JP2022040536A - 車両事故の周辺情報リンク装置 - Google Patents

Abstract

【課題】緊急通報システムにおいて、事故の状況をより把握できる車両事故の周辺情報リンク装置を提供する。【解決手段】事故に遭った車両から事故に関する緊急情報をサーバ装置２へ送信可能な緊急通報システムに設けられる車両事故の周辺情報リンク装置であって、車両以外の周辺端末（携帯端末９）から送信される事故周辺情報を取得し、取得した事故周辺情報が車両の事故についての情報であることを判断し、車両の事故についての情報であると判断された事故周辺情報を車両がサーバ装置２へ送信する緊急情報に関連付けるリンク情報を生成する。【選択図】図５

Description

本発明は、車両事故の周辺情報リンク装置に関する。

自動車といった車両では、事故が発生した場合に、事故時情報を通報することが考えられる。たとえば自動車では、ＡＡＣＮ（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ Ｎｏｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）といった緊急通報システムが実用化されている。ＡＡＣＮでは、事故に遭った自動車は、自動車に設けられる自動通報装置を用いて、事故時の乗員保護装置の動作状態、位置、事故での衝撃の入力方向および強さといった事故時情報を、コールセンタのサーバ装置へ送信する（特許文献１）。コールセンタではサーバ装置が受信した各自動車の事故時情報を確認し、ドクターヘリや救急の出動部隊に対して出動を要請する。これにより、ドクターヘリや救急車が出動するまでのリードタイムを短縮できる。事故にあった車両の乗員を救うことができる可能性が高くなる。

特開２００１－２１６５８８号公報

しかしながら、このように事故に遭った車両からその車両における事故時情報をサーバ装置へ送信するだけでは、サーバ装置において事故に関する情報が不足し、事故の状況について正確に把握できない可能性がある。
たとえば車両と歩行者やサイクリストとが衝突した場合、車両からの車両についての事故時情報だけでは、事故に遭った歩行者などについての情報が不足する可能性がある。
この他にもたとえば複数の車両と複数の歩行者とがからむ事故が発生した場合、事故に遭った歩行者がどの車両と衝突したのかなどについても把握できない可能性がある。
そして、事故に遭った歩行者などについての情報が不足して、事故の状況について正確に把握できない場合には、コールセンタの要請に基づいて出動した出動部隊は、事故に遭った人について十分な救急処置を施すことができない可能性も生じ得る。

このように緊急通報システムでは、事故の状況について、より高い確からしさで把握できるようにすることが求められる。

本発明の一形態に係る車両事故の周辺情報リンク装置は、事故に遭った車両から事故に関する緊急情報をサーバ装置へ送信可能な緊急通報システムに設けられる車両事故の周辺情報リンク装置であって、前記車両以外の周辺端末から送信され得る事故周辺情報を取得する取得部と、取得した前記事故周辺情報が前記車両の事故についての情報であることを判断する判断部と、前記判断部により前記車両の事故についての情報であると判断された前記事故周辺情報を前記車両が前記サーバ装置へ送信する前記緊急情報に関連付けるリンク情報を生成する生成部と、を有する。

好適には、前記判断部は、前記サーバ装置が取得する前記事故周辺情報についての位置、時刻または画像を、前記サーバ装置が事故に遭った前記車両から受信する前記車両の緊急情報についての位置、時刻または画像と照合することにより、前記車両の事故についての情報であることを判断する、とよい。

好適には、前記取得部は、前記サーバ装置が受信した前記事故周辺情報を取得し、前記生成部により生成された前記リンク情報を用いて、前記車両が前記サーバ装置へ送信した前記緊急情報に対して前記事故周辺情報を関連付けて出力する出力部、を有する、とよい。

好適には、事故に遭った前記車両は、自車または相手方についての位置の情報または位置変化の情報を生成して、前記サーバ装置へ送信し、前記判断部は、前記取得部が取得した前記事故周辺情報における車両または相手方の位置または位置変化が、事故に遭った前記車両から取得した位置の情報または位置変化の情報と相関がある場合に、前記車両の事故についての情報であると判断する、とよい。

好適には、前記取得部は、事故に遭った前記車両が周辺端末から受信した前記事故周辺情報を取得し、前記判断部は、取得した前記周辺端末の前記事故周辺情報を、事故に遭った前記車両が所有している情報と照合することにより、前記車両の事故についての情報であることを判断し、前記車両は、取得した前記事故周辺情報と、前記リンク情報とを、前記サーバ装置へ送信する、とよい。

本発明では、事故に遭った車両から事故に関する緊急情報をサーバ装置へ送信可能な緊急通報システムに、車両事故の周辺情報リンク装置が設けられる。車両事故の周辺情報リンク装置は、車両以外の周辺端末から送信され得る事故周辺情報を取得して車両の緊急情報または発明情報と照合し、車両の事故についての情報であることを判断する。そして、車両事故の周辺情報リンク装置は、車両の事故についての情報であると判断された事故周辺情報を、車両がサーバ装置へ送信する緊急情報に関連付けるリンク情報を生成する。
これにより、サーバ装置などでは、事故に遭った車両から事故に関する緊急情報に加えて、リンク情報に基づいて、車両以外から送信され得る事故周辺情報を、用いることができる。コールセンタの職員などは、事故に遭った車両からの緊急情報のみでは把握しきれない状況について、事故周辺情報に基づいて把握することが可能となる。コールセンタの職員などは、事故周辺情報により補われたリッチな情報に基づいて、事故現場の状況について詳しくかつより確からしく判断して、必要な救急隊員を現場へ急行させることができる。救急隊員についても、事故周辺情報により補われたリッチな情報に基づいて、乗員だけでなく歩行者などについてもその状況をより高い確からしさで把握して、それに対応できる状況において現場へ急行することができる。

図１は、本発明の第一実施形態に係る緊急通報システムの一例の説明図である。 図２は、図１において事故に遭った自動車において緊急情報を送信する自動通報装置として機能可能な、自動車の制御系の説明図である。 図３は、図１のコールセンタで使用されるサーバ装置の説明図である。 図４は、図１の出動部隊で使用されるクライアント端末の説明図である。 図５は、図１の緊急通報システムにおける、事故に遭った自動車の緊急通報から救急出動までの一連の処理の流れの一例を示すシーケンスチャートである。 図６は、図１のサーバ装置での、自動車事故の周辺情報についてのリンク処理のフローチャートである。 図７は、図６のサーバ装置による、周辺端末による事故周辺情報としての画像についての照合判断の説明図である。 図８は、複数の自動車と複数の歩行者とがからむ事故が発生している状態の一例の説明図である。 図９は、本発明の第二実施形態の自動車の制御系による、自動車での事故情報の生成処理のフローチャートである。 図１０は、図６のサーバ装置のリンク処理において図９の事故情報を用いた場合での、周辺端末による事故周辺情報としての画像についての照合判断の説明図である。 図１１は、本発明の第三実施形態の自動車の制御系による、自動車事故の周辺情報についてのリンク処理のフローチャートである。 図１２は、図１１の自動車による、周辺端末による事故周辺情報としての画像についての照合判断の説明図である。

以下、本発明の実施形態を、図面に基づいて説明する。

［第一実施形態］
図１は、本発明の第一実施形態に係る緊急通報システム１の一例の説明図である。
図１の緊急通報システム１は、自動車１０などによる道路の事故を管理する機関のコールセンタで使用するサーバ装置２、消防などの救命出動部隊で使用するクライアント端末３、複数の自動車１０に設けられる自動通報装置４、および、これらに通信回線を提供する無線通信ネットワーク５、を有する。無線通信ネットワーク５は、自動通報装置４などの無線端末と通信するためにたとえば道路に沿って地域に分散して設けられる基地局６、複数の基地局６を接続する通信網７、を有する。基地局６は、通信可能なゾーン内の複数の無線端末が接続されるアクセスポイントとして機能する。図１の通信網７には、コールセンタのサーバ装置２、救命出動部隊のクライアント端末３、が接続される。このような事故発生時の緊急通報システム１には、たとえばＡＡＣＮ（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ Ｎｏｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）がある。ＡＡＣＮでは、事故に遭った自動車１０からコールセンタのサーバ装置２へ即時的に自動的な事故時情報が送信され、コールセンタの出動要請に基づいて救命出動部隊が救急車１１やドクターヘリを出動させる。コールセンタは、事故の状況に応じた救命出動部隊を選択して出動要請を出すことができる。救急車１１やドクターヘリは、事故の状況を把握している状態で、事故現場へ向かって出動できる。これにより、事故の当事者に対して、適切な救命処理を、短いリードタイムで即座的に提供することが可能となる。
なお、図１の緊急通報システム１は、複数の組織が連携して使用する例を示しているが、自動車１０などが通行可能な道路を含む地域を管理するたとえば警察、消防、役所、病院、医療機関、警備会社、管理会社などが単独で使用してもよい。
また、図１には、ＧＮＳＳ衛星１１０が図示されている。図１の各装置は、複数のＧＮＳＳ衛星１１０の緯度、経度の位置情報および時刻情報を含む電波を受信することにより、自身の位置および時刻を得ることが可能である。そして、複数の装置は、互いに協働している複数のＧＮＳＳ衛星１１０から電波を受信することにより、それぞれの現在時刻および現在位置などを高い精度とすることができる。複数の装置は、同期した共通の時刻を用いることができる。

図２は、図１において事故に遭った自動車１０において緊急情報を送信する自動通報装置４として機能可能な、自動車１０の制御系２０の説明図である。
図２の自動車１０の制御系２０は、複数の制御装置が、それぞれに組み込まれる制御ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）により代表して示されている。制御装置は、制御ＥＣＵの他に、たとえば制御プログラムおよびデータを記録するメモリ、制御対象物またはその状態検出装置と接続される入出力ポート、時間や時刻を計測するタイマ、およびこれらが接続される内部バス、を有してよい。
図２に示される制御ＥＣＵは、具体的にはたとえば、駆動ＥＣＵ２１、操舵ＥＣＵ２２、制動ＥＣＵ２３、走行制御ＥＣＵ２４、運転操作ＥＣＵ２５、検出ＥＣＵ２６、外通信ＥＣＵ２７、内通信ＥＣＵ２８、ＵＩ操作ＥＣＵ２９、乗員保護ＥＣＵ３０、である。自動車１０の制御系２０は、図示しない他の制御ＥＣＵを備えてよい。

複数の制御ＥＣＵは、自動車１０で採用されるたとえばＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）やＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ Ｎｅｔｗｏｒｋ）といった車ネットワーク３６に接続される。車ネットワーク３６は、複数の制御ＥＣＵを接続可能な複数のバスケーブル３７と、複数のバスケーブル３７が接続される中継装置としてのセントラルゲートウェイ（ＣＧＷ）３８と、で構成されてよい。複数の制御ＥＣＵには、互いに異なる識別情報としてのＩＤが割り当てられる。制御ＥＣＵは、基本的に周期的に、他の制御ＥＣＵへデータを出力する。データには、出力元の制御ＥＣＵのＩＤと、出力先の制御ＥＣＵのＩＤとが付加される。他の制御ＥＣＵは、バスケーブル３７を監視し、出力先のＩＤがたとえば自らのものである場合、データを取得し、データに基づく処理を実行する。セントラルゲートウェイ３８は、接続されている複数のバスケーブル３７それぞれを監視し、出力元の制御ＥＣＵとは異なるバスケーブル３７に接続されている制御ＥＣＵを検出すると、そのバスケーブル３７へデータを出力する。このようなセントラルゲートウェイ３８の中継処理により、複数の制御ＥＣＵは、それぞれが接続されているバスケーブル３７とは異なるバスケーブル３７に接続されている他の制御ＥＣＵとの間でデータを入出力できる。

ＵＩ操作ＥＣＵ２９には、たとえば乗車している乗員とのユーザインタフェース機器として、表示デバイス４１、操作デバイス４２、が接続される。表示デバイス４１は、たとえば液晶デバイス、映像投影デバイス、でよい。操作デバイス４２は、たとえばタッチパネル、キーボード、非接触操作検出デバイス、でよい。表示デバイス４１および操作デバイス４２は、たとえば乗員が乗る車室の内面に設置されてよい。ＵＩ操作ＥＣＵ２９は、車ネットワーク３６からデータを取得し、表示デバイス４１に表示する。ＵＩ操作ＥＣＵ２９は、操作デバイス４２に対する操作入力を、車ネットワーク３６へ出力する。また、ＵＩ操作ＥＣＵ２９は、操作入力に基づく処理を実行し、その処理結果をデータに含めてよい。ＵＩ操作ＥＣＵ２９は、たとえば、表示デバイス４１に目的地などを設定するためのナビ画面を表示し、操作入力により選択した目的地までの経路を探索し、その経路データをデータに含めてよい。経路データには、現在地から目的地までの移動に使用する道路のたとえばレーンなどの属性情報が含まれてよい。

運転操作ＥＣＵ２５には、乗員が自動車１０の走行を制御するための操作部材として、たとえば不図示のハンドル、ブレーキペダル、アクセルペダル、シフトレバー、などが接続される。操作部材が操作されると、運転操作ＥＣＵ２５は、操作の有無、操作量などを含むデータを、車ネットワーク３６へ出力する。また、運転操作ＥＣＵ２５は、操作部材に対する操作についての処理を実行し、その処理結果をデータに含めてよい。運転操作ＥＣＵ２５は、たとえば自動車１０の進行方向に他の移動体や固定物がある状況においてアクセルペダルが操作された場合、その異常操作を判断し、その判断結果をデータに含めてよい。

検出ＥＣＵ２６には、自動車１０の走行状態を検出するための検出部材として、たとえば自動車１０の速度を検出する速度センサ５１、自動車１０の加速度を検出する３軸加速度センサ５２、自動車１０の外側の周囲を撮像するたとえばステレオカメラ５３、車室の乗員を撮像する車内カメラ５４、車内外の音をデータ化するマイクロホン５５、自動車１０の位置を検出するＧＮＳＳ受信機５６、などが接続される。ＧＮＳＳ受信機５６は、複数のＧＮＳＳ衛星１１０からの電波を受信し、自車の現在位置である緯度、経度、および現在時刻を得る。検出ＥＣＵ２６は、検出部材から検出情報を取得し、検出情報を含むデータを、車ネットワーク３６へ出力する。また、検出ＥＣＵ２６は、検出情報に基づく処理を実行し、その処理結果をデータに含めてよい。たとえば、検出ＥＣＵ２６は、３軸加速度センサ５２が衝突検出の閾値を超える加速度を検出した場合、衝突検出を判断し、衝突検出結果をデータに含めてよい。検出ＥＣＵ２６は、ステレオカメラ５３の画像に基づいて自車の周囲に存在する歩行者や他の自動車、街路樹や電柱、ガードレールといった対象物を抽出し、対象物の種類や属性を判断し、画像中の対象物の位置や大きさや変化に応じて対象物の相対方向、相対距離、移動している場合は移動方向を推定し、これらの推定結果を含む他の対象物との衝突の予測情報をデータに含めて車ネットワーク３６へ出力してよい。

外通信ＥＣＵ２７には、外通信デバイス６１、が接続される。これらにより、自動車１０に設けられる通信装置としての外通信端末６０が構成される。外通信デバイス６１は、自動車１０の近くにある無線通信ネットワーク５の基地局６と無線通信する。外通信ＥＣＵ２７は、外通信デバイス６１と基地局６との無線通信を使用して、無線通信ネットワーク５を通じてサーバ装置２などとの間でデータを送受する。外通信端末６０は、自動車１０に設けられる送信装置であり、無線端末の一種である。

内通信ＥＣＵ２８には、内通信デバイス７１、が接続される。これらにより、自動車１０に設けられる他の通信装置としての内通信端末７０が構成される。内通信デバイス７１は、たとえば自動車１０の車内にある乗員の携帯端末９と近距離の無線通信を実行する。携帯端末９は、近くにある無線通信ネットワーク５の基地局６と無線通信する。図１には、歩行者が所持する携帯端末９が図示されている。内通信ＥＣＵ２８は、内通信デバイス７１と乗員の携帯端末９との近距離の無線通信を使用して、車内の乗員の携帯端末９との間でデータを送受する。なお、携帯端末９は、基本的に、近くにある無線通信ネットワーク５の基地局６と無線通信できるものでよい。
そして、このような車内の乗員の携帯端末９と通信する内通信端末７０は、たとえばＩＥＥＥ８０２．１５．１などの規格に基づいて、携帯端末９と無線通信するものでよい。ＩＥＥＥ８０２．１５．１などの規格では、内通信端末７０と携帯端末９とは、周囲にある通信可能な通信装置を探索し、一致する認証情報により互いに接続可能となる。内通信端末７０と携帯端末９とは、基地局６を用いずに、直接に接続してペアリングされる。認証情報は、それぞれの不図示のメモリに登録されてよい。内通信端末７０と携帯端末９とのその後の通信は、内通信ＥＣＵ２８は、予め登録されている認証情報により携帯端末９を自動的に認証して接続する。これにより、乗員などが使用する携帯端末９は、乗員が自動車１０に乗り込むことにより自動的に内通信端末７０と接続され、内通信端末７０と通信可能な状態になる。

走行制御ＥＣＵ２４は、自動車１０の走行を制御する。走行制御ＥＣＵ２４は、たとえば、車ネットワーク３６を通じて外通信ＥＣＵ２７、検出ＥＣＵ２６、運転操作ＥＣＵ２５などからデータを取得し、自動車１０の走行を自動運転または手動運転支援の制御を実行する。走行制御ＥＣＵ２４は、取得したデータに基づいて自動車１０の走行を制御するための走行制御データを生成し、駆動ＥＣＵ２１、操舵ＥＣＵ２２、および制動ＥＣＵ２３へ出力する。駆動ＥＣＵ２１、操舵ＥＣＵ２２、および制動ＥＣＵ２３は、入力される走行制御データに基づいて、自動車１０の走行を制御する。

乗員保護ＥＣＵ３０には、複数のシートベルト装置、複数のエアバッグ装置、乗員保護メモリ８７、が接続される。シートベルト装置には、たとえば、自動車１０を運転する乗員についての運転側シートベルト装置８１、自動車１０を同乗する乗員についての同乗側シートベルト装置８２、がある。エアバッグ装置には、たとえば、自動車１０を運転する乗員の前で展開する運転側フロントエアバッグ装置８３、自動車１０を運転する乗員の外側で展開する運転側カーテンエアバッグ装置８４、自動車１０を同乗する乗員の前で展開する同乗側フロントエアバッグ装置８５、自動車１０を同乗する乗員の外側で展開する同乗側カーテンエアバッグ装置８６、がある。これらにより、乗員保護装置８０が構成される。
検出ＥＣＵ２６からの他の対象物との衝突の予測情報、または衝突検出結果の情報に基づき、乗員保護ＥＣＵ３０はシートベルト装置やエアバッグ装置を作動させる、または制御する。

乗員保護メモリ８７は、コンピュータ読取可能な記録媒体であり、乗員保護ＥＣＵ３０が実行するプログラム、設定値、などが記録される。乗員保護メモリ８７には、乗員保護ＥＣＵ３０による制御内容の情報が記録されてよい。乗員保護ＥＣＵ３０は、乗員保護メモリ８７からプログラムを読み込んで実行する。これにより、乗員保護ＥＣＵ３０は、自動車１０の乗員保護制御部として機能し得る。
自動車１０の乗員保護制御部としての乗員保護ＥＣＵ３０は、たとえば衝突を検出した場合に乗員保護処理を実行するとともに、自動車１０の緊急情報などを収集して送信する。乗員保護ＥＣＵ３０は、外通信端末６０を用いて、基地局６、通信網７を通じてサーバ装置２へ収集した事故の緊急情報などを即時的に送信する。

図３は、図１のコールセンタで使用されるサーバ装置２の説明図である。
図３のサーバ装置２は、サーバ通信デバイス９１、サーバメモリ９２、サーバＣＰＵ９３、サーバＧＮＳＳ受信機９４、サーバモニタ９５、サーバ通話デバイス９６、および、これらが接続されるサーババス９７、を有する。

サーバ通信デバイス９１は、無線通信ネットワーク５の通信網７に接続される。サーバ通信デバイス９１は、無線通信ネットワーク５を通じて、他の装置、たとえば自動車１０の無線端末としての外通信端末６０、クライアント端末３との間でデータを送受する。
サーバＧＮＳＳ受信機９４は、ＧＮＳＳ衛星１１０の電波を受信して、現在時刻を得る。サーバ装置２は、サーバＧＮＳＳ受信機９４の現在時刻により校正される不図示のサーバタイマを備えてよい。
サーバモニタ９５は、サーバ装置２の情報を表示する。サーバモニタ９５は、たとえば、事故などに遭った自動車１０からサーバ装置２が受信する緊急情報を表示する。
サーバ通話デバイス９６は、コールセンタの職員が、サーバ通信デバイス９１を用いて接続されている携帯端末９のユーザとの間で通話するために使用される。

サーバメモリ９２は、コンピュータ読取可能な記録媒体であり、サーバＣＰＵ９３が実行するプログラム、設定値、などが記録される。サーバメモリ９２には、サーバＣＰＵ９３による制御内容の情報が記録されてよい。サーバＣＰＵ９３は、サーバメモリ９２からプログラムを読み込んで実行する。これにより、サーバ装置２には、サーバ制御部が実現される。サーバ制御部としてのサーバＣＰＵ９３は、サーバ装置２の全体的な動作を管理する。
たとえば、コールセンタのサーバ装置２のサーバＣＰＵ９３は、事故に遭った各自動車１０から即時的に送信された緊急情報をサーバ通信デバイス９１が受信すると、受信した緊急情報をサーバモニタ９５に表示する。コールセンタの職員は、表示されている各自動車１０の緊急情報に基づいて事故の状況を判断し、それに応じた出動要請を入力する。サーバＣＰＵ９３は、サーバ通信デバイス９１を用いて、出動要請をクライアント端末３へ送信する。

図４は、図１の出動部隊で使用されるクライアント端末３の説明図である。
図４のクライアント端末３は、クライアント通信デバイス１０１、クライアントメモリ１０２、クライアントＣＰＵ１０３、クライアント報知デバイス１０４、クライアントＧＮＳＳ受信機１０５、クライアントモニタ１０６、クライアント通話デバイス１０７、および、これらが接続されるクライアントバス１０８、を有する。

クライアント通信デバイス１０１は、無線通信ネットワーク５の通信網７に接続される。クライアント通信デバイス１０１は、無線通信ネットワーク５を通じて、他の装置、たとえば自動車１０の無線端末としての外通信デバイス６１、サーバ装置２との間でデータを送受する。
クライアントＧＮＳＳ受信機１０５は、ＧＮＳＳ衛星１１０の電波を受信して、現在時刻を得る。クライアント端末３は、クライアントＧＮＳＳ受信機１０５の現在時刻により校正される不図示のサーバタイマを備えてよい。
クライアントモニタ１０６は、クライアント端末３の情報を表示する。クライアントモニタ１０６は、たとえば、サーバ装置２から受信する出動要請などを表示する。
クライアント報知デバイス１０４は、出動部隊の隊員に対して、出動要請音を出力する。
クライアント通話デバイス１０７は、出動部隊の隊員が、クライアント通信デバイス１０１を用いて接続されている携帯端末９のユーザとの間で通話するために使用される。

クライアントメモリ１０２は、コンピュータ読取可能な記録媒体であり、クライアントＣＰＵ１０３が実行するプログラム、設定値、などが記録される。クライアントメモリ１０２には、クライアントＣＰＵ１０３による制御内容の情報が記録されてよい。クライアントＣＰＵ１０３は、クライアントメモリ１０２からプログラムを読み込んで実行する。これにより、クライアント端末３には、クライアント制御部が実現される。クライアント制御部としてのクライアントＣＰＵ１０３は、クライアント端末３の全体的な動作を管理する。
たとえば、救命出動部隊のクライアント端末３のクライアントＣＰＵ１０３は、クライアント通信デバイス１０１が出動要請を受信すると、クライアント報知デバイス１０４により出動要請を報知する。これにより、救命出動部隊は、出動要請に基づいて、救急車１１やドクターヘリを事故現場へ急行させる。出動部隊は、各自動車１０についての事故の状況を把握している状態で、事故現場へ向かって出動できる。出動部隊は、事故の当事者に対して、適切な救命処理を、短いリードタイムで即座的に提供することが可能となる。

図５は、図１の緊急通報システム１における、事故に遭った自動車１０の緊急通報から救急出動までの一連の処理の流れの一例を示すシーケンスチャートである。
図５には、自動車１０の自動通報装置４としての制御系２０、コールセンタのサーバ装置２、出動部隊のクライアント端末３、事故に遭っていない歩行者の携帯端末９、ＳＮＳサーバ１２、が示されている。時間は、上から下へ流れる。

ステップＳＴ２１において、自動車１０の制御系２０の検出ＥＣＵ２６は、自動車１０の衝突を検出する。検出ＥＣＵ２６は、たとえば３軸加速度センサ５２により検出される加速度の大きさが、所定の閾値より大きい場合に衝突を検出する。衝突を検出しない場合、検出ＥＣＵ２６は、本処理を繰り返す。衝突を検出すると、検出ＥＣＵ２６は、衝突検出情報を乗員保護ＥＣＵ３０へ伝達し、処理をステップＳＴ４へ進める。なお、検出ＥＣＵ２６は、本処理を開始後一定時間経過後に、衝突が検出されない場合、本処理を終了してもよい。
なお、検出ＥＣＵ２６は、衝突を検出する前に、衝突が不可避であることを予測してよい。また、乗員保護ＥＣＵ３０は、衝突が不可避であることを予測したことに基づいて、衝突を検出する前に、乗員保護のための事前処理を実行してよい。乗員保護ＥＣＵ３０は、事前処理として、たとえば、シートベルト装置のシートベルトの余りを巻き取ってプリテンション状態としたり、その他の処理を実行したりしてもよい。たとば、乗員保護ＥＣＵ３０は、エアバッグ装置についてのプリ展開などを実行してよい。
ステップＳＴ２２において、衝突を検出した自動車１０の乗員保護ＥＣＵ３０は、検出ＥＣＵ２６が衝突を検出した情報に基づき、乗員の保護処理を実行する。乗員保護ＥＣＵ３０は、作動させるシートベルト装置およびエアバッグ装置を選択する。乗員保護ＥＣＵ３０は、乗員が乗っているシートについてのシートベルト装置と、衝突により乗員の上体が倒れる方向において展開するエアバッグ装置とを選択すればよい。乗員保護ＥＣＵ３０は、選択したシートベルト装置のシートベルトの余りを巻き取ってプリテンション状態とする。乗員保護ＥＣＵ３０は、検出する衝突の入力方向および大きさに基づいて、衝突により乗員の上体が倒れる方向において展開可能なエアバッグ装置を選択する。
なお、本実施形態では、乗員保護ＥＣＵ３０は、ステップＳＴ２１で衝突を検出した後に乗員保護制御を実行しているが、衝突を検出する前に衝突予測の段階で乗員保護制御を実施しても良い。
ステップＳＴ２３において、乗員の保護制御を実行した自動車１０の乗員保護ＥＣＵ３０は、事故の緊急情報を収集する。事故の緊急情報は、基本的に、上述したＡＡＣＮで収集する情報でよい。ＡＡＣＮでは、事故時の乗員保護装置８０の動作状態、位置、事故での衝撃の入力方向および強さといった緊急情報を収集する。
ステップＳＴ２４において、自動車１０の乗員保護ＥＣＵ３０は、自動通報を実行する。

ステップＳＴ２５において、コールセンタのサーバ装置２のサーバ通信デバイス９１は、事故に遭った自動車１０から自動通報の情報を受信する。サーバ通信デバイス９１が受信した自動通報の情報は、サーバメモリ９２に記録されてよい。コールセンタのサーバ装置２のサーバ通信デバイス９１は、ステップＳＴ２５と前後して、同じ事故に遭った他の自動車から自動通報の情報を受信してよい。
ステップＳＴ２６において、コールセンタのサーバ装置２のサーバＣＰＵ９３は、サーバ通信デバイス９１が受信した自動通報の緊急情報を、サーバモニタ９５を表示する。コールセンタの職員は、サーバモニタ９５に表示されている事故の緊急情報に基づいて、自動車１０の事故の状況を確認できる。
ステップＳＴ２７において、コールセンタのサーバ装置２のサーバＣＰＵ９３は、事故に遭った自動車１０の外通信ＥＣＵ２７と通信する。ステップＳＴ２８において、自動車１０の乗員保護ＥＣＵ３０は、音声通話に応答する。これにより、サーバ通話デバイス９６と自動車１０のたとえばマイクロホン５５との間に、通話が可能な通話回線が確立する。コールセンタの職員は、音声により乗員の安否および健康状態を確認する。これにより、事故に遭った自動車１０に乗車している乗員の怪我の程度といった状態を直接的に確認できる。コールセンタの職員は、確認結果を、サーバ装置２に入力してよい。
ステップＳＴ２９において、コールセンタのサーバ装置２のサーバＣＰＵ９３は、状況を推定する。サーバＣＰＵ９３は、サーバ通信デバイス９１が受信した自動通報の情報と、事故の不整合判断結果と、コールセンタの職員の入力情報とに基づいて、状況を推定してよい。サーバＣＰＵ９３は、過去の事故の緊急情報と照合して、人工知能的な処理により、状況を推定してよい。また、コールセンタの職員が、状況を総合的に勘案して状況を推定し、推定結果をサーバ装置２へ入力してもよい。
ステップＳＴ３０において、コールセンタのサーバ装置２のサーバＣＰＵ９３は、出動を手配する。サーバＣＰＵ９３は、サーバ通信デバイス９１を用いて、出動部隊のクライアント端末３へ出動要請を送信する。サーバＣＰＵ９３は、コールセンタの職員の操作に基づいて、出動要請を送信してもよい。

ステップＳＴ３１において、出動部隊のクライアント端末３のクライアント通信デバイス１０１は、サーバ装置２から出動要請を受信する。クライアント通信デバイス１０１が受信した出動要請は、クライアントメモリ１０２に記録されてよい。
ステップＳＴ３２において、出動部隊のクライアント端末３のクライアントＣＰＵ１０３は、出動を報知する。クライアントＣＰＵ１０３は、クライアント通信デバイス１０１が出動要請を受信したことに基づいて、クライアント報知デバイス１０４から出動要請音を出力する。また、クライアントＣＰＵ１０３は、クライアントモニタ１０６に、出動要請の画面を表示してよい。出動要請の画面には、自動通報の情報、コールセンタの職員の入力情報が、表示されてよい。
ステップＳＴ３３において、出動部隊の隊員は、出動する。出動部隊の隊員は、出動要請音および出動要請の画面により、自隊に向けて出動要請があったことを把握して、ドクターヘリや救急車１１を用いて緊急出動することができる。

これにより、ドクターヘリや救急の出動部隊は、事故に遭った自動車１０から自動的に通報される事故の緊急情報に基づいて、必要最小限のリードタイムで遅滞することなく出動することができる。ドクターヘリや救急の出動部隊は、事前に得た事故の緊急情報に基づいて適切な準備をした状態で、緊急出動することができる。事故にあった人を救うことができる可能性が高くなる。

ところで、道路を走行する自動車１０は、他の自動車以外の移動体、たとえば歩行者やサイクリストなどと衝突することもある。この場合、事故に遭った自動車１０は、上述した事故の緊急情報をサーバ装置２へ送信することができるが、歩行者などは、必ずしも事故の緊急情報をサーバ装置２へ送信することはできない。特に、事故に遭った歩行者の意識が混濁している場合、所持している携帯端末９を操作することは困難である。その結果、サーバ装置２において事故に関する情報が不足し、事故の状況について正確に把握できなくなる可能性がある。
この他にもたとえば複数の自動車１０と複数の歩行者とがからむ事故が発生した場合、事故に遭った歩行者がどの自動車１０と衝突したのかなどについても把握することができない可能性がある。自動車１０との衝突の仕方に応じて歩行者などの傷害の程度は大きく異なる。事故に遭った自動車１０は、緊急情報の中に衝撃入力の位置、方向、程度、衝突した歩行者やサイクリストの映像など、衝突した歩行者やサイクリストの傷害の程度を推測可能な情報を含めることができる。しかし、複数の歩行者が複数の自動車１０のうち、どの自動車１０の衝突したのか紐付けができなければ、緊急情報を活用する際にどの歩行者に該当する情報なのか、判定することが困難となる、または時間がかかる可能性がある。例えば、複数の自動車１０と複数の歩行者とがからむ事故が発生した場合、晴天の昼間であれば、自動車１０の撮像した画像が緊急情報に含まれていれば、歩行者の大きさや性別、服の特徴などにより比較的容易に自動車１０の緊急情報と実際に衝突した歩行者を判別することが可能である。一方雨天の夜間であれば、自動車１０の撮像した画像も歩行者の特徴を全て明確に撮影可能とは限らない。緊急情報を発信する自動車１０の衝突した歩行者がどの歩行者に該当するかの判別が困難である可能性がある。
その結果、コールセンタの要請に基づいて出動した出動部隊は、事故に遭った人について十分な救急処置を施すことができない可能性も生じ得る。
このように緊急通報システム１では、より高い確からしさで、事故の状況を把握できるようにすることが望まれる。

そこで、図５の緊急通報システム１において、サーバ装置２は、ステップＳＴ２５において事故に遭った自動車１０から自動通報の情報を受信した後、ステップＳＴ４３において、受信した情報からサーチ条件を抽出して設定し、ステップＳＴ４４において、設定した条件でウェブ上の周辺情報をサーチする。たとえば、図１の緊急通報システム１に示すように、事故現場の近くにいる他の歩行者は、自身の携帯端末９を操作して、ステップＳＴ４１において事故現場を撮像し、ステップＳＴ４２においてＳＮＳへアップする。携帯端末９は、撮像画像データを、無線通信ネットワーク５の基地局６および通信網７を通じて、通信網７に接続されているＳＮＳサーバ１２へ送信する。このクラウドサービスのためのＳＮＳサーバ１２には、事故現場の撮像画像データが登録される。撮像画像データには、通常、撮像地点の位置、撮像時刻といった撮像に関する情報が、タグデータなどとして含まれる。また、事故現場の撮像画像には、事故に遭った被写体である自動車１０と、その相手である歩行者とが撮像されている蓋然性が高い。このような事故現場の撮像画像データを取得することにより、サーバ装置２は、コールセンタの職員などに対して、自動車１０からの緊急情報では不足している情報を提供できる可能がある。以下、詳しく説明する。

図６は、図１のサーバ装置２での、事故の周辺情報についてのリンク処理のフローチャートである。図６は、図５のステップＳＴ２５からステップＳＴ２６までの処理に対応する。
自動車１０は、自車の事故による衝突を検出すると、事故に関する緊急情報を、緊急通報システム１のサーバ装置２へ送信する。サーバ装置２のサーバＣＰＵ９３は、新たな緊急情報を自動車１０から受信すると、図６のリンク処理を実行する。

ステップＳＴ２５において、サーバＣＰＵ９３は、新たに事故に遭った自動車１０から、事故の緊急情報を受信したか否かを判断する。事故の緊急情報には、たとえば、事故現場の位置、事故の発生時刻、自動車１０での乗員保護情報、事故の衝撃の入力部位、入力方向、大きさといったＡＡＣＮ標準の事故時情報に加えて、自車の車種、カラーなどの自動車１０属性、自車による内外の撮像画像、自車センサの検出値といった追加情報、が含まれてよい。新たな事故の緊急情報を受信していない場合、サーバＣＰＵ９３は、本処理を繰り返す。新たな事故の緊急情報を受信すると、サーバＣＰＵ９３は、処理をステップＳＴ４３へ進める。

ステップＳＴ４３において、サーバＣＰＵ９３は、取得した事故の緊急情報に基づいて、ＳＮＳなどのクラウドサービスをサーチするためのサーチ条件を設定する。サーバＣＰＵ９３は、たとえば、事故現場の位置を含むサーチエリア、事故の発生時刻を含むサーチ時間帯、をサーチ条件として設定してよい。

ステップＳＴ３において、サーバＣＰＵ９３は、ステップＳＴ４４の処理を開始し、設定したサーチ条件により、クラウドサービスをサーチする。クラウドサービスのＳＮＳサーバ１２には、事故現場の周辺にいた歩行者の携帯端末９といった周辺端末から、事故現場を撮像した画像データなどの事故周辺情報がアップされている可能性がある。サーバＣＰＵ９３は、設定したサーチ条件により、このような周辺端末の事故周辺情報をサーチして取得する。ここで、周辺端末とは、事故に遭った自動車１０以外のものであればよく、他の自動車であってもよい。

ステップＳＴ４において、サーバＣＰＵ９３は、事故現場の画像データなどの事故周辺情報を取得したか否かを判断する。事故周辺情報を取得していない場合、サーバＣＰＵ９３は、処理をステップＳＴ３へ戻し、クラウドサービスのサーチを継続する。これにより、サーバ装置２が事故の緊急情報を受信したタイミングより後にクラウドサービスへアップされた事故周辺情報を取得することが可能となる。事故周辺情報を取得すると、サーバＣＰＵ９３は、処理をステップＳＴ５へ進める。

ステップＳＴ５において、サーバＣＰＵ９３は、取得した事故現場の画像データなどの事故周辺情報を、ステップＳＴ２５で取得した自動車１０からの事故の緊急情報と照合する。サーバＣＰＵ９３は、たとえば、事故周辺情報としての画像データの画像から自動車１０の画像成分を抽出し、それと緊急情報に含まれる事故に遭った自動車１０の車種、カラーなどの属性情報とを照合する。この他にもたとえば、サーバＣＰＵ９３は、事故周辺情報としての画像データの画像に含まれる自動車１０の画像成分と、緊急情報に含まれる事故に遭った自動車１０の画像中の自車の画像成分とを照合してよい。また、サーバＣＰＵ９３は、事故周辺情報としての画像データの画像に含まれる歩行者などの人の画像成分と、緊急情報に含まれる事故に遭った自動車１０の画像中の歩行者などの人の画像成分とを照合してよい。さらに、サーバＣＰＵ９３は、ここであらためて事故周辺情報が事故現場の位置のものであるか、発生時刻のものであるかを照合してよい。

ステップＳＴ６において、サーバＣＰＵ９３は、照合した事故周辺情報が、ステップＳＴ２５で取得した自動車１０からの事故の緊急情報と合致するか否かを判断する。サーバＣＰＵ９３は、たとえば上述した照合判断に係る自動車１０の車種、カラーなどのすべての照合要素が合致する場合、事故周辺情報が緊急情報と合致すると判断し、処理をステップＳＴ７へ進める。照合判断に係るいずれかの要素が合致しない場合、サーバＣＰＵ９３は、事故周辺情報が緊急情報と合致しないと判断してステップＳＴ７を飛ばし、処理をステップＳＴ８へ進める。

ステップＳＴ７において、サーバＣＰＵ９３は、合致した事故周辺情報を、ステップＳＴ２５で取得した自動車１０からの事故の緊急情報と関連付けるリンク情報を生成する。リンク情報は、たとえば合致した事故周辺情報についてのＳＮＳサーバ１２でのＵＲＬなどのアドレスと、緊急情報に付加する管理ＩＤと、を対応付けるものでよい。これにより、サーバ装置２は、サーバ装置２において用いることができるリンク情報を、自ら生成する。リンク情報は、事故の緊急情報と関連付けて、サーバメモリ９２に記録される。

ステップＳＴ８において、サーバＣＰＵ９３は、クラウドサービスのサーチを継続するか否かを判断する。クラウドサービスのサーチには時間がかかる。サーバＣＰＵ９３は、複数のクラウドサービスについてサーチをする可能性もある。その一方で、サーバ装置２は、緊急情報などをなるべく早くにコールセンタの職員へ提供する必要がある。サーバＣＰＵ９３は、緊急情報を受信してからの経過時間が所定の閾値を超えていない場合にはクラウドサービスのサーチを継続すると判断し、処理をステップＳＴ３へ戻す。これにより、サーバＣＰＵ９３は、次の事故周辺情報についてのサーチを実行する。緊急情報を受信してからの経過時間が所定の閾値を超えると、サーバＣＰＵ９３は、ステップＳＴ４４の処理としてのクラウドサービスのサーチを終了し、処理をステップＳＴ９へ進める。

ステップＳＴ９において、サーバＣＰＵ９３は、ステップＳＴ２６の処理を開始し、緊急情報を、サーバメモリ９２から読み込んで、サーバモニタ９５に表示する。サーバモニタ９５には、たとえばＡＡＣＮ標準の画面が表示される。ＡＡＣＮ標準の画面には、事故現場の位置、事故の発生時刻、自動車１０での乗員保護情報、事故の衝撃の入力部位、入力方向、大きさが表示される。また、ＡＡＣＮ標準の画面には、クラウドサーチによるリンク情報についての選択ボタンなどが併せて表示されてよい。

ステップＳＴ１０において、サーバＣＰＵ９３は、リンク情報を選択されたか否かを判断する。サーバＣＰＵ９３は、コールセンタの職員によりＡＡＣＮ標準の画面に併せて表示されるリンク情報についての選択ボタンが操作されたか否かに基づいて、リンク情報を選択されたか否かを判断してよい。リンク情報を選択されていない場合、サーバＣＰＵ９３は、処理をステップＳＴ９へ戻し、ＡＡＣＮ標準の画面の表示を継続する。リンク情報を選択されると、サーバＣＰＵ９３は、処理をステップＳＴ１１へ進める。

ステップＳＴ１１において、サーバＣＰＵ９３は、選択されたリンク情報に基づいて、ＳＮＳサーバ１２などから、事故現場の画像データなどの事故周辺情報を取得し、サーバモニタ９５に表示する。サーバＣＰＵ９３は、サーバ装置２において自ら生成したリンク情報を用いて、事故に遭った自動車１０がサーバ装置２へ送信した緊急情報に関連付けて、事故周辺情報を出力する。これにより、サーバＣＰＵ９３は、ステップＳＴ４４の処理を終了する。

図７は、図６のサーバ装置２のリンク処理における、周辺端末による事故周辺情報としての画像についての照合判断の説明図である。

図７（Ａ）は、事故現場から離れた場所において、携帯端末９により、走行中の自動車１０を撮像した画像である。この場合の事故周辺情報としての画像には、事故現場とは異なる撮像位置および撮像時刻が付加される。このため、サーバＣＰＵ９３は、ステップＳＴ３またはステップＳＴ６において、事故周辺情報としての画像の位置および時刻が、事故に遭った自動車１０から取得した緊急情報に含まれる事故現場での位置および事故と合致しないと判断する。

図７（Ｂ）は、事故現場の近くにおいて、携帯端末９により、事故に遭った自動車１０と歩行者とを撮像した画像である。この場合の事故周辺情報としての画像には、事故現場とほぼ同じ撮像位置および撮像時刻が付加される。このため、サーバＣＰＵ９３は、ステップＳＴ３またはステップＳＴ６において、事故周辺情報としての画像の位置および時刻が、事故に遭った自動車１０から取得した緊急情報に含まれる事故現場での位置および事故と合致すると判断する。

この場合、サーバＣＰＵ９３は、ＳＮＳサーバ１２にアップされている図７（Ａ）の画像および図７（Ｂ）の画像の中の、図７（Ｂ）の画像についてのみ合致と判断してリンク情報を生成することになる。ステップＳＴ１１では、図７（Ａ）の画像および図７（Ｂ）の画像の中の、図７（Ｂ）の画像のみが、サーバモニタ９５に表示される。

以上のように、本実施形態では、事故に遭った自動車１０から事故に関する緊急情報をサーバ装置２へ送信可能な緊急通報システム１のサーバ装置２に、事故の周辺情報リンク装置が設けられる。事故の周辺情報リンク装置は、事故に遭った自動車１０以外の周辺端末からＳＮＳサーバ１２などのクラウドサービスへ送信された、たとえば事故現場の撮像画像といった事故周辺情報を取得して事故に遭った自動車１０の緊急情報と照合し、自動車１０の事故についての情報であることを判断する。そして、自動車１０の事故についての情報であると判断された周辺端末の事故周辺情報を、自動車１０がサーバ装置２へ送信する緊急情報に関連付けるリンク情報を、サーバ装置２において用いることができるように生成する。これにより、サーバ装置２などでは、事故に遭った自動車１０から事故に関する緊急情報に加えて、リンク情報に基づいて、事故に遭った自動車１０以外の周辺端末からＳＮＳサーバ１２などのクラウドサービスへ送信された事故周辺情報を、用いることができる。コールセンタの職員などは、事故に遭った自動車１０からの緊急情報のみでは把握しきれない状況について、事故周辺情報に基づいて把握することが可能となる。コールセンタの職員などは、事故周辺情報により補われたリッチな情報に基づいて、事故現場の状況について詳しくかつより確からしく判断して、必要な救急隊員を現場へ急行させることができる。救急隊員においても、事故周辺情報により補われたリッチな情報に基づいて、乗員だけでなく歩行者などについてもその状況を把握して、それに対応できる状況において現場へ急行することができる。

たとえば、自動車１０の事故に歩行者やサイクリストが絡んでいる場合、その事故に絡んでいる歩行者やサイクリストを、リンク情報により関連付けられた事故周辺情報により把握することが期待できる。

この他にもたとえば、複数の自動車１０と複数の歩行者とがからむ事故が発生したとしても、各歩行者がどの自動車１０と衝突したのかについての対応関係を、リンク情報により関連付けられている事故周辺情報に基づいて適切に把握することが期待できる。
複数の自動車１０のうちの一台の自動車１０の緊急情報に含まれる事故時の画像より、自動車１０と衝突した歩行者がどちらにはね飛ばされたかの情報を取得する。
たとえば、周辺情報リンク装置は、事故現場の撮像画像といった事故周辺情報を取得して事故に遭った自動車１０の緊急情報と照合する際、事故周辺情報で一台の自動車１０と跳ね飛ばされた歩行者の両者が撮像された画像から、緊急情報の自動車１０と衝突した歩行者の跳ね飛ばされた方向と照合する。その事故周辺情報と緊急情報が一致すれば、周辺情報リンク装置は、その事故周辺情報の歩行者が一台の自動車１０と接触した物として緊急情報と関連付ける。
事故周辺情報が跳ね飛ばされた歩行者のみが撮像された画像であっても、撮像者の位置と撮影方向の情報が取得できれば、歩行者の位置の推定と、緊急情報に含まれる自動車１０の位置の相対位置関係より、その事故周辺情報の歩行者が一台の自動車１０と接触した物として緊急情報と関連付けることもできる。
このように、複数の自動車１０と複数の歩行者とがからむ事故であり、緊急情報のみではどの歩行者と接触したのか判別できない場合でも、周辺情報リンク装置が歩行者と緊急情報とを関連付けることができるため、緊急情報を歩行者の救護に活用することが可能となる。

図８は、複数の自動車と複数の歩行者とがからむ事故が発生している状態の一例の説明図である。
図８において、道路を対向して走行していた第一自動車１０Ａと第二自動車１０Ｂとは、互いに衝突した後、左右それぞれの路肩へ向かって移動して停止している。第一自動車１０Ａは、一方の路肩において第一歩行者１２０Ａに衝突している。第二自動車１０Ｂは、他方の路肩において第二歩行者１２０Ｂに衝突している。
このような事故についての情報を取得した場合、周辺情報リンク装置は、取得した情報に基づいて、単に複数の自動車１０Ａ，１０Ｂと複数の歩行者１２０Ａ，１２０Ｂとがからむ事故が発生したことを判断できる。
さらに、周辺情報リンク装置は、その事故において、第一自動車１０Ａが第一歩行者１２０Ａと衝突していることと、第二自動車１０Ｂが第二歩行者１２０Ｂと衝突していることとを特定してまたはそれを試みてよい。周辺情報リンク装置は、たとえば第一自動車１０Ａと第一歩行者１２０Ａとの両者が撮像された画像から、第一自動車１０Ａと第一歩行者１２０Ａとが事故に合っていることを特定してよい。周辺情報リンク装置は、たとえば第二自動車１０Ｂと第二歩行者１２０Ｂとの両者が撮像された画像から、第二自動車１０Ｂと第二歩行者１２０Ｂとが事故に合っていることを特定してよい。これらのいずれかの特定ができる場合、周辺情報リンク装置は、第一自動車１０Ａの事故中の加速度の情報から、第一歩行者１２０Ａとの衝突の程度、傷害の程度などを推定したり、第二自動車１０Ｂの事故中の加速度の情報から、第二歩行者１２０Ｂとの衝突の程度、傷害の程度などを推定したりしてよい。このような事故を解析した情報が得られることにより、出動部隊は、事故の状況に応じた装備や規模で、事故現場へ急行することができる。

［第二実施形態］
次に、本発明の第二実施形態に係る緊急通報システム１について説明する。以下の説明では、主に上述した実施形態との相違点について説明する。上述した実施形態と同様の構成要素には、上述した実施形態と同じ符号を用いて、その説明を省略する。

図９は、本発明の第二実施形態の自動車１０の制御系２０による、自動車１０での事故情報の生成処理のフローチャートである。
自動車１０の制御系２０は、自車の事故による衝突を検出すると、図９の事故情報の生成処理を実行する。

ステップＳＴ２１において、検出ＥＣＵ２６は、衝突を検出したか否かを判断する。検出ＥＣＵ２６は、たとえば３軸加速度センサ５２により検出される加速度の大きさが、所定の閾値より大きい場合に衝突を検出する。衝突を検出しない場合、検出ＥＣＵ２６は、本処理を繰り返す。衝突を検出すると、検出ＥＣＵ２６は、衝突検出情報を乗員保護ＥＣＵ３０へ伝達し、処理をステップＳＴ４へ進める。なお、検出ＥＣＵ２６は、本処理を開始後一定時間経過後に、衝突が検出されない場合、本処理を終了してもよい。

ステップＳＴ２２において、乗員保護ＥＣＵ３０は、検出ＥＣＵ２６の衝突検出情報に基づき、乗員保護処理を実行する。乗員保護ＥＣＵ３０は、衝撃の大きさ、方向、入力部位、乗員の乗車位置に基づいて作動させるシートベルト装置およびエアバッグ装置を選択し、作動させる。これにより、衝撃から乗員を保護し得る。
なお、本実施形態では、ステップＳＴ２１で衝突を検出した後に乗員保護制御を実行しているが、衝突を予測した後のステップＳＴ２の事前制御の段階で乗員保護制御を実施しても良い。
衝突を検出する前の衝突予測の段階で乗員保護制御を実施しても良い。

ステップＳＴ２３において、乗員保護ＥＣＵ３０は、事故情報を収集する。乗員保護ＥＣＵ３０は、たとえば自車の位置などのＡＡＣＮ標準の事故時情報に加えて、ステレオカメラ５３による車外の撮像画像データを取得する。

ステップＳＴ５４において、乗員保護ＥＣＵ３０または検出ＥＣＵ２６は、自車の位置または位置変化についての情報を生成する。乗員保護ＥＣＵ３０または検出ＥＣＵ２６は、たとえばＧＮＳＳ受信機５６の位置や３軸加速度センサ５２の検出値に基づいて、事故前から事故後までの所定の期間における自車の位置、または自車の位置の変化方向および変化量を、生成する。ここで、自車の位置または位置変化の情報は、緯度経度などによる絶対的な値によるものであっても、自車の事故前の所定の位置を基準とした値によるものでもよい。

ステップＳＴ５５において、乗員保護ＥＣＵ３０または検出ＥＣＵ２６は、自車との事故に遭った相手の位置または位置変化についての情報を生成する。乗員保護ＥＣＵ３０または検出ＥＣＵ２６は、たとえばステレオカメラ５３の撮像画像から、事故前から事故後までの所定の期間における相手の位置、または相手の位置の変化方向および変化量を、生成する。相手の位置および位置変化は、ステレオカメラ５３の撮像画像から判断される緯度経度などによる絶対的な値によるものであっても、自車の位置または位置変化を基準とした相対的なものとしてよい。

ステップＳＴ２４において、外通信ＥＣＵ２７は、上述した処理により収集または生成された緊急情報を、緊急通報システム１のサーバ装置２へ送信する。この場合の緊急情報には、ＡＡＣＮ標準の事故時情報、ステレオカメラ５３による車外の撮像画像データ、自車の位置または位置変化の情報、相手の位置または位置変化の情報、が含まれる。

サーバ装置２のサーバＣＰＵ９３は、新たな緊急情報を自動車１０から受信すると、図５のステップＳＴ２５からステップＳＴ２６までの処理として、図６のリンク処理を実行する。
そして、図６のステップＳＴ５の照合処理およびステップＳＴ５の合致判断では、サーバＣＰＵ９３は、周辺端末の事故周辺情報における自動車１０または相手方の位置または位置変化を、緊急情報に含まれる事故に遭った自車および相手の位置または位置変化の情報と照合して合致を判断する。サーバＣＰＵ９３は、取得した周辺端末の事故周辺情報における自動車１０または相手方の位置または位置変化が、事故に遭った自動車１０から取得した位置の情報または位置変化の情報と相関があるように合致する場合、その事故周辺情報を、自動車１０の事故についての情報であると判断する。合致しない場合には、その事故周辺情報を、自動車１０の事故についての情報であると判断しない。この場合、自動車１０同士の情報を比較しても、歩行者同士の情報を比較しても、自動車１０と歩行者との情報を比較しても、よい。自動車１０と歩行者との情報を比較する場合でも、自動車１０の位置変化の方向に歩行者の位置が変化するため、一定の相関があると考えられる。

図１０は、図６のサーバ装置２のリンク処理において図９の事故情報を用いた場合での、周辺端末による事故周辺情報としての画像についての照合判断の説明図である。

図１０（Ａ）は、事故現場の近くにおいて、携帯端末９により、事故に遭った自動車１０と歩行者とを撮像した画像である。この場合の事故周辺情報としての画像には、事故現場とほぼ同じ撮像位置および撮像時刻が付加される。このため、サーバＣＰＵ９３は、ステップＳＴ３またはステップＳＴ６において、事故周辺情報としての画像の位置および時刻が、事故に遭った自動車１０から取得した緊急情報に含まれる事故現場での位置および事故と合致すると判断する。また、事故周辺情報としての画像において、事故に遭った歩行者は、事故に遭った自動車１０についての左前方向の位置に倒れている。サーバＣＰＵ９３は、図１０（Ａ）の画像における自動車１０を基準とした事故の相手である歩行者についての位置または位置変化と、事故に遭った自動車１０から取得した緊急情報に含まれる事故の相手である歩行者についての位置または位置変化とを照合する。そして、図１０（Ａ）の画像ではこれらが合致するため、サーバＣＰＵ９３は、図１０（Ａ）の画像について事故周辺情報の画像データと判断し、リンク情報を生成する。

図１０（Ｂ）は、事故現場の近くにおいて、携帯端末９により、事故に遭った自動車１０と事故に遭っていない歩行者とを撮像した画像である。この場合の事故周辺情報としての画像には、事故現場とほぼ同じ撮像位置および撮像時刻が付加される。このため、サーバＣＰＵ９３は、ステップＳＴ３またはステップＳＴ６において、事故周辺情報としての画像の位置および時刻が、事故に遭った自動車１０から取得した緊急情報に含まれる事故現場での位置および事故と合致すると判断する。また、事故周辺情報としての画像において、事故に遭っていない歩行者は、事故に遭った自動車１０についての右前方向の位置に立っている。サーバＣＰＵ９３は、図１０（Ｂ）の画像における自動車１０を基準とした事故の相手でない歩行者についての位置または位置変化と、事故に遭った自動車１０から取得した緊急情報に含まれる事故の相手である歩行者についての位置または位置変化とを照合する。そして、図１０（Ｂ）の画像ではこれらが合致しないため、サーバＣＰＵ９３は、図１０（Ｂ）の画像について事故周辺情報の画像データと判断しない。この場合、サーバＣＰＵ９３は、図１０（Ｂ）の画像についてリンク情報を生成しない。

このようにサーバＣＰＵ９３は、クラウドサービスのＳＮＳサーバ１２から取得した画像における自車または相手の歩行者を、その位置または位置変化について、事故に遭った自動車１０から取得した事故現場での自車または相手の位置または位置変化の情報と照合して判断する。サーバＣＰＵ９３は、ヘッドライトなどが損傷している可能性がある事故に遭った自動車１０による暗い車外の撮像画像に基づいて、その画像における自車または相手の歩行者の位置または位置変化の情報を得る処理をすることなく、照合判断が可能となる。暗い画像では、画像中の自動車１０や歩行者の色や形状を明確に抽出することが容易でない可能性がある。

以上のように、本実施形態では、自動車１０において自車または相手方についての事故前後での位置の情報または位置変化の情報を生成して、サーバ装置２へ送信する。そして、サーバ装置２では、取得部が取得した周辺端末の事故周辺情報における自動車１０または相手方の位置または位置変化と、事故に遭った自動車１０から取得した位置の情報または位置変化の情報との相関に基づいて、自動車１０の事故についての情報であるか否かを判断する。これにより、サーバ装置２では、処理負荷が軽減され得る。また、サーバ装置２は、個々の事故現場において収集された高い確からしさの位置の情報または位置変化の情報に基づいて、取得した周辺端末の事故周辺情報についての適否を高い確からしさを判断できる。サーバ装置２についての処理負荷を軽減しながら、事故周辺情報についての選択確度を高めることができる。
しかも、サーバ装置２は、たとえば夜間やトンネルなどの暗い場所で事故に遭った自動車１０による暗い車外の撮像画像について自動車１０と歩行者との位置を抽出することなく、周辺端末の事故周辺情報としての画像について照合判断をすることが可能である。周辺端末による画像は、周辺端末そのものが故障していないので、夜間やトンネルなどの暗い場所で撮像したものであってもフラッシュを用いて被写体が明るく撮像されている可能性が高い。被写体が明るい画像での自動車１０と歩行者との位置の抽出処理は容易である。
また、サーバ装置２は、上述した実施形態と同様に、図８のように複数の自動車１０と複数の歩行者とがからむ事故が発生している状態において、第一自動車１０Ａと第一歩行者１２０Ａとが衝突していること、第二自動車１０Ｂと第二歩行者１２０Ｂとが衝突していることと、を判断できる。

［第三実施形態］
次に、本発明の第三実施形態に係る緊急通報システム１について説明する。上述した実施形態では、サーバ装置２が事故の周辺情報についてのリンク処理を実行している。本実施形態では、自動車１０において事故の周辺情報についてのリンク処理を実行する。以下の説明では、主に上述した実施形態との相違点について説明する。上述した実施形態と同様の構成要素には、上述した実施形態と同じ符号を用いて、その説明を省略する。

図１１は、本発明の第三実施形態の自動車１０の制御系２０による、事故の周辺情報についてのリンク処理のフローチャートである。
自動車１０の制御系２０の乗員保護ＥＣＵ３０は、自車の事故による衝突を検出すると、図１１の事故情報の生成処理を実行する。

ステップＳＴ２１において、検出ＥＣＵ２６は、自車の事故による衝突を検出したか否かを判断する。たとえば３軸加速度センサ５２は、通常の走行中にはありえない大きな衝撃の加速度を検出できる。検出ＥＣＵ２６は、３軸加速度センサ５２の検出値に基づいて事故による衝突を検出していないと判断する場合、本処理を繰り返す。自車の事故による衝突を検出したと判断すると、検出ＥＣＵ２６は、衝突検出情報を乗員保護ＥＣＵ３０へ伝達し、処理をステップＳＴ２２へ進める。

ステップＳＴ２２において、乗員保護ＥＣＵ３０は、衝突検出情報に基づいて、乗員保護処理を実行する。乗員保護ＥＣＵ３０は、衝撃の大きさ、方向、入力部位、乗員の乗車位置に基づいて作動させるシートベルト装置およびエアバッグ装置を選択し、作動させる。これにより、衝撃から乗員を保護し得る。

ステップＳＴ２３において、乗員保護ＥＣＵ３０は、事故情報を収集する。乗員保護ＥＣＵ３０は、たとえば自車の位置などのＡＡＣＮ標準の事故時情報に加えて、ステレオカメラ５３による車外の撮像画像データを取得する。

ステップＳＴ２４において、乗員保護ＥＣＵ３０は、上述した処理により生成した事故の緊急情報を、緊急通報システム１のサーバ装置２へ即時的に送信する。

ステップＳＴ６５において、内通信ＥＣＵ２８は、自車の周囲に存在する周辺端末を探索する。内通信ＥＣＵ２８は、たとえば内通信デバイス７１を用いた近距離通信により、周辺の携帯端末９を探索する。これにより、内通信ＥＣＵ２８は、認証情報が登録されていない車外の歩行者の携帯端末９についても、探索することができる。

ステップＳＴ６６において、内通信ＥＣＵ２８は、探索された周辺端末と接続する。内通信ＥＣＵ２８は、たとえば、内通信デバイス７１を用いて、認証情報が登録されていない車外の歩行者の携帯端末９と接続する。この際、内通信ＥＣＵ２８は、探索された周辺端末の承認をとってから、それと接続してよい。

ステップＳＴ６７において、内通信ＥＣＵ２８は、接続した周辺端末から、周辺端末による事故周辺情報を取得する。周辺端末が、現地において事故現場を撮像している場合、その画像データが事故周辺情報として取得される。

ステップＳＴ６８において、乗員保護ＥＣＵ３０または検出ＥＣＵ２６は、取得した事故現場の画像データなどの事故周辺情報を、自車が所有する各種の情報と照合する。乗員保護ＥＣＵ３０または検出ＥＣＵ２６は、たとえば、事故周辺情報としての画像データの画像から自動車１０の画像成分を抽出し、それと自車が所有する自車の車種、カラーなどの属性情報とを照合する。この他にもたとえば、乗員保護ＥＣＵ３０または検出ＥＣＵ２６は、事故周辺情報としての画像データの画像に含まれる自動車１０の画像成分と、自車で撮像した車外の画像中の自車の画像成分とを照合してよい。また、乗員保護ＥＣＵ３０または検出ＥＣＵ２６は、事故周辺情報としての画像データの画像に含まれる歩行者などの人の画像成分と、自車で撮像した車外の画像中の歩行者などの人の画像成分とを照合してよい。さらに、乗員保護ＥＣＵ３０または検出ＥＣＵ２６は、事故周辺情報に含まれる撮像位置および撮像時刻が、自車が所有する緊急情報の事故の発生位置および発生時刻であるかを照合してよい。

ステップＳＴ６９において、乗員保護ＥＣＵ３０または検出ＥＣＵ２６は、照合した事故周辺情報が、自車が所有する各種の情報と合致するかの否かを判断する。乗員保護ＥＣＵ３０または検出ＥＣＵ２６は、たとえば上述した照合判断に係る自動車１０の車種、カラーなどのすべての照合要素が合致する場合、事故周辺情報が自車情報と合致すると判断し、処理をステップＳＴ７０へ進める。照合判断に係るいずれかの要素が合致しない場合、乗員保護ＥＣＵ３０または検出ＥＣＵ２６は、事故周辺情報が自車情報と合致しないと判断してステップＳＴ７０を飛ばし、処理をステップＳＴ７１へ進める。

ステップＳＴ７０において、乗員保護ＥＣＵ３０または検出ＥＣＵ２６は、合致した事故周辺情報を、サーバ装置２へ送信する事故の緊急情報と関連付けるリンク情報を生成する。リンク情報は、たとえば合致した事故周辺情報についてのファイル名と、緊急情報に付加する管理ＩＤと、を対応付けるものでよい。これにより、乗員保護ＥＣＵ３０は、サーバ装置２において用いることができるリンク情報を生成できる。

ステップＳＴ７１において、乗員保護ＥＣＵ３０または検出ＥＣＵ２６は、周辺端末の探索を継続するか否かを判断する。周辺端末を探索して順番に接続して事故周辺情報を取得する処理には、時間がかかる。その一方で、コールセンタの職員は、サーバ装置２が緊急情報を受信した後になるべく早くに緊急出動を要請する必要がある。乗員保護ＥＣＵ３０または検出ＥＣＵ２６は、たとえば緊急情報を送信してからの経過時間が所定の閾値を超えていない場合には周辺端末の探索を継続すると判断し、処理をステップＳＴ６５へ戻す。これにより、乗員保護ＥＣＵ３０または検出ＥＣＵ２６は、次の事故周辺情報を得るために周辺端末の探索を実行する。緊急情報を送信してからの経過時間が所定の閾値を超えると、乗員保護ＥＣＵ３０または検出ＥＣＵ２６は、周辺端末の探索を終了し、処理をステップＳＴ７２へ進める。

ステップＳＴ７２において、外通信ＥＣＵ２７は、上述した処理により得た周辺端末の事故周辺情報とリンク情報とを、緊急通報システム１のサーバ装置２へ送信する。

サーバ装置２のサーバＣＰＵ９３は、新たな緊急情報を受信して図６のリンク処理を実行している間に、事故に遭った自動車１０から周辺端末の事故周辺情報とリンク情報とを受信する。サーバＣＰＵ９３は、事故に遭った自動車１０から受信した周辺端末の事故周辺情報とリンク情報とを、緊急情報と同様に、サーバメモリ９２に記録する。
そして、図６のステップＳＴ１０においてリンク情報が選択されるとステップＳＴ１１において、サーバＣＰＵ９３は、事故に遭った自動車１０から受信したリンク情報を用いて、事故に遭った自動車１０から受信した周辺端末の事故周辺情報の画面をサーバモニタ９５に表示する。

図１２は、図１１の自動車１０による、周辺端末による事故周辺情報としての画像についての照合判断の説明図である。
図１２（Ａ）は、自動車１０が周辺端末から取得する事故周辺情報としての画像である。周辺端末は、事故現場を撮像することにより、図１２（Ａ）の画像を記録する。
図１２（Ｂ）は、自動車１０が所有する自車による車外の撮像画像である。自動車１０は、ステレオカメラ５３により車外を撮像することにより、図１２（Ｂ）の画像を記録する。

そして、事故に遭った自動車１０の乗員保護ＥＣＵ３０は、図１２（Ａ）の事故周辺情報としての画像を周辺端末から取得すると、その画像を解析して自動車１０の画像成分と、歩行者などの人の画像成分を抽出する。乗員保護ＥＣＵ３０は、抽出した自動車１０の画像成分を、自車の車種、カラーなどの属性情報と照合する。乗員保護ＥＣＵ３０は、図１２（Ｂ）のステレオカメラ５３と照合してもよい。ただし、照明がない夜間においては、ステレオカメラ５３の撮像画像では、自車のカラーは正しく映らない可能性がある。このため、できるだけ自車が情報として所有している車種、カラーなどの属性情報と照合するのが望ましい。乗員保護ＥＣＵ３０は、ステレオカメラ５３などの撮像画像や衝突の入力部位といった自車情報から得られる衝突の相手方の歩行者の位置または位置変化の情報を得て、歩行者などの人の画像成分と比較する。乗員保護ＥＣＵ３０は、たとえば自車情報に基づいて自車の位置を基準とした相手方の歩行者についての相対的な位置の方向の情報を得て、周辺端末における自動車１０の撮像位置を基準とした人の撮像位置の方向と照合してよい。そして、これらのすべての要素についての照合が合致する場合、乗員保護ＥＣＵ３０は、周辺端末から取得した画像について、自身の事故に関するものと判断してリンク情報を生成する。乗員保護ＥＣＵ３０は、生成したリンク情報とともに、取得した周辺端末から取得した画像を、サーバ装置２へ送信する。このように自動車１０は、自車が所有する情報を用いることにより、周辺端末から取得する事故周辺情報について正確に合致を判断することができる。

以上のように、本実施形態では、事故に遭った自動車１０から事故に関する緊急情報をサーバ装置２へ送信可能な緊急通報システム１において、自動車１０の乗員保護ＥＣＵ３０といった制御ＥＣＵは、事故の周辺情報リンク装置として、事故周辺情報の取得処理およびリンク処理を実行する。乗員保護ＥＣＵ３０といった制御ＥＣＵは、たとえば、事故に遭った自動車１０の内通信端末７０が事故現場において周辺端末とペアリングして周辺端末から事故現場の撮像画像などの事故周辺情報を受信して収集し、自車が所有している情報と照合する。そして、自車の事故についての情報であると判断すると、乗員保護ＥＣＵ３０といった制御ＥＣＵは、判断した周辺端末の事故周辺情報を緊急情報と関連付けるリンク情報を、サーバ装置２において用いることができるように生成し、取得した事故周辺情報とともにサーバ装置２へ送信する。これにより、サーバ装置２は、事故の周辺情報リンク情報を生成する処理を自ら実行することなく、事故に遭った自動車１０の緊急情報と関連付けて、その事故についての周辺端末の事故周辺情報を用いることができる。コールセンタの職員などは、事故に遭った自動車１０からの緊急情報のみでは把握しきれない状況について、事故周辺情報に基づいて把握することが可能となる。コールセンタの職員などは、事故周辺情報により補われたリッチな情報に基づいて、事故現場の状況について詳しくかつより確からしく判断して、必要な救急隊員を現場へ急行させることができる。救急隊員についても、事故周辺情報により補われたリッチな情報に基づいて、乗員だけでなく歩行者などについてもその状況を把握して、それに対応できる状況において現場へ急行することができる。
また、サーバ装置２は、上述した実施形態と同様に、図８のように複数の自動車１０と複数の歩行者とがからむ事故が発生している状態において、第一自動車１０Ａと第一歩行者１２０Ａとが衝突していること、第二自動車１０Ｂと第二歩行者１２０Ｂとが衝突していることと、を判断できる。

以上の実施形態は、本発明の好適な実施形態の例であるが、本発明は、これに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変形または変更が可能である。

上述した実施形態では、自動車１０においてＥＣＵが複数に分かれて存在していたが、そのうちの一部あるいは全てが一つのＥＣＵに統合されていても良い。

たとえば上述した実施形態では、サーバ装置２または事故に遭った自動車１０は、事故の検出やそれに基づく事故の緊急情報の受信に基づいて、リンク情報の生成処理を実行している。
この他にもたとえば、サーバ装置２または事故に遭った自動車１０は、緊急情報だけでは事故の状況が把握できていない可能性があると判断したコールセンタの職員によるサーバ装置２の操作に基づいて、リンク情報の生成処理を実行してよい。

上述した実施形態では、自動車１０において乗員保護ＥＣＵ３０が、リンク情報の生成処理またはそのための処理を実行している。
この他にもたとえば、自動車１０における乗員保護ＥＣＵ３０以外の他の制御ＥＣＵが、リンク情報の生成処理またはそのための処理を実行してよい。

１…緊急通報システム、２…サーバ装置、３…クライアント端末、４…自動通報装置、５…無線通信ネットワーク、６…基地局、７…通信網、９…携帯端末（周辺端末）、１０…自動車（車両）、１１…救急車、１２…ＳＮＳサーバ、２０…制御系、２１…駆動ＥＣＵ、２２…操舵ＥＣＵ、２３…制動ＥＣＵ、２４…走行制御ＥＣＵ、２５…運転操作ＥＣＵ、２６…検出ＥＣＵ、２７…外通信ＥＣＵ、２８…内通信ＥＣＵ、２９…ＵＩ操作ＥＣＵ、３０…乗員保護ＥＣＵ（車両事故の周辺情報リンク装置）、３６…車ネットワーク、３７…バスケーブル、３８…セントラルゲートウェイ、４１…表示デバイス、４２…操作デバイス、５１…速度センサ、５２…３軸加速度センサ、５３…ステレオカメラ、５４…車内カメラ、５５…マイクロホン、５６…ＧＮＳＳ受信機、６０…外通信端末、６１…外通信デバイス、７０…内通信端末、７１…内通信デバイス、８０…乗員保護装置、８１…運転側シートベルト装置、８２…同乗側シートベルト装置、８３…運転側フロントエアバッグ装置、８４…運転側カーテンエアバッグ装置、８５…同乗側フロントエアバッグ装置、８６…同乗側カーテンエアバッグ装置、８７…乗員保護メモリ、９１…サーバ通信デバイス、９２…サーバメモリ、９３…サーバＣＰＵ（車両事故の周辺情報リンク装置）、９４…サーバＧＮＳＳ受信機、９５…サーバモニタ、９６…サーバ通話デバイス、９７…サーババス、１０１…クライアント通信デバイス、１０２…クライアントメモリ、１０３…クライアントＣＰＵ、１０４…クライアント報知デバイス、１０５…クライアントＧＮＳＳ受信機、１０６…クライアントモニタ、１０７…クライアント通話デバイス、１０８…クライアントバス、１１０…ＧＮＳＳ衛星

Claims (5)

1. 事故に遭った車両から事故に関する緊急情報をサーバ装置へ送信可能な緊急通報システムに設けられる車両事故の周辺情報リンク装置であって、
   前記車両以外の周辺端末から送信され得る事故周辺情報を取得する取得部と、
   取得した前記事故周辺情報が前記車両の事故についての情報であることを判断する判断部と、
   前記判断部により前記車両の事故についての情報であると判断された前記事故周辺情報を前記車両が前記サーバ装置へ送信する前記緊急情報に関連付けるリンク情報を生成する生成部と、
   を有する、車両事故の周辺情報リンク装置。
   
2. 前記判断部は、前記サーバ装置が取得する前記事故周辺情報についての位置、時刻または画像を、前記サーバ装置が事故に遭った前記車両から受信する前記車両の緊急情報についての位置、時刻または画像と照合することにより、前記車両の事故についての情報であることを判断する、
   請求項１記載の、車両事故の周辺情報リンク装置。
   
3. 前記取得部は、前記サーバ装置が受信した前記事故周辺情報を取得し、
   前記生成部により生成された前記リンク情報を用いて、前記車両が前記サーバ装置へ送信した前記緊急情報に対して前記事故周辺情報を関連付けて出力する出力部、を有する、
   請求項１または２記載の、車両事故の周辺情報リンク装置。
   
4. 事故に遭った前記車両は、自車または相手方についての位置の情報または位置変化の情報を生成して、前記サーバ装置へ送信し、
   前記判断部は、前記取得部が取得した前記事故周辺情報における車両または相手方の位置または位置変化が、事故に遭った前記車両から取得した位置の情報または位置変化の情報と相関がある場合に、前記車両の事故についての情報であると判断する、
   請求項１または２記載の、車両事故の周辺情報リンク装置。
   
5. 前記取得部は、事故に遭った前記車両が周辺端末から受信した前記事故周辺情報を取得し、
   前記判断部は、取得した前記周辺端末の前記事故周辺情報を、事故に遭った前記車両が所有している情報と照合することにより、前記車両の事故についての情報であることを判断し、
   前記車両は、取得した前記事故周辺情報と、前記リンク情報とを、前記サーバ装置へ送信する、
   請求項１記載の、車両事故の周辺情報リンク装置。
   
   

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