JP2021112135A - 農作業機用表示システム - Google Patents

Abstract

【課題】農作業における正確な直進作業の支援をより簡単なシステムで行うことができる農作業機用表示システムを提供することを目的とする。【解決手段】農作業機２が作業を行う進行方向の前方を撮影可能なカメラ１５と、制御部１１と、カメラ１５で撮影された画像を記録可能な記録部１２と、制御部１１の制御によりカメラ１５から撮影された画像を表示可能な表示部１６とを備え、表示部１６は、現在画像表示４１と過去画像表示５１を上下に並べて表示し、現在画像表示４１には、カメラ１５で撮影された現在の画像をリアルタイムで表示し、過去画像表示５１には、カメラ１５で撮影した静止画を表示し、現在画像表示４１及び過去画像表示５１には、カメラ１５の撮影範囲に対する予め定めた所定の位置に、上下方向に延びる基準線４５、５５を表示する。【選択図】図３

Description

本発明は、農作業機用表示システムに関し、特に、農作業における直進作業の支援が可能な農作業機用表示システムに関する。

トラクタなどに乗車して農作業を行う場合、例えば、耕耘、代掻き、畦塗り等の農作業では、農作業の効率や正確性から通常は直進作業することが求められる。この場合、直進するための目印を正面に見える特定のものに決めて目視で確認しながら作業を行う場合が多い。

また、特許文献１には、撮像部により撮像画像が所定時間毎に取得される都度に複数のテンプレート画像と比較して、最も合致度の高いテンプレート画像と合致する合致領域を撮像画像内から検出し、合致領域の撮像画像上の位置と移動車両の正面方向の撮像画像上の位置との差異から、目標地点に対する移動車両のヨー角を検出して移動車両の操舵を制御する技術が記載されている。

また、特許文献２には、１つのモニタ画面の中央に作業車両の複数の種類の運転状態が縦に並べて表示され、その両側に複数のビデオカメラによる互いに異なる方向の作業現場の画像が振分けて表示される技術が記載されている。

特開２０１７−２１１８９３号公報 特開平９−２７１０１６号公報

しかしながら、目視で確認しながら作業を行う場合、同じ目印を見ているつもりでも、ある程度のずれは生じ正確性には限界がある。さらに、接近すると見え方が変る等して目印を見失う場合もある。

一方、特許文献１では、複数のテンプレート画像と比較して画像処理を行う必要があるため、処理が複雑となる。さらに、操舵の制御とも連動させる必要がある。このため、これらを実現するために必要な装置を設ける場合は、それなりのコストと手間が発生することになる。さらに、あらゆる状況に応じた画像処理を行うためには開発に時間や費用を要する。

また、特許文献２では、運転状況を把握するためのものであり、モニタ画面の画像のみから正確な直進作業を行うことには限界がある。さらに、モニタ画面の複数の画像は異なるビデオカメラによる画像であるため、ビデオカメラは複数必要となり、そのためのコストも発生する。

本発明は、上記課題に鑑みて、農作業における正確な直進作業の支援をより簡単なシステムで行うことができる農作業機用表示システムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、代表的な本発明の農作業機用表示システムの一つは、農作業機が作業を行う進行方向の前方を撮影可能なカメラと、制御部と、前記カメラで撮影された画像を記録可能な記録部と、前記制御部の制御により前記カメラから撮影された画像を表示可能な表示部とを備え、前記表示部は、現在画像表示と過去画像表示を上下に並べて表示し、前記現在画像表示には、前記カメラで撮影された現在の画像をリアルタイムで表示し、前記過去画像表示には、前記カメラで撮影した静止画を表示し、前記現在画像表示及び前記過去画像表示には、前記カメラの撮影範囲に対する予め定めた所定の位置に、上下方向に延びる基準線を表示することを特徴とする。

さらに本発明の農作業機用表示システムの一つは、前記過去画像表示は、予め定めた一定時間毎に前記カメラで撮影された静止画を更新して表示することを特徴とする。
さらに本発明の農作業機用表示システムの一つは、方位を検知するセンサを備え、現在の方位と、前記過去画像表示を撮影した時点の方位を前記表示部に表示することを特徴とする。
さらに本発明の農作業機用表示システムの一つは、前記基準線は、前記現在画像表示及び前記過去画像表示の左右の中心に表示することを特徴とする。

さらに本発明の農作業機用表示システムの一つは、前記基準線は、前記現在画像表示及び前記過去画像表示の左右方向に対して、等間隔で複数表示することを特徴とする。
さらに本発明の農作業機用表示システムの一つは、前記現在画像表示と前記過去画像表示の幅方向の両端をそろえて表示されていることを特徴とする。
さらに本発明の農作業機用表示システムの一つは、当該農作業機用表示システムは、少なくとも前記カメラ以外は端末に一体に構成され、前記表示部はタッチパネルで構成されていることを特徴とする。
さらに本発明の農作業機用表示システムの一つは、前記表示部は、第２の過去画像表示を前記現在画像表示と前記過去画像表示と併せて上下に並べて表示し、前記第２の過去画像表示には、現在表示されている前記過去画像表示の１つ前に表示していた前記過去画像表示と同じ静止画を表示し、前記カメラの撮影範囲に対する予め定めた所定の位置に上下方向に延びる基準線を表示することを特徴とする。

本発明によれば、農作業機用表示システムにおいて、農作業における正確な直進作業の支援をより簡単なシステムで構成することができる。
上記以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態により明らかにされる。

本発明の農作業機用表示システムの一実施形態を示すブロック図である。 本発明の農作業機用表示システムの第１の実施形態の平面概略図である。 本発明の農作業機用表示システムの第１の実施形態の第１の表示例を示す。 本発明の農作業機用表示システムの第１の実施形態の第２の表示例を示す。 本発明の農作業機用表示システムの第１の実施形態の第３の表示例を示す。 本発明の農作業機用表示システムの第１の実施形態の第４の表示例を示す。 本発明の農作業機用表示システムの第２の実施形態の平面概略図である。 本発明の農作業機用表示システムの第３の実施形態の表示例を示す。 本発明の農作業機用表示システムの第４の実施形態の表示例を示す。

本発明を実施するための形態を説明する。

図１は、本発明の農作業機用表示システムの一実施形態を示すブロック図である。

図１に示す実施形態では、農作業機用表示システムとして、制御部１１、記録部１２、カメラ１５、表示部１６、操作部１７、センサ１８を備えている。

制御部１１は、カメラ１５で撮影された情報を表示部１６で表示させる制御を行う。特にカメラ１５で取得したリアルタイムの画像や静止画像を表示部１６に表示させることができる。また、カメラ１５で撮影された画像情報を記録部１２に記録させることも可能である。また、操作部１７からの情報を取得して、表示条件の設定、撮影した画像の再生や停止、過去の画像の選択等の制御を行うことができる。さらに、センサ１８からの情報に基づく表示を表示部１６に表示させたり、センサ１８からの情報を記録部１２に記録させたりする制御を行うことができる。このとき、センサ１８からの情報はその時のカメラ１５からの画像情報と関連付けて記録することが可能である。制御部１１は、ＣＰＵ等の処理等のために必要な電子デバイス等で構成されている。また、必要に応じてタイマ等も備えている。

記録部１２は、カメラ１５で撮影された画像情報、センサ１８からの情報、操作部１７で設定された設定情報、表示部１６で表示された表示情報等を記録しておくことができる。このために必要なデバイスで構成される。例えば、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）、ＵＳＢメモリ、メモリカード等である。また、記録部１２は、制御部１１と一体に設けてもよいし、着脱可能としてもよい。

カメラ１５は、農作業機の作業時の進行方向の前方を撮影可能なカメラである。カメラ１５は、一般的な受光タイプを適用でき、単位時間当たり所定のフレーム数をとらえて映像として撮影できるビデオカメラが適用できる。具体的には、例えば、レンズで集められた光を撮像素子（ＣＣＤやＣＭＯＳ等）上に結像させ、光を電気信号に変換して、その情報がデジタル情報として制御部１１に送られる。なお、カメラ１５は、一般的な受光タイプの他、光源を備えているものでもよく、可視光のみでなく赤外線を感知できるものでもよい。カメラ１５は、例えば、運転席の正面又は農作業機の左右の中心がカメラ１５の撮影範囲の左右の中心と一致するように設置するとより分かりやすい表示にできる。

表示部１６は、カメラ１５で撮影された画像を制御部１１の制御により表示することができる。カメラ１５で撮影された現在の画像だけでなく、カメラ１５で撮影された静止画等も表示させることができる。さらに、表示部１６に基準の情報（例えば、印や線等）を上記画像と併せて表示することができる。さらに、センサ１８に基づく情報も併せて表示することもできる。さらに、設定のための画面や設定された情報を表示することもできる。表示部１６は、液晶、有機ＥＬ、ＬＥＤ等の各種の表示手段により情報を表示させる。表示部１６は、作業者が確認し易いように、トラクタの運転席近傍等に配置できるようにするとよい。

操作部１７は、例えば、表示部１６の設定条件の設定、撮影した画像の再生や停止、過去の画像の選択等の操作を行うことができ、操作のための操作手段を備えている。操作手段としては、例えば、押ボタンやトグルスイッチなどの各種スイッチ、タッチパネル等の手段があげられる。

センサ１８は、必要に応じて必要な種類のセンサを設けることができる。例えば、方位を検知する方位センサを用いることで、方位の情報を表示部１６に表示可能となる。ここで、方位センサとしては、地磁気センサ、加速度センサ、角速度センサ（ジャイロセンサ）等を用いることができる。

制御部１１、記録部１２、カメラ１５、表示部１６、操作部１７、センサ１８は、一体的に１つの装置として構成してもよく、また、それぞれ必要に応じて別体に構成してもよい。記録部１２であれば、別体のストレージ（ハードディスクドライブ、ソリッドステートドライブ、ＵＳＢメモリ、メモリカード等）を用いることも可能である。カメラ１５であれば、別体として撮影にふさわしい位置に配置できる。表示部１６であれば、別体として作業者が確認しやすい位置に配置できる。操作部１７であれば、別体として作業者が操作しやすい位置に配置できる。センサ１８であれば、別体として検出しやすい位置に配置できる。

一方で、表示部１６と操作部１７を一体に形成することもできる。このとき、操作しやすくするために、表示画面をタッチパネルの方式を採用した端末を構成してもよい。例えば、スマートフォンやタブレット型コンピュータ等の汎用の持ち運び可能な端末を適用できる。ここにアプリケーションを導入して、制御部１１の制御により表示部１６に必要な情報を表示する。また、記録部１２、カメラ１５、センサ１８は、それぞれについて、この端末に一体に設けてもよいし、別体としてもよい。

（第１の実施形態）
図２は、本発明の農作業機用表示システムの第１の実施形態の平面概略図である。

図２は、制御部１１、記録部１２、カメラ１５、表示部１６、操作部１７、センサ１８を、端末２０に一体的に構成した例を示している。端末２０の前面に大きく形成された表示画面３０は、タッチパネルの方式が採用されて、表示部１６及び操作部１７を構成する。カメラ１５は、トラクタ１の前側を撮影可能となるように端末２０の適した位置に設けられている。例えば、表示画面３０と反対側の面に設ける等である。制御部１１、記録部１２、センサ１８は、端末２０に内蔵する等して設けられている。端末２０は、例えば、スマートフォンやタブレット型コンピュータ等の端末を適用できる。

端末２０は、トラクタ１の運転席５近傍の前側に配置することで、当該システムを構築できる。このとき、表示画面３０は運転席５側へ向けられており、カメラ１５はトラクタ１の前方を撮影可能な位置に設定されている。運転席５に座った作業者は、端末２０の表示画面３０を確認しながらトラクタ１を操作してトラクタ１の後部に装着した農作業機２を稼働させて農作業を行うことができる。このとき、端末２０と一体に形成されたカメラ１５はトラクタ１の前方（図２の上側）を撮影する。端末２０は、運転席５近傍に専用台を設ける等して、カメラ１５等の位置がずれないように固定してもよい。なお、農作業機２は、農作業を行う機械であり、例えば、代掻き作業機、ロータリー作業機、畦塗り機等があげられる。

図３は、本発明の農作業機用表示システムの第１の実施形態の第１の表示例を示す。

端末２０の表示画面３０には、全体として、上側に現在画像表示４１が、下側に過去画像表示５１が上下に並んで表示されている。さらに、現在画像表示４１の上側に説明表示４２が、過去画像表示５１の上側に説明表示５２がそれぞれ表示されている。また、現在画像表示４１上には、現在の方向を示す現在方向表示４３と、上下方向に延びる基準線表示４５が表示されている。また、過去画像表示５１上には、この画像を撮影した時点の方向を示す過去方向表示５３と、上下方向に延びる基準線表示５５が表示されている。また、表示画面３０の下部付近には、過去画像表示５１の下側に、停止ボタン表示６１、実行ボタン表示６２、設定ボタン表示６３が横方向に並んで表示されている。

現在画像表示４１は、カメラ１５で撮影された現在の画像がリアルタイムで表示される。例えば、１秒間当たりのフレーム数が２０ｆｐｓ以上や３０ｆｐｓ以上で撮影してそのまま表示する等である。現在画像表示４１は、表示画面３０の幅方向にわたって表示される。制御部１１では、このような表示をさせるように制御される。

説明表示４２は、現在画像表示４１がカメラ１５で撮影された現在の画像であることを説明するための表示である。図３では、「ＬＩＶＥ」と表示し、ライブ画像であることが分かるように示されている。また、図３では、現在画像表示４１の上部に構成されているが、現在画像表示４１上に重ねて、端や隅などに表示させてもよい。

現在方向表示４３は、現在の方位を示す表示である。これは、センサ１８が検知した現在の方位を、制御部１１の制御により現在画像表示４１上に重ねて表示させている。図３では、角度の数値と１６方位で示され、現在画像表示４１の右上において「３０°北北東」と表示されている。なお、現在方向表示４３は、現在画像表示４１と関連付けられる方位であることが分かれば、現在画像表示４１上でない位置に表示させてもよい。また、現在方向表示４３は方位を示す図や絵で表してもよい。

基準線表示４５は、現在画像表示４１の左右の中心で上から下まで上下に延びる線（垂直線）による表示である。基準線表示４５は、カメラ１５の画面（撮影範囲）に対して常に同じ位置になり、カメラ１５で撮影された画面（撮影範囲）の左右の中心を示すことになる。

過去画像表示５１は、カメラ１５で撮影され、記録部１２で記録された過去の画像を所定条件の下で表示させる。過去画像表示５１は、表示画面３０の幅方向にわたって表示される。制御部１１では、このような表示をさせるように制御される。過去画像表示５１は、現在画像表示４１と同じ大きさで表示されており、これらの表示幅をそろえて（幅方向の両端をそろえて）、上下方向に並べることで見やすい表示とできる。

所定条件の例としては、一定時間ごとに静止画像を表示する方法があげられる。例えば、１０秒ごとであれば、１０秒ごとにカメラ１５で撮影された画像（静止画）を更新してき、１０秒間は画像が静止したままとなる。このことで、０〜１０秒前の過去の画像と現在の画像を比較することが可能となる。ここでの一定時間は、例えば、３秒以上、さらには１０秒以上、さらには２０秒以上等があげられる。また一定時間の上限としては、例えば、１分以内、さらには３０秒以内等があげられる。これらは、行う農作業の状況において設定できる。また、所定条件は、一定時間ごと以外であってもよい。例えば、比較するためにふさわしい過去の画像を出すための条件を関数等で定めて処理してもよい。

説明表示５２は、過去画像表示５１がカメラ１５で撮影された過去の画像であることを説明するための表示である。図３では、「○○秒前」と表示し、現在よりもどのぐらい前の画像であるかを表示している。例えば、上述した１０秒ごとに静止画を更新する方法であれば、時間が経つに従い「○○秒」の秒数表示は増えていき、更新時に「０秒」となる。制御部１１では、このような表示をさせるための処理を行う。また、説明表示５２は、図３では、過去画像表示５１の上部に構成されているが、過去画像表示５１上に重ねて端や隅などに表示させてもよい。

過去方向表示５３は、過去画像表示５１の画像を撮影した時点での方位を示す表示である。これは、センサ１８が検知した当時の方位を記録部１２に記録し、制御部１１の制御により過去画像表示５１に重ねて表示させている。図３では、角度の数値と１６方位で示され、過去画像表示５１の右上において「３０°北北東」と表示されている。なお、過去方向表示５３は、過去画像表示５１と関連付けられる方位であることが分かれば、過去画像表示５１上でない位置に表示させてもよい。また、過去方向表示５３は方位を示す図や絵で表してもよい。

基準線表示５５は、過去画像表示５１の左右の中心で上から下まで上下に延びる線（垂直線）による表示である。基準線表示５５は、カメラ１５の画面（撮影範囲）に対して常に同じ位置になり、カメラ１５で撮影された画面（撮影範囲）の左右の中心を示すことになる。ここで、基準線表示５５は基準線表示４５とは左右方向の位置が同じになるように表示される。このことで、現在画像表示４１と過去画像表示５１の２つの基準を把握しやすくなる。

停止ボタン表示６１は、ここに触れるとカメラ１５による撮影が停止する。そして、上述した表示画面３０の表示処理も停止する。停止した場合は「停止」から「停止中」に表示が変更されて、停止中であることを作業者が分かることができる。

実行ボタン表示６２は、ここに触れるとカメラ１５による撮影が実行されて、上述した表示画面３０の表示処理が実行される。実行を開始した場合は「実行」から「実行中」に表示が変更されて、実行中であることを作業者が分かることができる。図３ではこの状態を示している。

設定ボタン表示６３は、ここに触れると各種の設定を行うことができる。例えば、上述した過去画像表示５１の所定条件の設定、基準線表示４５や基準線表示５５の表示位置等の設定、撮影範囲の設定、表示内容の設定等である。

図３では、トラクタ１を前進させながら農作業機２による農作業を行っている場合の例を示している。図３に示すように、現在画像表示４１（４１ａ）は過去画像表示５１（５１ａ）よりもカメラ１５で撮影する風景の範囲が狭くなる。これは、現在画像表示４１（４１ａ）を撮影する現在の時点では、過去画像表示５１（５１ａ）を撮影する時点よりも前進しているからである。図３では、過去画像表示５１（５１ａ）の目印Ａ（鉄塔）は基準線表示５５上にあるのに対して、現在画像表示４１（４１ａ）の目印Ａも基準線表示４５上にある。このため、作業者は、適切にまっすぐ前進作業していることを把握することができる。

さらに、現在画像表示４１（４１ａ）が撮影されている現在の方向を示す現在方向表示４３（４３ａ）と、過去画像表示５１（５１ａ）を撮影した時点の過去の方向を示す過去方向表示５３（５３ａ）が、それぞれ「３０°北北東」で同じである。このため、作業者は、この情報からもトラクタ１の直進方向がずれずに直進作業をしていることを把握することができる。

図４は、本発明の農作業機用表示システムの第１の実施形態の第２の表示例を示す。

図４では、図３に対して図４の現在画像表示４１（４１ｂ）の撮影方向が少し左方向にずれている場合を示している。作業者がトラクタ１の直進を維持させようと操作をしていても、圃場の条件や、ハンドルの微妙な操作等によって、トラクタ１の前進方向が曲がってくる場合がある。このような場合、図４のように表示される。過去画像表示５１（５１ａ）の目印Ａ（鉄塔）は基準線表示５５上にあるのに対して、現在画像表示４１（４１ｂ）では、目印Ａは基準線表示４５から右側にずれて表示されている。このため、作業者は、方向にずれが生じていることを把握することができる。

さらに、現在の方向を示す現在方向表示４３（４３ｂ）は、「２８°北北東」であるのに対して、過去画像表示５１（５１ａ）を撮影した時点の過去の方向を示す過去方向表示５３（５３ａ）が、「３０°北北東」となっている。このため、作業者は、この情報の比較からもトラクタ１の直進方向がどの方向にどの程度ずれているかを把握することができる。作業者は、これらの情報をもとにトラクタ１の方向を修正することができる。

図５は、本発明の農作業機用表示システムの第１の実施形態の第３の表示例を示す。

トラクタ１に装着する農作業機２が、代掻き作業機やロータリー作業機の場合、端から旋回を繰り返しながら往復作業を行い、圃場を仕上げていく場合が多い。この場合は、１往復分の作業を行って次に同じ方向を向いたとき、作業幅の２倍の距離だけずれることになる。そして、同じ方向へ作業を行った前の工程で何を目印としていたかを把握することでより正確な作業が可能となる。

図５の現在画像表示４１（４１ｃ）が撮影されている現在の状態に対して、過去画像表示５１は少し前に作業していた時の画像が表示される。この場合、過去画像表示５１上でフリックＹをする等して過去に記憶した画像をさかのぼれるようにしておく。作業者は、過去画像表示５１をさかのぼって検索し、同じ方向へ作業を行った前の工程の画像を探していく。

図５の過去画像表示５１（５１ａ）は、同じ方向へ作業を行った前の工程の旋回した直後の画像を表示させた状態である。図５の過去画像表示５１（５１ａ）では、基準線表示５５における目印Ａ（１つの鉄塔）を目標としていたことが分かる。そして、今回の旋回した直後の現在画像表示４１（４１ｃ）の基準線表示４５と重なる目印は、前回の目印Ａ（１つの鉄塔）に関連した目印Ｂ（他の鉄塔）とすることができる。このように関連する物体を目標にすることで、斜めに進むリスクを減らすことができより正確な直進作業が可能となる。また、同じ方向へ作業を行った前の工程に対する、距離をどの程度ずらすかの感覚をつかむことが可能となる。

なお、現在方向表示４３（４３ｃ）と、過去方向表示５３（５３ａ）は、それぞれ「３０°北北東」で同じであることが示されている。このため、作業者は、同じ向きに向いていることが把握できる。

これらの場合、記録部１２には、所定時間ごとに過去方向表示５３に表示したカメラ１５で撮影した画像情報を保持している。そして、表示画面３０のタッチパネル上のフリック操作により、記憶した過去の画像のうち所望の画像を過去画像表示５１に表示できるように制御部１１で制御を行う。なお、フリック以外の操作方法でも適用することが可能である。

図６は、本発明の農作業機用表示システムの第１の実施形態の第４の表示例を示す。

図６では、過去画像表示５１（５１ａ）に対して現在画像表示４１（４１ｄ）が直角に進む場合を示している。例えば、圃場において、直角に角度を変えて作業や移動をする場合があるが、このような場合でも、図６に示すように現在方向表示４３（４３ｄ）と過去方向表示５３（５３ａ）を比較することで、直角に曲がったことを確認できる。図６では、現在方向表示４３（４３ｄ）が「１２０°東南東」であり、過去方向表示５３（５３ａ）が「３０°北北東」を示し、９０°ずれていることが分かる。なお、この場合の現在画像表示４１（４１ｄ）と過去画像表示５１（５１ａ）が表示する風景は方向が異なるため違うものとなり、基準線表示４５上の目印も目印Ｃに変更される。

このように、第１の実施形態では、現在画像表示４１と過去画像表示５１を上下に並べて表示することで、現在の画像とそれよりも前の画像を比較することが容易となり、作業者は、状況の違いを分かりやすく知ることができる。特に、表示幅をそろえる（幅方向の両端をそろえる）ことでより分かりやすくなる。さらに、それぞれの画像表示に基準線表示４５と基準線表示５５を表示することで、目標に対するずれも正確に知ることが可能となる。さらに、それぞれの画像表示に関連する、現在方向表示４３及び過去方向表示５３を表示することで、方向のずれも知ることが可能となる。これらにより、正確な直進作業の支援を行うことができる。さらに、これらは特別な画像処理をする必要がないため、汎用のコンピュータ（スマートフォンやタブレット型コンピュータ）に適用することが容易であり、コストを抑えることができる。また、複雑な画像処理のためのプログラムの設計なども必要がないため開発コストも抑えることが可能となる。

（第２の実施形態）
図７は、本発明の農作業機用表示システムの第２の実施形態の平面概略図である。第２の実施形態では、第１の実施形態と同一の箇所には同一の符号を付してあり、特に説明がない部分は同じ説明を省略している。

図７では、カメラ１５と端末２０’を別体として設けている例を示す。一方、端末２０’では、制御部１１、記録部１２、表示部１６、操作部１７、センサ１８を一体的に構成している。カメラ１５と端末２０’の間の情報のやりとりは、無線で行ってもよく、また、有線接続により行ってもよい。図３〜６の表示は第１の実施形態と同様に適用できる。

カメラ１５は、別体としたことで、端末２０’とは離してトラクタ１の前方を撮影できる適した位置に設置することが可能となる。例えば、トラクタ１や農作業機２の左右の中心が、カメラ１５の撮影範囲の左右の中心と一致するように設置する等である。さらに、トラクタ１以外にも農作業機２側に設置することも可能となる。この場合は、例えば、農作業機２の端部に設置して前方を撮影することができる。

一方、端末２０’は、カメラ１５の位置を気にしなくてよいので、運転席５近傍の表示画面３０が見やすい最も適した位置に配置することが可能となる。

このように第２の実施形態では、カメラ１５と端末２０’を別体とすることで、カメラ１５と端末２０’の表示画面３０をそれぞれふさわしい位置に配置できるため、正確な直進作業の支援をより適切に行うことが可能となる。

（第３の実施形態）
図８は、本発明の農作業機用表示システムの第３の実施形態の表示例を示す。第３の実施形態では、第１、２の実施形態と同一の箇所には同一の符号を付してあり、特に説明がない部分は同じ説明を省略している。

図８は、第１の実施形態で説明した図５を置き換えた図である。第１の実施形態との違いは、複数の基準線表示４６及び複数の基準線表示５６を表示させている点が異なる。

複数の基準線表示４６は、現在画像表示４１の幅方向に対して、上から下まで上下に延びる線（垂直線）が等間隔に表示されている。図８では、現在画像表示４１の幅方向を８分割した基準線を７つ表示している。そして中央の基準線表示４６は、図５の基準線表示４５（左右の中心）に相当する。これにより、基準線表示４６は、カメラ１５の画面（撮影範囲）に対して常に同じ位置に表示されることになる。なお、複数の基準線表示４６の数は、状況に応じて設定を変更してもよい。

複数の基準線表示５６は、過去画像表示５１の幅方向に対して、上から下まで上下に延びる線（垂直線）が等間隔に表示されている。図８では、過去画像表示５１の幅方向を８分割した基準線を７つ表示している。そして中央の基準線表示５６は、図５の基準線表示５５に相当する。これにより、基準線表示５６は、カメラ１５の画面（撮影範囲）に対して常に同じ位置に表示されることになる。ここで、複数の各基準線表示５６は複数の各基準線表示４６とは左右方向の位置が同じになる。これは、同じ大きさの現在画像表示４１と過去画像表示５１に対して同じ条件で、複数の基準線表示５６と複数の基準線表示４６を表示させているからである。なお、複数の基準線表示５６の数は、状況に応じて設定を変更してもよい。ただし、複数の基準線表示４６の数と間隔を同じにすることで基準の比較が分かりやすくなる。

図８の過去画像表示５１（５１ａ）は、同じ方向へ作業を行った前の工程の旋回した直後の画像を表示させた状態である。図８の過去画像表示５１（５１ａ）では、中央の基準線表示５６（５５）における目印Ａ（１つの鉄塔）を目標としていたことが分かる。このとき、その右側の基準線表示５６は目印Ｂ（他の鉄塔）と一致している。このことで、これらの距離や位置関係の目安を基準線表示５６により作業者が知ることができる。そして、今回の旋回した直後の現在画像表示４１（４１ｃ）の中央の基準線表示４６（４５）における目印は目印Ｂとすることができる。このとき、その左側の基準線表示４６は目印Ａと一致している。このことで、これらの距離や位置関係の目安を基準線表示４６により作業者が知ることができる。

複数の基準線表示４６及び複数の基準線表示５６は、図３、４、６でも同様に表示させることができる。またこれらは、設定ボタン表示６３に触れて操作することにより、これらを表示させるか、それとも図３〜６の基準線表示４５及び基準線表示５５の表示とするか等を設定できるようにしてもよい。

このように第３の実施形態では、複数の基準線表示４６と、複数の基準線表示５６を用いることで、目印間の距離や位置関係の把握をしやすくなる。これにより、工程ごとの距離のずれ等を考慮してより適切な目印の決定を行うことが可能となる。

（第４の実施形態）
図９は、本発明の農作業機用表示システムの第４の実施形態の表示例を示す。第４の実施形態では、第１、２の実施形態と同一の箇所には同一の符号を付してあり、特に説明がない部分は同じ説明を省略している。なお、第４の実施形態は第３の実施形態のように複数の基準線とする構成を適用することも可能である。

第４の実施形態では、現在画像表示４１と過去画像表示５１に加え、第２の過去画像表示７１を追加した構成である。現在画像表示４１、過去画像表示５１、第２の過去画像表示７１は、上下に並べて表示され、図９では、上から、現在画像表示４１、過去画像表示５１、第２の過去画像表示７１の順に配置されている。これらの画像表示は同じ大きさで表示されており、表示幅をそろえて（幅方向の両端をそろえて）、上下方向に並べることで見やすい表示とできる。また、第２の過去画像表示７１の上側に説明表示７２が表示されている。

第２の過去画像表示７１は、現在表示されている過去画像表示５１よりも１つ前の過去画像表示５１と同じ静止画を表示する。例えば、１０秒ごとに静止画を更新して表示する方法であれば、１つ前の１０〜２０秒前に表示されていた過去画像表示５１が表示される。このことで、現在表示されている過去画像表示５１よりも１つ前の状態を示す第２の過去画像表示７１を併せて表示することが可能となる。

説明表示７２は、第２の過去画像表示７１がカメラ１５で撮影された過去の画像であることを説明するための表示である。図９では、「△△秒前」と表示し、現在よりもどのぐらい前の画像であるかを表示している。「△△秒」は、一定時間ごとに静止画を更新する方法であれば、説明表示５２の「○○秒」に対して一定時間を加算した値となる。一定時間が１０秒であれば、「△△秒＝○○秒＋１０秒」となる。

第２の過去方向表示７３は、第２の過去画像表示７１の画像を撮影した時点での方位を示す表示である。これは、センサ１８が検知した当時の方位を記録部１２に記録し、制御部１１の制御により第２の過去画像表示７１に重ねて表示させている。図９では、角度の数値と１６方位で示され、第２の過去画像表示７１の右上において「３０°北北東」と表示されている。なお、第２の過去方向表示７３は、第２の過去画像表示７１と関連付けられる方位であることが分かれば、第２の過去画像表示７１上でない位置に表示させてもよい。また、第２の過去方向表示７３は方位を示す図や絵で表してもよい。

基準線表示７５は、第２の過去画像表示７１の左右の中心で上から下まで上下に延びる線（垂直線）による表示である。基準線表示７５は、カメラ１５の画面（撮影範囲）に対して常に同じ位置になり、カメラ１５で撮影された画面（撮影範囲）の左右の中心を示すことになる。ここで、基準線表示７５は、基準線表示５５及び基準線表示４５と左右方向の位置が同じになるように表示される。このことで、現在画像表示４１、過去画像表示５１、第２の過去画像表示７１の３つの基準を把握しやすくなる。

図９では、トラクタ１を前進させながら農作業機２による農作業を行っている場合の例を示している。トラクタ１を前進させているため、第２の過去画像表示７１（７１ａ）、過去画像表示５１（５１ａ）、現在画像表示４１（４１ａ）の順にカメラ１５で撮影する風景の範囲が狭くなっていく。図９では、第２の過去画像表示７１（７３ａ）の目印Ａ（鉄塔）は基準線表示７５上にあり、過去画像表示５１（５１ａ）の目印Ａ（鉄塔）も基準線表示５５上にあり、現在画像表示４１（４１ａ）の目印Ａも基準線表示４５上にある。このため、作業者は適切にまっすぐ前進作業していることを把握することができる。

さらに、現在の方向を示す現在方向表示４３（４３ａ）と、過去画像表示５１（５１ａ）を撮影した時点の方向を示す過去方向表示５３（５３ａ）と、第２の過去画像表示７１（７１ａ）を撮影した時点の方向を示す第２の過去方向表示７３（７３ａ）が、いずれも「３０°北北東」で同じである。このため、作業者は、この情報からもトラクタ１の直進方向がずれずに直進作業をしていることを把握することができる。

第４の実施形態では、第２の過去画像表示７１を加えることにより、さらに詳しく過去の状態を知ることができる。例えば、過去画像表示５１で目印からずれてしまっても、第２の過去画像表示７１で前の基準を確認することが可能となる。また、いつから目標からずれたのかも知ることが可能となる。

以上の様に、本発明の実施形態について説明してきたが、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、上述した以外の様々な変形例も含まれる。例えば、上記した実施形態に設けられた全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を削除したり、他の構成に置き換えたりすることも可能である。

例えば、図３〜６、８で示した実施形態では、現在画像表示４１が上側で、過去画像表示５１が下側の例を示したが、これらは上下逆でも適用できる。また、上下並べることで分かりやすく比較できるが、現在画像表示４１と過去画像表示５１を左右に並べて表示することも可能である。これらは、図９で示した第４の実施形態の第２の過去画像表示７１を追加した場合でも同様である。

また、図３〜６、９で示した実施形態では、基準線表示４５は現在画像表示４１左右の中心、基準線表示５５は過去画像表示５１の左右の中心、基準線表示７５は第２の過去画像表示７１の左右の中心の線を示している。しかし、撮影範囲に対する予め定めた所定の位置であれば、これらは中心から所定距離ずれた基準線としてもよい。例えば、畦塗り機やプラウ等では、外力がかかり斜めに進むことも想定されるため、このような場合に特に有効である。このずれは、操作部１７で設定することが可能である。また、基準線表示４５、５５、７５は、上から下まで延びていると分かりやすいが、上下方向に所定距離だけ表示することも可能である。なお、基準線以外の方法も適用できる。例えば、印や記号、図形等である。

また、図９で示した第４の実施形態では、現在画像表示４１、過去画像表示５１、第２の過去画像表示７１の３つの画像による表示を示したが、さらに４つ以上の画像を並べた構成としてもよい。この場合、さらにその前に表示していた過去画像表示５１を追加していくことが可能である。これにより、さらに詳しく過去の状態を知ることができ、目標からいつずれたかをより詳しく知ることが可能となる。

また、図９で示した第４の実施形態において、過去画像表示５１、第２の過去画像表示７１は、図５で説明したように、それぞれの画像表示上でフリック等をして画像表示ごとに過去に記憶した画像をさかのぼれるようにしておくことができる。一方、過去画像表示５１と第２の過去画像表示７１の関係を一定に保つように連動してもよい。この場合、例えば、いずれかの画像表示をフリック等すると過去の画像にさかのぼれるが、常に過去画像表示５１に対して、その１つ前の画像を第２の過去画像表示７１で表示する等して関係を一定に保つように自動で制御してもよい。４つ以上の画像を並べた場合も同様である。

１ トラクタ
２ 農作業機
５ 運転席
１１ 制御部
１２ 記録部
１５ カメラ
１６ 表示部
１７ 操作部
１８ センサ
２０、２０’ 端末
３０ 表示画面
４１ 現在画像表示
４２、５２、７２ 説明表示
４３ 現在方向表示
４５、４６、５５、５６、７５ 基準線表示
５１ 過去画像表示
５３ 過去方向表示
６１ 停止ボタン表示
６２ 実行ボタン表示
６３ 設定ボタン表示
７１ 第２の過去画像表示
７３ 第２の過去方向表示

Claims (8)

1. 農作業機が作業を行う進行方向の前方を撮影可能なカメラと、制御部と、前記カメラで撮影された画像を記録可能な記録部と、前記制御部の制御により前記カメラから撮影された画像を表示可能な表示部とを備え、
   前記表示部は、現在画像表示と過去画像表示を上下に並べて表示し、
   前記現在画像表示には、前記カメラで撮影された現在の画像をリアルタイムで表示し、
   前記過去画像表示には、前記カメラで撮影した静止画を表示し、
   前記現在画像表示及び前記過去画像表示には、前記カメラの撮影範囲に対する予め定めた所定の位置に、上下方向に延びる基準線を表示することを特徴とする農作業機用表示システム。
2. 請求項１に記載の農作業機用表示システムにおいて、
   前記過去画像表示は、予め定めた一定時間毎に前記カメラで撮影された静止画を更新して表示することを特徴とする農作業機用表示システム。
3. 請求項１又は請求項２に記載の農作業機用表示システムにおいて、
   方位を検知するセンサを備え、現在の方位と、前記過去画像表示を撮影した時点の方位を前記表示部に表示することを特徴とする農作業機用表示システム。
4. 請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の農作業機用表示システムにおいて、
   前記基準線は、前記現在画像表示及び前記過去画像表示の左右の中心に表示することを特徴とする農作業機用表示システム。
5. 請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の農作業機用表示システムにおいて、
   前記基準線は、前記現在画像表示及び前記過去画像表示の左右方向に対して、等間隔で複数表示することを特徴とする農作業機用表示システム。
6. 請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の農作業機用表示システムにおいて、
   前記現在画像表示と前記過去画像表示の幅方向の両端をそろえて表示されていることを特徴とする農作業機用表示システム。
7. 請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の農作業機用表示システムにおいて、
   当該農作業機用表示システムは、少なくとも前記カメラ以外は端末に一体に構成され、前記表示部はタッチパネルで構成されていることを特徴とする農作業機用表示システム。
8. 請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の農作業機用表示システムにおいて、
   前記表示部は、第２の過去画像表示を前記現在画像表示と前記過去画像表示と併せて上下に並べて表示し、
   前記第２の過去画像表示には、現在表示されている前記過去画像表示の１つ前に表示していた前記過去画像表示と同じ静止画を表示し、前記カメラの撮影範囲に対する予め定めた所定の位置に上下方向に延びる基準線を表示することを特徴とする農作業機用表示システム。

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