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JP2021068984A - Vehicle remote operation system - Google Patents

Vehicle remote operation system Download PDF

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JP2021068984A
JP2021068984A JP2019192157A JP2019192157A JP2021068984A JP 2021068984 A JP2021068984 A JP 2021068984A JP 2019192157 A JP2019192157 A JP 2019192157A JP 2019192157 A JP2019192157 A JP 2019192157A JP 2021068984 A JP2021068984 A JP 2021068984A
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Japan
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vehicle
communication
remote control
unit
operation signal
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Pending
Application number
JP2019192157A
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Japanese (ja)
Inventor
伸 桜田
Shin Sakurada
伸 桜田
和実 芹澤
Kazumi Serizawa
和実 芹澤
直美 近藤
Naomi Kondo
直美 近藤
和遵 岡坂
Kazunobu Okasaka
和遵 岡坂
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
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Publication date
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Abstract

To provide a vehicle remote operation system that can improve communication quality for remote operation.SOLUTION: A vehicle remote operation system includes: an operator operation unit 20 that outputs an operation signal for remotely operating a vehicle, which is a remote control object; a driving control unit 34 that controls travel of the vehicle according to the operation signal; and a remote control unit 22 that switches between first communication to transmit the operation signal to the vehicle by using a base station of wireless communication and second communication to transmit the operation signal by causing a drone 50 with a communication repeater 54 to relay for the first communication.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、車輌遠隔操作システムに関する。 The present invention relates to a vehicle remote control system.

特許文献1には、遠隔操作装置と制御対象の車両の間の通信状態の悪化により、車両が遠隔操作装置からの制御信号を受信し遅れる場合であっても、遠隔自動運転を可能とする運転制御システムが提案されている。 Patent Document 1 describes an operation that enables remote automatic driving even when the vehicle receives a control signal from the remote control device and is delayed due to deterioration of the communication state between the remote control device and the vehicle to be controlled. A control system has been proposed.

詳細には、遠隔操作装置が、時間情報を含んだ信号を送信する送信手段を備え、運転制御装置が、計時部と、遠隔操作装置から時間情報を含む信号を受信する受信手段と、時間情報と計時部の時間とから無線通信の遅延時間を算出する算出手段と、遅延時間が閾値以上の場合に、車両の運転制御を通常制御から安全制御に変更する制御手段と、を備えて、遠隔操作装置と車両の運転制御装置とが無線通信を行って車両の運転制御を行う運転制御システムが提案されている。 Specifically, the remote control device includes a transmission means for transmitting a signal including time information, and the operation control device includes a timing unit, a receiving means for receiving a signal including time information from the remote control device, and time information. It is provided with a calculation means for calculating the delay time of wireless communication from the time of the time measuring part and a control means for changing the operation control of the vehicle from the normal control to the safety control when the delay time is equal to or more than the threshold value. A driving control system has been proposed in which the operating device and the driving control device of the vehicle perform wireless communication to control the driving of the vehicle.

特開2016−071585号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2016-071585

しかしながら、特許文献1の技術では、走行中に遠隔操作の通信が不能となった場合に、遠隔対象の車両を速やかに動かせない可能性がある。また、通信が混雑する状況では通信遅延が大きくなるため、通信品質に関して改善の余地がある。 However, in the technique of Patent Document 1, there is a possibility that the remote target vehicle cannot be moved quickly when the remote control communication becomes impossible while traveling. In addition, there is room for improvement in communication quality because the communication delay becomes large in a situation where communication is congested.

本発明は、上記事実を考慮して成されたもので、遠隔操作のための通信品質を向上可能な車両遠隔操作システムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in consideration of the above facts, and an object of the present invention is to provide a vehicle remote control system capable of improving communication quality for remote control.

上記目的を達成するために請求項1に記載の車両遠隔操作装置は、遠隔操作対象の車両を遠隔操作するための操作信号を出力するオペレータ操作部と、前記操作信号に従って前記車両の走行を制御する運転制御部と、無線通信の基地局を用いて前記車両に前記操作信号を送信する第1通信と、前記第1通信に対して無線通信の中継機能を備えた小型無人飛行機を中継して前記操作信号を送信する第2通信と、に切り替える切替部と、を含む。 In order to achieve the above object, the vehicle remote control device according to claim 1 has an operator operation unit that outputs an operation signal for remotely operating the vehicle to be remotely operated, and controls the traveling of the vehicle according to the operation signal. The operation control unit, the first communication for transmitting the operation signal to the vehicle using the base station for wireless communication, and the small unmanned airplane having a wireless communication relay function for the first communication are relayed. It includes a second communication for transmitting the operation signal and a switching unit for switching to.

請求項1に記載の発明によれば、オペレータ操作部では、遠隔操作対象の車両を遠隔操作するための操作信号が出力され、運転制御部では、操作信号に従って車両の走行が制御される。これにより、車両の遠隔操作が可能となる。 According to the first aspect of the present invention, the operator operation unit outputs an operation signal for remotely controlling the vehicle to be remotely controlled, and the operation control unit controls the traveling of the vehicle according to the operation signal. This enables remote control of the vehicle.

また、切替部では、無線通信の基地局を用いて車両に操作信号を送信する第1通信と、第1通信に対して無線通信の中継機能を備えた小型無人飛行機を中継して操作信号を送信する第2通信と、に切り替えられる。これにより、小型無人飛行機を中継局として利用することができるため、遠隔操作のための通信品質を向上することが可能となる。 In addition, the switching unit relays the operation signal by relaying the first communication that transmits the operation signal to the vehicle using the base station of the wireless communication and the small unmanned aerial vehicle that has the relay function of the wireless communication for the first communication. It can be switched to the second communication to be transmitted. As a result, the small unmanned aerial vehicle can be used as a relay station, so that the communication quality for remote control can be improved.

以上説明したように本発明によれば、遠隔操作のための通信品質を向上可能な車両遠隔操作システムを提供できる、という効果がある。 As described above, according to the present invention, there is an effect that it is possible to provide a vehicle remote control system capable of improving communication quality for remote control.

本実施形態に係る車両遠隔操作システムの概略構成を示す図である。It is a figure which shows the schematic structure of the vehicle remote control system which concerns on this embodiment. 本実施形態に係る車両遠隔操作システム10の各部の機能構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the functional structure of each part of the vehicle remote control system 10 which concerns on this embodiment. 遠隔操作センタと車載器との間の通信が、通信ネットワーク及びドローンを介して確立された様子を示す図である。It is a figure which shows the state that the communication between a remote control center and an in-vehicle device was established through a communication network and a drone. 本実施形態に係る車両遠隔操作システムの遠隔操作センタで行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the flow of the process performed in the remote control center of the vehicle remote control system which concerns on this embodiment. 遠隔操作センタと車載器との間の通信が、通信ネットワーク、ドローン、及び他の車両を介して確立された様子を示す図である。It is a figure which shows how the communication between a remote control center and an on-board unit was established through a communication network, a drone, and other vehicles.

以下、図面を参照して本発明の実施の形態の一例を詳細に説明する。図1は、本実施形態に係る車両遠隔操作システムの概略構成を示す図である。 Hereinafter, an example of the embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram showing a schematic configuration of a vehicle remote control system according to the present embodiment.

本実施形態に係る車両遠隔操作システム10は、車両14を遠隔操作する遠隔操作センタ12、無線通信のための複数の基地局17を含む通信ネットワーク18、及び遠隔操作対象の車両14に搭載された車載器16を備えている。本実施形態に係る車両遠隔操作システム10は、遠隔操作センタ12と、遠隔操作対象となる車両14に搭載された車載器16と、が通信ネットワーク18を介して接続され、遠隔操作センタ12から車両14を遠隔操作可能とされている。すなわち、遠隔操作センタ12は、オペレータが車両14を操作するための操作信号を、通信ネットワーク18を介して各車載器16に送信し、車載器16は、操作信号を受信して操作信号が表す操作を行うよう車両14を制御することで、遠隔操作センタ12から車両14が遠隔操作される。 The vehicle remote control system 10 according to the present embodiment is mounted on a remote control center 12 for remotely controlling the vehicle 14, a communication network 18 including a plurality of base stations 17 for wireless communication, and a vehicle 14 to be remotely controlled. The vehicle-mounted device 16 is provided. In the vehicle remote control system 10 according to the present embodiment, the remote control center 12 and the vehicle-mounted device 16 mounted on the vehicle 14 to be remotely controlled are connected via the communication network 18, and the vehicle is connected from the remote control center 12. 14 can be remotely controlled. That is, the remote control center 12 transmits an operation signal for the operator to operate the vehicle 14 to each on-board unit 16 via the communication network 18, and the on-board unit 16 receives the operation signal and represents the operation signal. By controlling the vehicle 14 to perform the operation, the vehicle 14 is remotely controlled from the remote control center 12.

また、本実施形態では、通信ネットワークと車載器16との間の中継局の機能を備えた小型無人航空機としてのドローン50が車両14に搭載されている。本実施形態では、例えば、通信圏外となるエリアにおいて遠隔操作を可能にするために、ドローン50を派遣してドローン50を中継局として利用して遠隔操作を可能としている。 Further, in the present embodiment, the drone 50 as a small unmanned aerial vehicle having a function of a relay station between the communication network and the vehicle-mounted device 16 is mounted on the vehicle 14. In the present embodiment, for example, in order to enable remote control in an area outside the communication range, the drone 50 is dispatched and the drone 50 is used as a relay station to enable remote control.

図2は、本実施形態に係る車両遠隔操作システム10の各部の機能構成を示すブロック図である。 FIG. 2 is a block diagram showing a functional configuration of each part of the vehicle remote control system 10 according to the present embodiment.

遠隔操作センタ12は、オペレータ操作部20、切替部としての遠隔制御部22、及び通信I/F(Inter Face)部24を備えている。 The remote control center 12 includes an operator operation unit 20, a remote control unit 22 as a switching unit, and a communication I / F (Inter Face) unit 24.

オペレータ操作部20は、車両14を遠隔操作するための操作部、及び遠隔対象の車両14から送信される周辺監視結果等を表示する表示部を含み、操作部をオペレータが操作することで操作信号を生成する。オペレータ操作部20は、例えば、アクセルや、ブレーキ、ステアリング、方向指示器等の操作部を含み、各操作部をオペレータが操作することにより操作信号が生成される。 The operator operation unit 20 includes an operation unit for remotely controlling the vehicle 14 and a display unit for displaying peripheral monitoring results and the like transmitted from the remote target vehicle 14, and an operation signal is generated by the operator operating the operation unit. To generate. The operator operation unit 20 includes, for example, operation units such as an accelerator, a brake, a steering wheel, and a turn signal, and an operation signal is generated when the operator operates each operation unit.

通信I/F部24は、通信ネットワーク18(図2では省略)を介して車両14に搭載された車載器16などと通信を行う。 The communication I / F unit 24 communicates with the vehicle-mounted device 16 mounted on the vehicle 14 via the communication network 18 (omitted in FIG. 2).

遠隔制御部22は、CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)やRAM(Random Access Memory)などのメモリ、HDD(Hard Disk Drive)やSSD(Solid State Drive)などの不揮発性の記憶部及び通信I/Fを含んでいる。遠隔制御部22は、ROM等に記憶されたプログラムを実行することにより、オペレータ操作部20により生成された操作信号を遠隔対象の車両14に送信して遠隔操作を制御する。 The remote control unit 22 is a CPU (Central Processing Unit), a memory such as a ROM (Read Only Memory) or a RAM (Random Access Memory), or a non-volatile storage unit such as an HDD (Hard Disk Drive) or an SSD (Solid State Drive). And communication I / F is included. The remote control unit 22 controls the remote operation by transmitting the operation signal generated by the operator operation unit 20 to the remote target vehicle 14 by executing the program stored in the ROM or the like.

一方、車載器16は、遠隔操作センタ12から通信ネットワーク18を介して送信された操作信号を受信して、操作信号に基づいて車両14の各部を制御する機能を備えている。車載器16は、車両14の周辺を監視し、通信ネットワーク18を介して監視結果を遠隔操作センタ12に送信する機能を備えている。これにより、監視結果を遠隔操作センタ12に表示してオペレータが確認することで車両14の遠隔操作が行われる。 On the other hand, the vehicle-mounted device 16 has a function of receiving an operation signal transmitted from the remote control center 12 via the communication network 18 and controlling each part of the vehicle 14 based on the operation signal. The vehicle-mounted device 16 has a function of monitoring the periphery of the vehicle 14 and transmitting the monitoring result to the remote control center 12 via the communication network 18. As a result, the remote control of the vehicle 14 is performed by displaying the monitoring result on the remote control center 12 and confirming it by the operator.

具体的には、図2に示すように、車載器16は、通信I/F(Inter Face)部26、センサ群28、乗車運転操作部30、運転操作駆動部32及び運転制御ECU(Electronic Control Unit)34を含み、これらはバス36を介して互いに接続されている。 Specifically, as shown in FIG. 2, the on-board unit 16 includes a communication I / F (Inter Face) unit 26, a sensor group 28, a riding operation operation unit 30, a driving operation driving unit 32, and an operation control ECU (Electronic Control). Unit) 34, which are connected to each other via a bus 36.

通信I/F部26は、通信ネットワーク18(図2では省略)を介して遠隔操作センタ12などと通信を行う。センサ群28は、車両14の周囲環境がどのような状況かを表す情報を取得する複数種のセンサを含んでおり、センサ群28によって取得された車両14の周囲環境は、車両14の周辺監視結果として遠隔操作センタ12にフィードバックされる。センサ群28に含まれるセンサの一例は、GNSS(Global Navigation Satellite System)装置、車載通信機、ナビゲーションシステム、レーダ装置及びカメラなどが挙げられる。 The communication I / F unit 26 communicates with the remote control center 12 and the like via the communication network 18 (omitted in FIG. 2). The sensor group 28 includes a plurality of types of sensors that acquire information indicating the state of the surrounding environment of the vehicle 14, and the surrounding environment of the vehicle 14 acquired by the sensor group 28 is monitored around the vehicle 14. As a result, it is fed back to the remote control center 12. Examples of the sensor included in the sensor group 28 include a GNSS (Global Navigation Satellite System) device, an in-vehicle communication device, a navigation system, a radar device, a camera, and the like.

GNSS装置は、複数のGNSS衛星からGNSS信号を受信して自車両14の位置を測位する。GNSS装置は受信可能なGNSS信号の数が多くなるに従って測位の精度が向上する。車載通信機は、通信I/F部26を介して他の車両14との間の車車間通信及び路側機との間の路車間通信の少なくとも一方を行う通信装置である。ナビゲーションシステムは、地図情報を記憶する地図情報記憶部を含み、GNSS装置から得られる位置情報と地図情報記憶部に記憶された地図情報とに基づいて、自車両14の位置を地図上で表示したり、目的地迄の経路を案内する処理を行う。 The GNSS device receives GNSS signals from a plurality of GNSS satellites and positions the own vehicle 14. The GNSS device improves the positioning accuracy as the number of GNSS signals that can be received increases. The in-vehicle communication device is a communication device that performs at least one of vehicle-to-vehicle communication with another vehicle 14 and road-to-vehicle communication with a roadside unit via a communication I / F unit 26. The navigation system includes a map information storage unit that stores map information, and displays the position of the own vehicle 14 on a map based on the position information obtained from the GNSS device and the map information stored in the map information storage unit. Or, perform processing to guide the route to the destination.

レーダ装置は、検出範囲が互いに異なる複数のレーダを含み、自車両14の周囲に存在する歩行者や他車両14等の物体を検出し、検出した物体と自車両14の相対位置及び相対速度を取得する。また、レーダ装置は周囲の物体の探知結果を処理する処理装置を内蔵している。当該処理装置は、直近の複数回の探知結果に含まれる個々の物体との相対位置や相対速度の変化等に基づき、ノイズやガードレール等の路側物等を監視対象から除外し、歩行者や他車両14等を監視対象物体として追従監視する。そしてレーダ装置は、個々の監視対象物体との相対位置や相対速度等の情報を出力する。カメラは、自車両14の周囲を複数のカメラで撮影し、撮影した画像を出力する。 The radar device includes a plurality of radars having different detection ranges, detects objects such as pedestrians and other vehicles 14 existing around the own vehicle 14, and determines the relative position and relative speed between the detected object and the own vehicle 14. get. In addition, the radar device has a built-in processing device that processes the detection results of surrounding objects. The processing device excludes noise, roadside objects such as guardrails, etc. from the monitoring target based on changes in the relative position and relative speed with each object included in the latest multiple detection results, and pedestrians and others. The vehicle 14 and the like are tracked and monitored as objects to be monitored. Then, the radar device outputs information such as the relative position and the relative speed with each object to be monitored. The camera captures the surroundings of the own vehicle 14 with a plurality of cameras and outputs the captured images.

乗車運転操作部30は、車載器16が搭載された車両14に設けられたアクセルペダル、ブレーキペダル、ステアリングホイール及び表示部を含んでいる。乗車運転操作部30は、車両14が乗車運転モードである場合に、車両14に乗車している運転者によって操作される。また、乗車運転操作部30は、アクセルペダル、ブレーキペダル及びステアリングホイールの各々の操作量を検出するセンサを含んでおり、運転者による各ペダル及びステアリングホイールの操作量を乗車運転操作情報として出力する。 The riding driving operation unit 30 includes an accelerator pedal, a brake pedal, a steering wheel, and a display unit provided in the vehicle 14 on which the vehicle-mounted device 16 is mounted. The boarding driving operation unit 30 is operated by the driver who is riding in the vehicle 14 when the vehicle 14 is in the riding driving mode. Further, the riding driving operation unit 30 includes a sensor that detects the operating amount of each of the accelerator pedal, the brake pedal, and the steering wheel, and outputs the operating amount of each pedal and the steering wheel by the driver as riding driving operation information. ..

運転操作駆動部32は、自車両14のスロットル開度を変更するスロットルアクチュエータ、自車両14の制動装置が発生する制動力を変更するブレーキアクチュエータ、及び、自車両14の操舵装置による操舵量を変更する操舵アクチュエータ等を含んでいる。 The driving operation drive unit 32 changes the throttle actuator that changes the throttle opening of the own vehicle 14, the brake actuator that changes the braking force generated by the braking device of the own vehicle 14, and the steering amount by the steering device of the own vehicle 14. Includes steering actuators and the like.

運転制御ECU34は、CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)やRAM(Random Access Memory)などのメモリ、HDD(Hard Disk Drive)やSSD(Solid State Drive)などの不揮発性の記憶部及び通信I/Fを含んでいる。運転制御ECU34は、記憶部に記憶された所定のプログラムがメモリに読み出されてCPUによって実行されることで、遠隔操作センタ12からの操作信号に応じた車両14の走行制御を実行する。 The operation control ECU 34 includes a CPU (Central Processing Unit), a memory such as a ROM (Read Only Memory) and a RAM (Random Access Memory), a non-volatile storage unit such as an HDD (Hard Disk Drive) and an SSD (Solid State Drive), and a non-volatile storage unit. Includes communication I / F. The operation control ECU 34 executes the driving control of the vehicle 14 in response to the operation signal from the remote control center 12 by reading a predetermined program stored in the storage unit into the memory and executing the program by the CPU.

また、ドローン50は、飛行制御部52及び通信中継器54を含み、これらはバス56を介して接続されている。 Further, the drone 50 includes a flight control unit 52 and a communication repeater 54, which are connected via a bus 56.

飛行制御部52は、遠隔操作センタ12からの指示、或いは、車載器16からの指示に従って、通信圏内のエリアへ向けての飛行を制御する。 The flight control unit 52 controls the flight toward the area within the communication range according to the instruction from the remote control center 12 or the instruction from the vehicle-mounted device 16.

通信中継器54は、例えば、車載器16が通信圏外のエリアを走行する場合に、車載器16と通信ネットワーク18との間の中継局として機能し、通信圏外のエリアにおいて、図2の点線で示すように、遠隔操作センタ12と車載器16との通信を中継する。 The communication repeater 54 functions as a relay station between the vehicle-mounted device 16 and the communication network 18 when the vehicle-mounted device 16 travels in an area outside the communication range, and is represented by a dotted line in FIG. 2 in the area outside the communication range. As shown, the communication between the remote control center 12 and the vehicle-mounted device 16 is relayed.

本実施形態に係る車両遠隔操作システム10では、遠隔制御部22が、予め定めた通信エリアマップと遠隔対象の車両14の現在地とから通信圏外の走行予測を行い、通信圏外の走行が予測された場合に、ドローン50を派遣して中継局に設定する。そして、遠隔制御部22が、遠隔操作センタ12と車載器16との通信を複数の基地局17を用いて操作信号を送信する第1通信から第1通信に対して中継局を用いて操作信号を送信する第2通信に切り替える制御を行う。このように、ドローン50を派遣することにより、遠隔操作センタ12と車載器16の間の通信が、図3に示すように、通信ネットワーク18及びドローン50の通信中継器54を介して確立され、通信圏外のエリアを走行する際に、通信エリアを拡大することが可能となる。これにより、通信圏外エリアにおいて通信を確立して車両14の遠隔操作を継続することが可能となり、通信品質を向上できる。 In the vehicle remote control system 10 according to the present embodiment, when the remote control unit 22 predicts the travel outside the communication range from the predetermined communication area map and the current location of the remote target vehicle 14, and the travel outside the communication range is predicted. In addition, the drone 50 is dispatched and set as a relay station. Then, the remote control unit 22 transmits the operation signal between the remote control center 12 and the vehicle-mounted device 16 by using the plurality of base stations 17, and the operation signal is transmitted from the first communication to the first communication by using the relay station. Is controlled to switch to the second communication for transmitting. By dispatching the drone 50 in this way, communication between the remote control center 12 and the vehicle-mounted device 16 is established via the communication network 18 and the communication repeater 54 of the drone 50, as shown in FIG. When traveling in an area outside the communication range, the communication area can be expanded. As a result, it becomes possible to establish communication in the area outside the communication range and continue remote control of the vehicle 14, and the communication quality can be improved.

また、車両14が遠隔操作の走行により、通信圏外のエリアから通信圏内のエリアに移動してきたところで、ドローン50の中継局の設定を解除して元の通信に復帰し、ドローン50を帰還させる制御を行う。 Further, when the vehicle 14 moves from an area outside the communication range to an area within the communication range by remote control, the drone 50 is controlled to cancel the setting of the relay station, return to the original communication, and return the drone 50. I do.

続いて、上述のように構成された本実施形態に係る車両遠隔操作システム10の遠隔操作センタ12で行われる具体的な処理について説明する。図4は、本実施形態に係る車両遠隔操作システム10の遠隔操作センタ12で行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、図4の処理は、例えば、車載器16から遠隔操作の要求を受け付けた場合に開始する。 Subsequently, a specific process performed at the remote control center 12 of the vehicle remote control system 10 according to the present embodiment configured as described above will be described. FIG. 4 is a flowchart showing an example of the flow of processing performed at the remote control center 12 of the vehicle remote control system 10 according to the present embodiment. The process of FIG. 4 starts when, for example, a request for remote control is received from the vehicle-mounted device 16.

ステップ100では、遠隔制御部22が、遠隔操作を開始してステップ102へ移行する。すなわち、遠隔操作対象の車両14に搭載された車載器16から受信した周囲監視結果をオペレータが確認しながらオペレータ操作部20を操作することでオペレータ操作部20によって生成された操作信号を遠隔操作対象の車両14に搭載された車載器16に送信して遠隔操作を開始する。 In step 100, the remote control unit 22 starts remote control and shifts to step 102. That is, the operation signal generated by the operator operation unit 20 is remotely controlled by operating the operator operation unit 20 while the operator confirms the surrounding monitoring result received from the vehicle-mounted device 16 mounted on the vehicle 14 to be remotely controlled. It is transmitted to the on-board unit 16 mounted on the vehicle 14 of the above to start remote control.

ステップ102では、遠隔制御部22が、車載器16から収集した位置情報を元に通信圏外又は通信圏外エリアを走行する予測であるか否かを判定する。該判定が肯定された場合にはステップ104へ移行し、否定された場合にはステップ116へ移行する。 In step 102, the remote control unit 22 determines whether or not the vehicle is predicted to travel out of the communication range or in the out-of-communication area based on the position information collected from the vehicle-mounted device 16. If the determination is affirmed, the process proceeds to step 104, and if the determination is denied, the process proceeds to step 116.

ステップ104では、遠隔制御部22が、ドローン50を未派遣であるか否かを判定する。該判定は、後述のステップ106によるドローン50の派遣が未だ行われていないか否かを判定する。該判定が肯定された場合にはステップ106へ移行し、否定された場合にはステップ110へ移行する。 In step 104, the remote control unit 22 determines whether or not the drone 50 has not been dispatched. The determination determines whether or not the drone 50 has not yet been dispatched according to step 106 described later. If the determination is affirmed, the process proceeds to step 106, and if the determination is denied, the process proceeds to step 110.

ステップ106では、遠隔制御部22が、通信を継続するためにドローン50の派遣制御を行ってステップ108へ移行する。これにより、遠隔制御部22からの指示を受けて、ドローン50の飛行制御部52は、車載器16と通信ネットワーク18との中継局として通信を確立可能なエリアへの飛行を制御する。 In step 106, the remote control unit 22 performs dispatch control of the drone 50 in order to continue communication, and proceeds to step 108. As a result, in response to the instruction from the remote control unit 22, the flight control unit 52 of the drone 50 controls the flight to an area where communication can be established as a relay station between the on-board unit 16 and the communication network 18.

ステップ108では、遠隔制御部22が、ドローン50の通信中継器54を中継局に設定して通信接続を切替えてステップ110へ移行する。すなわち、無線通信の基地局17を用いて車両14に操作信号を送信する第1通信から、第1通信に対してドローン50を中継して操作信号を送信する第2通信に切り替えるので、通信圏外エリアを走行しても、遠隔操作センタ12と車載器16との通信が継続される。 In step 108, the remote control unit 22 sets the communication repeater 54 of the drone 50 as a relay station, switches the communication connection, and proceeds to step 110. That is, since the first communication that transmits the operation signal to the vehicle 14 using the base station 17 of the wireless communication is switched to the second communication that relays the drone 50 to the first communication and transmits the operation signal, it is out of the communication range. Even if the vehicle travels in the area, the communication between the remote control center 12 and the vehicle-mounted device 16 is continued.

ステップ110では、遠隔制御部22が、車載器16から収集した位置情報を元に、通信圏内に復帰したか否かを判定する。該判定が否定された場合にはステップ102に戻って上述の処理を繰り返し、判定が肯定された場合にはステップ112へ移行する。 In step 110, the remote control unit 22 determines whether or not the vehicle has returned to the communication range based on the position information collected from the vehicle-mounted device 16. If the determination is denied, the process returns to step 102 and the above processing is repeated, and if the determination is affirmed, the process proceeds to step 112.

ステップ112では、遠隔制御部22が、ドローン50の中継局を解除してステップ114へ移行する。これにより、車載器16と通信ネットワーク18との間の通信接続が複数の基地局17を用いた元の第1通信に復帰する。 In step 112, the remote control unit 22 releases the relay station of the drone 50 and proceeds to step 114. As a result, the communication connection between the vehicle-mounted device 16 and the communication network 18 is restored to the original first communication using the plurality of base stations 17.

ステップ114では、遠隔制御部22が、ドローン50の帰還制御を行ってステップ116へ移行する。これにより、遠隔制御部22からの指示を受けて、ドローン50の飛行制御部52は、車載器16の位置情報を取得しながら、車載器16が搭載された車両14に帰還するように飛行を制御する。 In step 114, the remote control unit 22 controls the return of the drone 50 and proceeds to step 116. As a result, in response to the instruction from the remote control unit 22, the flight control unit 52 of the drone 50 flies so as to return to the vehicle 14 on which the on-board unit 16 is mounted while acquiring the position information of the on-board unit 16. Control.

ステップ116では、遠隔制御部22が、遠隔操作終了か否かを判定する。該判定は、遠隔操作の目的地に到着したか否か、或いは、手動運転への切替が行われたか否か、或いは、遠隔操作の終了要求が車載器16から行われたか否か等を判定する。該判定が否定された場合にはステップ102に戻って上述の処理を繰り返し、判定が肯定された場合にはステップ118へ移行する。 In step 116, the remote control unit 22 determines whether or not the remote operation is completed. The determination determines whether or not the vehicle has arrived at the remote control destination, whether or not the switch to manual operation has been performed, or whether or not the remote control end request has been made from the on-board unit 16. To do. If the determination is denied, the process returns to step 102 and the above processing is repeated, and if the determination is affirmed, the process proceeds to step 118.

ステップ118では、遠隔制御部22が、予め定めた遠隔操作終了処理を実行して一連の処理を終了する。遠隔操作終了処理としては、例えば、遠隔操作対象の車両14に対して終了を通知して手動運転に切替える等の処理を行う。或いは、遠隔操作対象の車両14を停車して、遠隔操作の終了を乗員に通知する等の処理を行う。 In step 118, the remote control unit 22 executes a predetermined remote operation end process to end the series of processes. As the remote control end process, for example, a process of notifying the end of the vehicle 14 to be remotely controlled and switching to manual operation is performed. Alternatively, the vehicle 14 to be remotely controlled is stopped, and processing such as notifying the occupant of the end of the remote control is performed.

なお、上記の実施形態では、ドローン50を中継局として利用する例を説明したが、これに限るものではない。例えば、他の車両に通信中継器54を搭載して、ドローン50だけでは通信を継続できない場合に、図5に示すように、予め登録された他の車両14を中継局として更に利用して通信を継続可能としてもよい。 In the above embodiment, an example in which the drone 50 is used as a relay station has been described, but the present invention is not limited to this. For example, when a communication repeater 54 is mounted on another vehicle and communication cannot be continued only by the drone 50, as shown in FIG. 5, another vehicle 14 registered in advance is further used as a relay station for communication. May be sustainable.

また、上記の実施形態では、車両14が通信圏外のエリアを走行する際に、ドローン50を中継局として利用する例を説明したが、これに限るものではなく、車両14が通信可能エリアを走向中においてもドローン50を中継局として利用してもよい。例えば、通信が混雑して通信遅延が発生する場合や、通信遅延が発生しているエリアを走行する際に、ドローン50を中継局として利用することで通信品質を向上することが可能となる。 Further, in the above embodiment, an example in which the drone 50 is used as a relay station when the vehicle 14 travels in an area outside the communication range has been described, but the present invention is not limited to this, and the vehicle 14 strikes in a communicable area. The drone 50 may be used as a relay station even inside. For example, when communication is congested and communication delay occurs, or when traveling in an area where communication delay occurs, it is possible to improve communication quality by using the drone 50 as a relay station.

また、上記の実施形態では、遠隔操作センタ12側で図4の処理を実行する例を説明したが、これに限るものではなく、図4の一部の処理を車載器16側で実行してもよい。例えば、図4のステップ102〜116を車載器16側で実行してもよい。或いは、図4のステップ104〜114の処理を車載器16側で実行してよい。 Further, in the above embodiment, an example in which the process of FIG. 4 is executed on the remote control center 12 side has been described, but the present invention is not limited to this, and a part of the process of FIG. 4 is executed on the vehicle-mounted device 16 side. May be good. For example, steps 102 to 116 of FIG. 4 may be executed on the vehicle-mounted device 16 side. Alternatively, the processes of steps 104 to 114 in FIG. 4 may be executed on the vehicle-mounted device 16 side.

また、上記の各実施形態における遠隔操作センタ12の各部で行われる処理は、プログラムを実行することにより行われるソフトウエア処理として説明したが、これに限るものではない。例えば、GPU(Graphics Processing Unit)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、及びFPGA(Field-Programmable Gate Array)等のハードウエアで行う処理としてもよい。或いは、ソフトウエア及びハードウエアの双方を組み合わせた処理としてもよい。また、ソフトウエアの処理とした場合には、プログラムを各種記憶媒体に記憶して流通させるようにしてもよい。 Further, the processing performed in each part of the remote control center 12 in each of the above embodiments has been described as software processing performed by executing a program, but the present invention is not limited to this. For example, the processing may be performed by hardware such as GPU (Graphics Processing Unit), ASIC (Application Specific Integrated Circuit), and FPGA (Field-Programmable Gate Array). Alternatively, the processing may be a combination of both software and hardware. Further, in the case of software processing, the program may be stored in various storage media and distributed.

さらに、本発明は、上記に限定されるものでなく、上記以外にも、その主旨を逸脱しない範囲内において種々変形して実施可能であることは勿論である。 Further, the present invention is not limited to the above, and it goes without saying that the present invention can be variously modified and implemented within a range not deviating from the gist thereof.

10 車両遠隔操作システム
12 遠隔操作センタ
14 車両
16 車載器
17 基地局
18 通信ネットワーク
20 オペレータ操作部
22 遠隔制御部
24、26 通信I/F部
34 運転制御ECU
50 ドローン
52 飛行制御部
54 通信中継器
10 Vehicle remote control system 12 Remote control center 14 Vehicle 16 On-board unit 17 Base station 18 Communication network 20 Operator control unit 22 Remote control unit 24, 26 Communication I / F unit 34 Operation control ECU
50 Drone 52 Flight Control Unit 54 Communication Repeater

Claims (1)

遠隔操作対象の車両を遠隔操作するための操作信号を出力するオペレータ操作部と、
前記操作信号に従って前記車両の走行を制御する運転制御部と、
無線通信の基地局を用いて前記車両に前記操作信号を送信する第1通信と、前記第1通信に対して無線通信の中継機能を備えた小型無人飛行機を中継して前記操作信号を送信する第2通信と、に切り替える切替部と、
を含む車両遠隔操作システム。
An operator operation unit that outputs an operation signal for remote control of a vehicle to be remotely controlled,
A driving control unit that controls the running of the vehicle according to the operation signal,
The operation signal is transmitted by relaying the first communication for transmitting the operation signal to the vehicle using a wireless communication base station and a small unmanned aerial vehicle having a wireless communication relay function for the first communication. The second communication, the switching part to switch to,
Vehicle remote control system including.
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