JP2021009133A - 表示制御装置及び表示制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】ドライバに認識され易いコンテンツ表示を実現可能な表示制御装置等の提供。【解決手段】ＨＣＵは、車両Ａにおいて用いられ、ヘッドアップディスプレイによるコンテンツの表示を制御する表示制御装置の機能を有している。ＨＣＵは、車両Ａの経路情報を取得し、当該経路情報に基づいた経路案内を行う経路案内コンテンツＣＴｇを路面に重畳表示させる。さらにＨＣＵは、車線変更制御の制御内容を示す車線変更コンテンツＣＴｃを路面に重畳表示させる。そして、経路案内コンテンツＣＴｇ及び車線変更コンテンツＣＴｃの一方を表示中に他方の表示要求が生じた場合に、車線変更コンテンツＣＴｃを経路案内コンテンツＣＴｇよりも優先して重畳表示させる。【選択図】図５

Description

この明細書による開示は、ヘッドアップディスプレイによる表示を制御する表示制御装置及び表示制御プログラムに関する。

例えば特許文献１には、目的地への経路を案内する場合に、車線変更を誘導する矢印等の誘導表示を、ヘッドアップディスプレイを用いて行う車両用表示装置が記載されている。

国際公開第２０１５／１１８８５９号

近年、車線変更を支援する装置又は車線変更を代行する装置が車両に搭載されつつある。こうした車両では、車線変更制御の制御内容を示すコンテンツ（以下、車線変更コンテンツ）の表示が求められると予測される。

ここで、車線変更コンテンツは、特許文献１における矢印等の誘導表示と同様に、自車両の移動方向を示すコンテンツとなる。故に、車両の移動方向を示すこれらのコンテンツが同等且つ同時に表示されてしまうと、ドライバによる認識が難しくなる虞があった。

本開示は、ドライバに認識され易いコンテンツ表示を実現可能な表示制御装置及び表示制御プログラムの提供を目的とする。

上記目的を達成するため、開示された一つの態様は、ドライバの入力に基づく車線変更制御を実施可能な車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御装置であって、車両の経路情報を取得する経路情報取得部（７２）と、経路情報に基づく経路案内を行う経路案内コンテンツ（ＣＴｇ）を路面に重畳表示させ、車線変更制御の制御内容を示す車線変更コンテンツ（ＣＴｃ，ＣＴｗ）を路面に重畳表示させる表示制御部（７６）と、を備え、表示制御部は、経路案内コンテンツ及び車線変更コンテンツの一方を表示中に他方の表示要求が生じた場合、車線変更コンテンツを経路案内コンテンツよりも優先して重畳表示させる表示制御装置とする。

また開示された一つの態様は、ドライバの入力に基づく車線変更制御を実施可能な車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも一つの処理部（１１）に、車両の経路情報を取得し、当該経路情報に基づいた経路案内を行う経路案内コンテンツ（ＣＴｇ）を路面に重畳表示させ（Ｓ１０３）、車線変更制御の制御内容を示す車線変更コンテンツ（ＣＴｃ，ＣＴｗ）を路面に重畳表示させ、経路案内コンテンツ及び車線変更コンテンツの一方を表示中に他方の表示要求が生じた場合に、車線変更コンテンツを経路案内コンテンツよりも優先して重畳表示させる（Ｓ１０７，Ｓ１１０，Ｓ１４３）、ことを含む処理を実施させる表示制御プログラム。

これらの態様では、経路案内コンテンツ及び車線変更コンテンツの各重畳表示が重複しそうな場合、車線変更コンテンツの重畳表示が経路案内コンテンツよりも優先される。こうした車線変更コンテンツの優先表示によれば、共に車両の移動方向を示す二つのコンテンツが同等に表示されて、ドライバによる認識を難しくする事態は回避される。したがって、ドライバに認識され易いコンテンツ表示が実現される。

尚、上記括弧内の参照番号は、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、技術的範囲を何ら制限するものではない。

本開示の第一実施形態によるＨＣＵを含む車載ネットワークの全体像を示す図である。 車両に搭載されるヘッドアップディスプレイの一例を示す図である。 ＨＣＵの概略的な構成の一例を示す図である。 表示生成部にて実施される表示レイアウトのシミュレーションの一例を、可視化して示す図である。 分岐ポイントでの退出シーンにおいて、車線変更コンテンツを優先表示させる表示調停の詳細を示す図である。 分岐ポイントでの退出シーンにおいて、車線変更を妨げる他車両が存在する場合の表示遷移を示す図である。 分岐ポイントでの退出シーンにおいて、優先表示の態様が残距離に応じて変更される場合の表示遷移を示す図である。 分岐ポイントでの退出シーンにおいて、経路情報の示す移動方向と車線変更制御での移動方向とが一致しない場合での優先表示の詳細を示す図である。 分岐ポイントでの退出シーンにおいて、案内先レーンＬｎｇへの移動が不可能な場合での表示遷移の詳細を、図１０又は図１１と共に示す図である。 分岐ポイントを通過後、ナビゲーション装置にてリルートが実施された場合の表示調停の詳細を、図９と共に示す図である。 分岐ポイントを通過後、ナビゲーション装置にてリルートが実施された場合の表示調停の詳細を、図９と共に示す図である。 第一実施形態の表示制御処理の詳細を図１３と共に示すフローチャートである。 表示制御処理の詳細を図１２と共に示すフローチャートである。 案内エリアが接近するまで経路案内コンテンツの表示を待機させる表示制御処理の詳細を示すフローチャートである。 車線変更コンテンツを表示中に経路案内コンテンツの表示要求が生じた場合の優先表示の詳細を示す図である。 図１５に示す優先表示を実現するための表示制御処理の詳細を示すフローチャートである。 第二実施形態の優先表示の詳細を示す図である。 第二実施形態の優先表示の詳細を示す図である。 第三実施形態の優先表示の詳細を示す図である。 第三実施形態の優先表示の詳細を示す図である。 第四実施形態の優先表示の詳細を示す図である。 第五実施形態の優先表示の詳細を示す図である。 第六実施形態の優先表示の詳細を示す図である。 第六実施形態の優先表示の詳細を示す図である。 第六実施形態の優先表示の詳細を示す図である。 第七実施形態の優先表示の詳細を示す図である。 第八実施形態の優先表示の詳細を示す図である。 第八実施形態の優先表示の詳細を示す図である。 第八実施形態の表示制御処理の詳細を図１２と共に示すフローチャートである。 変形例１の優先表示を示す図である。 変形例２の優先表示を示す図である。 変形例５の優先表示を示す図である。 変形例６の表示制御処理の詳細を示すフローチャートである。

以下、本開示の複数の実施形態を図面に基づいて説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことにより、重複する説明を省略する場合がある。各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。また、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合わせることができる。そして、複数の実施形態及び変形例に記述された構成同士の明示されていない組み合わせも、以下の説明によって開示されているものとする。

（第一実施形態）
本開示の第一実施形態による表示制御装置の機能は、図１及び図２に示すＨＣＵ（Human Machine Interface Control Unit）１００によって実現されている。ＨＣＵ１００は、車両Ａにおいて用いられるＨＭＩ（Human Machine Interface）システム１０を、ヘッドアップディスプレイ（以下、ＨＵＤ）２０等と共に構成している。ＨＭＩシステム１０には、操作デバイス２６及びドライバステータスモニタ（以下、ＤＳＭ）２７等がさらに含まれている。ＨＭＩシステム１０は、車両Ａの乗員（例えばドライバ等）によるユーザ操作を受け付ける入力インターフェース機能と、ドライバへ向けて情報を提示する出力インターフェース機能とを備えている。

ＨＭＩシステム１０は、車両Ａに搭載された車載ネットワーク１の通信バス９９に通信可能に接続されている。ＨＭＩシステム１０は、車載ネットワーク１に設けられた複数のノードのうちの一つである。車載ネットワーク１の通信バス９９には、周辺監視センサ３０、ロケータ４０、ＤＣＭ４９、運転支援ＥＣＵ（Electronic Control Unit）５０、ボディＥＣＵ５３、及びナビゲーション装置５５等がノードとして接続されている。通信バス９９に接続されたこれらのノードは、相互に通信可能である。これら装置及び各ＥＣＵのうちの特定ノード同士は、相互に直接的に電気接続され、通信バス９９を介することなく通信を実施可能であってよい。

尚、以下の説明における前後（図２ 前方Ｚｅ及び後方Ｇｏ参照）及び左右（図２ 側方Ｙｏ参照）の各方向は、水平面上に静止させた車両Ａを基準として規定される。具体的に、前後方向は、車両Ａの長手方向（進行方向）に沿って規定される。また左右方向は、車両Ａの幅方向に沿って規定される。さらに、上下（図２ 上方Ｕｅ及び下方Ｓｉ参照）の方向は、前後方向及び左右方向を規定した水平面の鉛直方向に沿って規定される。また、記載の簡略化のため、各方向を示す符号の記載を適宜省略する場合がある。

周辺監視センサ３０は、車両Ａの周辺環境を監視する自律センサである。周辺監視センサ３０は、自車周囲の検出範囲から、歩行者、サイクリスト、人間以外の動物、及び他車両等の移動物体、さらに路上の落下物、ガードレール、縁石、道路標識、走行区画線等の路面表示、及び道路脇にある構造物等の静止物体、を検出可能である。周辺監視センサ３０は、車両Ａの周囲の物体を検出した検出情報を、通信バス９９を通じて、運転支援ＥＣＵ５０等に提供する。

周辺監視センサ３０は、物体検出のための検出構成として、フロントカメラ３１及びミリ波レーダ３２を有している。フロントカメラ３１は、車両Ａの前方範囲を撮影した撮像データ、及び撮像データの解析結果の少なくとも一方を、検出情報として出力する。ミリ波レーダ３２は、例えば車両Ａの前後の各バンパーに互いに間隔を開けて複数配置されている。ミリ波レーダ３２は、ミリ波又は準ミリ波を、車両Ａの前方範囲、前側方範囲、後方範囲及び後側方範囲等へ向けて照射する。ミリ波レーダ３２は、移動物体及び静止物体等で反射された反射波を受信する処理により、検出情報を生成する。尚、ライダ及びソナー等の検出構成が、周辺監視センサ３０に含まれていてもよい。

ロケータ４０は、複数の取得情報を組み合わせる複合測位により、車両Ａの高精度な位置情報等を生成する。ロケータ４０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信器４１、慣性センサ４２、高精度地図データベース（以下、高精度地図ＤＢ）４３、及びロケータＥＣＵ４４を含む構成である。

ＧＮＳＳ受信器４１は、複数の人工衛星（測位衛星）から送信された測位信号を受信する。ＧＮＳＳ受信器４１は、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＩＲＮＳＳ、ＱＺＳＳ、Ｂｅｉｄｏｕ等の衛星測位システムのうちで、少なくとも一つの衛星測位システムの各測位衛星から、測位信号を受信可能である。

慣性センサ４２は、例えばジャイロセンサ及び加速度センサを有している。高精度地図ＤＢ４３は、不揮発性メモリを主体に構成されており、ナビゲーション装置５５にて用いられる地図データよりも高精度な地図データ（以下、高精度地図データ）を記憶している。高精度地図データは、少なくとも高さ（ｚ）方向の情報について、詳細な情報を保持している。高精度地図データには、道路の三次元形状情報、レーン数情報、各レーンに許容された進行方向を示す情報等、高度運転支援及び自動運転に利用可能な情報が含まれている。さらに、高精度地図データには、例えば白線等の道路標示について、両端の位置を示すノード点の情報が含まれている。

ロケータＥＣＵ４４は、プロセッサ、ＲＡＭ、記憶部、入出力インターフェース、及びこれらを接続するバス等を備えたマイクロコンピュータを主体として含む構成である。ロケータＥＣＵ４４は、ＧＮＳＳ受信器４１で受信する測位信号、慣性センサ４２の計測結果、及び通信バス９９に出力された車速情報等を組み合わせ、車両Ａの自車位置及び進行方向等を逐次測位する。ロケータＥＣＵ４４は、測位結果に基づく車両Ａの位置情報及び方角情報を、ロケータ情報として、ナビゲーション装置５５、ＨＣＵ１００、運転支援ＥＣＵ５０等に提供可能である。加えてロケータＥＣＵ４４は、ＨＣＵ１００及び運転支援ＥＣＵ５０等からの要求に応じて、要求された高精度地図データを要求元のＥＣＵに提供可能である。

ＤＣＭ（Data Communication Module）４９は、車両Ａに搭載される通信モジュールである。ＤＣＭ４９は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）及び５Ｇ等の通信規格に沿った無線通信により、車両Ａの周囲の基地局との間で電波を送受信する。ＤＣＭ４９の搭載により、車両Ａは、インターネットに接続可能なコネクテッドカーとなる。ＤＣＭ４９は、クラウド上に設けられたサーバから、最新の高精度地図データを受信可能である。ＤＣＭ４９は、ロケータＥＣＵ４４と連携して、高精度地図ＤＢ４３に格納された高精度地図データを、最新の情報に更新する。

運転支援ＥＣＵ５０は、プロセッサ、ＲＡＭ、記憶部、入出力インターフェース、及びこれらを接続するバス等を備えたコンピュータを主体として含む構成である。運転支援ＥＣＵ５０は、ドライバの運転操作を支援する運転支援機能を備えている。運転支援ＥＣＵ５０は、ドライバの運転操作を支援する運転支援機能、又はドライバの運転操作を代行可能な自動運転機能を備えている。一例として、運転支援ＥＣＵ５０は、米国自動車技術会の規定する自動運転レベルにおいて、レベル２〜３程度の高度運転支援又は部分的な自動走行制御を可能にする。

運転支援ＥＣＵ５０は、周辺監視センサ３０から取得する検出情報に基づき、後述の運転制御のために、車両Ａの周囲の走行環境を認識する。一例として、運転支援ＥＣＵ５０は、複数レーンを含む道路において、車両Ａが現在走行するレーン（以下、自車レーンＬｎｓ，図５参照）を、複数レーンの中から特定する。詳記すると、運転支援ＥＣＵ５０は、自車レーンＬｎｓの左右の区画線又は道路端の形状を認識し、認識した境界形状を、ロケータ情報に基づき、高精度地図データに登録された区画線の形状と照合する。こうしたマッチング処理により、運転支援ＥＣＵ５０は、自車レーンＬｎｓ及び隣接レーンＬｎｄ等の相対位置を示す情報（以下、レーン特定情報）を生成し、ＨＣＵ１００に提供する。尚、ここで言う左右の方向は、上述したように、水平面上に静止した車両Ａの幅方向と一致する方向であり、車両Ａの進行方向を基準として設定される。

運転支援ＥＣＵ５０は、プロセッサによるプログラムの実行により、自動運転又は運転支援を実現する複数の機能部を有する。具体的に、運転支援ＥＣＵ５０は、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）制御部、車線維持制御部５１及び車線変更制御部５２を有する。ＡＣＣ制御部は、目標車速で車両Ａを定速走行させるか、又は前走車との車間距離を維持しつつ車両Ａを追従走行させるＡＣＣの機能を実現する機能部である。

車線維持制御部５１は、車両Ａの車線内走行を制御するＬＴＡ（Lane Tracing Assist）の機能を実現する機能部である。ＬＴＡは、ＬＴＣ（Lane Trace Control）とも呼称される。車線維持制御部５１は、フロントカメラ３１の撮像データ等から抽出された区画線等の認識情報に基づき、車両Ａの操舵輪の舵角を制御する。車線維持制御部５１は、ＡＣＣ制御部と連携し、自車レーンＬｎｓに沿った走行（以下、車線内走行）を車両Ａに継続させる運転制御（車線維持制御又は車線追従制御）を行う。

車線変更制御部５２は、車両Ａの車線変更を制御するＬＣＡ（Lane Change Assist）の機能を実現する機能部である。車線変更制御部５２は、ＬＣＡの実行を指示するドライバ等のオン操作に基づき、自車レーンＬｎｓから車線変更での移動先となる隣接レーンＬｎｄ（図５参照）へ向かう走行軌跡（図４ 車線変更軌跡ＰＬＣ参照）を、高精度地図データ等を参照しつつ生成する。車線変更制御部５２は、車線維持制御部５１による車線内走行の運転制御を一時的に中断させ、自車レーンＬｎｓからの離脱を可能にする。こうした状態下、車線変更制御部５２は、車線変更軌跡ＰＬＣに従って、車両Ａの操舵輪の舵角を自動制御することにより、自車レーンＬｎｓから隣接レーンＬｎｄへの車線変更を実行する。車線変更制御部５２による車線変更が完了すると、車線維持制御部５１は、車線内走行を行う運転制御を再開させる。

車線変更制御部５２は、オン操作に基づいてＬＣＡ機能を起動させると、車線変更に関する車線変更情報（以下、ＬＣＡ情報）を、ＨＣＵ１００に逐次提供する。ＬＣＡ情報には、ライン形状情報及びステータス情報が少なくとも含まれている。

ライン形状情報は、上述の車線変更軌跡ＰＬＣの形状を規定する情報である。ライン形状情報に基づき、ＨＣＵ１００は、車線変更軌跡ＰＬＣの形状を復元できる。ライン形状情報のデータ形式は、ＨＣＵ１００にて走行軌跡の形状復元が可能であれば、適宜変更されてよい。一例として、ライン形状情報は、車線変更軌跡ＰＬＣ上の複数の特定点の三次元座標情報と、各特定点を接続する仮想線の長さ及び曲率半径等の情報を含むデータ形式とされる。また別の一例として、ライン形状情報は、車線変更軌跡ＰＬＣ上に所定の間隔で並ぶ多数のポイントの三次元座標情報を含むデータ形式とされる。

ステータス情報は、ＬＣＡ機能の作動状態が、起動開始状態、待機状態及び実行状態のいずれであるかを示す情報である。起動開始状態は、オン操作を受け付けた直後の状態である。起動開始状態では、検出情報に基づき、車線変更での移動先となる隣接レーンＬｎｄ（図５参照）に、他車両Ａｘ（図６参照）が存在するか否かの確認（以下、周辺チェック）が実施される。周辺チェックが完了するとＬＣＡ機能の作動状態は、待機状態及び実行状態のいずれかに設定される。周辺チェックの結果、自車の車線変更を妨げる他車両Ａｘが存在している場合、ＬＣＡ機能は、待機状態となる。一方で、自車の車線変更を妨げるような他車両Ａｘが存在しない場合、ＬＣＡ機能は、起動開始状態又は待機状態から、車線変更を開始する実行状態となる。

ボディＥＣＵ５３は、プロセッサ、ＲＡＭ、記憶部、入出力インターフェース、及びこれらを接続するバス等を備えたマイクロコントローラを主体として含む構成である。ボディＥＣＵ５３は、前照灯及び方向指示器（ウィンカー）等、車両Ａに搭載された灯火装置の作動を制御する機能を少なくとも有している。ボディＥＣＵ５３は、方向指示スイッチ５４と電気的に接続されている。

方向指示スイッチ５４は、ステアリングコラム部８に設けられたレバー状の操作部である。ボディＥＣＵ５３は、方向指示スイッチ５４へ入力されるユーザ操作の検知に基づき、操作方向に対応した左右いずれかの方向指示器の点滅を開始させる。方向指示スイッチ５４には、手動運転の状態にて方向指示器の点滅作動を開始させる通常のユーザ操作に加えて、ＬＴＣ機能が作動した状態にて、車線変更制御部５２に車線変更制御の実施を指示するオン操作が入力される。一例として、方向指示スイッチ５４を所定時間（例えば１〜３秒程度）半押し状態とするユーザ操作が、ＬＣＡ機能のオン操作とされている。

ボディＥＣＵ５３は、ＬＣＡ機能のオン操作の入力を検知すると、運転支援ＥＣＵ５０へ向けてオン操作情報を出力する。運転支援ＥＣＵ５０は、オン操作の入力があったこと示す情報及びオン操作の左右の入力方向を示す情報等を、オン操作情報として、ボディＥＣＵ５３から取得する。尚、オン操作とは逆方向への方向指示スイッチ５４の操作が、ＬＣＡ機能のキャンセル操作とされる。さらに、ドライバによる特定操作量を超えるステアリング操作、アクセル操作及びブレーキ操作等も、ＬＣＡ機能のキャンセル操作となる。

ナビゲーション装置５５は、ＨＭＩシステム１０と連携し、ドライバによって設定された目的地までの経路案内を実施する車載装置である。ナビゲーション装置５５は、ナビゲーション用の地図データベース（以下、ナビ地図ＤＢ）５６及びナビゲーションＥＣＵ５７等を含んでいる。ナビ地図ＤＢ５６は、不揮発性メモリを主体に構成されており、高精度地図ＤＢ４３よりも広範囲の地図データ（以下、ナビ地図データ）を網羅的に記憶している。ナビ地図データには、道路についてのリンクデータ、ノードデータ、及び形状データ等が記載されている。

ナビゲーションＥＣＵ５７は、プロセッサ、ＲＡＭ、記憶部、入出力インターフェース、及びこれらを接続するバス等を備えたマイクロコンピュータを主体として含む構成である。ナビゲーションＥＣＵ５７は、ロケータＥＣＵ４４よりロケータ情報を取得する。ナビゲーションＥＣＵ５７は、目的地までの経路が設定されている場合、設定経路に含まれた案内エリアＧＡの近傍において、当該案内エリアＧＡにおける車両Ａの進行方向を、画面表示及び音声メッセージ等を組み合わせて、ドライバに案内する。

加えてナビゲーションＥＣＵ５７は、目的地までの経路情報をＨＣＵ１００へ向けて出力する。ナビゲーションＥＣＵ５７は、案内エリアＧＡに車両Ａが接近すると、虚像Ｖｉを用いた経路案内の実施を要求する案内実施要求を、ＨＣＵ１００へ向けて出力する。さらに、ナビゲーションＥＣＵ５７は、車両Ａの設定経路から逸脱を判定した場合、リルート機能により、目的地までの新たな経路を自動的に再探索する。ナビゲーションＥＣＵ５７は、リルート機能によって新しい経路を設定すると、更新された設定経路の案内開始を要求する案内実施要求を、ＨＣＵ１００へ向けて出力する。

尚、案内エリアＧＡは、経路案内が行われるポイントである。案内エリアＧＡには、交差点、分岐ポイント及び合流ポイント、並びに目的地及び経由地等が含まれる。また、案内実施要求には、案内エリアＧＡの位置情報、案内エリアＧＡにて車両Ａが進むべき方向等を示す情報が含まれている。

ここで、ナビゲーション装置５５に替えて、スマートフォン等のユーザ端末が、車載ネットワーク１又はＨＣＵ１００に接続されていてもよい。ユーザ端末にて実行されるアプリケーションには、ドライバ等のユーザ操作に基づき、目的地までの経路が設定される。ユーザ端末は、ナビゲーション装置５５と同様に、画面表示及び音声メッセージ等を組み合わせて、交差点及び分岐ポイント等にて、車両Ａの進行方向を案内する。

次に、ＨＭＩシステム１０に含まれる操作デバイス２６、ＤＳＭ２７、ＨＵＤ２０及びＨＣＵ１００の各詳細を順に説明する。

操作デバイス２６は、ドライバ等によるユーザ操作を受け付ける入力部である。操作デバイス２６には、例えば運転支援機能及び自動運転機能等について、起動及び停止の切り替えを行うユーザ操作が入力される。具体的には、ステアリングホイールのスポーク部に設けられたステアスイッチ、ステアリングコラム部８に設けられた操作レバー、及びドライバの発話を検出する音声入力装置等が、操作デバイス２６に含まれる。

ＤＳＭ２７は、近赤外光源及び近赤外カメラと、これらを制御する制御ユニットとを含む構成である。ＤＳＭ２７は、運転席のヘッドレスト部分に近赤外カメラを向けた姿勢にて、例えばステアリングコラム部８の上面又はインスツルメントパネル９の上面等に設置されている。ＤＳＭ２７は、近赤外光源によって近赤外光を照射されたドライバの頭部を、近赤外カメラによって撮影する。近赤外カメラによる撮像画像は、制御ユニットによって画像解析される。制御ユニットは、アイポイントＥＰの位置及び視線方向等の情報を撮像画像から抽出し、抽出した状態情報をＨＣＵ１００へ向けて逐次出力する。

ＨＵＤ２０は、メータディスプレイ等と共に、複数の車載表示デバイスの一つとして車両Ａに搭載されている。ＨＵＤ２０は、ＨＣＵ１００と電気的に接続されており、ＨＣＵ１００によって生成された映像データを逐次取得する。ＨＵＤ２０は、映像データに基づき、例えば経路情報、標識情報、及び各車載機能のステータス情報等、車両Ａに関連する種々の情報を、虚像Ｖｉを用いてドライバに提示する。

ＨＵＤ２０は、ウィンドシールドＷＳの下方にて、インスツルメントパネル９内の収容空間に収容されている。ＨＵＤ２０は、虚像Ｖｉとして結像される光を、ウィンドシールドＷＳの投影範囲ＰＡへ向けて投影する。ウィンドシールドＷＳに投影された光は、投影範囲ＰＡにおいて運転席側へ反射され、ドライバによって知覚される。ドライバは、投影範囲ＰＡを通して見える前景に、虚像Ｖｉが重畳された表示を視認する。

ＨＵＤ２０は、プロジェクタ２１及び拡大光学系２２を備えている。プロジェクタ２１は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）パネル及びバックライトを有している。プロジェクタ２１は、ＬＣＤパネルの表示面を拡大光学系２２へ向けた姿勢にて、ＨＵＤ２０の筐体に固定されている。プロジェクタ２１は、映像データの各フレーム画像をＬＣＤパネルの表示面に表示し、当該表示面をバックライトによって透過照明することで、虚像Ｖｉとして結像される光を拡大光学系２２へ向けて射出する。拡大光学系２２は、凹面鏡等の光学素子を、少なくとも一つ含む構成である。拡大光学系２２は、プロジェクタ２１から射出された光を反射によって広げつつ、上方の投影範囲ＰＡに投影する。

以上のＨＵＤ２０には、画角ＶＡが設定される。ＨＵＤ２０にて虚像Ｖｉを結像可能な空間中の仮想範囲を結像面ＩＳとすると、画角ＶＡは、ドライバのアイポイントＥＰと結像面ＩＳの外縁とを結ぶ仮想線に基づき規定される視野角である。画角ＶＡは、アイポイントＥＰから見て、ドライバが虚像Ｖｉを視認できる角度範囲となる。ＨＵＤ２０では、垂直方向における垂直画角（例えば４〜５°程度）よりも、水平方向における水平画角（例えば１０〜１２°程度）の方が大きくされている。アイポイントＥＰから見たとき、結像面ＩＳと重なる前方範囲（例えば十数ｍ〜１００ｍ程度の範囲）が画角ＶＡ内の範囲となる。

ＨＵＤ２０は、重畳コンテンツＣＴｓ（図５参照）及び非重畳コンテンツＣＴｎ（図５等参照）を、虚像Ｖｉとして表示する。重畳コンテンツＣＴｓは、拡張現実（Augmented Reality，以下、ＡＲ）表示に用いられるＡＲ表示物である。重畳コンテンツＣＴｓの表示位置は、例えば路面の特定位置、前方車両、歩行者及び道路標識等、前景に存在する特定の重畳対象に関連付けられている。重畳コンテンツＣＴｓは、前景中にある特定の重畳対象に重畳表示され、当該重畳対象に相対固定されているように、重畳対象を追って、ドライバの見た目上で移動可能である。即ち、ドライバのアイポイントＥＰと、前景中の重畳対象と、重畳コンテンツＣＴｓとの相対的な位置関係は、継続的に維持される。そのため、重畳コンテンツＣＴｓの形状は、重畳対象の相対位置及び形状に合わせて、所定の周期で更新され続ける。重畳コンテンツＣＴｓは、非重畳コンテンツＣＴｎよりも水平に近い姿勢で表示され、例えばドライバから見た奥行き方向（進行方向，前方Ｚｅ）に延伸した表示形状とされる。

非重畳コンテンツＣＴｎは、前景に重畳表示される表示物のうちで、重畳コンテンツＣＴｓを除いた非ＡＲ表示物である。非重畳コンテンツＣＴｎは、重畳コンテンツＣＴｓとは異なり、重畳対象を特定されないで、前景に重畳表示される。非重畳コンテンツＣＴｎの表示位置は、特定の重畳対象に関連付けられていない。非重畳コンテンツＣＴｎの表示位置は、投影範囲ＰＡ（上述の画角ＶＡ）内の決まった位置とされる。故に、非重畳コンテンツＣＴｎは、ウィンドシールドＷＳ等の車両構成に相対固定されているように表示される。加えて非重畳コンテンツＣＴｎの形状は、実質的に一定とされる。尚、車両Ａと重畳対象との位置関係に起因し、非重畳コンテンツＣＴｎであっても、重畳コンテンツＣＴｓの重畳対象に重畳表示されるタイミングが発生してもよい。

ＨＣＵ１００は、ＨＭＩシステム１０において、メータディスプレイ及びＨＵＤ２０等の車載表示デバイスによる表示を統合的に制御する電子制御装置である。ＨＣＵ１００及びＨＵＤ２０等は、虚像表示システムを構成している。

ＨＣＵ１００は、処理部１１、ＲＡＭ１２、記憶部１３、入出力インターフェース１４、及びこれらを接続するバス等を備えたコンピュータを主体として含む構成である。処理部１１は、ＲＡＭ１２と結合された演算処理のためのハードウェアである。処理部１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及びＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等の演算コアを少なくとも一つ含む構成である。処理部１１は、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＮＰＵ（Neural network Processing Unit）及び他の専用機能を備えたＩＰコア等をさらに含む構成であってよい。ＲＡＭ１２は、映像生成のためのビデオＲＡＭを含む構成であってよい。処理部１１は、ＲＡＭ１２へのアクセスにより、本開示の表示制御方法を実現するための種々の処理を実行する。記憶部１３は、不揮発性の記憶媒体を含む構成である。記憶部１３には、処理部１１によって実行される種々のプログラム（表示制御プログラム等）が格納されている。

図１〜図３に示すＨＣＵ１００は、記憶部１３に記憶された表示制御プログラムを処理部１１によって実行することで、ＨＵＤ２０によるコンテンツの重畳表示を制御するための複数の機能部を有する。具体的に、ＨＣＵ１００には、視点位置特定部７１、経路情報取得部７２、ロケータ情報取得部７３、制御情報取得部７４及び表示生成部７６等の機能部が構築される。

視点位置特定部７１は、ＤＳＭ２７から取得する状態情報に基づき、運転席に着座しているドライバのアイポイントＥＰの位置を特定する。視点位置特定部７１は、アイポイントＥＰの位置を示す三次元の座標（以下、アイポイント座標）を生成し、生成したアイポイント座標を、表示生成部７６に逐次提供する。

経路情報取得部７２は、ナビゲーション装置５５に目的地が設定されている場合に、目的地までの経路案内のための経路情報と、経路案内に用いられるナビ地図データとを、ナビゲーションＥＣＵ５７から取得する。加えて経路情報取得部７２は、案内エリアＧＡへの接近に基づき、ナビゲーションＥＣＵ５７によって出力される案内実施要求を取得する。経路情報取得部７２は、車両Ａの設定経路からの逸脱等によって設定経路が更新されると、再探索された新しい設定経路に関する経路情報を取得する。具体的に、経路情報取得部７２は、リルート後の設定経路についての案内実施要求を、ナビゲーションＥＣＵ５７から取得する。

ロケータ情報取得部７３は、ロケータ情報をロケータＥＣＵ４４から取得する。加えてロケータ情報取得部７３は、自車周辺の高精度地図データの提供をロケータＥＣＵ４４から取得する。ロケータ情報取得部７３は、例えば重畳コンテンツＣＴｓの重畳表示に必要な範囲（一例として、車両Ａの周囲５０ｍ〜２００ｍ程度）の情報を、ロケータＥＣＵ４４から取得する。

尚、ロケータ情報取得部７３による高精度地図データの取得が可能な範囲では、経路情報取得部７２によるナビ地図データの取得は、実施されなくてもよい。また、自車レーンＬｎｓの位置がロケータ４０にて特定されている場合、上述のレーン特定情報に相当する情報が、ロケータ情報に含まれていてもよい。

制御情報取得部７４は、通信バス９９に出力されるＬＣＡ情報及びレーン特定情報を取得する。ＬＣＡ情報は、上述したように、車線変更制御部５２によって通信バス９９に出力される車線変更に関する運転制御情報である。制御情報取得部７４は、ＬＣＡ機能の作動状態を示すステータス情報、及び車線変更軌跡ＰＬＣの形状を示すライン形状情報を、表示生成部７６に逐次提供する。

ここで、上記のレーン特定情報は、車両Ａの周囲の走行環境を認識してなる認識情報である。こうしたレーン特定情報に替えて、又はレーン特定情報と共に、制御情報取得部７４は、フロントカメラ３１の撮像データを用いた画像認識処理により、レーン特定情報に相当する走行環境の認識情報を取得可能であってよい。制御情報取得部７４は、重畳コンテンツＣＴｓの重畳表示に必要な範囲（上記範囲を参照）の走行環境の認識情報を、車内通信又は解析によって取得する。通信によって認識情報を取得する場合、制御情報取得部７４は、運転支援ＥＣＵ５０が認識可能な全範囲の認識情報を取得してもよく、又は重畳表示に必要な範囲の認識情報を限定的に取得してもよい。

表示生成部７６は、ＨＵＤ２０に逐次出力される映像データを生成することで、ＨＵＤ２０によるドライバへの情報提示を制御する。表示生成部７６は、虚像Ｖｉとして表示される各コンテンツの元画像を、映像データを構成する個々のフレーム画像に描画する。表示生成部７６は、重畳コンテンツＣＴｓ（図５等参照）の元画像をフレーム画像に描画する場合、アイポイントＥＰ及び重畳対象の各位置に応じて、フレーム画像における元画像の描画位置及び描画形状を補正する。以上により、重畳コンテンツＣＴｓは、アイポイントＥＰから見たとき、重畳対象に正しく重畳される位置及び形状で表示されるようになる。

表示生成部７６は、上述の映像データの生成機能を実現するため、仮想レイアウト機能及びコンテンツ選定機能をさらに有している。仮想レイアウト機能は、表示生成部７６に提供される種々の情報に基づき、重畳コンテンツＣＴｓの表示レイアウトをシミュレーションする機能である。表示生成部７６は、制御情報取得部７４にて取得される情報に基づく自らの判断により、表示レイアウトのシミュレーションを開始可能である。具体的に、表示生成部７６は、経路情報取得部７２にて案内実施要求が取得された場合、及びロケータ情報取得部７３にてＬＣＡ機能の起動を示すステータス情報が取得された場合等に、車両Ａの現在の走行環境を仮想空間中に再現する。表示生成部７６は、経路情報、ロケータ情報、レーン特定情報、及び高精度地図データ等を適宜用いて、走行環境を再現する。

詳しく説明すると、図２〜図４に示すように、表示生成部７６は、仮想の三次元空間の基準位置に自車オブジェクトＡＯを設定する。表示生成部７６は、高精度地図データの示す形状の道路モデルを、ロケータ情報に基づき、自車オブジェクトＡＯに関連付けて、三次元空間にマッピングする。表示生成部７６は、経路情報に基づく形状の車線変更軌跡ＰＬＣを、道路モデル上に再現する。

加えて表示生成部７６は、自車オブジェクトＡＯに関連付けて、仮想カメラ位置ＣＰ及び重畳範囲ＳＡを設定する。仮想カメラ位置ＣＰは、ドライバのアイポイントＥＰに対応する仮想位置である。表示生成部７６は、視点位置特定部７１にて取得される最新のアイポイント座標に基づき、自車オブジェクトＡＯに対する仮想カメラ位置ＣＰを逐次補正する。重畳範囲ＳＡは、虚像Ｖｉの重畳表示が可能となる範囲である。表示生成部７６は、仮想カメラ位置ＣＰと、記憶部１３（図１参照）等に予め記憶された結像面ＩＳの外縁位置（座標）情報とに基づき、仮想カメラ位置ＣＰから前方を見たときに結像面ＩＳの内側となる前方範囲を、重畳範囲ＳＡとして設定する。重畳範囲ＳＡは、ＨＵＤ２０の画角ＶＡに対応している。

さらに表示生成部７６は、三次元空間の道路モデルの路面上に、第一仮想オブジェクトＶＯ１及び第二仮想オブジェクトＶＯ２を配置する。第一仮想オブジェクトＶＯ１は、後述する車線変更コンテンツＣＴｃ（図５参照）の形状を規定するオブジェクトである。第一仮想オブジェクトＶＯ１は、車線変更コンテンツＣＴｃを虚像表示させる場合に、仮想空間中に設定される。第一仮想オブジェクトＶＯ１は、レーン特定情報等の走行環境の認識情報等に基づき、仮想空間中にレイアウトされる。一方、第二仮想オブジェクトＶＯ２は、後述する経路案内コンテンツＣＴｇ（図５参照）の形状を規定するオブジェクトである。第二仮想オブジェクトＶＯ２は、経路案内コンテンツＣＴｇを虚像表示させる場合に、仮想空間中に設定される。第二仮想オブジェクトＶＯ２は、主として経路情報及びロケータ情報に基づき、仮想空間中にレイアウトされる。

表示生成部７６は、第一仮想オブジェクトＶＯ１及び第二仮想オブジェクトＶＯ２を共に設定する場合、第一仮想オブジェクトＶＯ１の位置に合わせるように、認識情報を用いて、第二仮想オブジェクトＶＯ２の位置を補正する。これにより、ドライバの見た目上では、経路案内コンテンツＣＴｇの重畳位置は、車線変更コンテンツＣＴｃの重畳位置に合わせて調整される。

以上の各仮想オブジェクトＶＯ１，ＶＯ２を仮想カメラ位置ＣＰから見た形状が、アイポイントＥＰから視認される各コンテンツＣＴｃ，ＣＴｇの虚像形状となる。言い替えれば、各仮想オブジェクトＶＯ１，ＶＯ２を仮想カメラ位置ＣＰへ向けて仮想の結像面ＩＳに投影した形状が、各重畳コンテンツＣＴｓの虚像形状とされる。表示生成部７６は、ＨＵＤ２０の光学系の仕様情報に基づき、各仮想オブジェクトＶＯ１，ＶＯ２の形状から、虚像形状、ひいては元画像の描画形状を演算する。

コンテンツ選定機能は、例えば情報提示に用いるコンテンツを選定する機能である。表示生成部７６は、複数種類の重畳コンテンツＣＴｓ及び非重畳コンテンツＣＴｎを使い分け、ドライバへの情報提示を行う。表示生成部７６は、緊急度及び重要度の高い情報がドライバに優先的に提示されるように、虚像表示させるコンテンツを調停する。

コンテンツの調停が行われる具体的な走行シーンの一例は、高速道路の分岐ポイントにて、高速出口等に繋がるレーン（以下、案内先レーンＬｎｇ）へ向けて本線から退出する退出シーンである（図５〜図７等参照）。こうした退出シーンにおいて、表示生成部７６は、経路案内コンテンツＣＴｇ及び車線変更コンテンツＣＴｃの表示調停を行う場合がある。経路案内コンテンツＣＴｇは、案内先レーンＬｎｇへ移動するように経路案内を行うコンテンツである。一方、車線変更コンテンツＣＴｃは、案内先レーンＬｎｇへの移動のため、ドライバがＬＣＡ機能を起動させた場合に、車線変更制御の制御内容を示すコンテンツである。表示生成部７６は、経路案内コンテンツＣＴｇ及び車線変更コンテンツＣＴｃの一方を表示中に他方の表示要求が生じた場合、車線変更コンテンツＣＴｃを経路案内コンテンツＣＴｇよりも優先して重畳表示させる。

こうした優先表示の詳細を、図５〜図１１に基づき、図３を参照しつつ説明する。尚、以下の説明では、図５〜図１１に示す道路の本線において、案内先レーンＬｎｇに隣接する走行レーンを第一レーンＬｎ１とし、第一レーンＬｎ１を挟んで案内先レーンＬｎｇの反対側に位置する走行レーンを第二レーンＬｎ２とする。

図５に示す分岐ポイントでの退出シーンにおいて、表示生成部７６は、車両Ａから基準地点ＧＰまでの残距離Ｄｒに応じた経路案内を実施する。基準地点ＧＰは、案内エリアＧＡの高精度地図データに規定された特定の地点である。例えば分岐ポイントにおいては、案内先レーンＬｎｇが第一レーンＬｎ１から分離する座標であり、案内先レーンＬｎｇ及び第一レーンＬｎ１の境界終端が、概ね基準地点ＧＰとされる。こうした基準地点ＧＰは、案内エリアＧＡ内において、適宜変更されてよい。さらに、案内エリアＧＡ中における基準地点ＧＰの位置に応じて、残距離Ｄｒと比較される各閾値距離も適宜調整されてよい。

表示生成部７６では、残距離Ｄｒが所定の距離（例えば２ｋｍ）未満となる案内開始地点Ｐｇｓにて、経路案内コンテンツＣＴｇの表示要求が発生する。車両Ａが第二レーンＬｎ２を走行している場合、表示生成部７６は、表示要求に基づき、第一レーンＬｎ１の路面に、経路案内コンテンツＣＴｇを重畳表示させる（図５ 下段参照）。

経路案内コンテンツＣＴｇは、第一レーンＬｎ１の路面を塗り潰すような態様で表示される。経路案内コンテンツＣＴｇは、ドライバが車両Ａを移動させるべき範囲を提示する重畳コンテンツＣＴｓである。表示生成部７６は、経路案内コンテンツＣＴｇの形状を、画角ＶＡ内に視認される第一レーンＬｎ１の路面形状に合わせて更新する。

経路案内コンテンツＣＴｇの表示開始後、ドライバのオン操作が入力され、ＬＣＡ機能の実行状態を示すステータス情報が制御情報取得部７４にて取得されると、表示生成部７６では、ＬＣＡ情報に基づく車線変更コンテンツＣＴｃの表示要求が発生する。車線変更コンテンツＣＴｃは、車線変更での移動先となる隣接レーンＬｎｄの路面範囲を示す重畳コンテンツＣＴｓとされる。故に、車線変更コンテンツＣＴｃは、経路案内コンテンツＣＴｇと同様に、第一レーンＬｎ１の路面を塗り潰すような態様となる。

以上のケースでは、経路案内コンテンツＣＴｇにおいて第一レーンＬｎ１への重畳を想定された範囲に、車線変更コンテンツＣＴｃにおいて第一レーンＬｎ１への重畳を想定された範囲が重なる。表示生成部７６は、これらコンテンツの重なる範囲について、車線変更コンテンツＣＴｃを経路案内コンテンツＣＴｇよりも優先して重畳表示させる。即ち、表示生成部７６は、表示要求に基づき、第一レーンＬｎ１の路面に、経路案内コンテンツＣＴｇに替えて、車線変更コンテンツＣＴｃを重畳表示させる。

具体的には、経路案内コンテンツＣＴｇは、車両Ａの走行に伴って画角ＶＡ外へ移動し、非表示となる。一方、車線変更コンテンツＣＴｃは、車両Ａの走行に伴って画角ＶＡ内に進入し、第一レーンＬｎ１の路面全体に重畳表示される（図５ 中段参照）。経路案内コンテンツＣＴｇから車線変更コンテンツＣＴｃへの遷移期間において、表示生成部７６は、車線変更コンテンツＣＴｃの重畳表示のために取得する認識情報等を用いて、経路案内コンテンツＣＴｇの重畳位置を調整する。その結果、経路案内コンテンツＣＴｇ及び車線変更コンテンツＣＴｃは、互いに横方向にずれることなく、第一レーンＬｎ１に沿って並んだ状態で、第一レーンＬｎ１の路面に重畳表示される。

車線変更コンテンツＣＴｃは、車両Ａの走行に従い、第一レーンＬｎ１（隣接レーンＬｎｄ）の路面と共に下方（後方）へ移動する。表示生成部７６は、車線変更コンテンツＣＴｃの形状を、画角ＶＡ内に視認される第一レーンＬｎ１の路面形状に合わせて更新させる。車線変更コンテンツＣＴｃは、経路案内コンテンツＣＴｇとは異なる表示色又は表示輝度にて表示され、経路案内コンテンツＣＴｇよりも誘目性の高い態様とされている。

ここで、車線変更コンテンツＣＴｃが優先表示される場合、ナビゲーション装置５５及びメータディスプレイの少なくとも一方は、画面表示による経路案内を継続する。加えて表示生成部７６は、経路案内コンテンツＣＴｇのフレームアウトに合わせて、経路案内アイコンＣＴｉを表示させる（図５ 上段参照）。

経路案内アイコンＣＴｉは、矢印状画像部及び外周画像部を含む非重畳コンテンツＣＴｎである。矢印状画像部は、案内先レーンＬｎｇ側に屈曲する形状により、分岐ポイントでの車両Ａの移動方向を示す。外周画像部は、矢印形画像部の周囲を円環状に囲んでいる。経路案内アイコンＣＴｉは、画角ＶＡ内の概ね中央からやや下寄りに表示される。自車レーンＬｎｓが直線状であれば、経路案内アイコンＣＴｉは、ドライバから見て、自車レーンＬｎｓの路面に重畳される。

表示生成部７６は、ＬＣＡ機能による車線変更が完了すると、表示レイアウトのシミュレーション結果に基づき、案内先レーンＬｎｇの路面が画角ＶＡ内か否かを把握する。表示生成部７６は、車線変更コンテンツＣＴｃの重畳表示を行う場合、案内先レーンＬｎｇが画角ＶＡ内か否かに応じて、優先表示の態様を変更する。表示生成部７６は、案内先レーンＬｎｇの路面が画角ＶＡ外である場合、経路案内コンテンツＣＴｇの全体を、一時的に非表示とする。一方で、案内先レーンＬｎｇの路面が画角ＶＡ内である場合、表示生成部７６は、案内先レーンＬｎｇの路面に対する経路案内コンテンツＣＴｇの重畳表示を継続させる。これは、ＬＣＡ機能による車線変更後に、次の車線変更の実施が連続的に必要であることを、ドライバに通知するためである。

図６に示す分岐ポイントでの退出シーンは、案内開始地点Ｐｇｓにて経路案内コンテンツＣＴｇの重畳表示が開始された後に、車線変更の待機状態が発生するシーンである。このシーンでは、車両Ａの第一レーンＬｎ１（隣接レーンＬｎｄ）への車線変更を妨げる他車両Ａｘが、第一レーンＬｎ１を走行している。他車両Ａｘに起因し、ＬＣＡ機能を起動するオン操作に基づいた周辺チェックの結果は、ＬＣＡ機能の待機状態となる。この場合、表示生成部７６は、案内開始地点Ｐｇｓにて表示させた経路案内コンテンツＣＴｇ（図６ 下段参照）に替え、ＬＣＡ機能の待機状態を示すステータス情報に基づき、待機コンテンツＣＴｗ及び待機アイコンＣＴｗｉを表示させる（図６ 中段参照）。

待機コンテンツＣＴｗは、ＬＣＡ機能が待機状態であることをドライバに通知するコンテンツである。待機コンテンツＣＴｗは、第一レーンＬｎ１の路面に、経路案内コンテンツＣＴｇに替えて重畳表示される。待機コンテンツＣＴｗは、車線変更コンテンツＣＴｃと同様に、経路案内コンテンツＣＴｇに対して優先表示される。待機コンテンツＣＴｗは、経路案内コンテンツＣＴｇ等と同様に、画角ＶＡ内に視認される第一レーンＬｎ１の路面形状に合わせて、描画形状を更新される。待機コンテンツＣＴｗは、車線変更コンテンツＣＴｃ及び経路案内コンテンツＣＴｇのいずれとも異なる態様で表示される。例えば待機コンテンツＣＴｗは、車線変更コンテンツＣＴｃと同一の表示色にて、点滅表示される。

待機アイコンＣＴｗｉは、ＬＣＡ機能が待機状態の原因である他車両Ａｘの存在を通知する非重畳コンテンツＣＴｎである。待機アイコンＣＴｗｉは、画角ＶＡの四隅のうちで、他車両Ａｘの相対位置に対応した位置に表示される。一例として、他車両Ａｘが自車の左後側方を並走している場合、待機アイコンＣＴｗｉは、画角ＶＡの左下に表示される。

表示生成部７６は、ステータス情報の示す作動状態が待機状態から実行状態に遷移すると、待機コンテンツＣＴｗ及び待機アイコンＣＴｗｉの表示を終了させる。そして、表示生成部７６は、第一レーンＬｎ１の路面に、待機コンテンツＣＴｗに替えて、車線変更コンテンツＣＴｃを重畳表示させる（図６ 上段参照）。このとき、表示生成部７６は、経路案内アイコンＣＴｉをさらに表示させてもよい。

図７に示す分岐ポイントでの退出シーンでは、第二レーンＬｎ２から第一レーンＬｎ１への車線変更が、案内開始地点Ｐｇｓの通過直後に実施される。表示生成部７６は、経路案内が行われる基準地点ＧＰまでの残距離Ｄｒに応じて、車線変更コンテンツＣＴｃを経路案内コンテンツＣＴｇに対し優先させる一連の優先表示の態様を変更する。

詳記すると、車線変更後の車両Ａにおいて、案内先レーンＬｎｇは、車両Ａからの距離が遠いため、概ね画角ＶＡ外となるか又は小さく視認される程度となる。そのため表示生成部７６は、車線変更コンテンツＣＴｃの表示を終了させた後、案内先レーンＬｎｇの路面が画角ＶＡ内に十分な大きさで視認されるようになるまで、経路案内コンテンツＣＴｇの表示を待機する（図７ 中上段参照）。表示生成部７６は、案内先レーンＬｎｇが十分な視認サイズとなると推定される特定距離まで残距離Ｄｒが減少したことに基づき、案内先レーンＬｎｇの路面への経路コンテンツの重畳表示を開始させる（図７ 上段参照）。

ここで、表示生成部７６は、残距離Ｄｒではなく、ＨＵＤ２０の画角ＶＡ内に表示可能な経路案内コンテンツＣＴｇの面積の割合に応じて、優先表示の態様を変更する表示制御を行うことができる。詳記すると、表示生成部７６は、表示レイアウトのシミュレーション結果に基づき、結像面ＩＳ（画角ＶＡ）の全範囲のうちで、ドライバからの見た目上にて案内先レーンＬｎｇの路面と重なる範囲が占める面積割合を演算できる。表示生成部７６は、シミュレーション結果に基づく面積割合が所定の閾値（以下、視認閾値）未満である場合、経路案内コンテンツＣＴｇの重畳表示を待機する。そして、表示生成部７６は、面積割合が視認閾値以上となった場合に、経路案内コンテンツＣＴｇの重畳表示を開始させる。視認能閾は、一例として、案内先レーンＬｎｇの路面に経路案内コンテンツＣＴｇが重畳されていることを、ドライバが知覚可能になる面積割合（例えば、２０％程度）とされる。

図８に示す走行シーンにおいて、ドライバは、経路情報の示す分岐ポイントでの経路に従わない判断をしている。ドライバは、第二レーンＬｎ２から第三レーンＬｎ３への車線変更を指示するオン操作を入力する。その結果、経路情報の示す移動方向と、車線変更制御での移動方向とが互いに異なってくる。以上のように、二つの移動方向が一致しない場合、表示生成部７６は、二つの移動方向が一致する場合よりも、車線変更コンテンツＣＴｃを経路案内コンテンツＣＴｇに対してさらに優先させた優先表示を実施する。具体的に、表示生成部７６は、車線変更コンテンツＣＴｃの表示要求に基づき、経路案内コンテンツＣＴｇの表示を直ちに中止させる（破線の範囲参照）。そうしたうえで、表示生成部７６は、車線変更コンテンツＣＴｃを第三レーンＬｎ３（隣接レーンＬｎｄ）の路面に重畳表示させる。

図９〜図１１に示す走行シーンでは、図６に示す退出シーンと同様に、第一レーンＬｎ１（隣接レーンＬｎｄ）への車線変更を妨げる他車両Ａｘが存在している。このシーンでは、ＬＣＡ機能による第一レーンＬｎ１への車線変更が他車両Ａｘによって困難となり、車両Ａは、第二レーンＬｎ２を走行したまま基準地点ＧＰ（案内エリアＧＡ）を通過する。

図９に示すように、第二レーンＬｎ２の走行が継続された場合、ＬＣＡ機能のオン操作によって開始された待機コンテンツＣＴｗ及び待機アイコンＣＴｗｉの表示（図９ 中段参照）は、基準地点ＧＰの通過まで継続される（図９ 上段参照）。この場合、表示生成部７６は、案内先レーンＬｎｇの路面が画角ＶＡ内に含まれていても、案内先レーンＬｎｇへの経路案内コンテンツＣＴｇの重畳表示を実施しない。

図１０及び図１１に示すように、車両Ａが基準地点ＧＰを通過すると、ナビゲーションＥＣＵ５７は、車両Ａが設定経路から外れたと判定し、目的地への経路を再検索するリルート処理を開始する。この場合、ナビゲーション装置５５及びメータディスプレイの少なくとも一方の画面には、リルート中であること、言い替えれば、目的地への経路を再検索していることを示すメッセージ等が表示される。加えて、リルート処理により目的地への経路が再設定されると、新たな設定経路を案内する表示が、ナビゲーション装置５５及びメータディスプレイの少なくとも一方によって開始される。

図１０に示す走行シーンでは、基準地点ＧＰの手前にて、他車両Ａｘは、第一レーンＬｎ１から離脱している。その結果、基準地点ＧＰの近傍又は基準地点ＧＰの通過後にて、ＬＣＡ機能による第一レーンＬｎ１への車線変更が可能になる。この場合も、表示生成部７６は、車線変更コンテンツＣＴｃを経路案内コンテンツＣＴｇよりも優先して重畳表示される。

具体的に、表示生成部７６は、ナビゲーションＥＣＵ５７によるリルート処理の開始を、虚像表示によってドライバに通知しない。表示生成部７６は、再検索された経路の案内実施要求が経路情報取得部７２にて取得された場合でも、ＬＣＡ機能による車線変更制御が待機中又は実行中の期間には、再検索された経路を案内する経路案内コンテンツＣＴｇの表示を保留する。以上により、基準地点ＧＰの通過後、ナビゲーション装置５５又はメータディスプレイによるリルート表示が開始されても、表示生成部７６は、待機コンテンツＣＴｗ及び待機アイコンＣＴｗｉの表示を継続させる（図１０ 中下段参照）。

表示生成部７６は、ＬＣＡ機能の作動状態が待機状態から実行状態に遷移すると、待機コンテンツＣＴｗ及び待機アイコンＣＴｗｉに替えて、車線変更コンテンツＣＴｃを表示させる。このとき表示生成部７６は、経路案内アイコンＣＴｉ（図６参照）をさらに表示させてもよい。表示生成部７６は、第一レーンＬｎ１（隣接レーンＬｎｄ）への車両Ａの車線変更が完了するまで、第一レーンＬｎ１への車線変更コンテンツＣＴｃの重畳表示を継続させる（図１０ 中上段参照）。

表示生成部７６は、車線変更コンテンツＣＴｃの表示終了後に、再検索された経路を案内する経路案内コンテンツＣＴｇの表示を開始させる。車線変更後の第一レーンＬｎ１の先にリルート後の案内先レーン（以下、再案内レーンＬｎｒ）が存在する場合、表示生成部７６は、車線変更コンテンツＣＴｃの進行方向（奥側）に、経路案内コンテンツＣＴｇを表示させる（図１０ 上段参照）。

図１１に示す走行シーンでは、基準地点ＧＰの通過後も、他車両Ａｘは、第一レーンＬｎ１の走行を継続する。その結果、ＬＣＡ機能による第一レーンＬｎ１への車線変更は、ドライバのオン操作から所定の時間が経過した段階で、タイムアウトによって中止される。又は、ＬＣＡ機能による第一レーンＬｎ１への車線変更は、ドライバのキャンセル操作によって中止される。これらの場合でも、表示生成部７６は、車線変更コンテンツＣＴｃを経路案内コンテンツＣＴｇよりも優先して重畳表示される。

具体的に、表示生成部７６は、車両Ａの基準地点ＧＰの通過後、再検索された経路の案内実施要求が経路情報取得部７２にて取得された場合でも、経路案内コンテンツＣＴｇの表示を保留する。表示生成部７６は、待機コンテンツＣＴｗ及び待機アイコンＣＴｗｉの表示を継続させる（図１１ 中下段参照）。そして、タイムアウト又はキャンセル操作によって車線変更が中止されると、表示生成部７６は、ＬＣＡ機能のオフ状態を示すステータス情報に基づき、待機コンテンツＣＴｗ及び待機アイコンＣＴｗｉの表示を終了させる。表示生成部７６は、待機コンテンツＣＴｗ及び待機アイコンＣＴｗｉに替えて、経路案内コンテンツＣＴｇを表示させる（図１１ 中上段及び上段参照）。

一例として、第一レーンＬｎ１の先に再案内レーンＬｎｒが存在する場合、表示生成部７６は、第一レーンＬｎ１に重畳させる重畳コンテンツＣＴｓを、待機コンテンツＣＴｗから経路案内コンテンツＣＴｇに切り替える。この場合、表示生成部７６は、待機コンテンツＣＴｗ及び経路案内コンテンツＣＴｇの一方のみが画角ＶＡ内に表示されるように、重畳コンテンツＣＴｓを入れ替える。

以上の表示調停を実現する表示制御方法の詳細を、図１２〜図１４に示すフローチャートに基づき、図５〜図１１を参照しつつ、以下説明する。

図１２及び図１３に示す表示制御処理は、案内エリアＧＡについて案内開始要求を受信したＨＣＵ１００により開始される。具体的に、Ｓ１０１では、経路案内コンテンツＣＴｇを用いた経路案内表示が既に実施されているか否かを判定する。Ｓ１０１にて、経路案内表示が実施されていると判定した場合、Ｓ１０４に進む。一方で、Ｓ１０１にて、経路案内表示が実施されていないと判定した場合、Ｓ１０２にて車両Ａが案内開始地点Ｐｇｓに到達するのを待機し、Ｓ１０３に進む。Ｓ１０３では、経路案内コンテンツＣＴｇの重畳表示（図５参照）を開始させ、Ｓ１０４に進む。

Ｓ１０４では、ＬＣＡ情報に基づき、ＬＣＡ機能のオン操作の有無を判定する。ＬＣＡ機能のオン操作が無い場合、経路案内コンテンツＣＴｇの表示を継続した後、案内エリアＧＡの通過に基づき、表示制御処理を終了する。一方、Ｓ１０４にて、オン操作があったと判定した場合、Ｓ１０５に進む。

Ｓ１０５では、今回の処理開始に伴って取得した経路情報と、ＬＣＡ情報とに基づき、経路案内の方向と、オン操作での車線変更の方向とが一致するか否かを判定する。Ｓ１０５にて、二つの移動方向が一致していると判定した場合、Ｓ１０６に進む。

Ｓ１０６では、ＬＣＡ情報に基づき、ＬＣＡ機能が実行状態にあるか否かを判定する。Ｓ１０６にて、ＬＣＡ機能が実行状態にあり、車線変更可能であると判定した場合、Ｓ１０７に進む。Ｓ１０７では、車線変更コンテンツＣＴｃの優先表示として、経路案内コンテンツＣＴｇに替えて車線変更コンテンツＣＴｃを隣接レーンＬｎｄの路面に重畳する表示を開始し（図５参照）、今回の表示制御処理を終了する。尚、Ｓ１０７では、経路案内アイコンＣＴｉの表示がさらに開始されてもよい。

一方、Ｓ１０６にて、ＬＣＡ機能が待機状態であり、車線変更を実行できないと判定した場合、Ｓ１０８に進む。Ｓ１０８では、経路案内コンテンツＣＴｇに替えて待機コンテンツＣＴｗを隣接レーンＬｎｄの路面に重畳する表示を開始し（図６参照）、Ｓ１１３に進む。Ｓ１０８では、待機コンテンツＣＴｗの表示に合わせて、待機アイコンＣＴｗｉの表示も開始する。

Ｓ１１３では、ナビゲーションＥＣＵ５７にて、リルート処理による経路の再検索及び再設定が行われたか否かを判定する。Ｓ１１３にて、ナビゲーションＥＣＵ５７による経路の再設定がない（リルートなし）と判定した場合、Ｓ１０６に戻る。以上により、車線変更制御部５２にてＬＣＡ機能の待機状態が維持される期間では、Ｓ１０６，Ｓ１０８及びＳ１１３の繰り返しにより、待機コンテンツＣＴｗ及び待機アイコンＣＴｗｉの表示が継続される。尚、リルート開始前にＬＣＡ機能が待機状態のままタイムアウトとなると、今回の表示制御処理も終了されてよい。

一方、Ｓ１１３にて、ナビゲーションＥＣＵ５７にて経路が再設定された（リルートあり）と判定した場合、Ｓ１１４に進む。Ｓ１１４では、Ｓ１０６と同様に、ＬＣＡ情報（ステータス情報）に基づき、ＬＣＡ機能による車線変更が実行可能か否かを判定する。Ｓ１１４にて、ＬＣＡ機能の待機状態が継続していると判定した場合、Ｓ１１５に進む。

Ｓ１１５では、ＬＣＡ機能による車線変更が中止されたか否かを判定する。Ｓ１１５にて、ＬＣＡ機能の待機状態が継続していると判定した場合、Ｓ１１４に戻る。対して、キャンセル操作又はタイムアウトにより、車線変更が中止されたと判定した場合、Ｓ１１７に進む。Ｓ１１７では、待機コンテンツＣＴｗからリルート後の経路を示す経路案内コンテンツＣＴｇへの表示遷移を行い（図１１参照）、今回の表示制御処理を終了する。

一方、Ｓ１１４にて、車線変更が実行可能であると判定した場合、Ｓ１１６に進む。Ｓ１１６では、車線変更コンテンツＣＴｃの表示を開始させ、Ｓ１１７に進む。Ｓ１１７では、車線変更コンテンツＣＴｃからリルート後の経路を示す経路案内コンテンツＣＴｇへの表示遷移を行い（図１０参照）、今回の表示制御処理を終了する。

また上記のＳ１０５にて、移動方向が一致していないと判定した場合、Ｓ１１０に進む。Ｓ１１０では、経路案内コンテンツＣＴｇの表示を中断させる。さらに、車線変更コンテンツＣＴｃの表示を開始させ（図８参照）、ＬＣＡ機能のオン操作を受け付けたことを通知したうえで、Ｓ１１１に進む。このとき、車線変更コンテンツＣＴｃに替えて、待機コンテンツＣＴｗ及び待機アイコンＣＴｗｉを表示させてもよい。

Ｓ１１１では、Ｓ１０６と同様に、ＬＣＡ情報に基づき、車線変更が実行可能か否かを判定する。Ｓ１１１にて、車線変更を実行できないと判定した場合、Ｓ１１３に進む。Ｓ１１３では、Ｓ１０８と同様に、待機コンテンツＣＴｗ及び待機アイコンＣＴｗｉの表示を開始させる。この場合も、待機状態が維持される期間では、Ｓ１１１及びＳ１１３の繰り返しにより、待機コンテンツＣＴｗ及び待機アイコンＣＴｗｉの表示が継続される。

対して、Ｓ１１１にて、車線変更が実行可能と判定した場合、Ｓ１１２に進む。Ｓ１１２では、車線変更コンテンツＣＴｃの表示継続により、車線変更制御の実行を通知し、今回の表示制御処理を終了する。

図１４に示す表示制御処理は、車線変更制御が完了したことに基づき、表示生成部７６によって開始され、経路案内コンテンツＣＴｇの再表示のタイミングを制御する。具体的に、Ｓ１２１では、ロケータ情報及びレーン特定情報等に基づき、案内エリアＧＡの基準地点ＧＰに対する自車の相対位置を把握し、Ｓ１２２に進む。

Ｓ１２２では、Ｓ１２１にて把握した自車位置に基づき、重畳開始地点に車両Ａが到達したか否かを判定する。経路案内コンテンツＣＴｇの再表示タイミングが残距離Ｄｒに基づいて制御される場合、Ｓ１２２では、残距離Ｄｒが特定距離まで減少した場合に、車両Ａが重畳開始地点に到達したと判定する。また、経路案内コンテンツＣＴｇの面積割合に基づいて再表示タイミングが制御される場合、Ｓ１２２では、面積割合が視認閾値以上となった場合に、車両Ａが重畳開始地点に到達したと判定する。

Ｓ１２３では、経路案内コンテンツＣＴｇを案内先レーンＬｎｇの路面に重畳表示させて（図７参照）、今回の表示制御処理を終了する。

さらに、図１５に示すコンテンツ表示は、図５〜図７等と同様の退出シーンにおいて、車両Ａが案内開始地点Ｐｇｓに到達するよりも僅かに早く、ドライバによるオン操作が入力された場合の表示遷移の詳細である。こうしたケースにおいても、表示生成部７６は、車線変更コンテンツＣＴｃを経路案内コンテンツＣＴｇよりも優先表示させる。

具体的に、表示生成部７６は、車線変更コンテンツＣＴｃの表示中に経路案内コンテンツＣＴｇの表示要求が発生した場合、経路案内コンテンツＣＴｇの表示を保留する。表示生成部７６は、経路案内コンテンツＣＴｇの表示開始を待機し、車線変更コンテンツＣＴｃの重畳表示を継続させる。表示生成部７６は、車線変更の完了後に、案内先レーンＬｎｇへの経路案内コンテンツＣＴｇの重畳表示を開始させる。

以上のシーンでの表示調停を実現する表示制御処理の詳細を、図１６に示すフローチャートに基づき、図１５を参照しつつ、さらに説明する。図１６に示す表示制御処理は、オン操作に基づくＬＣＡ機能の起動により、この起動を示すステータス情報を受信したＨＣＵ１００によって開始される。

Ｓ１４１では、ＬＣＡ機能のステータス情報に基づき、ＬＣＡ機能による車線変更が実行中か否かを判定する。Ｓ１４２では、車両Ａが案内開始地点Ｐｇｓに到達したか否かを判定する。以上のＳ１４１及びＳ１４２により、車線変更の実行中に車両Ａが案内開始地点Ｐｇｓに到達したタイミングで、Ｓ１４３に進む。

Ｓ１４３では、経路案内コンテンツＣＴｇの重畳表示の待機により、車線変更コンテンツＣＴｃの重畳表示を優先させる設定とし、Ｓ１４４に進む。Ｓ１４４では、Ｓ１２２と同様に、残距離Ｄｒと特定距離との比較、又は面積割合と視認閾値との比較に基づき、車両Ａが重畳開始地点に到達したか否かを判定する。Ｓ１４４にて、重畳開始地点に車両Ａが到達した場合、Ｓ１４５に進む。Ｓ１４５では、経路案内コンテンツＣＴｇを案内先レーンＬｎｇの路面に重畳表示させて、今回の表示制御処理を終了する。

ここまで説明した第一実施形態によれば、経路案内コンテンツＣＴｇ及び車線変更コンテンツＣＴｃの各重畳表示が重複しそうな場合、車線変更コンテンツＣＴｃの重畳表示が経路案内コンテンツＣＴｇよりも優先される。こうした車線変更コンテンツＣＴｃの優先表示によれば、共に車両Ａの移動方向を示す二つのコンテンツＣＴｇ，ＣＴｃが同等に表示されて、ドライバによる認識を難しくする事態は回避される。したがって、ドライバに認識され易いコンテンツ表示が実現される。

加えて第一実施形態では、経路情報の示す移動方向と車線変更制御での移動方向とが一致しない場合、表示生成部７６は、車線変更コンテンツＣＴｃを経路案内コンテンツＣＴｇよりも優先して重畳表示させる。以上によれば、異なる方向への誘導が同時且つ同等に表示されて、ドライバを混乱させてしまう事態は、確実に回避され得る。

また第一実施形態では、二つの移動方向が一致しない場合、経路案内コンテンツＣＴｇは直ちに非表示とされる。このように、移動方向が一致しない場合の優先表示では、移動方向が一致する場合の優先表示よりも、経路案内コンテンツＣＴｇがより目立たなくされる。以上により、ドライバの意思に反したコンテンツの表示がドライバに煩わしく感じられてしまう事態は、確実に回避され得る。

さらに第一実施形態によれば、経路案内コンテンツＣＴｇ及び車線変更コンテンツＣＴｃのうちで第一レーンＬｎ１への重畳を想定された範囲が重なる場合、この範囲については、車線変更コンテンツＣＴｃが優先表示される。以上によれば、車線変更コンテンツＣＴｃは、正規の形状にて路面に重畳表示されて、ドライバの意思に基づいた車両制御の内容を、ドライバに分り易く提示できる。

さらに第一実施形態によれば、残距離Ｄｒ又は画角ＶＡ内に表示可能な経路案内コンテンツＣＴｇの割合に応じて、優先表示の態様が変更される。具体的には、車線変更の後、移動先レーンに隣接した案内先レーンＬｎｇへの経路案内を行う必要がある場合、基準地点ＧＰまでの残距離Ｄｒが遠いとき、案内先レーンＬｎｇへの経路案内コンテンツＣＴｇの重畳表示が開始されない。一方で、基準地点ＧＰまでの残距離Ｄｒが近い場合、案内先レーンＬｎｇへの経路案内コンテンツＣＴｇ重畳表示が実施される。

或いは、車線変更の後、移動先レーンに隣接した案内先レーンＬｎｇへの経路案内を行う必要がある場合、画角ＶＡの視認閾値以上に経路案内コンテンツＣＴｇが表示できないとき、案内先レーンＬｎｇへの経路案内コンテンツＣＴｇの重畳表示が開始されない。一方で、画角ＶＡの視認閾値以上に経路案内コンテンツＣＴｇが表示できるとき、案内先レーンＬｎｇへの経路案内コンテンツＣＴｇ重畳表示が実施される。

以上のように、表示生成部７６は、案内先レーンＬｎｇに十分接近するまで、経路案内コンテンツＣＴｇをあえて表示させない制御を実施する。以上によれば、車線変更コンテンツＣＴｃに対して非優先側となる経路案内コンテンツＣＴｇであっても、ドライバに分り易く情報提示する機能は、確保される。

加えて第一実施形態では、車線変更制御の待機中に、再検索された経路情報として、新たな設定経路の案内実施要求が経路情報取得部７２にて取得された場合、再検索された経路を案内する経路案内コンテンツＣＴｇの表示が保留される。このように、リルート発生時においても、車線変更に関連する各コンテンツＣＴｃ，ＣＴｗが優先表示されれば、コンテンツ表示の認識が困難になる事態は、回避される。

また第一実施形態では、車線変更コンテンツＣＴｃ又は待機コンテンツＣＴｗの表示終了後に、再検索された経路を案内する経路案内コンテンツＣＴｇの表示が開始される。以上によれば、ドライバは、コンテンツ表示に従った操作を順次行い得る。その結果、リルート発生時でも認識容易なコンテンツ表示が実現される。

さらに第一実施形態では、経路案内コンテンツＣＴｇの重畳位置が車線変更コンテンツＣＴｃの重畳位置に合わせて調整される。経路案内コンテンツＣＴｇ及び車線変更コンテンツＣＴｃは、互いに情報の出所が異なるため、重畳位置のずれが生じ易い。こうしたずれを回避するため、位置精度の高い認識情報が両方の重畳コンテンツＣＴｓの位置決めに用いられる。その結果、同一の重畳対象に関連付けて重畳された重畳コンテンツＣＴｓが互いにずれてしまい、違和感のあるコンテンツ表示となる事態は、回避される。

加えて第一実施形態では、車線変更コンテンツＣＴｃの重畳表示のために取得される認識情報を用いて、経路案内コンテンツＣＴｇの重畳位置が調整される。即ち、車線変更コンテンツＣＴｃ及び経路案内コンテンツＣＴｇは共に、車両Ａの挙動制御に使用される認識情報に基づき、重畳位置を設定される。以上のように、各重畳コンテンツＣＴｓの生成に車両制御と同一の情報が用いられていれば、コンテンツ表示と車両挙動との間のずれが生じ難くなる。その結果、コンテンツ表示の違和感が低減され得る。

尚、第一実施形態において、第一レーンＬｎ１が「特定レーン」に相当し、残距離Ｄｒが「距離」に相当し、基準地点ＧＰが「案内地点」に相当する。また、表示生成部７６が「表示制御部」に相当し、ＨＣＵ１００が「表示制御装置」に相当する。さらに、車線変更コンテンツＣＴｃに加えて、待機コンテンツＣＴｗも「車線変更コンテンツ」に相当する。

（第二，第三実施形態）
図１７及び図１８に示す本開示の第二実施形態、並びに図１９及び図２０に示す本開示の第三実施形態は、それぞれ第一実施形態の変形例である。第二実施形態では、経路案内コンテンツＣＴｇ、待機コンテンツＣＴｗ及び車線変更コンテンツＣＴｃに加えて、ＬＴＡ実行コンテンツＣＴｔが表示生成部７６（図３参照）によって重畳表示される。

ＬＴＡ実行コンテンツＣＴｔは、前景中の自車レーンＬｎｓの路面中央に重畳表示される重畳コンテンツＣＴｓである。ＬＴＡ実行コンテンツＣＴｔは、細帯状に描画され、路面に沿った姿勢にて、路面に貼り付くように表示されることで、ＬＴＡ機能による車線内走行の予想軌跡を示す。ＬＴＡ実行コンテンツＣＴｔは、車線変更コンテンツＣＴｃと同様に、車両Ａの走行に合わせて、アイポイントＥＰ（図２参照）から見える路面形状に適合するように、所定の更新周期で描画形状を更新される。

第二実施形態では、図１７に示す分岐ポイントでの退出シーンにおいて、経路案内コンテンツＣＴｇの重畳対象は、案内先となる第一レーンＬｎ１の路面である。一方で、ＬＴＡ実行コンテンツＣＴｔの重畳対象は、自車が走行中の第二レーンＬｎ２である。故に、ＬＴＡ機能によって車線内走行を実施する車両Ａが案内開始地点Ｐｇｓに到達すると、表示生成部７６は、ＬＴＡ実行コンテンツＣＴｔに加えて、経路案内コンテンツＣＴｇをさらに表示させる。

経路案内コンテンツＣＴｇの表示開始後、ドライバのオン操作に基づき、車線変更コンテンツＣＴｃの表示要求が発生すると、表示生成部７６は、ＬＴＡ実行コンテンツＣＴｔの表示を終了させる。加えて表示生成部７６は、第一実施形態と同様に、車線変更コンテンツＣＴｃの優先表示を開始する。以上により、隣接レーンＬｎｄの路面には、経路案内コンテンツＣＴｇに替えて、車線変更コンテンツＣＴｃが重畳表示される。

ＬＣＡ機能による車線変更が完了すると、表示生成部７６は、新たに自車レーンＬｎｓとなった第一レーンＬｎ１の路面に、ＬＴＡ実行コンテンツＣＴｔを重畳表示させる。加えて表示生成部７６は、案内先レーンＬｎｇの路面に経路案内コンテンツＣＴｇを重畳表示させる。

図１８に示す退出シーンでは、第一実施形態（図６参照）と同様に、他車両Ａｘに起因する車線変更の待機状態が発生する。この場合、表示生成部７６は、自車レーンＬｎｓへのＬＴＡ実行コンテンツＣＴｔの重畳表示に加えて、隣接レーンＬｎｄへの待機コンテンツＣＴｗの重畳表示を実施する。さらに表示生成部７６は、画角ＶＡの左下隅に待機アイコンＣＴｗｉを表示させる。ＬＴＡ実行コンテンツＣＴｔは、ＬＣＡ機能の待機状態から実行状態への遷移に伴い、重畳表示を終了させる。一方、第一レーンＬｎ１に優先表示されるコンテンツも、ＬＣＡ機能の実行状態への遷移に伴い、待機コンテンツＣＴｗから車線変更コンテンツＣＴｃへと変更される。

また図１９及び図２０に示す第三実施形態では、車線変更コンテンツＣＴｃ及び待機コンテンツＣＴｗの描画形状が第二実施形態とは異なっている。車線変更コンテンツＣＴｃ及び待機コンテンツＣＴｗは、自車レーンＬｎｓ及び隣接レーンＬｎｄの両方の路面に跨って重畳される。車線変更コンテンツＣＴｃは、車線変更軌跡ＰＬＣ（図４参照）を辿るように延伸する細帯状に描画される。第三実施形態でも、車線変更コンテンツＣＴｃは、経路案内コンテンツＣＴｇに対して優先表示され、経路案内コンテンツＣＴｇが消された隣接レーンＬｎｄの路面に重畳表示される。

待機コンテンツＣＴｗは、経路案内コンテンツＣＴｇ及びＬＴＡ実行コンテンツＣＴｔと共に表示可能なコンテンツである。ＬＣＡ機能が待機状態である場合、待機コンテンツＣＴｗは、ＬＴＡ実行コンテンツＣＴｔと共に自車レーンＬｎｓの路面に重畳表示される。加えて、待機コンテンツＣＴｗの先端部分は、経路案内コンテンツＣＴｇに重ねて表示される。

ここまで説明した第二，第三実施形態でも、車線変更コンテンツＣＴｃの優先表示により、車両Ａの移動方向を示す二つのコンテンツＣＴｇ，ＣＴｃが同等に表示されて、ドライバによる認識を難しくする事態は回避される。したがって、ドライバに認識され易いコンテンツ表示が実現される。

（第四実施形態）
図２１に示す本開示の第四実施形態は、第一実施形態の別の変形例である。上記第一実施形態では、第一レーンＬｎ１への車線変更が開始された後、表示生成部７６は、第一レーンＬｎ１への経路案内コンテンツＣＴｇの重畳表示を実施しない。表示生成部７６は、重畳開始地点（図１２ Ｓ１２２参照）に到達するまで、経路案内コンテンツＣＴｇの再表示を待機し、重畳開始地点への到達後、案内先レーンＬｎｇの路面に経路案内コンテンツＣＴｇを重畳表示させる（図７参照）。

一方、第四実施形態の表示生成部７６は、第一レーンＬｎ１への自動車線変更が開始された後も、車線変更コンテンツＣＴｃの優先表示を行ったうえで、経路案内コンテンツＣＴｇを、第一レーンＬｎ１の路面に重畳表示させる。このように、表示生成部７６は、車線変更コンテンツＣＴｃ及び経路案内コンテンツＣＴｇを同一の第一レーンＬｎ１の路面に重畳表示させる場合、車線変更コンテンツＣＴｃの重畳範囲の進行方向に、経路案内コンテンツＣＴｇの重畳範囲を設定する。ここでの進行方向とは、走行中のレーンに沿って、車線変更コンテンツＣＴｃを挟んで自車両の反対側の範囲を指している。以上により、第一レーンＬｎ１の路面のうちで、ＬＣＡ機能による操舵制御が有効な範囲までは、車線変更コンテンツＣＴｃが優先的に重畳される。一方で、経路案内コンテンツＣＴｇは、ＬＣＡ機能による操舵制御が終了された後の路面範囲に連続的に重畳表示される。

ここまで説明した第四実施形態でも、車線変更コンテンツＣＴｃを優先することで、ドライバに認識され易いコンテンツ表示が実現される。加えて第四実施形態では、車線変更コンテンツＣＴｃが重畳されない路面範囲であれば、経路案内コンテンツＣＴｇの重畳表示が実施される。故に、車線変更コンテンツＣＴｃの表示を優先しても、経路案内コンテンツＣＴｇによる情報提示の分かり易さが確保される。尚、第四実施形態では、第一レーンＬｎ１が「走行レーン」に相当する。

（第五実施形態）
本開示の第五実施形態は、第一実施形態の別の変形例である。第五実施形態では、経路案内コンテンツＣＴｇの重畳対象とされる路面範囲が最大限確保される。具体的には、図２２に示す退出シーンにおいて、車両Ａが第三レーンＬｎ３を走行している場合、案内開始地点Ｐｇｓにて表示される経路案内コンテンツＣＴｇの重畳対象は、第二レーンＬｎ２の路面に限定されない。経路案内コンテンツＣＴｇの重畳対象は、案内先レーンＬｎｇ、第一レーンＬｎ１及び第二レーンＬｎ２の各路面とされる。同様に、車両Ａが第二レーンＬｎ２を走行する場合、経路案内コンテンツＣＴｇの重畳対象は、案内先レーンＬｎｇ及び第一レーンＬｎ１の各路面とされる。尚、車線変更コンテンツＣＴｃの重畳対象は、第一実施形態と同様に、隣接レーンＬｎｄ（例えば、第二レーンＬｎ２）の路面のみとされる。

ここまで説明した第五実施形態では、車線変更コンテンツＣＴｃの重畳表示を妨げないようにしつつ、経路案内コンテンツＣＴｇを重畳させる路面範囲が最大限拡張される。以上によれば、車線変更コンテンツＣＴｃの表示を優先しても、経路案内コンテンツＣＴｇによる情報提示の分かり易さが確保される。

（第六実施形態）
図２３〜図２５に示す本開示の第六実施形態は、第一実施形態のさらに別の変形例である。第六実施形態では、経路案内コンテンツＣＴｇ、待機コンテンツＣＴｗ及び車線変更コンテンツＣＴｃの描画形状が、第一実施形態とは異なっている。経路案内コンテンツＣＴｇ、待機コンテンツＣＴｗ及び車線変更コンテンツＣＴｃは、自車の進行方向（移動方向）を指し示す矢印形状に描画され、複数（二つ）の走行レーンの路面に跨って重畳表示される。

図２３に示す分岐ポイントでの退出シーンでは、案内開始地点Ｐｇｓにて、経路案内コンテンツＣＴｇの重畳表示が開始される。経路案内コンテンツＣＴｇは、第二レーンＬｎ２から第一レーンＬｎ１へ向かって延伸する矢印形状とされる。経路案内コンテンツＣＴｇの描画形状は、車両Ａの走行に伴って、所定の周期で更新される。

ドライバのオン操作に基づき車線変更コンテンツＣＴｃの表示要求が発生すると、経路案内コンテンツＣＴｇから車線変更コンテンツＣＴｃへと、表示されるコンテンツが遷移する。車線変更コンテンツＣＴｃは、自車レーンＬｎｓから隣接レーンＬｎｄへ向かって延伸する矢印形状とされる。こうした車線変更コンテンツＣＴｃの表示開始に合わせて、経路案内アイコンＣＴｉの表示も開始される。但し、経路案内アイコンＣＴｉの表示は、省略されてもよい。

ＬＣＡ機能による車線変更が実行され、案内先レーンＬｎｇが画角ＶＡ内となると、車線変更コンテンツＣＴｃの見た目上での進行方向には、経路案内コンテンツＣＴｇがさらに表示される。経路案内コンテンツＣＴｇは、車線変更後での自車レーンＬｎｓから案内先レーンＬｎｇへ向かって延伸する矢印形状とされる。車線変更コンテンツＣＴｃは、車両Ａの走行に伴い、画角ＶＡの下方に移動し、表示を終了される。その結果、車線変更コンテンツＣＴｃから経路案内コンテンツＣＴｇへの表示遷移が完了する。

図２４に示す分岐ポイントでの退出シーンでは、経路案内コンテンツＣＴｇの重畳表示が開始された後に、他車両Ａｘに起因する車線変更の待機状態が発生している。この場合、経路案内コンテンツＣＴｇから待機コンテンツＣＴｗへと、表示されるコンテンツが遷移される。待機コンテンツＣＴｗは、車線変更コンテンツＣＴｃ（図２３参照）と同様に、自車レーンＬｎｓから隣接レーンＬｎｄへ向かって延伸する矢印形状とされる。待機コンテンツＣＴｗは、車線変更コンテンツＣＴｃと区別可能なように、例えば破線状の輪郭線を有している。尚、待機コンテンツＣＴｗの表示開始に合わせて、経路案内アイコンＣＴｉの表示が開始されてもよい。

他車両Ａｘに起因する車線変更の待機状態が継続し、基準地点ＧＰの接近に伴いＬＣＡ機能による車線変更が困難となった場合、ＬＣＡ機能からドライバへの操作権の移譲の要求が行われる。操作権の権限移譲は、基準地点ＧＰまでの残距離Ｄｒ又は残り時間を考慮し、基準地点ＧＰ手前の所定の位置にて開始される。この場合、表示中の待機コンテンツＣＴｗに、経路案内コンテンツＣＴｇがさらに重ねて表示される。加えて、例えばステアリングホイールの形状を模った移譲要求アイコンＣＴｒｉが、画角ＶＡの中央下寄りに非重畳コンテンツＣＴｎとして表示される。

図２５に示す走行シーンにおけるドライバは、経路情報の示す分岐ポイントでの経路に従わない判断をしており、第二レーンＬｎ２から第三レーンＬｎ３への車線変更を指示するオン操作を入力する。この場合、第二レーンＬｎ２から第一レーンＬｎ１に延伸する矢印形状の経路案内コンテンツＣＴｇに替えて、第二レーンＬｎ２から第三レーンＬｎ３に延伸する矢印形状の車線変更コンテンツＣＴｃが表示される。但し、他車両Ａｘに起因して、ＬＣＡ機能が待機状態である場合には（図９ Ｓ１１１：ＮＯ参照）、待機コンテンツＣＴｗが表示される。待機コンテンツＣＴｗは、車線変更コンテンツＣＴｃと同様に、第二レーンＬｎ２から第三レーンＬｎ３に延伸する矢印形状であり、輪郭線を破線状に描画されている。そして、ＬＣＡ機能が待機状態から実行状態へと遷移すると、待機コンテンツＣＴｗから車線変更コンテンツＣＴｃへと、表示されるコンテンツが切り替えられる。尚、経路情報の示す移動方向と、車線変更制御での移動方向とが互いに異なる場合には、待機アイコンＣＴｗｉの表示も省略される。

さらに、経路情報の示す移動方向とは異なる方向への車線変更指示をドライバがキャンセル操作によって解除した場合、車線変更コンテンツＣＴｃの表示は終了される。この場合、車線変更コンテンツＣＴｃに替えて、第二レーンＬｎ２から第一レーンＬｎ１へ向けて延伸する経路案内コンテンツＣＴｇが再表示される。

ここまで説明した第六実施形態のように、矢印形状の重畳コンテンツＣＴｓを用いて情報提示を行う形態でも、車線変更コンテンツＣＴｃを優先表示すれば、ドライバに認識され易いコンテンツ表示が実現される。

（第七実施形態）
図２６に示す本開示の第七実施形態は、第一実施形態のさらに別の変形例である。第七実施形態の経路案内コンテンツＣＴｇは、第一実施形態と同様に、隣接レーンＬｎｄ（第一レーンＬｎ１）の路面に、当該路面を塗り潰すような態様で重畳表示される。一方、車線変更コンテンツＣＴｃは、第六実施形態と同様に、自車レーンＬｎｓ及び隣接レーンＬｎｄの両路面に跨って重畳され、自車レーンＬｎｓから隣接レーンＬｎｄへ向けて延伸する矢印形状とされる。

以上の第七実施形態でも、ドライバのオン操作に基づき、車線変更が実施される区間にて、経路案内コンテンツＣＴｇを非表示とし、車線変更コンテンツＣＴｃを優先表示させる表示遷移が実施される。このように、異なる描画形状の重畳コンテンツＣＴｓを組み合わせた場合でも、車線変更コンテンツＣＴｃを優先させる表示調停によれば、ドライバに認識され易いコンテンツ表示が実現される。

（第八実施形態）
図２７〜図２９に示す本開示の第八実施形態は、第一実施形態のさらに別の変形例である。第八実施形態では、経路案内コンテンツＣＴｇの描画形状が、第一実施形態とは異なっている。経路案内コンテンツＣＴｇは、左境界ラインＣＴｌ及び右境界ラインＣＴｒを含み、複数（二つ）の走行レーンの路面に跨って重畳表示される。各境界ラインＣＴｌ，ＣＴｒは、経路情報に基づく移動先方向へ向けて細帯状に延伸する描画形状である。具体的に、左境界ラインＣＴｌは、自車レーンＬｎｓの左側区画線の近傍から、隣接レーンＬｎｄの左側区画線近傍へ向けて延伸している。右境界ラインＣＴｒは、自車レーンＬｎｓの右側区画線の近傍から、隣接レーンＬｎｄの右側区画線近傍へ向けて延伸している。

表示生成部７６は、車線変更制御の待機中、再検索された経路情報が制御情報取得部７４にて取得された場合に、再検索された経路を案内する経路案内コンテンツＣＴｇの表示を保留しない。表示生成部７６は、リルート後の経路情報を示す経路案内コンテンツＣＴｇを、待機コンテンツＣＴｗ又は車線変更コンテンツＣＴｃと共に表示させる。

具体的に、図２７に示す走行シーンでは、第一実施形態（図１０参照）と同様に、第一レーンＬｎ１への車線変更を他車両Ａｘによって妨げられた車両Ａが、第二レーンＬｎ２を走行したまま基準地点ＧＰを通過している。これにより、ナビゲーションＥＣＵ５７は、車両Ａが設定経路から外れたと判定し、目的地への経路を再検索するリルート処理を開始する。その結果、再検索された経路の案内実施要求がナビゲーションＥＣＵ５７から経路情報取得部７２に通知される。

表示生成部７６は、経路情報取得部７２にて経路情報として取得される案内実施要求に基づき、再検索された経路を案内する経路案内コンテンツＣＴｇの表示を開始する。表示生成部７６は、ドライバの見た目上にて、待機コンテンツＣＴｗ又は車線変更コンテンツＣＴｃの上側に、各境界ラインＣＴｌ，ＣＴｒを重ねて表示させる（図２７ 中下段及び中上段参照）。表示生成部７６は、レーン特定情報を用いて、各境界ラインＣＴｌ，ＣＴｒの重畳位置を、待機コンテンツＣＴｗ又は車線変更コンテンツＣＴｃの重畳位置に合わせて調整する。

表示生成部７６は、ＬＣＡ機能による車線変更の開始後、第一レーンＬｎ１（隣接レーンＬｎｄ）への車線変更が完了するまで、車線変更コンテンツＣＴｃに各境界ラインＣＴｌ，ＣＴｒを重ねた表示を継続させる。表示生成部７６は、ＬＣＡ機能による車線変更の完了に基づき、再案内レーンＬｎｒへの経路を案内する各境界ラインＣＴｌ，ＣＴｒの表示を継続させたまま、車線変更コンテンツＣＴｃの表示を終了させる。

一方、図２８に示す走行シーンでは、基準地点ＧＰの通過後も、ＬＣＡ機能による第一レーンＬｎ１への車線変更は、他車両Ａｘによって実施困難となっている。こうした走行シーンでも、表示生成部７６は、経路情報取得部７２の案内実施要求の取得に基づき、再検索された経路を案内する経路案内コンテンツＣＴｇの表示を開始する。経路案内コンテンツＣＴｇの各境界ラインＣＴｌ，ＣＴｒは、待機コンテンツＣＴｗに重ねて表示される（図２８ 中下段参照）。

表示生成部７６は、タイムアウト又はキャンセル操作によって車線変更が中止された段階で、ＬＣＡ機能のオフ状態を示すステータス情報に基づき、待機コンテンツＣＴｗの表示を終了させる（図２８ 中上段参照）。この場合も、表示生成部７６は、自車レーンＬｎｓから隣接レーンＬｎｄへ向けて延伸する各境界ラインＣＴｌ，ＣＴｒの表示継続により、再案内レーンＬｎｒへの経路案内を実施し続ける（図２８ 上段参照）。

以上の基準地点ＧＰ通過後の表示調停を実現する表示制御方法の詳細を、図２９に示すフローチャートに基づき、図１２、図２７及び図２８を参照しつつ、以下説明する。

Ｓ２１３は、第一実施形態のＳ１１３（図１３参照）と同様に、待機コンテンツＣＴｗの重畳表示の開始（図１２ Ｓ１０８参照）後に実施される。Ｓ２１３では、ナビゲーションＥＣＵ５７にて、経路の再検索及び再設定が行われたか否かを判定する。Ｓ２１３にて、ナビゲーションＥＣＵ５７による経路の再設定がないと判定した場合、Ｓ１０６に戻る。

一方、Ｓ２１３にて、ナビゲーションＥＣＵ５７にて経路が再設定されたと判定した場合、Ｓ２１４に進む。Ｓ２１４では、リルート処理後の設定経路を案内する経路案内コンテンツＣＴｇを追加で表示し、Ｓ２１５に進む。

Ｓ２１５では、Ｓ１０６と同様に、ＬＣＡ情報に基づき、ＬＣＡ機能による車線変更が実行可能か否かを判定する。Ｓ２１５にて、車線変更が実行可能であると判定した場合、Ｓ２１６に進む。

Ｓ２１６では、待機コンテンツＣＴｗに替えて、車線変更コンテンツＣＴｃを表示させ、Ｓ２１７に進む。Ｓ２１７では、ＬＣＡ機能による車線変更が完了したか否かを判定する。Ｓ２１７にて、車線変更が継続していると判定した場合、Ｓ２１６に戻る。以上により、車線変更の完了まで、車線変更コンテンツＣＴｃの表示が継続される。

一方、Ｓ２１７にて、車線変更が完了したと判定した場合、Ｓ２１８に進む。Ｓ２１８では、経路案内コンテンツＣＴｇの表示を継続させつつ、車線変更コンテンツＣＴｃを非表示とし、今回の表示制御処理を終了する。

上記のＳ２１５にて、ＬＣＡ機能の待機状態が継続していると判定した場合、Ｓ２１９に進む。Ｓ２１９では、キャンセル操作又はタイムアウトにより、車線変更が中止されたか否かを判定する。Ｓ２１９にて、車線変更が中止されていないと判定した場合、Ｓ２１５に戻る。

一方、Ｓ２１９にて、車線変更が中止されたと判定した場合、Ｓ２２０に進む。Ｓ２２０では、経路案内コンテンツＣＴｇの表示を継続させつつ、待機コンテンツＣＴｗを非表示とし、今回の表示制御処理を終了する。

ここまで説明した第八実施形態でも、基準地点ＧＰへの到達前までは、車線変更コンテンツＣＴｃの優先表示が行われる。故に、第一実施形態と同様の効果を奏し、ドライバに認識され易いコンテンツ表示が実現される。

加えて第八実施形態では、車線変更制御の待機中に再検索された経路情報が経路情報取得部７２にて取得された場合、再検索された経路を案内する経路案内コンテンツＣＴｇが、待機コンテンツＣＴｗと共に表示される。以上によれば、リルートされた経路情報が、経路案内コンテンツＣＴｇの表示によってドライバに早期に通知され得る。

（他の実施形態）
以上、本開示の複数の実施形態及び変形例について説明したが、本開示は、上記実施形態及び変形例に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。

上記実施形態では、車線変更コンテンツＣＴｃの表示要求に基づいて経路案内コンテンツＣＴｇの全体、又は車線変更コンテンツＣＴｃと重なる部分を非表示にする調停により、車線変更コンテンツＣＴｃが経路案内コンテンツＣＴｇに対して優先表示されていた。しかし、優先表示の形態は、適宜変更されてよい。例えば上記実施形態にて、経路案内コンテンツＣＴｇから非重畳コンテンツＣＴｎである経路案内アイコンＣＴｉに切り替える表示遷移も、車線変更コンテンツＣＴｃの優先表示に相当する。

さらに、車線変更コンテンツＣＴｃ及び経路案内コンテンツＣＴｇを共に表示させたうえで、車線変更コンテンツＣＴｃを経路案内コンテンツＣＴｇよりも強調させる優先表示が実施されてもよい。車線変更コンテンツＣＴｃの強調は、車線変更コンテンツＣＴｃの表示色の明度又は表示輝度を経路案内コンテンツＣＴｇに対して高くする、車線変更コンテンツＣＴｃの表示色を誘目性の高い色にする等の静的な差別化であってもよい。

加えて、車線変更コンテンツＣＴｃの強調は、車線変更コンテンツＣＴｃ及び経路案内コンテンツＣＴｇのうちで、車線変更コンテンツＣＴｃのみをアニメーション表示させる等の動的な差別化であってもよい。また、静的又は動的な差別化によって相対的に強調される箇所は、車線変更コンテンツＣＴｃの全体であってもよく、車線変更コンテンツＣＴｃにおいて経路案内コンテンツＣＴｇと重なる一部であってもよい。

具体的に、図３０に示す上記実施形態の変形例１の車線変更コンテンツＣＴｃは、経路案内コンテンツＣＴｇに重ねて表示される。車線変更コンテンツＣＴｃは、例えば自車レーンＬｎｓから隣接レーンＬｎｄへ向けて繰り返し流れるアニメーションとして表示されるか、又は点滅表示される。このとき、経路案内コンテンツＣＴｇのアニメーション表示は実施されない。以上の変形例１のように、アニメーションの付与によって動的に差別化されていれば、二つのコンテンツＣＴｇ，ＣＴｃは、互いに重ねた状態で、同一の路面範囲に重畳表示されてもよい。

図３１に示す上記実施形態の変形例２では、ＨＵＤの画角ＶＡが上記実施形態よりも狭くされている。そのため変形例２では、ドライバからの見た目上において、画角ＶＡ内に含まれる路面範囲は、概ね自車レーンＬｎｓの路面のみとなる。そのため、経路案内コンテンツＣＴｇ及び車線変更コンテンツＣＴｃは、自車レーンＬｎｓの路面に重畳表示されて、移動方向としての案内先レーンＬｎｇ又は隣接レーンＬｎｄの方向を指し示す。経路案内コンテンツＣＴｇは、車線変更コンテンツＣＴｃの優先表示のため、この車線変更コンテンツＣＴｃを避けるように自車レーンＬｎｓの路面に重畳される。その結果、経路案内コンテンツＣＴｇは、車線変更コンテンツＣＴｃの進行方向に重畳表示される。

上記実施形態では、経路情報の示す移動方向と車線変更制御での移動方向とが一致するか否かに関わらず、表示生成部７６は、車線変更コンテンツＣＴｃを経路案内コンテンツＣＴｇよりも優先して、路面に重畳表示させていた。しかし、上記実施形態の変形例３では、二つの移動方向が一致しない場合に限り、車線変更コンテンツＣＴｃの優先表示が実施される。以上の変形例３のように、車線変更コンテンツＣＴｃの優先表示は、特定の条件下で限定的に実施されてもよい。

上記実施形態の変形例４では、経路案内が行われる案内エリアＧＡ又は基準地点ＧＰまでの残距離Ｄｒに応じて、車線変更コンテンツＣＴｃを経路案内コンテンツＣＴｇに対し優先させる優先表示が変更されない。即ち、残距離Ｄｒが特定距離よりも長い場合であっても、又は経路案内コンテンツＣＴｇの面積割合が視認閾値より低い場合であっても、案内先レーンＬｎｇへの経路案内コンテンツＣＴｇの重畳表示が実施される。

図３２に示す上記第八実施形態の変形例５では、リルート処理後の案内実施要求の取得に基づき、非重畳コンテンツＣＴｎである経路案内アイコンＣＴｉが表示される（図３２ 中下段参照）。言い替えれば、重畳コンテンツＣＴｓである経路案内コンテンツＣＴｇの表示は、一時的に保留される。表示生成部７６は、ＬＣＡ機能の実行状態への遷移に基づき、待機コンテンツＣＴｗから車線変更コンテンツＣＴｃへの表示遷移に合わせて、経路案内アイコンＣＴｉから経路案内コンテンツＣＴｇへの表示遷移も実施する。以上により、隣接レーンＬｎｄの路面には、車線変更コンテンツＣＴｃに重なる態様で各境界ラインＣＴｌ，ＣＴｒが表示される（図３２ 中上段参照）。

上記第一，第八実施形態では、基準地点ＧＰの通過後のリルート処理の実施を前提とした表示制御処理が設定されていた。一方、上記実施形態の変形例６の表示制御処理では、リルート後の表示調停に関連するステップが省略されている。具体的に、図３３に示す変形例６の表示制御処理にて、表示生成部７６は、Ｓ１０８にてＬＣＡ待機表示を開始又は継続させた後、Ｓ１０６の判定に戻る。以上により、Ｓ１０６及びＳ１０８の繰り返しによって待機コンテンツＣＴｗ及び待機アイコンＣＴｗｉの表示が継続され、自動車線変更の中止に基づき、一連の表示制御処理が終了される。尚、図３３のＳ１０１〜Ｓ１１３にて実施される処理は、第一実施形態（図１２参照）と実質同一である。

上記実施形態の変形例７では、車線変更コンテンツＣＴｃの重畳位置が、経路案内コンテンツＣＴｇの重畳位置に合わせて調整される。このような変形例７でも、二つの重畳コンテンツＣＴｓの重畳位置のずれが低減され得る。また、上記実施形態の変形例８では、車線変更コンテンツＣＴｃ及び経路案内コンテンツＣＴｇの重畳位置を整合させる調整処理は、省略される。

上記実施形態の各コンテンツは、表示色、グラデーションの有無、表示輝度、基準となる表示形状等の静的な要素、さらに、点滅の有無、点滅の周期、アニメーションの有無、及びアニメーションの動作等の動的な要素を適宜変更されてよい。また、各コンテンツの静的又は動的な要素は、ドライバの嗜好に応じて変更可能であってよい。さらに、上記実施形態及び変形例の説明にて経路案内表示を例示した走行シーンは、一例である。上記のものとは異なる走行シーンにて、非重畳コンテンツ及び重畳コンテンツを併用した経路案内及び制御情報通知に関わる表示を、ＨＣＵは実施可能である。

上記実施形態のＨＣＵ１００は、ドライバから見て重畳対象に重畳コンテンツがずれなく重畳されるように、ＤＳＭ２７の検出するアイポイントの位置情報を用いて、重畳コンテンツＣＴｓとして結像される虚像光の投影形状及び投影位置を逐次制御していた。しかし、上記実施形態の変形例９のＨＣＵ１００は、ＤＳＭ２７の検出情報を用いることなく、予め設定された基準アイポイント中心の設定情報を用いて、重畳コンテンツＣＴｓとして結像される虚像光の投影形状及び投影位置を制御する。

変形例１０のＨＵＤ２０のプロジェクタ２１には、ＬＣＤパネル及びバックライトに替えて、ＥＬ（Electro Luminescence）パネルが設けられている。さらに、ＥＬパネルに替えて、プラズマディスプレイパネル、ブラウン管及びＬＥＤ等の表示器を用いたプロジェクタがＨＵＤ２０には採用可能である。

変形例１１のＨＵＤ２０には、ＬＣＤ及びバックライトに替えて、レーザモジュール（以下、ＬＳＭ）及びスクリーンが設けられている。ＬＳＭは、例えばレーザ光源及びＭＥＭＳ（Micro Electro Mechanical Systems）スキャナ等を含む構成である。スクリーンは、例えばマイクロミラーアレイ又はマイクロレンズアレイである。こうしたＨＵＤ２０では、ＬＳＭから照射されるレーザ光の走査により、スクリーンに表示像が描画される。ＨＵＤ２０は、スクリーンに描画された表示像を、拡大光学素子によってウィンドシールドＷＳに投影し、虚像Ｖｉを空中表示させる。

また変形例１２のＨＵＤ２０には、ＤＬＰ（Digital Light Processing，登録商標）プロジェクタが設けられている。ＤＬＰプロジェクタは、多数のマイクロミラーが設けられたデジタルミラーデバイス（以下、ＤＭＤ）と、ＤＭＤに向けて光を投射する投射光源とを有している。ＤＬＰプロジェクタは、ＤＭＤ及び投射光源を連携させた制御により、表示像をスクリーンに描画する。

さらに、変形例１３のＨＵＤ２０では、ＬＣＯＳ（Liquid Crystal On Silicon）を用いたプロジェクタが採用されている。またさらに、変形例１４のＨＵＤ２０には、虚像Ｖｉを空中表示させる光学系の一つに、ホログラフィック光学素子が採用されている。

また上記実施形態の変形例１５では、ＨＣＵとＨＵＤとが一体的に構成されている。即ち、変形例１５のＨＵＤの制御回路には、ＨＣＵの処理機能が実装されている。こうした変形例１５では、ＨＵＤが、「表示制御装置」に相当する。さらに、メータＥＣＵ、ナビゲーションＥＣＵ及びディスプレイオーディオＥＣＵ等に、ＨＣＵの処理機能が実装されていてもよい。こうした変形例では、メータ装置、ナビゲーション装置及びディスプレイオーディオ装置が「表示制御装置」に相当する。

上記実施形態の変形例１６では、フロントカメラ３１の撮像データであって、自車の前景を撮像した撮像データを取得するカメラ画像取得部が、ＨＣＵ１００に設けられている。表示生成部７６は、撮像データに基づく前景のリアル画像に、経路案内コンテンツＣＴｇ、車線変更コンテンツＣＴｃ、待機コンテンツＣＴｗ及びＬＴＡ実行コンテンツＣＴｔ等の元画像を重ねてなる映像データを生成する。こうした映像データに基づき、ＨＵＤ２０は、リアル画像に各重畳コンテンツＣＴｓを重ねた表示を、前景に虚像Ｖｉとして投影する。以上のように、ＨＵＤ２０の画角ＶＡが十分でない場合、ＡＲコンテンツが画角ＶＡからは外れるシーン等において、ＡＲ表示に用いられるコンテンツ等の元画像をリアル画像に重ねた虚像表示が実施されてもよい。

上記実施形態の変形例１７では、自車レーンＬｎｓの位置を特定する機能が、運転支援ＥＣＵ５０ではなく、ロケータＥＣＵ４４に設けられている。ロケータＥＣＵ４４は、ロケータ情報及び高精度地図データを組み合わせて、自車レーンＬｎｓの位置を特定する。ロケータＥＣＵ４４は、生成したレーン特定情報を、ロケータ情報と共にロケータ情報取得部７３に提供する。

上記実施形態の変形例１８では、ナビゲーション装置５５に替えて、スマートフォン等のユーザ端末が、経路案内のための電子装置として、ＨＣＵ１００に接続されている。表示生成部７６は、ユーザ端末より取得する経路情報に基づき、経路案内コンテンツＣＴｇを表示させる。加えて表示生成部７６は、運転支援ＥＣＵ５０又は自動運転ＥＣＵから予定走行経路を示すライン形状情報を取得した場合、車線変更コンテンツＣＴｃを表示させる。こうした変形例１８でも、表示生成部７６は、経路案内コンテンツＣＴｇと車線変更コンテンツＣＴｃとの表示調停を行い、車線変更コンテンツＣＴｃを経路案内コンテンツＣＴｇに対して、優先表示させることができる。

上記実施形態にて、ＨＣＵによって提供されていた各機能は、ソフトウェア及びそれを実行するハードウェア、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの複合的な組合せによっても提供可能である。さらに、こうした機能がハードウェアとしての電子回路によって提供される場合、各機能は、多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路によっても提供可能である。

また、上記の表示制御方法を実現可能なプログラム等を記憶する記憶媒体の形態も、適宜変更されてよい。例えば記憶媒体は、回路基板上に設けられた構成に限定されず、メモリカード等の形態で提供され、スロット部に挿入されて、ＨＣＵの制御回路に電気的に接続される構成であってよい。さらに、記憶媒体は、ＨＣＵへのプログラムのコピー基となる光学ディスク及びのハードディスクドライブ等であってもよい。

ＨＭＩシステムを搭載する車両は、一般的な自家用の乗用車に限定されず、レンタカー用の車両、有人タクシー用の車両、ライドシェア用の車両、貨物車両及びバス等であってもよい。さらに、モビリティサービスに用いられるドライバーレス車両に、ＨＣＵを含むＨＭＩシステムが搭載されてもよい。

ＨＭＩシステムを搭載する車両は、右ハンドル車両であってもよく、又は左ハンドル車両であってもよい。さらに、車両が走行する交通環境は、左側通行を前提とした交通環境であってもよく、右側通行を前提とした交通環境であってもよい。本開示による経路案内表示及びＬＣＡ関連表示は、それぞれの国及び地域の道路交通法、さらに車両のハンドル位置等に応じて適宜最適化される。

本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウェア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと一つ以上のハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

Ａ 車両、ＣＴｃ 車線変更コンテンツ、ＣＴｗ 待機コンテンツ（車線変更コンテンツ）、ＣＴｇ 経路案内コンテンツ、Ｄｒ 残距離、Ｌｎ１ 第一レーン（特定レーン）、ＧＰ 基準地点（案内地点）、ＶＡ 画角、１１ 処理部、２０ ＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）、７２ 経路情報取得部、７６ 表示生成部（表示制御部）、１００ ＨＣＵ（表示制御装置）

Claims (12)

1. ドライバの入力に基づく車線変更制御を実施可能な車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御装置であって、
   前記車両の経路情報を取得する経路情報取得部（７２）と、
   前記経路情報に基づく経路案内を行う経路案内コンテンツ（ＣＴｇ）を路面に重畳表示させ、前記車線変更制御の制御内容を示す車線変更コンテンツ（ＣＴｃ，ＣＴｗ）を路面に重畳表示させる表示制御部（７６）と、を備え、
   前記表示制御部は、前記経路案内コンテンツ及び前記車線変更コンテンツの一方を表示中に他方の表示要求が生じた場合、前記車線変更コンテンツを前記経路案内コンテンツよりも優先して重畳表示させる表示制御装置。
2. 前記表示制御部は、前記経路情報の示す移動方向と前記車線変更制御での移動方向とが一致しない場合、前記車線変更コンテンツを前記経路案内コンテンツよりも優先して重畳表示させる請求項１に記載の表示制御装置。
3. 前記表示制御部は、前記経路案内コンテンツにおいて特定レーン（Ｌｎ１）への重畳を想定された範囲と、前記車線変更コンテンツにおいて前記特定レーンへの重畳を想定された範囲とが重なる場合、これらの重なる範囲について、前記車線変更コンテンツを前記経路案内コンテンツよりも優先して重畳表示させる請求項１又は２に記載の表示制御装置。
4. 前記表示制御部は、経路案内が行われる案内地点（ＧＰ）までの距離（Ｄｒ）に応じて、前記車線変更コンテンツを前記経路案内コンテンツに対し優先させる優先表示の態様を変更する請求項１〜３のいずれか一項に記載の表示制御装置。
5. 前記表示制御部は、前記ヘッドアップディスプレイの画角（ＶＡ）内に表示可能な前記経路案内コンテンツの割合に応じて、前記車線変更コンテンツを前記経路案内コンテンツに対し優先させる優先表示の態様を変更する請求項１〜３のいずれか一項に記載の表示制御装置。
6. 前記表示制御部は、前記車線変更コンテンツ及び前記経路案内コンテンツを同一の走行レーンの路面に重畳表示させる場合、前記車線変更コンテンツの重畳範囲の進行方向に、前記経路案内コンテンツの重畳範囲を設定する請求項１〜５のいずれか一項に記載の表示制御装置。
7. 前記表示制御部は、前記車線変更制御の待機中に再検索された前記経路情報が前記経路情報取得部にて取得された場合に、再検索された経路を案内する前記経路案内コンテンツの表示を保留する請求項１〜６のいずれか一項に記載の表示制御装置。
8. 前記表示制御部は、前記車線変更コンテンツの表示の終了後に、再検索された経路を案内する前記経路案内コンテンツの表示を開始させる請求項７に記載の表示制御装置。
9. 前記表示制御部は、前記車線変更制御の待機中に再検索された前記経路情報が前記経路情報取得部にて取得された場合に、再検索された経路を案内する前記経路案内コンテンツを、前記車線変更コンテンツと共に表示させる請求項１〜６のいずれか一項に記載の表示制御装置。
10. 前記表示制御部は、前記車線変更コンテンツ及び前記経路案内コンテンツのうちの一方の重畳位置を他方の重畳位置に合わせて調整する請求項１〜９のいずれか一項に記載の表示制御装置。
11. 前記表示制御部は、前記車線変更コンテンツの重畳表示のために取得される情報を用いて、前記経路案内コンテンツの重畳位置を調整する請求項１〜１０のいずれか一項に記載の表示制御装置。
12. ドライバの入力に基づく車線変更制御を実施可能な車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御プログラムであって、
    少なくとも一つの処理部（１１）に、
    前記車両の経路情報を取得し、当該経路情報に基づいた経路案内を行う経路案内コンテンツ（ＣＴｇ）を路面に重畳表示させ（Ｓ１０３）、
    前記車線変更制御の制御内容を示す車線変更コンテンツ（ＣＴｃ，ＣＴｗ）を路面に重畳表示させ、
    前記経路案内コンテンツ及び前記車線変更コンテンツの一方を表示中に他方の表示要求が生じた場合に、前記車線変更コンテンツを前記経路案内コンテンツよりも優先して重畳表示させる（Ｓ１０７，Ｓ１１０，Ｓ１４３）、
    ことを含む処理を実施させる表示制御プログラム。

Images