JP2021174064A - 交通システム - Google Patents

Abstract

【課題】物体の検出精度の低下を抑制できる交通システムを提供する。【解決手段】交通システム１は、複数のワーカノード３、及び１以上のマネージャノード５を含む。ワーカノードは、道路上又は道路に面した位置にあるノード配置物体に配置される。ワーカノードは、経過推定情報部と、周辺情報部と、情報送信部と、を備える。マネージャノードは、マネージャ受信部と、位置推定部と、干渉判定部と、指示出力部と、を備える。位置推定部は、受信した複数の交通情報に含まれる複数の位置情報のそれぞれに優先度を設定し、設定された優先度が高いほど位置情報の重み付けを大きくして、重み付けされた複数の位置情報に基づき、周辺物体の位置を推定する。位置推定部は、移動時間後に干渉が発生すると判定される場合は、指示出力部によって干渉抑制指示が出力された後に、周辺物体の位置を推定する。【選択図】図１

Description

本開示は交通システムに関する。

特許文献１に交通システムに関する技術が開示されている。交通システムは、複数のノードを備え、複数のノードのうちの少なくとも一部のノードは、物体を検出可能なセンサを備える。交通システムは、ノード間で、物体の検出結果等を表す情報を送受信する。

米国特許１００７８９６１号明細書

複数のノードを含む物体に移動体が含まれる場合、それぞれのノードが備えるセンサが互いに干渉すると、物体の検出結果において精度が低下するおそれがある。本開示の１つの局面では、物体の検出精度の低下を抑制できる交通システムを提供する。

本開示の１つの局面は、複数のノードを備え、これら複数のノードの間で通信可能な交通システムである。複数のノードは、複数のワーカノード（３）、及び１以上のマネージャノード（５）を含む。ワーカノードは、道路上又は道路に面した位置にあるノード配置物体に配置される。また、ワーカノードは、経過推定情報部（Ｓ１０）と、周辺情報部（Ｓ２０）と、情報送信部（Ｓ３０）と、を備える。経過推定情報部は、経過推定情報を取得する。

経過推定情報は、ワーカノードが搭載されたノード配置物体の予め定められた時間が経過した後の位置を推定するための情報である。周辺情報部は、ワーカノードに搭載されたセンサによってノード配置物体の周辺に存在する周辺物体の位置を検出し、位置情報を生成する。位置情報は、周辺物体の位置を表す情報である。情報送信部は、交通情報を生成し、生成した交通情報をマネージャノードに送信する。交通情報は、経過推定情報と、位置情報と、物体識別情報と、センサ識別情報と、範囲特定情報と、含む。

物体識別情報は、ノード配置物体を識別する情報である。センサ識別情報は、ノード配置物体に搭載されたセンサを識別する情報である。範囲特定情報は、センサであって予め定められた探査波を送信する探査センサの検知範囲を特定する情報である。

マネージャノードは、マネージャ受信部（Ｓ１１０）と、位置推定部（Ｓ１５０、Ｓ１７０）と、干渉判定部（Ｓ１４０）と、指示出力部（Ｓ１６０）と、を備える。マネージャ受信部は、複数のワーカノードから複数の交通情報を受信する。

位置推定部は、マネージャ受信部が受信した複数の交通情報に含まれる複数の位置情報のそれぞれに、優先度を設定する。優先度は、検出精度が高いほど高く表される。位置推定部は、設定された優先度が高いほど位置情報の重み付けを大きくして、重み付けされた複数の位置情報に基づき、周辺物体の位置を推定するように構成される。

干渉判定部は、異なるノード配置物体に配置される異なるワーカノードが備える同種類の探査センサについて、予め定められた移動時間後に、干渉が発生するか否かを判定する。指示出力部は、移動時間後に干渉が発生すると判定される場合に、干渉を抑制するための干渉抑制指示を出力し、干渉が発生しないと判定される場合に干渉抑制指示を出力しないように構成される。

位置推定部（Ｓ１７０）は、移動時間後に干渉が発生すると判定される場合は、指示出力部によって干渉抑制指示が出力された後に、周辺物体の位置を推定する。
本開示の１つの局面である交通システムでは、マネージャノードは、移動時間後に複数の探査センサについて干渉が発生すると判定された場合は、干渉を抑制するための干渉抑制指示を出力し、その後に周辺物体の位置を推定する。移動時間後に複数の探査センサの検知範囲が干渉しないと判定された場合、干渉抑制指示は出力されない。そのため、マネージャノードは、干渉が発生すると判定された場合、干渉が発生しないと判定された場合とは異なり、干渉抑制指示によって干渉による影響が抑制された状況で、周辺物体の位置を推定することができる。結果として、物体の検出精度の低下を抑制することができる。

第１実施形態の交通システムの構成を表すブロック図。 ワーカノードが実行する処理を表すフローチャート。 マネージャノードが実行する処理を表すフローチャート。 第１実施形態の交通システムの、構成例を説明するための説明図。 第１実施形態の交通システムの、優先度の設定例を説明するための説明図。 第２実施形態の交通システムの、構成例を説明するための説明図。 第２実施形態の交通システムの、優先度の設定例を説明するための説明図。 第４実施形態のマネージャノードが実行する処理を表すフローチャート。 第５実施形態のマネージャノードが実行する処理を表すフローチャート。 第６実施形態のマネージャノードが実行する処理を表すフローチャート。 第７実施形態のマネージャノードが実行する処理を表すフローチャート。

本開示の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、本明細書中でいう「一致」とは、厳密な意味での一致に限るものではなく、同様の効果を奏するのであれば厳密に一致でなくてもよい。

＜第１実施形態＞
１．交通システム１の構成
交通システム１の構成を、図１に基づき説明する。図１に示すように、交通システム１は、ワーカノード３と、マネージャノード５と、を備える。図１では便宜上、２つのワーカノード３を記載しているが、交通システム１は３以上の複数のワーカノード３を備えていてもよい。また、図１では便宜上、１つのマネージャノード５を記載しているが、交通システム１は複数のマネージャノード５を備えていてもよい。ワーカノード３及びマネージャノード５はノードに対応する。

任意のワーカノード３は、他のワーカノード３及びマネージャノード５と、ネットワーク７を介して通信可能である。また、任意のマネージャノード５は、ワーカノード３及び他のマネージャノード５と、ネットワーク７を介して通信可能である。

ワーカノード３は、ノード配置物体９に配置されている。ノード配置物体９は、道路上の位置、又は道路に面した位置にある。ノード配置物体９として、例えば、車両、自転車、歩行者、道路インフラ等が挙げられる。道路インフラには、例えば、信号機、道路に面した位置に設置された固定物等、種々の物体が含まれ得る。

ワーカノード３は、制御部１１と、センサ１３と、送受信機１５と、を備える。制御部１１は、ＣＰＵ１７と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ１９とする）と、を有するマイクロコンピュータを備える。

制御部１１の各機能は、ＣＰＵ１７がメモリ１９に格納されたプログラムを実行することにより実現される。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御部１１は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。制御部１１は、後述する図２に示す処理を実行する。

センサ１３は、移動検出センサ１３１と、周辺検出センサ１３２と、を備える。移動検出センサ１３１は、ノード配置物体９の状態を検出することができる。状態として、例えば、位置、移動方向、移動速度等が挙げられる。移動検出センサ１３１として、例えば、位置を検出可能なＧＰＳ、移動方向を検出可能なナビゲーション装置、車速センサ、加速度センサ等が挙げられる。

周辺検出センサ１３２は、周辺物体を検出することができる。周辺物体とは、ノード配置物体９の周辺に存在する物体である。周辺物体として、例えば、車両、自転車、歩行者、動物、道路上の白線、道路近辺の壁等といった、種々の部物体が挙げられる。周辺物体は、他のワーカノード３が配置されたノード配置物体９であってもよいし、ノード配置物体９以外の物体であってもよい。

周辺検出センサ１３２として、例えば、カメラ、光を用いるライダーやレーザレーダ、光以外の電磁波を用いるミリ波レーダや超音波センサ、等が挙げられる。以下では、予め定められた探査波とは、ミリ波、超音波等といった、光以外の電磁波であり、探査センサとは、これらの光以外の電磁波を用いるセンサ（すなわち、ミリ波センサ、超音波センサ等）であるものとする。また、同種類の探査センサとは、例えば、ミリ波センサ同士、超音波センサ同士といった、同種類の探査波を用いる探査センサであるものとする。

周辺検出センサ１３２による検出結果には、少なくとも周辺物体の位置が含まれる。位置は、絶対位置であってもよいし、予め定められた基準点からみた相対位置であってもよい。位置は、座標によって表されてもよいし、周辺検出センサ１３２からみた周辺物体までの距離と方位とによって表されてもよい。

送受信機１５は、ネットワーク７を介して、他のワーカノード３及びマネージャノード５と通信を行う。通信は、無線通信であってもよいし、有線通信であってもよい。
マネージャノード５は、制御部４１と、送受信機４３と、を備える。制御部４１は、ＣＰＵ４５と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ４７とする）と、を有するマイクロコンピュータを備える。

制御部４１の各機能は、ＣＰＵ４５がメモリ４７に格納されたプログラムを実行することにより実現される。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御部４１は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。制御部４１は、後述する図３に示す処理を実行する。

送受信機４３は、ネットワーク７を介して、ワーカノード３及び他のマネージャノード５と通信を行う。通信は、無線通信であってもよいし、有線通信であってもよい。
２．処理
２＿１．ワーカノード３が実行する処理
それぞれのワーカノード３が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を、図２に基づき説明する。

図２のステップ（以下、Ｓと記載する）１０では、制御部１１が、移動検出センサ１３１を用いて、ワーカノード３が搭載されたノード配置物体９の状態を検出し、検出された状態を含む経過推定情報を生成する。経過推定情報は、ある時点から予め定められた時間が経過した後の時点におけるノード配置物体９の位置（すなわち、ワーカノード３の位置）を推定するために用いられる情報である。
経過推定情報には、例えば、位置、移動方向、移動速度等が含まれる。

Ｓ２０では、制御部１１が、周辺検出センサ１３２を用いて周辺物体を検出し、位置情報を生成する。位置情報は、周辺物体の位置を表す情報である。
Ｓ３０では、制御部１１が、交通情報ＩＡを生成する。交通情報ＩＡは、上述のＳ１０、Ｓ２０の処理で生成した経過推定情報（以下、経過推定情報ＩＢ）、位置情報（以下、位置情報ＩＣ）に加えて更に、物体識別情報ＩＤ、センサ識別情報ＩＥ、範囲特定情報ＩＦ、種別特定情報ＩＧ等を含み得る。物体識別情報ＩＤは、それぞれのワーカノード３が配置されたノード配置物体９を識別する情報である。センサ識別情報ＩＥは、ワーカノード３が備えるそれぞれの周辺検出センサ１３２を識別する情報である。

範囲特定情報ＩＦは、ワーカノード３が備えるセンサ１３のうち、探査センサの検知範囲を特定するための情報である。種別特定情報ＩＧは、ワーカノード３が備えるセンサ１３の種類を特定するための情報である。センサ識別情報ＩＥは、範囲特定情報ＩＦ、種別特定情報ＩＧの代わりに用いられてもよい。本実施形態では、交通情報ＩＡは、経過推定情報ＩＢ、位置情報ＩＣ、物体識別情報ＩＤ、センサ識別情報ＩＥ、を含み、センサ識別情報ＩＥが、範囲特定情報ＩＦ、種別特定情報ＩＧの代わりに用いられる。

なお、本開示はこれに限定されるものではなく、例えば、探査センサの検知範囲そのものを示す情報が範囲特定情報ＩＦとして、交通情報ＩＡに含まれ得る。また例えば、ワーカノード３が備えるセンサ１３の種類そのものを示す情報が種別特定情報ＩＧとして、交通情報ＩＡに含まれ得る。

交通情報ＩＡの生成元であるワーカノード３は、物体識別情報ＩＤによって特定可能である。位置情報ＩＣは、少なくとも、位置情報ＩＣを検出するために用いられた周辺検出センサ１３２のセンサ識別情報ＩＥと紐づけられる。位置情報ＩＣと紐づけられたセンサ識別情報ＩＥによって、位置情報ＩＣを検出した周辺検出センサ１３２を特定可能である。

位置情報ＩＣには、位置情報ＩＣを検出するために用いられた周辺検出センサ１３２ごとに、この周辺検出センサ１３２によって検出された周辺物体の数ぶんの位置情報ＩＣが含まれる。

例えば、あるワーカノード３が、カメラとミリ波レーダとを周辺検出センサ１３２として備え、それぞれの周辺検出センサ１３２によって１つの周辺物体を検出するとする。この例では、カメラによって検出された１つの周辺物体の位置情報ＩＣと、ミリ波レーダによって検出された１つの周辺物体の位置情報ＩＣと、が交通情報ＩＡに含まれる位置情報ＩＣとなる。なお、それぞれの周辺検出センサ１３２によって検出された１つの周辺物体は、同一の周辺物体であってもよいし、異なる周辺物体であってもよい。

そして、制御部１１は、生成した交通情報ＩＡを送信する。送信対象には、少なくともマネージャノード５が含まれる。送信対象には、他のワーカノード３が含まれていてもよい。

Ｓ４０では、制御部１１が、統合情報を受信する処理を実行する。統合情報とは、後述するマネージャノード５が送信する情報である。
Ｓ５０では、制御部１１が、統合情報に基づいて、処理を実行する。制御部１１は、統合情報に含まれる統合地図情報に示される周辺物体の位置に応じて、所定の処理を実行する。例えば、ワーカノード３が車両に搭載されている場合（すなわち、ノード配置物体９が車両である場合）、制御部１１は、ノード配置物体９である車両に対し、周辺物体から退避する制御を指示してもよい。

これにより、ノード配置物体９である車両は、指示された行動を実行する。また、制御部１１は、ノード配置物体９である車両に対し、ドライバに周辺物体の存在を報知する処理を指示してもよい。

なお、統合情報には、後述するように、行動指示が含まれてもよい。行動指示は、ノード配置物体９に行動を指示するものであってもよい。行動としては、例えばノード配置物体９が車両である場合、行動指示によって指定された周辺物体から退避する行動や、ドライバに周辺物体の存在を報知する行動等が挙げられる。制御部１１は、行動指示に従って、ノード配置物体９に行動を指示してもよい。

２＿２．マネージャノード５が実行する処理
マネージャノード５が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を、図３に基づき説明する。

図３のＳ１００では、制御部４１が、送受信機４３を用いて、複数のワーカノード３から複数の交通情報ＩＡを受信する。
Ｓ１１０では、制御部４１が、対象ノードを特定し、複数の交通情報ＩＡに含まれる複数の位置情報ＩＣのうちから、対象物体に関する位置情報ＩＣを抽出する。対象ノードは、ワーカノード３の少なくとも一部である。対象物体は、対象ノードの周辺に存在する周辺物体である。

例えば、制御部４１は、車両に配置されたワーカノード３を対象ノードとして特定してもよい。なお、制御部４１は、物体識別情報ＩＤと、物体識別情報ＩＤによって特定されるノード配置物体９の種類（すなわち、車両、自転車、道路インフラ等）と、を対応づけた情報を、予めメモリ４７に記憶している。但し、対象ノードは、任意の種類のノード配置物体９に搭載されたワーカノード３であってよい。

なお、対象ノードは単数であってもよいし、複数であってもよい。対象ノードが複数である場合、マネージャノード５は、それぞれの対象ノードについて、Ｓ１１０−１７２の処理を実行することができる。また、１つの対象ノードに対して、対象物体は単数であってもよいし、複数であってもよい。対象物体が複数である場合、マネージャノード５は、それぞれの対象物体について、Ｓ１１０−Ｓ１７２の処理を実行することができる。

例えば、制御部４１は、ある１つのワーカノード３を対象ノードとして、該対象ノードを中心とする予め定められた対象領域内に含まれる位置情報ＩＣを、対象物体に関する位置情報ＩＣとして抽出する。ここでいう対象物体は、単数であっても複数であってもよい。対象領域は、予め定められた半径の円形の領域であってもよい。半径は、例えば、数ｍ−数百ｍであってもよい。但し、領域の半径、形状は、これに限定されるものではない。

また、制御部４１は、上述の対象物体に関する複数の位置情報ＩＣのうち、予め定められた相対的に狭い個体領域内に含まれる複数の位置情報ＩＣを、同一の対象物体（すなわち、ある１つの対象物体）に関する位置情報ＩＣとして抽出する。個体領域は、予め定められた半径の円形の領域であってもよい。半径は、例えば、数十分の１ｍ−数ｍであってもよい。但し、個体領域の半径、形状は、これに限定されるものではない。また、同一の対象物体に関する位置情報ＩＣを抽出する処理は、これに限定されるものではない。

Ｓ１２０では、制御部４１は、干渉フラグがセットされているか否かを判定する。干渉フラグは、後述するＳ１４０にて干渉が発生すると判定される場合にセットされ、Ｓ２００にて解除条件が成立するとリセットされるフラグである。干渉フラグはメモリ４７に記憶される。制御部４１は、干渉フラグがセットされている場合に処理をＳ１７０へ移行させ、干渉フラグがセットされていない場合に処理をＳ１３０へ移行させる。

Ｓ１３０では、制御部４１は、経過推定情報ＩＢを含む交通情報ＩＡを送信してきたワーカノード３について、経過推定情報ＩＢに基づいて、予め定められた移動時間Ｔ後の位置を推定する。移動時間Ｔは、例えば、数ミリ秒−数百ミリ秒程度であってもよい。但し、移動時間Ｔは、これに限定されるものではない。

なお、本実施形態では、制御部４１は、経過推定情報ＩＢを含む交通情報ＩＡを送信してきたワーカノード３のうち、特に、探査センサを備えるワーカノード３についてのみ、経過推定情報ＩＢに基づいて、移動時間Ｔ後の位置を推定する。

Ｓ１４０では、制御部４１は、異なるノード配置物体９に搭載される同種類の探査センサについて、移動時間Ｔ後に干渉が発生するか否かを判定する。
制御部４１は、例えば、Ｓ１３０にて推定した探査センサを備えるワーカノード３の移動時間Ｔ後の位置から、同種類の探査センサ（例えば、ミリ波センサ同士）を備えるワーカノード３の移動時間Ｔ後の位置を抽出する。なお、本実施形態では、制御部４１は、範囲対応情報をメモリ４７に記憶している。範囲対応情報は、センサ識別情報ＩＥと、センサ識別情報ＩＥによって特定される探査センサの検知範囲と、センサ種別と、を対応づけた情報である。制御部４１は、範囲対応情報に基づいて、同種類の探査センサを備えるワーカノード３について、それぞれが備える探査センサの検知範囲を特定することができる。

制御部４１は、同種類の探査センサを備えるワーカノード３の移動時間Ｔ後の位置と、これらの探査センサの検知範囲とに基づいて、移動時間Ｔ後に同種類の探査センサの検知範囲のうち少なくとも一部が重なる場合に、移動時間Ｔ後に該探査センサに干渉が発生すると判定する。制御部４１は、移動時間Ｔ後に干渉が発生すると判定した場合に処理をＳ１６０へ移行させ、移動時間Ｔ後に干渉が発生しないと判定した場合に処理をＳ１５０へ移行させる。

ここで、Ｓ１５０では、所謂センサフュージョンによって、物体の位置を特定する。センサフュージョンとしては、種々の方法が採用され得る。以下で説明するのは、センサフュージョンの一例であるが、センサフュージョンはこれに限定されるものではない。

制御部４１は、まず、Ｓ１００で受信した複数の交通情報ＩＡに含まれる複数の位置情報ＩＣのそれぞれに、優先度を設定する。具体的には、本実施形態では、制御部４１は、上述のＳ１２０で抽出された、同一の対象物体（すなわち、ある１つの対象物体）に関する複数の位置情報ＩＣのそれぞれに、優先度を設定する。優先度は、検出精度が高いほど高く表される。優先度は数値であって、本実施形態では百分率を用いて表される。

制御部４１は、移動時間Ｔ後に探索波センサによる干渉が生じないと判定される場合に移行する本ステップでは、同一の対象物体に関する複数の位置情報ＩＣそれぞれに、予め定められた態様の優先度（以下、基準優先度とする）を設定する。基準優先度は、予め定められた態様であれば、任意の態様で設定されてよい。本実施形態では、基準優先度は、同一の対象物体に関する複数の位置情報ＩＣの検出精度が同じであるとする、優先度とする。すなわち、制御部４１は、同一の対象物体に関する複数の位置情報ＩＣのそれぞれに、設定された優先度の合計が１００％となるように、均一に優先度を設定する。

例えば、同一の対象物体（すなわち、ある１つの対象物体）に関する位置情報ＩＣの総数がＭであるとすると、位置情報ＩＣ（ｉ）（例えば、ｉは１からＭ迄の整数）のそれぞれに、すなわちＩＣ（１）−ＩＣ（Ｍ）のそれぞれに、（１／Ｍ）×１００％の優先度を設定する。

なお、優先度の表し方は、百分率に限定されるものではなく、優先度が高いものから順に１、２、３…といった順位示す数値によって表されてもよい。制御部４１は、同一の対象物体に関する複数の位置情報ＩＣの検出精度が同一であるとして、ＩＣ（１）−ＩＣ（Ｍ）のそれぞれに、全ての順位を１とする優先度（すなわち、均一な優先度）を、百分率を用いるときと同様にして設定してもよい。

続いて、制御部４１は、設定された優先度が高いほど位置情報ＩＣの重み付けを大きくして、重み付けされた複数の位置情報ＩＣに基づき周辺物体（すなわち、同一の対象物体）の位置を推定する。本実施形態では、位置情報ＩＣ（ｉ）は、座標（ｘ（ｉ）、ｙ（ｉ））によって表される。制御部４１は、（１）式に従って、百分率で表された優先度Ｐ（ｉ）％を用いて、同一の対象物体の位置（Ｘ、Ｙ）を推定する。

なお、優先度を設定する対象となる位置情報ＩＣの総数Ｍは、予め定められた数（例えば、Ｍａ）であってもよく、例えば対象ノードから近い順にＭａ個の位置情報ＩＣに、上述のように優先度が設定されてもよい。

制御部４１は、同一の対象物体の位置（Ｘ、Ｙ）を推定した後、処理をＳ１８０へ移行させる。
一方、Ｓ１４０にて移動時間Ｔ後に同種類の探査センサに干渉が発生すると判定される場合に移行するＳ１６０では、制御部４１は、干渉抑制指示を出力する。また、制御部４１は、干渉フラグをセットする。

干渉抑制指示は、移動時間Ｔ後に、同種類の探査センサに干渉が発生することを抑制するための指示である。干渉抑制指示は、Ｓ１４０にて移動時間Ｔ後に干渉が発生すると判定される場合に出力され、干渉が発生しないと判定される場合には出力されない。例えば、本実施形態では、制御部４１は、メモリ４７が備える予め定められた記憶領域に、干渉抑制指示を出力する（すなわち、記憶する）。

以下でいう干渉センサとは、Ｓ１４０にて移動時間Ｔ後に同じ種類の探査センサに干渉が発生すると判定される場合の、該探査センサとする。本実施形態では、制御部４１は、干渉センサによって検出される位置情報ＩＣの優先度を、移動時間Ｔ後に干渉が発生しないと判定される場合の優先度よりも低く設定する指示、を干渉抑制指示とする。

例えば、干渉抑制指示は、干渉センサによって検出される位置情報ＩＣの優先度を、移動時間Ｔ後に干渉が発生しないと判定される場合の優先度（すなわち、上述の基準優先度ａ）のｂ％とする指示、を干渉抑制指示とする。ｂは、例えば、８０、５０、０等といった、１００未満の数値である。

本実施形態では、上述のように、移動時間Ｔ後に干渉が発生しないと判定される場合の基準優先度ａは、複数の位置情報ＩＣに対して均一に設定される。換言すれば、上述の干渉抑制指示は、干渉センサによって検出される複数の位置情報ＩＣの優先度を、他の位置情報ＩＣ（すなわち、干渉センサ以外の周辺検出センサ１３２によって検出される位置情報ＩＣ）の優先度よりも低く設定する指示、であるといえる。

Ｓ１７０では、制御部４１は、Ｓ１５０と同様に、所謂センサフュージョンによって、同一の対象物体の位置（Ｘ、Ｙ）を推定する。但し、制御部４１は、本ステップでは、メモリ４７に出力された干渉抑制指示に従って複数の位置情報ＩＣに新たに優先度を設定し、同一の対象物体の位置（Ｘ、Ｙ）を推定する。

具体的には、上述のように、干渉抑制指示が、干渉センサによって検出される位置情報ＩＣの優先度を基準優先度ａ（例えば、単位は％）のｂ％とする指示である場合、制御部４１は、干渉センサによって検出される位置情報ＩＣの優先度を、（２）式に従ってｃ（例えば、単位は％）に設定する。

制御部４１は、干渉センサ以外の周辺検出センサ１３２によって検出される位置情報ＩＣの優先度を、（３）式に従ってｄ（例えば、単位は％）に設定する。なお、Ｋは、干渉センサの数である。

そして、制御部４１は、（１）式に従って、百分率で表された優先度Ｐ（ｉ）％を用いて、同一の対象物体の位置（Ｘ、Ｙ）を推定する。
Ｓ１８０では、制御部４１は、統合情報を生成し、ワーカノード３へ送信する。送信先のワーカノード３は、対象ノードであってもよいし、対象ノード以外のワーカノード３であってもよい。統合情報は、上述のように、統合地図情報を含む。統合地図情報とは、上述のＳ１５０やＳ１７０のようにして、推定された物体（すなわち、上述の対象物体）の位置（Ｘ、Ｙ）を示す情報である。上述のＳ１５０やＳ１７０のようにして、とは、複数の位置情報ＩＣを優先度に従って重み付けすること、をいう。

なお、統合情報には、統合地図情報に加えて、又は統合地図情報に代えて、例えば行動指示が含まれていてもよい。行動指示は、統合地図上に示される物体の位置と送信先であるワーカノード３の位置とに応じて、送信先であるワーカノード３に、所定の処理を実行させるための指示である。ワーカノード３が車両に搭載される場合、所定の処理には、例えば、統合地図上に示される物体からの退避処理や、ドライバへの物体に関する報知等が含まれ得る。

Ｓ１９０−Ｓ２１０では、制御部４１は、後述する解除条件が成立する場合に、干渉フラグをリセットする。
Ｓ１９０では、制御部４１は、干渉フラグがセットされているか否かを判定する。制御部４１は、干渉フラグがセットされている場合に処理をＳ２００へ移行させ、干渉フラグがリセットされていない場合に、以上で本処理を終了する。

Ｓ２００では、制御部４１は、予め定められた解除条件が満たされるか否かを判定する。解除条件とは、上述のようにして出力された干渉抑制指示を有効とすることを解除するための条件である。換言すれば、解除条件は、干渉抑制指示を無効とするための条件である。

なお、解除条件は、例えば、干渉フラグがセットされてから予め定められた時間（以下、抑制時間）が経過したこと、であってもよい。抑制時間は、例えば、移動時間Ｔの１．５倍や２倍等といった、移動時間Ｔよりも長い時間であってもよい。但し、解除条件はこれに限定されるものではない。

制御部４１は、解除条件が満たされる場合に処理をＳ２１０へ移行させ、解除条件が満たされない場合に、以上で本処理を終了する。
Ｓ２１０では、制御部４１は、干渉フラグをリセットする。これにより、移動時間Ｔ後に干渉が発生すると判定された場合（すなわち、Ｓ１４０にて肯定判断された場合）には、干渉フラグがセットされ、干渉抑制指示が出力される。この干渉抑制指示は、干渉抑制指示が出力されてから抑制時間が経過するまで、継続して出力される。制御部４１は、以上で本処理を終了する。

２＿３．作動
以上説明した交通システム１について、図４−図５を用いて、統合情報の生成について説明する。説明のための例として、交通システム１は、サーバ４に配置された１つのマネージャノード５と、３つのワーカノード３Ａ−３Ｃと、を備える。

ワーカノード３Ａは、ノード配置物体９ＡとしてのＡ物体（例えば、車両）に配置されており、ミリ波センサ及びライダーを周辺検出センサ１３２として備える。ワーカノード３Ｂは、ノード配置物体９ＢとしてのＢ物体（例えば、車両）に配置されており、ミリ波センサを周辺検出センサ１３２として備える。ワーカノード３Ｃは、ノード配置物体９ＣとしてのＣ物体（例えば、道路インフラ）に配置されており、カメラを周辺検出センサ１３２として備える。

マネージャノード５において、制御部４１は、ノード配置物体９Ａを対象ノードとし、Ｄ物体１００（例えば、人）を対象物体として、Ｄ物体１００の位置を推定し、Ｄ物体１００の推定位置（Ｘ、Ｙ）（すなわち、統合地図情報）を含む統合情報を生成するものとする。

制御部４１は、例えば、ワーカノード３Ａ−３Ｃから送信される複数の交通情報ＩＡに含まれる複数の位置情報ＩＣのうちから、同一の対象物体であるＤ物体１００に関する位置情報ＩＣとして、ＩＣ（１）−ＩＣ（４）を抽出する。ここで、ワーカノード３Ａが備えるミリ波センサと、ワーカノード３Ｂが備えるミリ波センサとが、干渉センサとして判定されるものとする。すなわち、位置情報ＩＣの総数Ｍは４であり、干渉センサの数Ｋは２である。

次に、制御部４１は、位置情報ＩＣ（１）−ＩＣ（４）に対して、基準優先度を設定する。ここでは、全ての位置情報ＩＣ（１）−ＩＣ（４）に対して均一にａ％（すなわち、ａ＝２５）の基準優先度を設定するものとする。

続いて、制御部４１は、位置情報ＩＣ（１）−ＩＣ（４）の優先度Ｐ（１）−Ｐ（４）を、（２）式及び（３）式に従って、図５に示すように特定する。
そして、制御部４１は、（１）式に基づいて、位置情報ＩＣ（１）−ＩＣ（４）と、それぞれに対応する優先度Ｐ（１）−Ｐ（４）とを用いて、Ｄ物体１００の位置（Ｘ、Ｙ）を推定する。

３．効果
（１Ａ）マネージャノード５は、Ｓ１６０では、Ｓ１４０にて移動時間Ｔ後に複数の探査センサに干渉が発生すると判定される場合に干渉抑制指示を出力し、干渉が発生しないと判定される場合に干渉抑制指示を出力しない。マネージャノード５は、Ｓ１７０では、移動時間Ｔ後に干渉が発生すると判定される場合は、干渉抑制指示が出力された後に、周辺物体（すなわち、上述の対象物体）の位置（例えば、座標（Ｘ、Ｙ））を推定する。

マネージャノード５は、干渉が発生すると判定された場合、干渉が発生しないと判定された場合とは異なり、干渉抑制指示によって干渉による影響が抑制された状況で、周辺物体の位置を推定することができる。また、干渉抑制指示は、干渉が発生する前（すなわち、移動時間Ｔだけ前）に出力されるので、干渉が発生する前に、干渉による影響を抑制する準備を予め行うことができる。すなわち、干渉が発生すると予測される移動時間Ｔ後には、干渉抑制指示によって干渉による影響が抑制された状況で、周辺物体の位置を推定することができる。

このように、本実施形態の交通システム１は、先に干渉を予測して、未来（すなわち、移動時間Ｔ後）に干渉が生じるのであれば、干渉が生じる前に対策を実施する（すなわち、干渉抑止指示を出力する）、というシステムである。これにより、干渉が生じるタイミングでは既に対策が実施されているので（すなわち、干渉抑止指示に従う作動が行われているので）、検出精度の低下抑制することができる。

（１Ｂ）干渉センサによって移動時間Ｔ後に検出される位置情報ＩＣは、検出精度が低下している可能性が高い。マネージャノード５は、Ｓ１６０では、複数の位置情報ＩＣのうち、干渉センサによって検出される複数の位置情報ＩＣそれぞれの優先度を、干渉が発生しないと判定された場合の優先度よりも低く設定する指示、を干渉抑制指示として出力する。そのため、マネージャノード５は、干渉が発生すると判定された場合には、干渉による影響（すなわち、検出精度の低下）が抑制されるように重み付けを行い、周辺物体の位置を推定することができる。

（１Ｃ）制御部４１は、Ｓ１５０では、移動時間Ｔ後に干渉が発生しないと判定される場合に、受信した複数の交通情報ＩＡに含まれる位置情報ＩＣであって、同じ周辺物体の位置を表す複数の位置情報ＩＣのそれぞれに、基準優先度を設定する。上述のように、基準優先度は、同じ周辺物体の位置を表す複数の位置情報ＩＣのそれぞれに、均一に設定される。そのため、結果として、移動時間Ｔ後に干渉が発生すると判定される場合に、干渉センサによって検出される位置情報ＩＣの優先度を、干渉センサではない他のセンサによって検出される位置情報ＩＣの優先度よりも低く設定できる。

（１Ｄ）制御部４１は、Ｓ２００では、Ｓ１６０にて出力された干渉抑制指示が出力された後に解除条件が成立するか否かを判定し、解除条件が成立した場合に（すなわち、Ｓ２１０において）、上述の干渉フラグをリセットして、干渉抑制指示を無効とする。換言すれば、干渉抑制指示が出力されてから解除条件が成立する迄の間は、干渉抑制指示が有効となる。そのため、解除条件を適宜設定することによって、干渉が発生する前から近い将来に発生し得る干渉による影響を抑制する準備を行うことができる。

（１Ｅ）制御部４１は、Ｓ２００では、例えば、干渉フラグがセットされてから予め定められた抑制時間経過が経過したこと、を解除条件とする。これにより、解除条件が成立した以降は、干渉抑制指示が無効となり、通常のとおりに複数の位置情報ＩＣを用いて（すなわち、干渉センサであった周辺検出センサ１３２による位置情報ＩＣも用いて）対象物体の位置を精度よく推定することができる。

なお、上述の実施形態において、Ｓ１０が経過推定情報部としての処理に相当し、Ｓ２０が周辺情報部としての処理に相当し、Ｓ３０が情報送信部としての処理に相当する。また、Ｓ１１０がマネージャ受信部としての処理に相当し、Ｓ１５０、Ｓ１７０が位置推定部としての処理に相当し、Ｓ１４０が干渉判定部としての処理に相当し、Ｓ１６０が指示出力部としての処理に相当する。

＜２．第２実施形態＞
第２実施形態以降の実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。

第１実施形態の交通システム１では、複数のワーカノード３を備え、ワーカノード３は、経過推定情報部と、周辺情報部と、情報送信部と、を備えていた。これに対し、第２実施形態の交通システム２では、ワーカノード３には、第１実施形態のワーカノード３とは異なるワーカノード３であって、経過推定情報部と情報送信部とのみを備えるワーカノード３、が含まれていてもよい。

以下では、第１実施形態のワーカノード３を第１のワーカノード３＿１とし、第１のワーカノード３＿１とは異なるワーカノード３であって経過推定情報部と情報送信部とのみを備えるワーカノード３を、第２のワーカノード３＿２とする。すなわち、交通システム２が備える複数のワーカノード３は、第１のワーカノード３＿１と、第１のワーカノード３＿１とは異なる第２のワーカノード３＿２と、を備える。

第２のワーカノード３＿２は、例えば人によって携帯されるスマートフォン等といった携帯電話機であり得る。第２のワーカノード３＿２は、第２のワーカノード３＿２の位置を検出するＧＰＳ、第２のワーカノード３＿２の移動速度を検出可能な加速度センサ等といった、種々のセンサを備える。

第２のワーカノード３＿２は、第２のワーカノード３＿２が配置されたノード配置物体９＿２（例えば、携帯を備える人）の位置を表す情報を、位置情報ＩＣとして取得する。すなわち、周辺物体としての第２のワーカノード３＿２の位置を表す情報を位置情報ＩＣとして取得する。第２のワーカノード３＿２は、位置情報ＩＣと、第２のワーカノード３＿２が配置されたノード配置物体９＿２の物体識別情報ＩＤと、を少なくとも含む情報を、上述の交通情報ＩＡとして生成する。そして、第２のワーカノード３＿２は、交通情報ＩＡをマネージャノード５に送信するように構成される。

マネージャノード５では、制御部４１は、上述の図３に示すと同様の処理を行う。但し、制御部４１は、Ｓ１１０では、第１のワーカノード３＿１及び第２のワーカノード３＿２の両方を含むワーカノード３から、それぞれ、交通情報ＩＡを受信する。そして、制御部４１は、上述の第１実施形態と同様に、これらの交通情報ＩＡから同一の対象物体を表す複数の位置情報ＩＣを抽出し、これら複数の位置情報ＩＣに基づいて、対象物体の位置を推定する。

２．作動
以上説明した交通システム２について、図６−図７を用いて、統合情報の生成について説明する。説明のための例として、交通システム１は、サーバ４に配置された１つのマネージャノード５と、４つのワーカノード３と、を備える。４つのワーカノード３は、３つの第１のワーカノード３＿１Ａ−３＿１Ｃと、１つの第２のワーカノード３＿２と、を備える。

第１のワーカノード３＿１Ａは、ノード配置物体９＿１ＡとしてのＡ物体（例えば、車両）に配置されており、ミリ波センサ及びライダーを周辺検出センサ１３２として備える。第１のワーカノード３＿１Ｂは、ノード配置物体９＿１ＢとしてのＢ物体（例えば、車両）に配置されており、ミリ波センサを周辺検出センサ１３２として備える。第１のワーカノード３＿１Ｃは、ノード配置物体９＿１ＣとしてのＣ物体（例えば、道路インフラ）に配置されており、カメラを周辺検出センサ１３２として備える。

第２のワーカノード３＿２は携帯電話機であり、ノード配置物体９＿２としてのＤ物体（例えば、人）が備えるものとする。
マネージャノード５において、制御部４１は、第１のワーカノード３＿１Ａを対象ノードとし、第２のワーカノード３＿２（すなわち、Ｄ物体である人）を対象物体として、第２のワーカノード３＿２の位置（例えば、座標（Ｘ、Ｙ））を推定する。そして、制御部４１は、第２のワーカノード３＿２の推定位置（すなわち、統合地図情報）を含む統合情報を生成するものとする。

例えば図７に示すように、制御部４１は、第１のワーカノード３＿１Ａ−３＿１Ｃ及び第２のワーカノード３＿２から送信される複数の交通情報ＩＡに含まれる複数の位置情報ＩＣのうちから、ＩＣ（１）−ＩＣ（５）を抽出する。ＩＣ（１）−ＩＣ（５）は、同一の対象物体である第２のワーカノード３＿２に関する位置情報ＩＣである。ここで、第１のワーカノード３＿１Ａが備えるミリ波センサと、第１のワーカノード３＿１Ｂが備えるミリ波センサとが、干渉センサとして判定されるものとする。すなわち、位置情報ＩＣの総数Ｍは５であり、干渉センサの数Ｋは２である。

制御部４１は、位置情報ＩＣ（１）−ＩＣ（５）の優先度Ｐ（１）−Ｐ（５）を、（２）式及び（３）式に従って、図７に示すように特定する。
そして、制御部４１は、（１）式に基づいて、位置情報ＩＣ（１）−ＩＣ（５）と、それぞれに対応する優先度Ｐ（１）−Ｐ（５）とを用いて、対象物体である第２のワーカノード３＿２の位置を推定する。制御部４１は、推定位置を含む統合情報を対象ノードへ送信する。

このようにして、交通システム２は、例えば携帯電話等といった、周辺情報を検出しない装置であって、現在位置と移動速度及び移動速度とを検出可能な装置、をワーカノード３（すなわち、第２のワーカノード３＿２）として用いてもよい。これにより、統合情報としての物体の位置（すなわち、統合地図情報）を、より多くの位置情報ＩＣに基づいて推定可能となるので、統合情報としての物体の位置の精度を向上させることができる。なお、第２のワーカノード３＿２は、例えば車両等に搭載された、周辺情報を検出しない装置であってもよい。

＜３．第３実施形態＞
第３実施形態では、図３に示す第１実施形態とは異なり、制御部４１は、図示しないが、上述のＳ１６０では、移動時間Ｔ後に干渉が発生すると判定される場合、干渉センサによって検出される位置情報ＩＣの優先度を最も低く設定する指示、を干渉抑制指示として出力する。制御部４１は、Ｓ１７０では、最も低く優先度が設定された位置情報ＩＣの重み付けを０として、最も低く優先度が設定された位置情報ＩＣを使用しないで、周辺物体の位置を推定する。

例えば、制御部４１は、上述のＳ１６０では、干渉センサによって検出される位置情報ＩＣの優先度を０％に設定する指示、を干渉抑制指示として出力し、上述のＳ１７０では、優先度が０％に設定された位置情報ＩＣの重み付けを０とするように構成されてもよい。重み付けを０とする、とは、換言すれば、その位置情報ＩＣを対象物体の位置の推定に用いないこと、である。

なお、優先度が順位で表される場合は、制御部４１は、上述のＳ１６０では、干渉センサによって検出される位置情報ＩＣの優先度を最下位に設定する指示、を干渉抑制指示として出力し、上述のＳ１７０では、優先度が最下位に設定された位置情報ＩＣの重み付けを０としてもよい。

これにより、干渉センサによって検出される位置情報ＩＣが対象物体の位置の推定に用いられないので、物体の検出精度の低下を抑制することができる。
＜４．第４実施形態＞
第４実施形態では、ワーカノード３は、交通情報ＩＡの送信を停止させるための交通情報停止指示を受信すると、マネージャノード５への交通情報ＩＡの送信を停止するように構成される。

マネージャノード５では、制御部４１は、第１実施形態の図３とは異なり、図８に示すように、Ｓ１６０に代えてＳ１６２を実行する。また、Ｓ１７０に代えてＳ１７２を実行する。

制御部４１は、Ｓ１６２では、指示対象センサを備えるワーカノード３に対して、交通情報停止指示を干渉抑制指示として送信するように構成される。こここでいう指示対象センサとは、干渉センサのうちの全てであるものとする。なお、干渉センサとは、上述と同様に、移動時間Ｔ後に干渉が発生すると判定される探査センサをいう。

干渉抑制指示が出力された後は、干渉センサを備えるワーカノード３からは、干渉センサによって検出される位置情報ＩＣを含む交通情報ＩＡが、マネージャノード５に送信されない。

制御部４１は、続くＳ１７２では、干渉センサ以外のセンサによって検出される同一対象物についての複数の位置情報ＩＣに、上述のＳ１５０と同様にして基準優先度を設定し、該対象物体の位置（Ｘ、Ｙ）を推定する。干渉センサによって検出される位置情報ＩＣが、制御部４１による対象物体の位置の推定に用いられないので、物体の検出精度の低下を抑制することができる。

なお、上述の実施形態において、Ｓ１６２が指示出力部に相当する。
＜５．第５実施形態＞
第５実施形態では、複数のワーカノード３のうち探査センサを備えるワーカノード３は、探査波の出力を停止させるための探査波停止指示を受信すると、探査波の出力を停止するように構成される。探査波の出力が停止すると、探査波の出力が停止した探査センサによる位置情報が生成されないので、該探査センサを備えるワーカノード３から送信される交通情報ＩＡには、探査センサによって生成される位置情報が含まれない。

マネージャノード５では、制御部４１は、図８の第４実施形態とは異なり、図９に示すように、Ｓ１６２に代えてＳ１６４を実行する。
制御部４１は、Ｓ１６４では、指示対象センサを備えるワーカノード３に対して、探査波停止指示を干渉抑制指示として送信するように構成される。ここでいう指示対象センサとは、第４実施形態とは若干異なり、干渉センサのうちの全て又は１つを除いた残りの全てをいうものとする。例えば、干渉センサのうちの全てを指示対象センサとし、干渉センサの全てに対して探査波停止指示を干渉抑制指示として出力してもよい。

干渉抑制指示が出力された後は、指示対象センサを備えるワーカノード３からは、指示対象センサによって検出される位置情報ＩＣを含む交通情報ＩＡが、マネージャノード５に送信されない。

制御部４１は、続くＳ１７２では、第４実施形態と同様に、対象物体の位置（Ｘ、Ｙ）を推定する。干渉センサによって検出される位置情報ＩＣが制御部４１による対象物体の位置の推定に用いられないので、物体の検出精度の低下を抑制することができる。

なお、指示対象センサは、干渉センサのうちの１つを除いた残りの全てであってもよい。干渉抑制指示が出力された後は、干渉センサのうち指示対象センサではない上述の１つのセンサには、干渉が発生しない。そして、上述の１つのセンサを備えるワーカノード３からは、該センサによって検出される位置情報ＩＣを含む交通情報ＩＡが送信される。

すなわち、干渉センサのうちの全てを指示対象センサとする場合よりも、対象物体の位置を推定するために用いられる位置情報ＩＣを増加させることができるので、対象物体の位置を精度よく推定することができる。

なお、上述の実施形態において、Ｓ１６４が指示出力部に相当する。
＜６．第６実施形態＞
第６実施形態では、複数のワーカノード３のうち探査センサを備えるワーカノード３は、探査波の周波数を変更するための周波数変更指示を受信すると、探査波の周波数を変更するように構成される。探査波の周波数が変更されると、周波数が変更された探査センサによる位置情報ＩＣが生成され、該探査センサを備えるワーカノード３から送信される交通情報ＩＡには、該探査センサによって生成される位置情報が含まれる。

マネージャノード５では、制御部４１は、図８の第４実施形態とは異なり、図１０に示すように、Ｓ１６２に代えてＳ１６６を実行する。
制御部４１は、Ｓ１６６では、指示対象センサを備えるワーカノード３に対して、周波数変更指示を干渉抑制指示として送信するように構成される。ここでいう指示対象センサとは、干渉センサのうちの全てであってもよいし、干渉センサのうちの１つを除いた残りの全てであってもよい。例えば、干渉センサのうちの全てを指示対象センサとし、干渉センサの全てに対して周波数変更指示を干渉抑制指示として出力してもよい。

例えば、上述の範囲対応情報は、センサ識別情報ＩＥと、センサ識別情報ＩＥによって特定される探査センサの検知範囲と、センサ種別と、ワーカノード３が備える探査波センサの周波数と、を対応づけた情報であってもよい。

制御部４１は、範囲対応情報に基づいて、干渉センサの周波数を、互いに一致することが無いように、変更するように構成されてもよい。干渉センサの周波数が変更されることにより、干渉が抑制される。

干渉抑制指示が出力された後は、上述のように、指示対象センサを備えるワーカノード３からは、周波数変更後の指示対象センサによって検出される位置情報ＩＣを含む交通情報ＩＡが、マネージャノード５に送信される。周波数が変更されることにより干渉が抑制されるので、指示対象センサによって検出される位置情報ＩＣは、検出精度の劣化が抑制されている。

制御部４１は、続くＳ１７２では、第４実施形態と同様に、対象物体の位置（Ｘ、Ｙ）を推定する。周波数を変更することによって検出精度の劣化が抑制された位置情報ＩＣが対象物体の位置の推定に用いられるので、物体の検出精度の低下を抑制することができる。

指示対象センサは、干渉センサのうちの１つを除いた残りの全てであってもよい。干渉センサのうちの全てを指示対象センサとする場合よりも、対象物体の位置を推定するために用いられる位置情報ＩＣを増加させることができるので、対象物体の位置を精度よく推定することができる。

なお、上述の実施形態において、Ｓ１６６が指示出力部に相当する。
＜７．第７実施形態＞
第７実施形態では、複数のワーカノード３のうち探査センサを備えるワーカノード３は、探査波の偏波特性（例えば、偏波方向）を変更するための偏波変更指示を受信すると、探査波の偏波特性を変更するように構成される。探査波の偏波特性が変更されると、偏波特性が変更された探査センサによる位置情報ＩＣが生成され、該探査センサを備えるワーカノード３から送信される交通情報ＩＡには、該探査センサによって生成される位置情報が含まれる。

マネージャノード５では、制御部４１は、図８の第４実施形態とは異なり、図１１に示すように、Ｓ１６２に代えてＳ１６８を実行する。
制御部４１は、Ｓ１６８では、指示対象センサを備えるワーカノード３に対して、偏波変更指示を干渉抑制指示として送信するように構成される。指示対象センサは、干渉センサのうちの全てであってもよいし、干渉センサのうちの１つを除いた残りの全てであってもよい。例えば、干渉センサのうちの全てを指示対象センサとし、干渉センサの全てに対して周波数変更指示を干渉抑制指示として出力してもよい。

例えば、上述の範囲対応情報は、センサ識別情報ＩＥと、センサ識別情報ＩＥによって特定される探査センサの検知範囲と、センサ種別と、ワーカノード３が備える探査波センサの偏波特性と、を対応づけた情報であってもよい。

制御部４１は、範囲対応情報に基づいて、干渉センサの偏波特性を、互いに一致することが無いように、変更する。干渉センサの偏波特性が変更されることにより、干渉が抑制される。

干渉抑制指示が出力された後は、上述のように、指示対象センサを備えるワーカノード３からは、偏波特性が変更された指示対象センサによって検出される位置情報ＩＣを含む交通情報ＩＡが、マネージャノード５に送信される。偏波特性が変更されることにより干渉が抑制されるので、指示対象センサによって検出される位置情報ＩＣは、検出精度の劣化が抑制されている。

制御部４１は、続くＳ１７２では、第４実施形態と同様に、対象物体の位置（Ｘ、Ｙ）を推定する。偏波特性を変更することによって検出精度の劣化が抑制された位置情報ＩＣが対象物体の位置の推定に用いられるので、物体の検出精度の低下を抑制することができる。

指示対象センサは、干渉センサのうちの１つを除いた残りの全てであってもよい。干渉センサのうちの全てを指示対象センサとする場合よりも、対象物体の位置を推定するために用いられる位置情報ＩＣを増加させることができるので、対象物体の位置を精度よく推定することができる。

なお、上述の実施形態において、Ｓ１６８が指示出力部に相当する。
＜８．他の実施形態＞
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

（１）上述の実施形態では、基準優先度は複数の位置情報ＩＣに対して均一に設定されたが、基準優先度は複数の位置情報ＩＣに対して不均一に設定されてもよい。例えば、検出精度の高い周辺検出センサ１３２によって検出された位置情報ＩＣに対しては、検出精度の低い周辺検出センサ１３２によって検出された位置情報ＩＣよりも高い優先度が、基準優先度として設定されてもよい。

（２）上述の実施形態では、ワーカノード３が配置された車両は互いに向かい合うように走行しており、これらの車両に搭載された周辺検出センサ１３２が干渉する例が図示されている。但し、周辺検出センサ１３２の干渉はこれに限定されるものではない。周辺検出センサ１３２の干渉には、図示しないが、例えば、異なる車線を走行する１又は複数の車両に配置された周辺検出センサ１３２による干渉が含まれ得る。異なる車線は、互いに平行な車線であってもよいし、例えば互いに垂直であるといったように、互いに平行でない車線であってもよい。

（３）ワーカノード３は、マネージャノード５が実行する処理の一部又は全部を行ってもよい。例えば、ワーカノード３は、自らが生成した交通情報ＩＡと他のワーカノード３から送信される交通情報ＩＡとを用いて、複数の位置情報ＩＣを用いて、自らを対象ノードとして周辺物体の位置を推定してもよい。

（４）本開示に記載の制御部１１、４１及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部１１、４１及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部１１、４１及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されてもよい。制御部１１、４１に含まれる各部の機能を実現する手法には、必ずしもソフトウェアが含まれている必要はなく、その全部の機能が、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。

（５）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。

（６）上述した交通システム１、２の他、マネージャノード５、ワーカノード３、第１のワーカノード３＿１、第２のワーカノード３＿２、制御部１１、制御部４１、当該交通システム１、２を構成要素とするさらに上位のシステム、当該制御部１１、４１を機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、位置測定方法等、種々の形態で本開示を実現することもできる。

１、２…交通システム、３…ワーカノード、５…マネージャノード、９…ノード配置物体、１１…制御部、１３…センサ、１３２…周辺検出センサ、１５…送受信機、１７…ＣＰＵ、１９…メモリ、４１…制御部、４３…送受信機、４５…ＣＰＵ、４７…メモリ。

Claims (8)

1. 複数のノードを備え、前記複数のノードの間で通信可能な交通システムであって、
   前記複数のノードは、複数のワーカノード（３）、及び少なくとも１つのマネージャノード（５）を含み、
   前記ワーカノードは、道路上又は道路に面した位置にあるノード配置物体に配置され、
   前記ワーカノードは、
   前記ワーカノードが搭載された前記ノード配置物体の予め定められた時間が経過した後の位置を推定するための経過推定情報を取得する経過推定情報部（Ｓ１０）と、
   前記ワーカノードに搭載されたセンサによって前記ノード配置物体の周辺に存在する周辺物体の位置を検出し、前記周辺物体の位置を表す位置情報を生成する周辺情報部（Ｓ２０）と、
   前記経過推定情報と、前記位置情報と、前記ノード配置物体を識別する物体識別情報と、前記ノード配置物体に搭載された前記センサを識別するセンサ識別情報と、前記センサであって予め定められた探査波を送信する探査センサの検知範囲を特定するための範囲特定情報と、を含む情報を交通情報として生成し、前記交通情報を前記マネージャノードに送信する情報送信部（Ｓ３０）と、を備え、
   前記マネージャノードは、
   複数の前記ワーカノードから複数の前記交通情報を受信するマネージャ受信部（Ｓ１１０）と、
   前記マネージャ受信部が受信した複数の前記交通情報に含まれる複数の前記位置情報のそれぞれに、検出精度が高いほど高く表される優先度を設定し、設定された前記優先度が高いほど前記位置情報の重み付けを大きくして、重み付けされた複数の前記位置情報に基づき前記周辺物体の位置を推定するように構成される位置推定部（Ｓ１５０、Ｓ１７０）と、
   異なる前記ノード配置物体に配置される異なる前記ワーカノードが備える同種類の前記探査センサについて、予め定められた移動時間後に、干渉が発生するか否かを判定する干渉判定部（Ｓ１４０）と、
   前記移動時間後に前記干渉が発生すると判定される場合に、前記干渉を抑制するための干渉抑制指示を出力し、干渉が発生しないと判定される場合に前記干渉抑制指示を出力しないように構成される指示出力部（Ｓ１６０、Ｓ１６２、Ｓ１６４、Ｓ１６６、Ｓ１６８）と、を備え、
   前記位置推定部（Ｓ１７０）は、前記移動時間後に前記干渉が発生すると判定される場合は、前記指示出力部によって前記干渉抑制指示が出力された後に、前記周辺物体の位置を推定する、交通システム。
2. 請求項１に記載の交通システムであって、
   前記ワーカノードは、前記ワーカノードを第１のワーカノードとして、前記第１のワーカノードと、前記第１のワーカノードとは異なる第２のワーカノードと、を含み、
   前記第２のワーカノードは、前記第２のワーカノードが配置された前記ノード配置物体の位置を表す情報を、前記周辺物体としての前記第２のワーカノードの位置を表す前記位置情報として取得し、前記位置情報と、前記第２のワーカノードが配置された前記ノード配置物体の識別情報と、を含む情報を前記交通情報として生成し、前記交通情報を前記マネージャノードに送信するように構成されており、
   前記マネージャノードでは、
   前記マネージャ受信部は、前記第１のワーカノード及び前記第２のワーカノードの両方を含む前記ワーカノードから前記交通情報を受信する、交通システム。
3. 請求項１又は請求項２に記載の交通システムであって、
   前記マネージャノードでは、
   前記指示出力部は、複数の前記位置情報のうち、前記移動時間後に前記干渉が発生すると判定される前記探査センサを干渉センサとして、前記干渉センサによって検出される前記位置情報の前記優先度を、前記移動時間後に前記干渉が発生しないと判定される場合の前記優先度よりも低く設定する指示、を前記干渉抑制指示として出力し、
   前記位置推定部は、前記移動時間後に前記干渉が発生すると判定される場合は、前記干渉抑制指示に従って複数の前記位置情報のそれぞれに前記優先度を設定し、前記周辺物体の位置を推定する、交通システム。
4. 請求項３に記載の交通システムであって、
   前記指示出力部は、前記移動時間後に前記干渉が発生すると判定される場合、前記干渉センサによって検出される前記位置情報の前記優先度を最も低く設定する指示、を前記干渉抑制指示として出力し、
   前記位置推定部は、最も低く前記優先度が設定された前記位置情報の重み付けを０として、前記最も低く優先度が設定された位置情報を使用しないで前記周辺物体の位置を推定する、交通システム。
5. 請求項１又は請求項２に記載の交通システムであって、
   前記ワーカノードは、前記交通情報の送信を停止させるための交通情報停止指示を受信すると、前記情報送信部による前記マネージャノードへの前記交通情報の送信を停止するように構成されており、
   前記マネージャノードでは、
   前記指示出力部は、前記移動時間後に前記干渉が発生すると判定される前記探査センサを干渉センサとして、前記干渉センサのうちの全て又は１つを除いた残りの全てを指示対象センサとして、前記指示対象センサを備える前記ワーカノードに対して、前記交通情報停止指示を前記干渉抑制指示として送信する、交通システム。
6. 請求項１又は請求項２に記載の交通システムであって、
   前記複数のワーカノードのうち前記探査センサを備える前記ワーカノードは、前記探査波の出力を停止させるための探査波停止指示を受信すると、前記探査センサによる前記探査波の出力を停止するように構成されており、
   前記マネージャノードでは、
   前記指示出力部は、前記移動時間後に前記干渉が発生すると判定される前記探査センサを干渉センサとして、前記干渉センサのうちの全て又は１つを除いた残りの全てを指示対象センサとして、前記指示対象センサを備える前記ワーカノードに対して、前記探査波停止指示を前記干渉抑制指示として送信する、交通システム。
7. 請求項１又は請求項２に記載の交通システムであって、
   前記複数のワーカノードのうち前記探査センサを備える前記ワーカノードは、前記探査波の周波数を変更するための周波数変更指示を受信すると、前記探査センサによる前記探査波の周波数を変更するように構成されており、
   前記マネージャノードでは、
   前記指示出力部（Ｓ１６６）は、前記移動時間後に前記干渉が発生すると判定される前記探査センサを干渉センサとして、前記干渉センサのうちの全て又は１つを除いた残りの全てを指示対象センサとして、前記指示対象センサを備える前記ワーカノードに対して、前記周波数変更指示を前記干渉抑制指示として送信する、交通システム。
8. 請求項１又は請求項２に記載の交通システムであって、
   前記複数のワーカノードのうち前記探査センサを備える前記ワーカノードは、前記探査波の偏波特性を変更するための偏波変更指示を受信すると、前記探査センサによる前記探査波の偏波特性を変更するように構成されており、
   前記マネージャノードでは、
   前記指示出力部（Ｓ１６８）は、前記移動時間後に前記干渉が発生すると判定される前記探査センサを干渉センサとして、前記干渉センサのうちの全て又は１つを除いた残りの全てを指示対象センサとして、前記指示対象センサを備える前記ワーカノードに対して、前記偏波変更指示を前記干渉抑制指示として送信する、交通システム。

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