JP2020131781A

JP2020131781A - Flight body

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Publication number: JP2020131781A
Application number: JP2019024346A
Authority: JP
Inventors: 田中　米太; Yoneta Tanaka; 米太田中
Original assignee: Ushio Denki KK; Ushio Inc
Current assignee: Ushio Denki KK; Ushio Inc
Priority date: 2019-02-14
Filing date: 2019-02-14
Publication date: 2020-08-31
Anticipated expiration: 2039-02-14
Also published as: JP7225886B2

Abstract

To provide a flight body capable of properly suppressing temperature rise of an electric component unit and extending a service life of a flight body.SOLUTION: A flight body (drone) comprises: a main body part 11; a plurality of frame parts 12 extending from the main body part 11; a propulsion drive part 20 comprising a rotary vane (propeller) 22 provided on a tip end of the frame part 12 and a motor 21 for rotating the rotary vane 22; an electric component unit for driving the propulsion drive part 20; and a blower fan 24 being coupled to a rotary axis of the motor 21 below the rotary vane 22 and rotating by the motor 21. The frame parts 12 are hollow members having therein, a space, and comprise a plurality of air feeding/discharge holes for communicating the space and an external part. The electric component unit is arranged in the space of the frame parts 12 and arranged between at least two air feeding/discharge holes. The blower fan 24 takes ambient air into the space through the at least one air feeding/discharge hole.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、例えばマルチコプターなど、回転翼を有する飛行体に関する。 The present invention relates to an air vehicle having rotary wings, such as a multicopter.

近年、小型でかつ無人飛行が可能な無人飛行体として、ドローン（マルチコプター）等が普及している。ドローンは、測量、災害救助、自然環境の研究、スポーツの中継、農薬散布等を始め、各種産業において活用されている。
ドローンの機体の構造には様々な形状があるが、一般に、ドローンは、本体部と、本体部から放射状に伸びる複数のフレーム部と、フレーム部の先端部に設けられた推進駆動部と、を備える。推進駆動部は、機体の飛行のための揚力および推力を発生させるユニットであり、回転翼であるプロペラ（ロータ）とプロペラを回転させるモータとを備える。 In recent years, drones (multicopters) and the like have become widespread as small unmanned aerial vehicles capable of unmanned flight. Drones are used in various industries such as surveying, disaster relief, research on the natural environment, relaying sports, and spraying pesticides.
There are various shapes in the structure of the drone's body, but in general, a drone has a main body, a plurality of frame parts extending radially from the main body part, and a propulsion drive part provided at the tip of the frame part. Be prepared. The propulsion drive unit is a unit that generates lift and thrust for the flight of the airframe, and includes a propeller (rotor) that is a rotary blade and a motor that rotates the propeller.

例えば特許文献１には、本体部からＸ字状に伸びる４本のフレームを有し、当該フレームの先端部にプロペラ（ロータ）を回転させるためのモータが取り付けられた無人回転翼機が開示されている。ここで、モータは、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相を有する３相ブラシレスＤＣモータであり、当該モータは、電子スピードコントローラ（ＥＳＣ）によって回転速度（回転数）が制御される。 For example, Patent Document 1 discloses an unmanned rotary wing aircraft having four frames extending in an X shape from a main body and having a motor for rotating a propeller (rotor) attached to the tip of the frame. ing. Here, the motor is a three-phase brushless DC motor having a U phase, a V phase, and a W phase, and the rotation speed (rotation speed) of the motor is controlled by an electronic speed controller (ESC).

特開２０１７−１３６９１４号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2017-136914

ドローンの寿命は、現状、墜落による破損や行方不明といった事故による要因が大きい。墜落の主な原因としては、飛行中の通信喪失、バッテリ切れ、モータの故障、操縦の未熟さなどがある。そのため、従来、ドローンの長寿命化という点に対しては、上記の点に注目した対応や改良が中心に行われてきた。
ところで、ドローンには、さまざまな電気部品ユニットが搭載されており、これら電気部品ユニットは、駆動時に発熱を伴う。そのため、電気部品ユニットの温度上昇を適切に抑制することも、ドローンの長寿命化を図るうえで重要な課題である。ところが、従来、この点についてはほとんど対策が講じられていない。 Currently, the life of a drone is largely due to accidents such as damage due to a crash or missing. The main causes of the crash are loss of communication during flight, dead battery, motor failure, and immaturity of maneuvering. Therefore, in the past, with respect to extending the life of drones, measures and improvements focusing on the above points have been mainly carried out.
By the way, various electric component units are mounted on the drone, and these electric component units generate heat when driven. Therefore, it is also an important issue to appropriately suppress the temperature rise of the electric component unit in order to extend the life of the drone. However, in the past, almost no measures have been taken in this regard.

そこで、本発明は、電気部品ユニットの温度上昇を適切に抑制し、飛行体の長寿命化を図ることを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to appropriately suppress the temperature rise of the electric component unit and to extend the life of the flying object.

上記課題を解決するために、本発明に係る飛行体の一態様は、本体部と、前記本体部から伸びる複数のフレーム部と、前記フレーム部の先端部に設けられ、回転翼および前記回転翼が連結された回転軸を回転させるモータを有する推進駆動部と、前記推進駆動部を駆動するための電気部品ユニットと、を備える飛行体であって、前記回転翼の下方において前記回転軸に連結され、前記モータにより回転する送風ファンを備え、前記フレーム部は、内側に空間を有する中空部材であり、前記フレーム部の外部と前記空間とを連通する複数の給排気口を有し、前記電気部品ユニットは、前記フレーム部の前記空間内であって、少なくとも２つの前記給排気口の間に配置されており、前記送風ファンは、前記外部の空気を、少なくとも１つの前記給排気口から前記空間内に取り込む。 In order to solve the above problems, one aspect of the flying object according to the present invention is provided at a main body portion, a plurality of frame portions extending from the main body portion, and a tip portion of the frame portion, and is provided with a rotary blade and the rotary blade. An air vehicle including a propulsion drive unit having a motor for rotating a rotary shaft to which the rotor is connected, and an electric component unit for driving the propulsion drive unit, which is connected to the rotary shaft below the rotary blade. The frame portion is a hollow member having a space inside, and has a plurality of air supply / exhaust ports for communicating the outside of the frame portion with the space, and the electric motor portion is provided with a blower fan rotated by the motor. The component unit is arranged in the space of the frame portion between at least two air supply / exhaust ports, and the blower fan blows the external air from at least one air supply / exhaust port. Incorporate into space.

このように、フレーム部を中空の構造として複数の給排気口を形成し、送風ファンによってフレーム部の内側に空気を取り込むことにより、フレーム部の内側に空気の流れを生じさせることができる。このフレーム部の内側を流れる風は、フレーム部の内側であって、２つの給排気口の間に配置された電気部品ユニットを冷却する冷却風として作用する。送風ファンは、回転翼が連結された回転軸に連結されており、モータによって回転翼とともに回転するため、モータの動作時、即ち飛行体の飛行時には、必ず冷却風を発生させることができる。
したがって、電気部品ユニットの温度上昇を適切に抑制することができる。これにより、電気部品ユニットの長寿命化を図ることができ、結果として、当該電気部品ユニットを搭載した飛行体の長寿命化を図ることができる。さらに、回転翼の回転と送風ファンの回転とを、１つのモータで行うことができるので、別途、送風ファンを回転させるためのモータを設ける必要がなく、飛行体の小型化、軽量化が図れる。 In this way, a plurality of air supply / exhaust ports are formed with the frame portion having a hollow structure, and air is taken into the inside of the frame portion by a blower fan, so that an air flow can be generated inside the frame portion. The air flowing inside the frame portion acts as cooling air inside the frame portion and cooling the electric component unit arranged between the two air supply / exhaust ports. Since the blower fan is connected to a rotating shaft to which the rotary blades are connected and is rotated together with the rotary blades by the motor, cooling air can always be generated when the motor operates, that is, when the flying object flies.
Therefore, the temperature rise of the electric component unit can be appropriately suppressed. As a result, the life of the electric component unit can be extended, and as a result, the life of the air vehicle on which the electric component unit is mounted can be extended. Further, since the rotation of the rotary blade and the rotation of the blower fan can be performed by one motor, it is not necessary to separately provide a motor for rotating the blower fan, and the flying object can be made smaller and lighter. ..

また、上記の飛行体において、前記電気部品ユニットは、前記フレーム部の前記推進駆動部側の端部における前記送風ファンの近傍に形成された第一の給排気口と、前記本体部側の端部に形成された第二の給排気口との間に配置されていてもよい。
この場合、フレーム部の一端から他端までを、冷却風の通風路として有効利用することができる。また、送風ファンの近傍に第一の給排気口を配置することで、送風ファンによって、フレーム部の空間内に第一の給排気口を通る空気の流れを適切に生成することができる。 Further, in the above-mentioned flying object, the electric component unit has a first air supply / exhaust port formed in the vicinity of the blower fan at the end of the frame portion on the propulsion drive portion side, and an end on the main body side. It may be arranged between the second air supply / exhaust port formed in the portion.
In this case, one end to the other end of the frame portion can be effectively used as a ventilation path for cooling air. Further, by arranging the first air supply / exhaust port in the vicinity of the blower fan, the air flow through the first air supply / exhaust port can be appropriately generated in the space of the frame portion by the blower fan.

さらに、上記の飛行体において、前記モータは、前記フレーム部の前記空間内に配置されており、前記第一の給排気口は、前記フレーム部の前記推進駆動部側の端部の上面であって、前記モータの上方に形成されていてもよい。この場合、回転翼の下方で、かつモータの上方に配置された送風ファンによって、フレーム部の空間内に、第一の給排気口を通る空気の流れを確実に生成することができる。また、このときフレーム部の空間内を流れる風がモータを通過するように空気の流れを生成することができるため、モータを冷却する効果も得られる。
また、上記の飛行体において、前記電気部品ユニットは、前記第二の給排気口と前記モータとの間に配置されていてもよい。この場合、フレーム部の本体部側の端部に形成された第二の給排気口と、フレーム部の先端部に設けられた推進駆動部側との間のフレーム部の内側の空間内を、電気部品ユニットの配置場所として有効利用することができる。 Further, in the above-mentioned flying object, the motor is arranged in the space of the frame portion, and the first air supply / exhaust port is the upper surface of the end portion of the frame portion on the propulsion drive portion side. It may be formed above the motor. In this case, the blower fan arranged below the rotor and above the motor can reliably generate an air flow through the first air supply / exhaust port in the space of the frame portion. Further, at this time, since the air flow can be generated so that the wind flowing in the space of the frame portion passes through the motor, the effect of cooling the motor can also be obtained.
Further, in the above-mentioned flying object, the electric component unit may be arranged between the second air supply / exhaust port and the motor. In this case, the space inside the frame portion between the second air supply / exhaust port formed at the end portion of the frame portion on the main body portion side and the propulsion drive portion side provided at the tip end portion of the frame portion is formed. It can be effectively used as a place to place electrical component units.

さらにまた、上記の飛行体において、前記送風ファンは、前記外部の空気を、前記第二の給排気口から前記空間内に取り込み、前記第一の給排気口から送出することもできる。このように、送風ファンの送風方向を、フレーム部の空間内の空気が第一の給排気口から外部へ送出される方向としてもよい。
また、上記の飛行体において、前記送風ファンは、前記外部の空気を、前記第一の給排気口から前記空間内に取り込み、前記第二の給排気口から送出することもできる。このように、送風ファンの送風方向を、外部の空気が第一の給排気口からフレーム部の空間内に進入する方向としてもよい。
また、上記の飛行体において、前記フレーム部は、前記送風ファンにより前記空間内に取り込まれた空気が前記モータの内部を通過するように、前記空気の流れを規制する規制部をさらに備えてもよい。この場合、モータを確実に冷却することができる。 Furthermore, in the above-mentioned flying object, the blower fan can also take in the outside air into the space through the second air supply / exhaust port and send it out from the first air supply / exhaust port. In this way, the blowing direction of the blowing fan may be the direction in which the air in the space of the frame portion is sent out from the first air supply / exhaust port.
Further, in the above-mentioned flying object, the blower fan can also take in the outside air into the space from the first air supply / exhaust port and send it out from the second air supply / exhaust port. In this way, the blowing direction of the blowing fan may be the direction in which the outside air enters the space of the frame portion from the first air supply / exhaust port.
Further, in the above-mentioned flying object, the frame portion may further include a regulating portion that regulates the flow of the air so that the air taken into the space by the blower fan passes through the inside of the motor. Good. In this case, the motor can be reliably cooled.

また、上記の飛行体において、前記送風ファンは、軸流ファンであってよい。軸流ファンは、回転軸に沿った（回転軸と平行な）風の流れを作り出すことができ、また、回転方向によって送風方向を変更可能であるため、フレーム部の空間内に所望の空気の流れを容易に作り出すことができる。
さらに、上記の飛行体において、前記送風ファンは、遠心ファンであってもよい。遠心ファンは、回転方向に依存しない風の流れを作り出すことができる。したがって、モータの回転方向によらずに、フレーム部の空間内に一定方向の空気の流れを容易に作り出すことができる。 Further, in the above-mentioned flying object, the blower fan may be an axial fan. The axial flow fan can create a flow of wind along the axis of rotation (parallel to the axis of rotation), and the direction of ventilation can be changed depending on the direction of rotation, so that the desired air can be stored in the space of the frame portion. The flow can be easily created.
Further, in the above-mentioned flying object, the blower fan may be a centrifugal fan. Centrifugal fans can create a wind flow that is independent of the direction of rotation. Therefore, it is possible to easily create a flow of air in a fixed direction in the space of the frame portion regardless of the rotation direction of the motor.

また、上記の飛行体において、前記電気部品ユニットは、前記モータの回転速度を制御する速度制御ユニットを含んでもよい。
速度制御ユニットは、モータの回転速度を制御するために複数のスイッチング素子を備え、かなりの発熱が見込まれる。このように、発熱量の多い速度制御ユニットをフレーム部の内側に配置し、フレーム部の内側を流れる冷却風によって冷却する構造とすることで、速度制御ユニットの温度上昇を適切に抑制し、効果的に飛行体の長寿命化を図ることができる。 Further, in the above-mentioned flying object, the electric component unit may include a speed control unit for controlling the rotation speed of the motor.
The speed control unit includes a plurality of switching elements for controlling the rotation speed of the motor, and is expected to generate a considerable amount of heat. In this way, by arranging the speed control unit that generates a large amount of heat inside the frame part and cooling it with the cooling air flowing inside the frame part, the temperature rise of the speed control unit is appropriately suppressed, which is effective. It is possible to extend the life of the flying object.

また、前記電気部品ユニットには、当該電気部品ユニットを冷却する冷却体が取り付けられていてもよい。この場合、より効率的に電気部品ユニットの温度上昇を抑制することができる。
さらに、上記の飛行体において、前記冷却体は、炭素繊維強化炭素複合材料により構成されていてもよい。炭素繊維強化炭素複合材料は、低密度で高熱伝導率を有する材料である。したがって、高い冷却効率を有する軽量な冷却体とすることができ、飛行体の重量を著しく増加することなく、効率的に電気部品ユニットを冷却することができる。 Further, the electric component unit may be equipped with a cooling body for cooling the electric component unit. In this case, the temperature rise of the electric component unit can be suppressed more efficiently.
Further, in the above-mentioned flying object, the cooling body may be made of a carbon fiber reinforced carbon composite material. The carbon fiber reinforced carbon composite material is a material having a low density and high thermal conductivity. Therefore, a lightweight cooling body having high cooling efficiency can be obtained, and the electric component unit can be efficiently cooled without significantly increasing the weight of the flying body.

本発明によれば、モータの動作中、即ち飛行体の飛行中に、必ず送風ファンによりフレーム部の中空部分に風を取り込むことができる。したがって、電気部品ユニットを強制空冷することができ、電気部品ユニットの温度上昇を適切に抑制し、電気部品ユニットの長寿命化を図ることができる。その結果、電気部品ユニットを搭載した飛行体の長寿命化を図ることができる。 According to the present invention, the wind can always be taken into the hollow portion of the frame portion by the blower fan during the operation of the motor, that is, during the flight of the flying object. Therefore, the electric component unit can be forcibly air-cooled, the temperature rise of the electric component unit can be appropriately suppressed, and the life of the electric component unit can be extended. As a result, the life of the flying object equipped with the electric component unit can be extended.

本実施形態における飛行体の全体構成例を示す図である。It is a figure which shows the whole composition example of the flying body in this embodiment. 飛行体のシステム構成の概略を示す図である。It is a figure which shows the outline of the system configuration of an air vehicle. フレーム部の内部における風の流れを示す図である。It is a figure which shows the flow of the wind in the frame part. 送風ファン（軸流ファン）の一例である。This is an example of a blower fan (axial fan). 軸流ファン取り付け時におけるモータとの位置関係を示す図である。It is a figure which shows the positional relationship with the motor at the time of attaching an axial fan. フレーム部に設けた規制部の一例である。This is an example of a regulation unit provided on the frame unit. フレーム部の内部における風の流れを示す図である。It is a figure which shows the flow of the wind in the frame part. フレーム部の内部における風の流れの別の例を示す図である。It is a figure which shows another example of the wind flow in the frame part. 送風ファン（遠心ファン）の一例である。This is an example of a blower fan (centrifugal fan). 送風ファン（遠心ファン）の別の例である。This is another example of a blower fan (centrifugal fan). 遠心ファン取り付け時におけるモータとの位置関係を示す図である。It is a figure which shows the positional relationship with the motor at the time of attaching a centrifugal fan. 本実施形態における飛行体の別の例を示す図である。It is a figure which shows another example of the flying object in this embodiment.

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本実施形態における飛行体１０の全体構成例を示す図である。本実施形態では、飛行体１０がドローン（マルチコプター）である場合について説明する。
ドローン１０は、本体部１１と、本体部１１から伸びる複数（本実施形態では、４本）のフレーム部１２と、を備える。さらに、ドローン１０は、フレーム部１２の先端部（本体部１１側ではない方の端部）にそれぞれ設けられた推進駆動部２０を備える。
推進駆動部２０は、機体の飛行のための揚力および推力を発生させるユニットであり、モータ２１と、モータ２１によって回転される回転翼（プロペラ、ロータともいう）２２とを備える。ここで、モータ２１は、３相ブラシレスＤＣモータであり、後述するコントローラ３２によって回転速度（回転数）が制御される。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a diagram showing an overall configuration example of the flying object 10 in the present embodiment. In this embodiment, a case where the flying object 10 is a drone (multicopter) will be described.
The drone 10 includes a main body portion 11 and a plurality of (four in the present embodiment) frame portions 12 extending from the main body portion 11. Further, the drone 10 includes a propulsion drive unit 20 provided at the tip end portion of the frame portion 12 (the end portion not on the main body portion 11 side).
The propulsion drive unit 20 is a unit that generates lift and thrust for flight of the airframe, and includes a motor 21 and a rotary blade (also referred to as a propeller or rotor) 22 rotated by the motor 21. Here, the motor 21 is a three-phase brushless DC motor, and the rotation speed (rotation speed) is controlled by the controller 32 described later.

本体部１１およびフレーム部１２には、種々の電気部品ユニットが搭載されている。具体的には、本体部１１には、受信ユニット３１、コントローラ３２、センサユニット３３およびバッテリユニット３４が搭載されている。また、フレーム部１２には、速度制御ユニット３５が搭載されている。
これら電気部品ユニットは、本体部１１およびフレーム部１２を構成する筐体（カバー等を含む）１３に覆われている。 Various electric component units are mounted on the main body 11 and the frame 12. Specifically, the receiving unit 31, the controller 32, the sensor unit 33, and the battery unit 34 are mounted on the main body 11. Further, the speed control unit 35 is mounted on the frame unit 12.
These electric component units are covered with a housing (including a cover) 13 that constitutes the main body portion 11 and the frame portion 12.

図２は、ドローン１０のシステム構成の概略を示す図である。
受信ユニット３１は、操縦器（不図示）から送信される信号を受信し、受信した信号をコントローラ３２に出力する。ここで、操縦器は、操縦者がドローン１０の機体を遠隔から操作するための器具である。受信ユニット３１は、操縦者が操作する操縦器から送信される信号を受信するためのアンテナを備える。
コントローラ３２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備え、受信ユニット３１により受信された信号やセンサユニット３３により検出された信号を受け取り、これらの信号に基づいてドローン１０の機体の飛行制御を行う。 FIG. 2 is a diagram showing an outline of the system configuration of the drone 10.
The receiving unit 31 receives a signal transmitted from the controller (not shown) and outputs the received signal to the controller 32. Here, the pilot is a device for the operator to remotely control the body of the drone 10. The receiving unit 31 includes an antenna for receiving a signal transmitted from the pilot operated by the pilot.
The controller 32 includes a CPU, ROM, RAM, etc., receives a signal received by the receiving unit 31 and a signal detected by the sensor unit 33, and controls the flight of the drone 10 based on these signals.

センサユニット３３は、各種センサを備える。例えば、センサユニット３３は、ジャイロセンサ３３ａ、加速度センサ３３ｂ、気圧センサ３３ｃ、ＧＰＳセンサ３３ｄなどを備える。
ジャイロセンサ３３ａは、例えば３軸ジャイロであり、ドローン１０の機体のロール軸、ピッチ軸およびヨー軸のそれぞれの方向に対して傾きの変化量を検出する。加速度センサ３３ｂは、ドローン１０の機体の加速度を検出する。加速度センサ３３ｂは、例えばＸＹＺ軸の３方向の加速度を検出する３軸加速度であってよい。気圧センサ３３ｃは、気圧を検知し、検知した気圧に基づいてドローン１０の機体の高度を検出する。ＧＰＳセンサ３３ｄは、ドローン１０の機体の飛行位置を検出する。 The sensor unit 33 includes various sensors. For example, the sensor unit 33 includes a gyro sensor 33a, an acceleration sensor 33b, a barometric pressure sensor 33c, a GPS sensor 33d, and the like.
The gyro sensor 33a is, for example, a 3-axis gyro, and detects the amount of change in inclination with respect to the roll axis, pitch axis, and yaw axis of the drone 10. The acceleration sensor 33b detects the acceleration of the aircraft of the drone 10. The acceleration sensor 33b may be, for example, a three-axis acceleration that detects acceleration in three directions of the XYZ axes. The barometric pressure sensor 33c detects the barometric pressure and detects the altitude of the drone 10 based on the detected barometric pressure. The GPS sensor 33d detects the flight position of the aircraft of the drone 10.

コントローラ３２は、受信ユニット３１により受信された信号やセンサユニット３３により検出された信号に基づいて、各モータ２１の目標回転速度を決定し、各モータ２１の回転速度が目標回転速度に一致するように速度制御ユニット３５を制御する。
速度制御ユニット３５は、１個のモータ２１にそれぞれ対応して設けられている。各速度制御ユニット３５は、本実施例においては６個のスイッチング素子を有するインバータ回路と、スイッチング素子をオンオフ制御するための駆動回路（ゲートドライバ）とをそれぞれ備える。ここで、スイッチング素子は、ＦＥＴ（電界効果トランジスタ）やＭＯＳＦＥＴ（ＭＯＳ型電界効果トランジスタ）、ＩＧＢＴ（絶縁ゲート型バイポーラトランジスタ）等である。 The controller 32 determines the target rotation speed of each motor 21 based on the signal received by the receiving unit 31 and the signal detected by the sensor unit 33, so that the rotation speed of each motor 21 matches the target rotation speed. Controls the speed control unit 35.
The speed control unit 35 is provided corresponding to one motor 21. In this embodiment, each speed control unit 35 includes an inverter circuit having six switching elements and a drive circuit (gate driver) for on / off control of the switching elements. Here, the switching element is an FET (field effect transistor), MOSFET (MOS type field effect transistor), IGBT (insulated gate bipolar transistor), or the like.

コントローラ３２が、速度制御ユニット３５を介して各モータ２１の回転速度（回転数）を個別に制御することにより、ドローン１０は、離陸、着陸、前進、後退などの飛行制御、およびロール、ピッチ、ヨーイングなどの姿勢制御が行われる。
図２に示す各電気部品ユニット（３１、３２、３３、３５）には、図１に示すバッテリユニット３４から電力が供給される。バッテリユニット３４は、例えばリチウム充電池とすることができる。バッテリユニット３４は、機体の重心を安定させるために、本体部１１の下部中央に設けられている。バッテリユニット３４から各電気部品ユニットへの電力の供給は、配線によって直接行われてもよいし、ＰＭＵ（Power Management Unit）を介して行われてもよい。 The controller 32 individually controls the rotation speed (rotation speed) of each motor 21 via the speed control unit 35, so that the drone 10 can control flight such as takeoff, landing, forward and backward, and roll, pitch, and so on. Attitude control such as yawing is performed.
Electric power is supplied to each of the electric component units (31, 32, 33, 35) shown in FIG. 2 from the battery unit 34 shown in FIG. The battery unit 34 can be, for example, a lithium rechargeable battery. The battery unit 34 is provided in the lower center of the main body 11 in order to stabilize the center of gravity of the machine body. The power supply from the battery unit 34 to each electric component unit may be performed directly by wiring or may be performed via a PMU (Power Management Unit).

上述したように、速度制御ユニット３５は、３相のモータを広い速度範囲で制御するために、それぞれ６個のスイッチング素子を有する。スイッチング素子は、電流が流れることで発熱する発熱体である。速度制御ユニット３５は、それぞれが６個のスイッチング素子を有するため、かなりの発熱が見込まれる。そのため、適切に冷却を行わないと、例えばスイッチング素子のジャンクション部の温度が一定温度を超え、スイッチング素子に不具合が生じるおそれがある。また、速度制御ユニット３５自体が高温となると、スイッチング素子だけでなく、この速度制御ユニット３５に含まれる他の電気部品の不具合発生の原因にもなり得る。 As described above, the speed control unit 35 each has six switching elements in order to control the three-phase motor in a wide speed range. A switching element is a heating element that generates heat when an electric current flows through it. Since each of the speed control units 35 has 6 switching elements, considerable heat generation is expected. Therefore, if cooling is not performed properly, for example, the temperature of the junction portion of the switching element may exceed a certain temperature, causing a problem in the switching element. Further, when the speed control unit 35 itself becomes high in temperature, it may cause a defect not only in the switching element but also in other electric components included in the speed control unit 35.

つまり、速度制御ユニット３５の長寿命化を実現するためには、スイッチング素子を適切に冷却し、速度制御ユニット３５の過度な温度上昇を抑制することが重要である。
本実施形態では、速度制御ユニット３５の温度上昇を抑制するために、フレーム部１２を中空の構造とし、速度制御ユニット３５を中空のフレーム部１２の内側に配置する。そして、中空のフレーム部１２の内側を冷却風通風路として利用し、速度制御ユニット３５をフレーム部１２の内側を通る冷却風によって冷却するようにする。
さらに、本実施形態では、モータ２１の回転軸と同軸に送風ファンを設け、中空のフレーム部１２の内側に積極的に冷却風を取り込むようにする。なお、図１において、送風ファンの図示は省略している。 That is, in order to extend the life of the speed control unit 35, it is important to appropriately cool the switching element and suppress an excessive temperature rise of the speed control unit 35.
In the present embodiment, in order to suppress the temperature rise of the speed control unit 35, the frame portion 12 has a hollow structure, and the speed control unit 35 is arranged inside the hollow frame portion 12. Then, the inside of the hollow frame portion 12 is used as a cooling air ventilation passage, and the speed control unit 35 is cooled by the cooling air passing through the inside of the frame portion 12.
Further, in the present embodiment, a blower fan is provided coaxially with the rotation shaft of the motor 21 so that the cooling air is positively taken into the inside of the hollow frame portion 12. In FIG. 1, the blower fan is not shown.

図３は、フレーム部１２の断面構造の一例を示す図である。
フレーム部１２は、一方向に伸びる中空の（筒状の）部材である。フレーム部１２の長手方向に直交する方向における断面形状は、特に限定されるものではなく、フレーム部１２は角中空の構造であってもよいし、円中空の構造であってもよい。
フレーム部１２は、第一の給排気口１５と、第二の給排気口１６と、を備える。給排気口１５および１６は、フレーム部１２の外部とフレーム部１２の内側の空間とを連通させる給排気口であり、一方が給気口となる場合は、他方が排気口となる。 FIG. 3 is a diagram showing an example of the cross-sectional structure of the frame portion 12.
The frame portion 12 is a hollow (cylindrical) member extending in one direction. The cross-sectional shape of the frame portion 12 in the direction orthogonal to the longitudinal direction is not particularly limited, and the frame portion 12 may have a hollow structure or a hollow structure.
The frame portion 12 includes a first air supply / exhaust port 15 and a second air supply / exhaust port 16. The air supply / exhaust ports 15 and 16 are air supply / exhaust ports that communicate the outside of the frame portion 12 with the space inside the frame portion 12, and when one is an air supply port, the other is an exhaust port.

第一の給排気口１５は、フレーム部１２の推進駆動部２０側の端部に形成されており、第二の給排気口１６は、フレーム部１２の本体部１１側の端部に形成されている。速度制御ユニット３５は、フレーム部１２の内側であって、第一の給排気口１５と第二の給排気口１６との間に配置されている。また、モータ２１は、フレーム部１２の内側であって、第一の給排気口１５と速度制御ユニット３５との間に配置されている。つまり、速度制御ユニット３５は、モータ２１と第二の給排気口１６との間に配置されている。
より具体的には、第一の給排気口１５は、フレーム部１２の推進駆動部２０側における上面であって、回転翼２２の下方に形成されている。また、第二の給排気口１６は、フレーム部１２の本体部１１側における下面に形成されている。 The first air supply / exhaust port 15 is formed at the end of the frame portion 12 on the propulsion drive portion 20 side, and the second air supply / exhaust port 16 is formed at the end of the frame portion 12 on the main body portion 11 side. ing. The speed control unit 35 is located inside the frame portion 12 and is arranged between the first air supply / exhaust port 15 and the second air supply / exhaust port 16. Further, the motor 21 is located inside the frame portion 12 and is arranged between the first air supply / exhaust port 15 and the speed control unit 35. That is, the speed control unit 35 is arranged between the motor 21 and the second air supply / exhaust port 16.
More specifically, the first air supply / exhaust port 15 is the upper surface of the frame portion 12 on the propulsion drive portion 20 side, and is formed below the rotary blade 22. Further, the second air supply / exhaust port 16 is formed on the lower surface of the frame portion 12 on the main body portion 11 side.

モータ２１の回転軸２３には回転翼２２が連結されている。そして、モータ２１の回転軸２３と同じ軸であって、モータ２１と回転翼２２との間には、送風ファンとして軸流ファン２４が取り付けられている。
本実施形態では、フレーム部１２は、軸流ファン２４と同等の大きさを有する第一の給排気口１５を有し、軸流ファン２４は、第一の給排気口１５を塞ぐ位置に取り付けられている。
なお、軸流ファン２４は、フレーム部１２の内側に配置されていてもよいし、フレーム部１２の外側に配置されていてもよい。つまり、軸流ファン２４は、第一の給排気口１５を介して、フレーム部１２の外部からフレーム部１２の内側、もしくはその逆へ流れる風を生成できるように、第一の給排気口１５の近傍に配置されていればよい。 A rotary blade 22 is connected to the rotary shaft 23 of the motor 21. An axial fan 24 is attached as a blower fan between the motor 21 and the rotor 22 on the same axis as the rotary shaft 23 of the motor 21.
In the present embodiment, the frame portion 12 has a first air supply / exhaust port 15 having the same size as the axial fan 24, and the axial fan 24 is attached at a position that closes the first air supply / exhaust port 15. Has been done.
The axial fan 24 may be arranged inside the frame portion 12 or may be arranged outside the frame portion 12. That is, the axial fan 24 can generate wind flowing from the outside of the frame portion 12 to the inside of the frame portion 12 or vice versa through the first air supply / exhaust port 15. It suffices if it is arranged in the vicinity of.

図４は、軸流ファン２４の一例を示す斜視図である。軸流ファン２４は、風を作り出す複数の羽根２４ａを備える。ここで、羽根２４ａは、円形の平板に切り込みを入れて折り曲げることで形成される。また、軸流ファン２４は、その中心部にモータ２１の回転軸２３に連結される連結部２４ｂを有する。
軸流ファン２４は、回転することにより、回転軸に沿った（回転軸と平行な）風の流れを作り出すことができる。 FIG. 4 is a perspective view showing an example of the axial flow fan 24. The axial fan 24 includes a plurality of blades 24a that produce wind. Here, the blade 24a is formed by making a notch in a circular flat plate and bending it. Further, the axial flow fan 24 has a connecting portion 24b connected to the rotating shaft 23 of the motor 21 at the center thereof.
By rotating the axial fan 24, it is possible to create a flow of wind along the axis of rotation (parallel to the axis of rotation).

図５は、モータ２１の回転軸２３に軸流ファン２４を取り付けた図である。この図５において、軸流ファン２４は、羽根２４ａがモータ２１側に凸になるように取り付けられている。モータ２１の回転軸２３が一方向に回転すると、軸流ファン２４は回転軸２３を介して同方向に回転する。
軸流ファン２４では、回転方向によって風の流れる向きを変えることができる。つまり、軸流ファン２４の回転方向に応じて、モータ２１側から図５における軸流ファン２４の上方へ向けて送風したり、逆に図５における軸流ファン２４の上方からモータ２１側へ向けて送風したりすることができる。
なお、本実施形態において送風ファンとして使用する軸流ファンは、図４に示す形状のものに限定されない。 FIG. 5 is a view in which the axial fan 24 is attached to the rotating shaft 23 of the motor 21. In FIG. 5, the axial fan 24 is attached so that the blades 24a are convex toward the motor 21. When the rotating shaft 23 of the motor 21 rotates in one direction, the axial fan 24 rotates in the same direction via the rotating shaft 23.
In the axial fan 24, the direction in which the wind flows can be changed depending on the direction of rotation. That is, depending on the rotation direction of the axial fan 24, air is blown from the motor 21 side toward the upper side of the axial fan 24 in FIG. 5, or conversely, from the upper side of the axial fan 24 in FIG. 5 toward the motor 21 side. Can be blown.
The axial fan used as the blower fan in this embodiment is not limited to the shape shown in FIG.

図３に戻り、同図は、軸流ファン２４が、軸流ファン２４の上方からモータ２１側に向かう風の流れを作り出す場合の冷却風の流れを示している。
ドローン１０は、モータ２１により回転翼２２を回転させることで飛行する。モータ２１が回転すると、モータ２１の回転軸２３に回転一体に連結された軸流ファン２４も回転する。すると、軸流ファン２４の回転により、第一の給排気口１５からフレーム部１２の内側に外気４１が取り込まれる。
フレーム部１２の内側に取り込まれた外気４１の一部は、冷却風４２となってモータ２１とフレーム部１２の内壁との間に進入する。また、フレーム部１２の内側に取り込まれた外気４１の一部は、冷却風４３となってモータ２１内部のコイルの隙間に進入する。モータ２１内部に進入した冷却風４３は、モータ２１内部のコイルの隙間を通過し、冷却風４４となってフレーム部１２の内側に進入する。
このとき、モータ２１は、モータ２１内部のコイルの隙間を流れる冷却風４３によって冷却される。 Returning to FIG. 3, the figure shows the flow of cooling air when the axial fan 24 creates a flow of air from above the axial fan 24 toward the motor 21 side.
The drone 10 flies by rotating the rotary blade 22 by the motor 21. When the motor 21 rotates, the axial fan 24, which is integrally connected to the rotating shaft 23 of the motor 21, also rotates. Then, due to the rotation of the axial fan 24, the outside air 41 is taken into the inside of the frame portion 12 from the first air supply / exhaust port 15.
A part of the outside air 41 taken into the inside of the frame portion 12 becomes cooling air 42 and enters between the motor 21 and the inner wall of the frame portion 12. Further, a part of the outside air 41 taken into the inside of the frame portion 12 becomes a cooling air 43 and enters the gap of the coil inside the motor 21. The cooling air 43 that has entered the inside of the motor 21 passes through the gap between the coils inside the motor 21, becomes the cooling air 44, and enters the inside of the frame portion 12.
At this time, the motor 21 is cooled by the cooling air 43 flowing through the gap between the coils inside the motor 21.

フレーム部１２の内側に取り込まれた冷却風４２および４４は、中空のフレーム部１２の内側を本体部１１側に向かって流れ、フレーム部１２の内側に配置された速度制御ユニット３５を冷却する。つまり、速度制御ユニット３５は、フレーム部１２の内側を流れる冷却風４５により、適切に冷却され温度の上昇が抑制される。
速度制御ユニット３５を冷却した風４６は、フレーム部１２の本体部１１側に形成された第二の給排気口１６から外部に排気される。 The cooling air 42 and 44 taken into the inside of the frame portion 12 flow through the inside of the hollow frame portion 12 toward the main body portion 11, and cool the speed control unit 35 arranged inside the frame portion 12. That is, the speed control unit 35 is appropriately cooled by the cooling air 45 flowing inside the frame portion 12, and the temperature rise is suppressed.
The wind 46 that has cooled the speed control unit 35 is exhausted to the outside from the second air supply / exhaust port 16 formed on the main body 11 side of the frame portion 12.

なお、軸流ファン２４によりフレーム部１２の内側に取り込まれる外気４１のうち、モータ２１内部に進入する空気が多いほどモータ２１の冷却効率は良い。そこで、図６に示すように、軸流ファン２４によりフレーム部１２の内側に取り込まれた外気４１がモータ２１の内部を通過するように空気の流れを規制する規制部１２ａを設けてもよい。規制部１２ａは、第一の給排気口１５から取り込まれた外気４１がモータ２１とフレーム部１２の内壁との間に進入することを抑制している。これにより、モータ２１を効果的に冷却することができる。ただし、規制部１２ａを形成する位置および形状は上記に限定されない。 Of the outside air 41 taken into the inside of the frame portion 12 by the axial fan 24, the more air that enters the inside of the motor 21, the better the cooling efficiency of the motor 21. Therefore, as shown in FIG. 6, a regulation unit 12a that regulates the air flow may be provided so that the outside air 41 taken into the inside of the frame unit 12 by the axial fan 24 passes through the inside of the motor 21. The regulation unit 12a suppresses the outside air 41 taken in from the first air supply / exhaust port 15 from entering between the motor 21 and the inner wall of the frame unit 12. As a result, the motor 21 can be effectively cooled. However, the position and shape of the regulation portion 12a are not limited to the above.

図７は、図３の場合とは反対に、軸流ファン２４が、モータ２１側から軸流ファン２４の上方に向かう風の流れを作り出す場合の冷却風の流れを示している。
モータ２１が回転して軸流ファン２４が回転すると、第二の給排気口１６からフレーム部１２の内側に外気５１が取り込まれる。フレーム部１２の内側に取り込まれた風は、中空のフレーム部１２の内側をモータ２１側に向かって流れ、フレーム部１２の内側に配置された速度制御ユニット３５を冷却する。つまり、速度制御ユニット３５は、フレーム部１２の内側を流れる冷却風５２により、適切に冷却され温度の上昇が抑制される。 FIG. 7 shows a flow of cooling air when the axial fan 24 creates a flow of wind from the motor 21 side toward the upper side of the axial fan 24, contrary to the case of FIG.
When the motor 21 rotates and the axial fan 24 rotates, the outside air 51 is taken into the inside of the frame portion 12 from the second air supply / exhaust port 16. The wind taken into the inside of the frame portion 12 flows inside the hollow frame portion 12 toward the motor 21 side, and cools the speed control unit 35 arranged inside the frame portion 12. That is, the speed control unit 35 is appropriately cooled by the cooling air 52 flowing inside the frame portion 12, and the temperature rise is suppressed.

速度制御ユニット３５を冷却した冷却風５２の一部は、冷却風５３となってモータ２１とフレーム部１２の内壁の間に進入する。また、速度制御ユニット３５を冷却した冷却風５２の一部は、モータ２１の下方からモータ２１内部に進入し、冷却風５４となってモータ２１内部のコイルの隙間を通過する。このとき、モータ２１は、モータ２１内部のコイルの隙間を流れる冷却風５４によって冷却される。そして、冷却風５３および５４は、軸流ファン２４を介して、第一の給排気口１５から外部に排気される。 A part of the cooling air 52 that cools the speed control unit 35 becomes the cooling air 53 and enters between the motor 21 and the inner wall of the frame portion 12. Further, a part of the cooling air 52 that has cooled the speed control unit 35 enters the inside of the motor 21 from below the motor 21, becomes the cooling air 54, and passes through the gap between the coils inside the motor 21. At this time, the motor 21 is cooled by the cooling air 54 flowing through the gap between the coils inside the motor 21. Then, the cooling air 53 and 54 are exhausted to the outside from the first air supply / exhaust port 15 via the axial fan 24.

なお、第二の給排気口１６からフレーム部１２の内側に取り込まれ通風路１２ｂを流れる冷却風５２のうち、モータ２１内部に進入する空気が多いほどモータ２１の冷却効率は良い。そこで、本実施形態では、冷却風５２がモータ２１側に向かって流れる場合の通風路１２ｂの出口（通風路１２ｂのモータ２１側の開口）がモータ２１の下部に位置するように、フレーム部１２が形成されている。これにより、冷却風５２がモータ２１の下方からモータ２１内部に進入しやすくなる。また、通風路１２ｂの出口には、図７に示すように、通風路１２ｂを通過した冷却風５２がモータ２１の下方からモータ２１内部に進入し、モータ２１の内部を通過するように空気の流れを規制する規制部１２ｂ´を設けてもよい。規制部１２ｂ´は、通風路１２ｂを通過した冷却風５２が、モータ２１とフレーム部１２の内壁との間に進入することを抑制することができる。
これにより、モータ２１を効果的に冷却することができる。ただし、通風路１２ｂの形状や、規制部１２ｂ´を形成する位置および形状は上記に限定されない。 Of the cooling air 52 that is taken into the inside of the frame portion 12 from the second air supply / exhaust port 16 and flows through the ventilation passage 12b, the more air that enters the inside of the motor 21, the better the cooling efficiency of the motor 21. Therefore, in the present embodiment, the frame portion 12 so that the outlet of the ventilation passage 12b (the opening of the ventilation passage 12b on the motor 21 side) when the cooling air 52 flows toward the motor 21 side is located at the lower part of the motor 21. Is formed. This makes it easier for the cooling air 52 to enter the inside of the motor 21 from below the motor 21. Further, at the outlet of the ventilation passage 12b, as shown in FIG. 7, the cooling air 52 that has passed through the ventilation passage 12b enters the inside of the motor 21 from below the motor 21, and the air is passed through the inside of the motor 21. A regulation unit 12b'that regulates the flow may be provided. The regulation unit 12b'can prevent the cooling air 52 that has passed through the ventilation passage 12b from entering between the motor 21 and the inner wall of the frame unit 12.
As a result, the motor 21 can be effectively cooled. However, the shape of the ventilation passage 12b and the position and shape of forming the regulation portion 12b'are not limited to the above.

上述した図３〜図７に示す例では、送風ファンとして軸流ファン２４を用いる場合について説明したが、送風ファンは、遠心式のファン（遠心ファン）であってもよい。
図８は、送風ファンとして遠心ファン２５を用いた場合のフレーム部１２の断面構造を示す図である。同図においては、遠心ファン２５として、シロッコファン（多翼ファン）を使用している。 In the examples shown in FIGS. 3 to 7 described above, the case where the axial fan 24 is used as the blower fan has been described, but the blower fan may be a centrifugal fan (centrifugal fan).
FIG. 8 is a diagram showing a cross-sectional structure of the frame portion 12 when the centrifugal fan 25 is used as the blower fan. In the figure, a sirocco fan (multi-blade fan) is used as the centrifugal fan 25.

遠心ファン（シロッコファン）２５は、図９に示すように、円周上に多数の羽根２５ａを有する。また、遠心ファン２５は、その中心部にモータ２１の回転軸２３に連結される連結部２５ｂを有する。遠心ファン２５が回転することにより作り出される風は、回転軸付近の空洞部（内側空洞部）から取り込まれて、回転軸に対して直角に遠心方向に流れ、羽根２５ａの外側へ排気される。
なお、送風ファンとして使用する遠心ファンは、図９に示すシロッコファン２５に限定されない。例えば、図１０に示すターボファン２５Ａを用いることもできる。 As shown in FIG. 9, the centrifugal fan (sirocco fan) 25 has a large number of blades 25a on the circumference. Further, the centrifugal fan 25 has a connecting portion 25b connected to the rotating shaft 23 of the motor 21 at the center thereof. The wind created by the rotation of the centrifugal fan 25 is taken in from the cavity (inner cavity) near the rotation axis, flows in the centrifugal direction at right angles to the rotation axis, and is exhausted to the outside of the blade 25a.
The centrifugal fan used as the blower fan is not limited to the sirocco fan 25 shown in FIG. For example, the turbofan 25A shown in FIG. 10 can also be used.

遠心ファン２５は、モータ２１の回転軸２３に取り付けられる。このとき、モータ２１の少なくとも一部が、遠心ファン２５の内側空洞部に入るように（遠心ファン２５がモータ２１に覆いかぶさるように）取り付けられる。図１１は、モータ２１に遠心ファン２５を取り付けた例である。なお、図１１は、遠心ファン２５がモータ２１に完全に覆いかぶさるように取り付けられた例を示している。
モータ２１の回転軸２３が一方向に回転すると、遠心ファン２５は回転軸２３を介して同方向に回転する。ここで、遠心ファン２５は、上述した軸流ファン２４とは異なり、回転方向によらずに風の流れる向きは同じである。つまり、遠心ファン２５は、どちらに回転しても内側空洞部からファン外側へ向かう方向に送風することができる。 The centrifugal fan 25 is attached to the rotating shaft 23 of the motor 21. At this time, at least a part of the motor 21 is attached so as to enter the inner cavity of the centrifugal fan 25 (so that the centrifugal fan 25 covers the motor 21). FIG. 11 shows an example in which the centrifugal fan 25 is attached to the motor 21. Note that FIG. 11 shows an example in which the centrifugal fan 25 is attached so as to completely cover the motor 21.
When the rotating shaft 23 of the motor 21 rotates in one direction, the centrifugal fan 25 rotates in the same direction via the rotating shaft 23. Here, unlike the axial fan 24 described above, the centrifugal fan 25 has the same wind flow direction regardless of the rotation direction. That is, the centrifugal fan 25 can blow air from the inner cavity to the outside of the fan regardless of which direction it rotates.

以下、図８を用いて冷却風の流れについて説明する。
回転翼２２を回転させるためにモータ２１が回転すると、モータ２１の回転軸２３に回転一体に連結された遠心ファン２５も回転する。すると、遠心ファン２５は、風を内側空洞部の回転軸２３付近から取り入れて、羽根２５ａから外側へ排気する。したがって、遠心ファン２５が回転すると、遠心ファン２５の下方から内側空洞部に進入し、遠心ファン２５の羽根２５ａから出て遠心ファン２５の上方に向かう風の流れが形成される。 Hereinafter, the flow of the cooling air will be described with reference to FIG.
When the motor 21 rotates to rotate the rotary blade 22, the centrifugal fan 25, which is integrally connected to the rotating shaft 23 of the motor 21, also rotates. Then, the centrifugal fan 25 takes in the wind from the vicinity of the rotation shaft 23 of the inner cavity portion and exhausts the wind from the blade 25a to the outside. Therefore, when the centrifugal fan 25 rotates, it enters the inner cavity from below the centrifugal fan 25, exits from the blade 25a of the centrifugal fan 25, and forms a wind flow upward of the centrifugal fan 25.

具体的には、遠心ファン２５が回転すると、第二の給排気口１６からフレーム部１２の内側に外気６１が取り込まれる。フレーム部１２の内側に取り込まれた風は、中空のフレーム部１２の内側をモータ２１側に向かって流れ、フレーム部１２の内側に配置された速度制御ユニット３５を冷却する。つまり、速度制御ユニット３５は、フレーム部１２の内側を流れる冷却風６２により、適切に冷却され温度の上昇が抑制される。
速度制御ユニット３５を冷却した冷却風６２の一部は、冷却風６３となってモータ２１の外側を通って遠心ファン２５の内側空洞部に進入する。また、速度制御ユニット３５を冷却した冷却風６２の一部は、モータ２１の下方からモータ２１内部に進入し、冷却風６４となってモータ２１内部のコイルの隙間を通過する。遠心ファン２５は、モータ２１に覆いかぶさっているので、モータ２１内部を通過した冷却風６４は、遠心ファン２５の内側空洞部に進入する。このとき、モータ２１は、モータ２１内部のコイルの隙間を流れる冷却風６４によって冷却される。 Specifically, when the centrifugal fan 25 rotates, the outside air 61 is taken into the inside of the frame portion 12 from the second air supply / exhaust port 16. The wind taken into the inside of the frame portion 12 flows inside the hollow frame portion 12 toward the motor 21 side, and cools the speed control unit 35 arranged inside the frame portion 12. That is, the speed control unit 35 is appropriately cooled by the cooling air 62 flowing inside the frame portion 12, and the temperature rise is suppressed.
A part of the cooling air 62 that cools the speed control unit 35 becomes the cooling air 63, passes through the outside of the motor 21, and enters the inner cavity of the centrifugal fan 25. Further, a part of the cooling air 62 that cools the speed control unit 35 enters the inside of the motor 21 from below the motor 21, becomes the cooling air 64, and passes through the gap of the coil inside the motor 21. Since the centrifugal fan 25 covers the motor 21, the cooling air 64 that has passed through the inside of the motor 21 enters the inner cavity of the centrifugal fan 25. At this time, the motor 21 is cooled by the cooling air 64 flowing through the gap between the coils inside the motor 21.

なお、図８に示す例では、図７に示す例と同様に、冷却風６２が流れる通風路１２ｃの出口がモータ２１の下部に位置するように、フレーム部１２が形成されている。これにより、第二の給排気口１６から取り込まれて通風路１２ｃを通る冷却風６２が、モータ２１の外側を進入することを抑制することができる。つまり、通風路１２ｃは、冷却風６２がモータ２１の内部を通過するように空気の流れを規制する規制部に対応している。これにより、モータ２１を効果的に冷却することができる。
ただし、通風路１２ｃの形状は、図８に示す形状に限定されない。また、規制部として、別途、冷却風６２がモータ２１の外側を進入することを抑制する部材を設けてもよい。 In the example shown in FIG. 8, the frame portion 12 is formed so that the outlet of the ventilation passage 12c through which the cooling air 62 flows is located at the lower part of the motor 21 as in the example shown in FIG. As a result, it is possible to prevent the cooling air 62, which is taken in from the second air supply / exhaust port 16 and passes through the ventilation passage 12c, from entering the outside of the motor 21. That is, the ventilation passage 12c corresponds to a regulation unit that regulates the flow of air so that the cooling air 62 passes through the inside of the motor 21. As a result, the motor 21 can be effectively cooled.
However, the shape of the ventilation passage 12c is not limited to the shape shown in FIG. Further, as a regulating unit, a member for suppressing the cooling air 62 from entering the outside of the motor 21 may be separately provided.

また、図８に示す例では、冷却風６２のうちモータ２１内部に進入しなかった冷却風が、遠心ファン２５の内側空洞部に進入するように（遠心ファン２５とフレーム部１２の内壁との間に進入しないように）空気の流れを規制する規制部１２ｄを設けている。規制部１２ｄは、遠心ファン２５の下端部における通風路の面積が、遠心ファン２５の下端部の面積と同等となるように規制することで、冷却風６２のうちモータ２１内部に進入しなかった冷却風が、モータ２１とフレーム部１２の内壁との間に進入することを抑制している。これにより、フレーム部１２の空間内における空気の流れを適切に生成することができ、第二の給排気口１６から取り込まれた外部の空気を第一の給排気口１５から送出することができる。ただし、規制部１２ｄを形成する位置および形状は上記に限定されない。 Further, in the example shown in FIG. 8, of the cooling air 62, the cooling air that did not enter the inside of the motor 21 enters the inner cavity of the centrifugal fan 25 (the centrifugal fan 25 and the inner wall of the frame portion 12). A regulation unit 12d is provided to regulate the flow of air (so as not to enter between them). The regulating unit 12d regulates the area of the ventilation path at the lower end of the centrifugal fan 25 to be equal to the area of the lower end of the centrifugal fan 25, so that the cooling air 62 does not enter the inside of the motor 21. It suppresses the cooling air from entering between the motor 21 and the inner wall of the frame portion 12. As a result, the air flow in the space of the frame portion 12 can be appropriately generated, and the external air taken in from the second air supply / exhaust port 16 can be sent out from the first air supply / exhaust port 15. .. However, the position and shape of the regulation portion 12d are not limited to the above.

遠心ファン２５の内側空洞部に進入した冷却風６３および６４は、遠心ファン２５の羽根２５ａから排気され、遠心ファン２５とフレーム部１２の内壁との間を通る風６５となる。この風６５は、第一の給排気口から外部に排気される。
上述したように、遠心ファン２５の風の流れは、回転方向に依存しない。そのため送風ファンとして遠心ファン２５を使用する場合は、冷却風の流れは、図８に示す方向に限定される。
なお、図８に示す例では、第一の給排気口１５がフレーム部１２の上面に形成されているが、第一の給排気口１５は、フレーム部１２における遠心ファン２５の側面に対向する面１２ｅに形成されていてもよい。この場合、フレーム部１２の上面においては、回転軸２３の回転の妨げにならない程度の開口部のみを形成すればよい。その結果、例えば雨などの上方からの異物がフレーム部１２内へ侵入するのを抑制することができる。 The cooling air 63 and 64 that have entered the inner cavity of the centrifugal fan 25 are exhausted from the blades 25a of the centrifugal fan 25 and become the air 65 that passes between the centrifugal fan 25 and the inner wall of the frame portion 12. This wind 65 is exhausted to the outside from the first air supply / exhaust port.
As described above, the wind flow of the centrifugal fan 25 does not depend on the rotation direction. Therefore, when the centrifugal fan 25 is used as the blower fan, the flow of the cooling air is limited to the direction shown in FIG.
In the example shown in FIG. 8, the first air supply / exhaust port 15 is formed on the upper surface of the frame portion 12, but the first air supply / exhaust port 15 faces the side surface of the centrifugal fan 25 in the frame portion 12. It may be formed on the surface 12e. In this case, only an opening that does not interfere with the rotation of the rotating shaft 23 needs to be formed on the upper surface of the frame portion 12. As a result, it is possible to prevent foreign matter such as rain from entering the frame portion 12.

以上のように、本実施形態におけるドローン１０は、本体部１１と、本体部１１から伸びる複数のフレーム部１２と、フレーム部１２の先端部にそれぞれ設けられた推進駆動部２０と、推進駆動部２０を駆動するための電気部品ユニットと、回転翼２２の下方（モータ２１側）において回転軸２３に連結され、モータ２１により回転する送風ファンと、を備える。ここで、フレーム部１２は、内側に空間を有する中空部材であり、フレーム部１２の外部と内側の空間とを連通する複数の給排気口を有する。また、電気部品ユニットは、フレーム部１２の内側（空間内）であって、少なくとも２つの給排気口の間に配置されている。そして、送風ファンは、外部の空気を、少なくとも１つの給排気口から空間内に取り込む。
具体的には、電気部品ユニットは、フレーム部１２の推進駆動部２０側の端部における送風ファンの近傍に形成された第一の給排気口１５と、本体部１１側の端部に形成された第二の給排気口１６との間に配置することができる。 As described above, the drone 10 in the present embodiment includes a main body portion 11, a plurality of frame portions 12 extending from the main body portion 11, a propulsion drive unit 20 provided at the tip of the frame unit 12, and a propulsion drive unit. It includes an electric component unit for driving 20 and a blower fan connected to a rotating shaft 23 below the rotary blade 22 (on the motor 21 side) and rotated by the motor 21. Here, the frame portion 12 is a hollow member having a space inside, and has a plurality of air supply / exhaust ports that communicate the outer space and the inner space of the frame portion 12. Further, the electric component unit is arranged inside the frame portion 12 (in the space) and between at least two air supply / exhaust ports. Then, the blower fan takes in the outside air into the space through at least one air supply / exhaust port.
Specifically, the electric component unit is formed at the first air supply / exhaust port 15 formed near the blower fan at the end of the frame portion 12 on the propulsion drive portion 20 side and at the end of the main body portion 11 side. It can be arranged between the second air supply / exhaust port 16.

このように、フレーム部１２を中空の構造として２つの給排気口１５、１６を形成し、送風ファンによってフレーム部１２の内側に空気を取り込むことにより、フレーム部１２の内側に空気の流れを積極的に生じさせることができる。このフレーム部１２の内側を流れる風は、フレーム部１２の内側であって、２つの給排気口１５、１６の間に配置された電気部品ユニットを冷却する冷却風として作用する。送風ファンは、回転翼２２が連結された回転軸２３に連結されており、モータ２１によって回転翼２２とともに回転する。そのため、モータ２１の動作時、即ちドローン１０の飛行時には、必ず冷却風を発生させることができる。
これにより、電気部品ユニットを強制空冷することができ、電気部品ユニットの温度上昇を適切に抑制することができる。したがって、電気部品ユニットの長寿命化を図ることができ、結果として、当該電気部品ユニットを搭載した飛行体の長寿命化を図ることができる。さらに、回転翼２２の回転と送風ファンの回転とを、１つのモータ２１で行うことができる。したがって、別途、送風ファンを回転させるためのモータを設ける必要がなく、ドローン１０の小型化、軽量化が図れる。 In this way, the frame portion 12 has a hollow structure to form two air supply / exhaust ports 15 and 16, and the air is taken into the inside of the frame portion 12 by the blower fan to positively flow the air inside the frame portion 12. Can be caused. The air flowing inside the frame portion 12 acts as cooling air inside the frame portion 12 and cooling the electric component units arranged between the two air supply / exhaust ports 15 and 16. The blower fan is connected to a rotating shaft 23 to which the rotary blade 22 is connected, and is rotated together with the rotary blade 22 by the motor 21. Therefore, cooling air can always be generated when the motor 21 is operating, that is, when the drone 10 is flying.
As a result, the electric component unit can be forcibly air-cooled, and the temperature rise of the electric component unit can be appropriately suppressed. Therefore, the life of the electric component unit can be extended, and as a result, the life of the flying object on which the electric component unit is mounted can be extended. Further, the rotation of the rotary blade 22 and the rotation of the blower fan can be performed by one motor 21. Therefore, it is not necessary to separately provide a motor for rotating the blower fan, and the drone 10 can be made smaller and lighter.

また、フレーム部１２の内側に配置する電気部品ユニットは、モータ２１の回転速度を制御する速度制御ユニット３５とすることができる。速度制御ユニット３５は、複数のモータ２１の回転速度を個別に制御するために、複数のモータ２１にそれぞれ対応して設けられる。また、モータ２１は３相ブラシレスＤＣモータであり、モータ２１の３相に流す電流を制御するために、速度制御ユニット３５は、それぞれ６個のスイッチング素子を備える。そのため、速度制御ユニット３５は、かなりの発熱が見込まれる。
しかしながら、本実施形態では、上記のように、モータ２１の動作中は必ず冷却風を発生させることができる。したがって、速度制御ユニット３５をフレーム部１２の内側に配置し、モータ２１の動作中は、必ずフレーム部１２の内側を冷却風が流れる構造とすることで、発熱量の多い速度制御ユニット３５の温度上昇を適切に抑制し、効果的にドローン１０の長寿命化を図ることができる。 Further, the electric component unit arranged inside the frame portion 12 can be a speed control unit 35 that controls the rotation speed of the motor 21. The speed control unit 35 is provided corresponding to each of the plurality of motors 21 in order to individually control the rotation speeds of the plurality of motors 21. Further, the motor 21 is a three-phase brushless DC motor, and the speed control unit 35 is provided with six switching elements each in order to control the current flowing through the three phases of the motor 21. Therefore, the speed control unit 35 is expected to generate a considerable amount of heat.
However, in the present embodiment, as described above, cooling air can always be generated during the operation of the motor 21. Therefore, by arranging the speed control unit 35 inside the frame portion 12 and making sure that the cooling air flows inside the frame portion 12 during the operation of the motor 21, the temperature of the speed control unit 35 that generates a large amount of heat is generated. It is possible to appropriately suppress the rise and effectively extend the life of the drone 10.

また、速度制御ユニット３５をフレーム部１２の内側に配置することで、速度制御ユニット３５を本体部１１に配置された他の電気部品ユニットから離すことができる。これにより、速度制御ユニット３５が備えるスイッチング素子のスイッチングノイズが、他の電気部品ユニットの動作に対して悪影響を及ぼすことを抑制することができる。 Further, by arranging the speed control unit 35 inside the frame portion 12, the speed control unit 35 can be separated from the other electric component units arranged in the main body portion 11. As a result, it is possible to prevent the switching noise of the switching element included in the speed control unit 35 from adversely affecting the operation of other electric component units.

さらに、本実施形態において、モータ２１は、フレーム部１２の空間内に配置することができる。また、第一の給排気口１５は、フレーム部１２の推進駆動部２０側の端部の上面であって、モータ２１の上方に形成することができる。したがって、回転翼２２の下方で、かつモータ２１の上方に配置された送風ファンによって、フレーム部１２の空間内に、第一の給排気口１５を通る空気の流れを確実に生成することができる。
つまり、送風ファンは、外部の空気を第二の給排気口１６からフレーム部１２の空間内に取り込み、第一の給排気口１５から送出するような空気の流れや、外部の空気を第一の給排気口１５からフレーム部１２の空間内に取り込み、第二の給排気口１６から送出するような空気の流れを生成することができる。また、このときフレーム部１２の空間内を流れる風がモータ２１を通過するように空気の流れを生成することができるため、モータ２１を冷却する効果も得られる。 Further, in the present embodiment, the motor 21 can be arranged in the space of the frame portion 12. Further, the first air supply / exhaust port 15 is the upper surface of the end portion of the frame portion 12 on the propulsion drive portion 20 side, and can be formed above the motor 21. Therefore, the blower fan arranged below the rotary blade 22 and above the motor 21 can surely generate an air flow through the first air supply / exhaust port 15 in the space of the frame portion 12. ..
That is, the blower fan takes in the external air from the second air supply / exhaust port 16 into the space of the frame portion 12, and sends out the air flow from the first air supply / exhaust port 15 and the external air first. It is possible to generate an air flow that is taken into the space of the frame portion 12 from the air supply / exhaust port 15 and sent out from the second air supply / exhaust port 16. Further, at this time, since the air flow can be generated so that the wind flowing in the space of the frame portion 12 passes through the motor 21, the effect of cooling the motor 21 can be obtained.

さらに、外部の空気を第二の給排気口１６からフレーム部１２の空間内に取り込み、第一の給排気口１５から上方へ送出するような空気の流れを生成した場合、第一の給排気口１５からの雨などの異物の侵入を抑制することができる。
また、外部の空気を第一の給排気口１５からフレーム部１２の空間内に取り込み、第二の給排気口１６から送出するような空気の流れを生成した場合、モータ２１を優先して冷却することができる。 Further, when an air flow is generated such that external air is taken into the space of the frame portion 12 from the second air supply / exhaust port 16 and sent upward from the first air supply / exhaust port 15, the first air supply / exhaust port is generated. It is possible to suppress the invasion of foreign matter such as rain from the mouth 15.
Further, when external air is taken into the space of the frame portion 12 from the first air supply / exhaust port 15 and an air flow is generated so as to be sent out from the second air supply / exhaust port 16, the motor 21 is given priority for cooling. can do.

ここで、送風ファンは、軸流ファン２４であってもよいし、遠心ファン２５であってもよい。軸流ファン２４は、回転軸２３に沿った（回転軸２３と平行な）風の流れを作り出すことができ、また、モータ２１の回転方向、また羽根２４ａの向きによって送風方向を変更可能である。そのため、送風ファンとして軸流ファン２４を用いた場合、フレーム部１２の空間内に所望の空気の流れを容易に作り出すことができる。一方、遠心ファン２５は、回転方向に依存しない風の流れを作り出すことができる。したがって、送風ファンとして遠心ファン２５を用いた場合、モータ２１の回転方向によらずに、フレーム部１２の空間内に一定方向の空気の流れを容易に作り出すことができる。 Here, the blower fan may be an axial fan 24 or a centrifugal fan 25. The axial flow fan 24 can create a flow of wind along the rotating shaft 23 (parallel to the rotating shaft 23), and the blowing direction can be changed depending on the rotating direction of the motor 21 and the direction of the blades 24a. .. Therefore, when the axial fan 24 is used as the blower fan, a desired air flow can be easily created in the space of the frame portion 12. On the other hand, the centrifugal fan 25 can create a wind flow that does not depend on the rotation direction. Therefore, when the centrifugal fan 25 is used as the blower fan, an air flow in a fixed direction can be easily created in the space of the frame portion 12 regardless of the rotation direction of the motor 21.

このように、本実施形態におけるドローン１０は、フレーム部１２の内側に確実に空気を流し、フレーム部１２の内側に配置された速度制御ユニット３５を適切に冷却することができる。 As described above, the drone 10 in the present embodiment can surely allow air to flow inside the frame portion 12, and can appropriately cool the speed control unit 35 arranged inside the frame portion 12.

なお、速度制御ユニット３５をより効率的に冷却するために、速度制御ユニット３５の放熱面に、図３、図６〜図８に示すように、熱伝導性に優れた冷却体３６を取り付けてもよい。なお、冷却体３６は、速度制御ユニット３５が備える発熱体となるスイッチング素子そのものに取り付けてもよいし、スイッチング素子が実装された基板に取り付けてもよい。
ここで、冷却体３６の材料としては、例えば、炭素繊維強化プラスチック（ＣＦＲＰ）や、炭素繊維強化炭素複合材料（Ｃ／Ｃコンポジット）を用いることができる。ＣＦＲＰやＣ／Ｃコンポジットは、冷却体として一般に用いられる銅やアルミニウムよりも熱伝導率が高くかつ低密度（軽量）な材料である。
したがって、ＣＦＲＰやＣ／Ｃコンポジットを冷却体として使用することにより、冷却体を取り付けることによる機体の重量増加を抑制しつつ、効率良く速度制御ユニット３５を冷却することができる。 In order to cool the speed control unit 35 more efficiently, a cooling body 36 having excellent thermal conductivity is attached to the heat radiating surface of the speed control unit 35 as shown in FIGS. 3, 6 to 8. May be good. The cooling body 36 may be attached to the switching element itself which is a heating element included in the speed control unit 35, or may be attached to a substrate on which the switching element is mounted.
Here, as the material of the cooling body 36, for example, carbon fiber reinforced plastic (CFRP) or carbon fiber reinforced carbon composite material (C / C composite) can be used. CFRP and C / C composite are materials having higher thermal conductivity and lower density (lighter weight) than copper and aluminum generally used as a cooling body.
Therefore, by using the CFRP or C / C composite as the cooling body, the speed control unit 35 can be efficiently cooled while suppressing the weight increase of the machine body due to the attachment of the cooling body.

（変形例）
上記実施形態において説明した送風ファン２４、２５の配置位置、および第一の給排気口１５、第二の給排気口１６を形成する位置は一例であり、上記に限定されない。例えば、送風ファンはモータ２１の下方に配置されていてもよい。また、フレーム部１２には、第一の給排気口１５、第二の給排気口１６以外の給排気口が形成されていてもよい。つまり、回転翼２２の下方において回転軸２３に連結され、モータ２１により回転する送風ファンが、フレーム部１２に形成された少なくとも１つの給排気口から、外部の空気をフレーム部１２の内側の空間内に取り込むことができる構成であればよい。 (Modification example)
The arrangement positions of the blower fans 24 and 25 described in the above embodiment, and the positions where the first air supply / exhaust port 15 and the second air supply / exhaust port 16 are formed are examples, and are not limited to the above. For example, the blower fan may be located below the motor 21. Further, the frame portion 12 may be formed with air supply / exhaust ports other than the first air supply / exhaust port 15 and the second air supply / exhaust port 16. That is, the blower fan connected to the rotating shaft 23 below the rotary blade 22 and rotated by the motor 21 allows the outside air to flow from at least one air supply / exhaust port formed in the frame portion 12 to the space inside the frame portion 12. Any configuration may be used as long as it can be incorporated inside.

さらに、上記実施形態においては、フレーム部１２の一部がモータ２１のハウジングとして機能してもよい。つまり、フレーム部１２の空間内に、ハウジングを有するモータ２１を配置するのではなく、ハウジングを除くステータ、ロータ等を有するモータ２１を配置するようにしてもよい。
また、上記実施形態においては、電気部品ユニット３５は、第二の給排気口１６とモータ２１との間に配置されている場合について説明したが、電気部品ユニット３５の配置位置は上記に限定されない。電気部品ユニット３５は、第一の給排気口１５と第二の給排気口１６との間に配置されていればよい。例えば、電気部品ユニット３５は、第一の給排気口１５とモータ２１との間に配置されていてもよい。ただし、電気部品ユニット３５は、第二の給排気口１６とモータ２１との間に配置されている方が、フレーム部１２の内側のスペースを有効利用できるため、好ましい。 Further, in the above embodiment, a part of the frame portion 12 may function as a housing of the motor 21. That is, instead of arranging the motor 21 having a housing in the space of the frame portion 12, the motor 21 having a stator, a rotor, etc. excluding the housing may be arranged.
Further, in the above embodiment, the case where the electric component unit 35 is arranged between the second air supply / exhaust port 16 and the motor 21 has been described, but the arrangement position of the electric component unit 35 is not limited to the above. .. The electric component unit 35 may be arranged between the first air supply / exhaust port 15 and the second air supply / exhaust port 16. For example, the electric component unit 35 may be arranged between the first air supply / exhaust port 15 and the motor 21. However, it is preferable that the electric component unit 35 is arranged between the second air supply / exhaust port 16 and the motor 21 because the space inside the frame portion 12 can be effectively used.

さらに、上記実施形態においては、４つの回転翼２２を有するドローン１０について説明したが、回転翼の個数および構成は特に限定されない。
また、上記実施形態においては、飛行体がドローンである場合について説明したが、回転翼を有する飛行体であればマルチコプターに限定されない。また、飛行体は、無人回転翼機に限定されるものでもない。
さらに、上記実施形態においては、電気部品ユニットのうち、速度制御ユニット３５をフレーム部１２の内側（中空部分）に配置する場合について説明したが、推進駆動部２０を駆動するための他の電気部品ユニットを配置し、温度上昇を抑制する構造としてもよい。 Further, in the above embodiment, the drone 10 having four rotor blades 22 has been described, but the number and configuration of the rotor blades are not particularly limited.
Further, in the above embodiment, the case where the flying object is a drone has been described, but the flying object is not limited to the multicopter as long as it has a rotary wing. Also, the air vehicle is not limited to unmanned rotary wing aircraft.
Further, in the above embodiment, the case where the speed control unit 35 is arranged inside the frame portion 12 (hollow portion) among the electric component units has been described, but other electric components for driving the propulsion drive unit 20 have been described. The unit may be arranged to suppress the temperature rise.

さらに、上記実施形態においては、回転翼２２が、フレーム部１２およびモータ２１に対して上方に設けられた飛行体について説明したが、図１２に示すように、回転翼２２が、フレーム部１２およびモータ２１に対して下方に設けられるものもある。このような場合、回転翼２２に対するフレーム部１２およびモータ２１の上下方向の位置関係は、上記実施形態とは反対になる。そのため、回転翼２２の下方とは、回転翼２２に対してフレーム部１２側、または回転翼２２に対してモータ２１側を意味する。このような配置関係であっても、上記実施形態と同様の、送風ファン２４、２５による速度制御ユニット３５およびモータ２１の冷却を行うことができる。 Further, in the above embodiment, the flying object in which the rotary wing 22 is provided above the frame portion 12 and the motor 21 has been described, but as shown in FIG. 12, the rotary wing 22 has the frame portion 12 and Some are provided below the motor 21. In such a case, the positional relationship between the frame portion 12 and the motor 21 in the vertical direction with respect to the rotary blade 22 is opposite to that of the above embodiment. Therefore, the lower part of the rotary blade 22 means the frame portion 12 side with respect to the rotary blade 22, or the motor 21 side with respect to the rotary blade 22. Even with such an arrangement relationship, the speed control unit 35 and the motor 21 can be cooled by the blower fans 24 and 25 as in the above embodiment.

１０…飛行体（ドローン）、１１…本体部、１２…フレーム部、１５…第一の給排気口）、１６…第二の給排気口、２０…推進駆動部、２１…モータ、２２…回転翼、２３…回転軸、２４…送風ファン（軸流ファン）、２５…送風ファン（遠心ファン）、３１…受信ユニット、３２…コントローラ、３３…センサユニット、３４…バッテリユニット、３５…速度制御ユニット３６…冷却体 10 ... flying object (drone), 11 ... main body, 12 ... frame, 15 ... first air supply / exhaust port), 16 ... second air supply / exhaust port, 20 ... propulsion drive, 21 ... motor, 22 ... rotation Wings, 23 ... Rotating shaft, 24 ... Blower fan (axial flow fan), 25 ... Blower fan (centrifugal fan), 31 ... Reception unit, 32 ... Controller, 33 ... Sensor unit, 34 ... Battery unit, 35 ... Speed control unit 36 ... Cooler

Claims

A propulsion drive unit having a main body portion, a plurality of frame portions extending from the main body portion, a motor provided at the tip end portion of the frame portion and rotating a rotary blade and a rotary shaft to which the rotary blades are connected, and the propulsion An air vehicle equipped with an electrical component unit for driving a drive unit,
A blower fan connected to the rotating shaft below the rotary blade and rotated by the motor is provided.
The frame portion is a hollow member having a space inside, and has a plurality of air supply / exhaust ports that communicate the outside of the frame portion with the space.
The electric component unit is arranged in the space of the frame portion and between at least two air supply / exhaust ports.
The blower fan is an air vehicle that takes in the external air from at least one air supply / exhaust port into the space.

The electric component unit includes a first air supply / exhaust port formed in the vicinity of the blower fan at an end portion of the frame portion on the propulsion drive portion side, and a second supply / exhaust port formed at the end portion on the main body portion side. The flying object according to claim 1, wherein the flying object is arranged between the air supply / exhaust port and the air supply / exhaust port.

The motor is arranged in the space of the frame portion, and is arranged.
The flying object according to claim 2, wherein the first air supply / exhaust port is an upper surface of an end portion of the frame portion on the propulsion drive portion side and is formed above the motor.

The flying object according to claim 3, wherein the electric component unit is arranged between the second air supply / exhaust port and the motor.

Any one of claims 2 to 4, wherein the blower fan takes in the external air from the second air supply / exhaust port into the space and sends it out from the first air supply / exhaust port. The air vehicle described in.

One of claims 2 to 4, wherein the blower fan takes in the external air from the first air supply / exhaust port into the space and sends it out from the second air supply / exhaust port. The air vehicle described in.

Claims 1 to 6 further include a regulating portion that regulates the flow of the air so that the air taken into the space by the blowing fan passes through the inside of the motor. The air vehicle according to any one of the above items.

The flying object according to any one of claims 1 to 7, wherein the blower fan is an axial fan.

The flying object according to any one of claims 1 to 7, wherein the blower fan is a centrifugal fan.

The flying object according to any one of claims 1 to 9, wherein the electric component unit includes a speed control unit that controls the rotational speed of the motor.

The flying object according to any one of claims 1 to 10, wherein a cooling body for cooling the electric component unit is attached to the electric component unit.

The flying object according to claim 11, wherein the cooling body is made of a carbon fiber reinforced carbon composite material.