JP2021008356A

JP2021008356A - Measuring method and measuring device for position of hoisting attachment and hoisting attachment

Info

Publication number: JP2021008356A
Application number: JP2019123988A
Authority: JP
Inventors: 栢菅　信哉; Nobuya Kayasuga; 信哉栢菅
Original assignee: Mitsui E&S Machinery Co Ltd
Current assignee: Mitsui E&S Machinery Co Ltd
Priority date: 2019-07-02
Filing date: 2019-07-02
Publication date: 2021-01-28
Anticipated expiration: 2039-07-02
Also published as: JP7036443B2

Abstract

To provide a measuring method and a measuring device which can measure a position in a horizontal direction of a hoisting attachment with good accuracy, and a hoisting attachment.SOLUTION: A hoisting attachment 1 comprises a pair of targets 4 which are arranged at an interval in a first direction x, which are installed in the hoisting attachment 1 in a state where a difference ΔH between positions in a vertical direction z of the targets 4 becomes larger from one end sides of the targets 4 toward the other end sides in a second direction y crossing at a right angle the first direction x. Laser light is emitted to the targets 4 from a laser distance meter 5 to obtain positional information on the targets 4, the difference ΔH between positions in the vertical direction z of the targets 4 is calculated from the obtained positional information to determine a position in the second direction y of the hoisting attachment 1 on the basis of the difference ΔH between the positions and to determine a position in the first direction x of the hoisting attachment 1 from the positional information.SELECTED DRAWING: Figure 6

Description

本発明は、吊具の位置を測定する測定方法および測定装置および吊具に関するものであり、詳しくは吊具の水平方向における位置を精度良く測定できる測定方法および測定装置および吊具に関するものである。 The present invention relates to a measuring method, a measuring device, and a hanging tool for measuring the position of a hanging tool, and more particularly, to a measuring method, a measuring device, and a hanging tool capable of accurately measuring the position of the hanging tool in the horizontal direction. ..

吊具の位置を測定する位置測定装置が種々提案されている（例えば特許文献１参照）。特許文献１に記載の位置測定装置は、予め定められた形状を有するターゲットを備えているので、レーザ距離計から照射されるレーザ光によりターゲットの位置を高い精度で測定することができていた。この位置測定装置は、例えば横行方向に沿ってレーザ光を走査する場合は、横行方向における吊具の位置を精度よく測定できていた。しかし横行方向を水平面上において直角に横断する走行方向における吊具の位置を測定することは困難であった。 Various position measuring devices for measuring the position of the hanger have been proposed (see, for example, Patent Document 1). Since the position measuring device described in Patent Document 1 includes a target having a predetermined shape, the position of the target can be measured with high accuracy by the laser light emitted from the laser range finder. This position measuring device could accurately measure the position of the hanger in the transverse direction, for example, when scanning the laser beam along the transverse direction. However, it has been difficult to measure the position of the hanger in the traveling direction that crosses the transverse direction at a right angle on the horizontal plane.

日本国特開２０１４−０９１６１９号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 2014-091619

本発明は上記の問題を鑑みてなされたものであり、その目的は吊具の水平方向における位置を精度良く測定できる測定方法および測定装置および吊具を提供することである。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a measuring method, a measuring device, and a hanging tool capable of accurately measuring the position of a hanging tool in a horizontal direction.

上記の目的を達成するための吊具の位置の測定方法は、吊具の上面に設置されていてレーザ光を反射する構成を有するターゲットにレーザ距離計からレーザ光を照射して前記吊具の位置を測定する測定方法において、前記吊具が水平方向に延びる第一方向に間隔をあけて配置される一対の前記ターゲットを備えていて、前記第一方向を直角に横断する第二方向における前記ターゲットの一端側から他端側に向かって前記ターゲットどうしの上下方向における位置の差が大きくなる状態で一対の前記ターゲットが前記吊具に配置されていて、前記レーザ距離計から前記ターゲットにレーザ光を照射して前記ターゲットの位置情報を取得して、取得された前記位置情報から前記ターゲットどうしの上下方向における位置の差を算出してこの値に基づき前記第二方向における前記吊具の位置を決定するとともに、前記位置情報から前記第一方向における前記吊具の位置を決定することを特徴とする。 The method for measuring the position of the hanger to achieve the above object is to irradiate a target having a structure for reflecting the laser beam on the upper surface of the hanger with a laser beam from a laser distance meter to obtain the hanger. In a measuring method for measuring a position, the hanger comprises a pair of targets spaced apart from each other in a first direction extending horizontally and said in a second direction crossing the first direction at right angles. A pair of the targets are arranged on the hanger in a state where the difference in position between the targets in the vertical direction increases from one end side to the other end side of the target, and the laser beam from the laser distance meter to the target. To acquire the position information of the target, calculate the difference in the positions of the targets in the vertical direction from the acquired position information, and based on this value, determine the position of the hanger in the second direction. It is characterized in that the position of the hanger in the first direction is determined from the position information.

上記の目的を達成するための測定装置は、吊具の上面に設置されていてレーザ光を反射する構成を有するターゲットと、このターゲットにレーザ光を照射して前記ターゲットまでの距離を測定するレーザ距離計と、このレーザ距離計から得られる値に基づき前記吊具の位置を算出する演算部とを備えていて前記吊具の位置を測定する測定装置において、前記ターゲットが水平方向に延びる第一方向に間隔をあけて配置される一対のターゲットで構成されていて、一対の前記ターゲットが、前記第一方向を直角に横断する第二方向における前記ターゲットの一端側から他端側に向かって前記ターゲットどうしの上下方向における位置の差が大きくなる状態で前記吊具に設置されていることを特徴とする。 The measuring device for achieving the above object is a target installed on the upper surface of the hanger and having a structure of reflecting the laser beam, and a laser that irradiates the target with the laser beam and measures the distance to the target. In a measuring device that includes a distance meter and a calculation unit that calculates the position of the hanger based on a value obtained from the laser distance meter and measures the position of the hanger, the target extends in the horizontal direction. It is composed of a pair of targets arranged at intervals in the direction, and the pair of the targets crosses the first direction at a right angle from one end side to the other end side of the target in the second direction. It is characterized in that it is installed on the hanger in a state where the difference in position between the targets in the vertical direction is large.

上記の目的を達成するための吊具は、レーザ光を反射する構成を有する位置測定用のターゲットを上面に配置された吊具において、水平方向に延びる第一方向に間隔をあけて配置される一対の前記ターゲットを備えていて、一対の前記ターゲットが、前記第一方向を直角に横断する第二方向における前記ターゲットの一端側から他端側に向かって前記ターゲットどうしの上下方向における位置の差が大きくなる状態で前記吊具に設置されていることを特徴とする。 The hanger for achieving the above object is a hanger in which a position measurement target having a structure for reflecting a laser beam is arranged on the upper surface, and is arranged at intervals in a first direction extending in the horizontal direction. A pair of the targets are provided, and the difference in the position of the targets in the vertical direction from one end side to the other end side of the targets in a second direction crossing the first direction at a right angle. It is characterized in that it is installed on the hanging tool in a state where the size is large.

本発明によれば、一対のターゲットの上下方向における位置の差が第二方向に沿って変化するので、ターゲットの高さの差から吊具の第二方向における位置を測定することができる。そのため第一方向に沿ってのみレーザ光が走査される場合であっても、第一方向に加えて第二方向における吊具の位置を測定することができる。吊具の位置を精度良く測定するには有利である。 According to the present invention, since the difference in the positions of the pair of targets in the vertical direction changes along the second direction, the position of the hanger in the second direction can be measured from the difference in the heights of the targets. Therefore, even when the laser beam is scanned only along the first direction, the position of the hanger in the second direction in addition to the first direction can be measured. It is advantageous for accurately measuring the position of the hanger.

測定装置を斜視で例示する説明図である。It is explanatory drawing which illustrates the measuring apparatus with a perspective view. 図１のＡＡ断面を例示する説明図である。It is explanatory drawing which illustrates the AA cross section of FIG. 図２のターゲット近傍を拡大して例示する説明図である。It is explanatory drawing which expands and illustrates the neighborhood of the target of FIG. 図１の吊具を平面視で例示する説明図である。It is explanatory drawing which illustrates the hanging tool of FIG. 1 in a plan view. 図１の吊具を側面視で例示する説明図である。It is explanatory drawing which illustrates the hanging tool of FIG. 1 from the side view. 図５の吊具が移動した状態を例示する説明図である。It is explanatory drawing which illustrates the state which the hanging tool of FIG. 5 moved. 図６のターゲットどうしの上下方向における位置の差と吊具の変位量との関係を示すグラフである。It is a graph which shows the relationship between the position difference between the targets in the vertical direction of FIG. 6 and the displacement amount of a hanger. 図６のターゲットの変形例を例示する説明図である。It is explanatory drawing which illustrates the modification of the target of FIG. 図８のターゲットどうしの上下方向における位置の差と吊具の変位量との関係を示すグラフである。It is a graph which shows the relationship between the position difference between the targets in the vertical direction of FIG. 8 and the displacement amount of a hanger. 図２の吊具が傾いた状態を例示する説明図である。It is explanatory drawing which illustrates the state which the hanger of FIG. 2 is tilted. 図１０における測定ポイント間の長さの関係を例示する説明図である。It is explanatory drawing which illustrates the relationship of the length between the measurement points in FIG. 図１のターゲットの変形例を例示する説明図である。It is explanatory drawing which illustrates the modification of the target of FIG. 図１２の吊具を平面視で例示する説明図である。It is explanatory drawing which illustrates the hanging tool of FIG. 12 in a plan view.

以下、吊具の位置を測定する測定方法および測定装置および吊具を図に示した実施形態に基づいて説明する。図中では水平方向に延びる第一方向を矢印ｘ、この第一方向を直角に横断する第二方向を矢印ｙ、上下方向を矢印ｚで示している。 Hereinafter, the measuring method for measuring the position of the hanger, the measuring device, and the hanger will be described based on the embodiment shown in the figure. In the figure, the first direction extending in the horizontal direction is indicated by an arrow x, the second direction crossing the first direction at a right angle is indicated by an arrow y, and the vertical direction is indicated by an arrow z.

図１に例示するように吊具１は、例えばコンテナクレーンのスプレッダで構成される。このスプレッダは、コンテナクレーンの水平梁に沿って横行するトロリ２からロープで懸吊される。図１では説明のためロープを省略している。吊具１はこれに限らず、石炭や鉄鉱石等のバラ荷を荷役するグラブバケットで構成されてもよい。 As illustrated in FIG. 1, the hanger 1 is composed of, for example, a spreader of a container crane. The spreader is suspended by a rope from a trolley 2 traversing along the horizontal beam of the container crane. In FIG. 1, the rope is omitted for the sake of explanation. The hanger 1 is not limited to this, and may be composed of a grab bucket that handles loose loads such as coal and iron ore.

吊具１の位置を測定する測定装置３は、吊具１の上面に設置される一対のターゲット４と、このターゲット４に向かってレーザ光を照射するレーザ距離計５と、レーザ距離計５で取得した値に基づき演算を行う演算部６とを備えている。図では説明のためターゲット４に照射されるレーザ光の一部を一点鎖線で示している。 The measuring device 3 for measuring the position of the hanger 1 is a pair of targets 4 installed on the upper surface of the hanger 1, a laser range finder 5 that irradiates a laser beam toward the target 4, and a laser range finder 5. It is provided with a calculation unit 6 that performs a calculation based on the acquired value. In the figure, a part of the laser beam radiated to the target 4 is shown by a alternate long and short dash line for explanation.

位置測定用のターゲット４は、レーザ距離計５から照射されるレーザ光を反射する構成を有している。ターゲット４は例えば三角柱形状の部材で構成される。一対のターゲット４は第一方向ｘに間隔をあけて配置されている。この実施形態ではターゲット４を構成する三角柱形状の部材の軸方向が第二方向ｙに沿っている状態となる。本明細書においてターゲット４が第二方向ｙに沿う状態とは、吊具１に配置されているターゲット４の第二方向ｙの長さが第一方向ｘの長さよりも長い状態であることをいう。なおターゲット４が第二方向ｙに沿う状態であることは本発明の必須要件ではなく、一対のターゲット４が第一方向ｘに間隔をあけて配置されていればターゲット４が第一方向ｘに沿う状態であってもよい。 The target 4 for position measurement has a configuration that reflects the laser light emitted from the laser range finder 5. The target 4 is composed of, for example, a triangular prism-shaped member. The pair of targets 4 are arranged at intervals in the first direction x. In this embodiment, the axial direction of the triangular prism-shaped member constituting the target 4 is along the second direction y. In the present specification, the state in which the target 4 is along the second direction y means that the length of the target 4 arranged in the hanger 1 in the second direction y is longer than the length of the first direction x. Say. It is not an essential requirement of the present invention that the target 4 is in the second direction y, and if the pair of targets 4 are arranged at intervals in the first direction x, the target 4 is in the first direction x. It may be in a state of being along.

例えばクレーンの走行方向を第二方向ｙとして、トロリ２の横行方向を第一方向ｘとして設定できる。クレーンの走行方向を第一方向ｘとして、トロリ２の横行方向を第二方向ｙとして設定してもよい。またクレーンの走行方向からトロリ２の横行方向に向かって例えば４５度など所定の角度で傾いた方向を第二方向ｙとして、この第二方向ｙを直角に横断する方向を第一方向ｘとして設定してもよい。 For example, the traveling direction of the crane can be set as the second direction y, and the traversing direction of the trolley 2 can be set as the first direction x. The traveling direction of the crane may be set as the first direction x, and the traversing direction of the trolley 2 may be set as the second direction y. Further, the direction tilted at a predetermined angle such as 45 degrees from the traveling direction of the crane toward the transverse direction of the trolley 2 is set as the second direction y, and the direction crossing the second direction y at a right angle is set as the first direction x. You may.

図１に例示するように一対のターゲット４は第一方向ｘに並べて配置されている。第二方向ｙにおいてターゲット４の一端側から他端側に向かって、一対のターゲット４どうしの上下方向ｚにおける位置の差が順次大きくなる状態で吊具１に固定されている。つまり一方のターゲット４に対する他方のターゲット４の高さが第二方向ｙに沿って変化する。この実施形態では一方のターゲット４は水平となる状態で吊具１に設置されていて、他方のターゲット４は支柱等の部材で上方に持ち上げられ上下方向ｚに傾いた状態で吊具１に設置されている。 As illustrated in FIG. 1, the pair of targets 4 are arranged side by side in the first direction x. It is fixed to the hanger 1 in a state where the difference in position between the pair of targets 4 in the vertical direction z gradually increases from one end side to the other end side of the target 4 in the second direction y. That is, the height of the other target 4 with respect to one target 4 changes along the second direction y. In this embodiment, one target 4 is installed on the hanger 1 in a horizontal state, and the other target 4 is installed on the hanger 1 in a state where it is lifted upward by a member such as a support and tilted in the vertical direction z. Has been done.

一対のターゲット４は、第一方向ｘの間隔が一定となる状態で吊具１に設置されている。この実施形態では一対のターゲット４が平面視で互いに平行となる状態で吊具１に設置されている。本発明は一対のターゲット４の第一方向ｘの間隔が変化する状態で吊具１に設置される構成を除外しない。 The pair of targets 4 are installed on the hanger 1 in a state where the distance between the first directions x is constant. In this embodiment, the pair of targets 4 are installed on the hanger 1 in a state where they are parallel to each other in a plan view. The present invention does not exclude a configuration in which the hanging tool 1 is installed in a state where the distance between the pair of targets 4 in the first direction x changes.

図２に例示するようにレーザ距離計５は、例えばトロリ２の下面に設置される。吊具１は、トロリ２からロープＲで懸吊されている。レーザ距離計５は下方のターゲット４に向かってレーザ光を照射する。レーザ距離計５は、レーザ光の照射角度αと、レーザ距離計５からターゲット４までの距離Ｌとを取得する構成を有している。照射角度αは例えば上下方向ｚに対するレーザ光の傾きを示す。 As illustrated in FIG. 2, the laser range finder 5 is installed on the lower surface of the trolley 2, for example. The hanger 1 is suspended from the trolley 2 by a rope R. The laser range finder 5 irradiates the laser beam toward the lower target 4. The laser range finder 5 has a configuration for acquiring the irradiation angle α of the laser beam and the distance L from the laser range finder 5 to the target 4. The irradiation angle α indicates, for example, the inclination of the laser beam with respect to the vertical direction z.

この実施形態ではレーザ距離計５は、第一方向ｘに沿ってレーザ光を走査する構成を有している。つまりレーザ距離計５は、照射角度αを例えば−３０°〜＋３０°の範囲で変化させながら第一方向ｘに沿って複数のレーザ光を照射してそれぞれ距離Ｌを取得する構成を有している。そのためレーザ光は一対のターゲット４を第一方向ｘに横断する状態で照射される。レーザ距離計５は例えば２Ｄレーザスキャナで構成することができる。 In this embodiment, the laser range finder 5 has a configuration in which the laser beam is scanned along the first direction x. That is, the laser range finder 5 has a configuration in which a plurality of laser beams are irradiated along the first direction x while changing the irradiation angle α in the range of, for example, −30 ° to + 30 ° to acquire the distance L. There is. Therefore, the laser beam is irradiated in a state of crossing the pair of targets 4 in the first direction x. The laser range finder 5 can be configured by, for example, a 2D laser scanner.

図２に例示する実施形態ではレーザ距離計５は、第二方向ｙと平行となる方向に沿ってレーザ光を走査しているがこの構成に限らない。レーザ距離計５はレーザ光を一対のターゲット４に照射させる構成を有していればよく、例えば第二方向ｙから第一方向ｘに向かって傾いた方向に沿ってレーザ光を走査する構成をレーザ距離計５は有していてもよい。 In the embodiment illustrated in FIG. 2, the laser rangefinder 5 scans the laser beam along the direction parallel to the second direction y, but the configuration is not limited to this. The laser range finder 5 may have a configuration for irradiating a pair of targets 4 with a laser beam, and for example, a configuration for scanning the laser beam along a direction inclined from the second direction y toward the first direction x. The laser rangefinder 5 may be included.

演算部６は、レーザ距離計５から得られる値に基づき吊具１の位置を算出する構成を有している。演算部６とレーザ距離計５とは有線または無線の信号線で接続されている。この実施形態では演算部６はトロリ２に設置されている。演算部６を設置する場所は上記に限らず、例えばコンテナクレーンの場合はクレーンの運転室や機械室など任意の場所に設置することができる。 The calculation unit 6 has a configuration for calculating the position of the hanger 1 based on the value obtained from the laser range finder 5. The calculation unit 6 and the laser range finder 5 are connected by a wired or wireless signal line. In this embodiment, the calculation unit 6 is installed in the trolley 2. The place where the calculation unit 6 is installed is not limited to the above, and in the case of a container crane, for example, it can be installed at any place such as a crane operation room or a machine room.

レーザ距離計５が設置される位置もトロリ２に限らない。レーザ距離計５の設置位置は、吊具１の上面に設置されているターゲット４にレーザ光を照射できる位置であればよい。例えばトロリ２が横行する水平梁などにレーザ距離計５が設置される構成としてもよい。 The position where the laser range finder 5 is installed is not limited to the trolley 2. The laser range finder 5 may be installed at a position where the target 4 installed on the upper surface of the hanger 1 can be irradiated with the laser beam. For example, the laser range finder 5 may be installed on a horizontal beam or the like on which the trolley 2 traverses.

図３に例示するようにレーザ距離計５が第一方向ｘに沿ってレーザ光を走査する。レーザ光はターゲット４で反射されて、反射光はレーザ距離計５に到達する。ターゲット４においてレーザ光を反射した場所を以下、測定ポイントＰという。レーザ距離計５はレーザ光を照射して反射光が戻ってくるまでの時間を計測する構成を有している。レーザ距離計５は、この時間に基づきレーザ距離計５からターゲット４までの距離Ｌを算出する。つまりレーザ距離計５はターゲット４の位置を示す位置情報としての極座標（Ｌ_n，α_n）を得られる構成を有している。 As illustrated in FIG. 3, the laser rangefinder 5 scans the laser beam along the first direction x. The laser light is reflected by the target 4, and the reflected light reaches the laser rangefinder 5. The place where the laser beam is reflected by the target 4 is hereinafter referred to as a measurement point P. The laser range finder 5 has a configuration for measuring the time required for irradiating the laser beam and returning the reflected light. The laser range finder 5 calculates the distance L from the laser range finder 5 to the target 4 based on this time. That is, the laser range finder 5 has a configuration in which polar coordinates (L _n , α _n ) can be obtained as position information indicating the position of the target 4.

演算部６は、レーザ距離計５から得られる極座標（Ｌ_n，α_n）を変換して、測定ポイントＰの直交座標（Ｌ_nｓｉｎα_n，Ｌ_nｃｏｓα_n）を算出する。これにより測定装置３は一対のターゲット４の位置座標を取得できる。直交座標はレーザ距離計５の位置を原点としている。直交座標の算出はレーザ距離計５で行う構成としてもよく、演算の一部をレーザ距離計５が行い演算の残りを演算部６が行う構成としてもよい。 The calculation unit 6 converts the polar coordinates (L _n , α _n ) obtained from the laser range finder 5 to calculate the Cartesian coordinates (L _n sin α _n , L _n cos α _n ) of the measurement point P. As a result, the measuring device 3 can acquire the position coordinates of the pair of targets 4. The origin of the orthogonal coordinates is the position of the laser range finder 5. The calculation of the Cartesian coordinates may be performed by the laser range finder 5, or a part of the calculation may be performed by the laser range finder 5 and the rest of the calculation may be performed by the calculation unit 6.

ターゲット４のより正確な位置座標を取得するために、上下方向ｚにおけるターゲット４の上端部または下端部の位置座標を測定ポイントＰの位置座標から算出する構成を演算部６が有することが望ましい。ターゲット４の端部の位置座標を算出する構成は、出願人が特開２０１４−９１６１９号公報にて既に公開している。 In order to obtain more accurate position coordinates of the target 4, it is desirable that the calculation unit 6 has a configuration for calculating the position coordinates of the upper end portion or the lower end portion of the target 4 in the vertical direction z from the position coordinates of the measurement point P. The configuration for calculating the position coordinates of the end portion of the target 4 has already been published by the applicant in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2014-91619.

ターゲット４の形状は三角柱形状に限定されない。ターゲット４の端部の位置座標を算出できないため精度は低下するが、四角柱形状など他の形状であってもよい。ターゲット４はレーザ光を反射する構成を有していればよく、必ずしも立体形状を有している必要はない。例えばターゲット４はレーザ光を反射する反射テープ等で構成してもよい。この場合反射テープ等以外の部分でレーザ光が反射されないように、吊具１の上面は例えばレーザ光を反射しない塗料等で覆うなど、レーザ光を反射しないまたはレーザ光を反射し難くなる加工を行う必要がある。 The shape of the target 4 is not limited to the triangular prism shape. Since the position coordinates of the end portion of the target 4 cannot be calculated, the accuracy is lowered, but other shapes such as a quadrangular prism shape may be used. The target 4 need only have a structure that reflects laser light, and does not necessarily have a three-dimensional shape. For example, the target 4 may be made of a reflective tape or the like that reflects laser light. In this case, the upper surface of the hanger 1 is covered with a paint that does not reflect the laser light so that the laser light is not reflected by a part other than the reflective tape or the like. There is a need to do.

図３に例示するように演算部６は、一対のターゲット４の位置座標からターゲット４どうしの上下方向ｚにおける位置の差（以下、高さの差ということがある）ΔＨを算出する。ターゲット４どうしの高さの差ΔＨはΔＨ＝Ｌ₁ｃｏｓα₁−Ｌ₂ｃｏｓα₂で求めることができる。 As illustrated in FIG. 3, the calculation unit 6 calculates a positional difference (hereinafter, may be referred to as a height difference) ΔH between the targets 4 in the vertical direction z from the position coordinates of the pair of targets 4. The height difference ΔH between the targets 4 can be obtained by ΔH = L ₁ cos α _{1 −} L ₂ cos α ₂ .

図４および図５に例示するように吊具１に対する一対のターゲット４の位置は既知である。また図５に例示するようにターゲット４どうしの高さの差ΔＨは第二方向ｙに沿ってΔＨ_minからΔＨ_maxに変化する。そのためターゲット４どうしの高さの差ΔＨから第二方向ｙにおける吊具１の位置を決定することができる。図４および図５に例示する吊具１の位置を以下、基準位置ということがある。このとき第二方向ｙにおける吊具１の変位量Δｙは０となる。また吊具１が基準位置にあるときのターゲット４どうしの高さの差ΔＨを以下、基準値ΔＨ₀ということがある。 The positions of the pair of targets 4 with respect to the hanger 1 are known as illustrated in FIGS. 4 and 5. Further, as illustrated in FIG. 5, the height difference ΔH between the targets 4 changes from ΔH _min to ΔH _max along the second direction y. Therefore, the position of the hanger 1 in the second direction y can be determined from the height difference ΔH between the targets 4. The position of the hanger 1 illustrated in FIGS. 4 and 5 is hereinafter referred to as a reference position. At this time, the displacement amount Δy of the hanger 1 in the second direction y becomes 0. Further, the difference ΔH in height between the targets 4 when the hanger 1 is in the reference position may be hereinafter referred to as a reference value ΔH ₀ .

図５では高さの差ΔＨが、ターゲット４の下端部どうしの位置の差として図示している。ターゲット４の上端部どうしの位置の差を高さの差ΔＨとしてもよい。上下方向ｚにおけるターゲット４の厚みを小さくして薄板で構成すると、ターゲット４の厚みの影響をほとんど受けることなく高さの差ΔＨを得られる。測定装置３の測定精度を向上するには有利である。 In FIG. 5, the height difference ΔH is shown as the difference in position between the lower ends of the target 4. The difference in position between the upper ends of the target 4 may be the difference in height ΔH. When the thickness of the target 4 in the vertical direction z is reduced to form a thin plate, a height difference ΔH can be obtained with almost no influence of the thickness of the target 4. It is advantageous for improving the measurement accuracy of the measuring device 3.

例えば図６に例示するように吊具１がレーザ距離計５に対して相対的に図６の右方に移動すると、算出される高さの差ΔＨ₁は基準値ΔＨ₀より小さくなる。第二方向ｙにおける一対のターゲット４の位置が一つに決まる状態で高さの差ΔＨは第二方向ｙに沿って変化
する。つまりターゲット４どうしの高さの差ΔＨから、第二方向ｙにおける吊具１の位置を測定装置３は決定することができる。図４、図５および図６では説明のためレーザ距離計５から走査されるレーザ光の軌跡を二点鎖線で示している。また図６では説明のため移動前の吊具１およびターゲット４等の位置を破線で示している。 For example, when the hanger 1 moves to the right of FIG. 6 relative to the laser rangefinder 5 as illustrated in FIG. 6, the calculated height difference ΔH ₁ becomes smaller than the reference value ΔH ₀ . The height difference ΔH changes along the second direction y in a state where the positions of the pair of targets 4 in the second direction y are determined as one. That is, the measuring device 3 can determine the position of the hanger 1 in the second direction y from the height difference ΔH between the targets 4. In FIGS. 4, 5 and 6, for the sake of explanation, the locus of the laser light scanned from the laser rangefinder 5 is shown by a two-dot chain line. Further, in FIG. 6, for the sake of explanation, the positions of the hanger 1 and the target 4 before movement are shown by broken lines.

図７に例示するように高さの差ΔＨは、第二方向ｙにおける吊具１の変位量Δｙに応じて変化する。例えば高さの差ΔＨが基準値ΔＨ₀より小さいΔＨ₁のときは、変位量Δｙは０より大きい＋Δｙ₁となり、吊具１が基準位置より右方に移動していることがわかる。同様に高さの差ΔＨが基準値ΔＨ₀より大きいときは、変位量Δｙは０より小さくなり、吊具１が基準位置より左方に移動していることがわかる。 As illustrated in FIG. 7, the height difference ΔH changes according to the displacement amount Δy of the hanger 1 in the second direction y. For example, when the height difference ΔH is ΔH ₁ which is smaller than the reference value ΔH ₀ , the displacement amount Δy is + Δy _{1 which} is larger than 0, and it can be seen that the hanger 1 is moving to the right from the reference position. Similarly, when the height difference ΔH is larger than the reference value ΔH ₀ , the displacement amount Δy is smaller than 0, and it can be seen that the hanger 1 is moving to the left from the reference position.

一対のターゲット４の形状および吊具１への設置位置は上記に限らない。レーザ距離計５により測定されるターゲット４どうしの高さの差ΔＨと吊具１の変位量Δｙとが一対一で決定される構成であればよい。ΔＨ＝Ｌ₁ｃｏｓα₁−Ｌ₂ｃｏｓα₂の式から求められる一対のターゲット４どうしの高さの差ΔＨの値がプラスからマイナスに変化する状態であってもよい。このとき一対のターゲット４は側面視で互いに交差する状態に配置される。一対のターゲット４の両方が上下方向ｚに傾いた状態で吊具１に配置される構成であってもよい。 The shape of the pair of targets 4 and the installation position on the hanger 1 are not limited to the above. The configuration may be such that the height difference ΔH between the targets 4 measured by the laser range finder 5 and the displacement amount Δy of the hanger 1 are determined one-to-one. The value of the height difference ΔH between the pair of targets 4 obtained from the equation ΔH = L ₁ cos α _{1 −} L ₂ cos α ₂ may change from plus to minus. At this time, the pair of targets 4 are arranged so as to intersect each other in a side view. Both of the pair of targets 4 may be arranged on the hanger 1 in a state of being tilted in the vertical direction z.

一対のターゲット４が第一方向ｘに間隔をあけて配置される構成により、測定装置３はレーザ距離計５から得られる値がいずれのターゲット４に対応するものかを容易に判定することができる。 Due to the configuration in which the pair of targets 4 are arranged at intervals in the first direction x, the measuring device 3 can easily determine which target 4 the value obtained from the laser range finder 5 corresponds to. ..

図８に例示するようにターゲット４が側面視（ｘｙ平面）において湾曲した形状を有していてもよい。このとき変位量Δｙと高さの差ΔＨの関係は図９に例示するように曲線で定義される。 As illustrated in FIG. 8, the target 4 may have a curved shape in a side view (xy plane). At this time, the relationship between the displacement amount Δy and the height difference ΔH is defined by a curve as illustrated in FIG.

図８に例示するように吊具１がレーザ距離計５に対して相対的に図８の右方に移動すると、算出される高さの差ΔＨ₁は基準値ΔＨ₀より大きくなる。図８では説明のためレーザ距離計５から走査されるレーザ光の軌跡を二点鎖線で示している。また図８では説明のため移動前の吊具１およびターゲット４の位置を破線で示している。 As illustrated in FIG. 8, when the hanger 1 moves to the right of FIG. 8 relative to the laser rangefinder 5, the calculated height difference ΔH ₁ becomes larger than the reference value ΔH ₀ . In FIG. 8, for the sake of explanation, the locus of the laser beam scanned from the laser rangefinder 5 is shown by a two-dot chain line. Further, in FIG. 8, the positions of the hanger 1 and the target 4 before movement are shown by broken lines for explanation.

図９に例示するように高さの差ΔＨが基準値ΔＨ₀より大きいΔＨ₁のときは、変位量Δｙは０より大きい＋Δｙ₁となり、吊具１が基準位置より右方に移動していることがわかる。 As illustrated in FIG. 9, when the height difference ΔH is ΔH ₁ larger than the reference value ΔH ₀ , the displacement amount Δy is + Δy ₁ larger than 0, and the hanger 1 is moving to the right of the reference position. You can see that.

上述のように演算部６は、予めデータとして演算部６に格納されている高さの差ΔＨと変位量Δｙとの関係に基づき、高さの差ΔＨから第二方向ｙにおける吊具１の位置を決定する。その後、第一方向ｘにおけるターゲット４の位置情報であるＬ₁ｓｉｎα₁とＬ₂ｓｉｎα₂とから第一方向ｘにおける吊具１の位置を決定する。以上より第二方向ｙおよび第一方向ｘにおける吊具１の位置が測定装置３により測定される。 As described above, the calculation unit 6 has the hanger 1 in the second direction y from the height difference ΔH based on the relationship between the height difference ΔH and the displacement amount Δy stored in the calculation unit 6 as data in advance. Determine the position. After that, the position of the hanger 1 in the first direction x is determined from L ₁ sin α ₁ and L ₂ sin α ₂ which are the position information of the target 4 in the first direction x. From the above, the positions of the hanger 1 in the second direction y and the first direction x are measured by the measuring device 3.

演算部６が吊具１の位置を測定する方法は上記に限らず、まず第一方向ｘにおける吊具１の位置を決定した後に、第二方向ｙにおける吊具１の位置を決定する方法であってもよい。 The method in which the calculation unit 6 measures the position of the hanger 1 is not limited to the above, and is a method of first determining the position of the hanger 1 in the first direction x and then determining the position of the hanger 1 in the second direction y. There may be.

第一方向ｘにのみ走査するレーザ距離計５であっても、吊具１の位置は第一方向ｘにおける位置に加えて、第二方向ｙにおける位置も測定できる。この場合、複数の方向に走査するレーザ距離計よりも簡易な構成であるにもかかわらず、水平方向における吊具１の位置を測定できる。吊具１の位置を精度良く測定するには有利である。 Even with the laser rangefinder 5 that scans only in the first direction x, the position of the hanger 1 can measure not only the position in the first direction x but also the position in the second direction y. In this case, the position of the hanger 1 in the horizontal direction can be measured even though the configuration is simpler than that of the laser range finder that scans in a plurality of directions. It is advantageous to measure the position of the hanger 1 with high accuracy.

レーザ距離計５の走査方向が第一方向ｘのみである場合、レーザ光を走査させる際の周期を短くできる。そのためほとんど遅れなく吊具１の位置を測定することができる。レーザ距離計５を３Ｄレーザセンサで構成してもよいが、取得される測定ポイントＰの数が多くなるため測定に必要な時間が増加するとともに、値の演算に必要な時間も増加する。そのため吊具１の位置を遅れなく取得したい場合には、レーザ距離計５を走査方向が第一方向ｘのみである２Ｄレーザスキャナで構成する方が望ましい。 When the scanning direction of the laser range finder 5 is only the first direction x, the period for scanning the laser beam can be shortened. Therefore, the position of the hanger 1 can be measured with almost no delay. The laser range finder 5 may be composed of a 3D laser sensor, but since the number of measurement points P to be acquired increases, the time required for measurement increases and the time required for value calculation also increases. Therefore, when it is desired to acquire the position of the hanger 1 without delay, it is desirable to configure the laser rangefinder 5 with a 2D laser scanner whose scanning direction is only the first direction x.

演算部６が一対のターゲット４の第一方向ｘにおける間隔Ｄを算出する構成を有していてもよい。図３に例示するように測定ポイントＰの直交座標（Ｌ_nｓｉｎα_n，Ｌ_nｃｏｓα_n）から一対のターゲット４の第一方向ｘにおける間隔Ｄは、Ｄ＝Ｌ₁ｓｉｎα₁＋Ｌ₂ｓｉｎα₂となる。この実施形態では一対のターゲット４は、図４に例示するように互いに平行となる状態で設置されているので、吊具１の位置にかかわらず間隔Ｄは一定の値となる。 The calculation unit 6 may have a configuration for calculating the interval D in the first direction x of the pair of targets 4. As illustrated in FIG. 3, the distance D in the first direction x of the pair of targets 4 from the Cartesian coordinates (L _n sin α _n , L _n cos α _n ) of the measurement point P is D = L ₁ sin α ₁ + L ₂ sin α ₂ . Become. In this embodiment, since the pair of targets 4 are installed in a state of being parallel to each other as illustrated in FIG. 4, the interval D has a constant value regardless of the position of the hanger 1.

図１０に例示するように吊具１が第二方向ｙを中心軸として傾いている場合には算出される見かけ上の間隔Ｄ’が実際の間隔Ｄと異なる大きさとなる。測定装置３の演算部６は、見かけ上の間隔Ｄ’の値から吊具１の傾きの状態を推定することが可能となる。吊具１が傾いている場合は算出される見かけ上の高さの差ΔＨ’は、実際の高さの差ΔＨとは異なる値となる。 As illustrated in FIG. 10, when the hanger 1 is tilted about the second direction y as the central axis, the calculated apparent distance D'is different from the actual distance D. The calculation unit 6 of the measuring device 3 can estimate the state of inclination of the hanger 1 from the value of the apparent interval D'. When the hanger 1 is tilted, the calculated apparent height difference ΔH'is different from the actual height difference ΔH.

吊具１が傾くと一対のターゲット４どうしの見かけ上の間隔Ｄ’は、実際の間隔Ｄよりも小さい又は大きい値として算出される。例えば図１０に例示するように一対のターゲット４のうち高い位置にあるターゲット４の側（図１０左側）に吊具１が傾くと、見かけ上の間隔Ｄ’は実際の間隔Ｄよりも大きい値となる。また低い位置にあるターゲット４の側（図１０右側）に吊具１が傾くと、見かけ上の間隔Ｄ’は実際の間隔Ｄよりも小さい値となる。つまり吊具１が第二方向ｙを中心に反時計回りに傾くと見かけ上の間隔Ｄ’は大きくなり時計回りに傾くと見かけ上の間隔Ｄ’は小さくなる。吊具１の傾きθが大きいほど、見かけ上の間隔Ｄ’は実際の値から大きく異なる値として算出される。一対のターゲット４の見かけ上の間隔Ｄ’の値に基づいて、測定装置３により得られる見かけ上の高さの差ΔＨ’の精度を評価することができる。 When the hanger 1 is tilted, the apparent distance D'between the pair of targets 4 is calculated as a value smaller or larger than the actual distance D. For example, when the hanger 1 is tilted toward the target 4 at a higher position (left side of FIG. 10) among the pair of targets 4 as illustrated in FIG. 10, the apparent interval D'is larger than the actual interval D. It becomes. Further, when the hanger 1 is tilted toward the target 4 at a lower position (right side in FIG. 10), the apparent interval D'is smaller than the actual interval D. That is, when the hanger 1 is tilted counterclockwise with respect to the second direction y, the apparent distance D'becomes large, and when it is tilted clockwise, the apparent distance D'is small. The larger the inclination θ of the hanger 1, the larger the apparent interval D'is calculated from the actual value. The accuracy of the apparent height difference ΔH'obtained by the measuring device 3 can be evaluated based on the value of the apparent distance D'of the pair of targets 4.

例えば実際の間隔Ｄの値に対して見かけ上の間隔Ｄ’の値が所定の範囲内であるときは測定精度が高い状態である旨を測定装置３がクレーンオペレータ等に通知する構成にすることができる。同様に見かけ上の間隔Ｄ’の値が所定の範囲を超える場合には測定精度が低い状態である旨を測定装置３が通知する構成にすることができる。クレーンオペレータは測定装置３が通知する測定精度の状態に応じて、測定された吊具１の水平方向における位置を信頼して作業を行うか、参考程度とするかを判断できる。 For example, when the apparent interval D'value is within a predetermined range with respect to the actual interval D value, the measuring device 3 notifies the crane operator or the like that the measurement accuracy is high. Can be done. Similarly, when the value of the apparent interval D'exceeds a predetermined range, the measuring device 3 may notify that the measurement accuracy is low. The crane operator can determine whether to perform the work with confidence in the measured position of the hanger 1 in the horizontal direction or to use it as a reference, according to the state of the measurement accuracy notified by the measuring device 3.

見かけ上の間隔Ｄ’の値の所定の範囲とは、例えば実際の間隔Ｄの長さに対して±１５％の範囲に設定することができる。一対のターゲット４どうしの間隔Ｄが例えば１０００ｍｍに設定されている場合、見かけ上の間隔Ｄ’が８５０〜１１５０ｍｍの範囲にある場合は測定精度が高い状態となり、８５０ｍｍよりも小さいときおよび１１５０ｍｍよりも大きいときは測定精度が低い状態となる。所定の範囲は上記に限らず、適宜設定することができる。 The predetermined range of the value of the apparent interval D'can be set to, for example, a range of ± 15% with respect to the actual length of the interval D. When the distance D between the pair of targets 4 is set to, for example, 1000 mm, the measurement accuracy is high when the apparent distance D'is in the range of 850 to 1150 mm, and when it is smaller than 850 mm and when it is smaller than 1150 mm. When it is large, the measurement accuracy is low. The predetermined range is not limited to the above, and can be set as appropriate.

自動運転によりクレーンが動作する場合には、見かけ上の間隔Ｄ’の値の所定の範囲外となったときに、測定装置３により得られる吊具１の水平方向における位置に基づく制御を中止するなどの措置をとることができる。 When the crane operates by automatic operation, when the value of the apparent interval D'is out of the predetermined range, the control based on the horizontal position of the hanger 1 obtained by the measuring device 3 is stopped. Such measures can be taken.

見かけ上の間隔Ｄ’に基づいて演算部６が補正演算を行う構成としてもよい。測定装置３により算出される見かけ上の間隔Ｄ’と見かけ上の高さの差ΔＨ’から実際の高さの差ΔＨを算出することができる。図１１に例示するように見かけ上の間隔Ｄ’と見かけ上の高さの差ΔＨ’は直角三角形を形成する。実際の間隔Ｄと実際の高さの差ΔＨは直角三角形を形成して、前述の直角三角形と斜辺を共通とする。そのため下記の数式（１）により実際の高さの差ΔＨを算出することができる。この補正演算により吊具１が傾いている場合であっても、測定装置３は実際の高さの差ΔＨから吊具１の水平方向における位置を精度良く算出することができる。 The calculation unit 6 may perform the correction calculation based on the apparent interval D'. The actual height difference ΔH can be calculated from the apparent distance D'calculated by the measuring device 3 and the apparent height difference ΔH'. As illustrated in FIG. 11, the apparent distance D'and the apparent height difference ΔH' form a right triangle. The difference between the actual distance D and the actual height ΔH forms a right triangle, and shares the hypotenuse with the above-mentioned right triangle. Therefore, the actual height difference ΔH can be calculated by the following mathematical formula (1). Even when the hanger 1 is tilted by this correction calculation, the measuring device 3 can accurately calculate the position of the hanger 1 in the horizontal direction from the actual height difference ΔH.

見かけ上の高さの差ΔＨ’と見かけ上の間隔Ｄ’は測定により得られる値であり、実際の間隔Ｄは一対のターゲット４を吊具１に設置する際に決定される既知の値である。吊具１の傾きを検知するこの実施形態では、一対のターゲット４は間隔Ｄが一定となる状態で吊具１に配置される構成が必須となる。 The apparent height difference ΔH'and the apparent distance D'are values obtained by measurement, and the actual distance D is a known value determined when a pair of targets 4 are installed on the hanger 1. is there. In this embodiment of detecting the inclination of the hanger 1, it is essential that the pair of targets 4 are arranged on the hanger 1 with the interval D constant.

第一方向ｘにおいてそれぞれのターゲット４は吊具１の縁部近傍に配置されることが望ましい。一対のターゲット４どうしが離れた状態で吊具１に設置されているほど、見かけ上の間隔Ｄ’および見かけ上の高さの差ΔＨ’から実際の高さの差ΔＨを算出する際の誤差を抑制しやすくなる。一対のターゲット４どうしが第一方向ｘにおいて離れて設置されているほど、吊具１の傾きθに対して見かけ上の間隔Ｄ’および見かけ上の高さの差ΔＨ’の値が変化しやすくなる。見かけ上の高さの差ΔＨ’から実際の高さの差ΔＨを算出する際の誤差を抑制するには有利である。 It is desirable that each target 4 is arranged near the edge of the hanger 1 in the first direction x. The more the pair of targets 4 are installed in the hanger 1 in a state of being separated from each other, the more the error in calculating the actual height difference ΔH from the apparent distance D'and the apparent height difference ΔH'. It becomes easier to suppress. The more the pair of targets 4 are installed apart from each other in the first direction x, the more easily the values of the apparent distance D'and the apparent height difference ΔH'change with respect to the inclination θ of the hanger 1. Become. It is advantageous to suppress an error in calculating the actual height difference ΔH from the apparent height difference ΔH'.

平面視においてレーザ距離計５を挟んで両側に一対のターゲット４が配置される構成が望ましい。例えば吊具１が傾いた場合であっても、二つのターゲット４の位置情報を取得しやすくなる。また三角柱形状のターゲット４を利用して、ターゲット４の端部の位置座標を精度よく取得しやすくなる。ただし平面視においてレーザ距離計５の一方側に一対のターゲット４の両方が配置されている構成を除外するものではない。 In a plan view, it is desirable that a pair of targets 4 are arranged on both sides of the laser range finder 5. For example, even when the hanger 1 is tilted, it becomes easy to acquire the position information of the two targets 4. Further, by using the triangular prism-shaped target 4, it becomes easy to accurately acquire the position coordinates of the end portion of the target 4. However, it does not exclude the configuration in which both of the pair of targets 4 are arranged on one side of the laser rangefinder 5 in a plan view.

一対のターゲット４は、例えば一部が連結される等ひとつながりの部材で構成されるものも含む。実質的に一対のターゲット４を構成する部分を含んでいれば本発明の効果は得られる。 The pair of targets 4 also includes ones composed of one connected member such as a part of which is connected. The effect of the present invention can be obtained as long as the portions constituting the pair of targets 4 are substantially included.

図１２および図１３に例示するように本発明の一対のターゲット４は、ターゲット規定部材７により規定される仮想的なターゲット４を含む。この実施形態ではターゲット部材規定７は、第一方向ｘを軸方向とする円錐台であり、軸方向と平行であり且つ互いに直交する二つの面で四分割した部材で構成されている。この部材は円錐台を軸周りに９０度切り出した形状ともいえる。第二方向ｙにおいてターゲット規定部材７の両側に仮想のターゲット４が形成される。図１２および図１３では説明のため仮想的なターゲット４を破線で示している。また図１３ではレーザ距離計５から走査されるレーザ光の軌跡を二点鎖線で示している。 As illustrated in FIGS. 12 and 13, the pair of targets 4 of the present invention includes a virtual target 4 defined by a target defining member 7. In this embodiment, the target member regulation 7 is a truncated cone whose axial direction is the first direction x, and is composed of a member divided into four by two surfaces parallel to the axial direction and orthogonal to each other. It can be said that this member has a shape in which the truncated cone is cut out 90 degrees around the axis. Virtual targets 4 are formed on both sides of the target defining member 7 in the second direction y. In FIGS. 12 and 13, the virtual target 4 is shown by a broken line for explanation. Further, in FIG. 13, the locus of the laser light scanned from the laser rangefinder 5 is shown by a chain double-dashed line.

この実施形態ではターゲット規定部材７は、レーザ距離計５から照射されるレーザ光を反射する構成を有している。吊具１の上面に形成される側の仮想的なターゲット４はレーザ光を反射する構成を有していてもよく、有していなくてもよい。ターゲット規定部材７は上端に形成されて第一方向ｘの一端側から他端側に向かって下り傾斜となる縁部８と、下端に形成されていて水平方向に延びる縁部８とを有している。 In this embodiment, the target defining member 7 has a configuration that reflects the laser light emitted from the laser range finder 5. The virtual target 4 on the side formed on the upper surface of the hanger 1 may or may not have a structure for reflecting the laser beam. The target defining member 7 has an edge portion 8 formed at the upper end and inclined downward from one end side to the other end side in the first direction x, and an edge portion 8 formed at the lower end and extending in the horizontal direction. ing.

レーザ距離計５でターゲット規定部材７の位置や上端および下端にそれぞれ形成される縁部８どうしの上下方向ｚの位置の差ΔＨを測定することで、あたかも一対のターゲット４が設置されている場合と同様にその位置や高さの差ΔＨを測定する場合と同様の結果を得ることができる。つまりターゲット規定部材７をレーザ距離計５で直接測定することで、仮想の一対のターゲット４の位置および高さの差ΔＨを間接的に測定できる。吊具１に一つのターゲット規定部材７を設置することで、一対のターゲット４を設置する場合と同様の効果を得ることができる。 When a pair of targets 4 are installed by measuring the position of the target defining member 7 and the difference ΔH between the edges 8 formed at the upper end and the lower end in the vertical direction z with the laser range finder 5. Similar to the above, the same result as when measuring the difference ΔH in the position and height can be obtained. That is, by directly measuring the target defining member 7 with the laser range finder 5, the difference ΔH between the positions and heights of the virtual pair of targets 4 can be indirectly measured. By installing one target defining member 7 on the hanger 1, the same effect as when installing a pair of targets 4 can be obtained.

ターゲット規定部材７の形状は上記の円錐台に限定されない。第一方向ｘに沿って上下方向ｚにおける高さが大きくなる形状であればよい。例えば軸方向と平行な面で二分割された角錐台のほか円錐や角錐で構成してもよい。またターゲット規定部材７を凹状の形状で構成してもよい。 The shape of the target defining member 7 is not limited to the truncated cone described above. Any shape may be used as long as the height in the vertical direction z increases along the first direction x. For example, it may be composed of a cone or a pyramid in addition to a pyramid stand divided into two by a plane parallel to the axial direction. Further, the target defining member 7 may be formed in a concave shape.

図１３に例示するように一対のターゲット４が吊具１の周縁部に配置される構成にしてもよい。一対のターゲット４を吊具１に配置する際の自由度が向上する。 As illustrated in FIG. 13, a pair of targets 4 may be arranged on the peripheral edge of the hanger 1. The degree of freedom when arranging the pair of targets 4 on the hanger 1 is improved.

１吊具
２トロリ
３測定装置
４ターゲット
５レーザ距離計
６演算部
７ターゲット規定部材
８縁部
ｘ第一方向
ｙ第二方向
ｚ上下方向
Ｒロープ
Ｌ距離
Ｐ測定ポイント
ΔＨ上下方向におけるターゲットどうしの位置の差（高さの差）
ΔＨ₀ 基準値
Ｄ（ターゲットどうしの）間隔
Δｙ変位量
θ （吊具の）傾き 1 Hanger 2 Trolley 3 Measuring device 4 Target 5 Laser distance meter 6 Calculation unit 7 Target defining member 8 Edge x First direction y Second direction z Vertical direction R Rope L Distance P Measurement point ΔH Position between targets in the vertical direction Difference (difference in height)
ΔH ₀ Reference value D (between targets) Interval Δy Displacement amount θ (of hanger) Tilt

Claims

In a measurement method in which a target installed on the upper surface of a hanger and having a structure of reflecting a laser beam is irradiated with a laser beam from a laser range finder to measure the position of the hanger.
The hanger comprises a pair of targets spaced apart from each other in the first direction extending horizontally.
A pair of the targets are arranged on the hanger in a state where the difference in position between the targets in the vertical direction increases from one end side to the other end side of the target in the second direction crossing the first direction at a right angle. Has been
The target is irradiated with laser light from the laser range finder to acquire the position information of the target, and the difference in the positions of the targets in the vertical direction is calculated from the acquired position information, and the difference is calculated based on this value. A measuring method characterized in that the position of the hanger in the second direction is determined and the position of the hanger in the first direction is determined from the position information.

A target that is installed on the upper surface of the hanger and has a structure that reflects laser light, a laser range finder that irradiates the target with laser light and measures the distance to the target, and a value obtained from this laser range finder. In a measuring device that includes a calculation unit that calculates the position of the hanger based on the above and measures the position of the hanger.
The targets consist of a pair of targets that extend horizontally and are spaced apart in the first direction.
The pair of targets are attached to the hanger in a state where the difference in position between the targets in the vertical direction increases from one end side to the other end side of the target in the second direction crossing the first direction at a right angle. A measuring device characterized by being installed.

The calculation unit calculates the respective positions of the pair of the targets based on the value obtained from the laser range finder, and calculates the difference in the positions of the pair of the targets in the vertical direction based on the calculated positions of the targets. The measuring device according to claim 2, further comprising a configuration in which the position of the hanger in the second direction is determined based on this value and the position of the hanger in the first direction is determined from the position of the target. ..

In a hanger in which a target for position measurement having a structure for reflecting laser light is arranged on the upper surface,
It comprises a pair of said targets that extend horizontally and are spaced apart in the first direction.
The pair of targets are attached to the hanger in a state where the difference in position between the targets in the vertical direction increases from one end side to the other end side of the target in the second direction crossing the first direction at a right angle. A hanging tool that is characterized by being installed.

The hanger according to claim 4, wherein the distance between the targets in the first direction is set to be constant from one end side to the other end side of the target in the second direction.

It is a measuring method for measuring the position of the hanger by irradiating a target defining member installed on the upper surface of the hanger and having a structure of reflecting the laser light with a laser beam from a laser range finder.
It comprises the target defining member having a pair of edges at which the hanger extends horizontally and is spaced apart in the first direction.
The target defining member is configured in a state where the difference in position of the pair of the edge portions in the vertical direction increases from one end side to the other end side of the target defining member in the second direction crossing the first direction at a right angle. Has been
The target defining member is irradiated with a laser beam from the laser range finder to acquire the position information of the target defining member, and the difference in the positions of the pair of the edges in the vertical direction is calculated from the acquired position information. A measuring method characterized in that the position of the hanger in the second direction is determined based on the value of the lever, and the position of the hanger in the first direction is determined from the position information.