JP2021142588A - 移動体の操縦システム - Google Patents

Abstract

【課題】移動体を移動させるための操縦者の歩行動作を行う環境の床面形状が移動体を移動させる床面形状と異なっていても、操縦者が移動体を移動させる床面形状を体感的に容易に認識しながら、歩行動作を円滑に行うことができる操縦システムを提供する【解決手段】スレーブ装置１を操縦するマスター装置５１は、基台５３に搭載された上体支持部６５及び足部架台７０Ｌ，７０Ｒを備える。制御装置９１は、マスター装置５１上の操縦者Ｐが歩行動作を行うと、遊脚側足部架台７０の横方向位置を操縦者Ｐの遊脚側足部に追従させると共に上体支持部６５を基台５３と共に支持脚側足部架台７０に対して相対的に移動させ、各足部架台７０の傾斜姿勢又は上下方向位置をスレーブ装置１側の床形状に応じて変化させるようにマスター装置５１の動作制御を行う。【選択図】図１９

Description

本発明は、移動体を操縦するシステム装置に関する。

ロボット等の移動体を操縦する装置としては、例えば特許文献１に見られるものが知られている。この操縦装置は、上体支持機構に移動し得るように支持されたサドルと、このサドルに腰かけた操縦者の左右の足に装着する足平支持機構とを有し、操縦者が足平支持機構を歩行動作を行うように動かすことで、バイラテラル制御によって、移動体としてのロボットの両脚の運動（歩行運動）を行わせ、ひいては、該ロボットを移動させるようにしている。

また、移動体の操縦装置としては、操縦者が、その手で操縦操作を行うリモコンも一般に知られている。

特開平１０−２１７１５９号公報

しかしながら、特許文献１に見られる操縦装置では、操縦者は、サドルに座ると共に、各足部に足平支持機構を装着した状態で、該足平支持機構を動かすので、その動かし方が、操縦者の実際の歩行時における両足の動かし方と異なるものになりやすい。ひいては、移動体の移動速度や移動方向が、操縦者が想定している移動速度や移動方向に対してずれを生じやすい。

また、リモコンによる移動体の操縦では、リモコンの操作と移動体の動作との対応関係を操縦者が十分に認識しておく必要があるため、移動体の所望の動作を行わせるためには高度の熟練を必要とする。このため、移動体の所望の動作を安定して行わせることが難しい。

そこで、本願発明者は、操縦者が、その上体に上体支持部を装着した状態で、床面上で通常の歩行動作と同じように歩行動作（操縦者の各足部を間欠的に床面に接地させる歩行動作）を行うことができると共に、その歩行動作に伴う上体支持部の移動に応じて移動体を移動させる操縦システムを開発した。このような操縦システムでは、操縦者は、移動体の移動操縦のために、通常的な歩行動作を違和感なく円滑に行うことができるので、移動体の移動のための操縦を熟練を必要とすることなく容易に実行できる。

一方、操縦者の歩行動作によって、移動体を様々な移動環境で適切に移動させる上では、移動体の床面形状がどのようになっているかを体感的に容易に認識し得ることが望ましいと考えられる。
しかるに、上記の操縦システムでは、操縦者が歩行動作を行う床面形状は、移動体が移動する床面形状と一般には異なる。そして、操縦者が移動体が移動する床面形状と異なる形状の床面上で歩行動作を行っても、該操縦者は、移動体が移動する床面形状を体感的に認識することができない。

本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、移動体を移動させるための操縦者の歩行動作を行う環境の床面形状が移動体を移動させる床面形状と異なっていても、操縦者が移動体を移動させる床面形状を体感的に容易に認識しながら、歩行動作を円滑に行うことができる操縦システムを提供することを目的とする。

本発明の移動体の操縦システムは、移動体であるスレーブ装置を移動させる操縦を行い得る操縦システムであって、
床面上を移動可能な基台と、該基台を床面上で移動させる駆動力を発生可能な第１アクチュエータと、前記基台と共に移動し得るように該基台に搭載されていると共に、操縦者の上体に装着可能に構成された上体支持部と、前記基台に対して横方向への移動と傾動とを行い得るように該基台に搭載されていると共に、前記上体支持部を装着した前記操縦者の２つの足部を各々接地させ得るように構成された２つの足部架台と、前記基台に対する前記２つの足部架台のそれぞれの横方向への移動と傾動とを行わせる駆動力を発生可能な第２アクチュエータとを含むマスター装置と、
前記スレーブ装置及び前記マスター装置の動作制御を行う機能を有する制御装置とを備えており、
前記制御装置は、前記上体支持部を装着した前記操縦者が、その各足部を対応する前記足部架台に間欠的に接地させる歩行動作を行うように各足部を動かしたとき、該操縦者の遊脚側の足部に対応する前記足部架台である遊脚側足部架台の横方向位置を該操縦者の遊脚側の足部の横方向位置に追従させると共に、前記操縦者の支持脚側の足部を接地させた前記足部架台である支持脚側足部架台に対する該操縦者の上体の横方向への移動に伴い、前記上体支持部を前記基台と共に前記支持脚側足部架台に対して相対的に横方向に移動させるように前記第１アクチュエータ及び前記第２アクチュエータの作動制御を行う第Ａ処理と、
前記スレーブ装置の移動環境の実際の床面形状に応じて前記足部架台のそれぞれの傾斜姿勢を変化させるように前記第２アクチュエータの作動制御を行う第Ｂ処理と、
前記支持脚側足部架台に対する前記上体支持部の移動に応じて前記スレーブ装置を移動させるように該スレーブ装置の動作制御を行う第Ｃ処理とを実行する機能を有するように構成されていることを特徴とする（第１発明）。
なお、本発明において、前記「横方向」は水平方向もしくはほぼ水平な方向を意味する。

かかる第１発明によれば、上体支持部を装着した操縦者が、その各足部を対応する足部架台に間欠的に接地させる歩行動作を行うように各足部を動かしたとき、遊脚側足部架台の横方向位置を操縦者の遊脚側の足部の横方向位置に追従させると共に、操縦者の支持脚側の足部を接地させた支持脚側足部架台に対する該操縦者の上体の横方向への移動に伴い、上体支持部を基台と共に支持脚側足部架台に対して相対的に横方向に移動させるように第１アクチュエータ及び第２アクチュエータの作動制御を行うことで、操縦者は、通常的な歩行動作と同じような態様で歩行動作を行うことが可能となる。

さらに、スレーブ装置の移動環境の実際の床面形状に応じて足部架台のそれぞれの傾斜姿勢を変化させるように第２アクチュエータの作動制御を行うので、操縦者は、足部を接地させた足部架台の傾斜姿勢により、スレーブ装置の移動環境の床形状を体感的に容易に認識することができる。ひいては、スレーブ装置の移動環境の床形状に整合させた態様でマスター装置での歩行動作を行うことが可能となる。

よって、第１発明によれば、移動体を移動させるための操縦者の歩行動作を行う環境の床面形状が移動体を移動させる床面形状と異なっていても、操縦者が移動体を移動させる床面形状を体感的に容易に認識しながら、歩行動作を円滑に行うことができる。

上記第１発明では、前記スレーブ装置は、上体と該上体から延設された左右一対の２つの脚を有する脚式移動体である場合には、前記制御装置は、前記第Ｂ処理を実行するとき、前記操縦者の左側の足部に対応する前記足部架台の傾斜姿勢を、前記スレーブ装置の左側の脚の先端部の下方の床面形状に応じて変化させ、前記操縦者の右側の足部に対応する前記足部架台の傾斜姿勢を、前記スレーブ装置の右側の脚の先端部の下方の床面形状に応じて変化させるように前記第２アクチュエータの作動制御を行うように構成され得る（第２発明）。

これによれば、操縦者は、スレーブ装置の各脚毎に、その先端部の下方の局所的な床形状（傾斜状態）を、該脚に対応する操縦者の足部を接地させた足部架台の傾斜姿勢によって容易に体感的に認識することができる。

上記第１発明又は第２発明では、前記２つの足部架台のそれぞれは、さらに前記基台に対して上下動し得るように該基台に搭載されていると共に、前記第２アクチュエータは、各足部架台を前記基台に対して上下動させる駆動力をさらに発生可能に構成され得る。この場合、前記制御装置は、実前記スレーブ装置の移動環境の実際の床面形状に応じて前記２つの足部架台のそれぞれの上下方向位置の差を変化させるように前記第２アクチュエータの作動制御を行う第Ｄ処理を実行する機能をさらに有するように構成され得る（第３発明）。

これによれば、操縦者は、左右の足部をそれぞれに対応する足部架台に接地させたときの両足部架台の上下方向位置の差によって、スレーブ装置の移動環境の床形状を容易に体感的に認識することができる。例えば、操縦者は、スレーブ装置の移動環境の床が段差を有するものであるか否かを認識し得る。ひいては、スレーブ装置の移動環境の床形状に整合させた態様でマスター装置での歩行動作を行うことが可能となる。

また、本発明の移動体の操縦システムの他の態様は、床面上を移動可能な基台と、該基台を床面上で移動させる駆動力を発生可能な第１アクチュエータと、前記基台と共に移動し得るように該基台に搭載されていると共に、操縦者の上体に装着可能に構成された上体支持部と、前記基台に対して横方向への移動と上下動とを行い得るように該基台に搭載されていると共に、前記上体支持部を装着した前記操縦者の２つの足部を各々接地させ得るように構成された２つの足部架台と、前記基台に対する前記２つの足部架台のそれぞれの横方向への移動と上下動とを行わせる駆動力を発生可能な第２アクチュエータとを含むマスター装置と、
前記スレーブ装置及び前記マスター装置の動作制御を行う機能を有する制御装置とを備えており、
前記制御装置は、前記上体支持部を装着した前記操縦者が、その各足部を対応する前記足部架台に間欠的に接地させる歩行動作を行うように各足部を動かしたとき、該操縦者の遊脚側の足部に対応する前記足部架台である遊脚側足部架台の横方向位置を該操縦者の遊脚側の足部の横方向位置に追従させると共に、前記操縦者の支持脚側の足部を接地させた前記足部架台である支持脚側足部架台に対する該操縦者の上体の横方向への移動に伴い、前記上体支持部を前記基台と共に前記支持脚側足部架台に対して相対的に横方向に移動させるように前記第１アクチュエータ及び前記第２アクチュエータの作動制御を行う第Ａ処理と、
前記スレーブ装置の移動環境の実際の床面形状に応じて前記２つの足部架台のそれぞれの上下方向位置の差を変化させるように前記第２アクチュエータの作動制御を行う第Ｄ処理と、
前記支持脚側足部架台に対する前記上体支持部の移動に応じて前記スレーブ装置を移動させるように該スレーブ装置の動作制御を行う第Ｃ処理とを実行する機能を有するように構成されていることを特徴とする（第４発明）。

かかる第４発明によれば、前記第１発明と同様に、上体支持部を装着した操縦者が、その各足部を対応する足部架台に間欠的に接地させる歩行動作を行うように各足部を動かしたとき、遊脚側足部架台の横方向位置を操縦者の遊脚側の足部の横方向位置に追従させると共に、操縦者の支持脚側の足部を接地させた支持脚側足部架台に対する該操縦者の上体の横方向への移動に伴い、上体支持部を基台と共に支持脚側足部架台に対して相対的に横方向に移動させるように第１アクチュエータ及び第２アクチュエータの作動制御を行うことで、操縦者は、通常的な歩行動作と同じような態様で歩行動作を行うことが可能となる。

さらに、スレーブ装置の移動環境の実際の床面形状に応じて前記２つの足部架台のそれぞれの上下方向位置の差を変化させるように前記第２アクチュエータの作動制御を行うので、操縦者は、左右の足部をそれぞれに対応する足部架台に接地させたときの両足部架台の上下方向位置の差によって、スレーブ装置の移動環境の床形状を容易に体感的に認識することができる。例えば、操縦者は、スレーブ装置の移動環境の床が段差を有するものであるか否かを認識し得る。ひいては、スレーブ装置の移動環境の床形状に整合させた態様でマスター装置での歩行動作を行うことが可能となる。

よって、第４発明によれば、移動体を移動させるための操縦者の歩行動作を行う環境の床面形状が移動体を移動させる床面形状と異なっていても、操縦者が移動体を移動させる床面形状を体感的に容易に認識しながら、歩行動作を円滑に行うことができる。

上記第３発明又は第４発明では、前記スレーブ装置が、上体と該上体から延設された左右一対の２つの脚を有する脚式移動体である場合には、前記制御装置は、前記第Ｄ処理を実行するとき、前記操縦者の左側の足部に対応する前記足部架台の上下方向位置と前記操縦者の右側の足部に対応する前記足部架台の上下方向位置との差を、前記スレーブ装置の左側の脚の先端部の下方の床面の上下方向位置と前記スレーブ装置の右側の脚の先端部の下方の床面の上下方向位置との差に応じて変化させるように前記第２アクチュエータの作動制御を行うように構成され得る（第５発明）。

これによれば、操縦者は、スレーブ装置の左側の脚の下方の床面の上下歩行の位置と、各脚毎に、その先端部の下方の局所的な床形状（傾斜状態）を、該脚に対応する操縦者左側の脚の下方の床面の上下歩行の位置と差を、操縦者の左側の足部を接地させた足部架台の上下方向位置と右側の足部を接地させた足部架台と上下方向の位置との差によって、容易に体感的に認識することが可能となる。

上記第３〜第５発明では、前記上体支持部は、さらに前記基台と前記２つの足部架台とに対して上下動し得るように該基台に搭載されていると共に、前記マスター装置は、前記上体支持部を上下動させる駆動力を発生可能な第４アクチュエータをさらに備え得る。この場合、前記制御装置は、前記第Ａ処理及び前記第Ｄ処理を実行するとき、前記支持脚側足部架台に対する前記操縦者の上体の上下動に伴い、前記上体支持部を前記支持脚側足部架台に対して相対的に上下動させ、且つ、前記基台の移動環境での前記上体支持部の上下方向位置が所定の上下方向基準位置から乖離するのを抑制するように前記第２アクチュエータ及び前記第４アクチュエータの作動制御を行う第Ｅ処理をさらに実行するように構成され得る（第６発明）。

これによれば、操縦者は、前記基台の移動環境での上体支持部の上下方向位置が、所定の上下方向基準位置から大きく乖離することが生じないようにしつつ、段差や階段、もしは傾斜面を上り下りするような態様で歩行動作を継続的に行うことが可能となる。ひいては、スレーブ装置の移動環境に存在する段差や階段、もしくは傾斜面を上り下りするような動作を該スレーブ装置に実行させるようにスレーブ装置の動作制御を行うことが可能となる。

第１実施形態のスレーブ装置（移動体）の構成を示す斜視図。 第１実施形態のスレーブ装置の動作制御に係る構成を示すブロック図。 第１実施形態のマスター装置の構成を示す斜視図。 第１実施形態のマスター装置とこれを動かす操縦者とを示す斜視図。 第１実施形態のマスター装置の動作制御に係る構成を示すブロック図。 第１実施形態のマスター装置の動作制御に係る構成を示すブロック図。 図５に示すメイン操縦制御部の処理を示すフローチャート。 図７のＳＴＥＰ３の処理を示すフローチャート。 図２に示すスレーブ移動制御部の処理を示すフローチャート。 図６及び図７に示すマスター移動制御部の処理を示すフローチャート。 図１０のＳＴＥＰ２５の処理を示すフローチャート。 図１２Ａはスレーブ装置の動作制御に関する説明図、図１２Ｂはマスター装置の動作制御に関する説明図。 図１０のＳＴＥＰ２１の処理を示すブロック線図。 図１０のＳＴＥＰ２１の処理を示すブロック線図。 図１０のＳＴＥＰ２１の処理に関する説明図。 図１０のＳＴＥＰ２１の処理に関する説明図。 マスター装置の作動例を示す説明図。 マスター装置の作動例を示す説明図。 マスター装置の作動例を示す説明図。 第２実施形態のスレーブ装置（移動体）の構成を示す正面図。 第２実施形態のスレーブ装置の動作制御に係る構成を示すブロック図。 第２実施形態のマスター装置の動作制御に係る構成を示すブロック図。 第２実施形態のマスター装置の動作制御に係る構成を示すブロック図。 図２２及び図２３に示すマスター制御部の処理を示すフローチャート。 図２１に示すスレーブ制御部の処理を示すフローチャート。 第２実施形態でのマスター装置の作動例を示す説明図。 第３実施形態のスレーブ装置の動作制御に係る構成を示すブロック図。 第３実施形態のマスター装置の動作制御に係る構成を示すブロック図。 図２８に示すマスター制御部の処理を示すフローチャート。 図２９のＳＴＥＰ４８ａで使用する動力学モデルの説明図。

［第1実施形態］
本発明の第１実施形態を図１〜図１９を参照して以下に説明する。本実施形態では、本発明の一例として、図１に例示する移動体１の移動を図３及び図４に例示する操縦装置５１により操縦する操縦システムに関して説明する。以降の説明では、操縦対象の移動体１をスレーブ装置１、該スレーブ装置１を操縦するための操縦装置５１をマスター装置５１という。

また、以降の説明（後述の他の実施形態を含む）では、任意の状態量（位置、速度、力等）の名称の先頭に「実」を付加したもの、あるいは、該状態量の参照符号に「_act」という添え字を付加したものは、該状態量の実際の値、又はその観測値（検出値又は推定値）を意味する。また、任意の状態量の名称の先頭に「目標」を付加したもの、あるいは、該状態量の参照符号に「_aim」という添え字を付加したものは、該状態量の目標値を意味する。

また、任意の物体の「運動」は、該物体の位置、速度（並進速度）、加速度（並進加速度）、姿勢角、角速度、及び角加速度のうちのいずれか１つの状態量、又は２つ以上の状態量の組、又はこれらの状態量の時系列を意味する。物体の「位置」は、該物体に対して任意に設定（定義）された該物体の代表点の位置である。また、物体の「姿勢角」は、ある座標系で見た該物体の空間的な姿勢を表す角度である。該「姿勢角」は、例えばオイラー角により表現される。

さらに、「姿勢角」については、上下方向（鉛直方向もしくはほぼ鉛直な方向）の軸周りの方向（所謂、ヨー方向）での姿勢角を「向き」、横方向（水平方向もしくはほぼ水平な方向の軸周りの方向（例えばロール方向もしくはピッチ方向）での姿勢角を「傾き」又は「傾斜姿勢」又は「傾斜角」と称する場合がある。また、「姿勢角」を単に「姿勢」と称する場合がある。また、物体の「位置」及び「姿勢角」の組を単に「位置姿勢」と称する場合がある。

［スレーブ装置の構成］
図１を参照して、スレーブ装置１は、その動作環境の床面上を移動し得る移動機構２と、この移動機構２に搭載されたマニピュレータ１０とを備える。なお、本明細書では、「床面」は通常の意味での床面に限らず、地面、路面等を含み得る。そして、以降の説明では、スレーブ装置１の動作環境の床を「スレーブ床」と称する。

また、以降の説明では、スレーブ装置１の「前後方向」、「左右方向」、「上下方向」は、それぞれ、図１に示す３軸直交座標系ＣsbのＸsb軸方向、Ｙsb軸方向、Ｚsb軸方向である。また、スレーブ装置１の「ロール方向」、「ピッチ方向」、「ヨー方向」は、それぞれ、スレーブ装置１の前後方向の軸周り（Ｘsb軸周り）の方向、左右方向の軸周り（Ｙsb軸周り）の方向、上下方向の軸周り（Ｚsb軸周り）の方向を意味する。なお、上記３軸直交座標系Ｃsbは、後述のスレーブ上体座標系であるが、その詳細は後述する。

また、スレーブ装置１の左右の構成要素を区別するために、左側の構成要素の参照符号と右側の構成要素の参照符号とにそれぞれ「Ｌ」、「Ｒ」を付加する。ただし、左右の区別を必要としないときは、参照符号への「Ｌ」、「Ｒ」の付加を省略する。

移動機構２は、基台３と、基台３に取付けられた複数の移動接地部４とを備え、基台３とスレーブ床との間に間隔を有する状態で、複数の移動接地部４がスレーブ床面に接地される。なお、基台３の形状は、図示例の形状に限らず、任意の形状でよい。

移動機構２は、複数の移動接地部４として、例えば４つの移動接地部４(1)，４(2)，４(3)，４(4)を備える。そして、基台３の前部の左右の両側に２つの移動接地部４(1)，４(4)が取り付けられ、基台３の後部の左右の両側に２つの移動接地部４(2)，４(3))が取り付けられている。

各移動接地部４は、図１では簡略的に車輪状に記載されているが、詳しくは、スレーブ床面に接地した状態で該スレーブ床面上を全方向に移動し得るように構成されている。具体的には、各移動接地部４は、例えば特開２０１３−２３７３２９号公報又は米国特許９０２７６９３号明細書に記載された主輪と同じ構造のものである。このため、本明細書での各移動接地部４及びその駆動機構の構成の詳細な説明は省略する。

かかる移動接地部４を備える移動機構２には、詳細な図示は省略するが、各移動接地部４毎に、その移動用の動力源（アクチュエータ）としての２つの電動モータ５ａ，５ｂ（図２に示す）を有する移動駆動機構５（図２に示す）が搭載されている。そして、各移動接地部４に対応する移動駆動機構５は、上記特開２０１３−２３７３２９号公報又は米国特許９０２７６９３号明細書に記載されている如く、２つの電動モータ５ａ，５ｂから該移動接地部４への動力伝達を行うことで、該移動接地部４をスレーブ床面上で全方向に移動させ得るように構成されている。

この場合、各移動接地部４は、その移動速度ベクトルのうち、スレーブ装置１の前後方向（Ｘsb軸方向）の速度成分が２つの電動モータ５ａ，５ｂのそれぞれの回転速度の和に比例する速度になり、左右方向（Ｙsb軸方向）の速度成分が２つの電動モータ５ａ，５ｂのそれぞれの回転速度の差に比例する速度になるように駆動される。

なお、全方向に移動可能な各移動接地部４は、上記特開２０１３−２３７３２９号公報又は米国特許９０２７６９３号明細書に記載されたものに限らず、オムニホイール（登録商標）等、他の構造のものであってもよい。また、移動機構２に備える移動接地部４の個数は、４個に限らず、例えば３個、あるいは５個以上であってもよい。また、各移動接地部４の動力源としては、電動モータ５ａ，５ｂに限らず、例えば油圧アクチュエータを使用することも可能である。

マニピュレータ１０は、昇降機構３０を介して基台３に取り付けられている。該昇降機構３０は、基台３の後部の中央部（左右方向での中央部）から上方に向かって立設された支柱３１と、該支柱３１に対して上下方向に移動（昇降）し得るように組付けられたスライド部材３２とを備える。

この場合、支柱３１は力検出器３３を介して基台３に取付けられている。該力検出器３３は、スレーブ装置１の上体部（基台３上に支持されている部分）が外界から受ける実際の反力（床面から移動機構２を介して受ける床反力を除く）である実スレーブ上体反力を検出するためのものであり、以降、上体力検出器３３という。該上体力検出器３３は、例えば６軸力センサにより構成され、並進力及び力のモーメントをそれぞれ３次元のベクトルとして検出可能である。なお、以降の説明では、「力のモーメント」を単にモーメントと称する。また、スレーブ装置１の上体部（基台３上に支持されている部分）を、以降、スレーブ上体ということがある。

支柱３１に対するスライド部材３２の移動を案内するガイド機構として、例えば上下方向に延在するガイドレール３１ａが支柱３１の前面部に取り付けられている。そして、スライド部材３２は、ガイドレール３１ａに沿って昇降し得るように該ガイドレール３１ａに係合されている。なお、ガイド機構は上記と異なるものであってもよい。

また、詳細な図示は省略するが、昇降機構３０は、スライド部材３２を支柱３１に対して昇降させるためのアクチュエータであるスライドアクチュエータ３６（図２に示す）を備える。該スライドアクチュエータ３６は、例えば、電動モータにより構成される。

該スライドアクチュエータ３６は、スライド部材３２を支柱３１に対して昇降させる駆動力を、例えばボールネジ機構等の回転・直動変換機構（図示省略）を介してスライド部材３２に付与することで、該スライド部材３２を昇降させるように支柱３１又はスライド部材３２に取付けられている。なお、スライドアクチュエータ３６としては、電動モータに限らず、例えば、油圧アクチュエータを使用することも可能である。また、スライドアクチュエータ３６は、回転型のアクチュエータに限らず、直動型のアクチュエータであってもよい。

マニピュレータ１０は、本実施形態では、スライド部材３２に取り付けられている。このマニピュレータ１０は、左右一対のハンド２１Ｌ，２１Ｒを備え、これらの２つのハンド２１Ｌ，２１Ｒが複数の関節を介してスライド部材３２に連結されている。

該マニピュレータ１０は、例えばスライド部材３２から第１関節機構１２を介して延設された第１リンク１３と、第１リンク１３の先端部に第２関節機構１４を介して取り付けられた左右一対の第２リンク１５Ｌ，１５Ｒと、各第２リンク１５Ｌ，１５Ｒの先端部に第３関節機構１６Ｌ，１６Ｒを介して各々取り付けられた第３リンク１７Ｌ．１７Ｒと、各第３リンク１７Ｌ．１７Ｒの先端部に第４関節機構１８Ｌ，１８Ｒを介して各々取り付けられた第４リンク１９Ｌ．１９Ｒと、各第４リンク１９Ｌ．１９Ｒの先端部に第５関節機構２０Ｌ，２０Ｒを介して各々取り付けられた上記ハンド２１Ｌ．２１Ｒとを備える。

各関節機構１２，１４，１６，１８，２０は、公知の構造の関節機構であり、電動モータ等のアクチュエータ（図示省略）により駆動される。なお、マニピュレータ１０は、上記の構造のものに限らず、他の構造（例えば３軸のスライド機構を有する構造等）のものであってもよい。また、スレーブ装置１は、マニピュレータ１０を備えないもの（例えば任意の運搬物を搭載可能な構造のもの等）であってもよい。

本実施形態のスレーブ装置１には、さらに、移動機構２に外部の物体が当たらないようにするためのカバー２６が装着されている。このカバー２６は、例えば図１に二点鎖線で示すように、マニピュレータ１０の下側で、移動機構２の全体の周囲及び上面を覆うように形成され、図示しない適宜の取付け部材を介して支柱３１に固定されている。

このため、本実施形態のスレーブ装置１では、スレーブ装置１の移動中に、外界に存在する物体等が、移動機構２に直接的に当たることが防止される。そして、カバー２６が外界から反力（接触反力等の外力）を受けたときには、その反力がカバー２６から支柱３１を介して上体力検出器３３に伝達されるようになっている。また、マニピュレータ１０がスライド部材３２に取付けられているので、マニピュレータ１０が外界から受ける反力（接触反力等の外力）が該マニピュレータ１０からスライド部材３２及び支柱３１を介して上体力検出器３３に伝達されるようになっている。このため、上体力検出器３３は、スレーブ床面から移動機構２を介しスレーブ上体が受ける床反力を除いて、スレーブ上体が外界から受ける実スレーブ上体反力を検出し得るように、スレーブ装置１に搭載されている。

図２を参照して、スレーブ装置１には、さらに、マスター装置５１と無線通信を行うための通信装置４０と、スレーブ装置１の動作制御等を行う機能を有する制御装置４１とが搭載されている。さらに、スレーブ装置１には、前記上体力検出器３３に加えて、各移動接地部４の実際の動作状態を検出するための検出器としてのモータ回転検出器６と、スライド部材３２の実際の変位（上下方向位置）である実スレーブスライド変位を検出するためのスライド変位検出器３７と、スレーブ装置１が移動動作部４を介して接地するスレーブ床の実際の床形状である実スレーブ床形状を検出するための床形状検出器７とが搭載されている。

モータ回転検出器６は、例えば、各移動接地部４に対応する移動駆動機構５の電動モータ５ａ，５ｂのそれぞれの出力軸（またはこれに連動して回転する回転部材）の回転角である実スレーブモータ回転角を、各移動接地部４の実際の動作状態を示す状態量として検出可能な検出器である。該モータ回転検出器６は、例えば、ロータリエンコーダ、レゾルバ、ポテンショメータ等により構成され得る。

スライド変位検出器３７は、例えば公知の接触式あるいは非接触式の変位センサにより構成される。また、例えば、スライド部材３２の変位が、スライドアクチュエータ３６の出力軸の回転角に応じて変化するように、スライドアクチュエータ３６からスライド部材３２への動力伝達機構が構成されている場合には、該スライドアクチュエータ３６の出力軸（又はこれに連動して回転する回転部材）の回転角を検出可能な検出器を、スライド変位検出器３７として使用することも可能である。この場合、スライド変位検出器３７として、前記モータ回転検出器６と同様の検出器を使用し得る。
なお、スレーブ装置１には、移動駆動機構５及びモータ回転検出器６がそれぞれ複数備えられているが、図２では、それぞれの１つだけを代表的に記載している。

床形状検出器７は、本実施形態では、スレーブ装置１の下方のスレーブ床の実際の傾斜角（水平面に対する平均的な傾斜角）である実スレーブ床傾斜角を実スレーブ床形状として検出可能な検出器である。該床形状検出器７は、例えば、スレーブ装置１の基台３に搭載された図示しない慣性センサ（加速度センサ及び角速度センサ）を含む。そして、床形状検出器７は、慣性センサの出力から、例えばストラップダウン方式の演算処理により、基台３の実際の傾斜角を実スレーブ床傾斜角として検出し得るように構成されている。

なお、床形状検出器７は、上記の構成のものに限られない。床形状検出器７は、例えば、カメラもしくは測距センサ（レーザ・レンジ・ファインダ等）を用いてスレーブ装置１の周囲のスレーブ床の形状を逐次認識し、その認識した床形状に基づいて、スレーブ装置１の下方のスレーブ床に関する実スレーブ床傾斜角を推定し得るように構成されていてもよい。

さらに、例えば、床形状検出器７が外部のサーバ等からスレーブ床の形状情報を取得し得る場合には、床形状検出器７は、スレーブ装置１の自己位置情報と、スレーブ床の形状情報とからスレーブ装置１の下方のスレーブ床に関する実スレーブ床傾斜角を推定するように構成されていてもよい。

制御装置４１は、例えばマイクロコンピュータ、メモリ、インターフェース回路等を含む１つ以上の電子回路ユニットにより構成される。詳細な説明は後述するが、この制御装置４１には、マスター装置５１から通信装置４０を介してスレーブ上体の動作目標（目標運動）を示す指令データが入力されると共に、スレーブ装置１に搭載された各検出器（上体力検出器３３、各モータ回転検出器６、スライド変位検出器３７、及び床形状検出器７）の検出データが入力される。

そして、制御装置４１は、実装されたハードウェア構成及びプログラム（ソフトウェア構成）の両方又は一方により実現される機能として、スレーブ装置１の上体の移動を、各移動駆動機構５の電動モータ５ａ，５ｂと、スライドアクチュエータ３６とを介して制御するスレーブ移動制御部４２としての機能を有する。また、制御装置４１は、スレーブ装置１の動作状態（以降、スレーブ状態という）を示すデータや、床形状検出器７で検出された実スレーブ床形状（実スレーブ床傾斜角）を示すデータを通信装置４０を介してマスター装置５１に出力（送信）することが可能である。なお、制御装置４１は、上記の機能のほか、マニピュレータ１０の作動制御を行う機能を含み得る。

以降の説明では、スレーブ装置１の構成要素の名称の先頭に、適宜、「スレーブ」を付して記載する場合がある。例えば、スレーブ装置１の基台３をスレーブ基台３と記載する場合がある。

［マスター装置の構成］
次にマスター装置５１の構成を図３〜図６を参照して説明する。なお、以降の説明では、マスター装置５１の動作環境の床を「マスター床」と称する。また、以降の説明では、マスター装置５１の「前後方向」、「左右方向」、「上下方向」は、それぞれ、図３又は図４に示す３軸直交座標系ＣmbのＸmb軸方向、Ｙmb軸方向、Ｚmb軸方向である。

また、マスター装置５１の「ロール方向」、「ピッチ方向」、「ヨー方向」は、それぞれ、マスター装置５１の前後方向の軸周り（Ｘmb軸周り）の方向、左右方向の軸周り（Ｙmb軸周り）の方向、上下方向の軸周り（Ｚmb軸周り）の方向を意味する。なお、上記３軸直交座標系Ｃmbは、後述のマスター上体座標系であるが、その詳細は後述する。

また、スレーブ装置１の場合と同様に、マスター装置５１の左右の構成要素を区別するために、必要に応じて適宜、左側の構成要素の参照符号と右側の構成要素の参照符号とにそれぞれ「Ｌ」、「Ｒ」を付加する。

図３及び図４を参照して、マスター装置５１は、マスター床面上を移動し得る移動機構５２と、操縦者Ｐ（図４に示す）の上体に装着される上体支持部６５と、操縦者Ｐ（以降、オペレータＰという）の左右の足部を各々載置（接地）させ得る部分としての足部架台７０Ｌ，７０Ｒとを備える。なお、マスター装置５１は、スレーブマニピュレータ１０を操縦するための装置をさらに備え得る。

移動機構５２は、本実施形態では、基台５３と、該基台５３に取り付けられた複数の（例えば４つの）移動接地部５４（５４(1)，５４(2)，５４(3)，５４(4)）とを備え、基台５３とマスター床面との間に間隔を有する状態で、複数の移動接地部５４がマスター床面に接地される。なお、基台５３の形状は、図示例の形状に限らず、任意の形状でよい。

各移動接地部５４は、スレーブ移動接地部４と同じ構造のものである。そして、４つの移動接地部５４(1)，５４(2)，５４(3)，５４(4)が、基台５３の前部の左右の両側と後部の左右の両側とに各々配置されている。

また、詳細な図示は省略するが、移動機構５２は、スレーブ移動機構２と同様に、各移動接地部５４を駆動する機構として、図５に示す如く、電動モータ５５ａ，５５ｂを有する移動駆動機構５５を各移動接地部５４毎に備える。なお、図５では、一つの移動接地部５４に対応する一つの移動駆動機構５５だけを代表的に図示している。

マスター装置５１では、マスター床面に対して基台５３の傾きを変化させ得るように各移動接地部５４が基台５３に取り付けられている。具体的には、図３及び図４を参照して、基台５３の左右の両側部には、各移動接地部５４に対応する支軸５７ａが、その軸心を左右方向（Ｙmb軸方向）に向けて組み込まれている。

そして、各移動接地部５４は、それに対応する支軸５７ａの軸心周りに搖動し得るように、該支軸５７ａにリンク５７ｂを介して軸支されている。従って、各移動接地部５４は、それに対応する支軸５７ａの軸心周りに搖動することで、基体５３に対して相対的に上下動することが可能となっている。

さらに、詳細な図示は省略するが、マスター装置５１は、マスター床面に対する基台５３の傾きを変化させるための基台傾斜アクチュエータ５８（図６に示す）として、各移動接地部５４を、それに対応する支軸５７ａの軸心周りに搖動させるアクチュエータを各移動接地部５４毎に備える。なお、図６では一つの移動接地部５４に対応する一つの基台傾斜アクチュエータ５８だけを代表的に記載している。

基台傾斜アクチュエータ５８のそれぞれは、例えば電動モータにより構成され、対応する移動接地部５４に係るリンク５７ｂを、図示しない動力伝達機構を介して支軸５７ａの軸心周りに回転駆動することで移動接地部５４を搖動させる。なお、基台傾斜アクチュエータ５８としては、電動モータに限らず、油圧アクチュエータを使用することも可能である。また、基台傾斜アクチュエータ５８は、回転型のアクチュエータに限らず、直動型のアクチュエータであってもよい。

ここで、各移動接地部５４がマスター床に接地した状態で、各移動接地部５４に対応する基台傾斜アクチュエータ５８によって、該移動接地部５４を支軸５７ａの軸心周りに搖動させると、該移動接地部５４が基台５３に対して相対的に上下動することで、基台５３のうちの該支軸５７ａの配置部分の高さ（マスター床面からの高さ）が変化する。このため、基台５３の各支軸５７ａの配置部分毎にその高さを変化させることが可能である。これにより、マスター床面に対する基台５３の傾きを変化させることが可能である。

補足すると、マスター床に対する基台５３の傾きを変化させるための各移動接地部５４の基台５３への取り付け構造は、上記の構造に限られない。例えば、各移動接地部５４が、ストローク長を可変的に制御可能なダンパーを含むサスペンション機構（所謂、アクティブサスペンション機構）を介して基台５３に取り付けられていてもよい。また、各移動接地部５４は、ガイドレール、ボールネジ機構等を含む昇降機構を介して基台５３に取り付けられていてもよい。

また、マスター装置５１の各移動接地部５４は、スレーブ装置１と同じ構造のものに限らず、オムニホイール（登録商標）等、他の構造のものであってもよい。また、スレーブ装置１の場合と同様に、移動機構５２に備える移動接地部４の個数は、４個に限らず、例えば３個、あるいは５個以上であってもよい。また、各移動接地部５４の動力源としては、電動モータ５５ａ，５５ｂに限らず、例えば油圧アクチュエータを使用することも可能である。

足部架台７０Ｌ，７０Ｒのそれぞれは、基台５３の左側と右側とで該基台５３に対して相対的に動き得るように架台駆動機構７１Ｌ，７１Ｒを介して基台５３に搭載されている。架台駆動機構７１Ｌ，７１Ｒのそれぞれは同一構造の機構である。本実施形態では、各架台駆動機構７１は、例えば、３つの軸方向（例えば前記座標系Ｃmbの各座標軸方向）への並進運動を行い得る並進可動部７２ａを有して基台５３に取り付けられた移動機構７２と、３つの回転軸周りの方向（例えば前記座標軸Ｃmbの各座標軸周りの方向）に回転可能な回転可動部７３ａを有して上記移動機構７２の並進可動部７２ａに取り付けられた回転機構７３とを各々備える。

そして、各架台駆動機構７１の回転機構７３の回転可動部７３ａに、該架台駆動機構７１と同じ側（左側又は右側）の足部架台７０が取り付けられている。これにより、各足部架台７０は、基台５３に対して３自由度の並進運動と３自由度の回転運動とを行い得るように（ひいては、６自由度の運動自由度を有するように）、該基台５３に搭載されている。

この場合、各足部架台７０の上面（オペレータＰの各足部を接地させる面）は、その上方から各足部を接地させ得るように上方側に露出されている。また、各足部架台７０は、その上面に接地されるオペレータＰの足部から受ける実際の反力（接地反力）である実足部接地反力を検出するための力検出器７４を介して回転可動部７３ａに取り付けられている。該力検出器７４（以降、足部力検出器７４という）は、スレーブ上体力検出器３３と同様に、例えば６軸力センサにより構成される。

詳細な図示は省略するが、各架台駆動機構７１の移動機構７２及び回転機構７３としては公知の構造のものを採用し得る。例えば移動機構７２及び回転機構７３として、前記特許文献１に記載された構造のものを採用し得る。そして、各架台駆動機構７１は、並進可動部７２ａの並進運動と回転可動部７３ａの回転運動とを各々を行わせるための複数（総計６個）のアクチュエータ（図６に示す架台アクチュエータ７５）を備える。各架台アクチュエータ７５は、例えば電動モータにより構成される。

なお、図６では、一つの架台駆動機構７１（７１Ｌ又は７１Ｒ）と、それに備えられた複数の架台アクチュエータ７５のうちの一つとを代表的に図示している。また、架台アクチュエータ７５としては、電動モータに限らず、例えば油圧アクチュエータを使用することも可能である。

補足すると、各架台駆動機構７１の移動機構７２及び回転機構７３は、特許文献１に記載されたものと異なる構造のものであってもよい。また、各架台駆動機構７１は、例えば関節ロボットのアーム機構のように、複数のリンクを複数の関節を介して連接した構造の機構であってもよい。

上記のように足部架台７０Ｌ，７０Ｒを備えるマスター装置５１では、足部架台７０Ｌ，７０Ｒを静止させた状態で、オペレータＰが左右の足部を足部架台７０Ｌ，７０Ｒのそれぞれの上面に接地させることで、該オペレータＰが足部架台７０Ｌ，７０Ｒ上で起立するようにしてマスター装置５１に搭乗することが可能である。

さらに、マスター装置５１に搭乗したオペレータＰが左右の一方側の足部（支持脚側の足部）を足部架台７０Ｌ（又は７０Ｒ）に接地させつつ、他方側の足部（遊脚側の足部）を足部架台７０Ｒ（又は７０Ｌ）から浮上させて移動させたときに、遊脚側の足部架台７０Ｒ（又は７０Ｌ）を、支持脚側の足部架台７０Ｌ（又は７０Ｒ）に対して相対的に移動させつつ、遊脚側の足部の直下に位置させるように、架台駆動機構７１Ｌ，７１Ｒを作動させることで、該オペレータＰがマスター装置５１上にて、歩行動作を行うことが可能となる。

すなわち、オペレータＰは、左右の足部のそれぞれを交互に間欠的に、足部架台７０Ｌ，７０Ｒのそれぞれに接地させることを繰り返しながら、遊脚側の足部を支持脚側の足部に対して相対的に移動させるようにして歩行動作を行うことが可能である。

この場合、オペレータＰの各足部を接地させた足部架台７０が、オペレータＰの歩行動作における疑似的な床として機能する。以降、オペレータＰの各足部を接地させた足部架台７０により疑似的に形成される床を仮想床と称する。該仮想床は、オペレータＰの歩行動作で一歩毎に支持脚側の足部を接地させた足部架台７０の上面（接地面）を局所的な床面として有する床である。

上体支持部６５は、足部架台７０Ｌ，７０Ｒの上方で基台５３に対して上下動し得るように昇降機構６０を介して基台５３に取り付けられている。該昇降機構６０は、架台駆動機構７１Ｌ，７１Ｒの後方で基台５３の後部の中央部（左右方向での中央部）から上方に向かって立設された支柱６１と、該支柱６１に対して上下方向に移動（昇降）し得るように組付けられたスライド部材６２とを備える。支柱６１は基台５３に固定されている。

支柱６１に対するスライド部材６２の移動を案内するガイド機構として、例えば上下方向に延在するガイドレール６１ａが支柱６１の前面部に取り付けられている。そして、スライド部材６２は、ガイドレール６１ａに沿って昇降し得るように該ガイドレール６１ａに係合されている。なお、ガイド機構は上記と異なるものであってもよい。

また、詳細な図示は省略するとが、昇降機構６０は、スライド部材６２を支柱６１に対して昇降させるためのアクチュエータであるスライドアクチュエータ６６（図５に示す）を備える。該スライドアクチュエータ６６は、例えば、電動モータにより構成される。そして、スライドアクチュエータ６６は、例えば、スレーブ装置１のスライドアクチュエータ３６からスライド部材３２への動力伝達機構と同様の動力伝達機構を介してスライド部材６２を昇降させる。

なお、スライドアクチュエータ６６としては、電動モータに限らず、例えば、油圧アクチュエータを使用することも可能である。また、スライドアクチュエータ６６は、回転型のアクチュエータに限らず、直動型のアクチュエータであってもよい。

上体支持部６５は、本実施形態では、オペレータＰの上体の所定の部位、例えば腰部の外周に背面側から沿わせることができるように構成されている。例えば、上体支持部６５は、概略半円弧形状（もしくはＵ字形状）に湾曲形成された板状部材により構成される。そして、該上体支持部６５は、スライド部材６２に、支軸６３及び力検出器６４を介して取り付けられている。

より詳しくは、支軸６３は、その軸心を前後方向（Ｘｍ軸方向）に向けた状態で、スライド部材６２に力検出器６４を介して取り付けられている。該力検出器６４（以降、上体力検出器６４という）は、上体支持部６５がオペレータＰの上体から受ける実際の反力（接触反力）である実上体支持部反力を検出するための検出器であり、スレーブ上体力検出器３３と同様に、例えば６軸力センサにより構成される。

そして、上体支持部６５は、その両端間の中央部が支軸６３に取付けられている。この場合、上体支持部６５は、スライド部材６２及び上体力検出器６４に対して、支軸６３の軸心周りに（換言すれば、ロール方向に）、フリー回転し得るように支軸６３に支持されている。

かかる上体支持部６５は、オペレータＰがスレーブ装置１を操縦するとき、図４に示す如く、オペレータＰの左右の足部を足部架台７０Ｌ，７０Ｒに接地させた状態で、該オペレータＰの上体の腰部の外周に、その背面側から沿わせるように配置される。そして、上体支持部６５の両端部には、オペレータＰの腰部の前面側の外周に沿わせるように配設される可撓性のベルト６５ｘ（図３及び図４に二点鎖線で示す）が連結される。

これにより、上体支持部６５とベルト６５ｘとにより、オペレータＰの上体の腰部の周囲を囲むようにして、上体支持部６５がオペレータＰの腰部にベルト６５ｘを介して装着される。この場合、上体支持部６５は、オペレータＰの腰部に対して相対的に変位しないように装着される。また、上体支持部６５は、スライド部材６２を適宜、上下に動かすことで、上体支持部６５の高さ（上下方向の位置）を調整することが可能である。また、上体支持部６５の内周面には、図示しないパッド等の弾性部材が取り付けられており、該弾性部材がオペレータＰの腰部の周囲に当接される。

このように上体支持部６５をオペレータＰの腰部に装着した状態では、オペレータＰが、前記した如く、その左右の各足部を対応する足部架台７０（７０Ｌ又は７０Ｒ）に交互に接地させるように歩行動作を行うと、該オペレータＰの上体（腰部）と共に上体支持部６５が、オペレータＰの足部を接地させた足部架台７０に対して相対移動し得る。この場合、上体支持部６５がオペレータＰの腰部から受ける実上体支持部反力が上体力検出器６４で検出される。また、各足部架台７０が、これに接地されるオペレータの足部から受ける実足部接地反力が足部力検出器７４で検出される。

図５及び図６を参照して、マスター装置５１には、さらに、スレーブ装置１と無線通信を行うための通信装置９０と、マスター装置５１の動作制御等を行う機能を有する制御装置９１とが搭載されている。さらに、マスター装置５１には、前記上体力検出器６４及び足部力検出器７４に加えて、各移動駆動機構５５による各移動接地部５４の実際の動作状態を検出するための検出器としてのモータ回転検出器５６と、スライド部材６２の実際の変位（上下方向位置）である実マスタースライド変位を検出するためのスライド変位検出器６７と、各架台駆動機構７１による各足部架台７０の実際の変位（並進変位及び回転角）である実架台変位を検出するための架台変位検出器７６と、オペレータＰの各足部の実際の位置姿勢（位置及び姿勢角）である実オペレータ足部位置姿勢を検出するためのオペレータ足部位置姿勢検出器７７と、基台５３の実際の傾斜状態である実マスター基台傾斜状態を検出するための基台傾斜検出器５９とが搭載されている。

この場合、モータ回転検出器５６は、各移動駆動機構５５毎の電動モータ５５ａ，５５ｂのそれぞれの回転軸（またはこれに連動して回転する回転部材）の回転角である実マスターモータ回転角を、各移動接地部５４の実際の動作状態を示す状態量として検出可能な検出器である。該モータ回転検出器５６は、スレーブモータ回転検出器６と同じ構成のものを使用し得る。また、スライド変位検出器６７も、スレーブスライド変位検出器３７と同じ構成のものを使用し得る。

また、架台変位検出器７６は、例えば各架台駆動機構７１の各架台アクチュエータ７５の出力部（又は該出力部に連動して回転もしくは並進移動する部材）の実際の変位（回転角もしくは並進変位）である実架台アクチュエータ変位を該架台駆動機構７１に対応する足部架台７０の実架台変位を示す状態量として検出可能な検出器である。また、基台傾斜検出器５９は、例えば各基台傾斜アクチュエータ５８の出力部（又はこれに連動して回転もしくは並進移動する部材）の実際の変位（回転角もしくは並進変位）である実基台傾斜アクチュエータ変位を実マスター基台傾斜状態を示す状態量として検出可能な検出器である。これらの架台変位検出器７６及び基台傾斜変位検出器５９は、例えばロータリエンコーダ、レゾルバ、ポテンショメータ等により構成され得る。

なお、各足部架台７０の実架台変位を検出可能な検出器は、例えば、各足部架台７０の回転運動に関する各軸周りの回転角と、各足部架台７０の並進運動に関する各軸方向の並進変位とを、接触式又は非接触式の適宜の変位センサにより検出し得るように構成されていてもよい。

オペレータ足部位置姿勢検出器７７は、例えばマスター装置５１に搭乗したオペレータＰの左右の各足部を撮影し得るようにマスター装置５１に搭載された一つ以上のカメラ（図示省略）を含み、このカメラの撮影映像から、公知のモーションキャプチャの手法により各足部毎の実オペレータ足部位置位置姿勢を検出（推定）し得るように構成されている。

補足すると、オペレータ足部位置姿勢検出器７７は、モーションキャプチャ以外の手法により実オペレータ足部位置姿勢を推定し得るように構成されていてもよい。例えば、オペレータＰの各足部に、加速度センサ及び角速度センサを含む慣性センサを装着し、この慣性センサにより検出される加速度及び角速度から、ストラップダウン方式等の公知の手法により、実オペレータ足部の位置姿勢を推定することも可能である。この他、実オペレータ足部位置姿勢を推定する手法として、物体の自己位置及び姿勢の推定を行い得る様々な公知の手法を使用し得る。

また、例えばオペレータＰの各脚の各関節（股関節、膝関節及び足首関節）のそれぞれの変位を検出可能な関節変位検出器を各脚に装着しておき、各脚の関節の変位の検出値から、各脚の剛体リンクモデルを用いて、オペレータＰの上体に対する各足部の実際の相対的な位置姿勢を推定することも可能である。

なお、マスター装置５１には、モータ回転検出器５６、足部力検出器７４、基台傾斜変位検出器５９、及び架台変位検出器７６がそれぞれ複数備えられているが、図５及び図６では、それぞれの１つだけを代表的に記載している。

制御装置９１は、例えばマイクロコンピュータ、メモリ、インターフェース回路等を含む１つ以上の電子回路ユニットにより構成される。詳細な説明は後述するが、この制御装置９１には、スレーブ装置１から通信装置９０を介して実スレーブ状態を示すデータが入力されると共に、マスター装置５１に搭載された各検出器（上体力検出器６４、各モータ回転検出器５６、各足部力検出器７４、各基台傾斜検出器５９、各架台変位検出器７６、及びオペレータ足部位置姿勢検出器７７）の検出データが入力される。

そして、制御装置９１は、実装されたハードウェア構成及びプログラム（ソフトウェア構成）の両方又は一方により実現される機能として、スレーブ装置１及びマスター装置５１の全体の動作目標（目標運動）を生成するメイン操縦制御部９４としての機能と、基台３、上体支持部６５及び各足部架台７０の運動を、各移動駆動機構５５の電動モータ５５ａ，５５ｂと、スライドアクチュエータ６６と、架台アクチュエータ７５と、基台傾斜アクチュエータ５８を介して制御するマスター移動制御部９２としての機能とを有する。また、制御装置９１は、スレーブ装置１の動作目標（目標運動）を示す指令データを通信装置９０を介してスレーブ装置１に出力（送信）することが可能である。

以降の説明では、マスター装置５１の構成要素の名称の先頭に、適宜、「マスター」を付して記載する場合がある。例えば、マスター装置５１の基台５３をマスター基台５３と記載する場合がある。

補足すると、本実施形態では、マスター装置５１の電動モータ５５ａ，５５ｂの全体が本発明における第１アクチュエータに相当し、架台アクチュエータ７５の全体が本発明における第２アクチュエータに相当し、スライドアクチュエータ６６が本発明における第４アクチュエータに相当する。また、スレーブ制御装置４１及びマスター制御装置９１の両方が本発明における制御装置に相当する。

［制御処理及び作動］
次に、前記制御装置４１，９１の制御処理の詳細と、スレーブ装置１及びマスター装置５１の作動とを説明する。ここで、以降の説明において、任意の物体の運動に関する状態量の名称の先頭に「仮想」を付加したもの、あるいは、該状態量の参照符号に「_vir」という添え字を付加したものは、前記仮想床に対する該物体の運動に関する状態量の観測値を意味する。また、先頭に「↑」を付した参照符号は、ベクトル（縦ベクトル）を表す参照符号である。

また、スレーブ装置１の動作環境（移動環境）に任意に設計的に設定したグローバル座標系（スレーブ床に対して固定された３軸直交座標系）をスレーブ側グローバル座標系Ｃｓと称し、該スレーブ側グローバル座標系Ｃｓの３つの座標軸をＸｓ軸、Ｙｓ軸、Ｚｓ軸と称する。この場合、Ｚｓ軸は、上下方向（鉛直方向もしくはほぼ鉛直な方向）の座標軸、Ｘｓ軸及びＹｓ軸は、横方向（水平方向もしくはほぼ水平な方向）の座標軸である。

同様に、マスター装置５１の動作環境（移動環境）に任意に設計的に設定したグローバル座標系（マスター床に対して固定された３軸直交座標系）をマスター側グローバル座標系Ｃｍと称し、該マスター側グローバル座標系Ｃｍの３つの座標軸をＸｍ軸、Ｙｍ軸、Ｚｍ軸と称する。この場合、Ｚｍ軸は、上下方向（鉛直方向もしくはほぼ鉛直な方向）の座標軸、Ｘｍ軸及びＹｍ軸は、横方向（水平方向もしくはほぼ水平な方向）の座標軸である。

また、前記仮想床に対する物体の運動を表現するために該仮想床に対して固定された３軸直交座標系を仮想床座標系Ｃvirと称し、該仮想床座標系Ｃvirの３つの座標軸をＸvir軸、Ｙvir軸、Ｚvir軸と称する。この場合、Ｚvir軸は、上下方向（鉛直方向もしくはほぼ鉛直な方向）の座標軸、Ｘvir軸及びＹvir軸は、横方向（水平方向もしくはほぼ水平な方向）の座標軸である。

［メイン操縦制御部の制御処理］
まず、マスター制御装置９１のメイン操縦制御部９４の制御処理を説明する。メイン操縦制御部９４は、図７のフローチャートに示す処理を所定の制御処理周期で逐次実行する。ＳＴＥＰ１において、メイン操縦制御部９４は、スレーブ装置１の動作状態としてのスレーブ状態を示すデータをスレーブ制御装置４１から通信装置４０，９０を介して取得（受信）する。

上記スレーブ状態には、図５に示す如く、スレーブ上体が外界から実際に受ける反力（床反力を除く）である実スレーブ上体反力と、スレーブ上体の実際の運動である実スレーブ上体運動とが含まれる。

上記実スレーブ上体反力は、より詳しくは、前記支柱３１、カバー２６、又はマニピュレータ１０を介してスレーブ上体が外界から受ける実際の反力の合力である。また、実スレーブ上体反力は、並進力とモーメントとの組により構成される。そして、ＳＴＥＰ１でメイン操縦制御部９４が取得する実スレーブ上体反力の並進力及びモーメントのそれぞれは、スレーブ側グローバル座標系Ｃｓで見た３次元のベクトルとして表される。

この場合、実スレーブ上体反力のモーメントは、より詳しくは、スレーブ装置１に対して設定された所定の基準点（以降、スレーブ基準点Ｑｓという）の周りでのモーメントである。該スレーブ基準点Ｑｓは、スレーブ装置１の構造等を考慮して適宜、設計的に設定され得る。

本実施形態では、マスター移動機構５２と、スレーブ移動機構２とが、類似する構成を有することから、例えば、スレーブ基準点Ｑｓとスレーブ移動機構２との位置関係と、マスター装置５１における後述する基準点Ｑｍとマスター移動機構５２との位置関係とが、互いにほぼ同一の関係、もしくは相似する関係になるように、スレーブ基準点Ｑｓが設定され得る。図１２Ａに示すスレーブ基準点Ｑｓは、このような観点で設定した基準点を例示している。なお、図１２Ａでは、マニピュレータ１０の図示を省略している。以降の説明では、実スレーブ上体反力の並進力及びモーメントをそれぞれ表す参照符号として、それぞれ↑Ｆ_sb_act、↑Ｍ_sb_actを用いる。

また、実スレーブ上体運動は、スレーブ側グローバル座標系Ｃｓで見たスレーブ上体の位置↑Ｐ_sb_act、並進速度↑Ｖ_sb_act、姿勢角↑θ_sb_act、及び角速度↑ω_sb_actを含む。なお、スレーブ上体の位置↑Ｐ_sb_actは、スレーブ上体に対してあらかじめ設定（定義）された代表点の位置、例えば、前記スレーブ基準点Ｑｓの位置である。また、本実施形態では、スレーブ上体の姿勢角↑θ_sb_actのヨー方向成分はスレーブ基台３の姿勢角のヨー方向成分に一致するとみなす。

補足すると、スレーブ制御装置４１からメイン操縦制御部９４に対して出力されるスレーブ状態の全体又は一部は、スレーブ装置１に対して設定されたローカル座標系（例えば、後述のスレーブ上体座標系Ｃsb）で見た状態量であってもよい。この場合には、メイン操縦制御部９４は、ＳＴＥＰ１において、スレーブ制御装置４１から与えられたスレーブ状態（ローカル座標系で見た実スレーブ状態）を、スレーブ側グローバル座標系Ｃｓで見た実スレーブ状態に変換して取得する。

また、本実施形態では、スレーブ上体の運動のうち、横方向の軸周りの姿勢角及び角速度は制御対象としない。このため、ＳＴＥＰ１では、メイン操縦制御部９４は、実スレーブ上体運動の姿勢角↑θ_sb_act及び角速度↑ω_sb_actのうち、横方向の軸周りの姿勢角及び角速度を取得することを省略し得ると共に、実スレーブ上体反力のモーメント↑Ｍ_sb_actのうち、横方向の軸周りのモーメントを取得することを省略し得る。換言すれば、メイン操縦制御部９４が取得する実スレーブ上体運動の姿勢角及び角速度は、ヨー方向（Ｚｓ軸周り方向）の成分だけでもよい。

次いで、ＳＴＥＰ２において、メイン操縦制御部９４は、マスター装置５１の動作状態としてのマスター状態を示すデータを、マスター移動制御部９２から取得する。このマスター状態には、図５に示す如く、上体支持部６５がオペレータＰから受ける実際の反力である実上体支持部反力と、仮想床に対する上体支持部６５の運動である仮想上体支持部運動とが含まれる。

上記実上体支持部反力は、並進力とモーメントとの組により構成される。そして、これらの並進力及びモーメントのそれぞれは、仮想床座標系Ｃvirで見た３次元のベクトルとして表される。該仮想床座標系Ｃvirは、マスター装置５１上でのオペレータＰの歩行動作の開始前等において、マスター側グローバル座標系Ｃｍに対する仮想床座標系Ｃvirの原点の位置と各座標軸（Ｘvir軸、Ｙvir軸及びＺvir軸）の方向とが任意に初期設定される。この場合、仮想床座標系ＣvirのＺvir軸の方向は、マスター側グローバル座標系ＣｍのＺｍ軸の方向と同じ（上下方向）である。ただし、本実施形態では、仮想床及び仮想床座標系Ｃvirは、オペレータＰの歩行動作の開始後、マスター側グローバル座標系Ｃｍに対して動くように設定される。

また、実上体支持部反力のモーメントは、より詳しくは、例えばマスター装置５１に対して設定された所定の基準点（以降、マスター基準点Ｑｍという）の周りでのモーメントである。該マスター基準点Ｑmは、例えば図１２Ｂに示す如く、前記支軸６３の軸心上で、上体支持部６５の左右の両側部の間の中間点（上体支持部６５を装着したオペレータＰの腰部の中心付近の点）に設定され得る。以降、実上体支持部反力の並進力及びモーメントをそれぞれ表す参照符号として、それぞれ↑Ｆ_mb_act、↑Ｍ_mb_actを用いる。

また、仮想上体支持部運動は、仮想床座標系Ｃvirで見た上体支持部６５の位置↑Ｐ_mb_vir、並進速度↑Ｖ_mb_vir、姿勢角↑θ_mb_vir、及び角速度↑ω_mb_virを含む。該仮想上体支持部運動は、仮想床に対する上体支持部６５の運動を、後述の目標上体支持部運動に従って行ったと仮定した場合に実現され得る上体支持部６５の運動の推定値を意味する。

ここで、上体支持部６５の位置↑Ｐ_mb_virは、上体支持部６５に対してあらかじめ設定された代表点の位置、例えば前記マスター基準点Ｑｍの位置である。また、本実施形態では、上体支持部６５の横方向位置（Ｘir軸方向位置及びＹvir軸方向位置）は、マスター基台５３の横方向位置に一致し、上体支持部６５のヨー方向の姿勢角（向き）はマスター基台５３のヨー方向の姿勢角（向き）に一致するとみなす。なお、本実施形態では、上体支持部６５の横方向位置は、基台５３に対して固定されているので、上体支持部６５の横方向位置は、基台３の横方向位置としての意味も持つ。

補足すると、マスター移動制御部９２からメイン操縦制御部９４に対して出力されるマスター状態の全体又は一部は、マスター装置５１に対して設定されたローカル座標系（例えば、後述のマスター上体座標系Ｃmb）で見た状態量であってもよい。この場合には、メイン操縦制御部９４は、ＳＴＥＰ２において、マスター移動制御部９２から与えられたマスター状態（ローカル座標系で見たマスター状態）を、仮想床座標系Ｃvirで見たマスター状態に変換して取得する。

また、本実施形態では、上体支持部６５の運動のうち、横方向の軸周りの姿勢角及び角速度は制御対象としない。このため、ＳＴＥＰ２では、メイン操縦制御部９４は、仮想上体支持部運動の姿勢角↑θ_mb_vir及び角速度↑ω_mb_virのうち、横方向の軸周りの姿勢角及び角速度を取得することを省略し得ると共に、仮想上体支持部反力のモーメント↑Ｍ_mb_virのうち、横方向の軸周りのモーメントを取得することを省略し得る。換言すれば、メイン操縦制御部９４が取得する仮想上体支持部運動の姿勢角及び角速度は、ヨー方向（Ｚvir軸周り方向）の成分だけでもよい。

次いで、ＳＴＥＰ３において、メイン操縦制御部９４は、マスター装置５１の上体支持部６５及びスレーブ上体の動作に関するバイラテラル制御である上体側バイラテラル制御の処理を実行する。この上体側バイラテラル制御の処理は、図８のフローチャートに示す如く実行される。

ＳＴＥＰ３−１において、メイン操縦制御部９４は、上体反力偏差を算出する。この上体反力偏差は、本実施形態では、並進力に関する上体反力偏差である上体反力並進力偏差↑Ｅfbと、モーメントに関する上体反力偏差である上体反力モーメント偏差↑Ｅmbとから構成される。

そして、上体反力並進力偏差↑Ｅfbは、例えば、実スレーブ上体反力の並進力↑Ｆ_sb_actと、実上体支持部反力の並進力↑Ｆ_mb_actとの相互の関係の、所定の目標関係からのずれの度合い（乖離度合い）を表す指標値として定義される。

同様に、上体反力モーメント偏差↑Ｅmbは、例えば、実スレーブ上体反力のモーメント↑Ｍ_sb_actと、実上体支持部反力のモーメント↑Ｍ_mb_actとの相互の関係の、所定の目標関係からのずれの度合い（乖離度合い）を表す指標値として定義される。

具体的には、本実施形態では、上体反力並進力偏差↑Ｅfbは、実上体支持部反力の並進力↑Ｆ_mb_actと実スレーブ上体反力の並進力↑Ｆ_sb_actとを線形結合してなる関数により表される指標値として、例えば次式（１ａ）により定義される。

同様に、上体反力モーメント偏差↑Ｅmbは、実上体支持部反力のモーメント↑Ｍ_mb_actと、実スレーブ上体反力のモーメント↑Ｍ_sb_actとを線形結合してなる関数により表される指標値として、例えば式（１ｂ）により定義される。なお、本明細書では、乗算記号として「＊」を使用する。

↑Ｅfb＝↑Ｆ_mb_act＋Ｒatio_fsb＊↑Ｆ_sb_act ……（１ａ）
↑Ｅmb＝↑Ｍ_mb_act＋Ｒatio_msb＊↑Ｍ_sb_act ……（１ｂ）

ここで、式（１ａ），（１ｂ）のＲatio_fsb，Ｒatio_msb，は、それぞれ、オペレータＰに対する↑Ｆ_sb_act、↑Ｍ_sb_actのそれぞれの帰還率を表す係数であり、それぞれあらかじめ定めた所定値に設定される。該係数は、スカラー及び対角行列のいずれでもよい。本実施形態では、式（１ａ），（１ｂ）のそれぞれの右辺の第２項の係数Ｒatio_fsb，Ｒatio_msbは互いに同じ値（≠０）に設定される。ただし、Ｒatio_fsb，Ｒatio_msbを互いに異なる値に設定すること、あるいは、Ｒatio_fsb，Ｒatio_msbをそれぞれゼロに設定することも可能である。

本実施形態では、式（１ａ）により定義される上体反力並進力偏差↑Ｅfbがゼロになること（↑Ｆ_mb_act＝−Ｒatio_fsb＊↑Ｆ_sb_actになること）が、↑Ｆ_mb_act、↑Ｆ_sb_act、の相互の目標関係であり、式（１ｂ）により定義される上体反力モーメント偏差↑Ｅmbがゼロになること（↑Ｍ_mb_act＝−Ｒatio_msb＊↑Ｍ_sb_actになること）が、↑Ｍ_mb_act、↑Ｍ_sb_actの相互の目標関係である。

そして、ＳＴＥＰ３−１では、メイン操縦制御部９４は、前記ＳＴＥＰ１で取得した実スレーブ上体反力（↑Ｆ_sb_act，↑Ｍ_sb_act）と、前記ＳＴＥＰ２で取得した実上体支持部反力（↑Ｆ_mb_act，↑Ｍ_mb_act）とから上記式（１ａ），（１ｂ）に従って、上体反力偏差（↑Ｅfb，↑Ｅmb）を算出する。

次いで、ＳＴＥＰ３−２において、メイン操縦制御部９４は、上体位置姿勢偏差を算出する。この上体位置姿勢偏差は、上体支持部６５及びスレーブ上体のそれぞれの位置に関する上体位置偏差↑Ｅpbと、上体支持部６５及びスレーブ上体のそれぞれの姿勢（向き）に関する上体姿勢偏差↑Ｅthbとから構成される。

そして、上体位置偏差↑Ｅpbは、仮想上体支持部運動のうちの上体支持部６５の位置↑Ｐ_mb_virと実スレーブ上体運動のうちのスレーブ上体の位置↑Ｐ_sb_actとの相互の関係の、所定の目標関係からのずれ度合い（乖離度合い）を表す指標値として定義される。同様に、上体姿勢偏差↑Ｅthbは、仮想上体支持部運動のうちの上体支持部６５の姿勢角↑θ_mb_virと実スレーブ上体運動のうちのスレーブ上体の姿勢角↑θ_sb_actとの相互の関係の、所定の目標関係からのずれ度合い（乖離度合い）を表す指標値として定義される。

具体的には、本実施形態では、上体位置偏差↑Ｅpbは、上体支持部６５の位置↑Ｐ_mb_virとスレーブ上体の位置↑Ｐ_sb_actとを線形結合してなる関数により表される指標値として、例えば次式（２ａ）により定義される。

同様に、上体姿勢偏差↑Ｅthbは、上体支持部６５の姿勢角↑θ_mb_virとスレーブ上体の姿勢角↑θ_sb_actとを線形結合してなる関数により表される指標値として、例えば式（２ｂ）により定義される。

↑Ｅpb＝↑Ｐ_mb_vir−Ｒatio_psb＊↑Ｐ_sb_act ……（２ａ）
↑Ｅthb＝↑θ_mb_vir−Ｒatio_thsb＊↑θ_sb_act ……（２ｂ）

ここで、式（２ａ），（２ｂ）の係数Ｒatio_psb，Ｒatio_thsbは、それぞれ、あらかじめ設定された所定値の係数（スカラー、又は対角行列）である。また、本実施形態では、Ｒatio_psb，Ｒatio_thsbは、互いに同じ値（≠０）に設定される。ただし、Ｒatio_psb，Ｒatio_thsbを互いに異なる値に設定すること、あるいは、Ｒatio_psb，Ｒatio_thsbをそれぞれゼロに設定することも可能である。

本実施形態では、式（２ａ）により定義される上体位置偏差↑Ｅpbがゼロになること(↑Ｐ_mb_vir＝Ｒatio_psb＊↑Ｐ_sb_actになること)が、↑Ｐ_mb_vir，↑Ｐ_sb_actの相互の目標関係であり、式（２ｂ）により定義される上体姿勢偏差↑Ｅthbがゼロになること（↑θ_mb_vir＝Ｒatio_thsb＊↑θ_sb_actになること）が、↑θ_mb_vir，↑θ_sb_actの相互の目標関係である。

そして、ＳＴＥＰ３−２では、メイン操縦制御部９４は、前記ＳＴＥＰ１で取得した実スレーブ上体運動のうちの位置↑Ｐ_sb_act及び姿勢角↑θ_sb_actと、前記ＳＴＥＰ２で取得した仮想上体支持部運動のうちの位置↑Ｐ_mb_vir及び姿勢角↑θ_mb_virとから、上記式（２ａ），（２ｂ）に従って、上体位置姿勢偏差（↑Ｅpb，↑Ｅthb）を算出する。

次いで、ＳＴＥＰ３−３において、メイン操縦制御部９４は、上体反力偏差及び上体位置姿勢偏差をゼロに収束させるように、上体支持部６５の並進加速度及び角加速度のそれぞれの目標値である目標上体支持部並進加速度↑Ａcc_mb_aim及び目標上体支持部角加速度↑β_mb_aimと、スレーブ上体の並進加速度及び角加速度のそれぞれの目標値である目標スレーブ上体並進加速度↑Ａcc_sb_aim及び目標スレーブ上体角加速度↑β_sb_aimとを決定する。

この場合、より詳しくは、目標上体支持部並進加速度↑Ａcc_mb_aim及び目標スレーブ上体並進加速度↑Ａcc_sb_aimは、上体反力並進力偏差↑Ｅfb及び上体位置偏差↑Ｅpbをそれぞれゼロに収束させるように決定され、目標上体支持部角加速度↑β_mb_aim及び目標スレーブ上体角加速度↑β_sb_aimは、上体反力モーメント偏差↑Ｅmb及び上体姿勢偏差↑Ｅthbをそれぞれゼロに収束させるように決定される。なお、目標上体支持部並進加速度↑Ａcc_mb_aim及び目標上体支持部角加速度↑β_mb_aimは、仮想床座標系Ｃvirで見た上体支持部６５の並進加速度及び角加速度のそれぞれの目標値である。

目標上体支持部並進加速度↑Ａcc_mb_aim及び目標スレーブ上体並進加速度↑Ａcc_sb_aimを決定する手法と、目標上体支持部角加速度↑β_mb_aim及び目標スレーブ上体角加速度↑β_sb_aimを決定する手法とは互いに同様の手法である。以下に、↑Ａcc_mb_aim及び↑Ａcc_sb_aimを決定する手法を詳細に説明する。

上体支持部６５とオペレータＰとの間の剛性を表す係数をＫmb、スレーブ上体と外界物（床面を除く）との間の剛性を表す係数をＫsbと表記すると、実上体支持部反力の並進力↑Ｆ_mb_act↑と、仮想上体支持部運動のうちの位置↑Ｐ_mb_virとの間に近似的に次式（３ａ）の関係が成立するとみなし得る。同様に、実スレーブ上体反力の並進力↑Ｆ_sb_act↑と、実スレーブ上体運動のうちの位置↑Ｐ_sb_actとの間に近似的に次式（４ａ）の関係が成立するとみなし得る。

↑F_mb_act＝−Ｋfmb＊↑Ｐ_mb_vir＋↑Ｃfmb ……（３ａ）
↑F_sb_act＝−Ｋfsb＊↑Ｐ_sb_act＋↑Ｃfsb ……（４ａ）

なお、係数Ｋfmb，Ｋfsbはそれぞれ、所謂ばね定数に相当する所定値の係数（スカラー又は対角行列）である。また、↑Ｃfmb，↑Ｃfsbはそれぞれ、定数ベクトル（各成分が、ある値の定数であるベクトル）である。

前記式（１ａ）、（３ａ）、（４ａ）から、次式（５ａ）が得られる。

↑Ｅfb＝（−Ｋfmb＊↑Ｐ_mb_vir＋↑Ｃfmb）
＋Ｒatio_fsb＊（−Ｋfsb＊↑Ｐ_sb_act＋↑Ｃfsb）
＝−Ｋfmb＊↑Ｐ_mb_vir−Ｒatio_fsb＊Ｋfsb＊↑Ｐ_sb_act
＋↑Ｃfmb＋Ｒatio_fsb＊↑Ｃfsb …（５ａ）

ここで、変数↑ｕa，↑ｖaをそれぞれ次式（６ａ），（７ａ）により定義する。

↑ｕa＝−Ｋfmb＊↑Ｐ_mb_vir−Ｒatio_fsb＊Ｋfsb＊↑Ｐ_sb_act ……（６ａ）
↑ｖa＝↑Ｐ_mb_vir−Ｒatio_psb＊↑Ｐ_sb_act ……（７ａ）

このとき、前記式（２ａ），（５ａ），（６ａ），（７ａ）から次式（８ａ），（９ａ）が得られる。

↑Ｅfb＝↑ｕa＋↑Ｃfmb＋Ｒatio_fsb＊↑Ｃfsb …（８ａ）
↑Ｅpb＝↑ｖa ……（９ａ）

また、上体反力並進力偏差↑Ｅfbをゼロに収束させるためには、該上体反力並進力偏差↑Ｅfbの２階微分値が、次式（１０ａ）の関係式を満たす目標値↑Ｅfb_dotdot_aimに一致すればよい。同様に、上体位置偏差↑Ｅpbをゼロに収束させるためには、該上体位置偏差↑Ｅpbの２階微分値が、次式（１１ａ）の関係式を満たす目標値↑Ｅpb_dotdot_aimに一致すればよい。

↑Ｅfb_dotdot_aim＝−Ｋfbp＊↑Ｅfb−Ｋfbv＊↑Ｅfb_dot ……（１０ａ）
↑Ｅpb_dotdot_aim＝−Ｋpbp＊↑Ｅpb−Ｋpbv＊↑Ｅpb_dot ……（１１ａ）

なお、式（１０ａ）の右辺の係数Ｋfbp、Ｋfbvは、所定値のゲイン（スカラー又は対角行列）であり、↑Ｅfb_dotは、↑Ｅfbの１階微分値（時間的変化率）である。また、式（１１ａ）の右辺の係数Ｋpbp、Ｋpbvは、所定値のゲイン（スカラー又は対角行列）であり、↑Ｅpb_dotは、↑Ｅpbの１階微分値（時間的変化率）である。

補足すると、本明細書では、「_dot」を付加した参照符号は、「_dot」を除去した参照符号により示される状態量の１階微分値（時間的変化率）を表し、「_dotdot」を付加した参照符号は、「_dotdot」を除去した参照符号により示される状態量の２階微分値を表す。

一方、前記式（８ａ），（９ａ）のそれぞれの両辺を２階微分することで、次式（１２ａ），（１３ａ）が得られる。

↑Ｅfb_dotdot＝↑ｕa_dotdott …（１２ａ）
↑Ｅpb_dotdot＝↑ｖa_dotdot ……（１３ａ）

従って、上体反力並進力偏差↑Ｅfbをゼロに収束させるための↑ｕa_dotdotの目標値をｕa_dotdot_aim、上体位置偏差↑Ｅpbをゼロに収束させるための↑ｖa_dotdotの目標値を↑ｖa_dotdot_aimと表記すると、式（１２ａ），（１３ａ）から次式（１４ａ），（１５ａ）が得られる。

↑Ｅfb_dotdot_aim＝↑ｕa_dotdot_aim …（１４ａ）
↑Ｅpb_dotdot_aim＝↑ｖa_dotdot_aim ……（１５ａ）

そして、前記式（１０ａ），（１１ａ），（１４ａ），（１５ａ）から、次式（１６ａ），（１７ａ）が得られる。

↑ｕa_dotdot_aim
＝−Ｋfbp＊↑Ｅfb−Ｋfbv＊↑Ｅfb_dot ……（１６ａ）
↑ｖa_dotdot_aim
＝−Ｋpbp＊↑Ｅpb−Ｋpbv＊↑Ｅpb_dot ……（１７ａ）

また、式（６ａ），（７ａ）のそれぞれの両辺を２階微分することよって得られる関係式から、目標上体支持部並進加速度↑Ａcc_mb_aim及び目標スレーブ上体並進加速度↑Ａcc_sb_aimに関する次式（１８ａ），（１９ａ）が得られる。

↑ｕa_dotdot_aim＝−Ｋfmb＊↑Ａcc_mb_aim
−Ｒatio_fsb＊Ｋfsb＊↑Ａcc_sb_aim ……（１８ａ）
↑ｖa_dotdot_aim＝↑Ａcc_mb_aim−Ｒatio_psb＊↑Ａcc_sb_aim ……（１９ａ）

式（１８ａ），（１９ａ）を連立方程式として、↑Ａcc_mb_aim及び↑Ａcc_sb_aimを求めることによって、次式（２０ａ），（２１ａ）が得られる。

↑Ａcc_mb_aim
＝−(Ｒatio_psb／(Ｋfmb＊Ｒatio_psb＋Ｒatio_fsb＊Ｋfsb))＊↑ｕa_dotdot_aim
＋(Ｒatio_fsb＊Ｋfsb／(Ｋfmb＊Ｒatio_psb
＋Ｒatio_fsb＊Ｋfsb))＊↑ｖa_dotdot_aim
……（２０ａ）
↑Ａcc_sb_aim
＝−(１／(Ｋfmb＊Ｒatio_psb＋Ｒatio_fsb＊Ｋfsb))＊↑ｕa_dotdot_aim
−(Ｋfmb／(Ｋfmb＊Ｒatio_psb
＋Ｒatio_fsb＊Ｋfsb))＊↑ｖa_dotdot_aim
……（２１ａ）

上記式（１６ａ），（１７ａ），（２０ａ），（２１ａ）が目標上体支持部並進加速度↑Ａcc_mb_aim及び目標スレーブ上体並進加速度↑Ａcc_sb_aimを決定するための式である。

この場合、ＳＴＥＰ３−１で求めた上体反力並進力偏差↑Ｅfbと、その１階微分値（時間的変化率）として求められる↑Ｅfb_dotとから、式（１６ａ）に従って、↑ｕa_dotdot_aimが算出される。また、ＳＴＥＰ３−２で求めた上体位置偏差↑Ｅpbと、その１階微分値（時間的変化率）として求められる↑Ｅpb_dotとから、式（１７ａ）に従って、↑ｖa_dotdot_aimが算出される。

そして、これらの↑ｕa_dotdot_aim，↑ｖa_dotdot_aimの算出値から、式（２０ａ），（２１ａ）に従って、目標上体支持部並進加速度↑Ａcc_mb_aim及び目標スレーブ上体並進加速度↑Ａcc_sb_aimが算出される。これにより、上体反力並進力偏差↑Ｅfbと、上体位置偏差↑Ｅpbとをゼロに収束させるように、↑Ａcc_mb_aim，↑Ａcc_sb_aimが決定される。

補足すると、式（１ａ），（２ａ）と、式（１ａ），（２ａ）のそれぞれの両辺を微分した関係式と、式（１６ａ），（１７ａ）とから、次式（２２ａ），（２３ａ）が得られる。

↑ｕa_dotdot_aim
＝−Ｋfbp＊↑Ｅfb−Ｋfbv＊↑Ｅfb_dot
＝−Ｋfbp＊（↑Ｆ_mb_vir＋Ｒatio_fsb＊↑Ｆ_sb_act）
−Ｋfbv＊（↑Ｆ_mb_dot_vir＋Ｒatio_fsb＊↑Ｆ_sb_dot_act）
……（２２ａ）
↑ｖa_dotdot_aim
＝−Ｋpbp＊↑Ｅpb−Ｋpbv＊↑Ｅpb_dot
＝−Ｋpbp＊（↑Ｐ_mb_vir−Ｒatio_psb＊↑Ｐ_sb_act）
−Ｋpbv＊（↑Ｐ_mb_dot_vir−Ｒatio_psb＊↑Ｐ_sb_dot_act）
＝−Ｋpbp＊（↑Ｐ_mb_vir−Ｒatio_psb＊↑Ｐ_sb_act）
−Ｋpbv＊（↑Ｖ_mb_vir−Ｒatio_psb＊↑Ｖ_sb_act） ……（２３ａ）

従って、前記ＳＴＥＰ２で取得された実上体支持部反力の並進力↑Ｆ_mb_actと、前記ＳＴＥＰ１で取得された実スレーブ上体反力の並進力↑Ｆ_sb_actとのそれぞれと、これらの１階微分値（時間的変化率）として求められる↑Ｆ_mb_dot__act、↑Ｆ_sb_ dot_actとから、式（２２ａ）に従って、↑ｕa_dotdot_aimを算出することもできる。

また、前記ＳＴＥＰ２で取得された仮想上体支持部運動のうちの位置↑Ｐ_mb_vir及び並進速度↑Ｖ_mb_virと、前記ＳＴＥＰ１で取得された実スレーブ上体運動のうちの位置↑Ｐ_sb_act及び並進速度↑Ｖ_sb_actとから、式（２３ａ）に従って、↑ｖa_dotdot_aimを算出することもできる。
このようにした場合にはＳＴＥＰ３−１及び３−２のそれぞれで、上体反力並進力偏差↑Ｅfbと上体位置偏差↑Ｅpbとを算出する処理は不要である。

さらに、式（１６ａ），（１７ａ）の組、又は式（２２ａ），（２３ａ）の組と、式（２０ａ），（２１ａ）の組とを統合した関係式（↑ｕa_dotdot_aim，↑ｖa_dotdot_aimを含まない関係式）により、↑Ａcc_mb_aim，↑Ａcc_sb_aimを算出することもできる。

目標上体支持部角加速度↑β_mb_aim及び目標スレーブ上体角加速度↑β_sb_aimを決定するための関係式も、上記と同様に得られる。この場合、前記式（３ａ），（４ａ），（６ａ），（７ａ），（１０ａ），（１１ａ）にそれぞれ対応する関係式として、次式（３ｂ），（４ｂ），（６ｂ），（７ｂ），（１０ｂ），（１１ｂ）がそれぞれ定義される。

↑Ｍ_mb_vir＝−Ｋmmb＊↑θ_mb_vir＋↑Ｃmmb ……（３ｂ）
↑Ｍ_sb_act＝−Ｋmsb＊↑θ_sb_act＋↑Ｃmsb ……（４ｂ）
↑ｕb＝−Ｋmmb＊↑θ_mb_vir−Ｒatio_msb＊Ｋmsb＊↑θ_sb_act ……（６ｂ）
↑ｖb＝↑θ_mb_vir−Ｒatio_thsb＊↑θ_sb_act ……（７ｂ）
↑Ｅmb_dotdot_aim＝−Ｋmbp＊↑Ｅmb−Ｋmbv＊↑Ｅmb_dot ……（１０ｂ）
↑Ｅthb_dotdot_aim＝−Ｋthbp＊↑Ｅthb−Ｋthbv＊↑Ｅthb_dot ……（１１ｂ）

なお、式（３ｂ），（６ｂ）のＫmmb及び式（４ｂ）、（６ｂ）の係数Ｋmsbはそれぞれ、式（３ａ）の係数Ｋfmb、式（４ａ）の係数Ｋfsbと同様に、剛性を表す所定値の係数（スカラー又は対角行列）であり、式（３ｂ）の↑Ｃmmb及び式（４ｂ）の↑Ｃmsbはそれぞれ、定数ベクトルである。また、式（１０ｂ）の係数Ｋmbp、Ｋmbv及び式（１１ｂ）の係数Ｋthbp、Ｋthbvは、それぞれ所定値のゲイン（スカラー又は対角行列）である。

そして、これらの式（３ｂ），（４ｂ），（６ｂ），（７ｂ），（１０ｂ），（１１ｂ）と前記式（１ｂ），（２ｂ）とから、前記式（１６ａ），（１７ａ），（２０ａ），（２１ａ）にそれぞれ対応する次式（１６ｂ），（１７ｂ），（２０ｂ），（２１ｂ）が得られる。

↑ｕb_dotdot_aim
＝−Ｋmbp＊↑Ｅmb−Ｋmbv＊↑Ｅmb_dot ……（１６ｂ）
↑ｖb_dotdot_aim
＝−Ｋthbp＊↑Ｅthb−Ｋthbv＊↑Ｅthb_dot ……（１７ｂ）
↑β_mb_aim
＝−(Ｒatio_thsb／(Ｋmmb＊Ｒatio_thsb＋Ｒatio_msb＊Ｋmsb))＊↑ｕb_dotdot_aim
＋(Ｒatio_msb＊Ｋmsb／(Ｋmmb＊Ｒatio_thsb
＋Ｒatio_msb＊Ｋmsb))＊↑ｖb_dotdot_aim
……（２０ｂ）
↑β_sb_aim
＝−(１／(Ｋmmb＊Ｒatio_thsb＋Ｒatio_msb＊Ｋmsb))＊↑ｕb_dotdot_aim
−(Ｋmmb／(Ｋmmb＊Ｒatio_thsb
＋Ｒatio_msb＊Ｋmsb))＊↑ｖb_dotdot_aim
……（２１ｂ）

上記式（１６ｂ），（１７ｂ），（２０ｂ），（２１ｂ）が目標上体支持部角加速度↑β_mb_aim及び目標スレーブ上体角加速度↑β_sb_aimを決定するための式である。この場合、ＳＴＥＰ３−１で求めた上体反力モーメント偏差↑Ｅmbと、その１階微分値（時間的変化率）として求められる↑Ｅmb_dotとから、式（１６ｂ）に従って、↑ｕb_dotdot_aimが算出される。また、ＳＴＥＰ３−２で求めた上体姿勢偏差↑Ｅthbと、その１階微分値（時間的変化率）として求められる↑Ｅthb_dotとから、式（１７ｂ）に従って、↑ｖb_dotdot_aimが算出される。

そして、これらの↑ｕb_dotdot_aim，↑ｖb_dotdot_aimの算出値から、式（２０ｂ），（２１ｂ）に従って、目標上体支持部角加速度↑β_mb_aim及び目標スレーブ上体角加速度↑β_sb_aimが算出される。これにより、上体反力モーメント偏差↑Ｅmbと、上体姿勢偏差↑Ｅthbとがゼロに収束するように、↑β_mb_aim，↑β_sb_aimが決定される。

補足すると、式（１ｂ），（２ｂ）と、式（１ｂ），（２ｂ）のそれぞれの両辺を微分した関係式と、式（１６ｂ），（１７ｂ）とから、次式（２２ｂ），（２３ｂ）が得られる。

↑ｕb_dotdot_aim
＝−Ｋmbp＊（↑Ｍ_mb_act＋Ｒatio_msb＊↑Ｍ_sb_act）
−Ｋmbv＊（↑Ｍ_mb_dot_act＋Ｒatio_msb＊↑Ｍ_sb_dot_act） ……（２２ｂ）
↑ｖb_dotdot_aim
＝−Ｋthbp＊（↑θ_mb_vir−Ｒatio_thsb＊↑θ_sb_act）
−Ｋthbv＊（↑ω_mb_vir−Ｒatio_thsb＊↑ω_sb_act） ……（２３ｂ）

従って、前記ＳＴＥＰ２で取得された実上体支持部反力のモーメント↑Ｍ_mb_actと、前記ＳＴＥＰ１で取得された実スレーブ上体反力のモーメント↑Ｍ_sb_actとのそれぞれと、これらの１階微分値（時間的変化率）として求められる↑Ｍ_mb_dot_act、↑Ｍ_sb_dot_actとから、式（２２ｂ）に従って、↑ｕb_dotdot_aimを算出することもできる。

また、前記ＳＴＥＰ２で取得された仮想上体支持部運動のうちの姿勢角↑θ_mb_vir及び角速度↑ω_mb_virと、前記ＳＴＥＰ１で取得された実スレーブ上体運動のうちの姿勢角↑θ_sb_act及び角速度↑ω_sb_actとから、式（２３ｂ）に従って、↑ｖb_dotdot_aimを算出することもできる。このようにした場合にはＳＴＥＰ３−１及び３−２のそれぞれで、上体反力モーメント偏差↑Ｅmbと、上体姿勢偏差↑Ｅthbとを算出する処理は不要である。

さらに、式（１６ｂ），（１７ｂ）の組、又は式（２２ｂ），（２３ｂ）の組と、式（２０ｂ），（２１ｂ）の組とを統合した関係式（↑ｕb_dotdot_aim，↑ｖb_dotdot_aimを含まない関係式）により、↑β_mb_aim，↑β_sb_aimを算出することもできる。

なお、本実施形態では、上体支持部６５及びスレーブ上体のそれぞれの運動のうち、横方向の軸周りの姿勢角及び角速度は制御対象としない。このため、↑β_mb_aim，↑β_sb_aimのうち、横方向の軸周りの角加速度の算出は省略してもよい。

ＳＴＥＰ３の上体側バイラテラル制御の処理は、以上の如く実行される。これにより、上体支持部６５の目標運動である目標上体支持部運動の構成要素としての目標上体支持部並進加速度↑Ａcc_mb_aim及び目標上体支持部角加速度↑β_mb_aimと、スレーブ上体の目標運動である目標スレーブ上体運動の構成要素としての目標スレーブ上体並進加速度↑Ａcc_sb_aim及び目標スレーブ上体角加速度↑β_sb_aimが決定される。

なお、目標上体支持部並進加速度↑Ａcc_mb_aim及び目標上体支持部角加速度↑β_mb_aimは、仮想床座標系Ｃvirで見た並進加速度及び角加速度であり、目標スレーブ上体並進加速度↑Ａcc_sb_aim及び目標スレーブ上体角加速度↑β_sb_aimは、スレーブ側グローバル座標系Ｃｓで見た並進加速度及び角加速度である。

図７に戻って、メイン操縦制御部９４は、上記の如く決定した目標上体支持部運動（↑Ａcc_mb_aim，↑βmb_aim）と、目標スレーブ上体運動（↑Ａcc_sb_aim，↑βmsb_aim）とを出力することをＳＴＥＰ４，５で実行する。以上が、メイン操縦制御部９４の処理である。

［スレーブ移動制御部の制御処理］
次に、スレーブ制御装置４１のスレーブ移動制御部４２の制御処理を図９を参照して説明する。スレーブ移動制御部４２は、図９のフローチャートに示す処理を所定の制御処理周期で逐次実行する。

ＳＴＥＰ１０において、スレーブ移動制御部４２は、目標スレーブ上体運動を取得する。具体的には、スレーブ移動制御部４２は、メイン操縦制御部９４で決定された目標スレーブ上体並進加速度↑Ａcc_sb_aim及び目標スレーブ上体角加速度↑β_sb_aimをメイン操縦制御部９４から通信装置４０，９０を介して取得（受信）する。

さらに、スレーブ移動制御部４２は、目標スレーブ上体並進加速度↑Ａcc_sb_aim及び目標スレーブ上体角加速度↑β_sb_aimをそれぞれ積分することで、スレーブ上体の目標並進速度である目標スレーブ上体並進速度↑Ｖ_sb_aimと、スレーブ上体の目標角速度である目標スレーブ上体角速度↑ω_sb_aimとを取得する。

さらに、スレーブ移動制御部４２は、目標スレーブ上体並進速度↑Ｖ_sb_aim及び目標スレーブ上体角速度↑ω_sb_aimをそれぞれ積分することで、スレーブ上体の目標位置である目標スレーブ上体位置↑Ｐ_sb_aimと、スレーブ上体の目標姿勢角である目標スレーブ上体姿勢角↑θ_sb_aimとを取得する。

なお、↑Ｖ_sb_aim，↑Ｐ_sb_aim，↑ω_sb_aim，↑θ_sb_aimを求める処理は、メイン操縦制御部９４で実行してもよい。そして、ＳＴＥＰ１０では、スレーブ移動制御部４２は、↑Ｖ_sb_aim，↑Ｐ_sb_aim，↑ω_sb_aim，↑θ_sb_aimを、↑Ａcc_sb_aim，↑β_sb_aimと共に、あるいは、↑Ａcc_sb_aim，↑β_sb_aimの代わりにメイン操縦制御部９４から取得してもよい。

ＳＴＥＰ１０ではさらに、スレーブ移動制御部４２は、スレーブ上体力検出器３３の出力により示される実スレーブ上体反力と、各スレーブ移動駆動機構５毎に、モータ回転検出器６の出力により示される電動モータ５ａ，５ｂのそれぞれの実スレーブモータ回転角と、スレーブスライド変位検出器３７の出力により示される実スレーブスライド変位と、スレーブ床形状検出器７の出力により示される実スレーブ床形状（実スレーブ床傾斜角）とを取得する。

この場合、ＳＴＥＰ１０でスレーブ移動制御部４２が取得する実スレーブ上体反力は、詳しくは、以下に説明するスレーブ上体座標系Ｃsbで見た反力（並進力及びモーメント）である。該スレーブ上体座標系Ｃsbは、スレーブ上体に対して設定されたローカル座標系であり、例えば、図１に示した如くＸsb軸方向、Ｙsb軸方向、Ｚsb軸方向を設定した３軸直交座標系である。このスレーブ上体座標系Ｃsbの原点は、例えば、前記スレーブ基準点Ｑs（スレーブ上体の代表点）に設定される（図１２Ａを参照）。

そして、ＳＴＥＰ１０でスレーブ移動制御部４２が取得する実スレーブ上体反力のモーメントは、詳しくは、スレーブ上体座標系Ｃｓの原点（スレーブ基準点Ｑｓ）の周りのモーメントである。以降、ＳＴＥＰ１０で取得される、スレーブ上体座標系Ｃｓで見た実スレーブ上体反力の並進力の参照符号を↑Ｆ_sb_local_act、モーメントの参照符号を↑Ｍ_sb_local_actと表記する。

上記実スレーブ上体反力（↑Ｆ_sb_local_act，↑Ｍ_sb_local_act）は、スレーブ上体力検出器３３に対して設定されたセンサ座標系で見た実スレーブ上体反力（並進力及びモーメント）の検出値を、スレーブ上体座標系Ｃsbで見た実スレーブ上体反力に変換することで得られる。

また、ＳＴＥＰ１０でスレーブ移動制御部４２が取得する実スレーブ床形状としての実スレーブ床傾斜角も、スレーブ上体座標系Ｃsbで見た傾斜角である。該実スレーブ床傾斜角は、スレーブ上体座標系ＣsbのＸsb軸周り方向（ロール方向）の傾斜角とＹsb軸周り方向（ピッチ方向）の傾斜角との組として得られる。

次いで、ＳＴＥＰ１１において、スレーブ移動制御部４２は、ＳＴＥＰ１０で取得した実スレーブモータ回転角（観測値）と実スレーブスライド変位（観測値）とを用いて、実スレーブ上体運動を求める。

具体的には、スレーブ移動制御部４２は、まず、各スレーブ移動駆動機構５毎に、電動モータ５ａ，５ｂのそれぞれの実スレーブモータ回転角の時間的変化率を求める微分処理によって、該電動モータ５ａ，５ｂのそれぞれの回転軸の実際の回転速度（角速度）の観測値としての実モータ回転速度を求める。この場合、実スレーブモータ回転角の観測値の高周波ノイズ成分の影響を抑制するために、上記微分処理として、疑似微分（換言すれば、不完全微分）の処理を用いることが好ましい。

以降の説明では、スレーブ装置１の４つの移動接地部４(n)（ｎ＝１，２，３，４）のそれぞれに対応するスレーブ移動駆動機構５の電動モータ５ａ，５ｂのそれぞれの実モータ回転速度を表す参照符号として、それぞれ、ω_sw_mota_act(n)，ω_sw_motb_act(n)（ｎ＝１，２，３，４）を用いる。

さらに、スレーブ移動制御部４２は、各スレーブ移動接地部４(n)毎に、前記スレーブ上体座標系ＣsbのＸsb軸方向（前後方向）での移動接地部４(n)の並進速度Ｖ_sw_local_x_act(n)と、該スレーブ上体座標系ＣsbのＹsb軸方向（左右方向）での移動接地部４(n)の並進速度Ｖ_sw_local_y_act(n)とを、電動モータ５ａ，５ｂのそれぞれの実モータ回転速度ω_sw_mota_act(n)，ω_sw_motb_act(n)から、次式（３１ａ），（３１ｂ）により算出する。

Ｖ_sw_local_x_act(n)
＝Ｃswx＊（ω_sw_mota_act(n)＋ω_sw_motb_act(n)） ……（３１ａ）
Ｖ_sw_loxal_y_act(n)
＝Ｃswy＊（ω_sw_mota_act(n)−ω_sw_motb_act(n)） ……（３１ｂ）

上記係数Ｃswx，Ｃswyは、それぞれ、スレーブ移動駆動機構５の構造等に依存して規定される所定値の係数である。

そして、スレーブ移動制御部４２は、次式（３２ａ），（３２ｂ）で示す如く、４つの移動接地部４(1)〜４(4)のそれぞれのＸsb軸方向の並進速度Ｖ_sw_local_x_act(1)〜Ｖ_sw_local_x_act(4)の平均値を、スレーブ上体座標系ＣsbのＸsb軸方向でのスレーブ上体の並進速度Ｖ_sb_local_x_actとして求めると共に、４つの移動接地部４(1)〜４(4)のそれぞれのＹsb軸方向の並進速度Ｖ_sw_local_y_act(1)〜Ｖ_sw_local_y_act(4)の平均値を、スレーブ上体座標系ＣsbのＹsb軸方向でのスレーブ上体の並進速度Ｖ_sb_local_y__actとして求める。

Ｖ_sb_local_x_act
＝（Ｖ_sw_local_x_act(1)＋Ｖ_sw_local_x_act(2)
＋Ｖ_sw_local_x_act(3)＋Ｖ_sw_local_x_act(4)）／４ ……（３２ａ）
Ｖ_sb_local_y_act
＝（Ｖ_sw_local_y_act(1)＋Ｖ_sw_local_y_act(2)
＋Ｖ_sw_local_y_act(3)＋Ｖ_sw_local_y_act(4)）／４ ……（３２ｂ）

また、スレーブ移動制御部４２は、スレーブ上体座標系ＣsbのＺsb軸の軸周り方向（ヨー方向）でのスレーブ基台３の角速度ω_sb_local_z_actを次式（３３）により算出する。

ω_sb_local_z_act
＝(Ｖ_sw_local_x_act(1)−Ｖ_sw_local_x_act(4))／(２＊(Lswy(1)＋Lswy(4)))
＋(Ｖ_sw_local_x_act(2)−Ｖ_sw_local_x_act(3))／(２＊(Lswy(2)＋Lswy(3)))
……（３３）

上記式（３３）のLswy(1)、Lswy(2)，Lswy(3)，Lswy(4)はそれぞれ、図１２Ａに示す如く、スレーブ基準点Ｑｓと、スレーブ基台３の左側前部の移動接地部４(1)、左側後部の移動接地部４(2)、右側後部の移動接地部４(3)、及び右側前部の移動接地部４(4)のそれぞれの接地部分との間のＹsb軸方向（左右方向）の距離である。なお、この場合、Lswy(1)，Ｌswy(2)，Ｌswy(3)，Lswy(4)のそれぞれの正負の極性は、Lswy(1)＞０，Lswy(2)＞０，Lswy(3)＜０，Lswy(4)＜０と定義している。なお、スレーブ基台３のヨー方向の角速度ω_sb_local_z_actは、例えば角速度センサを用いて検出することも可能である。

ここで、本実施形態では、スレーブ側グローバル座標系Ｃｓ（３軸直交座標系）の３つの座標軸方向（Ｘｓ軸方向、Ｙｓ軸方向、Ｚｓ軸方向）のうちのＺｓ軸方向は、スレーブ上体座標系ＣsbのＺsb軸方向と同方向（上下方向）に設定される。このため、上記式（６３）により算出される角速度ω_sb_local_z_actは、スレーブ側グローバル座標系Ｃｓで見た実スレーブ上体運動の角速度↑ω_sb_actのうちのＺｓ軸周り方向（ヨー方向）の角速度ω_sb__z_actに一致する。従って、式（３３）により、スレーブ側グローバル座標系Ｃｓで見た実スレーブ上体運動の角速度↑ω_sb_actのうちのＺｓ軸周り方向（ヨー方向）の角速度ωsb_z_actが求められる。

そして、スレーブ移動制御部４２は、さらに、上記の如く求めた角速度ω_sb_z_actを積分する処理によって、スレーブ側グローバル座標系Ｃｓで見た実スレーブ上体運動の姿勢角↑θ_sb_actのうちのＺｓ軸周り方向の姿勢角θ_sb_z_act（換言すれば、スレーブ上体の向き）を算出する。

なお、本実施形態では、実スレーブ上体運動の角速度↑ω_sb_actのうち、スレーブ側グローバル座標系ＣｓのＸｓ軸周り方向の角速度と、Ｙｓ軸周り方向の角速度との算出（換言すれば、上下方向に直交する方向（横方向）の軸周りの角速度の算出）は省略される。このことは、実スレーブ上体運動の姿勢角↑θ_sb_actについても同様である。

さらに、スレーブ移動制御部４２は、前記式（３２ａ），（３２ｂ）により求めたＶ_sb_local_x_act，Ｖ_sb_local_y_actを２成分とするベクトル（スレーブ上体座標系ＣsbのＸsbＹsb座標平面上での２次元ベクトル）を、上記の如く求めたＺｓ軸周り方向の姿勢角θ_sb_z_actに一致する角度だけ、Ｚｓ軸周り方向に回転変換することによって。スレーブ側グローバル座標系Ｃｓで見た実スレーブ上体運動の並進速度↑Ｖ_sb_actのうちのＺｓ軸方向以外の成分（スレーブ側グローバル座標系ＣｓのＸｓ軸方向の並進速度Ｖ_sb_x_act及びＹｓ軸方向の並進速度Ｖ_sb_y_act）を求める。

そして、スレーブ移動制御部４２は、これらの並進速度Ｖ_sb_x_ac，Ｖ_sb_y_actを積分することによって、実スレーブ上体運動の位置↑Ｐ_sb_actのうちのＸｓ軸方向の位置Ｐ_sb_x_actと、Ｙｓ軸方向の位置Ｐ_sb_y_actとを求める。

また、スレーブ移動制御部４２は、ＳＴＥＰ１０で取得した実スレーブスライド変位（観測値）から、実スレーブ上体運動の位置↑Ｐ_sb_actのうちのＺｓ軸方向の位置Ｐ_sb_z_actを求め、さらにＰ_sb_z_actの時間的変化率を求める微分処理によって、実スレーブ上体運動の並進速度↑Ｖ_sb_actのうちのＺｓ軸方向の並進速度Ｖ_sb_z_actを求める。

本実施形態では、以上説明したＳＴＥＰ１１の処理によって、実スレーブ上体運動（位置↑Ｐ_sb_act，並進速度↑Ｖ_sb_act，姿勢角↑θ_sb_act、角速度↑ω_sb_act）が求められる。補足すると、実スレーブ上体運動のうちの位置↑Ｐ_sb_act及び姿勢角↑θ_sb_actは、積分誤差の蓄積を防止するために、スレーブ装置１の周囲のランドマーク等の環境認識情報に基づいて、随時補正してもよい。

次いで、ＳＴＥＰ１２において、スレーブ移動制御部４２は、目標スレーブ上体運動に応じて、スレーブ移動機構２の各移動接地部４の目標並進速度を決定し、その目標並進速度を実現するように、各移動接地部４に対応する電動モータ５ａ，５ｂを制御する。

具体的には、スレーブ移動制御部４２は、ＳＴＥＰ１０で取得した目標スレーブ上体並進速度↑Ｖ_sb_aimのうちのＸｓ軸方向の並進速度Ｖ_sb_x_aim及びＹｓ軸方向の並進速度Ｖ_sb_y_aimから成るベクトル（スレーブ側グローバル座標系ＣｓのＸｓＹｓ座標平面上の２次元ベクトル）を、ＳＴＥＰ１０で取得した目標スレーブ上体姿勢角↑θ_sb_aimのＺｓ軸周り方向の成分θ_sb_z_aimの（−１）倍の角度（＝−θ_sb_z_aim）だけ、Ｚｓ軸周り方向に回転変換することにより、スレーブ上体座標系ＣsbのＸsb軸方向におけるスレーブ上体の目標並進速度Ｖ_sb_local_x_aimと、スレーブ上体座標系ＣsbのＹsb軸方向におけるスレーブ上体の目標並進速度Ｖ_sb_local_y_aimとを求める。

そして、スレーブ移動制御部４２は、スレーブ上体座標系Ｃsbでの上記目標並進速度Ｖ_sb_local_x_aim，Ｖ_sb_local_y_aimと、スレーブ側グローバル座標系Ｃｓで見た目標スレーブ上体角速度↑ω_sb_aimのうちのＺｓ軸周り方向の成分ω_sb_z_aimとを実現するように、次式（３４ａ），（３４ｂ）により、スレーブ上体座標系Ｃsbで見た各移動接地部４(n)（ｎ＝１，２，３，４）のＸsb軸方向の目標並進速度Ｖ_sw_local_x_aim(n)とＹsb軸方向の目標並進速度Ｖ_sw_local_y_aim(n)とを決定する。

Ｖ_sw_local_x_aim(n)＝Ｖ_sb_local_x_aim−Lswy(n)＊ω_sb_z_aim ……（３４ａ）
Ｖ_sw_local_y_aim(n)＝Ｖ_sb_local_y_aim＋Lswx(n)＊ω_sb_z_aim ……（３４ｂ）

さらに、スレーブ移動制御部４２は、各移動接地部４(n)毎に、上記目標並進速度Ｖ_sw_local_x_aim(n)，Ｖ_sw_local_y_aim(n)を実現するための電動モータ５ａ，５ｂのそれぞれの回転速度の目標値である目標モータ回転速度ω_sw_mota_aim(n)，ω_sw_motb_aim(n)を、前記式（３１ａ），（３１ｂ）から得られる次式（３５ａ），（３５ｂ）により算出する。

ω_sw_mota_aim(n)
＝(Ｃswy＊Ｖ_sw_local_x_aim(n)＋Ｃswx＊Ｖ_sw_local_y_aim(n))／(２＊Ｃswx＊Ｃswy)
……（３５ａ）
ω_sw_motb_aim(n)
＝(Ｃswy＊Ｖ_sw_local_x_aim(n)−Ｃswx＊Ｖ_sw_local_y_aim(n))／(２＊Ｃswx＊Ｃswy)
……（３５ｂ）

次いで、スレーブ移動制御部４２は、各移動接地部４(n)毎に、電動モータ５ａ，５ｂのそれぞれの実モータ回転速度ω_sw_mota_act(n)，ω_sw_motb_act(n)を、目標モータ回転速度ω_sw_mota_aim (n)，ω_sw_motb_aim(n)に追従させるための電動モータ５ａ，５ｂのそれぞれの駆動力（回転駆動力）の目標値である目標モータ駆動力Ｔq_sw_mota_aim(n)，Ｔq_sw_motb_aim(n)を次式（３６ａ），（３６ｂ）により決定する。これらの目標モータ駆動力Ｔq_sw_mota_aim(n)，Ｔq_sw_motb_aim(n)（ｎ＝１，２，３，４）が、図２に示す目標スレーブ移動駆動力である。

Ｔq_sw_mota_aim(n)
＝Ｋv_sw_mota＊(ω_sw_mota_aim(n)−ω_sw_mota_act(n)) ……（３６ａ）
Ｔq_sw_motb_aim (n)
＝Ｋv_sw_motb＊(ω_sw_motb_aim(n)−ω_sw_motb_act(n)) ……（３６ｂ）

なお、Ｋv_sw_mota、Ｋv_sw_motbは、所定値のゲインである。補足すると、式（３６ａ），（３６ｂ）は、Ｔq_sw_mota_aim(n)，Ｔq_sw_motb_aim(n)を、フィードバック制御則の一例としての比例則により決定する式であるが、他のフィードバック制御則（例えば、比例・微分則等）によりＴq_sw_mota_aim(n)，Ｔq_sw_motb_aim(n)を決定してもよい。

次いで、スレーブ移動制御部４２は、各移動接地部４(n)に対応する電動モータ５ａ，５ｂのそれぞれを、上記の如く決定した目標モータ駆動力Ｔq_sw_mota_aim(n)，Ｔq_sw_motb_aim(n)を出力させるように作動させる。これにより、目標スレーブ上体並進速度↑Ｖ_sb_aimのうちのＸ軸方向の並進速度Ｖ_sb_x_aim及びＹ軸方向の並進速度Ｖ_sb_y_aimが実現されるように、スレーブ移動機構２の移動制御が行われる。

本実施形態では、以上説明したＳＴＥＰ１２の処理によって、スレーブ移動機構２の目標スレーブ移動駆動力として、各移動接地部４(n)に対応する電動モータ５ａ，５ｂの目標モータ駆動力Ｔq_sw_mota_aim(n)，Ｔq_sw_motb_aim(n)が、目標スレーブ上体並進速度↑Ｖ_sb_aimのうちのＺｓ軸方向（上下方向）の並進速度以外の運動を実現し得るように決定される。そして、この目標モータ駆動力Ｔq_sw_mota_aim (n)，Ｔq_sw_motb_aim(n)を発生するように各移動接地部４(n)に対応する電動モータ５ａ，５ｂが制御される。これにより、目標スレーブ上体並進速度↑Ｖ_sb_aimのうちのＺｓ軸方向（上下方向）の並進速度以外の運動を実現するようにスレーブ移動機構２の移動制御が行われる。

次いで、ＳＴＥＰ１３において、スレーブ移動制御部４２は、目標スレーブ上体並進速度↑Ｖ_sb_aimのうちのＺｓ軸方向（上下方向）の並進速度Ｖ_sb_z_aimを実現するように、スレーブスライドアクチュエータ３６を制御する。

具体的には、スレーブ移動制御部４２は、ＳＴＥＰ１０で取得した目標スレーブ上体並進速度↑Ｖ_sb_aimのうちのＺｓ軸方向の並進速度Ｖ_sb_z_aimと、ＳＴＥＰ１２で求めた実スレーブ上体運動の並進速度↑Ｖ_sb_actのうちのＺｓ軸方向の並進速度Ｖsb_z_actとの偏差に応じて、比例則、あるいは、比例・微分則等のフィードバック制御則により、スライドアクチュエータ３６の目標駆動力を決定する。

これにより、上記偏差をゼロに近づけるようにスライドアクチュエータ３６の目標駆動力が決定される。そして、スレーブ移動制御部４２は、この目標駆動力を発生させるようにスライドアクチュエータ３６を制御する。

次いで、ＳＴＥＰ１４において、スレーブ移動制御部４２は、ＳＴＥＰ１０で取得した実スレーブ上体反力（↑Ｆ_sb_local_act，↑Ｍ_sb_local_act）及び実スレーブ床形状（実スレーブ床傾斜角）と、ＳＴＥＰ１２で求めた実スレーブ上体運動（↑Ｖ_sb_act，↑Ｐ_sb_act，↑ω_sb_act，↑θ_sb_act）とをメイン操縦制御部９４に出力（送信）する。スレーブ移動制御部４２の処理は以上の如く実行される。

補足すると、ＳＴＥＰ１４でメイン操縦制御部９４に出力される実スレーブ上体反力（↑Ｆ_sb_local_act，↑Ｍ_sb_local_act）は、スレーブ上体座標系Ｃsbで見た実スレーブ上体反力であるので、メイン操縦制御部９４では、スレーブ移動制御部４２から入力された実スレーブ上体反力を、これと共にスレーブ移動制御部４２から入力された実スレーブ上体運動の位置↑Ｐ_sb_act及び姿勢角↑θ_sb_actを用いて、スレーブ側グローバル座標系で見た実スレーブ上体反力（↑Ｆ_sb_act，↑Ｍ_sb_act）に変換する。そして、その変換後の実スレーブ上体反力を用いて前記した処理を実行する。

ただし、スレーブ上体座標系Ｃsbで見た実スレーブ上体反力を、スレーブ側グローバル座標系Ｃｓで見た実スレーブ上体反力に変換することを、スレーブ移動制御部４２で実行するようにしてもよい。この場合には、メイン操縦制御部９４での当該変換の処理は不要である。

［マスター移動制御部の制御処理］
次に、マスター制御装置９１のマスター移動制御部９２の制御処理を図１０を参照して説明する。マスター移動制御部９２は、図１０のフローチャートに示す処理を所定の制御処理周期で逐次実行する。

ＳＴＥＰ２０において、マスター移動制御部９２は、目標上体支持部運動を取得する。具体的には、マスター移動制御部９２は、目標上体支持部運動の構成要素としてメイン操縦制御部９４で決定された目標上体支持部並進加速度↑Ａcc_mb_aim及び目標上体支持部角加速度↑β_mb_aimをメイン操縦制御部９４から取得（受信）する。

ＳＴＥＰ２０ではさらに、マスター移動制御部９２は、マスター上体力検出器６４の出力により示される実上体支持部反力と、各マスター移動駆動機構５５毎に、モータ回転検出器５６の出力により示される電動モータ５５ａ，５５ｂのそれぞれの実マスターモータ回転角検出値と、マスタースライド変位検出器６７の出力により示される実マスタースライド変位と、左右の足部架台９０Ｌ，９０Ｒのそれぞれに対応する架台変位検出器７６の出力により示される実架台変位（実架台アクチュエータ変位）と、オペレータＰの左右の足部のそれぞれに対応する足部力検出器７４の出力により示される実足部接地反力と、基台傾斜検出器５９の出力により示される実マスター基台傾斜状態（実基台傾斜アクチュエータ変位）と、オペレータＰの左右の足部のそれぞれについてオペレータ足部位置姿勢検出器７７の出力により示される実オペレータ足部位置姿勢（実オペレータ足部位置及び実オペレータ足部姿勢角の組）と、スレーブ制御装置４１からマスター制御装置９１に入力される実スレーブ床形状（実スレーブ床傾斜角）とを取得する。

この場合、ＳＴＥＰ２０でマスター移動制御部９２が取得する実上体支持部反力は、詳しくは、以下に説明するマスター上体座標系Ｃmbで見た反力（並進力及びモーメント）である。該マスター上体座標系Ｃmbは、上体支持部６５に対して設定されたローカル座標系であり、例えば、図３又は図４に示した如くＸmb軸方向、Ｙmb軸方向、Ｚmb軸方向を設定した３軸直交座標系Ｃｍである。このマスター上体座標系Ｃmbの原点は、例えば、前記マスター基準点Ｑｍ（上体支持部６５の代表点）に設定される（図１２Ｂを参照）。

そして、ＳＴＥＰ２０でマスター移動制御部９２が取得する実上体支持部反力のモーメントは、詳しくは、マスター上体座標系Ｃmbの原点（マスター基準点Ｑｍ）の周りのモーメントである。以降、ＳＴＥＰ２０で取得される、マスター上体座標系Ｃmbで見た実上体支持部反力の並進力の参照符号を↑Ｆ_mb_local_act、モーメントの参照符号を↑Ｍ_mb_local_actと表記する。

上記実上体支持部反力（↑Ｆ_mb_local_act，↑Ｍ_mb_local_act）は、マスター上体力検出器６４に対して設定されたセンサ座標系で見た実上体支持部反力（並進力及びモーメント）の検出値を、マスター上体座標系Ｃmbで見た実上体支持部反力に変換することで得られる。

また、ＳＴＥＰ２０でマスター移動制御部９２が取得する実オペレータ足部接地反力及び実オペレータ足部位置姿勢も、それぞれマスター上体座標系Ｃmbで見た接地反力及び位置姿勢である。なお、本実施形態では、ＳＴＥＰ２０で取得するオペレータ足部接地反力は、マスター上体座標系ＣmbのＺmb軸方向（上下方向）の並進力だけでもよい。また、実オペレータ足部位置姿勢のうちの姿勢角は、ヨー方向（Ｚmb軸周り方向）の姿勢角（実足部向き）だけでもよい。

次いで、ＳＴＥＰ２１において、マスター移動制御部９２は、仮想上体支持部運動と、修正目標上体支持部運動とを決定する。ここで、仮想上体支持部運動は、仮想床上での上体支持部６５の運動を、メイン操縦制御部９４で前記した如く決定される目標上体支持部運動に従って行ったと仮定した場合に、仮想床に対して仮想的に実現される上体支持部６５の運動を意味する。

本実施形態では、仮想床に対する仮想上体支持部運動が目標上体支持部運動に従うようにマスター装置５１の動作制御が行われる。このため、マスター移動制御部９２は、仮想上体支持部運動が目標上体支持部運動に一致するとみなして該仮想上体支持部運動を決定する。

具体的には、マスター移動制御部９２は、図１３の処理部９２ａで示すように、目標上体支持部運動のうちの目標上体支持部角加速度↑β_mb_aimを積分することにより仮想床に対する上体支持部６５の角速度の観測値（疑似的な推定値）としての仮想上体支持部角速度↑ω_mb_virを算出する。さらにマスター移動制御部９２は、該仮想上体支持部角速度↑ω_mb_virを積分することにより、仮想床に対する上体支持部６５の姿勢角の観測値（疑似的な推定値）としての仮想上体支持部姿勢角↑θ_mb_virを算出する。

換言すれば、マスター移動制御部９２は、目標上体支持部角加速度↑β_mb_aimを積分してなる目標上体支持部角速度↑ω_mb_aim（上体支持部６５の目標角速度）と、該目標上体支持部角速度↑ω_mb_aimを積分してなる目標上体支持部姿勢角↑θ_mb_aim（上体支持部６５の目標姿勢角）とをそれぞれ、仮想上体支持部角速度↑ω_mb_vir、仮想上体支持部姿勢角↑θ_mb_virとして決定する。

また、マスター移動制御部９２は、図１４の処理部９２ｃで示すように、目標上体支持部運動のうちの目標上体支持部並進加速度↑Ａcc_mb_aimを積分することにより仮想床に対する上体支持部６５の並進速度の観測値（疑似的な推定値）としての仮想上体支持部並速度↑Ｖ_mb_virを算出する。さらにマスター移動制御部９２は、該仮想上体支持部並進速度↑Ｖ_mb_virを積分することにより、仮想床に対する上体支持部６５の位置の観測値（疑似的な推定値）としての仮想上体支持部位置↑Ｐ_mb_virを算出する。

換言すれば、マスター移動制御部９２は、目標上体支持部並進加速度↑Ａcc_mb_aimを積分してなる目標上体支持部並進速度↑Ｖ_mb_aim（上体支持部６５の目標並進速度）と、該目標上体支持部並進速度↑Ｖ_mb_aimを積分してなる目標上体支持部位置↑Ｐ_mb_aim（上体支持部６５の目標位置）とをそれぞれ、仮想上体支持部並進速度↑Ｖ_mb_vir、仮想上体支持部位置↑Ｐ_mb_virとして決定する。

ＳＴＥＰ２１では、上記の如く、仮想上体支持部角速度↑ω_mb_vir、仮想上体支持部姿勢角↑θ_mb_vir、仮想上体支持部並進速度↑Ｖ_mb_vir、及び仮想上体支持部位置↑Ｐ_mb_virが仮想上体支持部運動の構成要素として求められる。

図１５は上記の如く求められる仮想上体支持部姿勢角↑θ_mb_virのうちのヨー方向（仮想床座標系ＣvirのＺvir軸周り方向）の姿勢角θmb_z_virと、仮想上体支持部位置↑Ｐ_mb_virのうちのＸvir軸方向の位置Ｐ_mb_x_vir及びＹvir軸方向の位置Ｐ_mb_y_virとを例示している。なお、図１５ではマスター装置５１は、要部構成のみを簡略的に図示している。このことは、後述の図１６でも同様である。

図１５に示す足部架台７０Ｌ，７０Ｒは、マスター装置５１上でのオペレータＰの歩行動作時に、足部架台７０Ｌ，７０ＲのそれぞれにオペレータＰの左右の各足部が接地された状態での該足部架台７０Ｌ，７０Ｒの位置（仮想床での位置）を例示している。

さらに、一点鎖線で示す経路Ｒt_virは、オペレータＰの歩行動作に応じた仮想上体支持部運動による上体支持部６５の代表点（マスター基準点Ｑｍ）の移動経路（仮想床座標系ＣvirのＸvirＹvir座標平面に投影して見た移動経路）を例示している。

補足すると、ＳＴＥＰ２１で仮想上体支持部運動を求める処理によって、結果的に、仮想床に対する目標上体支持部運動（仮想床座標系Ｃvirで見た目標上体支持部運動）の構成要素としての目標上体支持部角速度↑ω_mb_aim（＝↑ω_mb_vir）、目標上体支持部姿勢角↑θ_mb_aim（＝↑θ_mb_vir）、目標上体支持部並進速度↑Ｖ_mb_aim（＝↑Ｖ_mb_vir）、及び目標上体支持部位置↑Ｐ_mb_aim（＝↑Ｐ_mb_vir）も求められる。

なお、↑ω_mb_vir，↑θ_mb_vir，↑Ｖ_mb_vir，↑Ｐ_mb_vir（又は↑ω_mb_aim，↑θ_mb_aim、↑Ｖ_mb_aim，↑Ｐ_mb_aim）を求める処理をメイン操縦制御部９４で実行してもよい。そして、マスター移動制御部９２は、↑ω_mb_vir，↑θ_mb_vir，↑Ｖ_mb_vir，↑Ｐ_mb_vir（又は↑ω_mb_aim，↑θ_mb_aim、↑Ｖ_mb_aim，↑Ｐ_mb_aim）をメイン操縦制御部９４から取得してもよい。

ＳＴＥＰ２１で、マスター移動制御部９２が決定する修正目標上体支持部運動は、マスター床に対する上体支持部６５の目標運動（マスター側グローバル座標系Ｃｍで見た目標運動）を意味する。ここで、マスター装置５１上でオペレータＰが歩行動作を行う疑似的な床面としての仮想床がマスター床に対して静止した状態に維持されるように、マスター装置５１の動作制御（上体支持部６５及び各足部架台７０の運動制御）を行うことは可能である。

具体的には、マスター装置５１上でのオペレータＰの歩行動作時に、該オペレータＰの支持脚側の足部を接地させた足部架台７０Ｌ（又は７０Ｒ）である支持脚側足部架台７０Ｌ（又は７０Ｒ）をマスター床に対して静止させると共に、オペレータＰの遊脚側の足部に対応する足部架台７０Ｒ（又は７０Ｌ）である遊脚側足部架台７０Ｒ（又は７０Ｌ）を該足部の直下の位置に追従させるように（換言すれば、遊脚側足部架台７０Ｒ（又は７０Ｌ）の横方向位置をオペレータＰの遊脚側の足部の横方向位置に追従させるように）、遊脚側足部架台７０Ｒ（又は７０Ｌ）と上体支持部６５とを支持脚側足部架台７０Ｌ（又は７０Ｒ）に対して相対移動させるようにマスター装置５１の動作制御を行うことで、仮想床がマスター床に対して静止した状態に維持されるようにすることが可能である。

以降、このようなマスター装置５１の動作制御（仮想床をマスター床に対して固定する動作制御）を厳密仮想床制御と称する。該厳密仮想床制御によるマスター装置５１の動作制御を行った場合には、オペレータＰは、マスター床上で歩行動作を行うのと同じようにして仮想床上の歩行動作を行うことが可能である。

ただし、マスター床に対するマスター装置５１の位置やヨー方向での姿勢角（向き）の可動範囲は、該マスター装置５１の動作環境に存在する壁や設置物、あるいは、マスター装置５１に接続されるケーブル等に起因する制約を受ける。このため、上記厳密仮想床制御では、オペレータＰが、仮想床上での歩行動作によって、スレーブ装置１をスレーブ床上で任意の位置又は任意の方向に移動させようとしても、マスター装置５１がその動作環境で移動できなくなるという状況が発生しやすい。ひいては、スレーブ装置１を移動させる操縦を行うことができなくなるという状況が発生しやすい。

例えば図１５に示すように、仮想床をマスター床に対して固定した場合（仮想床座標系Ｃvirをマスター側グローバル座標系Ｃｍに対して固定した場合）には、オペレータＰが仮想床上で図示のごとき経路Ｒt_virでマスター装置５１を移動させるように歩行動作を行っても、厳密仮想床制御では、マスター装置５１は、当該経路Ｒt_virのうち、マスター装置５１の移動可能領域ＡＲ_lim（図１５に二点鎖線で示す）から逸脱する部分に移動することはできない。

そこで、本実施形態では、マスター移動制御部９２は、マスター装置５１の代表点、例えば、前記マスター基準点Ｑｍの位置がマスター装置５１の動作環境であらかじめ設定された所定の基準位置から乖離するのを抑制すると共に、上体支持部６５のヨー方向の姿勢角（向き）がマスター装置５１の動作環境でからかじめ設定されたヨー方向の所定の基準姿勢角（基準向き）から乖離するのを抑制するように、マスター床に対する上体支持部６５の目標運動としての修正目標上体支持部運動を決定する。

なお、本実施形態では、マスター基準点Ｑｍの位置は、前記の如く設定されているので、上体支持部６５の位置としての意味を持つ。加えて、マスター基準点Ｑｍの横方向位置は、基台５３の横方向位置としての意味も持つ。また、本実施系形態では、マスター装置５１の基準位置は、横方向位置（Ｘｍ軸方向位置及びＹｍ軸方向位置）と上下方向位置（Ｚｍ軸方向位置）とから構成される。

上記修正目標上体支持部運動は、仮想床がマスター床に固定されていると仮定した場合の目標上体支持部運動（これは、厳密仮想床制御での目標上体支持部運動に相当する）を修正することで決定される。この場合、修正目標上体支持部運動の構成要素として、マスター側グローバル座標系Ｃｍで見た上体支持部６５の目標姿勢角としての修正目標上体支持部姿勢角↑θ_mb_mdfd_aimと、マスター側グローバル座標系Ｃｍで見た上体支持部６５の目標位置としての修正目標上体支持部位置↑Ｐ_mb_mdfd_aimとが決定される。

修正目標上体支持部姿勢角↑θ_mb_mdfd_aimは、図１３の処理部９２ｂで示される処理によって決定される。なお、以降の説明では、理解の便宜上、マスター装置５１上でのオペレータＰの歩行動作の開始時（スレーブ装置１の操縦開始時）におけるマスター側グローバル座標系Ｃｍの原点、Ｘｍ軸方向、Ｙｍ軸方向及びＺｍ軸方向のそれぞれと、仮想床座標系Ｃvirの原点、Ｘvir軸方向、Ｙvir軸方向及びＺvir軸方向のそれぞれとは互いに一致するように設定されているものとする。

処理部９２ｂの処理では、マスター移動制御部９２は、ＳＴＥＰ２０で取得した目標上体支持部角加速度↑β_mb_aim（仮想床座標系Ｃvirで見た目標上体支持部角加速度↑β_mb_aim）のうちのヨー方向成分（仮想床座標系ＣvirのＺvir軸周り方向の成分）である角加速度β_mb_z_aimを抽出する。

そして、マスター移動制御部９２は、この角加速度β_mb_z_aimを積分してなる角速度としての無修正角速度ω_mb_z_virを求め、さらに、この無修正角速度ω_mb_z_virを積分してなる姿勢角としての無修正姿勢角θ_mb_z_virを求める。無修正角速度ω_mb_z_vir及び無修正姿勢角θ_mb_z_virは、換言すれば、仮想床をマスター床に固定させた状態で目標上体支持部運動により規定される上体支持部６５のヨー方向の角速度（マスター側グローバル座標系Ｃｍで見た角速度）及び姿勢角（マスター側グローバル座標系Ｃｍで見た姿勢角）である。

補足すると、無修正角速度ω_mb_z_vir及び無修正姿勢角θ_mb_z_virは、それぞれ、前記処理部９２ａで算出される仮想上体支持部角速度↑ω_mb_vir及び仮想上体支持部姿勢角↑θ_mb_virのそれぞれのヨー方向（Ｚvir軸周り方向）の成分に一致する。従って、↑ω_mb_vir、↑θ_mb_virのそれぞれのヨー方向成分を、無修正角速度ω_mb_z_vir、無修正姿勢角θ_mb_z_virとして抽出してもよい。

また、マスター移動制御部９２は、目標上体支持部角加速度↑β_mb_aimから抽出したヨー方向の角加速度β_mb_z_aimをフィードバック補正量β_mb_z_fbにより修正してなる修正角加速度（＝β_mb_z_aim＋β_mb_z_fb）を求める。そして、マスター移動制御部９２は、該修正角加速度を積分してなる角速度としての修正角速度ω_mb_z_mdfdを求め、さらに、この修正角速度ω_mb_z_mdfdを積分してなる姿勢角（ヨー方向での向き）としての修正姿勢角θ_mb_z_mdfdを求める。

この場合、上記フィードバック補正量β_mb_z_fbは、上記修正角速度ω_mb_z_mdfd及び修正姿勢角θ_mb_z_mdfdのそれぞれの最新値と、マスター側グローバル座標系Ｃｍで見た上体支持部６５のヨー方向の基準姿勢角θ0_mb_zとを用いて、次式（４１）の演算処理により算出される。

β_mb_z_fb
＝−Ｋthfb＊(θ_mb_z_mdfd−θ0_mb_z)−Ｋomfb＊ω_mb_z_mdfd ……（４１）

なお、式（４１）における係数Ｋthfb，Ｋomfbは、所定値のゲインである。該係数Ｋthfb，Ｋomfbの値は、フィードバック補正量β_mb_z_fbの絶対値が比較的小さな値に収まるように設定される。

従って、フィードバック補正量β_mb_z_fbは、修正姿勢角θ_mb_z_mdfdを基準姿勢角θ0_mb_zに徐々に収束させていくように決定される。なお、式（４１）によりフィードバック補正量β_mb_z_fbを求める処理は、比例・微分則によりβ_mb_z_fbを求める処理であるが、他のフィードバック制御則（比例則等）を用いてβ_mb_z_fbを求めてもよい。

マスター移動制御部９２は、さらに、上記の如く求めた修正姿勢角θ_mb_z_mdfdと無修正姿勢角θ_mb_z_virとの差（＝θ_mb_z_mdfd−θ_mb_z_vir）を、上体支持部６５のヨー方向の姿勢角修正量θmb_z_addとして求める。そして、マスター移動制御部９２は、該姿勢角修正量θmb_z_addを、前記処理部９２ａの処理により決定した仮想上体支持部姿勢角↑θ_mb_vir（又は目標上体支持部姿勢角↑θ_mb_aim）のＺvir軸周り方向の成分（ヨー方向成分）に加算することにより、マスター側グローバル座標系Ｃｍで見た修正目標上体支持部姿勢角↑θ_mb_mdfd_aimを求める。

従って、修正目標上体支持部姿勢角↑θ_mb_mdfd_aimは、処理部９２ａの処理により決定した仮想上体支持部姿勢角↑θ_mb_vir（又は目標上体支持部姿勢角↑θ_mb_aim）のヨー方向成分を、修正姿勢角θ_mb_z_mdfdに置き換えたものとして決定される。

なお、修正目標上体支持部姿勢角↑θ_mb_mdfd_aimの代わりに、あるいは、修正目標上体支持部姿勢角↑θ_mb_mdfd_aimに加えて、マスター床に対する上体支持部６５の目標角速度としての修正目標上体支持部角速度↑ω_mb_mdfd_aimを求めてもよい。該修正目標上体支持部角速度↑ω_mb_mdfd_aimは、例えば、処理部９２ａの処理により決定した仮想上体支持部角速度↑ω_mb_vir（又は目標上体支持部角速度↑ω_mb_aim）のヨー方向成分を、前記修正角速度ω_mb_z_mdfdに置き換えたものとして決定され得る。

また、修正目標上体支持部位置↑Ｐ_mb_mdfd_aimは、図１４の処理部９２ｄで示される処理によって決定される。この処理部９２ｄの処理では、マスター移動制御部９２は、まず、ＳＴＥＰ２０で取得した目標上体支持部並進加速度↑Ａcc_mb_aim（仮想床座標系Ｃvirで見た目標上体支持部並進加速度↑Ａcc_mb_aim）を、前記した如く求めた姿勢角修正量θmb_z_addだけ、ヨー方向（Ｚvir軸周りの方向）に回転させる回転変換を行うことで回転変換並進加速度↑Ａcc_mb_aを求める。

従って、該回転変換並進加速度↑Ａcc_mb_aは、前記姿勢角修正量θmb_z_addによるヨー方向の姿勢角の修正後の上体支持部６５に対する回転変換並進加速度↑Ａcc_mb_aの向き（ヨー方向での向き）を、目標上体支持部並進加速度↑Ａcc_mb_aimで想定されている向き（詳しくは、仮想上体支持部姿勢角↑θ_mb_virの姿勢角を有する上体支持部６５に対する目標上体支持部並進加速度↑Ａcc_mb_aimの向き（ヨー方向での向き））に一致させ得る並進加速度である。

次いで、マスター移動制御部９２は、上記回転変換並進加速度↑Ａcc_mb_aをフィードバック補正量↑Ａcc_mb_fbにより修正してなる修正並進加速度（＝↑Ａcc_mb_a＋↑Ａcc_mb_fb）を求める。そして、マスター移動制御部９２は、該修正並進加速度を積分してなる並進速度としての修正目標上体支持部並進速度↑Ｖ_mb_mdfd_aim（上体支持部６５の修正後の目標並進速度）を求め、さらに、この修正目標上体支持部並進速度↑Ｖ_mb_mdfd_aimを積分してなる位置としての修正目標上体支持部位置↑Ｐ_mb_mdfd_aim（上体支持部６５の修正後の目標位置）を求める。これらの修正目標上体支持部並進速度↑Ｖ_mb_mdfd_aim及び修正目標上体支持部位置↑Ｐ_mb_mdfd_aimは、それぞれ、マスター側グローバル座標系Ｃｍで見た並進速度、位置である。

この場合、上記フィードバック補正量↑Ａcc_mb_fbは、上記修正目標上体支持部並進速度↑Ｖ_mb_mdfd_aim及び修正目標上体支持部位置↑Ｐ_mb_mdfd_aimのそれぞれの最新値と、マスター側グローバル座標系Ｃｍで見た上体支持部６５の基準位置↑Ｐ0とを用いて、次式（４２）の演算処理により算出される。

↑Ａcc_mb_fb
＝−Ｋpfb＊(↑Ｐ_mb_mdfd_aim−↑Ｐ0)−Ｋvfb＊↑Ｖ_mb_mdfd_aim ……（４２）

なお、式（４２）における係数Ｋpfb，Ｋvfbは、所定値のゲイン（スカラー又は対角行列）である。該係数Ｋpfb，Ｋvfbの値は、フィードバック補正量↑Ａcc_mb_fbの絶対値が比較小さな値に収まるように設定される。

従って、フィードバック補正量↑Ａcc_fbは、修正目標上体支持部位置↑Ｐ_mb_mdfd_aimを基準位置↑Ｐ0aに徐々に収束させていくように決定される。なお、式（４２）によりフィードバック補正量↑Ａcc_mb_fbを求める処理は、比例・微分則により↑Ａcc_mb_fbを求める処理であるが、他のフィードバック制御則（比例則等）を用いて↑Ａcc_mb_fbを求めてもよい。
ＳＴＥＰ２１の処理は以上説明した如く実行される。

図１６は、ＳＴＥＰ２１の処理により上記の如く求められる修正目標上体支持部姿勢角↑θ_mb_mdfd_aimのうちのヨー方向（マスターグローバル座標系ＣｍのＺｍ軸周り方向）の姿勢角θmb_z_mdfd_aimと、修正目標上体支持部位置↑Ｐ_mb_mdfd_aimのうちのマスターグローバル座標系ＣｍのＸｍ軸方向の位置Ｐ_mb_x_mdfd_aim及びＹｍ軸方向の位置Ｐ_mb_y_mdfd_aimとを、実線で示すマスター装置５１に関して例示している。

また、仮想床がマスター床に対して固定されていると仮定した場合にマスター側グローバル座標系Ｃｍで見た目標上体支持部運動（↑Ａcc_mb_aim，↑β_mb_aim）により規定される仮想上体支持部位置↑Ｐ_mb_virのうちのＸｍ軸方向の位置Ｐ_mb_x_vir及びＹｍ軸方向の位置Ｐの_mb_y_virと、仮想上体支持部姿勢角↑θ_mb_virのうちのヨー方向（Ｚｍ軸周り方向）の姿勢角θ_mb_z_virとを、二点鎖線で示すマスター装置５１に関して例示している。

そして、図１６に示したＰ_mb_x_add及びＰ_mb_y_addのそれぞれは、マスター側グローバル座標系Ｃｍで見た仮想上体支持部位置↑Ｐ_mb_virから修正目標上体支持部位置↑Ｐ_mb_mdfd_aimへの修正量のうちのＸｍ軸方向の修正量と、Ｙｍ軸方向の修正量とを例示している。また、図１６に示したθmb_z_addは、前記処理部９２ｂの処理で求められるヨー方向の姿勢角修正量θmb_z_addを例示している。

また、図１６に示した例では、マスター側グローバル座標系Ｃｍの原点の位置が上体支持部６５の代表点（マスター基準点Ｑｍ）の基準位置↑Ｐ0_mbであり、マスター側グローバル座標系ＣｍのＸｍ軸方向がヨー方向での上体支持部６５の基準向きθ0_mb_zである。

本実施形態では、修正目標上体支持部運動が上記の如く決定されるので、図１６に例示する如く、仮想床に固定された座標系としての仮想床座標系Ｃvirは、該仮想床座標系Ｃvirで見た上体支持部６５の位置及び向き（ヨー方向の姿勢角）がそれぞれ基準位置及び基準向きから乖離するのが抑制されるように、マスター床に対して動く（マスター側グローバル座標系Ｃｍに対して動く）ものとなる。

なお、図１６に二点鎖線で示すマスター装置５１に付記した座標系Ｃmb_virと、図１６に実線で示すマスター装置５１に付記した座標系Ｃmb_mdfdとは、それぞれに対応するマスター装置５１の上体支持部６５の位置姿勢を表す座標系としてのマスター上体座標系Ｃmbに相当するものである。

図１０の説明に戻って、次に、ＳＴＥＰ２２において、マスター移動制御部９２は、ＳＴＥＰ２０で取得した実マスターモータ回転角（観測値）と実マスタースライド変位（観測値）とを用いて、マスター側グローバル座標系Ｃｍで見た上体支持部６５の実際の運動としての実上体支持部運動を求める。このＳＴＥＰ２３の処理は、スレーブ移動制御部４２に関するＳＴＥＰ１１の処理と同様に行われる。

この場合、ＳＴＥＰ１１の処理に関する前記の説明における「スレーブ」、「スレーブ上体」、「スレーブ装置１」、「スレーブ移動制御部４２」、「基台３」、「移動接地部４」、「移動駆動機構５」、「電動モータ５ａ，５ｂ」、「図１２Ａ」、「ＳＴＥＰ１０」を、それぞれ、「マスター」、「上体支持部」（又は「上体支持部６５」）、「マスター装置５１」、「マスター移動制御部９２」、「基台５３」、「移動接地部５４」、「移動駆動機構５５」、「電動モータ５５ａ，５５ｂ」、「図１２Ｂ」、「ＳＴＥＰ２０」に読み替えると共に、参照符号の「ｓ」を「ｍ」に置き換えることで、ＳＴＥＰ２３の説明がなされる。

本実施形態では、かかるＳＴＥＰ２２の処理によって、実上体支持部運動（位置↑Ｐ_mb_act，並進速度↑Ｖ_mb_act，姿勢角↑θ_mb_act、角速度↑ω_mb_act）が求められる。なお、本実施形態では、実上体支持部運動の角速度↑ω_mb_actのうち、マスター側グローバル座標系ＣｍのＸｍ軸周り方向の角速度と、Ｙｍ軸周り方向の角速度との算出（換言すれば、上下方向に直交する方向（横方向）の軸周りの角速度の算出）は省略される。このことは、実上体支持部運動の姿勢角↑θ_mb_actについても同様である。

補足すると、実上体支持部運動のうちの位置↑Ｐ_mb_act及び姿勢角↑θ_mb_actは、積分誤差の蓄積を防止するために、マスター装置５１の周囲のランドマーク等の環境認識情報に基づいて、随時補正してもよい。

次いで、ＳＴＥＰ２３において、マスター移動制御部９２は、修正目標上体支持部運動に応じて、マスター移動機構５２の各移動接地部５４の目標並進速度を決定し、その目標並進速度を実現するように、各移動接地部５４に対応する電動モータ５５ａ，５５ｂを制御する。このＳＴＥＰ２３の処理は、スレーブ移動制御部４２に関するＳＴＥＰ１２の処理と同様に行われる。

具体的には、マスター移動制御部９２は、ＳＴＥＰ２１で求めた修正目標上体支持部並進速度↑Ｖ_mb_mdfd_aimのうちのＸｍ軸方向の並進速度Ｖ_mb_x_mdfd_aim及びＹｍ軸方向の並進速度Ｖ_mb_y_mdfd_aimから成るベクトル（マスター側グローバル座標系ＣｍのＸｍＹｍ座標平面上の２次元ベクトル）を、ＳＴＥＰ２１で求めた修正目標上体支持部姿勢角↑θ_mb__mdfd_aimのＺｍ軸周り方向（ヨー方向）の成分θ_mb_z_mdfd_aimの（−１）倍の角度（＝−θ_mb_z_mdfd_aim）だけ、Ｚｍ軸周り方向（ヨー方向）に回転変換することにより、マスター上体座標系ＣmbのＸmb軸方向における上体支持部６５の目標並進速度Ｖ_mb_local_x_aimと、マスター上体座標系ＣmbのＹmb軸方向における上体支持部６５の目標並進速度Ｖ_mb_local_y_aimとを求める。

そして、マスター移動制御部９２は、マスター上体座標系Ｃmbでの上記目標並進速度Ｖ_mb_local_x_aim，Ｖ_mb_local_y_aimと、マスター側グローバル座標系Ｃｍで見た修正目標上体支持部角速度↑ω_mb_mdfd_aimのうちのＺｍ軸周り方向の成分ω_mb_z_mdfd_aimとを実現するように、次式（４４ａ），（４４ｂ）により、マスター上体座標系Ｃmbで見た各移動接地部５４(n)（ｎ＝１，２，３，４）のＸmb軸方向の目標並進速度Ｖ_mw_local_x_aim(n)とＹmb軸方向の目標並進速度Ｖ_mw_local_y_aim(n)とを決定する。

なお、修正目標上体支持部角速度↑ω_mb_mdfd_aimは、例えばＳＴＥＰ２１で求められた修正目標上体支持部姿勢角↑θ_mb_mdfd_aimを微分する処理により求められる。あるいは、例えば、ＳＴＥＰ２１での処理において、前記処理部９２ａの処理により決定した仮想上体支持部角速度↑ω_mb_vir（又は目標上体支持部角速度↑ω_mb_aim）のヨー方向成分を、前記処理部９２ｂで求められる修正角速度ω_mb_z_mdfdに置き換えることによって、修正目標上体支持部角速度↑ω_mb_mdfd_aimを求めてもよい。

Ｖ_mw_local_x_aim(n)＝Ｖ_mb_local_x_aim−Lmwy(n)＊ω_mb_z_mdfd_aim ……（４４ａ）
Ｖ_mw_local_y_aim(n)＝Ｖ_mb_local_y_aim＋Lmwx(n)＊ω_mb_z_mdfd_aim ……（４４ｂ）

さらに、マスター移動制御部９２は、各移動接地部５４(n)毎に、上記目標並進速度Ｖ_mw_local_x_aim(n)，Ｖ_mw_local_y_aim(n)を実現するための電動モータ５５ａ，５５ｂのそれぞれの回転速度の目標値である目標モータ回転速度ω_mw_mota_aim(n)，ω_mw_motb_aim(n)を、次式（４５ａ），（４５ｂ）により算出する。

ω_mw_mota_aim(n)
＝(Ｃmwy＊Ｖ_mw_local_x_aim(n)＋Ｃmwx＊Ｖ_mw_local_y_aim(n))／(２＊Ｃmwx＊Ｃmwy)
……（４５ａ）
ω_mw_motb_aim(n)
＝(Ｃmwy＊Ｖ_mw_local_x_aim(n)−Ｃmwx＊Ｖ_mw_local_y_aim(n))／(２＊Ｃmwx＊Ｃmwy)
……（４５ｂ）

次いで、マスター移動制御部９２は、各移動接地部５４(n)毎に、電動モータ５５ａ，５５ｂのそれぞれの実モータ回転速度ω_mw_mota_act(n)，ω_mw_motb_act(n)を、目標モータ回転速度ω_mw_mota_aim(n)，ω_mw_motb_aim(n)に追従させるための電動モータ５５ａ，５５ｂのそれぞれの駆動力（回転駆動力）の目標値である目標モータ駆動力Ｔq_mw_mota_aim(n)，Ｔq_mw_motb_aim(n)を次式（４６ａ），（４６ｂ）により決定する。これらの目標モータ駆動力Ｔq_mw_mota_aim(n)，Ｔq_mw_motb_aim(n)（ｎ＝１，２，３，４）が、図５に示す目標マスター移動駆動力である。

Ｔq_mw_mota_aim(n)
＝Ｋv_mw_mota＊(ω_mw_mota_aim(n)−ω_mw_mota_act(n)) ……（４６ａ）
Ｔq_sw_motb_aim (n)
＝Ｋv_mw_motb＊(ω_mw_motb_aim(n)−ω_mw_motb_act(n)) ……（４６ｂ）

なお、Ｋv_mw_mota、Ｋv_mw_motbは、所定値のゲインである。補足すると、式（４６ａ），（４６ｂ）は、Ｔq_mw_mota_aim(n)，Ｔq_mw_motb_aim(n)を、フィードバック制御則の一例としての比例則により決定する式であるが、他のフィードバック制御則（例えば、比例・微分則等）によりＴq_mw_mota_aim(n)，Ｔq_mw_motb_aim(n)を決定してもよい。

次いで、マスター移動制御部９２は、各移動接地部５４(n)に対応する電動モータ５５ａ，５５ｂのそれぞれを、上記の如く決定した目標モータ駆動力Ｔq_mw_mota_aim(n)，Ｔq_mw_motb_aim(n)を出力させるように作動させる。これにより、修正目標上体支持部並進速度↑Ｖ_mb_mdfd_aimのうちのＸ軸方向の並進速度Ｖ_mb_x_mdfd_aim及びＹ軸方向の並進速度Ｖ_mb_y_mdfd_aimが実現されるように、マスター移動機構５２の移動制御が行われる。

本実施形態では、以上説明したＳＴＥＰ２３の処理によって、マスター移動機構５２の目標マスター移動駆動力として、各移動接地部５４(n)に対応する電動モータ５５ａ，５５ｂの目標モータ駆動力Ｔq_mw_mota_aim(n)，Ｔq_mw_motb_aim(n)が、修正目標上体支持部並進速度↑Ｖ_mb_mdfd_aimのうちのＺｍ軸方向（上下方向）の並進速度以外の運動を実現し得るように決定される。そして、この目標モータ駆動力Ｔq_mw_mota_aim (n)，Ｔq_mw_motb_aim(n)を発生するように各移動接地部５４(n)に対応する電動モータ５５ａ，５５ｂが制御される。これにより、修正目標上体支持部並進速度↑Ｖ_mb_mdfd_aimのうちのＺｍ軸方向（上下方向）の並進速度以外の運動を実現するようにマスター移動機構５２の移動制御が行われる。

次いで、ＳＴＥＰ２４において、マスター移動制御部９２は、修正目標上体支持部並進速度↑Ｖ_mb_mdfd_aimのうちのＺｍ軸方向（上下方向）の並進速度Ｖ_mb_z_mdfd_aimを実現するように、マスタースライドアクチュエータ６６を制御する。

具体的には、マスター移動制御部９２は、スレーブ移動制御部４２に関するＳＴＥＰ１３の処理と同様に、修正目標上体支持部並進速度↑Ｖ_mb_mdfd_aimのＺｍ軸方向の成分Ｖ_mb_z_mdfd_aimと、ＳＴＥＰ２３で求めた実上体支持部運動の並進速度↑Ｖ_mb_actのＺｍ軸方向の並進速度Ｖmb_z_actとの偏差に応じて、該偏差をゼロに近づけるようにスライドアクチュエータ６６の目標駆動力を決定する。そして、マスター移動制御部９２は、この目標駆動力を発生させるようにスライドアクチュエータ６６を制御する。

次いで、ＳＴＥＰ２５において、マスター移動制御部９２は、各足部架台７０の動作制御である足部架台制御の処理を実行する。この制御処理は図１１のフローチャートに示す如く実行される。

ＳＴＥＰ２５−１において、マスター移動制御部９２は、前記ＳＴＥＰ２０で取得したオペレータＰの左右の各足部の実オペレータ足部位置姿勢に応じて、仮想床に対するオペレータＰの各足部の位置及び姿勢角の組である仮想オペレータ足部位置姿勢を求める。この場合、ＳＴＥＰ２０で取得したオペレータＰの左右の各足部の実オペレータ足部位置姿勢（マスター上体座標系Ｃmbで見た位置姿勢）を、ＳＴＥＰ２１で求めた仮想上体支持部位置↑Ｐ_mb_virと仮想上体支持部姿勢角↑θ_mb_virとを用いて仮想床座標系Ｃvirで見た位置姿勢に座標変換することで、仮想オペレータ足部位置姿勢が求められる。

以降、オペレータＰの左側の足部に関する仮想オペレータ足部位置姿勢のうちの位置と姿勢角とをそれぞれ、仮想オペレータ左足部位置↑Ｐ_mp_L_vir、仮想オペレータ左足部姿勢角↑θ_mp_L_virと表記し、オペレータＰの右側の足部に関する仮想オペレータ足部位置姿勢のうちの位置と姿勢角とをそれぞれ、仮想オペレータ右足部位置↑Ｐ_mp_R_vir、仮想オペレータ右足部姿勢角↑θ_mp_R_virと表記する。また、仮想上体支持部位置↑Ｐ_mb_virと仮想上体支持部姿勢角↑θ_mb_virとの組を仮想上体支持部位置姿勢と称する。

次いで、ＳＴＥＰ２５−２において、マスター移動制御部９２は、オペレータＰの左側の足部が左側の足部架台７０Ｌに接地しているか否か（換言すれば、左側の足部が支持脚側の足部であるか否か）を判断する。この判断は、左側の足部に対応して前記ＳＴＥＰ２０で取得された実オペレータ足部接地反力（観測値）のうちの上下方向（Ｚmb軸方向）の並進力の大きさが所定値を超えているか否かによりなされる。

ＳＴＥＰ２５−２の判断結果が否定的である場合（オペレータＰの左側の足部が遊脚側の足部である場合）には、マスター移動制御部９２は、ＳＴＥＰ２５−３において、左側の足部架台９５Ｌの目標位置及び目標姿勢角（仮想床座標系Ｃvirで見た目標位置及び目標姿勢角）の組である目標左足部架台位置姿勢を求める。以降、目標左足部架台位置姿勢のうちの目標位置と目標姿勢角とをそれぞれ、目標左足部架台位置↑Ｐ_mp_L_aim、目標左足部架台姿勢角↑θ_mp_L_aimと表記する。

目標左足部架台位置↑Ｐ_mp_L_aimのうちの横方向位置（Ｘvir軸方向の位置Ｐ_mp_L_x_aim及びＹvir軸方向の位置Ｐ_mp_L_y_aim）は、仮想オペレータ左足部位置↑Ｐ_mp_L_virのうちの横方向位置（Ｘvir軸方向の位置Ｐ_mp_L_x_vir及びＹvir軸方向の位置Ｐ_mp_L_y_vir）に一致するように設定される。また、目標左足部架台姿勢角↑θ_mp_L_aimのうちのＺvir軸周り方向（ヨー方向）の姿勢角θ_mp_L_z_aimは、仮想オペレータ左足部姿勢角↑θ_mp_L_virのＺvir軸周り方向の姿勢角θ_mp_L_z_virに一致するように設定される。

また、目標左足部架台位置↑Ｐ_mp_L_aimのうちの上下方向の位置（Ｚvir軸方向の位置Ｐ_mp_L_z_aim）と、目標左足部架台姿勢角↑θ_mp_L_aimのうちの横方向の軸周り方向の姿勢角（Ｘvir軸周り方向の姿勢角θ_mp_L_x_vir及びＹvir軸周り方向の姿勢角θ_mp_L_y_vir）とは、例えば、前記ＳＴＥＰ２０で取得した実スレーブ床形状（実スレーブ床傾斜角）に応じて決定される。

具体的には、例えば、実スレーブ床傾斜角に応じて仮想床面の傾斜角が設定される。この場合、マスター上体座標系Ｃmbで見た仮想床面のロール方向（Ｘmb軸周り方向）の傾斜角と、ピッチ方向（Ｙmb軸周り方向）の傾斜角とが、それぞれ、スレーブ上体座標系Ｃsbで見た実スレーブ床傾斜角のうちのロール方向（Ｘsb軸周り方向）の傾斜角と、ピッチ方向（Ｙsb軸周り方向）の傾斜角とに一致するように仮想床の傾斜角が設定される。

そして、左側の足部架台７０Ｌの上面（オペレータＰの左側の足部を接地させようとする面）が、ＳＴＥＰ２５−２の判断結果が肯定的から否定的に変化した時点の直前の位置から、上記の如く傾斜角を設定した仮想床面に沿って移動するように、目標左足部架台位置↑Ｐ_mp_L_aimの上下方向（Ｚvir軸方向）の位置Ｐ_mp_L_z_aimと、目標左足部架台姿勢角↑θ_mp_L_aimのＸvir軸周り方向の姿勢角θ_mp_L_x_vir及びＹvir軸周り方向の姿勢角θ_mp_L_y_virとが設定される。

この場合、Ｐ_mp_L_z_aim、θ_mp_L_x_vir、θ_mp_L_y_virは、ＳＴＥＰ２５−２の判断結果が肯定的から否定的に変化した時点の直前における目標左足部架台位置姿勢と、仮想床面の傾斜角と、ＳＴＥＰ２５−３で前記した如く決定した目標左足部架台位置↑Ｐ_mp_L_aimのＸvir軸方向の位置Ｐ_mp_L_x_aim及びＹvir軸方向の位置Ｐ_mp_L_y_aimと、ＳＴＥＰ２５−３で前記した如く決定した目標左足部架台姿勢角↑θ_mp_L_aimのＺvir軸周り方向（ヨー方向）の姿勢角θ_mp_L_z_aiｍとを用いて算出される。

また、ＳＴＥＰ２５−２の判断結果が肯定的である場合には、マスター移動制御部９２は、ＳＴＥＰ２５−３の処理を実行せずに、目標左足部架台位置姿勢をＳＴＥＰ２５−２の判断結果が否定的から肯定的に変化した時点の直前の値に維持する。

次いで、ＳＴＥＰ２５−４において、マスター移動制御部９２は、オペレータＰの右側の足部が右側の足部架台７０Ｒに接地しているか否か（換言すれば、右側の足部が支持脚側の足部であるか否か）を判断する。この判断は、右側の足部に対応して前記ＳＴＥＰ２０で取得された実足部接地反力（観測値）のうちの上下方向（Ｚmb軸方向）の並進力の大きさが所定値を超えているか否かによりなされる。

ＳＴＥＰ２５−４の判断結果が否定的である場合（オペレータＰの右側の足部が遊脚側の足部である場合）には、マスター移動制御部９２は、ＳＴＥＰ２５−５において、右側の足部架台９５Ｌの目標位置及び目標姿勢角（仮想床座標系Ｃvirで見た目標位置及び目標姿勢角）の組である目標右足部架台位置姿勢を求める。以降、目標右足部架台位置姿勢のうちの目標位置と目標姿勢角とをそれぞれ、目標右足部架台位置↑Ｐ_mp_R_aim、目標右足部架台姿勢角↑θ_mp_R_aimと表記する。

これらの目標右足部架台位置↑Ｐ_mp_R_aim及び目標右足部架台姿勢角↑θ_mp_R_aimは、左側の足部架台７０Ｌに関するＳＴＥＰ２５−３の処理と同様の処理により決定される。

また、ＳＴＥＰ２５−４の判断結果が肯定的である場合には、マスター移動制御部９２は、ＳＴＥＰ２５−５の処理を実行せずに、目標右足部架台位置姿勢をＳＴＥＰ２５−４の判断結果が否定的から肯定的に変化した時点の直前の値に維持する。

次いで、ＳＴＥＰ２５−６において、マスター移動制御部９２は、左右の足部架台７０Ｌ，７０Ｒについての実際の位置姿勢と、上体支持部６５の実際の位置姿勢との間の関係（位置関係及び姿勢関係）が、目標足部架台位置姿勢（目標左足部架台位置姿勢及び目標右足部架台位置姿勢）と仮想上体支持部位置姿勢（又は目標上体支持部位置姿勢）との間の関係に一致するように、架台駆動機構７１Ｌ，７１Ｒのそれぞれの各架台アクチュエータ７５を制御する。

具体的には、マスター移動制御部９２は、マスター上体座標系Ｃmbから見た足部架台７０Ｌ，７０Ｒのそれぞれの位置姿勢（位置及び姿勢角）の目標値としての目標左足部架台ローカル位置姿勢と目標右足部架台ローカル位置姿勢とを、前記ＳＴＥＰ２１で求めた仮想上体支持部位置姿勢（↑Ｐ_mb_vir，↑θ_mb_vir）と、目標左足部架台位置姿勢及び目標右足部架台位置姿勢とから算出する。目標左足部架台ローカル位置姿勢及び目標右足部架台ローカル位置姿勢は、換言すれば、上体支持部６５に対する足部架台７０Ｌ，７０Ｒのそれぞれの相対的な位置姿勢の目標値である。

この場合、目標左足部架台ローカル位置姿勢は、仮想床座標系Ｃvirで見た目標左足部架台位置姿勢を、仮想上体支持部位置姿勢（↑Ｐ_mb_vir，↑θ_mb_vir）により規定されるマスター上体座標系Ｃmbから見た位置姿勢に座標変換することで求められる。また、目標右足部架台ローカル位置姿勢は、仮想床座標系Ｃvirで見た目標右足部架台位置姿勢を、仮想上体支持部位置姿勢（↑Ｐ_mb_vir，↑θ_mb_vir）により規定されるマスター上体座標系Ｃmbから見た位置姿勢に座標変換することで求められる。

次いで、マスター移動制御部９２は、目標左足部架台ローカル位置姿勢から、左側の架台駆動機構７１Ｌの各架台アクチュエータ７５（左側の足部架台７０Ｌをマスター上体座標系Ｃmbの各座標軸方向に並進駆動する架台アクチュエータ７５のそれぞれと各座標軸周りの方向に回転駆動する架台アクチュエータ７５のそれぞれ）の出力部の目標変位（目標左足部架台ローカル位置姿勢を実現し得る目標変位）を決定する。

同様に、マスター移動制御部９２は、目標右足部架台ローカル位置姿勢から、右側の架台駆動機構７１Ｒの各架台アクチュエータ７５（右側の足部架台７０Ｒをマスター上体座標系Ｃmbの各座標軸方向に並進駆動する架台アクチュエータ７５のそれぞれと各座標軸周りの方向に回転駆動する架台アクチュエータ７５のそれぞれ）の出力部の目標変位（目標右足部架台ローカル位置姿勢を実現し得る目標変位）を決定する。

次いで、マスター移動制御部９２は、左右の各架台駆動機構７１の各架台アクチュエータ７５の出力部の目標変位と、該架台アクチュエータ７５に対応して前記ＳＴＥＰ２０で取得された実架台アクチュエータ変位（観測値）との偏差に応じて、フィードバック制御則（比例則、比例・微分則等）により該偏差をゼロに近づけるように、該架台アクチュエータ７５の目標駆動力を決定する。そして、マスター移動制御部９２は、左右の各架台駆動機構７１の各架台アクチュエータ７５に決定した目標駆動力を出力させるように、各架台アクチュエータ７５を制御する。

マスター移動制御部９２は、以上の如くＳＴＥＰ２５の処理（足部架台制御の処理）を実行した後、さらに、ＳＴＥＰ２６の処理を実行する。このＳＴＥＰ２６では、マスター移動制御部９２は、前記ＳＴＥＰ２１での処理部９２ｄの処理により求めたフィードバック補正量↑Ａcc_mb_fb（上体支持部６５の位置（マスター基準点Ｑｍの位置）が基準位置から乖離するの抑制するために付加する並進加速度。以降、上体支持部加速度補正量↑Ａcc_mb_fbという）に応じてマスター基台５３の傾斜角を制御する。該上体支持部加速度補正量↑Ａcc_mb_fbは、本発明おける付加並進加速度に相当するものである。

この場合、マスター基台５３の傾斜に起因して発生する重力の斜面方向成分によって、並進加速度補正量↑Ａcc_mb_fbを打ち消す方向の並進加速度が上体支持部６５に付加されるように、マスター基台５３の傾斜角が制御される。

具体的には、マスター移動制御部９２は、マスター側グローバル座標系Ｃｍで見た上体支持部加速度補正量↑Ａcc_mb_fbを、修正目標上体支持部位置↑Ｐ_mb_mdfd_aim及び修正目標上体支持部姿勢角↑θ_mb_mdfd_aimにより規定されるマスター上体座標系Ｃmbで見た並進加速度であるローカル加速度補正量↑Ａcc_mb_fb_localに座標変換する。

そして、マスター移動制御部９２は、ローカル加速度補正量↑Ａcc_mb_fb_localのＸmb軸方向の成分Ａcc_mb_fb_x_localと、Ｙmb軸方向の成分Ａcc_mb_fb_y_localとを用いて、次式（５０ａ），（５０ｂ）により、マスター上体座標系ＣmbのＸmb軸周り方向（ロール方向）でのマスター基台５３の目標傾斜角である目標ローカル基台傾斜角θ_base_x_localと、マスター上体座標系ＣmbのＹmb軸周り方向（ピッチ方向）でのマスター基台５３の傾斜角である目標ローカル基台傾斜角θ_base_y_localとを求める。

θ_base_x_local＝−atan(Ａcc_mb_fb_y_local／g) ……（５０ａ）
θ_base_y_local＝atan(Ａcc_mb_fb_x_local／g) ……（５０ｂ）

なお、atan( )は逆正接関数、ｇは重力加速度定数である。

次いで、マスター移動制御部９２は、目標ローカル基台傾斜角θ_base_x_local，θ_base_y_localを実現するための各基台傾斜アクチュエータ５８の出力部の目標変位を求める。さらに、マスター移動制御部９２は各基台傾斜アクチュエータ５８の出力部の目標変位と前記ＳＴＥＰ２０で取得した実基台傾斜アクチュエータ変位（観測値）との偏差に応じて、フィードバック制御則（比例則、比例・微分則）により該偏差をゼロに近づけるように、該基台傾斜アクチュエータ５８の目標駆動力を決定する。そして、マスター移動制御部９２は、各基台傾斜アクチュエータ５８に決定した目標駆動力を出力させるように、各基台傾斜アクチュエータ５８を制御する。

マスター移動制御部９２は、以上の如くＳＴＥＰ２６の処理を実行した後、さらに、ＳＴＥＰ２７の処理を実行する。このＳＴＥＰ２７では、マスター移動制御部９２は、ＳＴＥＰ２０で取得した実上体支持部反力と、ＳＴＥＰ２１で決定した仮想上体支持部運動とをメイン操縦制御部９４に出力する。マスター移動制御部９２の処理は以上の如く実行される。

補足すると、ＳＴＥＰ２７でメイン操縦制御部９４に出力される実上体支持部反力は、マスター上体座標系Ｃmbで見た実上体支持部反力であるので、メイン操縦制御部９４では、マスター移動制御部９２から入力された実上体支持部反力を、これと共にマスター移動制御部９２から入力された仮想上体支持部位置姿勢（↑Ｐ_mb_vir，↑θ_mb_vir）を用いて、仮想床座標系Ｃvirで見た実上体支持部反力に変換する。そして、その変換後の実上体支持部反力を用いて前記した処理を実行する。

ただし、マスター上体座標系Ｃmb見た実上体支持部反力を、仮想床座標系Ｃvirで見た実上体支持部反力に変換することを、マスター移動制御部９２で実行するようにしてもよい。この場合には、メイン操縦制御部９４での当該変換の処理は不要である。

なお、本実施形態では、マスター移動制御部９２の制御処理が本発明における第Ａ処理及び第Ｃ処理、第Ｄ処理、第Ｅ処理に相当する処理を含む。また、スレーブ移動制御部４２の制御処理が本発明における第Ｂ処理に相当する。

（作用効果について）
以上説明した本実施液体の操縦システムによれば、オペレータＰがマスター装置５１上で通常の歩行動作と同様の歩行動作を行うことができるように、マスター装置５１の動作制御が行われる。例えば、図１７に例示する如く、オペレータＰがマスター装置５１上で歩行動作を行うと、その歩行動作に合わせて、上体支持部６５と各足部架台７０Ｌ，７０Ｒの相対的な運動が行われるようにマスター装置５１の動作制御が行われる。なお、図１７は、前記上体支持部加速度補正量↑Ａcc_mb_fbが十分に小さい状態でのマスター装置５１の動作を概略的に例示している。また、図１７では、マスター装置５１を簡略化して図示している。

図１７に示す如く、オペレータＰがマスター装置５１上で歩行動作を行うように左右の脚を動かすと、オペレータＰの支持脚が右脚である状況では、右側の足部に対するオペレタＰの上体の動きに合わせるように、右側の足部を接地させた足部架台７０Ｒに対して上体支持部６５が相対的に移動すると共に、左側の足部架台９０Ｌが、遊脚側の足部（左側の足部）の直下に位置するようにして、支持脚側の足部架台７０Ｒに対して相対的に移動する。このことは、オペレータＰの支持脚が左脚である状況でも同様である。

これにより、オぺレータＰは、遊脚側の足部を対応する足部架台７０に接地させることをスムーズに行いながら、実際の床上で歩行をしているような感覚で、仮想床面上で歩行動作を行うことができる。

そして、この場合、上体支持部６５の位置としてのマスター基準点Ｑｍの位置がマスター側グローバル座標系Ｃvirにおける所定の基準位置↑Ｐ0に徐々に収束するように上体支持部６５の並進加速度に上体支持部加速度補正量（フィードバック補正量）↑Ａcc_mb_fbが付加される。このため、図１６に示したように、上体支持部６５の横方向位置（又はマスター基台５３の横方向位置）が、基準位置（横方向基準位置）から乖離するのが抑制され、ひいては、オペレータＰが継続的な歩行動作を行っても、マスター装置５１を移動可能範囲ＡＲ_lim内に留まるように移動させることができる。

また、上体支持部６５の上下方向位置も、上下方向基準位置から乖離しないようにマスター装置５１の動作制御が行われるため、スレーブ床形状に応じて、仮想床が階段あるいは傾斜面になるように目標足部架台における足部架台７０Ｌ，７０Ｒの上下方向位置の差が設定されても、上体支持部６５の上下方向位置が上下方向基準位置から大きく変化しないようにしつつ、オペレータＰは、階段や傾斜面を上り下りするような感覚で歩行動作を実行できる。

また、図１８に例示したように、前記上体支持部加速度補正量（フィードバック補正量）↑Ａcc_mb_fbに応じて、マスター基台５３、上体支持部６５及び足部架台７０Ｌ，７０Ｒの全体を傾斜させるため、オペレータＰに作用する重力加速度の斜面方向（マスター基台５３の傾斜方向）の成分が上体支持部加速度補正量↑Ａcc_mb_fbによる並進加速度を操作するように作用する。ひいては、オペレータＰは、上体支持部加速度補正量↑Ａcc_mb_fbが付加されていないような感覚で歩行動作を行うことができる。

さらに、図１９に例示した如く、足部架台７０Ｌ，７０Ｒがスレーブ装置１の下方のスレーブ床の傾斜に応じて傾斜するので、オペレータＰは、スレーブ装置１が移動するスレーブ床面の傾き等を体感的に認識しつつ、そにれ合わせた態様で歩行動作を行うことができる。

以上のようにオペレータＰは、マスター装置５１上で、スレーブ床の床形状に則した形状の仮想床で、実際の床上と同様の形態で歩行動作を実行できる。ひいては、スレーブ装置１をスレーブ床上で所望の態様で移動させることを容易に行うことができる。

また、本実施形態では、前記上体側バイラテラル制御の処理によって、目標上体支持部運動と目標スレーブ上体運動とが決定されるので、例えば、、スレーブ上体に障害物との接触等に起因する外力が作用した場合に、オペレータＰの上体は、その外力に応じた反力上体支持部６５から受ける。ひいては、オペレータＰは、スレーブ上体にスレーブ装置１の移動の妨げとなるような外力が作用したことを容易に体感的に認識することができる。ひいては、オペレータＰは、スレーブ装置１の移動を中止する等の対応処置を適切に実行することが可能となる。

［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態を図２０〜図２５を参照して以下に説明する。本実施形態では、本発明の一例として、図２０に例示する移動体１０１を、第１実施形態と同様の構造の操縦装置５１により操縦する操縦システムに関して説明する。以降の説明では、第１実施形態と同様に、操縦対象の移動体１０１をスレーブ装置１０１、該スレーブ装置１０１を操縦するための操縦装置５１をマスター装置５１という。

なお、本実施形態では、スレーブ側グローバル座標系Ｃｓ、マスター側グローバル座標系Ｃｍ、仮想床座標系Ｃvir、マスター上体座標系Ｃmbは、第１実施形態と同様に設定される座標系である。

［スレーブ装置の構成］
図２０及び図２１を参照して、本実施形態のスレーブ装置１０１の構成を説明する。なお、第１実施形態と同様に、スレーブ装置１０１の動作環境の床を「スレーブ床」と称する。また、スレーブ装置１０１の左右の構成要素を区別するために、必要に応じて適宜、左側の構成要素の参照符号と右側の構成要素の参照符号とにそれぞれ「Ｌ」、「Ｒ」を付加する。

図２０を参照して、本実施形態のスレーブ装置１０１は、例えば人型の脚式移動体であり、基体としての上体１０２と、上体１０２の下部から延設された左右一対の（２つの）脚１０３Ｌ，１０３Ｒと、上体１０２の上部から延設された左右一対の（２つの）腕１１０Ｌ，１１０Ｒと、上体１０２の上端部に取付けられた頭部１１７とを備える。なお、図１７では、紙面に垂直な方向がスレーブ装置１０１の前後方向である。

各脚１０３は、その構成要素のリンクとして大腿部１０４、下腿部１０５及び足部１０６を有し、該大腿部１０４、下腿部１０５及び足部１０６を、上体１０２側から順番に、股関節機構１０７、膝関節機構１０８、足首関節機構１０９を介して連結して構成されている。各脚１０３の関節機構１０７，１０８，１０９のそれぞれは、公知の構造の関節機構であり、１つ又は複数の関節（図示省略）により構成される。

例えば、上記関節として、１軸の回転自由度を有する公知の構造の関節（１つの回転軸周りに互いに相対回転し得るように連結された２つの部材により構成される関節）を使用し得る。そして、各脚３の股関節機構１０７、膝関節機構１０８、及び足首関節機構１０９は、それぞれ、例えば３つの関節、１つの関節、２つの関節により構成される。これにより、各脚１０３は、その先端部としての足部１０６が上体１０２に対して６自由度の運動自由度を有するように構成される。

各腕１１０は、その構成要素のリンクとして、上腕部１１１、前腕部１１２及びハンド部１１３を有し、該上腕部１１１、前腕部１１２及びハンド部１１３を、上体１０２側から順番に、肩関節機構１１４、肘関節機構１１５、手首関節機構１１６を介して連結して構成されている。各腕１１０の関節機構１１４，１１５，１１６のそれぞれは、１つ又は複数の関節（図示省略）により構成される。

例えば、各腕１１０の肩関節機構１１４、肘関節機構１１５、及び手首関節機構１１６は、各脚１０３と同様に、１軸の回転自由度を有する関節を使用して、それぞれ、３つの関節、１つの関節、２つの関節により構成され得る。これにより、各腕１１０は、その先端部としてのハンド部１１３が上体１０２に対して６自由度の運動自由度を有するように構成される。

また、各腕１１０のハンド部１１３は、物体の把持等、所用の作業を行い得るように構成され得る。例えば、各ハンド部１１３は、クランプ機構、あるいは、人の手指と同様の動作を行い得る複数の指機構、あるいは、工具等により構成され得る。

頭部１１７は、上体１０２の上端部に首関節機構１１８を介して取り付けられている。首関節機構１１８は、例えば、１軸、２軸、又は３軸の回転自由度を有するように１つ以上の関節により構成され得る。あるいは、頭部１１７は、上体１０２の上端部に固定されていてもよい。

上記の如く構成されたスレーブ装置１０１は、例えば人の歩行動作と同様に、各脚１０３の足部１０６の空中移動と床面への着地（接地）とを交互に行うように各脚１０３を動かすことでスレーブ床面上を移動（歩行）することができる。

補足すると、スレーブ装置１０１の脚１０３及び腕１１０のそれぞれは、６自由度の運動自由度に限らず、例えば７自由度以上の運動自由度を有するように構成されていてもよい。また、脚１０３及び腕１１０のそれぞれは、回転型の関節に限らず、直動型の関節を含んでいてもよい。また、スレーブ装置１０１は、２つの腕１１０Ｌ，１１０Ｒを有する移動体に限らず、１つ又は３つ以上の腕を有する移動体、あるいは、腕を備えない移動体であってよい。また、スレーブ装置１０１は、頭部１１７を備えない移動体であってもよい。また、スレーブ装置１０１の上体１０２は、例えば、その上部と下部とが互いに相対変位し得るように、該上部と下部との間に１つ以上の関節を備えるように構成されていてもよい。

図２１を参照して、スレーブ装置１０１はさらに、各関節を駆動する関節アクチュエータ１２１を備える。また、スレーブ装置１０１は、該スレーブ装置１０１の動作状態を検出するための検出器として、各関節の実際の変位である実関節変位を検出するための関節変位検出器１２２と、上体１０２の実際の姿勢である実上体姿勢を検出するための上体姿勢検出器１２３と、各足部１０６が接地したスレーブ床面から受ける床反力である実足部床反力を検出するための床反力検出器１２５と、スレーブ装置１０１がその各足部１０６を介して接地するスレーブ床の実際の床形状である実スレーブ床形状を検出するための床形状検出器１２７とを備える。

関節アクチュエータ１２１及び関節変位検出器１２２は、それぞれ、スレーブ装置１０１の各関節毎に備えられ、床反力検出器１２５は、各脚１０３毎に備えられている。ただし、図２では、関節アクチュエータ１２１、関節変位検出器１２２及び床反力検出器１２５のそれぞれの１つだけを代表的に図示している。

各関節アクチュエータ１２１は、例えば電動モータにより構成され、駆動対象の関節を、図示しない減速機等の適宜の動力伝達機構を介して駆動するように、該関節に接続されている。なお、各関節アクチュエータ１２１は、電動モータに限らず、例えば、油圧アクチュエータにより構成されていてもよい。また、各関節アクチュエータ１２１は、回転型のアクチュエータに限らず、直動型のアクチュエータであってもよい。

各関節変位検出器１２２は、例えばロータリエンコーダ、レゾルバ、ポテンショメータ等により構成され、検出対象の関節の実関節変位を検出し得るように、該関節（又は該関節の変位に連動して回転する回転部材）に接続されている。

上体姿勢検出器１２３は、例えば、３軸の加速度（３次元の並進加速度ベクトル）を検出可能な加速度センサ１２３ａと、３軸の角速度（３次元の角速度ベクトル）を検出可能な角速度センサ１２３ｂとを含む慣性センサを有し、上体１０２に生じる加速度及び角速度を検出し得るように上体１０２に搭載されている。

この上体姿勢検出器１２３は、本実施形態では、加速度センサ１２３ａ及び角速度センサ１２３ｂのそれぞれで検出された加速度及び角速度から、実上体姿勢のうちの傾き（横方向の軸周り方向での姿勢角）である実上体傾きを推定する処理を実行する姿勢推定部１２３ｃを含む。該姿勢推定部１２３ｃは、例えばマイクロコンピュータもしくはプロセッサ、メモリ、インターフェース回路等を含む電子回路ユニットにより構成される。

そして、姿勢推定部１２３ｃは、加速度及び角速度のそれぞれの観測値から、例えばストラップダウン方式等の公知に手法の演算処理により実上体傾きを推定し、その推定値（観測値）を出力する。なお、姿勢推定部１２３ｃが推定する実上体傾きは、より詳しくは、互いに直交する２つの横方向の軸（例えば後述するスレーブ側グローバル座標系ＣgsのＸ軸及びＹ軸）のそれぞれの軸周り方向での上体１０２の傾きの組である。

補足すると、姿勢推定部１２３ｃは、加速度センサ１２３ａ及び角速度センサ１２３ｂの搭載位置から離れた位置でスレーブ装置１に搭載されていてもよい。また、姿勢推定部１２３ｃは、後述するスレーブ制御部１３１に含まれていてもよい。また、姿勢推定部１２３ｃは、スレーブ装置１０１の上体１０２の傾きだけでなく、上体１０２の向きを含めた姿勢を推定し得るように構成することも可能である。

また、上体姿勢検出器１２３は、例えば、カメラによるスレーブ装置１０１の撮影映像を使用して、公知のモーションキャプチャの処理により上体１０２の傾き（又は、向きを含めた上体１０２の姿勢）を推定し得るように構成されていてもよい。この他、上体１０２の傾き（又は向きを含めた姿勢）を推定する手法としては、任意の物体の自己位置及び姿勢を推定可能な公知の様々な手法を採用し得る。

各床反力検出器１２５は、例えば並進力及びモーメント（力のモーメント）をそれぞれ３次元のベクトルとして検出可能な６軸力センサにより構成され、各脚１０３の足部１０６に作用する実足部床反力（並進力及びモーメント）を検出し得るようにスレーブ装置１０１に取付けられている。例えば、図１に示す如く、各床反力検出器１２５は、各脚１０３の足部１０６と足首関節機構１０９との間に介装されている。

床形状検出器１２７は、本実施形態では、例えば、スレーブ装置１０１の上体１０２等に搭載されたカメラもしくは測距センサ（レーザ・レンジ・ファインダ等）を用いてスレーブ装置１０１の周囲のスレーブ床の形状を逐次認識し、その認識した床形状に基づいて、スレーブ装置１０１の各足部１０６の下方の実スレーブ床形状（詳しくは、各足部１０６の下方のスレーブ床の傾斜角及び高さ等）を推定し得るように構成されている。

なお、例えば、床形状検出器１２７が外部のサーバ等からスレーブ床の各所の形状情報を取得し得る場合には、床形状検出器１２７は、スレーブ装置１の各足部１０６の位置情報と、スレーブ床の形状情報とから各足部１０６の下方のスレーブ床の床形状を推定し得るように構成されていてもよい。

スレーブ装置１０１は、さらに、スレーブ装置１０１の作動全体の動作目標の決定処理等を実行する機能を有するスレーブ制御部１３１と、各関節の作動を関節アクチュエータ１２１を介して制御する機能を有する関節制御部１３２と、後述するマスター制御部１４１との間で無線通信を行うための通信装置１３３とを備える。これらは、上体１０２等、スレーブ装置１０１の任意の適所に搭載される。

スレーブ制御部１３１及び関節制御部１３２のそれぞれは、例えば、マイクロコンピュータ、メモリ、インターフェース回路等を含む電子回路ユニットにより構成される。スレーブ制御部１３１には、上体姿勢検出器１２３及び各床反力検出器１２５のそれぞれにより検出又は推定された観測データが入力されると共に、スレーブ装置１０１の動作に関する指令情報が後述するマスター制御部１４１から通信装置１３３を介して入力される。なお、スレーブ制御部１３１に入力される観測データや指令情報は、ローパスフィルタ等のフィルタリング処理を施したフィルタリング値であってもよい。

そして、スレーブ制御部１３１は、実装されたハードウェア構成及びプログラム（ソフトウェア構成）の両方又は一方により実現される機能として、マスター制御部１４１から入力される指令情報等に基づいて、スレーブ装置１０１の基本の動作目標を決定するスレーブ動作目標決定部１３１ａと、該基本の動作目標のうち、各脚１０３の運動に関する動作目標をコンプライアンス制御の処理を用いて適宜修正する複合コンプライアンス動作決定部１３１ｂと、スレーブ装置１０１の動作目標に応じて各関節の変位（回転角）の目標値である目標関節変位を決定する関節変位決定部１３１ｃと、スレーブ装置１０１の上体１０２の実際の横方向位置である実スレーブ上体横方向位置を推定する上体横方向位置推定部１３１ｄとを含む。

本実施形態では、スレーブ動作目標決定部１３１ａが決定する基本の動作目標には、上体１０２の目標運動である目標スレーブ上体運動と、各脚１０３の目標運動である目標スレーブ脚運動と，スレーブ装置１０１にスレーブ床面から作用する床反力の目標値である目標スレーブ床反力とが含まれる。

この場合、目標スレーブ上体運動は、詳しくは、上体１０２の位置及び姿勢の組の目標値である目標上体位置姿勢の時系列により表され、目標スレーブ脚運動は、詳しくは、各脚１０３の足部１０６の位置及び姿勢の組の目標値である目標足部位置姿勢の時系列により表される。

ここで、スレーブ装置１０１の上体１０２及び各足部１０６のそれぞれの目標位置及び目標姿勢は、特にことわらない限り、第１実施形態の場合と同様にスレーブ装置１０１の動作環境に設定（定義）されるスレーブ側グローバル座標系Ｃｓ（３つの座標軸Ｘｓ軸、Ｙｓ軸、及びＺｓ軸を有する３軸直交座標系）で見た位置及び姿勢のそれぞれの目標値として表現される。

また、スレーブ動作目標決定部１３１ａが決定する基本の動作目標のうちの目標スレーブ床反力は、本実施形態では、スレーブ装置１０１に床面から作用する全床反力の目標値である目標全床反力と、目標全床反力の圧力中心点（ＣＯＰ）の目標位置としての目標全床反力中心点と、スレーブ装置１０１の各足部１０６に床面から作用する床反力の目標値である目標足部床反力と、各足部１０６での目標足部床反力の圧力中心点（ＣＯＰ）の目標位置としての目標足部床反力中心点とのそれぞれの時系列により表される。なお、上記「全床反力」は、スレーブ装置１０１の２つの足部１０６，１０６のそれぞれに作用する床反力の合力である。また、スレーブ装置１０１が床以外から外力を受けない場合には、目標全床反力中心点は、ＺＭＰ（Zero Moment Point）の目標位置である。

なお、図２１での図示は省略したが、本実施形態のスレーブ装置１０１は、上体１０２に対して可動な腕１１０及び頭部１１７を備えることから、スレーブ動作目標決定部１３１ａは、さらに、各腕１１０の目標運動である目標スレーブ腕運動と、頭部１１７の目標運動である目標スレーブ頭部運動とを決定する機能も含む。

この場合、目標スレーブ腕運動は、例えば、各腕１１０のハンド部１１３の上体１０２に対する相対的な目標位置姿勢（上体１０２に対して設定されたローカル座標系で見た目標位置姿勢）の時系列により表される。同様に、目標スレーブ頭部運動は、例えば、頭部１１７の上体１０２に対する相対的な目標位置姿勢（上体１０２に対して設定されたローカル座標系で見た目標位置姿勢）の時系列により表される。

あるいは、目標スレーブ腕運動は、例えば、各腕１１０の各関節の目標関節変位の時系列により構成されていてもよい、同様に、目標スレーブ頭部運動は、例えば、首関節機構１１８の各関節の目標関節変位の時系列により構成されていてもよい、

関節制御部１３２には、各関節変位検出器１２２で検出された各関節の実関節変位（観測値）が入力されると共に、スレーブ制御部１３１で決定された各関節の目標関節変位が入力される。そして、関節制御部１３２は、実装されたハードウェア構成及びプログラム（ソフトウェア構成）により実現される機能によって、各関節毎に、実関節変位を目標関節変位に追従させるように各関節アクチュエータ１２１を制御する。

具体的には、関節制御部１３２は、各関節毎に、目標関節変位と、関節変位検出器１２２により検出された実関節変位との偏差を用いて、フィードバック制御則により該偏差をゼロに収束させるように関節アクチュエータ１２１の目標駆動力を決定する。そして、関節制御部１３２は、決定した目標駆動力を関節アクチュエータ１２１から出力させるように、該関節アクチュエータ１２１を制御する。この場合、フィードバック制御則としては、例えばＰ則（比例則）、ＰＤ則（比例・微分則）、ＰＩＤ則（比例・積分・微分則）等の公知のフィードバック制御則を使用し得る。

［マスター装置の構成］
次にマスター装置５１の構成を、第１実施形態で説明した図３及び図４と、図２２及び図２３とを参照して説明する。本実施形態のマスター装置５１の機構的な構成は、第１実施形態で説明したものと同じである。このため、本実施形態でのマスター装置５１の機構的な構成については第１実施形態と同一の参照符号を使用し、説明を省略する。

一方、本実施形態のマスター装置５１は、制御及び検出器に関する一部の構成が第１実施形態のマスター装置５１と相違する。具体的には、図２２及び図２３を参照して、本実施形態のマスター装置５１は、第１実施形態と同様に、実上体支持部反力を検出するための上体力検出器６４、移動駆動機構５５の各電動モータ５５ａ，５５ｂの実モータ回転角を検出するためのモータ回転検出器５６、マスター昇降機構６０に関する実スライド変位を検出するためのスライド変位検出器６７、マスター基台５３に関する実マスター基台傾斜状態（実基台傾斜アクチュエータ変位）を検出するための基台傾斜検出器５９、架台駆動機構７１に関する実架台変位（実架台アクチュエータ変位）を検出するための架台変位件検出器７６、オペレータＰの各足部に関する実オペレータ足部接地反力を検出するための足部力検出器７４を備える。これらの検出器は、第１実施形態のものと同じである。

一方、本実施形態では、マスター装置５１は、オペレータＰの各足部の実際の位置姿勢である実オペレータ足部位置姿勢とオペレータＰの上体の実際の傾き（横方向の軸周りの方向の姿勢角）である実オペレータ上体傾きとを含むオペレータＰの実際の運動を検出するためのオペレータ運動検出器７８（図２２に示す）を備える。

このオペレータ運動検出器７８は、本実施形態では、マスター装置５１に搭載された１つ以上のカメラ７８ａを含む。該カメラ７８ａは、マスター装置５１に搭乗したオペレータＰの上体の動きと各脚の動きとを各々撮影し得るようにマスター装置５１の支柱６１もしくは基台５３等に取り付けられている。なお、オペレータＰの上体や各脚にマーカが付されていてもよい。

オペレータ運動検出器７８は、さらにカメラ７８ａの撮影映像から、オペレータＰの運動状態を推定する処理を実行する運動推定部７８ｂを含む。該運動推定部７８ｂは、例えば、マイクロコンピュータもしくはプロセッサ、メモリ、インターフェース回路等を含む電子回路ユニットにより構成され、基台５３等、マスター装置５１の任意の適所に搭載されている。なお、運動推定部７８ｂは、後述するマスター制御部１４１に含まれていてもよい。

この運動推定部７８ｂは、カメラ７８ａから入力される撮影映像から、例えば公知のモーションキャプチャの処理を実行することで、オペレータＰの運動状態を推定し、その推定した運動状態を示すデータを出力する。この場合、本実施形態では、運動推定部７８ｂが推定する運動状態は、オペレータＰの上体の実際の姿勢である実オペレータ上体姿勢のうちの実オペレータ上体傾きと、オペレータＰの各足部の実オペレータ足部位置姿勢とを含む。

この場合、運動推定部７８ｂは、マスター装置５１に対して設定されたローカル座標系、例えば第１実施形態の場合と同様に設定（定義）されるマスター上体座標系Ｃmbで見た実オペレータ上体傾き及び実オペレータ足部位置姿勢を推定し得る。なお、実オペレータ上体傾きに加えて、オペレータＰの上体の実際の向き（実オペレータ上体向き）を推定し得るように構成することも可能である。

補足すると、オペレータ運動検出器７８によりオペレータＰの上体及び各足部の運動状態を推定する手法は、カメラ７８ａの撮影映像を使用するモーションキャプチャ以外の手法であってもよい。例えば、オペレータＰの上体と各足部とに、各々、加速度センサ及び角速度センサを含む慣性センサを装着し、この慣性センサにより検出される加速度及び角速度から、ストラップダウン方式等の公知の手法により、オペレータＰの上体及び各足部の運動状態を推定することも可能である。この他、オペレータＰの上体及び各足部の運動状態を推定する手法として、物体の自己位置及び姿勢の推定を行い得る様々な公知の手法を使用し得る。

また、例えばオペレータＰの各脚の各関節（股関節、膝関節及び足首関節）のそれぞれの変位を検出可能な関節変位センサを各脚に装着しておき、各脚の関節の変位の検出値から、各脚の剛体リンクモデルを用いて、オペレータＰの上体に対する各足部の相対的な位置姿勢を推定してもよい。そして、オペレータの各足部の相対的な位置姿勢の観測値と、モーションキャプチャ等の適宜の手法で推定したオペレータＰの上体の実際の位置姿勢（実オペレータ上体位置姿勢）の観測値とから、実オペレータ足部位置姿勢を推定してもよい。

また、オペレータ運動検出器７８は、マスター装置５１の動作環境に第１実施形態の場合と同様に設定（定義）されるマスター側グローバル座標系Ｃｍで見た実オペレータ上体傾き及び実オペレータ足部位置姿勢を推定するように構成することも可能である。

マスター装置５１は、さらに、該マスター装置５１の動作制御を行う機能や、スレーブ装置１の動作に関する指令情報をスレーブ制御部１３１に出力（送信）する機能等を有するマスター制御部１４１と、前記スレーブ制御部１３１との間で無線通信を行うための通信装置１４２とを備える。これらは、基台５３等、マスター装置５１の任意の適所に搭載される。

マスター制御部１４１は、例えば、マイクロコンピュータ、メモリ、インターフェース回路等を含む電子回路ユニットにより構成される。該マスター制御部１４１には、上体力検出器６４、各モータ回転検出器５６、スライド変位検出器６７、オペレータ運動検出器７８、基台傾斜検出器５９、架台変位検出器７６、及び足部力検出器７４のそれぞれにより検出又は推定された観測データが入力されると共に、スレーブ制御部１３１から通信装置１４２を介して実スレーブ上体横方向位置の観測値と実スレーブ床形状の観測値とが入力される。なお、マスター制御部１４１に入力される各観測データは、ローパスフィルタ等のフィルタリング処理を施したフィルタリング値であってもよい。

そして、マスター制御部１４１は、実装されたハードウェア構成及びプログラム（ソフトウェア構成）の両方又は一方により実現される機能として、基台３、上体支持部６５及び各足部架台７０の運動を、各移動駆動機構５５の電動モータ５５ａ，５５ｂと、スライドアクチュエータ６６と、架台アクチュエータ７５と、基台傾斜アクチュエータ５８を介して制御するマスター移動制御部１４１ａと、上体支持部６５の目標運動である目標上体支持部運動を決定する目標上体支持部運動決定部１４１ｂとを含む。

ここで、目標上体支持部運動決定部１４１ｂが決定する目標上体支持部運動は、本実施形態では、上体支持部６５の目標位置である目標上体支持部位置と、上体支持部６５の目標向きである目標上体支持部向きとを含む。これらの目標上体支持部位置及び目標上体支持部向きは、第１実施形態で説明した仮想床に対する（前記仮想床座標系Ｃvirで見た）目標運動である。

また、マスター制御部１４１は、スレーブ装置１の動作に関する指令情報として、仮想床に対するオペレータＰの上体の姿勢である仮想オペレータ上体姿勢（向き及び傾き）と、仮想床に対する上体支持部６５の高さ（上下方向位置）である仮想上体支持部高さ（又は仮想床に対するオペレータＰの上体の高さ（上下方向位置）である仮想オペレータ上体高さ）と、仮想床に対するオペレータＰの各足部の位置姿勢である仮想オペレータ足部位置姿勢と、オペレータＰの各足部の実オペレータ足部接地反力の観測値とを通信装置１４２を介してスレーブ制御部１３１に送信する機能を有する。

補足すると、本実施形態では、マスター制御部１４１及びスレーブ制御部１３１の両方が本発明における制御装置に相当する。

［制御処理及び作動］
次に、前記スレーブ制御部１３１及びマスター制御部１４１の制御処理の詳細と、スレーブ装置１０１及びマスター装置５１の作動とを説明する。

［マスター制御部の制御処理］
まず、マスター制御部１４１の制御処理を説明する。マスター制御部１４１は、所定の制御処理周期で図２４のフローチャートに示す制御処理を逐次実行する。ＳＴＥＰ３１において、マスター制御部１４１は、目標上体支持部運動決定部１４１ｂにより、目標上体支持部運動（目標上体支持部位置及び目標上体支持部向き）を決定する。

この場合、目標上体支持部運動決定部１４１ｂは、スレーブ装置１０１のスレーブ制御部１３１から、スレーブ側グローバル座標系Ｃｓで見た実スレーブ上体横方向位置の観測値を通信装置１４２を介して取得（受信）する。そして、目標上体支持部運動決定部１４１ｂは、仮想床座標系Ｃvirでの上体支持部６５の仮想的な運動による該上体支持部６５の横方向位置としての仮想上体支持部横方向位置と、実スレーブ上体横方向位置とが、次式（６１ａ），（６１ｂ）により示される所定の関係を満たすことを目標として（該所定の関係を目標対応関係として）、スレーブ制御部１３１から取得した実スレーブ上体横方向位置の観測値に応じて、目標上体支持部位置のうちの横方向位置である目標上体支持部横方向位置を決定する。

Ｐ_mb_x_vir＝Ｋpmb＊Ｐ_sb_x_act＋Ｃpmb_x ……（６１ａ）
Ｐ_mb_y_vir＝Ｋpmb＊Ｐ_sb_y_act＋Ｃpmb_y ……（６１ｂ）

ここで、式（６１ａ），（６１ｂ）のＫpmb、Ｃpmb_x，Ｃpmb_yは、あらかじめ設定された所定値の定数である。なお、Ｃpmb_x，Ｃpmb_yのそれぞれはゼロであってもよい。
また、Ｐ_mb_x_act、Ｐ_mb_y_actは、それぞれ、仮想床座標系Ｃvirで見た仮想上体支持部横方向位置のうちのＸvir軸方向位置、Ｙvir軸方向位置であり、Ｐ_sb_x_act、Ｐ_sb_y_actは、スレーブ側グローバル座標系Ｃgsで見た実スレーブ上体横方向位置のＸｓ軸方向位置、Ｙｓ軸方向位置である。

従って、目標上体支持部運動決定部１４１ｂは、スレーブ制御部１３１から取得した現在の実スレーブ上体横方向位置（Ｐ_sb_x_act、Ｐ_sb_y_act）の観測値から、次式（６２ａ），（６２ｂ）により目標上体支持部横方向位置（Ｐ_mb_x_aim、Ｐ_mb_y_aim）を決定する。

Ｐ_mb_x_aim＝Ｋpmb＊Ｐ_sb_x_act＋Ｃpmb_x ……（６２ａ）
Ｐ_mb_y_aim＝Ｋpmb＊Ｐ_sb_y_act＋Ｃpmb_y ……（６２ｂ）

ここで、Ｐ_mb_x_aim、Ｐ_mb_y_aimは、それぞれ、仮想床座標系Ｃvirで見た目標上体支持部横方向位置のうちのＸvir軸方向位置、Ｙvir軸方向位置である。

なお、本実施形態では、説明の便宜上、マスター装置５１によるスレーブ装置１０１の移動操縦の開始時等において、マスター装置５１の前後方向に対する仮想床座標系ＣvirのＸvir軸方向（又はＹvir軸方向）のヨー方向での向きと、スレーブ装置１０１の前後方向に対するスレーブ側グローバル座標系ＣｓのＸｓ軸方向（又はＹｓ軸方向）のヨー方向での向きとが、互いに同じ向きになるように、仮想床座標系ＣvirのＸvir軸方向（又はＹvir軸方向）と、スレーブ側グローバル座標系ＣｓのＸｓ軸方向（又はＹｓ軸方向）とが初期設定されているものとする。例えば、仮想床座標系ＣvirのＸvir軸方方向がマスター装置５１の前後方向に一致し、スレーブ側グローバル座標系ＣｓのＸ軸方向が、スレーブ装置１０１の前後方向に一致するように設定される。

ただし、マスター装置５１によるスレーブ装置１０１の移動操縦の開始時等において、マスター装置５１の前後方向に対する仮想床座標系ＣvirのＸvir軸方向（又はＹvir軸方向）のヨー方向での向きと、スレーブ装置１０１の前後方向に対するスレーブ側グローバル座標系ＣｓのＸｓ軸方向（又はＹｓ軸方向）のヨー方向での向きとは異なっていてもよい。この場合には、これらの向きに基づいて、スレーブ側グローバル座標系Ｃgsで見た実スレーブ上体横方向位置の観測値を、仮想床座標系Ｃvirで見た横方向位置に座標変換すればよい。

補足すると、上記式（６２ａ），（６２ｂ）の右辺の演算により求められる横方向位置をオペレータＰの上体の目標横方向位置（仮想床座標系Ｃvirで見た目標横方向位置）である目標オペレータ上体横方向位置として決定し、該目標横方向位置に応じて目標上体支持部横方向位置を決定してもよい。

この場合、上記式（６２ａ），（６２ｂ）により目標上体支持部横方向位置を決定する処理は、換言すれば、式（６２ａ），（６２ｂ）の右辺の演算により目標オペレータ上体横方向位置を決定し、その目標オペレータ上体横方向位置をそのまま、目標上体支持部横方向位置として決定する処理と言える。

一方、上体支持部６５とオペレータＰの上体との間に介在するパッド等の弾性部材が、上体支持部６５とオペレータＰの上体との間で作用する力に応じて弾性変形し、この弾性変形により、上体支持部６５の横方向位置とオペレータＰの上体の横方向位置とが相対変位する。

そこで、このことを考慮して、上記式（６２ａ），（６２ｂ）の右辺の演算により決定した目標オペレータ上体横方向位置を、上体力検出器６４により検出される実上体支持部反力のうちの横方向の並進力（Ｘvir軸方向及びＹvir軸方向の並進力）に応じて補正することで、目標上体支持部横方向位置を決定してもよい。

具体的には、例えば、次式（６２ａ−１），（６２ｂ−１）により目標上体支持部横方向位置（Ｐ_mb_x_aim，Ｐ_mb_y_aim）を決定してもよい。

Ｐ_mb_x_aim
＝Ｐ_opb_x_aim＋kspring_fx＊Ｆ_mb_x_act
＝(Ｋpmb＊Ｐ_sb_x_act＋Ｃpmb_x)＋kspring_fx＊Ｆ_mb_x_act
……（６２ａ−１）
Ｐ_mb_y_aim
＝Ｐ_opb_y_aim＋kspring_fy＊Ｆ_mb_y_act
＝(Ｋpmb＊Ｐ_sb_y_act＋Ｃpmb_y)＋kspring_fy＊Ｆ_mb_y_act
……（６２ｂ−１）

ここで、Ｐ_opb_x_aim，Ｐ_opb_y_aimは、それぞれ、オペレータＰの上体の目標横方向位置のうちのＸvir軸方向位置、Ｙvir軸方向位置、Ｆ_mb_x_act，Ｆ_mb_y_actは、それぞれ、上体力検出器６４より検出される実上体支持部反力のうちのＸvir軸方向の並進力、Ｙvir軸方向の並進力、kspring_fxは、オペレータＰの上体と上体支持部６５との間で発生するＸvir軸方向の並進力に関するバネ定数（剛性）の逆数としてあらかじめ設定された値、kspring_fyは、オペレータＰの上体と上体支持部６５との間で発生するＹvir軸方向の並進力に関するバネ定数（剛性）の逆数としてあらかじめ設定された値である。

また、目標上体支持部運動決定部１４１ｂは、本実施形態では、上体力検出器６４により検出される実上体支持部反力のうちの上下方向（Ｚvir軸方向）の並進力である実上体支持部上下方向反力Ｆ_mb_z_actの観測値と、実上体支持部反力のうちのヨー方向（Ｚvir軸周り方向）のモーメントである実上体支持部ヨー方向モーメントＭ_mb_z_actの観測値とを取する。

そして、目標上体支持部運動決定部１４１ｂは、実上体支持部上下方向反力Ｆ_mb_z_actの観測値を用いて、目標上体支持部位置のうちの上下方向の位置（床面からの高さ）である目標上体支持部高さＰ_mb_z_aimを決定すると共に、実上体支持部ヨー方向モーメントＭ_mb_z_actの観測値を用いて、目標上体支持部向きθ_mb_z_aimを決定する。

さらに詳細には、目標上体支持部高さＰ_mb_z_aimを決定する処理では、目標上体支持部運動決定部１４１ｂは、実上体支持部上下方向反力Ｆ_mb_z_actが次式（６３）の関係を満たすように（Ｆ_mb_z_actがＣzに収束するように）、目標上体支持部高さＰ_mb_z_aimを決定する。

Ｆ_mb_z_act−Ｃz＝０……（６３）

ここで、Ｃzは、オペレータＰの脚の負荷を軽減するために上体支持部６５からオペレータＰに作用させる上向きの並進力の目標値（所定値）である。該目標値Czは、例えば、オペレータＰに作用する重力の所定割合の大きさに設定され得る。ただし、該目標値Ｃzはゼロでもよい。

具体的には、目標上体支持部運動決定部１４１ｂは、実上体支持部上下方向反力Ｆ_mb_z_actの観測値と、その目標値（＝Ｃz）との偏差（式（３）の左辺の値）に応じて、フィードバック制御則（例えばＰ則、ＰＤ則、ＰＩＤ則等）により該偏差をゼロに収束させるように、上体支持部６５の上下方向の目標並進速度Ｖ_mb_z_aimを決定する。

そして、目標上体支持部運動決定部１４１ｂは、決定した目標並進速度Ｖ_mb_z_aimを積分することにより、目標上体支持部高さＰ_mb_z_aimを決定する。これにより、実上体支持部上下方向反力Ｆ_mb_z_actが、その目標値（＝Ｃz）に収束するように、目標上体支持部高さＰ_mb_z_aimが決定される。

また、目標上体支持部向きθ_mb_z_actを決定する処理では、目標上体支持部運動決定部１４１ｂは、実上体支持部ヨー方向モーメントＭ_mb_z_actがゼロに収束するように目標上体支持部向きθ_mb_z_actを決定する。

この場合、目標上体支持部運動決定部８１ｂは、実上体支持部ヨー方向モーメントＭ_mb_z_actをフィードバック制御則（例えばＰ則、ＰＤ則、ＰＩＤ則等）によりゼロに収束させるように、該実上体支持部ヨー方向モーメントＭ_mb_z_actの観測値に応じて上体支持部６５のヨー方向の目標角速度ω_mb_z_aimを決定する。

そして、目標上体支持部運動決定部１４１ｂは、決定した目標角速度ω_mb_z_aimを積分することにより、目標上体支持部向きθ_mb_z_aimを決定する。これにより、実上体支持部ヨー方向モーメントＭ_mb_z_actがゼロに収束するように、目標上体支持部向きθ_mb_z_aimが決定される。

ＳＴＥＰ３１では、以上の如く、仮想床座標系Ｃvirで見た目標上体支持部運動として、目標上体支持部位値↑Ｐ_mb_aim（Ｐ_mb_x_aim，Ｐ_mb_y_aim，Ｐ_mb_z_aim）と、目標上体支持部向きθ_mb_z_aimとが決定される。

補足すると、目標上体支持部運動のうちの目標上体支持部向きθ_mb_z_aimの決定手法は、上記の手法に限られない。例えば、オペレータＰを撮影するカメラや、オペレータＰの上体等に装着した慣性センサを使用したモーションキャブチャの処理により、オペレータＰの上体の実際の向き（マスター側グローバル座標系Ｃgm又はマスター上体座標系Ｃmbで見た向き）である実オペレータ上体向きを推定し、該実オペレータ上体向きの推定値を仮想床座標系Ｃvirで見た向きに座標変換したものを目標上体支持部向きθ_mb_z_aimとして決定してもよい。なお、この場合、実オペレータ上体向きは、前記オペレータ運動検出器７８で推定してもよい。

また、目標上体支持部高さＰ_mb_z_aimの決定手法も上記の手法に限られない。例えば、マスター装置５１の足部力検出器７４によりオペレータＰの各足部毎に検出される接地反力のうちの上下方向の並進力に基づいて、目標上体支持部高さＰ_mb_z_aimを決定してもよい。

具体的には、目標上体支持部運動決定部１４１ｂは、オペレータＰの足部のそれぞれの接地反力の合力(以降、オペレータ全床反力という）の観測値を、足部力検出器７５により検出される接地反力を基に求める。

次いで、目標上体支持部運動決定部１４１ｂは、実際のオペレータ全床反力の上下方向並進力Ｆ_opf_total_z_actが次式（６３−１）の関係を満たすように（Ｆ_opf_total_z_actがＣtotalfzに収束するように）、目標上体支持部高さＰ_mb_z_aimを決定する。

Ｆ_opf_total_z_act−Ｃtotalfz＝０……（６３−１）

ここで、Ｃtotalfzは、床からオペレータＰの脚に作用させる全床反力の上下方向並進力成分の目標値（所定値）である。該目標値Ｃtotalfzは、例えば、オペレータＰに作用する重力の所定割合の大きさに設定され得る。

具体的には、目標上体支持部運動決定部１４１ｂは、実オペレータ全床反力の上下方向並進力Ｆ_opf_total_z_actの観測値と、その目標値（＝Ｃtotalfz）との偏差（式（３−１）の左辺の値）に応じて、フィードバック制御則（例えばＰ則、ＰＤ則、ＰＩＤ則等）により該偏差をゼロに収束させるように、上体支持部６５の上下方向の目標並進速度Ｖ_mb_z_aimを決定する。

そして、目標上体支持部運動決定部１４１ｂは、決定した目標並進速度Ｖ_mb_z_aimを積分することにより、目標上体支持部高さＰ_mb_z_aimを決定する。これにより、実オペレータ全床反力の上下方向並進力Ｆ_opf_total_z_actが、その目標値（＝Ｃtotalfz）に収束するように、目標上体支持部高さＰ_mb_z_aimが決定される。

次に、マスター制御部１４１は、マスター移動制御部１４１ａによりＳＴＥＰ３２〜３８の処理を実行する。ＳＴＥＰ３２では、マスター移動制御部１４１ａは、仮想上体支持部運動と、修正目標上体支持部運動とを決定する。ここで、仮想上体支持部運動は、第１実施形態の場合と同様に、仮想床上での上体支持部６５の運動を、目標上体支持部運動決定部１４１ｂで決定された目標上体支持部運動に従って行ったと仮定した場合に、仮想床に対して仮想的に実現される上体支持部６５の運動を意味する。

また、修正目標上体支持部運動は、第１実施形態の場合と同様に、マスター側グローバル座標系Ｃｍで見たマスター装置５１の位置（前記マスター基準点Ｑｍの位置）が所定の基準位置から乖離するのを抑制すると共に、上体支持部６５の向き（ヨー方向の姿勢角）が所定の基準向きから乖離するのを抑制するように、目標上体支持部運動を修正した目標運動を意味する。

ＳＴＥＰ３２で求める仮想上体支持部運動は、本実施形態では、上体支持部６５の位置としての仮想上体支持部位置↑Ｐ_mb_virと、上体支持部６５の向き（ヨー方向の姿勢角）としての仮想上体支持部向きθ_mb_z_virとを含む。この場合、仮想上体支持部向きθ_mb_z_virは、目標上体支持部向きθ_mb_z_aimに一致するように決定される、なお、ＳＴＥＰ３２では、さらに、目標上体支持部向きを１階微分してなるヨー方向の角速度である仮想上体支持部角速度ω_mb_z_virを、仮想上体支持部運動の構成要素として求めてもよい。

あるいは、ＳＴＥＰ３２では、目標上体支持部向きθ_mb_z_aimを２階微分してなる角加速度（目標上体支持部角加速度β_mb_z_aim）から、第１実施形態で説明した図１３の処理部９２ａと同様の処理を実行することで、仮想上体支持部角速度ω_mb_z_vir及び仮想上体支持部向きθ_mb_z_virを求めてもよい。

また、仮想上体支持部運動のうちの仮想上体支持部位置↑Ｐ_mb_virは、目標上体支持部位置↑Ｐ_mb_virに一致するように決定される。なお、ＳＴＥＰ３２では、さらに、目標上体支持部位置↑Ｐ_mb_aimを１階微分してなる並進速度である仮想上体支持部並進速度↑Ｖ_mb_virを、仮想上体支持部運動の構成要素として求めてもよい。

あるいは、ＳＴＥＰ３２では、目標上体支持部位置↑Ｐ_mb_aimを２階微分してなる並進加速度（目標上体支持部並進加速度↑Ａcc_mb_aim）から、第１実施形態で説明した図１４の処理部９２ｃと同様の処理を実行することで、仮想上体支持部並進速度↑Ｖ_mb_ vir及び仮想上体支持部位置↑Ｐmb_virを求めてもよい。

また、ＳＴＥＰ３２で求める修正目標上体支持部運動は、本実施形態では、上体支持部６５の目標位置としての修正目標上体支持部位置↑Ｐ_mb_mdfd_aimと、上体支持部６５の目標向き（ヨー方向の目標姿勢角）としての修正目標上体支持部向きθ_mb_z_mdfd_aimとを含む。

この場合、修正目標上体支持部向きθ_mb_z_mdfd_aimを求める処理では、例えば、目標上体支持部向きθ_mb_z_aimを２階微分してなるヨー方向の角加速度である目標上体支持部角加速度β_mb_z_aimを用いて、前記第１実施形態で説明した図１３の処理部９２ｂの処理（詳しくは、修正姿勢角θ_mb_z_mdfdを求める処理）を実行することにより、修正目標上体支持部向きθ_mb_z_mdfd_aim（＝図１３に示すθ_mb_z_mdfd）が求められる。なお、この場合、ヨー方向における修正目標上体支持部角速度ω_mb_z_mdfd_aim（＝図１３に示すω_mb_z_mdfd）も求められる。

また、修正目標上体支持部運動のうちの修正目標上体支持部位置↑Ｐ_mb_mdfd_aimを求める処理では、例えば、目標上体支持部位置↑Ｐ_mb_aimを２階微分してなる並進加速度である目標上体支持部並進加速度↑Ａcc_mb_ aimを用いて、前記第１実施形態で説明した図１４の処理部９２ｄの処理を実行することにより、修正目標上体支持部位置↑Ｐ_mb_ mdfd_aimが求められる。なお、この場合、修正目標上体支持部並進速度↑Ｖ_mb_ mdfd_aimも求められる。

次に、マスター移動制御部１４１ａは、次に、ＳＴＥＰ３３〜３７の処理を実行する。これらのＳＴＥＰ３３〜３７の処理は、それぞれ第１実施形態のＳＴＥＰ２２〜２６と同様に行われる。

次いで、ＳＴＥＰ３８において、マスター移動制御部１４１ａは、仮想床上でのオペレータＰの運動における該オペレータＰの上体の姿勢角（向き及び傾き）である仮想オペレータ上体傾きと、該オペレータＰの左右の各足部の位置姿勢（位置及び姿勢角）である仮想オペレータ足部位置姿勢とを求める。

この場合、仮想オペレータ上体姿勢角のうちの仮想オペレータ上体傾きを求める処理では、マスター移動制御部１４１ａは、オペレータ運動検出器７８で検出された実オペレータ上体傾き（マスター上体座標系Ｃmbで見た傾き）を取得する。そして、マスター移動制御部１４１ａは、取得した実オペレータ上体傾きを、ＳＴＥＰ３２で求めた仮想上体支持部向き（又はＳＴＥＰ３１で求めた目標上体支持部向き）とＳＴＥＰ３２で求めた仮想上体支持部位置（又はＳＴＥＰ３１で求めた目標上体支持部位置）とを用いて、仮想床座標系Ｃvirで見た傾きに座標変換することで、仮想オペレータ上体傾きを求める。

また、仮想オペレータ上体姿勢角のうちの仮想オペレータ上体向きを求める処理では、マスター移動制御部１４１ａは、例えば、ＳＴＥＰ３２で求めた仮想上体支持部向きθ_mb_z_virと、上体力検出器６４により検出された実上体支持部反力のうちのヨー方向のモーメントＭ_mb_z_act（実上体支持部ヨー方向モーメント）とから、次式（６５）により仮想オペレータ上体向きθ_opb_z_virを求める。

θ_opb_z_vir＝θ_mb_z_vir−kspring_mz＊Ｍ_mb_z_act ……（６５）

ここで、kspring_mzは、オペレータＰの上体と上体支持部６５との間で発生するヨー方向の回転力に関するバネ定数（剛性）の逆数としてあらかじめ設定された値である。補足すると、仮想オペレータ上体向きの推定手法は、上記の手法に限られず、他の手法を採用してもよい。例えば、オペレータＰを撮影するカメラや、オペレータＰの上体等に装着した慣性センサを使用したモーションキャブチャの処理により、実オペレータ上体向きを推定、該実オペレータ上体向きを、仮想床座標系Ｃvirで見た向きに座標変換することで、仮想オペレータ上体向きを求めてもよい。なお、実オペレータ上体向きの推定は、オペレータ運動検出器７８で実行してもよい。

あるいは、例えば、上体支持部６５に対するオペレータＰの上体のヨー方向での相対変位（相対回転角）を、上体支持部６５等に備えた適宜の変位センサにより検出し、該相対変位の観測値を仮想上体支持部向きθ_mb_z_virに加算することで、仮想オペレータ上体向きを求めることも可能である。

あるいは、例えば、オペレータＰの上体の複数個所までの距離を計測可能な測距装置を用い、該測距装置による距離の観測値を基に、実オペレータ上体向きを推定し、その実オペレータ上体向きを仮想床座標系Ｃvirで見た向きに座標変換することで、仮想オペレータ上体向きを求めることも可能である。

また、仮想オペレータ足部位置姿勢を求める処理では、マスター移動制御部１４１ａは、オペレータ運動検出器７８で検出された実オペレータ足部位置姿勢（マスター上体座標系Ｃmbで見た位置姿勢）を取得し、その実オペレータ足部位置姿勢を、ＳＴＥＰ３２で求めた仮想上体支持部向き（又はＳＴＥＰ３１で求めた目標上体支持部向き）とＳＴＥＰ３２で求めた仮想上体支持部位置（又はＳＴＥＰ３１で求めた目標上体支持部位置）とを用いて、仮想床座標系Ｃvirで見た位置姿勢に座標変換することで、仮想オペレータ足部位置姿勢を求める。

マスター制御部１４１は、以上の如くマスター移動制御部１４１ａの処理を実行した後、次にＳＴＥＰ３９において、スレーブ制御部３１にスレーブ装置１０１の動作に関する指令情報を送信する。具体的には、マスター制御部１４１は、前記ＳＴＥＰ３８で求めた仮想オペレータ上体姿勢（向き及び傾き）及び仮想オペレータ足部位置姿勢と、前記ＳＴＥＰ３２で求めた仮想上体支持部運動のうちの仮想上体支持部高さと、オペレータＰの左右の各足部について足部力検出器７４で検出された実オペレータ足部接地反力とを指令情報の構成要素としてスレーブ制御部１３１に送信する。

この場合、マスター制御部１４１からスレーブ制御部１３１に出力する各指令情報のうち、仮想オペレータ上体姿勢、仮想オペレータ足部位置姿勢、及び仮想上体支持部高さのそれぞれは、仮想床座標系Ｃvirで見た状態量である。

また、実オペレータ足部接地反力については、マスター制御部１４１は、各足部力検出器７４に対して設定されたセンサ座標系で見た接地反力の観測値を、架台変位７６で検出された実架台変位と、ＳＴＥＰ３２で求めた仮想上体支持部向き（又はＳＴＥＰ３１で求めた目標上体支持部向き）とＳＴＥＰ３２で求めた仮想上体支持部位置（又はＳＴＥＰ３１で求めた目標上体支持部位置）とを用いて、仮想床座標系Ｃvirで見た実オペレータ足部接地反力に座標変換した上で、該実オペレータ足部接地反力を、スレーブ制御部１３１に出力する。

なお、マスター制御部１４１からスレーブ制御部１３１に出力（送信）する各指令情報は、ローパスフィルタ等のフィルタリング処理を施したフィルタリング値であってもよい。
本実施形態では、マスター制御部１４１の制御処理は以上の如く実行される。

［スレーブ制御部の制御処理］
次に、スレーブ制御部１３１の制御処理を説明する。スレーブ制御部１３１は、前記した各機能部の処理を所定の制御処理周期で逐次実行する。なお、以降の説明では、スレーブ装置１に係る状態量の実際の値または目標値を表す場合に、「実」又は「目標」と、該状態量の名称との間に「スレーブ」を適宜付加して表記する場合がある。

［スレーブ動作目標決定部の処理］
まず、スレーブ制御部１３１のスレーブ動作目標決定部１３１ａの処理を説明する。スレーブ動作目標決定部１３１ａには、図２１に示すように、マスター制御部１４１から通信装置１３３を介して受信される仮想オペレータ上体姿勢（向き、傾き）、仮想上体支持部高さ（又は仮想オペレータ上体高さ）、仮想オペレータ足部位置姿勢、及び実オペレータ足部床反力のそれぞれの観測値が逐次入力されると共に、上体横方向位置推定部１３１ｄにより後述する如く推定される実スレーブ上体横方向位置の観測値とが逐次入力される。

そして、スレーブ動作目標決定部１３１ａは、所定の制御処理周期で、図２５のフローチャートに示す処理を実行する。ＳＴＥＰ４１において、スレーブ動作目標決定部１３１ａは、オペレータＰの左右の各足部の仮想オペレータ足部位置姿勢（仮想床座標系Ｃvirで見た仮想オペレータ足部位置姿勢）と、スレーブ装置１０１の左右の各足部１０６Ｌ，１０６Ｒの実スレーブ足部位置姿勢（スレーブ側グローバル座標系Ｃｓで見た実スレーブ足部位置姿勢）とが、次式（７１ａ）〜（７１ｄ）により示される所定の関係を満たすことを目標として、マスター制御部１４１から受信したオペレータＰの左右の各足部の仮想オペレータ足部位置姿勢に応じて、スレーブ装置１０１の左右の各足部１０６Ｌ，１０６Ｒの目標スレーブ足部位置姿勢を決定する。

すなわち、スレーブ動作目標決定部１３１ａは、オペレータＰの左右の各足部の仮想オペレータ足部位置姿勢から、次式（７１ａ−１）〜（７１ｄ−１）によりスレーブ装置１０１の左右の各足部１０６Ｌ，１０６Ｒの目標スレーブ足部位置姿勢を決定する。

↑Ｐ_sf_act_L＝Ｋpsf＊↑Ｐ_opf_vir_L＋↑Ｃpsf ……（７１ａ）
↑Ｐ_sf_act_R＝Ｋpsf＊↑Ｐ_opf_vir_R＋↑Ｃpsf ……（７１ｂ）
↑θ_sf_act_L＝↑θ_opf_vir_L ……（７１ｃ）
↑θ_sf_act_R＝↑θ_opf_vir_R ……（７１ｄ）

↑Ｐ_sf_aim_L＝Ｋpsf＊↑Ｐ_opf_vir_L＋↑Ｃpsf ……（７１ａ−１）
↑Ｐ_sf_aim_R＝Ｋpsf＊↑Ｐ_opf_vir_R＋↑Ｃpsf ……（７１ｂ−１）
↑θ_sf_aim_L＝↑θ_opf_vir_L ……（７１ｃ−１）
↑θ_sf_aim_R＝↑θ_opf_vir_R ……（７１ｄ−１）

ここで、↑Ｐ_sf_act_L，↑Ｐ_sf_act_Rは、それぞれ、スレーブ装置１０１の左側及び右側のそれぞれの足部１０６Ｌ，１０６Ｒの実際の位置（実スレーブ足部位置）、↑θ_sf_act_L，↑θ_sf_act_Rは、それぞれ、スレーブ装置１０１の左側及び右側のそれぞれの足部１０６Ｌ，１０６Ｒの実際の姿勢（実スレーブ足部姿勢）、↑Ｐ_sf_aim_L，↑Ｐ_sf_aim_Rは、それぞれ、スレーブ装置１０１の左側及び右側のそれぞれの足部１０６Ｌ，１０６Ｒの目標位置（目標スレーブ足部位置）である。

また、↑θ_sf_act_L，↑θ_sf_act_Rは、それぞれ、スレーブ装置１０１の左側及び右側のそれぞれの足部１０６Ｌ，１０６Ｒの実際の姿勢（実スレーブ足部姿勢）、↑θ_sf_aim_L，↑θ_sf_aim_Rは、それぞれ、スレーブ装置１０１の左側及び右側のそれぞれの足部１０６Ｌ，１０６Ｒの目標姿勢（目標スレーブ足部姿勢）である。

また、↑Ｐ_opf_vir_L，↑Ｐ_opf_vir_Rは、それぞれ、オペレータＰの左側及び右側のそれぞれの仮想オペレータ足部位置、↑θ_opf_act_L，↑θ_opf_act_Rは、それぞれ、オペレータＰの左側及び右側のそれぞれの仮想オペレータ足部姿勢である。

また、Ｋpsfは、所定値（スカラー又は対角行列）の係数、↑Ｃpsfは所定値の成分を有する定数ベクトルである。この↑Ｃpsfはゼロベクトルであってもよい。なお、↑θ_sf_aim_L，↑θ_sf_aim_Lのそれぞれと↑θ_opf_act_L，↑θ_opf_act_Rのそれぞれとの間の所定の関係は、例えば、式（７１ａ）又は式（７１ｂ）と同様の形態の一次関数により表される関係であってもよい。

次にＳＴＥＰ４２において、スレーブ動作目標決定部１３１ａは、オペレータＰの左右の各足部の実オペレータ足部接地反力（仮想床座標系Ｃvirで見た実オペレータ足部接地反力）と、スレーブ装置１の左右の各足部６Ｌ，６Ｒの実スレーブ足部床反力（スレーブ側グローバル座標系Ｃｓで見た実スレーブ足部反力）とが、次式（７２ａ）〜（７２ｄ）により示される所定の関係を満たすことを目標として、マスター制御部１４１から受信したオペレータＰの左右の各足部の実オペレータ足部接地反力（観測値）に応じて、スレーブ装置１０１の左右の各足部１０６Ｌ，１０６Ｒの目標スレーブ足部位置姿勢を決定する。

すなわち、スレーブ動作目標決定部１３１ａは、オペレータＰの左右の各足部の実オペレータ足部接地反力の観測値から、次式（７２ａ−１）〜（７２ｄ−１）によりスレーブ装置１０１の左右の各足部１０６Ｌ，１０６Ｒの目標スレーブ足部床反力を決定する。

↑Ｆ_sf_act_L＝mtotal_ratio＊↑Ｆ_opf_act_L ……（７２ａ）
↑Ｆ_sf_act_R＝mtotal_ratio＊↑Ｆ_opf_act_R ……（７２ｂ）
↑Ｍ_sf_act_L＝mtotal_ratio＊↑Ｆ_opf_act_R ……（７２ｃ）
↑Ｆ_sf_act_L＝mtotal_ratio＊↑Ｆ_opf_act_R ……（７２ｄ）

↑Ｆ_sf_aim_L＝mtotal_ratio＊↑Ｆ_opf_act_L ……（７２ａ−１）
↑Ｆ_sf_aim_R＝mtotal_ratio＊↑Ｆ_opf_act_R ……（７２ｂ−１）
↑Ｍ_sf_aim_L＝mtotal_ratio＊↑Ｆ_opf_act_R ……（７２ｃ−１）
↑Ｆ_sf_aim_L＝mtotal_ratio＊↑Ｆ_opf_act_R ……（７２ｄ−１）

ここで、↑Ｆ_sf_act_L，↑Ｆ_sf_act_Rは、それぞれ、スレーブ装置１０１の左側及び右側のそれぞれの足部１０６Ｌ，１０６Ｒの実スレーブ足部床反力のうちの並進力（実スレーブ足部並進力）、↑Ｆ_sf_aim_L，↑Ｆ_sf_aim_Rは、それぞれ、スレーブ装置１０１の左側及び右側のそれぞれの足部１０６Ｌ，１０６Ｒの目標スレーブ足部床反力のうちの並進力（目標スレーブ足部並進力）である。

また、↑Ｍ_sf_act_L，↑Ｍ_sf_act_Rは、それぞれ、スレーブ装置１０１の左側及び右側のそれぞれの足部１０６Ｌ，１０６Ｒの実スレーブ足部床反力のうちのモーメント（実スレーブ足部モーメント）、Ｍ_sf_aim_L，↑Ｍ_sf_aim_Rは、それぞれ、スレーブ装置１０１の左側及び右側のそれぞれの足部１０６Ｌ，１０６Ｒの目標スレーブ足部床反力のうちのモーメント（目標スレーブ足部モーメント）である。

また、↑Ｆ_opf_act_L，↑Ｆ_opf_ act_Rは、それぞれ、オペレータＰの左側及び右側のそれぞれの足部の実オペレータ足部床反力のうちの並進力（実オペレータ足部並進力）、↑Ｍ_opf_act_L，↑Ｍ_opf_act_Rは、それぞれ、オペレータＰの左側及び右側のそれぞれの実オペレータ足部床反力のうちのモーメント（実オペレータ足部モーメント）である。

また、mtotal_ratioは、スレーブ装置１０１の全体の質量であるスレーブ全質量と、オペレータＰの全体の質量であるオペレータ全質量との質量比率（＝スレーブ全質量／オペレータ全質量）である。

次に、スレーブ動作目標決定部１３１ａは、ＳＴＥＰ４３〜４５のそれぞれにおいて、目標スレーブ床反力のうちの目標スレーブ足部床反力中心点、目標スレーブ全床反力、及び目標スレーブ全床反力中心点をそれぞれ決定する。

具体的には、ＳＴＥＰ４３では、スレーブ動作目標決定部１３１ａは、ＳＴＥＰ４２で決定した目標スレーブ足部床反力（↑Ｆ_sf_aim_L，↑Ｆ_sf_aim_R，↑Ｍ_sf_aim_L，↑Ｍ_sf_aim_R）から、スレーブ装置１０１の左右の各足部１０６Ｌ，１０６Ｒの目標スレーブ足部床反力中心点の横方向位置を求める。この場合、各足部１０６の床反力中心点（ＣＯＰ）は、横方向（スレーブ側グローバル座標系ＣｓのＸｓ軸方向及びＹｓ軸方向）の軸周りのモーメントがゼロになる点である。従って、左右の各足部１０６Ｌ，１０６Ｒの目標スレーブ足部床反力中心点の横方向位置は、次式（７３ａ）〜（７３ｄ）により算出される。

ＣＯＰ_sf_x_aim_L＝Ｍ_sf_y_aim_L／Ｆ_sf_z_aim_L ……（７３ａ）
ＣＯＰ_sf_x_aim_R＝Ｍ_sf_y_aim_R／Ｆ_sf_z_aim_R ……（７３ｂ）
ＣＯＰ_sf_y_aim_L＝−Ｍ_sf_x_aim_L／Ｆ_sf_z_aim_L ……（７３ｃ）
ＣＯＰ_sf_y_aim_R＝−Ｍ_sf_x_aim_R／Ｆ_sf_z_aim_R ……（７３ｄ）

ここで、ＣＯＰ_sf_x_aim_L，ＣＯＰ_sf_x_aim_Rは、それぞれ、スレーブ装置１０１の左側及び右側のそれぞれの足部１０６Ｌ，１０６Ｒの目標スレーブ足部床反力中心点のＸｓ軸方向の目標位置、ＣＯＰ_sf_y_aim_L，ＣＯＰ_sf_y_aim_Rは、それぞれ、スレーブ装置１０１の左側及び右側のそれぞれの足部１０６Ｌ，１０６Ｒの目標スレーブ足部床反力中心点のＹｓ軸方向の目標位置である。

また、Ｍsf_y_aim_L，Ｍsf_y_aim_Rは、それぞれ、スレーブ装置１０１の左側及び右側のそれぞれの足部１０６Ｌ，１０６Ｒの目標スレーブ足部モーメント↑Ｍ_sf_aim_L，↑Ｍ_sf_aim_RのＹｓ軸周り方向の成分、Ｍsf_ｘ_aim_L，Ｍsf_ｘ_aim_Rは、それぞれ、スレーブ装置１０１の左側及び右側のそれぞれの足部１０６Ｌ，１０６Ｒの目標スレーブ足部モーメント↑Ｍ_sf_aim_L，↑Ｍ_sf_aim_RのＸｓ軸周り方向の成分、Ｆ_sf_z_aim_L，Ｆ_sf_z_aim_Rは、それぞれ、スレーブ装置１０１の左側及び右側のそれぞれの足部１０６Ｌ，１０６Ｒの目標スレーブ足部並進力↑Ｆ_sf_aim_L，↑Ｆ_sf_aim_RのＺｓ軸方向（上下方向）の成分である。

ＳＴＥＰ４４では、スレーブ動作目標決定部１３１ａは、ＳＴＥＰ４２で決定した目標スレーブ足部床反力（↑Ｆ_sf_aim_L，↑Ｆ_sf_aim_R，↑Ｍ_sf_aim_L，↑Ｍ_sf_aim_R）から、次式（７４ａ），（７４ｂ）により、目標スレーブ全床反力（並進力↑Ｆ_sf_total_aim及びモーメント↑Ｍ_sf_total_aim）を求める。すなわち、スレーブ動作目標決定部１３１ａは、左右の足部１０６Ｌ，１０６Ｒのそれぞれの目標スレーブ足部床反力の合力を目標スレーブ全床反力として求める。なお、↑Ｆ_sf_total_aim、↑Ｍ_sf_total_aimは、それぞれ、目標スレーブ全床反力並進力、モーメントである。

↑Ｆ_sf_total_aim＝↑Ｆ_sf_aim_L＋↑Ｆ_sf_aim_R ……（７４ａ）
↑Ｍ_sf_total_aim＝↑Ｍ_sf_aim_L＋↑Ｍ_sf_aim_R ……（７４ｂ）

ＳＴＥＰ４５では、スレーブ動作目標決定部１３１ａは、ＳＴＥＰ４４で求めた目標スレーブ全床反力（↑Ｆ_sf_total_aim，↑Ｍ_sf_total_aim）から、前記ＳＴＥＰ４３で使用した式（７３ａ）〜（７３ｄ）と同様の式である次式（７５ａ），（７５ｂ）により、目標スレーブ全床反力中心点の横方向位置を求める。なお、ＣＯＰ_sf_total_x_aim，ＣＯＰ_sf_total_y_aimは、それぞれ、目標スレーブ全床反力中心点のＸｓ軸方向位置、Ｙｓ軸方向位置である。

ＣＯＰ_sf_total_x_aim＝Ｍ_sf_total_y_aim／Ｆ_sf_total_z_aim
……（７５ａ）
ＣＯＰ_sf_total_y_aim＝−Ｍ_sf_total_x_aim_L／Ｆ_sf_total_z_aim
……（７５ｂ）

次に、ＳＴＥＰ４６において、スレーブ動作目標決定部１３１ａは、仮想床座標系Ｃvirで見た仮想オペレータ上体姿勢（向き及び傾き）と、スレーブ側グローバル座標系Ｃｓで見た実スレーブ上体姿勢（向き及び傾き）とが、例えば次式（７６）により示される所定の関係を満たすことを目標として、マスター制御部１４１から受信した仮想オペレータ上体姿勢（仮想オペレータ上体向き及び仮想オペレータ上体傾き）に応じて、目標スレーブ上体姿勢を決定する。

すなわち、スレーブ動作目標決定部１３１ａは、仮想オペレータ上体姿勢から、例えば、次式（７６−１）により目標スレーブ上体姿勢を決定する。

↑θ_sb_act＝↑θ_opb_vir ……（７６）
↑θ_sb_aim＝↑θ_opb_vir ……（７６−１）

ここで、↑θ_sb_actは、実スレーブ上体姿勢、↑θ_sb_aimは、目標スレーブ上体姿勢、↑θ_opb_virは、仮想オペレータ上体姿勢である。なお、↑θ_sb_actと、↑θ_opb_virとの間の所定の関係は、例えば、前記式（７１ａ）又は式（７１ｂ）と同様の形態の一次関数により表される関係であってもよい。

次に、ＳＴＥＰ４７において、スレーブ動作目標決定部１３１ａは、仮想床座標系Ｃvirで見たマスター装置５１の仮想上体支持部高さ（上体支持部６５の上下方向位置）と、スレーブ側グローバル座標系Ｃｓで見た実スレーブ状態高さ（スレーブ装置１０１の上体１０２の上下方向位置）とが、例えば次式（７７）により示される所定の関係を満たすことを目標として、マスター制御部１４１から受信した仮想上体支持部高さに応じて、目標スレーブ上体位置のうちの高さ（目標スレーブ上体高さ）を決定する。

すなわち、スレーブ動作目標決定部１３１ａは、仮想上体支持部高さから次式（７７−１）により目標スレーブ上体高さを決定する。

Ｐ_sb_z_act＝Ｋpsb_z＊Ｐ_mb_z_act＋Ｃpsb_z ……（７７）
Ｐ_sb_z_aim＝Ｋpsb_z＊Ｐ_mb_z_act＋Ｃpsb_z ……（７７−１）

ここで、Ｐ_sb_z_actは、実スレーブ上体高さ、Ｐ_sb_z_aimは、目標スレーブ上体高さ、Ｐ_mb_z_virは、仮想上体支持部高さ、Ｋpsb_z、Ｃpsb_zがあらかじめ設定された所定値の定数である。なお、Ｃpsb_zはゼロであってもよい。

補足すると、マスター制御部１４１が、実オペレータ上体高さ（オペレータＰの上体の実際の高さ）から、仮想オペレータ上体高さＰ_opb_z_virを求めるように構成されている場合には、仮想オペレータ上体高さＰ_opb_z_virと、実スレーブ上体高さＰ_sb_z_actとが、例えば前記式（７７）のＰ_mb_z_virをＰ_opb_z_virに置き換えた関係を満たすように、Ｐ_opb_z_virに応じて目標スレーブ上体高さＰ_sb_z_aimを決定してもよい。すなわち、式（７７−１）のＰ_mb_z_virをＰ_opb_z_virに置き換えた式により、目標スレーブ上体高さＰ_sb_z_aimを決定してもよい。

次に、ＳＴＥＰ４８において、スレーブ動作目標決定部１３１ａは、上体横方向位置推定部１３１ｄにより後述する如く推定される実スレーブ上体横方向位置の最新値を、目標スレーブ上体位置の横方向位置である目標スレーブ上体横方向位置として決定する。すなわち、スレーブ動作目標決定部１３１ａは、実スレーブ上体横方向位置の観測値（最新値）から、次式（７８ａ），（７８ｂ）により、目標スレーブ上体横方向位置を決定する。

Ｐ_sb_x_aim＝Ｐ_sb_x_act ……（７８ａ）
Ｐ_sb_y_aim＝Ｐ_sb_y_act ……（７８ｂ）

ここで、Ｐ_sb_x_aimは、目標スレーブ上体横方向位置のうちのＸｓ軸方向位置、Ｐ_sb_y_aimは、目標スレーブ上体横方向位置のうちのＹｓ軸方向位置、Ｐ_sb_x_actは、実スレーブ上体横方向位置のうちのＸｓ軸方向位置、Ｐ_sb_y_actは、実スレーブ上体横方向位置のうちのＹｓ軸方向位置である。

スレーブ動作目標決定部１３１ａの処理は、以上の如く実行される。従って、本実施形態では、スレーブ装置１０１の左右の各足部１０６Ｌ，１０６Ｒの目標スレーブ足部位置姿勢は、前記式（７１ａ）〜（７１ｄ）により示される一定の線形関係を目標として、仮想オペレータ足部位置姿勢に応じて決定される。

また、目標スレーブ上体姿勢及び目標スレーブ上体高さのそれぞれは、前記式（７６），（７７）により示される一定の線形関係を目標として、仮想オペレータ上体姿勢と、仮想上体支持部高さ（又は仮想オペレータ上体高さ）とに応じて決定される。

一方、目標スレーブ上体横方向位置については、オペレータＰの上体や上体支持部６５の横方向位置によらずに、実スレーブ上体横方向位置がそのまま目標スレーブ上体横方向位置として決定される。

また、目標スレーブ床反力のうちの左右の各足部１０６Ｌ，１０６Ｒの目標スレーブ足部床反力（並進力及びモーメント）は、オペレータＰの左右の各足部の実オペレータ足部接地反力に、スレーブ装置１０１とオペレータＰとの質量比率（＝スレーブ全質量／オペレータ全質量）で比例するように決定される。そして、目標スレーブ足部床反力中心点、目標スレーブ全床反力、及び目標スレーブ全床反力中心点は、各足部１０６Ｌ，１０６Ｒの目標スレーブ足部床反力と所定の必要関係を満たすように決定される。

従って、目標スレーブ上体横方向位置以外の目標スレーブ上体運動と、目標スレーブ脚運動と、目標スレーブ床反力とは、それぞれ、仮想床上に対するオペレータＰの上体の実際の運動及びオペレータＰの各足部の実際の運動と、オペレータＰの各足部に作用する実際の接地反力とのそれぞれと同じパターンで変化するように決定される。

補足すると、本実施形態では、目標スレーブ上体高さＰ_sb_z_aimを、仮想上体支持部高さＰ_mb_z_vir（又は仮想オペレータ上体高さＰ_opb_z_vir）の観測値に応じて決定した。ただし、目標スレーブ上体高さＰ_sb_z_aimを、例えば、仮想上体支持部高さＰ_mb_z_vir（又は仮想オペレータ上体高さＰ_opb_z_vir）によらずに、あらかじめ定めた所定値に設定してもよい。この場合には、仮想上体支持部高さＰ_mb_z_virt（又は仮想オペレータ上体高さＰ_opb_z_vir）の観測値をマスター制御部１４１からスレーブ制御部１３１に出力（送信）することは不要である。

また、図２５のフローチャートでの説明は省略したが、本実施形態では、スレーブ装置１０１は、上体１０２に対して可動な腕１１０及び頭部１１７を有するので、スレーブ動作目標決定部１３１ａは、各腕１１０及び頭部１１７の目標運動も決定する。この場合、オペレータＰの操縦によるスレーブ装置１０１の移動時には、各腕１１０及び頭部１１７の目標運動は、例えば、各腕１１０のハンド部１１３と頭部１１７とを上体１０２に対して一定の位置姿勢に保つように決定され得る。

ただし、例えば、各腕１１０を、脚１０３の運動に同期させて、上体１０２に対して前後に振る等の運動を行わせるように各腕１１０の目標運動を決定してもよい。また、頭部１１７を適宜、上体１０２に対して動かすように該頭部１１７の目標運動を決定してもよい。また、例えば、オペレータＰの各腕や頭部の実際の運動（オペレータＰの上体に対する運動）を、オペレータ運動検出器７８と同様の検出器により推定し、スレーブ装置１０１の各腕１１０や頭部１１７の目標運動（上体１０２に対する目標運動）を、オペレータＰの各腕や頭部の実際の運動と同様の運動に決定してもよい。

［上体横方向位置推定部の処理］
次に、上体横方向位置推定部１３１ｄの処理を説明する。上体横方向位置推定部１３１ｄには、図２１に示す如く、上体姿勢検出器１２３で検出された実上体傾きと、スレーブ動作目標決定部１３１ａで決定された目標スレーブ上体位置姿勢のうちの傾き（目標上体傾き）と、横方向位置（目標上体横方向位置）とが逐次入力される。そして、上体横方向位置推定部１３１ｄは、これらの入力値を用いて実スレーブ上体横方向位置を推定する。

ここで、スレーブ装置１０１は、基本的には、スレーブ動作目標決定部１３１ａで決定される目標スレーブ上体位置姿勢及び目標スレーブ足部位置姿勢に概ね従うように動作するが、床面の凹凸状態や、後述するコンプライアンス制御によるも目標スレーブ足部位置姿勢の修正等に起因して、上体１０２の実際の姿勢のうちの傾きが、目標スレーブ上体傾きに対してずれを生じることがある。そして、上体１０２の傾きの当該ずれが生じると、上体１０２の実際の横方向位置が目標スレーブ上体横方向位置に対してずれを生じる。

そこで、上体横方向位置推定部１３１ｄは、例えば、次式（７９ａ），（７９ｂ）により、実スレーブ上体横方向位置を推定する。

Ｐ_sb_x_act＝Ｐ_sb_x_aim＋Ｐ_sb_z_act＊sin(θ_sb_y_act−θ_sb_y_aim)
……（７９ａ）
Ｐ_sb_y_act＝Ｐ_sb_y_aim−Ｐ_sb_z_act＊sin(θ_sb_x_act−θ_sb_x_aim)
……（７９ｂ）

ここで、Ｐ_sb_x_act，Ｐ_sb_y_actは、それぞれ、実スレーブ上体横方向位置のうちのＸｓ軸方向位置及びＹｓ軸方向位置の観測値、Ｐ_sb_x_aim，Ｐ_sb_y_aimは、それぞれ、目標スレーブ上体横方向位置のうちのＸｓ軸方向位置及びＹｓ軸方向位置、Ｐ_sb_z_actは、実スレーブ上体高さ、θ_sb_x_aim，θ_sb_y_aimは、それぞれ、目標スレーブ上体傾きのうちのＸｓ軸周り方向の傾き及びＹｓ軸周り方向の傾き、θ_sb_x_act，θ_sb_y_actは、それぞれ、実スレーブ上体傾きのうちのＸｓ軸周り方向の傾き及びＹｓ軸周り方向の傾きの観測値である。

この場合、目標スレーブ上体横方向位置Ｐ_sb_x_aim，Ｐ_sb_y_aimの値としては、上体横方向位置推定部１３１ｄの今回の制御処理の前の制御処理周期でスレーブ動作目標決定部１３１ａにより決定された目標値が用いられる。また、実スレーブ上体傾きθ_sb_x_act，θ_sb_y_actの値としては、前記上体姿勢検出器１２３による推定値が用いられる。

また、実スレーブ上体高さＰ_sb_z_actの値としては、例えば、スレーブ装置１０１の左右の脚１０３Ｌ，１０３Ｒのうち、いずれかの接地状態の脚１０３の各関節の実関節変位の検出値から、運動学の演算により推定してなる推定値が用いられる。なお、両方の脚１０３Ｌ，１０３Ｒが接地状態である場合には、例えば、それぞれの脚１０３Ｌ，１０３Ｒ毎に運動学の演算により上体１０２の高さを推定し、それぞれの脚１０３Ｌ，１０３Ｒ毎の推定値の平均値を、実スレーブ上体高さＰ_sb_z_actの値として用いてもよい。あるいは、実スレーブ上体高さＰ_sb_z_actの代わりに、例えば、スレーブ動作目標決定部１３１ａで決定された目標スレーブ上体高さＰ_sb_z_aimを用いてもよい。

なお、目標スレーブ上体傾きと実スレーブ上体傾きとのＹｓ軸周り方向の偏差（＝θ_sb_y_act−θ_sb_y_aim）又はＸｓ軸周り方向の偏差（＝θ_sb_x_act−θ_sb_x_aim）の絶対値が十分に小さい場合には、sin(θ_sb_y_act−θ_sb_y_aim)≒θ_sb_y_act−θ_sb_y_aim、又はsin(θ_sb_x_act−θ_sb_x_aim)≒θ_sb_x_act−θ_sb_x_aimという近似関係を用いて、式（７９ａ）又は式（７９ｂ）の右辺の演算を行ってもよい。

補足すると、実スレーブ上体横方向位置を推定する手法は、上記の手法に限られない。例えば、前記上体姿勢検出器１２３の加速度センサ１２３ａにより検出される横方向の並進加速度を積分（２階積分）することにより、実スレーブ上体横方向位置を推定することも可能である。

また、例えば、前記式（７９ａ），（７９ｂ）による推定手法と、加速度センサ１２３ａを使用した推定手法とをカルマンフィルタを用いて融合する処理により、実スレーブ上体横方向位置を推定することも可能である。この他、物体の自己位置推定を行い得る様々な公知の手法により、実スレーブ上体横方向位置を推定することが可能である。

［複合コンプライアンス動作決定部の処理］
次に、複合コンプライアンス動作決定部１３１ｂの処理を説明する。複合コンプライアンス動作決定部１３１ｂには、図２１に示す如く、スレーブ動作目標決定部１３１ａで決定された目標スレーブ脚運動（目標スレーブ足部位置姿勢）と、目標スレーブ床反力（目標スレーブ足部床反力、目標スレーブ足部床反力中心点、目標スレーブ全床反力、目標スレーブ全床反力中心点）とが逐次入力される。そして、複合コンプライアンス動作決定部１３１ｂは、これらの入力値を用いて、コンプライアンス制御の処理により、目標スレーブ足部位置姿勢を修正することで、修正目標スレーブ脚運動（修正目標スレーブ足部位置姿勢）を決定する。

この複合、複合コンプライアンス動作決定部１３１ｂの処理（コンプライアンス制御の処理）は、それを一般化していえば、スレーブ装置１０１が移動する床面の予期しない凹凸や障害物等に起因して、各足部１０６に過大な床反力が作用したり、あるいは、スレーブ装置１０１の全体の姿勢が崩れるのを防止するために、スレーブ装置１０１に実際に作用する床反力である実スレーブ床反力に係る所要の状態量（所定方向の並進力、所定の軸周り方向のモーメント、各足部１０６の床反力中心点の位置、全床反力中心点の位置等）を、スレーブ動作目標決定部１３１ａが決定した目標スレーブ床反力等により規定される所要の目標値に近づけるように、スレーブ装置１０１の全体の目標運動のうちの目標スレーブ足部位置姿勢を修正する処理である。

本実施形態では、かかる複合コンプライアンス動作決定部１３１ｂの処理として、例えば、特開平１０−２７７９６９号公報の段落０１２３〜０２０７に説明されている公知の制御処理が実行される。このため、本明細書での複合コンプライアンス動作決定部１３１ｂの処理の詳細な説明は省略する。ただし、本実施形態の複合コンプライアンス動作決定部１３１ｂの処理では、特開平１０−２７７９６９号公報に記載されている「補償全床反力モーメントＭdmd」はゼロに設定される。

かかる複合コンプライアンス動作決定部１３１ｂの処理では、スレーブ装置１０１の両足部１０６Ｌ，１０６Ｒを、目標スレーブ全床反力中心点（換言すれば、目標ＺＭＰ）を中心として、Ｘｓ軸周り方向及びＹｓ軸周り方向に回転させる動作と、目標スレーブ全床反力中心点を中心として、各足部１０６Ｌ，１０６ＲをＸｓ軸周り方向及びＹｓ軸周り方向で、互いに逆向きに並進移動させる動作との複合動作によって、目標スレーブ全床反力中心点周りで発生する実際の床反力のモーメンント（Ｘｓ軸周り方向及びＹｓ軸周り方向のモーメント）をゼロに近づけるように、各足部１０６の目標スレーブ足部位置姿勢（スレーブ動作目標決定部１３１ａにより決定された目標スレーブ足部位置姿勢）が修正される。これにより、各足部１０６の修正目標スレーブ足部位置姿勢が決定される。

この場合、目標スレーブ足部位置姿勢の修正量は、床反力検出器１２５により検出される実スレーブ足部床反力の観測値と、スレーブ動作目標決定部１３１ａにより決定された目標スレーブ床反力（目標スレーブ足部床反力、目標スレーブ足部床反力中心点、目標スレーブ全床反力、目標スレーブ全床反力中心点）とを用いて決定される。

［関節変位決定部の処理］
次に、関節変位決定部１３１ｃの処理を説明する。関節変位決定部１３１ｃには、図２１に示す如く、スレーブ動作目標決定部１３１ａで決定された目標スレーブ上体運動（目標スレーブ上体位置姿勢）と、複合コンプライアンス動作決定部１３１ｂで決定された修正目標スレーブ脚運動（修正目標スレーブ足部位置姿勢）とが逐次入力される。そして、関節変位決定部１３１ｃは、目標スレーブ上体位置姿勢と、各足部１０６の目標スレーブ足部位置姿勢とから、逆運動学の演算により、スレーブ装置１０１の各脚１０３の各関節の目標関節変位を決定する。

また、図２１での図示は省略しているが、本実施形態では、関節変位決定部１３１ｃには、さらに、スレーブ動作目標決定部１３１ａで決定されたスレーブ装置１０１の各腕１１０の目標運動と、頭部１１７の目標運動とが入力される。そして、関節変位決定部１３１ｃは、各腕１１０の目標運動に応じて各腕１１０の各関節の目標関節変位を決定すると共に、頭部１１７の目標運動に応じて、首関節機構１１８の各関節の目標関節変位を決定する。

この場合、各腕１１０の目標運動が、例えば各腕１１０のハンド部１１３の目標位置姿勢（上体１０２に対する相対的な目標位置姿勢）である場合には、逆運動学の演算処理により、各腕１１０の各関節の目標関節変位を決定し得る。また、各腕１１０の目標運動が、例えば各腕１１０の各関節の目標関節変位により構成される場合には、該目標関節変位がそのまま各関節の目標関節変位として決定される。このことは、頭部１１７についても同様である。

スレーブ制御部１３１の各機能部の制御処理は、以上の如く実行される。そして、スレーブ制御部１３１は、関節変位決定部１３１ｃで決定した各関節の目標関節変位を前記関節制御部１３２に出力する。また、スレーブ制御部１３１は、上体横方向位置推定部１３１ｄで推定された実スレーブ上体横方向位置を通信装置１３３を介してマスター制御部１４１に出力（送信）する。

なお、本実施形態では、目標スレーブ上体横方向位置は、実スレーブ上体横方向位置に一致するように決定されるので、実スレーブ上体横方向位置の観測値をマスター制御部１４１に出力（送信）する代わりに、目標スレーブ上体横方向位置をマスター制御部１４１に出力してもよい。

なお、本実施形態では、ＳＴＥＰ３１で目標上体支持部運動決定部１４１ｂが目標上体支持部運動を決定する処理が本発明における第Ａ１処理に相当し、この処理とマスター移動制御部１４１ａの制御処理との全体が本発明における第Ａ処理及び第Ｃ処理、第Ｄ処理、第Ｅ処理に相当する処理を含む。また、スレーブ制御部１３１の制御処理が本発明における第Ｂ処理に相当する。

［作用効果について］
以上説明した本実施液体の操縦システムによれば、第１実施形態に関して図１７を参照して説明した如く、オぺレータＰは、遊脚側の足部を対応する足部架台７０に接地させることをスムーズに行いながら、実際の床上で歩行をしているような感覚で、仮想床面上で歩行動作を行うことができる。

また、第１実施形態に関して図１６を参照して説明した如く、上体支持部６５の横方向位置（又はマスター基台５３の横方向位置）が、基準位置（横方向基準位置）から乖離するのが抑制され、ひいては、オペレータＰが継続的な歩行動作を行っても、マスター装置５１を移動可能範囲ＡＲ_lim内に留まるように移動させることができる。

さらに、上体支持部６５の上下方向位置も、上下方向基準位置から乖離しないようにマスター装置５１の動作制御が行われるため、スレーブ床形状に応じて、仮想床が階段あるいは傾斜面になるように目標足部架台における足部架台７０Ｌ，７０Ｒの上下方向位置の差が設定されても、上体支持部６５の上下方向位置が上下方向基準位置から大きく変化しないようにしつつ、オペレータＰは、階段や傾斜面を上り下りするような感覚で歩行動作を実行できる。

また、第１実施形態に関して図１８を参照して説明した如く、前記上体支持部加速度補正量（フィードバック補正量）↑Ａcc_mb_fbに応じて、マスター基台５３、上体支持部６５及び足部架台７０Ｌ，７０Ｒの全体を傾斜させるため、オペレータＰは、上体支持部加速度補正量↑Ａcc_mb_fbが付加されていないような感覚で歩行動作を行うことができる。

さらに、本実施形態では、図２６に例示する如く、足部架台７０Ｌ，７０Ｒのそれぞれが、それぞに対応するスレーブ装置１０１の足部１０６の下方のスレーブ床の傾斜に応じて傾斜するので、オペレータＰは、スレーブ装置１の各足部１０６毎にその下方のスレーブ床面の傾きを体感的に認識しつつ、そにれ合わせた態様で歩行動作を行うことができる。

従って、オペレータＰは、マスター装置５１上で、スレーブ床の床形状に則した形状の仮想床で、実際の床上と同様の形態で歩行動作を実行できる。ひいては、スレーブ装置１０１をスレーブ床上で所望の態様で移動させることを容易に行うことができる。

さらに、本実施形態では、目標上体支持部横方向位置は、実上体支持部横方向位置（又は実オペレータ上体横方向位置）と、実スレーブ上体横方向位置とが前記（６１ａ），（６１ｂ）により表される関係（又は前記（６１ａ），（６１ｂ）の左辺を仮想オペレータ横方向位置に置き換えた式により表される関係）を満たすことを目標として決定される。また、スレーブ制御部１３１のスレーブ動作目標決定部１３１ａの処理では、目標スレーブ上体横方向位置は、上体支持部６５、あるいは、オペレータＰの上体の横方向位置によらずに、実スレーブ上体横方向位置の観測値に一致するように決定される。

このため、スレーブ装置１の姿勢の崩れが発生した場合、その崩れた姿勢での実スレーブ上体横方向位置に応じて、目標上体支持部横方向位置が決定される。ひいては、オペレータＰの上体には、スレーブ装置１の姿勢の崩れに応じた横方向の並進力（オペレータＰの姿勢をスレーブ装置１と同様に崩そうとする並進力）が上体支持部６５から作用する。例えばスレーブ装置１が、前のめり方向に姿勢を崩した場合には、オペレータＰの上体に上体支持部６５から前方方向への並進力が作用する。

これにより、オペレータＰは、スレーブ装置１が姿勢を崩したことや、その姿勢の崩れがスレーブ装置１のどの向きに生じたのかを、適切かつ迅速に体感的に認識することができる。

［第３実施形態］
次に、本発明の第３実施形態を図２７〜図３０を参照して説明する。なお、本実施形態は、マスター制御部１４１及びスレーブ制御部１３１の一部の制御処理だけが第２実施形態と相違する。このため、本実施形態の説明では、第２実施形態と同一の事項については説明を省略する。

まず、図２７を参照して、本実施形態では、マスター制御部１４１は、実スレーブ上体横方向位置の代わりに、スレーブ制御部１３１で決定されるスレーブ装置１０１の上体１０２の目標上体運動のうちの目標スレーブ上体横方向位置を通信装置１４２を介して受信する。なお、目標スレーブ上体位置姿勢は、第２１実施形態と異なる処理（詳細は後述する）により決定される。

そして、マスター制御部１４１の目標上体支持部運動決定部１４１ｂ２は、本実施形態では、目標上体支持部運動のうちの目標上体支持部横方向位置を、スレーブ制御部１３１から受信した目標スレーブ上体横方向位置に応じて決定する。具体的には、目標上体支持部運動決定部１４１ｂ２は、目標上体支持部横方向位置が、目標スレーブ上体横方向位置に対して前記式（７１ａ），（７１ｂ）と同じ関係を満たすように目標上体支持部横方向位置を決定する。すなわち、目標上体支持部運動決定部１４１ｂ２は、次式（７１ａ−２），（７１ｂ−２）により目標上体支持部横方向位置（Ｐ_mb_x_aim，Ｐ_mb_y_aim）を決定する。

Ｐ_mb_x_aim＝Ｋpmb＊Ｐ_sb_x_aim＋Ｃpmb_x ……（７１ａ−２）
Ｐ_mb_y_aim＝Ｋpmb＊Ｐ_sb_y_aim＋Ｃpmb_y ……（７１ｂ−２）

本実施形態では、マスター制御部１４１の制御処理は、以上説明した事項以外は第２実施形態と同じである。

次に、図２８を参照して、本実施形態では、スレーブ制御部１３１は、第２実施形態のスレーブ動作目標決定部１３１ａと異なる処理（スレーブ装置１０１の動力学モデルを使用する処理）によりスレーブ装置１０１の動作目標（目標スレーブ上体運動、目標スレーブ脚運動及び目標スレーブ床反力）を決定するスレーブ動作目標決定部１３１ａ２と、スレーブ動作目標決定部１３１ａ２で用いる動力学モデル上でスレーブ装置１０１に仮想的に作用させる仮想外力を決定する仮想外力決定部１３１ｆと、スレーブ装置１０１に付加的に作用させるべき床反力を決定する補償床反力決定部１３１ｈと、該仮想外力決定部１３１ｆ及び補償床反力決定部１３１ｈに対する入力を算出する演算部１３１ｇと、第１実施形態で説明した複合コンプライアンス動作決定部１３１ｂ及び関節変位決定部１３１ｃとを備える。

そして、本実施形態では、スレーブ制御部１３１は、実スレーブ上体横方向位置の推定値の代わりに、スレーブ動作目標決定部１３１ａ２で決定される目標スレーブ上体運動のうちの目標スレーブ上体横方向位置を、通信装置１３３を介してマスター制御部１４１に送信する。このため、本実施形態のスレーブ制御部１３１では、第１実施形態で説明した上体横方向位置推定部１３１ｄが省略されている。

前記演算部１３１ｇ、仮想外力決定部１３１ｆ、スレーブ動作目標決定部１３１ａ２、及び補償床反力決定部１３１ｈの処理を以下に具体的に説明する。これらの処理は、所定の制御処理周期で次のように実行される。演算部１３１ｇには、上体姿勢検出器１２３で推定された実スレーブ上体傾きと、スレーブ動作目標決定部１３１ａ２で決定された目標スレーブ上体運動のうちの目標スレーブ上体傾きとが入力される。そして、演算部１３１ｇは、実スレーブ上体傾きと目標スレーブ上体傾きとの偏差（＝実スレーブ上体傾き−目標スレーブ上体傾き）である上体傾き偏差を算出する。該上体傾き偏差は、スレーブ側グローバル座標系ＣｓのＸｓ軸周り方向の傾き偏差と、Ｙｓ軸周り方向の傾き偏差とから構成される。

仮想外力決定部１３１ｆには、演算部１３１ｇで算出された上体傾き偏差が入力される。そして、仮想外力決定部１３１ｆは、入力された上体傾き偏差から、公知のフィードバック制御則（例えばＰ則、ＰＤ則、ＰＩＤ則等）により、該上体傾き偏差をゼロに収束させるように仮想外力を決定する。

ここで、本実施形態では、上記仮想外力は、例えば目標スレーブ全床反力中心周りで横方向の軸周り方向（Ｘｓ軸周り方向及びＹｓ軸周り方向）に発生するモーメントであり、以降、仮想外力モーメントという。そして、仮想外力モーントのＸｓ軸周り方向の成分及びＹｓ軸周り方向の成分のそれぞれが、上体傾き偏差のＸｓ軸周り方向の成分及びＹｓ軸周り方向の成分のそれぞれからフィードバック制御則により決定される。

スレーブ動作目標決定部１３１ａ２には、第２実施形態と同様に、スレーブ制御部１３１がマスター制御部１４１から受信した指令情報（仮想オペレータ上体姿勢（向き、傾き）、仮想上体支持部高さ（又は仮想オペレータ上体高さ）、仮想オペレータ足部位置姿勢、及び実オペレータ足部床反力のそれぞれの観測値）が入力される。また、本実施形態では、スレーブ動作目標決定部１３１ａ２には、実スレーブ上体横方向位置の代わりに、仮想外力決定部１３１ｆで決定された仮想外力モーメントが入力される。

そして、スレーブ動作目標決定部１３１ａ２は、図２９のフローチャートに示す処理を所定の制御処理周期で実行する。この場合、スレーブ動作目標決定部１３１ａ２は、ＳＴＥＰ４１〜４７で第２実施形態のスレーブ動作目標決定部１３１ａと同じ処理を実行する。これにより、目標スレーブ上体横方向位置以外の目標スレーブ上体運動と、目標スレーブ脚運動と、目標スレーブ床反力とが決定される。

次いで、ＳＴＥＰ４８ａにおいて、スレーブ動作目標決定部１３１ａ２は、スレーブ装置１０１の動力学モデル上で、目標スレーブ全床反力中心点（目標ＺＭＰ）の周りに、仮想外力決定部１３１ｆで決定された仮想外力モーメントを発生させるように、目標スレーブ上体横方向位置を決定する。

スレーブ装置１０１の動力学モデルとしては、例えば特許第４２４６６３８号の段落０１２８〜０１３４及び図１０に説明されている動力学モデル、あるいは、例えば特許第４１２６０６１号公報の段落０１６３〜０１６８及び図１２に説明されている動力学モデル、あるいは、これらに類似する動力学モデル等を使用し得る。図３０は、本実施形態で使用する一例の動力学モデルを模式的に示している。なお、該動力学モデルは、特許第４２４６６３８号で説明されているものと同じである。

この動力学モデルは、スレーブ装置１０１の上体１０２の並進運動に応じて並進移動する質点である上体質点Ｑ１と、各脚１０３の足部１０６の並進運動に応じて並進移動する質点である脚質点Ｑ２と、スレーブ装置１０１のロール方向（前後方向の軸周り方向）での上体１０２の傾きの運動に応じてロール方向に回転するフライホイールＦＨ１と、スレーブ装置１０１のピッチ方向（左右方向の軸周り方向）での上体１０２の傾きの運動に応じてピッチ方向に回転するフライホイールＦＨ２とを有する。

上体質点Ｑ１および各脚質点Ｑ２には、質量があらかじめ定義され、フライホイールＦＨ１，ＦＨ２には、イナーシャが定義されている。この場合、上体質点Ｑ１の質量と、２つの脚質点Ｑ２，Ｑ２のそれぞれの質量とは、その総和の質量がスレーブ装置１０１の全体の質量に一致するように設定される。また、上体質点Ｑ１の位置は、上体１０２の位置（又は位置及び姿勢）に応じて規定され、各脚質点Ｑ２の位置は、各脚１０３の足部１０６の位置（又は位置及び姿勢）に応じて規定される。なお、フライホイールＦＨ１，ＦＨ２は、質量を持たない。

この動力学モデルでのスレーブ装置１０１の動力学は、上体質点Ｑ１及び各脚質点Ｑ２のそれぞれの並進加速度に応じて発生する慣性力（並進慣性力）と、上体質点Ｑ１及び各脚質点Ｑ２のそれぞれに作用する重力との全体の合力（並進力）が、スレーブ装置１０１に作用する全床反力のうちの並進力に釣り合うという関係を表す方程式、並びに、上記合力と、フライホイールＦＨ１，ＦＨ２のそれぞれの回転角加速度に応じて発生する慣性力モーメントとによって、任意の作用点（例えば目標スレーブ全床反力中心点等）の周りに発生する全体のモーメントが、スレーブ装置１０１に作用する全床反力によって、該作用点の周りに発生するモーメントに釣り合うという関係を表す方程式とにより表現される。

この場合、ＳＴＥＰ４８ａの処理は、例えば次のように実行され得る。なお、ここでの説明では、スレーブ側グローバル座標系Ｃｓは、説明の便宜上、例えばそのＸｓ軸方向がスレーブ装置１０１の前後方向と同方向もしくはほぼ同方向になるように（スレーブ側グローバル座標系ＣｓのＸｓ軸周り方向及びＹｓ軸周り方向が、それぞれ図３０に示す如く、スレーブ装置１０１のロール方向、ピッチ方向になるように）、適宜、該Ｘｓ軸方向の向きが更新されているものとする。ただし、スレーブ側グローバル座標系Ｃｓと、スレーブ装置１０１の前後方向に座標軸方向を合わせた座標系との間の座標変換を適宜行うことも可能である。

目標スレーブ上体傾きの時系列に基づいて、動力学モデルのフライホイールＦＨ１，ＦＨ２のそれぞれの回転角加速度が算出され、該回転角加速度に応じてフライホイールＦＨ１，ＦＨ２が発生する慣性力モーメント（Ｘｓ軸周り方向及びＹｓ軸周り方向の慣性力モーメント）である上体傾き対応モーメントが算出される。

また、スレーブ装置１０１の各足部１０６の目標スレーブ足部位置姿勢の時系列に基づいて、動力学モデルの各脚質点Ｑ２の並進加速度が算出され、該並進加速度に応じて各脚質点Ｑ２が発生する慣性力と、各脚質点Ｑ２に作用する重力との合力によって目標スレーブ全床反力中止点周りに発生するモーメントである脚運動対応モーメントが算出される。

また、目標スレーブ上体高さの時系列に基づいて、動力学モデルの上体質点Ｑ１の上下方向（Ｚｓ軸方向）の並進加速度が算出される。なお、上体質点Ｑ１の上下方向の並進加速度は、例えば、該並進加速度に応じて上体質点Ｑ１が発生する上下方向の慣性力と、目標スレーブ足部位置姿勢の時系列から算出される各脚質点Ｑ２の上下方向の並進加速度に応じて各脚質点Ｑ２が発生する上下方向の慣性力と、スレーブ装置１０１の全体重心に作用する重力との合力が、目標スレーブ全床反力の上下方向の並進力に釣り合うように算出してもよい。

そして、上体質点Ｑ１の横方向の並進加速度を未知数として、該上体質点の横方向の並進加速度と、該上体質点Ｑ１の上下方向の並進加速度とに応じて発生する慣性力と、該上体質点Ｑ１に作用する重力との合力とによって目標スレーブ全床反力中心点周りに発生するモーメントである上体運動対応モーメンントと、上記上体傾き対応モーメントと、上記脚運動対応モーメントとの合力モーメントのうちのＸｓ軸周り方向及びＹｓ軸周り方向の成分が、仮想外力決定部１３１ｆで決定された仮想外力モーメントに一致するという条件を満たし得るように、上体質点Ｑ１の横方向の並進加速度が算出される。

そして、上体質点Ｑ１の横方向の並進加速度を積分（２階積分）することにより、上体質点の横方向位置が決定され、さらに該上体質点Ｑ１の横方向位置から目標スレーブ上体横方向位置が決定される。

ＳＴＥＰ４８ａでは、以上説明した処理により、動力学モデル上で、目標スレーブ全床反力中心点（目標ＺＭＰ）の周りで、仮想外力決定部１３１ｆで決定された仮想外力モーメントが発生するように（詳しくは、スレーブ装置１の運動によって発生する慣性力とスレーブ装置１０１に作用する重力との合力によって、目標スレーブ全床反力中心点（目標ＺＭＰ）の周りに発生するモーメントが仮想外力モーメントに一致するように）、目標スレーブ上体横方向位置が決定される。該、目標スレーブ上体横方向位置は、結果的に実スレーブ上体横方向位置に近づいていくように決定される。

次に、補償床反力決定部１３１ｈは、本実施形態では、上体姿勢検出器１２３により推定される実スレーブ上体傾きが、スレーブ動作目標決定部１３１ａ２で決定された目標スレーブ上体傾きからずれた場合に、そのずれを低減し得るように、スレーブ装置１０１に付加的に作用させるべき床反力を決定する処理部である。

本実施形態では、スレーブ装置１０１に付加的に作用させるべき床反力は、目標全床反力中心点（目標ＺＭＰ）周りで横方向の軸周り方向（Ｘｓ軸周り方向及びＹｓ軸周り方向）に発生させるモーメントである。そこで、本実施形態においても、補償床反力決定部１３１ｈが決定する床反力を補償全床案力モーメントと称する。

本実施形態の補償床反力決定部１３１ｈには、前記演算部１３１ｇで算出される上体傾き偏差が、スレーブ動作目標決定部１３１ａ２で決定された目標スレーブ上体傾きに対する実スレーブ上体傾きのずれ量として入力される。そして、補償床反力決定部１３１ｈは、入力された上体傾き偏差に応じて、比例・微分則（ＰＤ則）等のフィードバック制御則により上体傾き偏差をゼロに収束させるように、補償全床反力モーメント（Ｘｓ軸周り方向及びＹｓ軸周り方向の補償全床反力モーメント）を決定する。

そして、補償床反力決定部１３１ｈが決定した補償全床反力モーメントが複合コンプライアンス動作決定部１３１ｂに入力される。該複合コンプライアンス動作決定部１３１ｂでは、目標スレーブ全床反力中心点周りで発生する実際の床反力のモーメント（Ｘｓ軸周り方向及びＹｓ軸周り方向のモーメント）を補償全床反力モーメントに近づけるように、各足部１０６の目標スレーブ足部位置姿勢（スレーブ動作目標決定部１３１ａ２により決定された目標スレーブ足部位置姿勢）が修正される。

本実施形態は、以上説明した事項以外は、前記第２実施形態と同じである。補足すると、本実施形態では、マスター制御部１４１及びスレーブ制御部１３１の両方が本発明における制御装置に相当する。
以上説明した実施形態によれば、前記第２実施形態と同様の効果を奏することができる。

［他の実施形態］
本発明は、以上説明した実施形態に限定されるものではなく、さらに他の実施形態を採用することもできる。以下に、他の実施形態をいくつか説明する。前記各実施形態では、マスター装置５１の各足部架台７０の傾斜姿勢と上下方向位置との両方ををスレーブ床形状に応じて変化させるようにしたが、各足部架台７０の傾斜姿勢と上下方向位置とのうちのいずれか一方だけをスレーブ床の床形状に応変化させるようにしてもよい。

また、前記各実施形態では、遊脚側足部架台７０のヨー方向の姿勢角（向き）をオペレータＰの足部のヨー方向の向きに応じて変化させるようにしたが、各足部架台７０をヨー方向に回転させることを行わず、あるいは、該足部架台７０をヨー方向に回転できないように基台５３に搭載してもよい。そして、この場合、オペレータＰの足部のヨー方向の向きによらずに、該足部を足部架台７０に容易に接地させ得るように、各足部架台７０を円板状に形成したり、あるいは、オペレータＰの足部の底面よりも十分に広めの面積を有するように構成してもよい。

さらに、前記各実施形態では、上体支持部６５（又はマスター基台５３）のヨー歩行の向きが所定の基準向きから乖離するのを抑制する処理を省略したり、マスター基台５３の傾斜姿勢を変化させる処理を省略してもよい。また、スレーブ床が高さ変化が比較的小さい床である場合には、上体支持部６５の上下方向位置が所定の上下方向基準位置から乖離するのを抑制する処理を省略してもよい。さらに、マスター装置５１の移動環境が十分に広い場合には、上体支持部６５（又はマスター基台５３）の横方向位置が所定の横方向基準位置から乖離するのを抑制する処理を省略してもよい。

また、前記第１実施形態では、上体側バラテラル制御の処理により目標上体支持部運動及び目標スレーブ上体運動を決定したが、例えば、式（１ａ），（１ｂ）における係数Ｒatio_fsb，Ｒatio_msbをいずれもゼロに一致させた式を用いて、目標上体支持部運動及び目標スレーブ上体運動を決定してもよい。また、例えば、目標上体支持部運動を、実上体支持部反力の観測値に応じて決定し、該目標上体支持部運動に対して所定の目標関係を満たすようにスレーブ装置１の目標運動を決定してもよい。

また、第２実施形態及び第３実施形態では、本発明におけるマスター側基準部横方向位置として、上体支持部６５の横方向位置もしくはオペレータＰの上体の横方向位置を使用し、本発明におけるスレーブ側基準部横方向位置として、スレーブ装置１の上体１０２の横方向位置を採用した場合について例示した。

ただし、例えば、マスター側基準部横方向位置として、オペレータＰの重心の横方向位置であるオペレータ重心横方向位置を採用し、また、スレーブ側基準部横方向位置として、スレーブ装置１０１の重心の横方向位置であるスレーブ重心横方向位置を採用してもよい。そして、実際のオペレータ重心横方向位置と、実際のスレーブ重心横方向位置との間の関係が、例えば前記式（６１ａ），（６１ｂ）と同様の形態の関係を満たすことを目標として、スレーブ重心横方向位置の観測値又は目標値に応じてマスター装置５１の移動制御を行うようにしてもよい。

この場合、実際のスレーブ重心横方向位置は、例えば、スレーブ装置１０１の上体１０２等のいずれかの部位の位置姿勢（スレーブ側グローバル座標系Ｃｓで見た位置姿勢）をモーションキャブチャ等の公知の手法により推定し、その推定した位置姿勢と、スレーブ装置１０１の各関節の実関節変位の観測値と、スレーブ装置ー１０１の剛体リンクモデルとを用いて推定することができる。また、スレーブ重心横方向位置の目標値は、例えば、目標スレーブ上体運動及び目標スレーブ脚運動を含むスレーブ装置１の全体の目標運動と、スレーブ装置１の剛体リンクモデルとを用いて算出することができる。

また、実際のオペレータ重心横方向位置は、例えば、オペレータＰの上体等のいずれかの部位の位置姿勢（マスター側グローバル座標系Ｃgmで見た位置姿勢）と、各関節の曲げ角とをモーションキャブチャ等の公知の手法により推定し、その推定した位置姿勢及び曲げ角の観測値と、オペレータＰの剛体リンクモデルとを用いて推定することができる。なお、オペレータＰの各関節又は一部の関節の曲げ角は、オペレータＰに装着した変位センサ又は慣性センサ（加速度センサ及び角速度センサ）により検出してもよい。
また、本発明における移動体（スレーブ装置）は、実体を有する移動体に限らず、仮想的な（ヴァーチャルの）移動体であってもよい。

１，１０１…スレーブ装置、１０２…スレーブ装置の上体、１０３（１０３Ｌ，１０３Ｒ）…スレーブ装置の脚、５１…マスター装置、５３…基台、６５…上体支持部、７０（７０Ｌ，７０Ｒ）…足部架台、５５ａ，５５ｂ…電動モータ（第１アクチュエータ）、６６…スライドアクチュエータ（第４アクチュエータ）、７５…架台アクチュエータ（第２アクチュエータ）、４１，９１…制御装置、１３１…スレーブ制御部（制御装置）、１４１…マスター制御部（制御装置）。

Claims (6)

1. 移動体であるスレーブ装置を移動させる操縦を行い得る操縦システムであって、
   床面上を移動可能な基台と、該基台を床面上で移動させる駆動力を発生可能な第１アクチュエータと、前記基台と共に移動し得るように該基台に搭載されていると共に、操縦者の上体に装着可能に構成された上体支持部と、前記基台に対して横方向への移動と傾動とを行い得るように該基台に搭載されていると共に、前記上体支持部を装着した前記操縦者の２つの足部を各々接地させ得るように構成された２つの足部架台と、前記基台に対する前記２つの足部架台のそれぞれの横方向への移動と傾動とを行わせる駆動力を発生可能な第２アクチュエータとを含むマスター装置と、
   前記スレーブ装置及び前記マスター装置の動作制御を行う機能を有する制御装置とを備えており、
   前記制御装置は、前記上体支持部を装着した前記操縦者が、その各足部を対応する前記足部架台に間欠的に接地させる歩行動作を行うように各足部を動かしたとき、該操縦者の遊脚側の足部に対応する前記足部架台である遊脚側足部架台の横方向位置を該操縦者の遊脚側の足部の横方向位置に追従させると共に、前記操縦者の支持脚側の足部を接地させた前記足部架台である支持脚側足部架台に対する該操縦者の上体の横方向への移動に伴い、前記上体支持部を前記基台と共に前記支持脚側足部架台に対して相対的に横方向に移動させるように前記第１アクチュエータ及び前記第２アクチュエータの作動制御を行う第Ａ処理と、
   前記スレーブ装置の移動環境の実際の床面形状に応じて前記足部架台のそれぞれの傾斜姿勢を変化させるように前記第２アクチュエータの作動制御を行う第Ｂ処理と、
   前記支持脚側足部架台に対する前記上体支持部の移動に応じて前記スレーブ装置を移動させるように該スレーブ装置の動作制御を行う第Ｃ処理とを実行する機能を有するように構成されていることを特徴とする移動体の操縦システム。
2. 請求項１記載の移動体の操縦システムにおいて、
   前記スレーブ装置は、上体と該上体から延設された左右一対の２つの脚を有する脚式移動体であり、
   前記制御装置は、前記第Ｂ処理を実行するとき、前記操縦者の左側の足部に対応する前記足部架台の傾斜姿勢を、前記スレーブ装置の左側の脚の先端部の下方の床面形状に応じて変化させ、前記操縦者の右側の足部に対応する前記足部架台の傾斜姿勢を、前記スレーブ装置の右側の脚の先端部の下方の床面形状に応じて変化させるように前記第２アクチュエータの作動制御を行うように構成されていることを特徴とする移動体の操縦システム。
3. 請求項１又は２記載の移動体の操縦システムにおいて、
   前記２つの足部架台のそれぞれは、さらに前記基台に対して上下動し得るように該基台に搭載されていると共に、前記第２アクチュエータは、各足部架台を前記基台に対して上下動させる駆動力をさらに発生可能に構成されており、
   前記制御装置は、実前記スレーブ装置の移動環境の実際の床面形状に応じて前記２つの足部架台のそれぞれの上下方向位置の差を変化させるように前記第２アクチュエータの作動制御を行う第Ｄ処理を実行する機能をさらに有するように構成されていることを特徴とする移動体の操縦システム。
4. 移動体であるスレーブ装置を移動させる操縦を行い得る操縦システムであって、
   床面上を移動可能な基台と、該基台を床面上で移動させる駆動力を発生可能な第１アクチュエータと、前記基台と共に移動し得るように該基台に搭載されていると共に、操縦者の上体に装着可能に構成された上体支持部と、前記基台に対して横方向への移動と上下動とを行い得るように該基台に搭載されていると共に、前記上体支持部を装着した前記操縦者の２つの足部を各々接地させ得るように構成された２つの足部架台と、前記基台に対する前記２つの足部架台のそれぞれの横方向への移動と上下動とを行わせる駆動力を発生可能な第２アクチュエータとを含むマスター装置と、
   前記スレーブ装置及び前記マスター装置の動作制御を行う機能を有する制御装置とを備えており、
   前記制御装置は、前記上体支持部を装着した前記操縦者が、その各足部を対応する前記足部架台に間欠的に接地させる歩行動作を行うように各足部を動かしたとき、該操縦者の遊脚側の足部に対応する前記足部架台である遊脚側足部架台の横方向位置を該操縦者の遊脚側の足部の横方向位置に追従させると共に、前記操縦者の支持脚側の足部を接地させた前記足部架台である支持脚側足部架台に対する該操縦者の上体の横方向への移動に伴い、前記上体支持部を前記基台と共に前記支持脚側足部架台に対して相対的に横方向に移動させるように前記第１アクチュエータ及び前記第２アクチュエータの作動制御を行う第Ａ処理と、
   前記スレーブ装置の移動環境の実際の床面形状に応じて前記２つの足部架台のそれぞれの上下方向位置の差を変化させるように前記第２アクチュエータの作動制御を行う第Ｄ処理と、
   前記支持脚側足部架台に対する前記上体支持部の移動に応じて前記スレーブ装置を移動させるように該スレーブ装置の動作制御を行う第Ｃ処理とを実行する機能を有するように構成されていることを特徴とする移動体の操縦システム。
5. 請求項３又は４記載の移動体の操縦システムにおいて、
   前記スレーブ装置は、上体と該上体から延設された左右一対の２つの脚を有する脚式移動体であり、
   前記制御装置は、前記第Ｄ処理を実行するとき、前記操縦者の左側の足部に対応する前記足部架台の上下方向位置と前記操縦者の右側の足部に対応する前記足部架台の上下方向位置との差を、前記スレーブ装置の左側の脚の先端部の下方の床面の上下方向位置と前記スレーブ装置の右側の脚の先端部の下方の床面の上下方向位置との差に応じて変化させるように前記第２アクチュエータの作動制御を行うように構成されていることを特徴とする
6. 請求項３〜５のいずれか１項に記載の移動体の操縦システムにおいて、
   前記上体支持部は、さらに前記基台と前記２つの足部架台とに対して上下動し得るように該基台に搭載されていると共に、前記マスター装置は、前記上体支持部を上下動させる駆動力を発生可能な第４アクチュエータをさらに備えており、
   前記制御装置は、前記第Ａ処理及び前記第Ｄ処理を実行するとき、前記支持脚側足部架台に対する前記操縦者の上体の上下動に伴い、前記上体支持部を前記支持脚側足部架台に対して相対的に上下動させ、且つ、前記基台の移動環境での前記上体支持部の上下方向位置が所定の上下方向基準位置から乖離するのを抑制するように前記第２アクチュエータ及び前記第４アクチュエータの作動制御を行う第Ｅ処理をさらに実行するように構成されていることを特徴とする移動体の操縦システム。

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