2, wherein the conveyor device is a conveyor device using a conveyor chain."

次に、前記移載機構は、複数の屈曲又は回転可能な関節部を有するロボットアーム及び当該ロボットアームの先端部に設けられた複数の物品吸着部を有する移載機構を用いることが好ましい。
すなわち、本願第四の発明は、
“前記移載機構が、複数の屈曲又は回転可能な関節部を有するロボットアーム及び当該ロボットアームの先端部に設けられた複数の物品吸着部によるものである、請求項１～３のいずれかに記載のコンベアシステム。”、である。 Next, as the transfer mechanism, it is preferable to use a robot arm having a plurality of flexible or rotatable joint portions and a transfer mechanism having a plurality of article suction portions provided at the tip portions of the robot arm.
That is, the fourth invention of the present application is
"In any of claims 1 to 3, the transfer mechanism is based on a robot arm having a plurality of flexible or rotatable joint portions and a plurality of article suction portions provided at the tip portions of the robot arm. The conveyor system described. ",.

次に、本発明は、第一及び第二コンベア装置が一対の無端状のコンベアチェーンと当該コンベアチェーン間に装着された複数の容器又は物品収納枠体を利用するタイプであることが好ましい。
すなわち、本願第五の発明は、
“前記第一チェーンコンベア装置が一対の無端状のコンベアチェーンと当該一対のコンベアチェーン間に連続して装着された複数の容器収納枠体を備え、
前記第二チェーンコンベア装置が一対の無端状のコンベアチェーンと当該コンベアチェーン間に連続して装着された複数の物品収納枠体を備えた、請求項３又は４に記載のコンベアシステム。“、である。 Next, the present invention is preferably a type in which the first and second conveyor devices utilize a pair of endless conveyor chains and a plurality of containers or article storage frames mounted between the conveyor chains.
That is, the fifth invention of the present application is
"The first chain conveyor device comprises a pair of endless conveyor chains and a plurality of container storage frames continuously mounted between the pair of conveyor chains.
The conveyor system according to claim 3 or 4, wherein the second chain conveyor device includes a pair of endless conveyor chains and a plurality of article storage frames continuously mounted between the conveyor chains. “,.

次に、前記第二コンベア装置の物品収納体は、搬送される物品を個別に収納するように複数のポケット部を有するタイプであることが好ましい。
すなわち、本願第六の発明は、
“前記第二コンベア装置の物品収納枠体が、搬送される物品を個別に収納するように複数のポケット部を有する請求項１～５のいずれかに記載のコンベアシステム。”、である。 Next, the article storage body of the second conveyor device is preferably a type having a plurality of pocket portions so as to individually store the articles to be conveyed.
That is, the sixth invention of the present application is
"The conveyor system according to any one of claims 1 to 5, wherein the article storage frame of the second conveyor device has a plurality of pockets so as to individually store the articles to be conveyed."

次に、前記物品収納枠体のポケット部が種々のサイズの物品を収納できるように複数段の凹部を有するポケット部であることが好ましい。
すなわち、本願第七の発明は、
“前記第二コンベア装置の物品収納枠体のポケット部が複数段の凹部を有するポケット部である請求項１～６のいずれかに記載のコンベアシステム。”、である。 Next, it is preferable that the pocket portion of the article storage frame is a pocket portion having a plurality of recesses so that articles of various sizes can be stored.
That is, the seventh invention of the present application is
"The conveyor system according to any one of claims 1 to 6, wherein the pocket portion of the article storage frame of the second conveyor device is a pocket portion having a plurality of recesses."

本発明のコンベアシステムを利用することで複数列の容器がコンベアラインにおいて搬送されており、当該容器に収納すべき物品が別のコンベアラインにおいて複数列搬送されている状態において、前記容器に収納すべき物品を同時に複数をスムースに移載することができる。 By using the conveyor system of the present invention, a plurality of rows of containers are transported on a conveyor line, and articles to be stored in the container are stored in the container in a state of being transported in a plurality of rows on another conveyor line. Multiple items to be transferred can be smoothly transferred at the same time.

本発明の第一実施態様のコンベアシステムを、即席カップ麺の製造ラインについて利用した場合の斜視模式図である。It is a perspective schematic diagram when the conveyor system of the 1st Embodiment of this invention is used for the production line of instant cup noodles. 本発明の第一実施態様のコンベアシステムにおける第一コンベアで搬送される容器の形状の例である。It is an example of the shape of the container carried by the first conveyor in the conveyor system of the first embodiment of the present invention. 本発明の第一実施態様のコンベアシステムにおける第二コンベアの物品収納枠体をコンベアチェーンに連結した場合の模式斜視図である。It is a schematic perspective view when the article storage frame body of the 2nd conveyor in the conveyor system of 1st Embodiment of this invention is connected to a conveyor chain. 本発明の第一実施態様のコンベアシステムにおける第二コンベアの物品収納枠体についての斜視図である。It is a perspective view about the article storage frame body of the 2nd conveyor in the conveyor system of 1st Embodiment of this invention. 本発明の第一実施態様の第二コンベアの物品収納枠体に種々の物品を収納した場合の断面模式図及び当該物品の例示写真である。It is a cross-sectional schematic diagram and an exemplary photograph of the article in the case where various articles are stored in the article storage frame body of the 2nd conveyor of the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第一実施態様におけるロボットアームの物品吸着部によって物品収納枠体に収納された物品群をピックアップをした斜視模式図である。It is a perspective schematic diagram which picked up the article group stored in the article storage frame body by the article suction part of the robot arm in the 1st Embodiment of this invention. ロボットアームの先端部の物品吸着部によって物品群をピックアップをした後に旋回する状態を示した模式図である。It is a schematic diagram which showed the state which turns after picking up a group of articles by the article suction part of the tip part of a robot arm. コンベアチェーンのピッチ（インチ単位）を示した正面図である。It is a front view which showed the pitch (inches) of a conveyor chain. 本発明の第一実施態様における第一コンベア及び第二コンベアの位置関係及び寸法設定の単位（インチ又はｍｍ）を示した斜視図である。It is a perspective view which showed the positional relationship of the 1st conveyor and the 2nd conveyor and the unit (inch or mm) of the dimension setting in 1st Embodiment of this invention. ３基のロボットアームによって物品群をピックアップする際のパターン例を示した模式図である。It is a schematic diagram which showed the pattern example at the time of picking up a group of articles by three robot arms. 第二コンベアライン上の物品収納枠体からロボットアームによって物品をピックアップする際の平面図である。It is a top view when the article is picked up by the robot arm from the article storage frame body on the 2nd conveyor line. 即席カップ麺の製造ラインでのカップ状容器への物品収納を示した斜視模式図である。It is a perspective schematic diagram which showed the article storage in the cup-shaped container in the production line of the instant cup noodles.

１第一コンベア装置
３容器
５コンベアチェーン
７容器収納枠体
９容器のフランジ部
１１第二コンベア装置
１３物品収納枠体
１５ポケット部
１７物品
１９移載機構
２１ロボットアーム
２３物品吸着部
２５支持台
２７麺塊
1 First conveyor device 3 Container 5 Conveyor chain 7 Container storage frame 9 Container flange 11 Second conveyor device 13 Article storage frame 15 Pocket 17 Article 19 Transfer mechanism 21 Robot arm 23 Article suction 25 Support base 27 Noodle block

以下に、本発明の第一の実施態様について図面を参照しつつ説明する。但し、本発明はこれらの実施態様に限定されるものではない。図1は本発明の第一の実施態様のコンベア搬送システム全体の斜視図を示したものである。 Hereinafter, the first embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. However, the present invention is not limited to these embodiments. FIG. 1 shows a perspective view of the entire conveyor conveyor system according to the first embodiment of the present invention.

・全体構成
本発明の第一の実施態様のコンベアシステムは、所定方向に複数列の容器３を搬送する第一コンベア装置１と、当該第一コンベア装置１の上方に配置され、前記第一コンベア装置１の搬送方向と交差する方向に複数列の物品を搬送する第二コンベア装置１１と、当該第二コンベア装置１１により搬送中の複数の物品１７を同時にピックアップして第一コンベア装置に搬送されている複数の容器内に移載させる移載機構１９を、備えている。 Overall Configuration The conveyor system of the first embodiment of the present invention is arranged above the first conveyor device 1 for transporting a plurality of rows of containers 3 in a predetermined direction and the first conveyor device 1, and the first conveyor. A second conveyor device 11 that transports a plurality of rows of articles in a direction intersecting the transport direction of the device 1 and a plurality of articles 17 being transported by the second conveyor device 11 are simultaneously picked up and transported to the first conveyor device. It is provided with a transfer mechanism 19 for transferring into a plurality of containers.

・第一コンベア装置
本発明の第一の実施態様の第一コンベア装置１は、幅９列で図１及び図１２に示すように複数の容器３を所定方向に搬送する。当該第一コンベア１は、無端状のコンベアチェーン５と当該一対のコンベアチェーン間に連続して装着された複数の容器収納枠体７を備えており、当該容器収納枠体７に各容器を幅９列となるように所定間隔をおいて収納部が設けられている。 First Conveyor Device The first conveyor device 1 according to the first embodiment of the present invention conveys a plurality of containers 3 in a predetermined direction with a width of 9 rows as shown in FIGS. 1 and 12. The first conveyor 1 includes a plurality of container storage frames 7 continuously mounted between the endless conveyor chain 5 and the pair of conveyor chains, and the width of each container is set in the container storage frame 7. Storage units are provided at predetermined intervals so as to form nine rows.

使用できる容器３は種々の形状が可能であり、例えば、図２示すように円形形状（ａ）（ｃ）、角型形状（ｂ）のいずれも可能である。また当該容器はフランジ部９を有することが好ましい。当該フランジ部において容器収納枠体７に収納された場合に当該容器を支持することができる。 The container 3 that can be used can have various shapes, and for example, as shown in FIG. 2, any of a circular shape (a) (c) and a square shape (b) is possible. Further, it is preferable that the container has a flange portion 9. The container can be supported when it is stored in the container storage frame 7 at the flange portion.

尚、前記第一コンベア装置１及び第二コンベア装置１１はチェーンコンベア５を利用している。ベルトコンベアに比べてあらゆる形状の搬送物を運ぶことが可能である。コンベヤ長も長く設定でき、幅広く対応が可能である。また、丈夫であり耐久力が大きく、高効率を維持し、滑りがなく精度が高いという利点を有する。本発明のような生産ラインにおける容器の搬送にはチェーンコンベアを利用することが好ましい。 The first conveyor device 1 and the second conveyor device 11 use the chain conveyor 5. Compared to a belt conveyor, it is possible to carry objects of all shapes. The conveyor length can be set long, and a wide range of support is possible. It also has the advantages of being durable, highly durable, maintaining high efficiency, non-slip and highly accurate. It is preferable to use a chain conveyor for transporting containers in a production line as in the present invention.

・第二コンベア装置
本発明の第一の実施態様の第二コンベア装置１１は、幅６列で複数の物品１７（容器に収納する予定の物品）を搬送する。また、当該第二コンベア装置１１は、無端状のコンベアチェーン５と当該一対のコンベアチェーン間に連続して装着された複数の物品収納枠体１３を備えており、当該物品収納枠体１３に各物品を収納するように構成されている。 Second Conveyor Device The second conveyor device 11 according to the first embodiment of the present invention conveys a plurality of articles 17 (articles to be stored in a container) in 6 rows wide. Further, the second conveyor device 11 includes a plurality of article storage frames 13 continuously mounted between the endless conveyor chain 5 and the pair of conveyor chains, and each of the article storage frames 13 is provided with a plurality of article storage frames 13. It is configured to store goods.

尚、コンベアはチェーンコンベア５を利用している。第一コンベア装置１と同様に丈夫であり耐久力が大きく、高効率を維持し、滑りがなく精度が高いという利点を有する。本発明のような生産ラインにおける容器の搬送にはチェーンコンベアを利用することが好ましい。 The conveyor uses a chain conveyor 5. Like the first conveyor device 1, it has the advantages of being durable, having high durability, maintaining high efficiency, having no slippage, and having high accuracy. It is preferable to use a chain conveyor for transporting containers in a production line as in the present invention.

また、図1に示すように、第二コンベア１１はゴンドラ状に構成されており、上方及び下方を循環してコンベアが搬送するように構成されている。尚、第二コンベア装置１１は、前記第一コンベア装置１の上方に配置されている
第二コンベア装置１１の搬送方向は、前記第一コンベアの搬送方向と交差するように設定されている。交差の角度は特に限定されないが、図１では直交（９０°）する態様を示している。
このように交差することで、交差部分の付近において第一コンベア装置１と第二コンベア装置１１が近接するために第二コンベア１１から第一コンベア１への物品１７の移載をスムースに実施することができる。 Further, as shown in FIG. 1, the second conveyor 11 is configured in a gondola shape, and is configured so that the conveyor circulates above and below and conveys the conveyor. The second conveyor device 11 is set so that the transport direction of the second conveyor device 11 arranged above the first conveyor device 1 intersects with the transport direction of the first conveyor. The angle of intersection is not particularly limited, but FIG. 1 shows an aspect of being orthogonal (90 °).
By intersecting in this way, since the first conveyor device 1 and the second conveyor device 11 are close to each other in the vicinity of the intersecting portion, the article 17 is smoothly transferred from the second conveyor 11 to the first conveyor 1. be able to.

・物品の収納枠体
本発明の第一の実施態様においては、前記第二コンベア装置１１の物品収納枠体１３が、複数のポケット部（凹部）１５を有するようになっており、搬送する物品１７を所定位置に保持するようにされている。また、当該物品収納体１３は、図４に示すように二段の凹部を有している。 -Article storage frame body In the first embodiment of the present invention, the article storage frame body 13 of the second conveyor device 11 has a plurality of pocket portions (recesses) 15, and the article to be conveyed. 17 is designed to be held in a predetermined position. Further, the article storage body 13 has a two-stage recess as shown in FIG.

搬送される物品１７が大きい場合には大きい方の大凹部、小さい場合には小凹部にそれぞれ収納できるように構成しており、種々の形状を有する物品１７に柔軟に対応することができるように構成されている。また、物品１７は種々の形状が可能であり、例えば、即席めんの生産ラインであると、図５に示すように油揚げや成形具材、包装された天ぷら、具材パック等を収納可能である。
尚、物品収納枠体１３を水平状態に維持するために、当該枠体の下部中央より垂下するように装着された錘を備えることが好ましい。このように構成しておくことで、コンベアラインが傾いたり上下方向に搬送する場合でも物品収納枠体１３を水平に維持することができる。 When the article 17 to be transported is large, it can be stored in the larger large recess, and when it is small, it can be stored in the small recess, so that the article 17 having various shapes can be flexibly accommodated. It is configured. Further, the article 17 can have various shapes. For example, in the case of an instant noodle production line, as shown in FIG. 5, fried tofu, molding ingredients, packaged tempura, ingredient packs and the like can be stored. ..
In order to keep the article storage frame 13 in a horizontal state, it is preferable to provide a weight attached so as to hang down from the center of the lower part of the frame. With this configuration, the article storage frame 13 can be maintained horizontally even when the conveyor line is tilted or transported in the vertical direction.

・移載機構
本発明においては、上述の第一コンベア装置１において搬送する複数の容器３に対して、第二コンベア装置１１で搬送する複数の物品１７を同時にピックアップして第一コンベア装置１に搬送されている複数の容器内に移載させる移載機構１９を備えている。
当該移載機構１９は種々の形態が考えられるが、本発明の第一の実施態様においては、前記移載機構１９が、複数の屈曲又は回転可能な関節部を有するロボットアーム２１及び当該ロボットアーム２１の先端部に設けられた複数の物品吸着部２３によって実現されている。 Transfer mechanism In the present invention, for the plurality of containers 3 transported by the first conveyor device 1 described above, a plurality of articles 17 transported by the second conveyor device 11 are simultaneously picked up and transferred to the first conveyor device 1. It is provided with a transfer mechanism 19 for transferring into a plurality of containers being conveyed.
The transfer mechanism 19 may have various forms, but in the first embodiment of the present invention, the transfer mechanism 19 is a robot arm 21 having a plurality of flexible or rotatable joint portions and the robot arm. It is realized by a plurality of article suction portions 23 provided at the tip portions of 21.

具体的には、本発明の第一実施態様においては、当該移載機構１９は第一コンベア１と第二コンベア１１の交差する領域の近傍に設置される。本発明の第一の実施態様においては、第二コンベア１１と第一コンベア１の交差点において、第二コンベア１１の後方側（第一コンベアの搬送方向に向かって後方側）に第二コンベア１１のコンベア進行方向に沿うとともに第一コンベア１の幅方向に渡ってロボットアーム２１を載置することによって設けられている。 Specifically, in the first embodiment of the present invention, the transfer mechanism 19 is installed in the vicinity of the area where the first conveyor 1 and the second conveyor 11 intersect. In the first embodiment of the present invention, at the intersection of the second conveyor 11 and the first conveyor 1, the second conveyor 11 is located on the rear side of the second conveyor 11 (rear side toward the transport direction of the first conveyor). It is provided by mounting the robot arm 21 along the traveling direction of the conveyor and across the width direction of the first conveyor 1.

すなわち、本発明の図１、図６に示すように当該移載機構は、３基のロボットアーム２１が、第一コンベア１の上方でかつその幅方向であって、かつ、第二コンベア１１のコンベア進行方向に沿って配置された支持台２５の上部に連続して配置されている。尚、ロボットアーム２１が把持した物品群１７を第一コンベア装置１に迅速に移載できるように第二コンベア１１と前記支持台２５の間には所定の間隔が設けられている。
また、ロボットアーム２１は６軸タイプであって、当該先端部は前後・左右・上下斜め等の所定の範囲内を移動できるようになっている。このように配置することでロボットアーム２１の先端部にてピックアップした物品１７を第一コンベア装置１で搬送中の容器３に容易に移載することができる。 That is, as shown in FIGS. 1 and 6 of the present invention, in the transfer mechanism, the three robot arms 21 are above the first conveyor 1 and in the width direction thereof, and the second conveyor 11 has three robot arms 21. It is continuously arranged on the upper part of the support base 25 arranged along the traveling direction of the conveyor. A predetermined space is provided between the second conveyor 11 and the support base 25 so that the article group 17 gripped by the robot arm 21 can be quickly transferred to the first conveyor device 1.
Further, the robot arm 21 is a 6-axis type, and the tip portion thereof can move within a predetermined range such as front-back, left-right, up-down diagonal, and the like. By arranging in this way, the article 17 picked up by the tip of the robot arm 21 can be easily transferred to the container 3 being conveyed by the first conveyor device 1.

・物品吸着部
本発明のロボットアーム２１の先端部分には、物品吸着のための物品吸着部２３を有している。当該吸着部２３は吸引パットによっても可能であるし、又は例えば、ベルヌーイ効果を利用した負圧によって物品１７を把持する装置であってもよい。また、これらに限定されず物品１７を吸着可能又は把持可能な構成であればいかなる装置でも可能である。
本物品吸着部２３によって第二コンベア装置１１において搬送されている物品群を当該搬送されている配列状態のまま複数物品１７をピックアップすることができる。 Article adsorption unit The tip portion of the robot arm 21 of the present invention has an article adsorption unit 23 for adsorbing articles. The suction unit 23 may be a suction pad, or may be, for example, a device for gripping the article 17 by a negative pressure utilizing the Bernoulli effect. Further, the device is not limited to these, and any device can be used as long as it can adsorb or grip the article 17.
A plurality of articles 17 can be picked up by the article suction unit 23 while the article group being conveyed in the second conveyor device 11 is in the state of being conveyed.

・第二コンベアからのピックアップ後の物品群の旋回移載
本発明の第一の実施態様においては、前記ロボットアーム２１によって第二コンベア１１で搬送中の物品１７を同時に複数ピックアップし、当該ピックアップした状態の向きを回転することによって第一コンベア１の搬送方向に一致させる。
尚、本発明にいう搬送方向の一致とは、例えば、本発明の実施態様にように第一コンベア１と第二コンベア１１が垂直で交差している場合においては、第二コンベア１１でピックアップした物品群を、当該第二コンベア１１の方向を右に９０°回転する場合でも、左に９０°回転させる場合のいずれも含むものとする。 In the first embodiment of the present invention, a plurality of articles 17 being conveyed by the second conveyor 11 are simultaneously picked up by the robot arm 21 and picked up. By rotating the direction of the state, it matches the transport direction of the first conveyor 1.
It should be noted that the coincidence of the transport directions referred to in the present invention means, for example, when the first conveyor 1 and the second conveyor 11 intersect vertically as in the embodiment of the present invention, they are picked up by the second conveyor 11. It is assumed that the article group includes both the case where the direction of the second conveyor 11 is rotated by 90 ° to the right and the case where the article group is rotated by 90 ° to the left.

・コンベアピッチとの関係
本発明において、ピックアップ時の物品群に対して、第二コンベア装置１１におけるコンベア搬送方向から前記第一コンベア装置１における容器の搬送方向に一致させるように旋回して移載する点については、特に第一コンベア１及び第二コンベア１１がチェーンを使用するチェーンコンベアである場合において、設定上（設計上）の仕様の問題点を解決することができるという利点を有する。
すなわち、チェーンコンベア５は以下の図８に示すように、リンクが連なった構造を有しており、当該コンベアの長さはピッチで規定され、4/8インチ, 5/8インチ, 6/8インチ等のインチで規定されている。 -Relationship with the conveyor pitch In the present invention, the articles are swiveled and transferred from the conveyor transport direction of the second conveyor device 11 to the transport direction of the container in the first conveyor device 1 with respect to the article group at the time of picking up. In particular, when the first conveyor 1 and the second conveyor 11 are chain conveyors that use chains, there is an advantage that the problem of setting (design) specifications can be solved.
That is, as shown in FIG. 8 below, the chain conveyor 5 has a structure in which links are connected, and the length of the conveyor is defined by the pitch, and is 4/8 inch, 5/8 inch, 6/8. It is specified in inches such as inches.

第一コンベア１における容器収納枠体７は、コンベアの長さごとに装着されているため、コンベア前後の間隔、すなわち、第一コンベア１における同一列における前後の間隔は図９に示すようにインチ単位で規定される。また、第二コンベア１１における同一列における前後の間隔も同様にインチ単位で規定される。 Since the container storage frame 7 in the first conveyor 1 is mounted for each length of the conveyor, the distance between the front and back of the conveyor, that is, the distance between the front and back in the same row on the first conveyor 1 is inches as shown in FIG. It is specified in units. Further, the front-rear distance in the same row on the second conveyor 11 is also defined in inches.

一方、第一コンベア装置１及び第二コンベア１１ともに列同士の間隔は、第一コンベア１が容器収納枠体７、第二コンベア１１が物品収納枠体１３のそれぞれの収納位置の間隔となる。ここで、当該間隔はともに設計上ｍｍ単位で規定されることが多い、このため、第二コンベア装置１１でピックアップした複数の物品群を、そのまま方向を変えずに第一コンベア装置１に移載して、第一コンベア１上の各容器３に収納させようとすると、インチとｍｍの単位の違いからズレが生じて完全に位置を一致させることが設計上において煩雑となる場合が多い。
このため、第二コンベア装置１１でピックアップした物品群の方向を第一コンベア１の搬送方向に合せるように旋回することで両者の単位を一致させることができ、正確にその位置を調整することが容易に可能となる。 On the other hand, the distance between the rows of both the first conveyor device 1 and the second conveyor 11 is the distance between the storage positions of the container storage frame 7 for the first conveyor 1 and the article storage frame 13 for the second conveyor 11. Here, both of the intervals are often specified in mm units by design. Therefore, a plurality of articles picked up by the second conveyor device 11 are transferred to the first conveyor device 1 without changing the direction as they are. Then, when it is attempted to be stored in each container 3 on the first conveyor 1, a deviation occurs due to the difference in units of inches and mm, and it is often complicated in design to completely match the positions.
Therefore, by turning the direction of the article group picked up by the second conveyor device 11 so as to match the transport direction of the first conveyor 1, the units of the two can be matched, and the position can be adjusted accurately. It is easily possible.

・ピックアップのパターン
本発明における第二コンベア装置１１からの物品群のピックアップのパターンは種々のパターンが考えらえる。例えば、以下の図１０は移載装置によって、第二コンベア１１の物品１７を第一コンベア装置１の容器３に移載して収納する場合の一つのパターンである。 -Pick- up pattern Various patterns can be considered as the pick-up pattern of the article group from the second conveyor device 11 in the present invention. For example, FIG. 10 below is one pattern in which the article 17 of the second conveyor 11 is transferred to the container 3 of the first conveyor device 1 and stored by the transfer device.

図１０の１、２、３は、図１で示される3基のロボットアーム２１を第二コンベア１１の進行方向上流から順番に付けた場合に、当該各番号のロボットアーム２１によって同時にピックアップされる１２つの物品群の番号を付したものの一部である。尚、これらのピックアップは順次繰り返し実施される。 FIGS. 10, 2, and 3 are simultaneously picked up by the robot arms 21 having the respective numbers when the three robot arms 21 shown in FIG. 1 are attached in order from the upstream in the traveling direction of the second conveyor 11. It is a part of the numbered items of the twelve article groups. In addition, these pickups are carried out sequentially and repeatedly.

それぞれの１２つの同じ番号の物品群は、その後、図７に示すようにロボットアーム２１の先端部が９０°回転することによって、第一コンベア１の搬送方向に一致させるように旋回し、そのまま、各ロボットアーム２１の手前下の容器搬送装置において搬送されている容器３（３列分）に物品群が供給される（３列×４＝１２カップ）。これによって第一コンベア１の１２個の容器３すべてに収納すべき物品群が供給される。図１１は当該供給の際の第二コンベア１１とロボットアーム２１を示した正面模式図である。 Each of the twelve articles with the same number is then swiveled so as to match the transport direction of the first conveyor 1 by rotating the tip of the robot arm 21 by 90 ° as shown in FIG. A group of articles is supplied to the containers 3 (three rows) transported in the container transport device in front of each robot arm 21 (3 rows x 4 = 12 cups). As a result, a group of articles to be stored in all 12 containers 3 of the first conveyor 1 is supplied. FIG. 11 is a front schematic view showing the second conveyor 11 and the robot arm 21 at the time of the supply.

・具体的な動作の説明
以下に本発明のコンベアシステムを用いた場合の即席麺の生産ラインにおける物品１７として具材（油揚げ）を第一コンベア１において搬送されている麺塊入りの容器３に供給する場合を説明する。
図１及び図１２に示すように、本発明の第一実施態様のコンベアシステムにおいては、チェーンコンベアである第一コンベア１において、容器３が収納され順次手前方向に搬送されている。尚、容器内にはすでに麺塊２７が収納されており、当該麺塊２７の上の油揚げ（物品）を載置することを予定している。 -Explanation of specific operation The following is a container 3 containing noodle lumps in which ingredients (fried tofu) are conveyed as an article 17 in an instant noodle production line when the conveyor system of the present invention is used. The case of supplying will be described.
As shown in FIGS. 1 and 12, in the conveyor system of the first embodiment of the present invention, the containers 3 are housed in the first conveyor 1 which is a chain conveyor and are sequentially conveyed toward the front. The noodle mass 27 is already stored in the container, and it is planned to place the fried tofu (article) on the noodle mass 27.

次に、第二コンベア装置１１は第一コンベア１と垂直に交差しており、当該第二コンベア１１には前記容器３に収納すべき油揚げ（物品）が物品収納枠体１３のポケット部１５に収納されており、紙面左方向に向かって搬送されている。
ロボットアーム２１は３基配置されており、その先端部に１２つの物品吸着部２３を有しており、第二コンベア１１から物品１７を物品同士の位置関係を変えずに、同時に１２個づつピックアップする。その後、当該ロボットアーム２１の先端部が９０°回転して保持された物品の列を９０°回転させる。すなわち、第二コンベア１１の搬送方向から第一コンベア１における容器３の搬送方向に一致させるように旋回する。 Next, the second conveyor device 11 intersects the first conveyor 1 perpendicularly, and the fried tofu (article) to be stored in the container 3 is placed in the pocket portion 15 of the article storage frame 13 in the second conveyor 11. It is stored and is transported toward the left side of the paper.
Three robot arms 21 are arranged, and 12 article suction portions 23 are provided at the tip thereof, and 12 articles 17 are picked up from the second conveyor 11 at the same time without changing the positional relationship between the articles. do. After that, the tip of the robot arm 21 is rotated by 90 ° to rotate the row of articles held by 90 °. That is, it turns so as to match the transport direction of the container 3 in the first conveyor 1 from the transport direction of the second conveyor 11.

当該旋回後において、第一コンベア１の搬送方向にロボットアーム２１が当該ロボットアーム２１手前の下に位置する第一コンベア１において搬送されている容器１２つ（３列分×４）に油揚げを供給する。
このような第二コンベア１１からの物品１７のピックアップ→第一コンベア１の容器３への物品７（油揚げ）の供給が順次実施され、第一コンベア１の容器中に物品（油揚げ）が収納された状態となる。第一コンベア１での搬送は継続し、順次、他の物品１７の供給等の工程や包装工程に移行し、即席カップ麺が生産される。 After the turning, the robot arm 21 supplies fried tofu to 12 containers (3 rows x 4) transported by the first conveyor 1 located below the robot arm 21 in the transport direction of the first conveyor 1. do.
Such pickup of the article 17 from the second conveyor 11 → supply of the article 7 (fried tofu) to the container 3 of the first conveyor 1 is sequentially carried out, and the article (fried tofu) is stored in the container of the first conveyor 1. It will be in a state of being. The transportation on the first conveyor 1 is continued, and the process shifts to a process such as supply of other articles 17 and a packaging process, and instant cup noodles are produced.

Claims

1) A first conveyor device that conveys multiple rows of containers in a predetermined direction,
2) A second conveyor device arranged above the first conveyor device and transporting a plurality of rows of articles in a direction intersecting the transport direction of the first conveyor device.
3) A plurality of articles being transported by the second conveyor device are simultaneously picked up without changing the positional relationship between the articles, and the conveyor transport direction of the article group at the time of picking up is the conveyor transport direction of the container in the first conveyor device. A conveyor system equipped with a transfer mechanism that swivels to match the above and transfers it into multiple containers that are being conveyed to the first conveyor device in the same positional relationship.

The conveyor system according to claim 1, wherein the conveyor device is a conveyor device using a conveyor chain.

The method according to claim 1 or 2, wherein the transfer mechanism is based on a robot arm having a plurality of flexible or rotatable joint portions and a plurality of article suction portions provided at the tip portions of the robot arm. Conveyor system.

The first conveyor device comprises a pair of endless conveyor chains and a plurality of container storage frames continuously mounted between the pair of conveyor chains.
The conveyor system according to claim 2 or 3, wherein the second conveyor device includes a pair of endless conveyor chains and a plurality of article storage frames continuously mounted between the conveyor chains.

The conveyor system according to claim 4, wherein the article storage frame of the second conveyor device has a plurality of pockets so as to individually store the articles to be conveyed.

The conveyor system according to claim 5, wherein the pocket portion of the article storage frame of the second conveyor device is a pocket portion having a plurality of recesses.