JP2021039007A - 表示制御装置、表示制御方法、および表示制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】環状交差点の通行を適切に補助すること。【解決手段】位置取得部（２１１）は、自車両の現在位置を取得する。推奨区間特定部（２１５）は、環状交差点（ＲＡ）における退出予定分岐点（ＲＦＸ）の直前の弧状区間（ＲＣ）の少なくとも一部を含む推奨区間（ＲＳ）を特定する。表示制御部（２１７）は、推奨区間にて自車両の現在位置が幅員方向における退出予定分岐点側の推奨領域（ＲＴ）の外側である場合には、走行位置変更コンテンツ（ＣＲ）を路面（ＳＲ）に重畳表示する。一方、表示制御部は、推奨区間にて自車両の現在位置が推奨領域の内側である場合には、走行位置変更コンテンツを非表示とする。【選択図】図４

Description

本発明は、車両のフロントウィンドシールド越しに視認される前景に表示画像を重畳表示する車両用表示装置における表示画像の表示を制御する、表示制御装置、表示制御方法、および表示制御プログラムに関する。

特許文献１に記載の車両用表示装置は、ヘッドアップディスプレイ手段と、経路誘導手段と、表示制御手段とを備える。経路誘導手段は、自車両の位置を検出するとともに、設定された目的地へ自車両を誘導する。表示制御手段は、複数の分岐点と各分岐点間を接続する複数の弧状区間とからなる環道を有する環状交差点へ自車両が進入したときに、自車両が環道から退出すべき分岐点が何番目であるかの情報を経路誘導手段から取得する。そして、表示制御手段は、自車両が環道から退出すべき分岐点までの分岐点数に応じて、進路表示の表示形態を変化させて、ヘッドアップディスプレイ手段へ表示させる。かかる構成によれば、環状交差点の環道を走行中に、前方の風景や道路状況の視認を阻害することなく、適切な経路誘導を行うことができる。

特開２０１６−８９１２号公報

環状交差点は、欧米諸国において多く見られる。また、日本国においても、環状交差点の導入推進が検討されている。このため、環状交差点の通行を適切に補助する技術が求められている。

本発明は、上記に例示した事情等に鑑みてなされたものである。すなわち、本発明は、例えば、環状交差点の通行を適切に補助することが可能な技術を提供する。

請求項１に記載の表示制御装置（２０）は、車両（１）のフロントウィンドシールド（４）越しに視認される前景に表示画像を重畳表示する車両用表示装置（１９２）における、前記表示画像の表示を制御するように構成されている。前記前景は、典型的には、例えば、路面（ＳＲ）を含む。
この表示制御装置は、
前記車両の現在位置を取得する位置取得部（２１１）と、
一対の分岐点（ＲＦ）間に設けられた弧状区間（ＲＣ）を複数連接することで環状に形成された環状路（ＲＬ）を有する環状交差点（ＲＡ）における、退出予定の前記分岐点である退出予定分岐点（ＲＦＸ）の直前の前記弧状区間の少なくとも一部を含む推奨区間（ＲＳ）を特定する推奨区間特定部（２１５）と、
前記推奨区間にて前記現在位置が幅員方向における前記退出予定分岐点側の推奨領域（ＲＴ）の外側である場合には前記幅員方向における前記車両の走行位置の変更を促す前記表示画像である走行位置変更コンテンツ（ＣＲ）を前記環状路内の前記路面に重畳表示する一方、前記推奨領域の内側である場合には前記走行位置変更コンテンツを非表示とする表示制御部（２１７）と、
を備えている。
請求項１８に記載の表示制御方法は、車両（１）のフロントウィンドシールド（４）越しに視認される前景に表示画像を重畳表示する車両用表示装置（１９２）における前記表示画像の表示を制御する方法である。前記前景は、例えば、路面（ＳＲ）を含む。
この表示制御方法は
前記車両の現在位置を取得する処理と、
一対の分岐点（ＲＦ）間に設けられた弧状区間（ＲＣ）を複数連接することで環状に形成された環状路（ＲＬ）を有する環状交差点（ＲＡ）における、退出予定の前記分岐点である退出予定分岐点（ＲＦＸ）の直前の前記弧状区間の少なくとも一部を含む推奨区間（ＲＳ）を特定する処理と、
前記推奨区間にて前記現在位置が幅員方向における前記退出予定分岐点側の推奨領域（ＲＴ）の外側である場合には前記幅員方向における前記車両の走行位置の変更を促す前記表示画像である走行位置変更コンテンツ（ＣＲ）を前記環状路内の前記路面に重畳表示する一方、前記推奨領域の内側である場合には前記走行位置変更コンテンツを非表示とする処理と、
を含む。
請求項１９に記載の表示制御プログラムは、車両（１）のフロントウィンドシールド（４）越しに視認される前景に表示画像を重畳表示する車両用表示装置（１９２）における前記表示画像の表示を制御するように構成された表示制御装置（２０）により実行されるプログラムである。
かかる表示制御プログラムは、前記表示制御装置により実行される処理として、
前記車両の現在位置を取得する処理と、
一対の分岐点（ＲＦ）間に設けられた弧状区間（ＲＣ）を複数連接することで環状に形成された環状路（ＲＬ）を有する環状交差点（ＲＡ）における、退出予定の前記分岐点である退出予定分岐点（ＲＦＸ）の直前の前記弧状区間の少なくとも一部を含む推奨区間（ＲＳ）を特定する処理と、
前記推奨区間にて前記現在位置が幅員方向における前記退出予定分岐点側の推奨領域（ＲＴ）の外側である場合には前記幅員方向における前記車両の走行位置の変更を促す前記表示画像である走行位置変更コンテンツ（ＣＲ）を前記環状路内の前記路面に重畳表示する一方、前記推奨領域の内側である場合には前記走行位置変更コンテンツを非表示とする処理と、
を含む。

かかる構成および方法は、前記推奨区間を特定する。前記推奨区間は、前記退出予定分岐点の直前の前記弧状区間の少なくとも一部を含む。また、かかる構成および方法は、前記推奨区間にて前記車両の前記現在位置が前記推奨領域の外側である場合には、前記走行位置変更コンテンツを前記環状路内の前記路面に重畳表示する。前記推奨領域は、前記推奨区間の、前記幅員方向における前記退出予定分岐点側の領域である。前記走行位置変更コンテンツは、前記幅員方向における前記車両の走行位置の変更を促す前記表示画像である。一方、かかる構成および方法は、前記推奨区間にて前記車両の前記現在位置が前記推奨領域の内側である場合には、前記走行位置変更コンテンツを非表示とする。

このように、かかる構成および方法によれば、前記車両の前記現在位置に応じて、前記環状路内の前記路面への前記走行位置変更コンテンツの重畳表示が適切に行われる。したがって、前記車両の前記環状交差点の通行を適切に補助することが可能となる。

なお、出願書類中の各欄において、各要素に括弧付きの参照符号が付されている場合がある。この場合、参照符号は、同要素と後述する実施形態に記載の具体的構成との対応関係の単なる一例を示すものである。よって、本発明は、参照符号の記載によって、何ら限定されるものではない。

実施形態に係る表示制御装置を含む車載システムを搭載した車両の概略構成図である。 図１に示された運転者における視点からフロントウィンドシールド越しの車両前方の路面とダッシュボードの一部とを見た様子を示す概略図である。 図１に示された車載システムの概略構成を示すブロック図である。 図３に示された表示制御装置の概略的な機能構成を示すブロック図である。 自車両が環状交差点を通行する際の表示制御装置の第一動作例における環状交差点への進入時の状況を説明するための概略図である。 図５Ａに示された状況における表示制御装置による表示制御例を示す概略図である。 自車両が環状交差点を通行する際の表示制御装置の第一動作例における環状路内走行中の場合を説明するための概略図である。 図６Ａに示された状況における表示制御装置による表示制御例を示す概略図である。 自車両が環状交差点を通行する際の表示制御装置の第一動作例における環状路内走行中の場合を説明するための概略図である。 図７Ａに示された状況における表示制御装置による表示制御例を示す概略図である。 自車両が環状交差点を通行する際の表示制御装置の第一動作例における環状交差点からの退出時の状況を説明するための概略図である。 図８Ａに示された状況における表示制御装置による表示制御例を示す概略図である。 図４に示された表示制御装置の一動作例を示すフローチャートである。 図４に示された表示制御装置の一動作例を示すフローチャートである。 自車両が環状交差点を通行する際の表示制御装置の第二動作例における環状路内走行中の場合を説明するための概略図である。 図１１Ａに示された状況における表示制御装置による表示制御例を示す概略図である。 自車両が環状交差点を通行する際の表示制御装置の第二動作例における環状路内走行中の場合を説明するための概略図である。 図１２Ａに示された状況における表示制御装置による表示制御例を示す概略図である。 自車両が環状交差点を通行する際の表示制御装置の第二動作例における環状交差点からの退出時の状況を説明するための概略図である。 図１３Ａに示された状況における表示制御装置による表示制御例を示す概略図である。 図４に示された推奨区間特定部の動作例を示す概略図である。 図４に示された推奨区間特定部の動作例を示す概略図である。 図４に示された推奨区間特定部の動作例を示す概略図である。 図４に示された推奨区間特定部の動作例を示す概略図である。 図４に示された推奨区間特定部の動作例を示すフローチャートである。

（実施形態）
以下、本発明の実施形態を、図面に基づいて説明する。なお、一つの実施形態に対して適用可能な各種の変形例については、当該実施形態に関する一連の説明の途中に挿入されると、当該実施形態の理解が妨げられるおそれがある。このため、変形例については、当該実施形態に関する一連の説明の途中ではなく、その後にまとめて説明する。

（車両）
図１を参照すると、車両１は、いわゆる四輪自動車であって、鉛直上方から車両１を見た平面視にて略矩形状の車体２を備えている。以下の説明の便宜上、車両１における「前」「後」「左」「右」「上」および「下」を、図１中にて矢印で示された通りに定義する。これらの方向概念は、前進走行中の車両１における運転席に搭乗する乗員である運転者Ｐを基準としたものである。前後方向は、車両全長方向と同義である。また、左右方向は、車幅方向と同義である。また、上下方向は、車高方向と同義である。車両全長方向は、車幅方向と直交し且つ車高方向と直交する方向である。車高方向は、車両１の車高を規定する方向であって、車両１を走行可能な状態で水平面に載置した場合の重力作用方向と平行な方向である。

車体２における、乗員が搭乗する内部空間である車室３は、前方をフロントウィンドシールド４によって覆われている。フロントウィンドシールド４は、透光性のガラスあるいは合成樹脂により板状に形成されている。フロントウィンドシールド４は、車幅方向と平行な視線で見た側方視にて、下端部よりも上端部の方が後方に位置するように傾斜配置されている。

図２は、前進走行中の車両１の運転者Ｐにおける視点ＥＰから、当該車両１の進行先の路面ＳＲをフロントウィンドシールド４越しに見た様子を示す。図２中、ＤＬは道路区画線、ＬＳは自車線、ＬＸは他車線を示す。自車線ＬＳは、車両１が現在走行中の車線である。他車線ＬＸは、自車線ＬＳとは異なる車線であり、典型的には幅員方向について自車線ＬＳに隣接する車線である。

図１および図２に示されているように、車室３内における、フロントウィンドシールド４の下方には、ダッシュボード５が配置されている。ダッシュボード５から運転者Ｐに向かって、ステアリングコラム６が延設されている。ステアリングコラム６には、ステアリングホイール７が取り付けられている。

（車載システム）
車両１には、車載システム１０が搭載されている。車載システム１０は、車載通信回線１０Ａおよびこの車載通信回線１０Ａを介して相互に接続された各ノードを含む車載ネットワークであって、車両１の運転時の各種制御およびこれに伴う各種表示動作等を実行可能に構成されている。車載システム１０は、ＣＡＮ（国際登録商標：国際登録番号１０４８２６２Ａ）等の所定の通信規格に準拠するように構成されている。ＣＡＮ（国際登録商標）はController Area Networkの略である。

以下、図１〜図３を参照しつつ、車載システム１０の構成の詳細について説明する。なお、車載システム１０を搭載する車両１を「自車両」と称することがある。車載システム１０は、車両状態センサ１１と、外界状態センサ１２と、周辺監視センサ１３と、ロケータ１４と、ＤＣＭ１５と、ナビゲーション装置１６と、運転支援ＥＣＵ１７とを備えている。ＤＣＭはData Communication Moduleの略である。ＥＣＵはElectronic Control Unitの略である。車両状態センサ１１、外界状態センサ１２、周辺監視センサ１３、ロケータ１４、およびＤＣＭ１５は、車載通信回線１０Ａと接続されている。ナビゲーション装置１６および運転支援ＥＣＵ１７は、車載通信回線１０Ａに接続されたノードとして設けられている。

また、車載システム１０は、ＤＳＭ１８と、表示装置１９と、表示制御装置２０とを備えている。ＤＳＭはDriver Status Monitorの略である。本実施形態においては、ＤＳＭ１８および表示装置１９は、表示制御装置２０と、車載通信回線１０Ａとは異なるサブ通信回線を介して情報通信可能に接続されている。表示制御装置２０は、車載通信回線１０Ａに接続されたノードとして設けられている。

車両状態センサ１１は、自車両の運転状態に関連する諸量に対応する出力を発生するように設けられている。「運転状態に関連する諸量」は、例えば、アクセル操作量、ブレーキ操作量、シフトポジション、操舵角、等の、運転者Ｐによる運転操作状態に関連する諸量を含む。また、「運転状態に関連する諸量」は、例えば、車速、角速度、前後方向加速度、左右方向加速度、等の、自車両の挙動に関連する物理量を含む。すなわち、車両状態センサ１１は、アクセル開度センサ、操舵角センサ、車輪速センサ、角速度センサ、加速度センサ、等の、運転制御に必要な周知のセンサ類を、図示および説明の簡略化のために総称したものである。車両状態センサ１１は、車載通信回線１０Ａを介して、ロケータ１４等の各部に検出出力を提供可能に設けられている。

外界状態センサ１２は、自車両の周囲の自然環境に関連する諸量に対応する出力を発生するように設けられている。「自然環境に関連する諸量」は、例えば、外気温、降雨量、照度、等の物理量を含む。すなわち、外界状態センサ１２は、外気温センサ、雨滴センサ、照度センサ、等の周知のセンサ類を、図示および説明の簡略化のために総称したものである。外界状態センサ１２は、車載通信回線１０Ａを介して、運転支援ＥＣＵ１７等の各部に検出出力を提供可能に設けられている。

周辺監視センサ１３は、自車両の周囲の交通環境事象のうち、主として外界状態センサ１２により検知可能なもの以外を検知するように設けられている。具体的には、周辺監視センサ１３は、自車両の周囲の所定の検出範囲における、移動物体および静止物体を検出可能に構成されている。「移動物体」は、歩行者、サイクリスト、動物、および走行中の他車両を含む。「静止物体」は、路上落下物、ガードレール、縁石、駐停車車両、道路標識、道路標示に加えて、道路脇の構造物（例えば建造物等）を含む。本実施形態においては、周辺監視センサ１３は、移動物体および静止物体を検出するための構成として、フロントカメラ１３１とレーダセンサ１３２とを有している。

フロントカメラ１３１は、自車両の前方および前側方範囲の画像を撮影するように設けられている。本実施形態においては、フロントカメラ１３１は、デジタルカメラ装置であって、ＣＣＤあるいはＣＭＯＳ等のイメージセンサを備えている。ＣＣＤはCharge Coupled Deviceの略である。ＣＭＯＳはComplementary MOSの略である。

レーダセンサ１３２は、レーダ波を送受信するミリ波レーダセンサ、サブミリ波レーダセンサ、またはレーザレーダセンサであって、車体２の前面部に装着されている。レーダセンサ１３２は、反射点の位置および相対速度に対応する信号を出力するように構成されている。「反射点」は、自車両の周囲の物体の表面上における、レーダ波を反射したと推定される点である。「相対速度」は、反射点すなわちレーダ波を反射した物体の、自車両に対する相対速度である。

ロケータ１４は、いわゆる複合測位により、自車両の高精度な位置情報等を決定するように構成されている。具体的には、ロケータ１４は、ＧＮＳＳ受信器１４１と、慣性取得部１４２と、高精度地図ＤＢ１４３と、ロケータＥＣＵ１４４とを有している。ＧＮＳＳはGlobal Navigation Satellite Systemの略である。ＤＢはデータベースの略である。「高精度な位置情報」とは、例えば、高度運転支援あるいは自動運転に利用可能な程度、具体的には位置情報誤差が１０ｃｍ未満となるような程度の精度を有する位置情報である。

ＧＮＳＳ受信器１４１は、複数の測位衛星すなわち人工衛星から送信された測位信号を受信するように設けられている。本実施形態においては、ＧＮＳＳ受信器１４１は、ＧＰＳ、ＱＺＳＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＩＲＮＳＳ、北斗衛星導航系統、等の衛星測位システムのうちの少なくとも１つにおける測位衛星からの測位信号を受信可能に構成されている。ＧＰＳはGlobal Positioning Systemの略である。ＱＺＳＳはQuasi-Zenith Satellite Systemの略である。ＧＬＯＮＡＳＳはGlobal Navigation Satellite Systemの略である。ＩＲＮＳＳはIndian Regional Navigation Satellite Systemの略である。

慣性取得部１４２は、自車両に作用する加速度および角速度を取得するように構成されている。本実施形態においては、慣性取得部１４２は、ロケータ１４における箱状の筐体内に内蔵された３軸ジャイロセンサおよび３軸加速度センサとして設けられている。

高精度地図ＤＢ１４３は、高精度地図情報を書き換え可能に記憶するとともに電源遮断中にも記憶内容を保持するように、不揮発性リライタブルメモリを主体に構成されている。不揮発性リライタブルメモリは、例えば、ハードディスク、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュＲＯＭ、等である。ＥＥＰＲＯＭはElectronically Erasable and Programmable ＲＯＭの略である。ＲＯＭはRead Only Memoryの略である。高精度地図情報は、高精度地図データとも称され得る。高精度地図情報には、数メートル程度の位置情報誤差に対応する従来のカーナビゲーションシステムにて用いられていた地図情報よりも、高精度な地図情報が含まれている。具体的には、高精度地図ＤＢ１４３には、ＡＤＡＳＩＳ規格等の所定の規格に準拠して、三次元道路形状情報、レーン数情報、規制情報、等の、高度運転支援あるいは自動運転に利用可能な情報が格納されている。ＡＤＡＳＩＳはAdvanced Driver Assistance Systems Interface Specificationの略である。

ロケータＥＣＵ１４４は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力インタフェース、等を備えた、いわゆる車載マイクロコンピュータとして構成されている。ＣＰＵはCentral Processing Unitの略である。ＲＡＭはRandom Access Memoryの略である。ロケータＥＣＵ１４４は、ＧＮＳＳ受信器１４１にて受信した測位信号、慣性取得部１４２にて取得した加速度および角速度、車両状態センサ１１から取得した車速、等に基づいて、自車両の位置および方角等を逐次決定するように構成されている。そして、ロケータ１４は、ロケータＥＣＵ１４４による位置および方角等の決定結果を、車載通信回線１０Ａを介して、ナビゲーション装置１６、運転支援ＥＣＵ１７、および表示制御装置２０等の各部に提供可能に設けられている。

ＤＣＭ１５は、車載通信モジュールであって、ＬＴＥあるいは５Ｇ等の通信規格に準拠した無線通信により、自車両の周囲の基地局との間で情報通信可能に設けられている。ＬＴＥはLong Term Evolutionの略である。５Ｇは5th Generationの略である。具体的には、例えば、ＤＣＭ１５は、クラウド上のプローブサーバから最新の高精度地図情報を取得するように構成されている。また、ＤＣＭ１５は、取得した最新の高精度地図情報を、ロケータＥＣＵ１４４と連携することで、高精度地図ＤＢ１４３に格納するようになっている。

ナビゲーション装置１６は、自車両の現在位置から所定の目的地までの走行予定経路を算出するように設けられている。本実施形態においては、ナビゲーション装置１６は、自車両の運転者Ｐ等により設定され得た目的地と、ロケータ１４から取得した高精度地図情報と、ロケータ１４から取得した自車両の位置情報および方角情報とに基づいて、走行予定経路を算出するように構成されている。また、ナビゲーション装置１６は、算出結果である経路情報を、表示制御装置２０等の各部に車載通信回線１０Ａを介して提供可能に設けられている。

運転支援ＥＣＵ１７は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力インタフェース、等を備えた、いわゆる車載マイクロコンピュータとして構成されている。運転支援ＥＣＵ１７は、車両状態センサ１１、外界状態センサ１２、周辺監視センサ１３、およびロケータ１４から取得した信号および情報に基づいて、所定の運転支援動作を実行するように構成されている。「所定の運転支援動作」は、例えば、米国自動車技術会の規定する自動運転レベルにおける、レベル２以下の「部分的な自動走行制御動作」あるいは「高度運転支援動作」である。具体的には、運転支援ＥＣＵ１７は、例えば、先行車両との車間距離を一定に保ちつつ定速走行するためのＡＣＣ制御、走行中の車線からの逸脱を抑制するための車線維持制御、等を実行可能に構成されている。ＡＣＣはAdaptive Cruise Controlの略である。

ＤＳＭ１８は、運転者Ｐの顔を画像認識して運転者Ｐの状態を検出することで、ダッシュボード５等に設けられた不図示のスピーカ等を用いて脇見運転等に関する注意喚起あるいは警告を行うように構成されている。具体的には、ＤＳＭ１８は、車内カメラ１８１と、光源装置１８２と、これらを制御するＤＳＭ−ＥＣＵ１８３とを備えている。

車内カメラ１８１は、車室３内が暗くなっても安定して運転者Ｐを撮影することができるように、近赤外線カメラによって構成されている。すなわち、車内カメラ１８１は、近赤外ＬＥＤ等の近赤外光源である光源装置１８２により照らされた運転席を撮像するように設けられている。

ＤＳＭ−ＥＣＵ１８３は、車内カメラ１８１による撮影画像を解析することで、車室３内における視点ＥＰの三次元位置、運転者Ｐの視線方向、等を算出するように構成されている。さらに、ＤＳＭ１８は、ＤＳＭ−ＥＣＵ１８３における算出結果を、表示制御装置２０に提供可能に設けられている。

（車両用表示装置）
車両１用の表示装置１９は、運転者Ｐに対して、自車両に関する各種情報を表示するように構成されている。具体的には、ダッシュボード５には、メータパネル１９１が設けられている。メータパネル１９１は、運転者Ｐに向けて配置されている。

メータパネル１９１は、車速、エンジン回転数、冷却水温、走行距離、等の、自車両の運転状態に関する情報を表示するとともに、外気温、現在時刻、等の補助的情報を表示可能に構成されている。具体的には、メータパネル１９１は、車両情報ディスプレイ１９１Ａを有している。車両情報ディスプレイ１９１Ａは、不図示のタコメータとスピードメータとの間の、メータパネル１９１の車幅方向における略中央部にて、各種情報を表示するようになっている。

また、車両１には、ヘッドアップディスプレイ装置１９２が搭載されている。以下、ヘッドアップディスプレイ装置１９２を、「ＨＵＤ装置１９２」と略称する。ＨＵＤはHead-Up Displayの略である。ＨＵＤ装置１９２は、フロントウィンドシールド４の下方にて、ダッシュボード５内に収容されている。ＨＵＤ装置１９２は、フロントウィンドシールド４越しに視認される、路面ＳＲを含む前景に、表示画像を重畳表示可能に構成されている。

ＨＵＤ装置１９２は、ＡＲ技術を用いて虚像である表示画像Ｖｉを形成することで、自車両の進行先の路面ＳＲを含む前景と併せて表示画像Ｖｉを運転者Ｐにより視認可能に表示するように設けられている。ＡＲはAugmented Realityの略である。すなわち、ＨＵＤ装置１９２は、表示画像Ｖｉを構成する表示画像光ＶＬをフロントウィンドシールド４における投影範囲ＰＡに投影して、表示画像光ＶＬのフロントウィンドシールド４による反射光を運転者Ｐに視認させることで、表示画像Ｖｉを表示するように構成されている。本実施形態においては、ＨＵＤ装置１９２は、図１に示されているように、俯角ＡＤが０度以上の正値となるように構成されている。俯角ＡＤは、図１にて、視点ＥＰを通る仮想水平線と視点ＥＰと投影範囲ＰＡの上端とを結ぶ仮想直線との間の角度である。俯角ＡＤは、視点ＥＰから投影範囲ＰＡの上端を見下ろす場合に正値となり、視点ＥＰから投影範囲ＰＡの上端を見上げる場合に負値となるものとする。また、ＨＵＤ装置１９２は、垂直画角ＡＶよりも水平画角を大きくすることで、投影範囲ＰＡが図２に示されているように横長な略長方形となるように構成されている。垂直画角ＡＶは、図１にて、視点ＥＰと投影範囲ＰＡの上端とを結ぶ仮想直線と、視点ＥＰと投影範囲ＰＡの下端とを結ぶ仮想直線との間の角度である。すなわち、垂直画角ＡＶは、視点ＥＰから表示画像Ｖｉを視認可能な上下方向における角度範囲であり、上下方向における視野角とも称され得る。

ＨＵＤ装置１９２は、プロジェクタ１９２Ａと拡大光学系１９２Ｂとを備えている。プロジェクタ１９２Ａは、表示制御装置２０により生成された表示画像信号に基づいて、表示画像光ＶＬを拡大光学系１９２Ｂに向けて射出するように設けられている。拡大光学系１９２Ｂは、凹面鏡を含む複数の光学要素と、これらのアライメントを制御するアクチュエータとを備えている。拡大光学系１９２Ｂは、ＤＳＭ１８によって検出された視点ＥＰに応じて上記のアライメントをアクチュエータで制御することで、フロントウィンドシールド４に対する表示画像光ＶＬの投影状態を調整するように構成されている。

ＨＵＤ装置１９２は、重畳コンテンツを表示可能に設けられている。「重畳コンテンツ」は、前景に含まれる特定の注目対象に対応付けあるいは関連付けされつつ、当該注目対象または重畳対象に重畳表示される表示画像コンテンツである。「注目対象」は、例えば、路面標示、道路標識、前方車両、歩行者、等の、運転中に注目すべきあるいは注意を払うべき対象物である。「重畳対象」は、典型的には、注目対象そのものである。但し、重畳対象と注目対象とは、部分的に重なったり、一致しなかったりすることがあり得る。

具体的には、例えば、図２に示されている区画線コンテンツＣＬは、重畳コンテンツである。区画線コンテンツＣＬは、対応する道路区画線ＤＬに沿って表示される重畳コンテンツであって、道路区画線ＤＬに模した形状を有している。区画線コンテンツＣＬは、典型的には、対応する道路区画線ＤＬと視覚的に重なるように路面ＳＲに重畳表示される。この場合、「注目対象」および「重畳対象」は、ともに道路区画線ＤＬである。もっとも、区画線コンテンツＣＬは、図２に示されているように、対応する道路区画線ＤＬに対して、幅員方向にオフセット表示される場合があり得る。この場合、「注目対象」が道路区画線ＤＬであるのに対し、「重畳対象」は道路区画線ＤＬ近傍の路面ＳＲである。

ＨＵＤ装置１９２は、非重畳コンテンツを表示可能に設けられている。「非重畳コンテンツ」は、前景に含まれる特定の注目対象には関連付けられず、且つ、特定の重畳対象に重畳表示されるものではない、表示画像コンテンツである。具体的には、例えば、図２に示されている、現在走行中の道路の法定最高速度を示す速度情報コンテンツＣＶは、非重畳コンテンツである。

すなわち、ＨＵＤ装置１９２は、重畳コンテンツおよび非重畳コンテンツの表示を制御するように構成されている。重畳コンテンツと非重畳コンテンツとは、以下の点で異なる。例えば、自車両および／または注目対象の移動により、注目対象の自車両に対する相対位置が変化する。このとき、重畳コンテンツの、投影範囲ＰＡ内における表示位置は、注目対象の自車両に対する相対位置の変化に追随して変化することがあり得る。これに対し、非重畳コンテンツの、投影範囲ＰＡ内における表示位置は、通常は一定である。また、注目対象あるいは重畳対象と、重畳コンテンツと、視点ＥＰとは、これらが実質的に一直線上に位置するような相対位置関係となる。このような相対位置関係は、自車両の走行等により相対位置の変化が生じても、継続的に維持される。これに対し、非重畳コンテンツについては、そもそも注目対象あるいは重畳対象が規定されないため、このような相対位置関係は観念されない。また、重畳コンテンツの典型例として、区画線コンテンツＣＬのような、道路区画線ＤＬに対応する実線あるいは破線状の表示画像コンテンツが挙げられる。このようなコンテンツは、道路に沿って表示されるものであり、運転者Ｐから見て奥行き方向に延びるように表示される。これに対し、非重畳コンテンツの典型例として、車速表示コンテンツ、速度情報コンテンツＣＶ、等が挙げられる。このようなコンテンツは、必ずしも道路に沿って表示されるものではなく、運転者Ｐから見て奥行き方向に延びるように表示されるものでもない。なお、自車両と注目対象あるいは重畳対象との位置関係によっては、非重畳コンテンツであっても、運転者Ｐから、重畳コンテンツに対応する注目対象あるいは重畳対象と重畳して視認されることがあり得る。しかしながら、このように、意図しない偶然により何らかの前景と重畳して視認されるような、非重畳コンテンツの表示は、重畳コンテンツにおける「重畳表示」とは異なる。

（表示制御装置）
表示制御装置２０は、表示装置１９における表示動作を制御するように設けられている。すなわち、表示制御装置２０は、ＤＳＭ１８および表示装置１９を含むＨＭＩシステムの動作を制御するＨＣＵとして構成されている。ＨＭＩはHuman Machine Interfaceの略である。ＨＣＵはＨＭＩ Control Unitの略である。具体的には、表示制御装置２０は、処理部２０１、記憶部２０２、ＲＡＭ２０３、入出力インタフェース２０４、等を備えた、いわゆる車載マイクロコンピュータとして構成されている。

処理部２０１は、ＣＰＵ等の演算コアを少なくとも一つ含む構成を有している。記憶部２０２は、ＲＯＭおよび／または不揮発性リライタブルメモリによって構成されている。記憶部２０２には、処理部２０１によって実行される種々のプログラム、例えば、表示制御プログラム等が格納されている。また、記憶部２０２には、プログラムの実行の際に用いられる各種のデータ、例えば、初期値、テーブル、マップ、等が、あらかじめ格納されている。ＲＡＭ２０３は、上記のプログラムの実行により後述する各機能部の機能を実現するための種々の処理を実行するために、処理部２０１によりアクセス可能に設けられている。

入出力インタフェース２０４は、表示制御装置２０と、ナビゲーション装置１６、運転支援ＥＣＵ１７、ＤＳＭ１８、等の外部装置との間の、信号および情報の入出力を行うように設けられている。具体的には、入出力インタフェース２０４には、車載通信回線１０Ａが接続されている。また、入出力インタフェース２０４には、ＤＳＭ１８および表示装置１９との間の通信用のサブ通信回線が接続されている。

（機能構成）
表示制御装置２０は、メータパネル１９１における各種表示、および、ＨＵＤ装置１９２における表示画像の表示を制御するように構成されている。すなわち、表示制御装置２０は、図４に示されているような、マイクロコンピュータ上にて実現される各機能部を有している。具体的には、表示制御装置２０は、位置取得部２１１と、地図情報取得部２１２と、経路情報取得部２１３と、走行状況取得部２１４と、推奨区間特定部２１５と、視点位置取得部２１６と、表示制御部２１７とを有している。以下、図１〜図４を参照しつつ、本実施形態における、表示制御装置２０の機能構成の詳細について説明する。

位置取得部２１１は、自車両の現在位置を取得するように設けられている。すなわち、位置取得部２１１は、ロケータ１４にて複合測位により決定された、高精度な自車両の位置情報および方角情報を、ロケータ１４から取得するように構成されている。具体的には、位置取得部２１１は、ロケータＥＣＵ１４４による位置情報および方角情報の決定結果を、ロケータＥＣＵ１４４から車載通信回線１０Ａを介して取得するようになっている。

地図情報取得部２１２は、高精度地図ＤＢ１４３に格納された高精度地図情報を取得するように設けられている。具体的には、地図情報取得部２１２は、ロケータＥＣＵ１４４が高精度地図ＤＢ１４３から読み出した高精度地図情報を、ロケータＥＣＵ１４４から車載通信回線１０Ａを介して取得するようになっている。

経路情報取得部２１３は、自車両の現在位置から目的地までの走行予定経路を取得するように設けられている。具体的には、経路情報取得部２１３は、ナビゲーション装置１６が算出した経路情報を、ナビゲーション装置１６から車載通信回線１０Ａを介して取得するようになっている。

走行状況取得部２１４は、自車両の走行状況、すなわち、運転状態および走行環境を取得するように設けられている。具体的には、走行状況取得部２１４は、車両状態センサ１１により検出したシフトポジションおよび車速等の諸量を、車載通信回線１０Ａを介して取得するようになっている。また、走行状況取得部２１４は、外界状態センサ１２により検出した外気温、降雨量、等を、車載通信回線１０Ａを介して取得するようになっている。

以下、図１〜図４に加えて図５Ａおよび図５Ｂを参照しつつ、推奨区間特定部２１５について説明する。図５Ａは、自車両Ｂが環状交差点ＲＡに侵入しようとしている状況を上方から見た様子を示す。図５Ａにおいて、走行予定経路ＴＲは、ナビゲーション装置１６によって現在設定されている、自車両Ｂの現在位置から不図示の目的地までの自車両Ｂの走行経路である。図５Ｂは、図５Ａに示された状況における、自車両Ｂの運転者Ｐがフロントウィンドシールド４越しに前方の路面ＳＲを見た様子を示す。

まず、環状交差点ＲＡの構造の概略について説明する。環状交差点ＲＡは、環状路ＲＬと、弧状区間ＲＣと、分岐点ＲＦと、分岐路ＲＢとを有している。環状路ＲＬは、弧状区間ＲＣを周方向に複数連接することで環状に形成されている。「周方向」とは、環状交差点ＲＡにおける車両進行方向に沿った、環状路ＲＬの延設方向である。

図５Ａおよび図５Ｂの例においては、環状交差点ＲＡは、車両進行方向が右回りに設定されている。また、環状交差点ＲＡは、二車線の環状路ＲＬを有している。すなわち、環状路ＲＬには、外周車線ＲＬ１と内周車線ＲＬ２とが設けられている。外周車線ＲＬ１は、いわゆる左側車線であって、幅員方向における分岐点ＲＦ側に設けられている。

環状路ＲＬには、周方向に沿って複数の分岐点ＲＦが配列されている。弧状区間ＲＣは、周方向に隣接する一対の分岐点ＲＦ間に設けられている。分岐路ＲＢは、分岐点ＲＦから放射状に延設されている。重畳対象としての「分岐点ＲＦ」は、分岐路ＲＢと環状路ＲＬとの接続箇所と、当該接続箇所近傍の環状路ＲＬ内の路面ＳＲとを含む。

環状交差点ＲＡに接続する複数の分岐路ＲＢのうち、進入分岐路ＲＢＮは、自車両Ｂが環状交差点ＲＡに進入する際に通行する分岐路ＲＢである。進入分岐点ＲＦＮは、自車両Ｂが環状交差点ＲＡに進入する際に通行する分岐点ＲＦである。すなわち、進入分岐点ＲＦＮは、進入分岐路ＲＢＮの終点である。

一方、退出予定分岐路ＲＢＸは、自車両Ｂが環状交差点ＲＡから退出する際に通行する分岐路ＲＢである。退出予定分岐点ＲＦＸは、自車両Ｂが環状交差点ＲＡに一旦進入した後に環状交差点ＲＡから退出予定の分岐点ＲＦである。すなわち、退出予定分岐点ＲＦＸは、退出予定分岐路ＲＢＸの始点である。直前分岐点ＲＦＰは、退出予定分岐点ＲＦＸの直前の分岐点ＲＦである。

推奨区間特定部２１５は、自車両Ｂが環状交差点ＲＡを通行する際に、推奨区間ＲＳを特定するように設けられている。推奨区間ＲＳは、自車両Ｂが環状交差点ＲＡから退出する際に、幅員方向における分岐点ＲＦ側の走行位置である外周車線ＲＬ１を走行することが推奨される走行区間である。本実施形態においては、推奨区間特定部２１５は、推奨区間ＲＳをロケータ１４およびナビゲーション装置１６から車載通信回線１０Ａを介して取得するようになっている。

推奨区間ＲＳは、直前区間ＲＣＸの少なくとも一部を含むように設定されている。直前区間ＲＣＸは、退出予定分岐点ＲＦＸの直前の弧状区間ＲＣである。すなわち、直前区間ＲＣＸは、直前分岐点ＲＦＰを始端とし退出予定分岐点ＲＦＸを終端とする弧状区間ＲＣである。図５Ａの例においては、環状交差点ＲＡは、互いに略９０度で交差する十字路に設けられている。この場合、推奨区間ＲＳは、直前区間ＲＣＸの全てを含むように、走行予定経路ＴＲにて設定されている。よって、この場合、推奨区間特定部２１５は、直前区間ＲＣＸと略一致するようにあらかじめ設定された推奨区間ＲＳを、高精度地図情報および走行予定経路ＴＲに基づいて取得することで、推奨区間ＲＳを特定するようになっている。

視点位置取得部２１６は、ＨＵＤ装置１９２による表示を実行する際の視点ＥＰの位置を取得するように設けられている。具体的には、視点位置取得部２１６は、ＤＳＭ−ＥＣＵ１８３による視点ＥＰの三次元位置の算出結果を、ＤＳＭ−ＥＣＵ１８３から車載通信回線１０Ａを介して取得するようになっている。

表示制御部２１７は、位置取得部２１１〜走行状況取得部２１４および視点位置取得部２１６による取得結果と、推奨区間特定部２１５による特定結果とに基づいて、ＨＵＤ装置１９２の表示動作を制御するように設けられている。具体的には、表示制御部２１７は、自車両Ｂが環状交差点ＲＡを通行する際の、自車両Ｂの現在位置に基づいて、環状交差点ＲＡにおける路面ＳＲへの重畳コンテンツの重畳表示状態を制御するようになっている。

（動作概要：第一実施形態）
以下、本実施形態に係る表示制御装置２０の動作、および、この表示制御装置２０により実行される表示制御方法の概要について、本実施形態の構成により奏される効果とともに説明する。

表示制御装置２０は、自車両の不図示のイグニッションスイッチオンを含む所定のＨＵＤ表示開始条件が成立すると、処理部２０１により記憶部２０２から表示制御プログラムを読み出して実行する。これにより、表示制御装置２０によるＨＵＤ装置１９２の表示制御が開始する。

ＨＵＤ装置１９２の表示制御が開始されると、位置取得部２１１〜走行状況取得部２１４は、それぞれ、必要な情報を取得する。具体的には、位置取得部２１１は、自車両Ｂの現在位置を取得する。「現在位置」には、自車両Ｂが現在走行中の道路における、幅員方向位置が含まれる。すなわち、位置取得部２１１は、自車両Ｂが現在走行中の道路に複数の車線が存在する場合に、自車両Ｂが現在どの車線を走行中であるかを示す情報を取得する。

地図情報取得部２１２は、ロケータＥＣＵ１４４が高精度地図ＤＢ１４３から読み出した高精度地図情報を、ロケータＥＣＵ１４４から車載通信回線１０Ａを介して取得する。経路情報取得部２１３は、ナビゲーション装置１６が算出した走行予定経路ＴＲを、ナビゲーション装置１６から車載通信回線１０Ａを介して取得する。走行状況取得部２１４は、自車両の走行状況、すなわち、運転状態および走行環境を取得する。

自車両Ｂが環状交差点ＲＡを通行中の場合、推奨区間特定部２１５は、推奨区間ＲＳを特定する。具体的には、推奨区間特定部２１５は、自車両Ｂが環状交差点ＲＡに進入したことが位置取得部２１１等による取得結果に基づいて検知された場合に、高精度地図情報および走行予定経路ＴＲに基づいて推奨区間ＲＳを取得する。

視点位置取得部２１６は、ＤＳＭ−ＥＣＵ１８３による視点ＥＰの三次元位置の算出結果を、ＤＳＭ−ＥＣＵ１８３から車載通信回線１０Ａを介して取得する。そして、表示制御部２１７は、上記の各取得結果等に基づいて、ＨＵＤ装置１９２による表示動作を制御する。すなわち、表示制御部２１７は、上記の各取得結果等に基づいて、ＨＵＤ装置１９２に表示させる表示画像コンテンツの種類および表示形式を選択あるいは決定する。これにより、ＨＵＤ装置１９２は、走行状況等に応じた表示画像コンテンツを、適宜のタイミングで表示する。

例えば、周辺監視センサ１３および／またはロケータ１４により、自車両Ｂが現在走行中の道路における速度規制情報が取得される場合がある。この場合、表示制御部２１７は、対応する非重畳コンテンツである速度情報コンテンツＣＶを、ＨＵＤ装置１９２により表示する。その他、表示制御装置２０は、非重畳コンテンツに対応する各種情報が取得された場合、かかる情報に対応する非重畳コンテンツを、ＨＵＤ装置１９２により表示する。また、表示制御装置２０は、取得された情報に変更が生じる毎に、ＨＵＤ装置１９２による非重畳コンテンツの表示状態を更新する。表示状態を更新することには、非表示にすることも含まれる。

図５Ａ〜図８Ａおよび図５Ｂ〜図８Ｂを用いて、自車両Ｂが環状交差点ＲＡを通行する際の、表示制御装置２０によるＨＵＤ装置１９２の表示制御の具体例について説明する。図５Ａ〜図８Ａは、自車両Ｂが環状交差点ＲＡを通行する様子を順に時系列で示す。図５Ｂ〜図８Ｂは、このときの表示制御の遷移を順に時系列で示す。図５Ａ〜図８Ａおよび図５Ｂ〜図８Ｂに示されている具体例は、自車両Ｂが、十字路に設けられた環状交差点ＲＡを右折する例である。

なお、図示および説明の簡略化のため、図５Ｂ〜図８Ｂにおいては、速度情報コンテンツＣＶ等の非重畳コンテンツの図示は、省略されているものとする。また、重畳コンテンツのうち、環状交差点ＲＡにおける路面ＳＲに重畳表示されるもの以外のもの、例えば、区画線コンテンツＣＬ等についても、図示が省略されているものとする。後述する図１１Ｂ〜図１３Ｂにおいても同様である。

図５Ａおよび図５Ｂは、自車両Ｂの現在位置が環状交差点ＲＡへの進入路である進入分岐路ＲＢＮ内であって、自車両Ｂが当該環状交差点ＲＡに接近中である場合を示す。この場合、表示制御部２１７は、方向指示コンテンツＣＤを、進入分岐路ＲＢＮにおける進入分岐点ＲＦＮの近傍部分および進入分岐点ＲＦＮにて、路面ＳＲに重畳表示する。方向指示コンテンツＣＤは、進入分岐路ＲＢＮに接続する進入分岐点ＲＦＮにおける自車両Ｂの進行方向を示す表示画像コンテンツであって、具体的には左折を指示する矢印パターンである。これにより、自車両Ｂの環状交差点ＲＡへの進入が良好に案内され得る。

自車両Ｂは、進入分岐点ＲＦＮを通過して環状交差点ＲＡに進入した直後は、通常、外周車線ＲＬ１を走行する。但し、本具体例においては、自車両Ｂは、退出予定分岐点ＲＦＸとは異なる分岐点ＲＦを２つ通過する。このように、退出予定分岐点ＲＦＸとは異なる分岐点ＲＦを１つ以上通過する場合、当該分岐点ＲＦにて環状交差点ＲＡから退出する他車両を避けるため、図６Ａに示されているように、自車両Ｂが内周車線ＲＬ２に車線変更することがある。

図６Ａおよび図６Ｂは、自車両Ｂが内周車線ＲＬ２を走行中に、退出予定分岐点ＲＦＸとは異なる分岐点ＲＦに接近している場合を示す。この場合、図６Ｂに示されているように、表示制御部２１７は、退出予定分岐点ＲＦＸとは異なる分岐点ＲＦに対応する、不進入コンテンツＣＱを表示する。不進入コンテンツＣＱは、退出予定分岐点ＲＦＸとは異なる分岐点ＲＦへの自車両Ｂの不進入予定を通知する重畳コンテンツである。なお、不進入コンテンツＣＱは、自車両Ｂが外周車線ＲＬ１を走行中であっても表示される。

本具体例においては、表示制御部２１７は、退出予定分岐点ＲＦＸとは異なる分岐点ＲＦが閉鎖されている状態を示す不進入コンテンツＣＱを、当該分岐点ＲＦに重畳表示する。具体的には、不進入コンテンツＣＱは、分岐路ＲＢと環状路ＲＬとの接続箇所にて当該分岐点ＲＦを塞ぐように立設した壁状の表示画像コンテンツである。あるいは、不進入コンテンツＣＱは、当該接続箇所に設けられた両開きドアが閉じられた状態を示す表示画像コンテンツである。これにより、退出予定分岐点ＲＦＸとは異なる分岐点ＲＦにて環状交差点ＲＡから退出させるように運転者Ｐが誤って自車両Ｂを運転することが、良好に抑制され得る。

また、表示制御部２１７は、退出予定分岐点ＲＦＸとは異なる分岐点ＲＦに対応する、番号コンテンツＣＮを表示する。番号コンテンツＣＮは、自車両が環状交差点ＲＡに進入する際に通過した分岐点ＲＦである進入分岐点ＲＦＮから何番目の分岐点ＲＦであるかを示す重畳コンテンツである。本具体例においては、表示制御部２１７は、アラビア数字の番号コンテンツＣＮを、当該分岐点ＲＦに重畳表示する。具体的には、番号コンテンツＣＮは、壁状あるいは扉状の不進入コンテンツＣＱにおける壁面に目立つように描かれたアラビア数字である。これにより、環状交差点ＲＡ内における自車両Ｂの現在位置を視覚的に通知することが可能となる。したがって、運転者Ｐは、環状交差点ＲＡ内における自車両Ｂの現在位置を簡易に把握することができる。

図７Ａに示されているように、自車両Ｂが、直前分岐点ＲＦＰを通過した直後に、外周車線ＲＬ１を走行していない場合があり得る。この場合、自車両Ｂの現在位置は、推奨区間ＲＳにて、推奨領域ＲＴの外側となる。推奨領域ＲＴは、推奨区間ＲＳの、幅員方向における退出予定分岐点ＲＦＸ側すなわち外側の領域である。換言すれば、推奨領域ＲＴは、推奨区間ＲＳにおける外周車線ＲＬ１である。

この場合、図７Ｂに示されているように、表示制御部２１７は、走行位置変更コンテンツＣＲを、環状路ＲＬ内の路面ＳＲに重畳表示する。走行位置変更コンテンツＣＲは、幅員方向における自車両Ｂの走行位置の変更を促す重畳コンテンツである。本具体例においては、表示制御部２１７は、矢印パターンにより形成される走行位置変更コンテンツＣＲを、路面ＳＲに重畳表示する。これにより、退出予定分岐点ＲＦＸに到達する前に自車両Ｂを推奨領域ＲＴに良好に案内することが可能となる。なお、走行位置変更コンテンツＣＲは、「車線変更コンテンツ」あるいは「車線変更指示コンテンツ」とも称され得る。

一方、表示制御部２１７は、自車両Ｂの現在位置が推奨領域ＲＴの内側である場合には、走行位置変更コンテンツＣＲを非表示とする。具体的には、表示制御部２１７は、走行位置変更コンテンツＣＲを表示した後に自車両Ｂが外周車線ＲＬ１に車線変更して推奨領域ＲＴに進入した場合、走行位置変更コンテンツＣＲの表示を消去する。これにより、自車両Ｂの推奨領域ＲＴへの進入に伴って不要となった走行位置変更コンテンツＣＲが引き続き表示されることにより運転者Ｐが紛らわしさを感じることが、良好に抑制され得る。

このように、表示制御部２１７は、推奨区間ＲＳを走行中の自車両Ｂの現在位置が推奨領域ＲＴ内であるか否かに応じて、走行位置変更コンテンツＣＲの表示のオンオフを適切に制御する。具体的には、表示制御部２１７は、推奨区間ＲＳにて自車両Ｂの現在位置が外周車線ＲＬ１とは異なる非推奨車線である内周車線ＲＬ２内である場合には、走行位置変更コンテンツＣＲを環状路ＲＬ内の路面ＳＲに重畳表示する。一方、表示制御部２１７は、推奨区間ＲＳにて自車両Ｂの現在位置が幅員方向における退出予定分岐点ＲＦＸ側の推奨車線である外周車線ＲＬ１内である場合には、走行位置変更コンテンツＣＲを非表示とする。これにより、自車両Ｂの環状交差点ＲＡの通行を適切に補助することが可能となる。

走行位置変更コンテンツＣＲが表示されても、自車両Ｂが推奨領域ＲＴに進入しないまま、退出予定分岐点ＲＦＸに接近する場合があり得る。具体的には、例えば、自車両Ｂが内周車線ＲＬ２を走行中に直前分岐点ＲＦＰを通過したとき、外周車線ＲＬ１に他車両が多数走行していると、自車両Ｂの外周車線ＲＬ１への車線変更が困難となる。このような場合、無理に外周車線ＲＬ１への車線変更を促すよりも、一旦退出予定分岐点ＲＦＸを通過して環状路ＲＬを一周した後に環状交差点ＲＡからの退出を再度試みることの方が、より推奨され得る。

そこで、表示制御部２１７は、自車両Ｂから退出予定分岐点ＲＦＸまでの距離Ｄが閾値距離Ｄｔｈ未満の場合に、走行位置変更コンテンツＣＲを非表示とする。例えば、自車両Ｂが直前分岐点ＲＦＰを通過しても内周車線ＲＬ２を走行中であったために走行位置変更コンテンツＣＲが一旦表示された後に、距離Ｄが閾値距離Ｄｔｈ未満となった場合、走行位置変更コンテンツＣＲの表示が消去される。

自車両Ｂが退出予定分岐点ＲＦＸを通過しても環状交差点ＲＡから退出せず、環状路ＲＬをもう一周して再度退出予定分岐点ＲＦＸにて環状交差点ＲＡからの退出を試みる場合を想定する。この場合、走行位置変更コンテンツＣＲを再度表示することで、退出予定分岐点ＲＦＸにおける自車両Ｂの環状交差点ＲＡからの退出を良好に補助することが好ましい。また、自車両Ｂが誤って進入分岐点ＲＦＮにて環状交差点ＲＡから退出しないように、運転者Ｐに注意喚起をすることが好ましい。

そこで、表示制御部２１７は、走行位置変更コンテンツＣＲが表示から非表示となった後、自車両Ｂが退出予定分岐点ＲＦＸを通過しても環状交差点ＲＡから退出せず環状路ＲＬを走行中の場合に、走行位置変更コンテンツＣＲを表示可能とする。これにより、退出予定分岐点ＲＦＸにおける自車両Ｂの環状交差点ＲＡからの退出を良好に案内することが可能となる。

また、表示制御部２１７は、不進入コンテンツＣＱを、自車両Ｂが環状交差点ＲＡに進入する際に通過した分岐点ＲＦである進入分岐点ＲＦＮに重畳表示する。これにより、自車両Ｂが誤って進入分岐点ＲＦＮにて環状交差点ＲＡから退出しないように、運転者Ｐに良好に注意喚起をすることが可能となる。

自車両Ｂが走行位置変更コンテンツＣＲの表示中に推奨領域ＲＴに進入した場合、走行位置変更コンテンツＣＲが表示から非表示に切り替わる。この場合、退出予定分岐点ＲＦＸにおける自車両Ｂの環状交差点ＲＡからの安全な退出が可能である。もっとも、運転者Ｐが不注意により退出予定分岐点ＲＦＸにて環状交差点ＲＡから退出することを失念したために、自車両Ｂが退出予定分岐点ＲＦＸを通過しても環状路ＲＬを走行し続けてしまうことがあり得る。

そこで、表示制御部２１７は、推奨区間ＲＳにて自車両Ｂの現在位置が推奨領域ＲＴ内すなわち外周車線ＲＬ１内である場合に、退出案内コンテンツを表示する。退出案内コンテンツは、自車両Ｂが退出予定分岐点ＲＦＸにて環状交差点ＲＡから退出することを案内あるいは注意喚起するために、推奨区間ＲＳにおける退出予定分岐点ＲＦＸ近傍の路面ＳＲまたは退出予定分岐点ＲＦＸに重畳表示される重畳コンテンツである。

典型的には、表示制御部２１７は、図８Ａに示されているように自車両Ｂが退出予定分岐点ＲＦＸに接近すると、退出案内コンテンツを表示する。すなわち、例えば、表示制御部２１７は、自車両Ｂから退出予定分岐点ＲＦＸまでの距離Ｄが退出案内距離Ｄｎ未満となった場合に、かかる重畳コンテンツを表示する。退出案内距離Ｄｎ＜閾値距離Ｄｔｈである。

具体的には、表示制御部２１７は、退出予定分岐点ＲＦＸへの自車両Ｂの進入予定を通知する進入コンテンツＣＰを、退出予定分岐点ＲＦＸに重畳表示する。進入コンテンツＣＰは、退出予定分岐点ＲＦＸが開放されている状態を示す表示画像コンテンツである。本具体例においては、進入コンテンツＣＰは、分岐路ＲＢと環状路ＲＬとの接続箇所に設けられた両開きドアが奥側に開いた状態を示す表示画像コンテンツである。

また、表示制御部２１７は、退出予定分岐点ＲＦＸへの自車両Ｂの進入を誘導する誘導コンテンツＣＧを、退出予定分岐点ＲＦＸまでの路面ＳＲに重畳表示する。本具体例においては、誘導コンテンツＣＧは、左折を指示する矢印パターンによって形成されている。

以上に説明した表示制御動作の一具体例について、図９および図１０に示されたフローチャートを用いて説明する。なお、図９および図１０において、「ステップ」を単に「Ｓ」と略記する。図９および図１０に示された処理は、上記の表示制御プログラムに含まれる。図１８に示されたフローチャートについても同様である。

表示制御装置２０における処理部２０１は、所定のＨＵＤ表示開始条件が成立すると、当該条件が不成立となるまで、図９に示されたルーチンを所定時間（例えば１００ｍｓｅｃ）間隔で繰り返し起動する。図９に示されたルーチンは、図５Ｂに示された方向指示コンテンツＣＤの表示制御に対応する。

図９に示されたルーチンが起動されると、まず、ステップ９０１にて、処理部２０１は、自車両Ｂが環状交差点ＲＡの入口すなわち進入分岐点ＲＦＮに接近中であるか否かを判定する。具体的には、処理部２０１は、走行予定経路ＴＲ上にて自車両Ｂの進行先に存在する環状交差点ＲＡにおける進入分岐点ＲＦＮと自車両Ｂとの距離が、減少中且つ所定値未満となったか否かを判定する。

図５Ａに示されているように、自車両Ｂが進入分岐点ＲＦＮに接近中である場合（すなわちステップ９０１＝ＹＥＳ）、処理部２０１は、ステップ９０２の処理を実行した後、本ルーチンを一旦終了する。ステップ９０２にて、処理部２０１は、図５Ｂに示されているように、ＨＵＤ装置１９２に方向指示コンテンツＣＤを表示させる。

自車両Ｂの進行先の所定範囲内に環状交差点ＲＡが存在しない場合、自車両Ｂは、進入分岐点ＲＦＮに接近中ではないものとして、ステップ９０１の判定が「ＮＯ」となる。具体的には、例えば、投影範囲ＰＡおよびその近傍にて視認可能な程度まで環状交差点ＲＡが自車両Ｂに接近してはいない場合、ステップ９０１の判定が「ＮＯ」となる。また、自車両Ｂが進入分岐点ＲＦＮを通過して環状交差点ＲＡに進入すると、ステップ９０１の判定が「ＮＯ」となる。

ステップ９０１の判定が「ＮＯ」である場合、処理部２０１は、処理をステップ９０３に進行させる。ステップ９０３にて、処理部２０１は、方向指示コンテンツＣＤが表示中であるか否かを判定する。

自車両Ｂが進入分岐点ＲＦＮを通過して環状交差点ＲＡに進入することでステップ９０１の判定が「ＮＯ」となった場合、ステップ９０１の判定が「ＮＯ」となって処理がステップ９０３に進行する。そして、ステップ９０３の判定が「ＹＥＳ」となる。この場合、処理部２０１は、ステップ９０４の処理を実行した後、本ルーチンを一旦終了する。ステップ９０４にて、処理部２０１は、方向指示コンテンツＣＤを非表示とする。すなわち、処理部２０１は、方向指示コンテンツＣＤの表示を終了する。

自車両Ｂの進行先の所定範囲内に環状交差点ＲＡが存在しない場合、方向指示コンテンツＣＤは表示されていない。よって、この場合、方向指示コンテンツＣＤを表示から非表示に切り替える必要はない。そこで、この場合、ステップ９０１の判定が「ＮＯ」となって処理がステップ９０３に進行する。そして、ステップ９０３の判定が「ＮＯ」となる。すると、処理部２０１は、ステップ９０４の処理をスキップして、本ルーチンを一旦終了する。

表示制御装置２０における処理部２０１は、所定のＨＵＤ表示開始条件が成立すると、当該条件が不成立となるまで、図１０に示されたルーチンを所定時間（例えば１００ｍｓｅｃ）間隔で繰り返し起動する。図１０に示されたルーチンは、図６Ｂ〜図８Ｂに示された各コンテンツの表示制御に対応する。

図１０に示されたルーチンが起動されると、まず、ステップ１００１にて、処理部２０１は、自車両Ｂが現在環状交差点ＲＡ内を走行中であるか否かを判定する。自車両Ｂが現在環状交差点ＲＡ内を走行中である場合（すなわちステップ１００１＝ＹＥＳ）、処理部２０１は、処理をステップ１００２に進行させる。ステップ１００２にて、処理部２０１は、現在走行中の環状交差点ＲＡに対して推奨区間ＲＳが設定されているか否かを判定する。

推奨区間ＲＳの設定が有る場合（すなわちステップ１００２＝ＹＥＳ）、処理部２０１は、処理をステップ１００３およびステップ１００４に進行させる。ステップ１００３にて、処理部２０１は、推奨区間ＲＳを特定する。すなわち、処理部２０１は、高精度地図情報および走行予定経路ＴＲの取得結果に基づいて推奨区間ＲＳを取得する。ステップ１００４にて、処理部２０１は、自車両Ｂが現在推奨区間ＲＳ内を走行中であるか否かを判定する。

自車両Ｂが現在推奨区間ＲＳ内を走行中である場合（すなわちステップ１００４＝ＹＥＳ）、処理部２０１は、処理をステップ１００５に進行させる。ステップ１００５にて、処理部２０１は、自車両Ｂの現在位置が推奨領域ＲＴ内であるか否かを判定する。なお、自車両Ｂの現在位置が推奨領域ＲＴ内であるか否かの判定は、自車両Ｂの平面視における中心位置を基準に行われる。自車両Ｂの平面視における中心位置は、自車両Ｂの車体２の、車両全長方向および車幅方向における中心位置である。したがって、車幅方向における自車両Ｂの一部が推奨領域ＲＴ外である内周車線ＲＬ２側にはみ出していても、自車両Ｂの平面視における中心位置が推奨領域ＲＴ内であれば、自車両Ｂの現在位置が推奨領域ＲＴ内であると判定される。

自車両Ｂが現在推奨領域ＲＴ外を走行中である場合（すなわちステップ１００５＝ＮＯ）、処理部２０１は、処理をステップ１００６に進行させる。ステップ１００６にて、処理部２０１は、自車両Ｂから退出予定分岐点ＲＦＸまでの距離Ｄが閾値距離Ｄｔｈ以上であるか否かを判定する。

距離Ｄが閾値距離Ｄｔｈ以上である場合（すなわちステップ１００６＝ＹＥＳ）、処理部２０１は、処理をステップ１００７に進行させる。ステップ１００７にて、処理部２０１は、ＨＵＤ装置１９２に走行位置変更コンテンツＣＲを表示させる。

これに対し、距離Ｄが閾値距離Ｄｔｈ未満である場合（すなわちステップ１００６＝ＮＯ）、処理部２０１は、処理をステップ１００８に進行させる。また、自車両Ｂが現在推奨領域ＲＴ内を走行中である場合（すなわちステップ１００５＝ＹＥＳ）、処理部２０１は、処理をステップ１００８に進行させる。ステップ１００８にて、処理部２０１は、走行位置変更コンテンツＣＲを非表示とする。

ステップ１００７の処理の後、処理部２０１は、処理をステップ１００９に進行させる。同様に、ステップ１００８の処理の後、処理部２０１は、処理をステップ１００９に進行させる。また、自車両Ｂが現在推奨区間ＲＳ外を走行中である場合（すなわちステップ１００４＝ＮＯ）、処理部２０１は、ステップ１００５〜ステップ１００８の処理をスキップして、処理をステップ１００９に進行させる。

ステップ１００９にて、処理部２０１は、次の分岐点ＲＦが退出予定分岐点ＲＦＸであるか否かを判定する。「次の分岐点ＲＦ」とは、自車両Ｂの進行先にて、自車両Ｂの直近に存在する分岐点ＲＦである。

次の分岐点ＲＦが退出予定分岐点ＲＦＸではない場合（すなわちステップ１００９＝ＮＯ）、処理部２０１は、ステップ１０１０の処理を実行した後、本ルーチンを一旦終了する。ステップ１０１０にて、処理部２０１は、退出予定分岐点ＲＦＸではない分岐点ＲＦに対応する、不進入コンテンツＣＱおよび番号コンテンツＣＮの表示を許可する。これにより、当該分岐点ＲＦが投影範囲ＰＡ内に入ると、ＨＵＤ装置１９２は、不進入コンテンツＣＱおよび番号コンテンツＣＮを表示することが可能となる。一方、誘導コンテンツＣＧおよび進入コンテンツＣＰの表示は不許可となる。

次の分岐点ＲＦが退出予定分岐点ＲＦＸである場合（すなわちステップ１００９＝ＹＥＳ）、処理部２０１は、処理をステップ１０１１に進行させる。ステップ１０１１にて、処理部２０１は、自車両Ｂが現在推奨領域ＲＴ内を走行中であるか否かを判定する。

次の分岐点ＲＦが退出予定分岐点ＲＦＸであるにもかかわらず、自車両Ｂが現在推奨領域ＲＴ外を走行中である場合、ステップ１０１１の判定が「ＮＯ」となる。この場合、現在接近中の退出予定分岐点ＲＦＸにて自車両Ｂが環状交差点ＲＡから退出しない可能性がある。特に、退出予定分岐点ＲＦＸが投影範囲ＰＡ内に入る程度まで自車両Ｂが退出予定分岐点ＲＦＸに接近した状況においては、退出予定分岐点ＲＦＸにて自車両Ｂが環状交差点ＲＡから退出しない可能性が高い。そこで、この場合、処理部２０１は、処理をステップ１０１０に進行させた後、本ルーチンを一旦終了する。これにより、不進入コンテンツＣＱおよび番号コンテンツＣＮを表示することが可能となる。一方、誘導コンテンツＣＧおよび進入コンテンツＣＰの表示は不許可となる。

次の分岐点ＲＦが退出予定分岐点ＲＦＸであり且つ当該分岐点ＲＦにて自車両Ｂが環状交差点ＲＡから退出する場合、ステップ１００９の判定が「ＹＥＳ」且つステップ１０１１の判定が「ＹＥＳ」となる。この場合、処理部２０１は、処理をステップ１０１２に進行させた後、本ルーチンを一旦終了する。ステップ１０１２にて、処理部２０１は、退出予定分岐点ＲＦＸに対応する、進入コンテンツＣＰおよび誘導コンテンツＣＧの表示を許可する。これにより、退出予定分岐点ＲＦＸが投影範囲ＰＡ内に入ると、ＨＵＤ装置１９２は、誘導コンテンツＣＧおよび進入コンテンツＣＰを表示することが可能となる。一方、不進入コンテンツＣＱおよび番号コンテンツＣＮの表示は不許可となる。

典型例として、例えば、自車両Ｂの走行経過が順に図６Ａ、図７Ａ、および図８Ａに示されたように推移した後に、そのまま退出予定分岐点ＲＦＸにて環状交差点ＲＡから退出する場合を想定する。この場合におけるコンテンツ表示の推移例について説明する。

図６Ａに示された状態は、自車両Ｂが未だ推奨区間ＲＳに到達しておらず、退出予定分岐点ＲＦＸとは異なる分岐点ＲＦに接近中の状態である。この状態では、ステップ１００４の判定が「ＮＯ」となって処理がステップ１００９に進行し、ステップ１００９の判定が「ＮＯ」となってステップ１０１０の処理が実行される。これにより、図６Ｂに示されているように、不進入コンテンツＣＱおよび番号コンテンツＣＮが表示される。

図７Ａに示された状態は、自車両Ｂが推奨区間ＲＳに到達した直後であって推奨領域ＲＴを走行していない状態である。この状態では、ステップ１００４の判定が「ＹＥＳ」となって処理がステップ１００５に進行し、ステップ１００５の判定が「ＮＯ」となって処理がステップ１００６に進行し、ステップ１００６の判定が「ＹＥＳ」となってステップ１００７の処理が実行される。これにより、図７Ｂに示されているように、走行位置変更コンテンツＣＲが表示される。

図８Ａに示された状態は、自車両Ｂが推奨領域ＲＴを走行中であり且つ退出予定分岐点ＲＦＸに接近中の状態である。この状態では、ステップ１００４の判定が「ＹＥＳ」となって処理がステップ１００５に進行し、ステップ１００５の判定が「ＹＥＳ」となってステップ１００８の処理が実行される。これにより、走行位置変更コンテンツＣＲが非表示とされる。

また、ステップ１００９の判定が「ＹＥＳ」となって処理がステップ１０１１に進行し、ステップ１０１１の判定が「ＹＥＳ」となってステップ１０１２の処理が実行される。これにより、図８Ｂに示されているように、誘導コンテンツＣＧおよび進入コンテンツＣＰが表示される。

上記の典型例とは異なる例について説明する。例えば、図７Ａに示された状態から、自車両Ｂが推奨領域ＲＴに進入せずに非推奨の内周車線ＲＬ２を走行中のまま、距離Ｄが閾値距離Ｄｔｈ未満となる場合があり得る。この場合、ステップ１００６の判定が「ＮＯ」となってステップ１００８の処理が実行されることで、走行位置変更コンテンツＣＲが非表示となる。この場合、自車両Ｂは、退出予定分岐点ＲＦＸにて環状交差点ＲＡから退出せずに、一旦退出予定分岐点ＲＦＸを通過した後に環状交差点ＲＡからの退出を再度試みるのが通常である。あるいは、図８Ａに示された状態から、自車両Ｂが、退出予定分岐点ＲＦＸにて環状交差点ＲＡから退出せずに、退出予定分岐点ＲＦＸを通過して、退出予定分岐点ＲＦＸを始点とする弧状区間ＲＣに進入する場合があり得る。

これらの場合、距離Ｄは、自車両Ｂが退出予定分岐点ＲＦＸを通過することで閾値距離Ｄｔｈよりも大きな値に一気に増加し、その後、環状路ＲＬ内での自車両Ｂの走行に伴い再度減少し始める。そして、自車両Ｂが再度推奨区間ＲＳに進入すると、図７Ａに示された状態が再現される。この状態では、ステップ１００４の判定が「ＹＥＳ」となって処理がステップ１００５に進行し、ステップ１００５の判定が「ＮＯ」となって処理がステップ１００６に進行し、ステップ１００６の判定が「ＹＥＳ」となってステップ１００７の処理が実行される。これにより、走行位置変更コンテンツＣＲの再度の表示が可能となる。

また、これらの場合、環状路ＲＬを走行中の自車両Ｂは、環状交差点ＲＡに進入する際に通過した進入分岐点ＲＦＮを通過する。この際、ステップ１００９の判定が「ＮＯ」となってステップ１０１０の処理が実行される。これにより、進入分岐点ＲＦＮに対応して、不進入コンテンツＣＱおよび番号コンテンツＣＮが表示される。なお、この際の番号コンテンツＣＮの数字は「０」となる。

自車両Ｂが環状交差点ＲＡから退出すると、ステップ１００１の判定が「ＮＯ」となる。この場合、処理部２０１は、処理をステップ１０１３に進行させる。ステップ１０１３にて、処理部２０１は、環状交差点内コンテンツが表示中あるいは表示許可中であるか否かを判定する。「環状交差点内コンテンツ」は、自車両Ｂが環状交差点ＲＡ内を走行中に、走行状況に応じて環状交差点ＲＡに重畳表示される重畳コンテンツである。具体的には、「環状交差点内コンテンツ」は、走行位置変更コンテンツＣＲ、誘導コンテンツＣＧ、番号コンテンツＣＮ、進入コンテンツＣＰ、および不進入コンテンツＣＱである。

環状交差点内コンテンツが表示中あるいは表示許可中である場合（すなわちステップ１０１３＝ＹＥＳ）、処理部２０１は、処理をステップ１０１４に進行させた後、本ルーチンを一旦終了する。ステップ１０１４にて、処理部２０１は、環状交差点内コンテンツを非表示とする。

自車両Ｂがそもそも環状交差点ＲＡに進行せず環状交差点内コンテンツの表示が行われなかった場合、ステップ１００１の判定が「ＮＯ」となり且つステップ１０１３の判定が「ＮＯ」となる。この場合、処理部２０１は、ステップ１０１４の処理をスキップして、本ルーチンを一旦終了する。

（動作概要：第二実施形態）
以下、第二実施形態について、図１１Ａ〜図１３Ａおよび図１１Ｂ〜図１３Ｂを参照しつつ説明する。なお、以下の第二実施形態の説明においては、主として、上記第一実施形態と異なる部分について説明する。また、第一実施形態と第二実施形態とにおいて、互いに同一または均等である部分には、同一符号が付されている。したがって、以下の第二実施形態の説明において、第一実施形態と同一の符号を有する構成要素に関しては、技術的矛盾または特段の追加説明なき限り、上記第一実施形態における説明が適宜援用され得る。

本実施形態に係る表示制御装置２０の基本構成は、図１〜４と同様である。また、本実施形態に係る表示制御装置２０の基本動作は、図９および図１０と同様である。本実施形態においては、上記第一実施形態とは、環状交差点内コンテンツの表示態様が異なる。なお、図示および説明の簡略化のため、図１１Ｂ〜図１３Ｂにおいて、環状交差点内コンテンツ以外の表示画像コンテンツの図示は省略されているものとする。

図１１Ａおよび図１１Ｂは、上記第一実施形態における図６Ａおよび図６Ｂに対応する。本実施形態においては、図１１Ｂに示されているように、表示制御部２１７は、不進入コンテンツＣＱを、退出予定分岐点ＲＦＸとは異なる分岐点ＲＦの先の分岐路ＲＢにおける路面ＳＲに重畳表示する。不進入コンテンツＣＱは、運転者Ｐが自車両Ｂの進入を躊躇するような所定パターン、例えば、赤色且つ半透明の塗りつぶしバターンにより形成されている。

図１２Ａおよび図１２Ｂは、上記第一実施形態における図７Ａおよび図７Ｂに対応する。本実施形態においては、図１２Ｂに示されているように、表示制御部２１７は、塗りつぶしパターンにより形成される走行位置変更コンテンツＣＲを、路面ＳＲに重畳表示する。走行位置変更コンテンツＣＲを構成する塗りつぶしパターンは、例えば、運転者Ｐが安心して自車両Ｂを進入させることができるような所定パターン、例えば、青色且つ半透明の塗りつぶしバターンにより形成されている。

図１３Ａおよび図１３Ｂは、上記第一実施形態における図８Ａおよび図８Ｂに対応する。本実施形態においては、図１３Ｂに示されているように、表示制御部２１７は、塗りつぶしパターンにより形成される誘導コンテンツＣＧを、退出予定分岐点ＲＦＸまでの環状路ＲＬの路面ＳＲに重畳表示する。誘導コンテンツＣＧは、例えば、運転者Ｐが安心して自車両Ｂを進入させることができるような所定パターン、例えば、青色且つ半透明の塗りつぶしバターンにより形成されている。

また、表示制御部２１７は、進入コンテンツＣＰを、退出予定分岐点ＲＦＸの先の分岐路ＲＢにおける路面ＳＲに重畳表示する。進入コンテンツＣＰは、不進入コンテンツＣＱとは異なるパターン、例えば、運転者Ｐが安心して自車両Ｂを進入させることができる青色且つ半透明の塗りつぶしバターンにより形成されている。

（動作概要：第三実施形態）
以下、第三実施形態について、図１４〜図１８を参照しつつ説明する。なお、以下の第三実施形態の説明においては、主として、上記第一実施形態と異なる部分について説明する。また、第一実施形態と第三実施形態とにおいて、互いに同一または均等である部分には、同一符号が付されている。したがって、以下の第三実施形態の説明において、第一実施形態と同一の符号を有する構成要素に関しては、技術的矛盾または特段の追加説明なき限り、上記第一実施形態における説明が適宜援用され得る。

本実施形態に係る表示制御装置２０の基本構成は、図１〜４とほぼ同様である。また、本実施形態に係る表示制御装置２０の基本動作は、図９および図１０とほぼ同様である。本実施形態においては、上記第一実施形態とは、推奨区間特定部２１５による推奨区間ＲＳの特定態様が異なる。

図１４に示されているように、あらかじめ設定されている推奨区間ＲＳである初期設定区間ＲＳ１が、直前区間ＲＣＸの一部しか含まない場合があり得る。この場合であっても、初期設定区間ＲＳ１の始点よりも手前側の位置にて車線変更が可能であれば、退出予定分岐点ＲＦＸにおける自車両Ｂの環状交差点ＲＡからの退出が、よりいっそう容易となる。

そこで、この場合、推奨区間特定部２１５は、直前区間ＲＣＸの全てを含むように、推奨区間ＲＳを特定する。具体的には、推奨区間特定部２１５は、初期設定区間ＲＳ１に延長区間ＲＳ２を加えることで、直前区間ＲＣＸと略一致するように推奨区間ＲＳを特定する。これにより、推奨区間ＲＳは、初期設定区間ＲＳ１から延長区間ＲＳ２分延長される。また、推奨領域ＲＴも、初期設定区間ＲＳ１に対応する初期設定領域ＲＴ１から、延長区間ＲＳ２に対応する延長領域ＲＴ２分延長される。

あるいは、初期設定区間ＲＳ１の始点が、直前分岐点ＲＦＰよりもさらに手前側に設定されている場合があり得る。すなわち、この場合、初期設定区間ＲＳ１は、直前分岐点ＲＦＰよりも手前側から退出予定分岐点ＲＦＸに至るまで設定されている。

具体的には、例えば、図１５に示されているように、初期設定区間ＲＳ１の始点が非推奨区間ＲＳ３内となるように、初期設定区間ＲＳ１が設定されている場合があり得る。非推奨区間ＲＳ３は、直前分岐点ＲＦＰの近傍部分である。具体的には、非推奨区間ＲＳ３は、直前分岐点ＲＦＰよりも手前側にて直前分岐点ＲＦＰに隣接する位置に設定されている。自車両Ｂが非推奨区間ＲＳ３にて内周車線ＲＬ２から外周車線ＲＬ１に車線変更しようとすると、直前分岐点ＲＦＰにて環状交差点ＲＡから退出しようとしている他車両と自車両Ｂとで進路が交錯する懸念が生じる。

そこで、初期設定区間ＲＳ１の始点が非推奨区間ＲＳ３内である場合、推奨区間特定部２１５は、図１６に示されているように推奨区間ＲＳを特定する。具体的には、推奨区間特定部２１５は、初期設定区間ＲＳ１に延長区間ＲＳ２を加えることで、推奨区間ＲＳを非推奨区間ＲＳ３よりも手前側に延長する。また、推奨区間特定部２１５は、延長後の推奨区間ＲＳから非推奨区間ＲＳ３を除外する。これにより、推奨領域ＲＴも、初期設定区間ＲＳ１に対応する初期設定領域ＲＴ１から、延長区間ＲＳ２に対応する延長領域ＲＴ２分延長される一方、非推奨区間ＲＳ３に対応する除外領域ＲＴ３が除外される。

このように、推奨区間特定部２１５は、直前分岐点ＲＦＰの直前の弧状区間ＲＣにおける、非推奨区間ＲＳ３以外を含むように、推奨区間ＲＳを特定する。これにより、他車両と自車両Ｂとの進路の交錯が、良好に回避され得る。

なお、非推奨区間ＲＳ３は、図１７に示されているように、直前分岐点ＲＦＰを含むように設定され得る。これにより、直前分岐点ＲＦＰにて環状交差点ＲＡに進入しようとしている他車両と自車両Ｂとの進路の交錯も、良好に回避され得る。

図１８は、推奨区間ＲＳの特定処理を示す。すなわち、図１８に示された一連の処理は、図１０に示されたフローチャートにおけるステップ１００３の処理に対応する。

推奨区間ＲＳの特定処理が開始されると、まず、ステップ１８０１にて、処理部２０１は、初期設定区間ＲＳ１を読み込む。次に、ステップ１８０２にて、処理部２０１は、読み込んだ初期設定区間ＲＳ１と直前区間ＲＣＸとを比較する。続いて、処理部２０１は、処理をステップ１８０３に進行させる。

ステップ１８０３にて、処理部２０１は、図５に示されているように初期設定区間ＲＳ１と直前区間ＲＣＸとが略同一であるか否かを判定する。初期設定区間ＲＳ１と直前区間ＲＣＸとが略同一である場合（すなわちステップ１８０３＝ＹＥＳ）、処理部２０１は、ステップ１８０４の処理を実行した後、推奨区間ＲＳの特定処理を終了する。この場合、ステップ１８０４にて、処理部２０１は、初期設定区間ＲＳ１をそのまま推奨区間ＲＳとして特定する。すなわち、この場合、初期設定区間ＲＳ１に対する延長および除外の処理は行われない。

初期設定区間ＲＳ１と直前区間ＲＣＸとが略同一ではない場合（すなわちステップ１８０３＝ＮＯ）、処理部２０１は、処理をステップ１８０５に進行させる。ステップ１８０５にて、処理部２０１は、図１４に示されているように初期設定区間ＲＳ１が直前区間ＲＣＸよりも短いか否かを判定する。

初期設定区間ＲＳ１が直前区間ＲＣＸよりも短い場合（すなわちステップ１８０５＝ＹＥＳ）、処理部２０１は、ステップ１８０６の処理を実行した後、処理をステップ１８０４に進行させる。ステップ１８０６にて、処理部２０１は、始点が直前区間ＲＣＸの始点と略一致するまで、初期設定区間ＲＳ１の始点を延長する。そして、ステップ１８０４にて、処理部２０１は、延長処理後の初期設定区間ＲＳ１を推奨区間ＲＳとして特定する。すなわち、この場合、ステップ１８０１にて読み込まれた初期設定区間ＲＳ１に延長区間ＲＳ２を加えた区間が、推奨区間ＲＳとして特定される。その後、処理部２０１は、推奨区間ＲＳの特定処理を終了する。

初期設定区間ＲＳ１が直前区間ＲＣＸよりも長い場合（すなわちステップ１８０５＝ＮＯ）、処理部２０１は、処理をステップ１８０７に進行させる。ステップ１８０７にて、処理部２０１は、初期設定区間ＲＳ１の始点が非推奨区間ＲＳ３内であるか否かを判定する。

初期設定区間ＲＳ１の始点が非推奨区間ＲＳ３内である場合（すなわちステップ１８０７＝ＹＥＳ）、処理部２０１は、ステップ１８０８の処理を実行後、処理をステップ１８０９に進行させる。ステップ１８０８にて、処理部２０１は、初期設定区間ＲＳ１の始点が非推奨区間ＲＳ３外となるまで、初期設定区間ＲＳ１を延長する。ステップ１８０９にて、処理部２０１は、延長後の初期設定区間ＲＳ１から非推奨区間ＲＳ３を除外する。そして、処理部２０１は、ステップ１８０４の処理を実行した後、推奨区間ＲＳの特定処理を終了する。この場合、ステップ１８０４にて、処理部２０１は、延長処理および非推奨区間ＲＳ３の除外処理を経た区間を、推奨区間ＲＳとして特定する。

初期設定区間ＲＳ１の始点が非推奨区間ＲＳ３外である場合（すなわちステップ１８０７＝ＮＯ）、延長処理の必要はない。そこで、この場合、処理部２０１は、ステップ１８０８の処理をスキップして、処理をステップ１８０９に進行させる。この場合、ステップ１８０９にて、処理部２０１は、ステップ１８０１にて読み込まれた初期設定区間ＲＳ１から非推奨区間ＲＳ３を除外する。そして、処理部２０１は、ステップ１８０４の処理を実行した後、推奨区間ＲＳの特定処理を終了する。この場合、ステップ１８０４にて、処理部２０１は、非推奨区間ＲＳ３の除外処理を経た区間を、推奨区間ＲＳとして特定する。

（変形例）
本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。故に、上記実施形態に対しては、適宜変更が可能である。以下、代表的な変形例について説明する。以下の変形例の説明においては、上記実施形態との相違点を主として説明する。また、上記実施形態と変形例とにおいて、相互に同一または均等である部分には、同一符号が付されている。したがって、以下の変形例の説明において、上記実施形態と同一の符号を有する構成要素に関しては、技術的矛盾または特段の追加説明なき限り、上記実施形態における説明が適宜援用され得る。

本発明は、上記実施形態にて示された具体的な装置構成に、何ら限定されるものではない。すなわち、例えば、車両１は、四輪自動車に限定されない。具体的には、車両１は、三輪自動車であってもよいし、貨物トラック等の六輪または八輪自動車でもよい。車両１の種類は、内燃機関のみを備えた自動車であってもよいし、内燃機関を備えない電気自動車または燃料電池車であってもよいし、いわゆるハイブリッド自動車であってもよい。車体２の形状および構造も、箱状すなわち平面視における略矩形状に限定されない。車両１の用途、ステアリングホイール７の位置、乗員数、等についても、特段の限定はない。

車載システム１０を構成する通信規格としては、ＣＡＮ（国際登録商標）以外のもの、例えば、ＦｌｅｘＲａｙ（国際登録商標）等も採用され得る。また、車載システム１０を構成する通信規格は、一種類に限定されない。例えば、車載システム１０は、ＬＩＮ等の通信規格に準拠したサブネットワーク回線を有していてもよい。ＬＩＮはLocal Interconnect Networkの略である。

車両状態センサ１１、外界状態センサ１２、および周辺監視センサ１３についても、上記の例示に限定されない。例えば、周辺監視センサ１３は、ソナーすなわち超音波センサを含んだ構成であってもよい。

ロケータ１４についても、上記の例示に限定されない。例えば、ロケータ１４は、ジャイロセンサおよび加速度センサを内蔵した構成ではなくてもよい。具体的には、慣性取得部１４２は、車両状態センサ１１としてロケータ１４の外部に設けられた角速度センサおよび加速度センサからの出力信号を受信するようになっていてもよい。

ＤＣＭ１５は、省略され得る。

ナビゲーション装置１６は、ロケータ１４およびＤＣＭ１５を含んだ構成を有していてもよい。あるいは、ナビゲーション装置１６は、表示装置１９と一体化され得る。

ナビゲーション装置１６は、表示制御装置２０と、車載通信回線１０Ａとは異なるサブ通信回線を介して情報通信可能に接続されていてもよい。

運転支援ＥＣＵ１７に代えて、あるいはこれとともに、自動運転ＥＣＵが設けられていてもよい。かかる自動運転ＥＣＵは、米国自動車技術会の規定する自動運転レベルにおける、レベル３以上の自動走行制御を可能にするように構成されている。

ＤＳＭ１８は、車載通信回線１０Ａを介して、表示制御装置２０に接続されていてもよい。

表示装置１９の構成および配置についても、上記の具体例に限定されない。すなわち、例えば、メータパネル１９１は、タコメータ、スピードメータ、水温計、等における、ベゼル、指針、目盛、等を画像表示するように構成されていてもよい。この場合、メータパネル１９１は、車両情報ディスプレイ１９１Ａと同視され得る。

ＨＵＤ装置１９２、特に、プロジェクタ１９２Ａ等の具体的な構造についても、特段の限定はない。すなわち、ＨＵＤ装置１９２は、車両１のフロントウィンドシールド４越しに視認される路面ＳＲに表示画像を重畳表示可能な構成であれば、いかなる構造のものでも、車載不可能等の技術的な矛盾がない限り、採用可能である。また、ＨＵＤ装置１９２による重畳表示可能な視野範囲である投影範囲ＰＡの位置、形状、大きさ等についても、特段の限定はない。すなわち、例えば、俯角ＡＤは、０または負の値であってもよい。あるいは、ＨＵＤ装置１９２は、フロントウィンドシールド４におけるほぼ全面にて前景との重畳表示が可能な、いわゆるウィンドシールドディスプレイ装置であってもよい。

上記実施形態において、表示制御装置２０は、ＣＰＵ等を備えていた。しかしながら、本発明は、かかる構成に限定されない。すなわち、例えば、表示制御装置２０は、ＧＰＵを備えていてもよい。ＧＰＵはGraphics Processing Unitの略である。あるいは、表示制御装置２０は、上記のような動作を可能に構成されたデジタル回路、例えばＡＳＩＣあるいはＦＰＧＡを備えた構成であってもよい。ＡＳＩＣはApplication Specific Integrated Circuitの略である。ＦＰＧＡはField Programmable Gate Arrayの略である。ＣＰＵとＡＳＩＣ等とは併存し得る。

本発明に係るプログラムは、ＤＣＭ１５等のＶ２Ｘ通信手段を介して、ダウンロードあるいはアップグレードされ得る。Ｖ２ＸはVehicle to Xの略である。あるいは、本発明に係るプログラムは、車両１の製造工場、整備工場、販売店、等に設けられた端末装置を介して、ダウンロードあるいはアップグレードされ得る。かかるプログラムの格納先は、メモリーカード、光学ディスク、磁気ディスク、等であってもよい。

このように、上記の各機能構成および方法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つあるいは複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、上記の各機能構成および方法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、上記の各機能構成および方法は、一つあるいは複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移的実体的記憶媒体に記憶されていてもよい。すなわち、上記の各機能構成および方法は、これを実現するための手順を含むコンピュータプログラム、あるいは、当該プログラムを記憶した非遷移的実体的記憶媒体としても表現可能である。

本発明は、上記実施形態にて示された具体的な機能構成および動作例に限定されない。例えば、位置取得部２１１は、ロケータ１４による複合測位結果と、フロントカメラ１３１による撮影画像の処理による道路区画線ＤＬの認識結果とに基づいて、自車両Ｂの現在位置を取得してもよい。あるいは、位置取得部２１１は、自車両Ｂの現在位置を運転支援ＥＣＵ１７から取得してもよい。

推奨区間特定部２１５は、高精度地図情報に基づいて、推奨区間ＲＳあるいは初期設定区間ＲＳ１を取得するようになっていてもよい。すなわち、推奨区間ＲＳあるいは初期設定区間ＲＳ１は、高精度地図情報に設定されていてもよい。あるいは、推奨区間特定部２１５は、走行予定経路ＴＲに基づいて、推奨区間ＲＳあるいは初期設定区間ＲＳ１を取得するようになっていてもよい。

上記実施形態において、視点位置取得部２１６は、ＤＳＭ−ＥＣＵ１８３による視点ＥＰの三次元位置の算出結果を、ＤＳＭ−ＥＣＵ１８３から車載通信回線１０Ａを介して取得した。すなわち、ＨＵＤ装置１９２による表示を実行する際の視点ＥＰを取得するために、運転者Ｐの状態を検知して注意喚起あるいは警告を行うためのＤＳＭ１８に設けられた車内カメラ１８１等の構成が流用されていた。しかしながら、本発明は、かかる態様に限定されない。

具体的には、例えば、車載システム１０にＤＳＭ１８が設けられない場合があり得る。この場合、ＨＵＤ装置１９２用の運転席撮影カメラが車室３内に設けられ得る。また、この場合、視点ＥＰの位置算出は、表示制御装置２０における視点位置取得部２１６にて実行され得る。

環状交差点ＲＡの構造あるいは走行方法についても、特段の限定はない。例えば、環状交差点ＲＡは、車両進行方向が左回りに設定されていてもよい。

上記の各具体例においては、「幅員方向における退出予定分岐点ＲＦＸ側」は、外周車線ＲＬ１側であった。しかしながら、本発明は、かかる態様に限定されない。すなわち、例えば、複数の分岐点ＲＦのうちの一部は、立体交差等を利用すれば、内周車線ＲＬ２側すなわち中央島側にも設けられ得る。

上記の各具体例においては、環状交差点ＲＡを構成する環状路ＲＬは、幅員方向について、外周車線ＲＬ１と内周車線ＲＬ２との二車線を有していた。しかしながら、本発明は、かかる態様に限定されない。すなわち、例えば、環状路ＲＬには、三車線以上が設けられていてもよい。あるいは、環状交差点ＲＡは、一車線で構成されていてもよい。この場合、推奨領域ＲＴは、環状路ＲＬの幅員方向における一部領域である。

図９、図１０、および図１８のフローチャートも、適宜変更され得る。例えば、走行位置変更コンテンツＣＲは、自車両Ｂの現在位置が推奨区間ＲＳ外であっても（すなわちステップ１００４＝ＮＯ）、所定の推奨条件が成立した場合に表示されてもよい。「所定の推奨条件」は、自車両Ｂが内周車線ＲＬ２から外周車線ＲＬ１に車線変更するのに適した条件である。例えば、「所定の推奨条件」は、他車両の走行状況に基づいて、退出予定分岐点ＲＦＸよりも手前の分岐点ＲＦにて外周車線ＲＬ１がスムーズに通行可能であると判断されることを含む。かかる判断は、例えば、ＤＣＭ１５を用いたＶ２Ｘ通信によって取得した交通情報等に基づいて、運転支援ＥＣＵ１７によって実行され得る。

「閾値未満」は「閾値以下」に変更され得る。同様に、「閾値以上」と「閾値を超える」とは、相互に置換可能である。すなわち、「＜」と「≦」とは、相互に置換可能である。同様に、「＞」と「≧」とは、相互に置換可能である。

環状交差点内コンテンツの表示方法および表示態様についても、上記の各具体例に限定されない。例えば、番号コンテンツＣＮは、退出予定分岐点ＲＦＸまでの残りの分岐点ＲＦの数を示すものであってもよい。また、番号コンテンツＣＮは、退出予定分岐点ＲＦＸに表示してもよいし、しなくてもよい。すなわち、番号コンテンツＣＮは、退出予定分岐点ＲＦＸを含む全ての分岐点ＲＦに表示するものであってもよいし、退出予定分岐点ＲＦＸとは異なる分岐点ＲＦのみに表示するものであってもよい。また、番号コンテンツＣＮは、進入分岐点ＲＦＮには表示しなくてもよい。

図６Ｂに示された壁状の不進入コンテンツＣＱと、図１１Ｂに示された塗りつぶしパターンの不進入コンテンツＣＱとは、併用されてもよい。

図６Ｂに示された壁状の不進入コンテンツＣＱに代えて、図１１Ｂに示された塗りつぶしパターンの不進入コンテンツＣＱが表示されてもよい。すなわち、図１１Ｂ、図７Ｂ、図８Ｂの順に表示が遷移してもよい。あるいは、図１１Ｂ、図７Ｂ、図１３Ｂの順に表示が遷移してもよい。

図７Ｂに示された走行位置変更コンテンツＣＲに代えて、図１２Ｂに示された走行位置変更コンテンツＣＲが表示されてもよい。すなわち、図６Ｂ、図１２Ｂ、図８Ｂの順に表示が遷移してもよい。あるいは、図６Ｂ、図１２Ｂ、図１３Ｂの順に表示が遷移してもよい。

図８Ｂに示された誘導コンテンツＣＧに代えて、図１３Ｂに示された誘導コンテンツＣＧが表示されてもよい。同様に、図８Ｂに示された進入コンテンツＣＰに代えて、図１３Ｂに示された進入コンテンツＣＰが表示されてもよい。

図６Ｂ、図７Ｂ、図１３Ｂの順に表示が遷移してもよい。あるいは、図１１Ｂ、図１２Ｂ、図８Ｂの順に表示が遷移してもよい。

各コンテンツの形状、パターン、等の表示態様は、適宜変更され得る。また、誘導コンテンツＣＧ、番号コンテンツＣＮ、進入コンテンツＣＰ、および不進入コンテンツＣＱのうちの少なくとも１つは、省略され得る。

第三実施形態に示された、推奨区間ＲＳの調整は、ナビゲーション装置１６によって実行されてもよい。この場合、ナビゲーション装置１６は、あらかじめ設定された初期設定区間ＲＳ１に対して、走行予定経路ＴＲに応じて延長等の調整処理を実行することで、推奨区間ＲＳを設定する。推奨区間特定部２１５は、ナビゲーション装置１６により設定された、調整済みの推奨区間ＲＳを、ナビゲーション装置１６から車載通信回線１０Ａを介して取得する。

推奨区間ＲＳの延長等の調整は、ＤＣＭ１５を用いたＶ２Ｘ通信によって取得した交通情報等に基づいて行われてもよい。これにより、環状交差点ＲＡからの退出準備のための、内周車線ＲＬ２から外周車線ＲＬ１への車線変更を、車線変更に適した状況あるいはタイミングで行うことが可能となる。

ＡＲは、最広義には、実景に電子情報を重ね合わせて表示することを含む。このため、重畳コンテンツも非重畳コンテンツも、実景と併せて視認される限度において、最広義のＡＲコンテンツあるいはＡＲ表示物に含まれる。しかしながら、ＡＲコンテンツについて、重畳コンテンツを含む一方で非重畳コンテンツは含まない、狭義の解釈も可能である。この場合、非重畳コンテンツは、非ＡＲコンテンツあるいは非ＡＲ表示物と云い得る。

「取得」「算出」「推定」「検出」「検知」「決定」等の類似の表現とは、技術的に矛盾しない範囲内において、相互に適宜置換可能である。「検出」と「抽出」とも、技術的に矛盾しない範囲内において、適宜置換可能である。

上記実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。また、構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に本発明が限定されることはない。同様に、構成要素等の形状、方向、位置関係等が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に特定の形状、方向、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、方向、位置関係等に本発明が限定されることはない。

変形例も、上記の例示に限定されない。例えば、複数の実施形態が、技術的に矛盾しない限り、互いに組み合わされ得る。また、複数の変形例が、技術的に矛盾しない限り、互いに組み合わされ得る。さらに、上記実施形態の全部または一部と、変形例の全部または一部とが、技術的に矛盾しない限り、互いに組み合わされ得る。

（まとめ）
上記実施形態および変形例によって示された本開示は、方法およびプログラムに関する以下の各観点を含む。なお、下記の各観点は、技術的に矛盾しない限り、互いに組み合わせて適用可能である。

第一の観点によれば、車両（１）のフロントウィンドシールド（４）越しに視認される路面（ＳＲ）を含む前景に表示画像を重畳表示する車両用表示装置（１９２）における前記表示画像の表示を制御する、表示制御方法は、
前記車両の現在位置を取得する処理と、
一対の分岐点（ＲＦ）間に設けられた弧状区間（ＲＣ）を複数連接することで環状に形成された環状路（ＲＬ）を有する環状交差点（ＲＡ）における、退出予定の前記分岐点である退出予定分岐点（ＲＦＸ）の直前の前記弧状区間の少なくとも一部を含む推奨区間（ＲＳ）を特定する処理と、
前記推奨区間にて前記現在位置が幅員方向における前記退出予定分岐点側の推奨領域（ＲＴ）の外側である場合には前記幅員方向における前記車両の走行位置の変更を促す前記表示画像である走行位置変更コンテンツ（ＣＲ）を前記環状路内の前記路面に重畳表示する一方、前記推奨領域の内側である場合には前記走行位置変更コンテンツを非表示とする処理と、
を含む。
また、車両（１）のフロントウィンドシールド（４）越しに視認される路面（ＳＲ）を含む前景に表示画像を重畳表示する車両用表示装置（１９２）における前記表示画像の表示を制御するように構成された表示制御装置（２０）により実行される、表示制御プログラムにおいて、
前記表示制御装置により実行される処理は、
前記車両の現在位置を取得する位置取得処理と、
一対の分岐点（ＲＦ）間に設けられた弧状区間（ＲＣ）を複数連接することで環状に形成された環状路（ＲＬ）を有する環状交差点（ＲＡ）における、退出予定の前記分岐点である退出予定分岐点（ＲＦＸ）の直前の前記弧状区間の少なくとも一部を含む推奨区間（ＲＳ）を特定する特定処理と、
前記推奨区間にて前記現在位置が幅員方向における前記退出予定分岐点側の推奨領域（ＲＴ）の外側である場合には前記幅員方向における前記車両の走行位置の変更を促す前記表示画像である走行位置変更コンテンツ（ＣＲ）を前記環状路内の前記路面に重畳表示する一方、前記推奨領域の内側である場合には前記走行位置変更コンテンツを非表示とする表示制御処理と、
を含む。

第２の観点によれば、前記表示制御処理は、前記推奨区間にて前記現在位置が前記幅員方向における前記退出予定分岐点側の推奨車線（ＲＬ１）とは異なる非推奨車線（ＲＬ２）内である場合に、前記走行位置変更コンテンツを前記環状路内の前記路面に重畳表示する処理を含む。一方、前記表示制御処理は、前記推奨区間にて前記現在位置が前記推奨車線内である場合に、前記走行位置変更コンテンツを非表示とする処理を含む。

第３の観点によれば、前記特定処理は、前記退出予定分岐点の直前の前記弧状区間の全てを含むように前記推奨区間を特定する処理を含む。

第４の観点によれば、前記特定処理は、前記退出予定分岐点の直前の前記分岐点である直前分岐点（ＲＦＰ）の直前の前記弧状区間における、前記直前分岐点の近傍部分以外を含むように前記推奨区間を特定する処理を含む。

第５の観点によれば、前記表示制御処理は、前記車両から前記退出予定分岐点までの距離が閾値距離未満の場合に前記走行位置変更コンテンツを非表示とする処理を含む。

前記車両から前記退出予定分岐点までの前記距離が前記閾値距離未満となって前記走行位置変更コンテンツが非表示となった後に、前記車両が前記退出予定分岐点を通過しても前記環状交差点から退出せず前記環状路を走行中の場合があり得る。第６の観点によれば、前記表示制御処理は、この場合に前記走行位置変更コンテンツを表示可能とする処理を含む。

第７の観点によれば、前記表示制御処理は、矢印パターンにより形成される前記走行位置変更コンテンツを、前記路面に重畳表示する処理を含む。

第８の観点によれば、前記表示制御処理は、塗りつぶしパターンにより形成される前記走行位置変更コンテンツを、前記路面に重畳表示する処理を含む。

第９の観点によれば、前記表示制御処理は、進入コンテンツ（ＣＰ）および／または不進入コンテンツ（ＣＱ）を、前記路面または前記分岐点に重畳表示する処理を含む。前記進入コンテンツは、前記退出予定分岐点への前記車両の進入予定を通知する前記表示画像である。前記不進入コンテンツは、前記退出予定分岐点とは異なる前記分岐点への前記車両の不進入予定を通知する前記表示画像である。

第１０の観点によれば、前記表示制御処理は、前記退出予定分岐点が開放されている状態を示す前記進入コンテンツ、および／または、前記退出予定分岐点とは異なる前記分岐点が閉鎖されている状態を示す前記不進入コンテンツを、前記分岐点に重畳表示する処理を含む。

第１１の観点によれば、前記表示制御処理は、第一パターンにより形成される前記進入コンテンツ、および／または、前記第一パターンとは異なる第二パターンにより形成される前記不進入コンテンツを、前記分岐点より先の前記路面に重畳表示する処理を含む。

第１２の観点によれば、前記表示制御処理は、前記不進入コンテンツを、前記車両が前記環状交差点に進入する際に通過した前記分岐点である進入分岐点（ＲＦＮ）に重畳表示する処理を含む。

第１３の観点によれば、前記表示制御処理は、前記推奨区間にて前記現在位置が前記推奨車線内である場合に、前記退出予定分岐点への前記車両の進入を誘導する誘導コンテンツ（ＣＧ）を、前記退出予定分岐点までの前記路面に重畳表示する処理を含む。

第１４の観点によれば、前記表示制御処理は、矢印パターンにより形成される前記誘導コンテンツを、前記退出予定分岐点までの前記路面に重畳表示する処理を含む。

第１５の観点によれば、前記表示制御処理は、塗りつぶしパターンにより形成される前記誘導コンテンツを、前記退出予定分岐点までの前記路面に重畳表示する処理を含む。

第１６の観点によれば、前記表示制御処理は、前記現在位置が前記環状交差点への進入路内である場合に、当該進入路に接続する前記分岐点である進入分岐点（ＲＦＮ）における進行方向を示す方向指示コンテンツ（ＣＤ）を、前記路面に重畳表示する処理を含む。

第１７の観点によれば、前記表示制御処理は、前記車両が前記環状交差点に進入する際に通過した前記分岐点である進入分岐点（ＲＦＮ）から何番目の前記分岐点であるかを示す番号コンテンツ（ＣＮ）を、前記分岐点に重畳表示する処理を含む。

１ 車両
４ フロントウィンドシールド
１９２ ヘッドアップディスプレイ装置（車両用表示装置）
２０ 表示制御装置
２１１ 位置取得部
２１５ 推奨区間特定部
２１７ 表示制御部
ＣＲ 走行位置変更コンテンツ
ＲＡ 環状交差点
ＲＦＸ 退出予定分岐点

Claims (19)

1. 車両（１）のフロントウィンドシールド（４）越しに視認される、路面（ＳＲ）を含む前景に、表示画像を重畳表示する車両用表示装置（１９２）における、前記表示画像の表示を制御するように構成された、表示制御装置（２０）であって、
   前記車両の現在位置を取得する位置取得部（２１１）と、
   一対の分岐点（ＲＦ）間に設けられた弧状区間（ＲＣ）を複数連接することで環状に形成された環状路（ＲＬ）を有する環状交差点（ＲＡ）における、退出予定の前記分岐点である退出予定分岐点（ＲＦＸ）の直前の前記弧状区間の少なくとも一部を含む推奨区間（ＲＳ）を特定する推奨区間特定部（２１５）と、
   前記推奨区間にて前記現在位置が幅員方向における前記退出予定分岐点側の推奨領域（ＲＴ）の外側である場合には前記幅員方向における前記車両の走行位置の変更を促す前記表示画像である走行位置変更コンテンツ（ＣＲ）を前記環状路内の前記路面に重畳表示する一方、前記推奨領域の内側である場合には前記走行位置変更コンテンツを非表示とする表示制御部（２１７）と、
   を備えた表示制御装置。
2. 前記表示制御部は、前記推奨区間にて前記現在位置が前記幅員方向における前記退出予定分岐点側の推奨車線（ＲＬ１）とは異なる非推奨車線（ＲＬ２）内である場合には前記走行位置変更コンテンツを前記環状路内の前記路面に重畳表示する一方、前記推奨車線内である場合には前記走行位置変更コンテンツを非表示とする、
   請求項１に記載の表示制御装置。
3. 前記推奨区間特定部は、前記退出予定分岐点の直前の前記弧状区間の全てを含むように前記推奨区間を特定する、
   請求項１または２に記載の表示制御装置。
4. 前記推奨区間特定部は、前記退出予定分岐点の直前の前記分岐点である直前分岐点（ＲＦＰ）の直前の前記弧状区間における、前記直前分岐点の近傍部分以外を含むように前記推奨区間を特定する、
   請求項１〜３のいずれか１つに記載の表示制御装置。
5. 前記表示制御部は、前記車両から前記退出予定分岐点までの距離が閾値距離未満の場合に前記走行位置変更コンテンツを非表示とする、
   請求項１〜４のいずれか１つに記載の表示制御装置。
6. 前記表示制御部は、前記車両から前記退出予定分岐点までの前記距離が前記閾値距離未満となって前記走行位置変更コンテンツが非表示となった後に、前記車両が前記退出予定分岐点を通過しても前記環状交差点から退出せず前記環状路を走行中の場合に、前記走行位置変更コンテンツを表示可能とする、
   請求項５に記載の表示制御装置。
7. 前記表示制御部は、矢印パターンにより形成される前記走行位置変更コンテンツを、前記路面に重畳表示する、
   請求項１〜６のいずれか１つに記載の表示制御装置。
8. 前記表示制御部は、塗りつぶしパターンにより形成される前記走行位置変更コンテンツを、前記路面に重畳表示する、
   請求項１〜６のいずれか１つに記載の表示制御装置。
9. 前記表示制御部は、前記退出予定分岐点への前記車両の進入予定を通知する進入コンテンツ（ＣＰ）、および／または、前記退出予定分岐点とは異なる前記分岐点への前記車両の不進入予定を通知する不進入コンテンツ（ＣＱ）を、前記路面または前記分岐点に重畳表示する、
   請求項１〜８のいずれか１つに記載の表示制御装置。
10. 前記表示制御部は、前記退出予定分岐点が開放されている状態を示す前記進入コンテンツ、および／または、前記退出予定分岐点とは異なる前記分岐点が閉鎖されている状態を示す前記不進入コンテンツを、前記分岐点に重畳表示する、
    請求項９に記載の表示制御装置。
11. 前記表示制御部は、第一パターンにより形成される前記進入コンテンツ、および／または、前記第一パターンとは異なる第二パターンにより形成される前記不進入コンテンツを、前記分岐点より先の前記路面に重畳表示する、
    請求項９に記載の表示制御装置。
12. 前記表示制御部は、前記不進入コンテンツを、前記車両が前記環状交差点に進入する際に通過した前記分岐点である進入分岐点（ＲＦＮ）に重畳表示する、
    請求項９〜１１のいずれか１つに記載の表示制御装置。
13. 前記表示制御部は、前記推奨区間にて前記現在位置が前記推奨領域内である場合に、前記退出予定分岐点への前記車両の進入を誘導する誘導コンテンツ（ＣＧ）を、前記退出予定分岐点までの前記路面に重畳表示する、
    請求項１〜１２のいずれか１つに記載の表示制御装置。
14. 前記表示制御部は、矢印パターンにより形成される前記誘導コンテンツを、前記退出予定分岐点までの前記路面に重畳表示する、
    請求項１３に記載の表示制御装置。
15. 前記表示制御部は、塗りつぶしパターンにより形成される前記誘導コンテンツを、前記退出予定分岐点までの前記路面に重畳表示する、
    請求項１３に記載の表示制御装置。
16. 前記表示制御部は、前記現在位置が前記環状交差点への進入路内である場合に、当該進入路に接続する前記分岐点である進入分岐点（ＲＦＮ）における進行方向を示す方向指示コンテンツ（ＣＤ）を、前記路面に重畳表示する、
    請求項１〜１５のいずれか１つに記載の表示制御装置。
17. 前記表示制御部は、前記車両が前記環状交差点に進入する際に通過した前記分岐点である進入分岐点（ＲＦＮ）から何番目の前記分岐点であるかを示す番号コンテンツ（ＣＮ）を、前記分岐点に重畳表示する、
    請求項１〜１６のいずれか１つに記載の表示制御装置。
18. 車両（１）のフロントウィンドシールド（４）越しに視認される路面（ＳＲ）を含む前景に表示画像を重畳表示する車両用表示装置（１９２）における前記表示画像の表示を制御する、表示制御方法であって、
    前記車両の現在位置を取得する処理と、
    一対の分岐点（ＲＦ）間に設けられた弧状区間（ＲＣ）を複数連接することで環状に形成された環状路（ＲＬ）を有する環状交差点（ＲＡ）における、退出予定の前記分岐点である退出予定分岐点（ＲＦＸ）の直前の前記弧状区間の少なくとも一部を含む推奨区間（ＲＳ）を特定する処理と、
    前記推奨区間にて前記現在位置が幅員方向における前記退出予定分岐点側の推奨領域（ＲＴ）の外側である場合には前記幅員方向における前記車両の走行位置の変更を促す前記表示画像である走行位置変更コンテンツ（ＣＲ）を前記環状路内の前記路面に重畳表示する一方、前記推奨領域の内側である場合には前記走行位置変更コンテンツを非表示とする処理と、
    を含む表示制御方法。
19. 車両（１）のフロントウィンドシールド（４）越しに視認される路面（ＳＲ）を含む前景に表示画像を重畳表示する車両用表示装置（１９２）における前記表示画像の表示を制御するように構成された表示制御装置（２０）により実行される、表示制御プログラムであって、
    前記表示制御装置により実行される処理は、
    前記車両の現在位置を取得する処理と、
    一対の分岐点（ＲＦ）間に設けられた弧状区間（ＲＣ）を複数連接することで環状に形成された環状路（ＲＬ）を有する環状交差点（ＲＡ）における、退出予定の前記分岐点である退出予定分岐点（ＲＦＸ）の直前の前記弧状区間の少なくとも一部を含む推奨区間（ＲＳ）を特定する処理と、
    前記推奨区間にて前記現在位置が幅員方向における前記退出予定分岐点側の推奨領域（ＲＴ）の外側である場合には前記幅員方向における前記車両の走行位置の変更を促す前記表示画像である走行位置変更コンテンツ（ＣＲ）を前記環状路内の前記路面に重畳表示する一方、前記推奨領域の内側である場合には前記走行位置変更コンテンツを非表示とする処理と、
    を含む表示制御プログラム。

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