JP2020126530A

JP2020126530A - 通信端末、通信システム、通信方法、およびプログラム

Info

Publication number: JP2020126530A
Application number: JP2019019825A
Authority: JP
Inventors: 賢一飯島; Kenichi Iijima; 秀一竹花; Shuichi Takehana; 重人鈴木; Shigeto Suzuki; 山本　誠; Makoto Yamamoto; 山本　　誠
Original assignee: Sharp Corp
Current assignee: Sharp Corp
Priority date: 2019-02-06
Filing date: 2019-02-06
Publication date: 2020-08-20

Abstract

【課題】車両と衝突する危険がある場合にのみ、ユーザに注意を喚起することができること。【解決手段】通信端末は、所定範囲内にある車両に設けられた車両通信端末と無線通信する無線通信部と、無線通信部を介して車両通信端末から車両の位置情報を受信する通信制御部と、ユーザの位置情報を取得する位置情報取得部と、ユーザの位置情報と車両の位置情報とに基づいて予想衝突地点を算出する予想衝突地点算出部と、予想衝突地点の地図情報に基づいて、ユーザに注意を喚起する必要があるか否かを判定する注意判定部と、注意判定部の判定結果に基づいてユーザに対して注意情報を報知する報知部と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、通信端末、通信システム、通信方法、およびプログラムに関する。

車両の位置情報と通信端末の位置情報とに基づいて車両が通信端末の移動経路上に到達する予想地点を算出し、算出した予想地点に基づいてユーザに注意を喚起する通信端末がある（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１６−１５１８７３号公報

しかしながら、特許文献１に記載の技術では、注意喚起・警告が必要でない場合にも通知してしまうという課題がある。注意喚起・警告が必要でない場所の一例として、歩道と車道がガードレールで分かれている場所等、歩行者と車両とが接近するが衝突しない場所がある。この場合には、歩行者と車両とが接近しても衝突はしないので、通知の必要がない。また、注意喚起・警告が必要でない場合の他の例として、歩道橋と道路とが交差した場所や、地上と地下トンネルや、立体駐車場や、高速道路と一般道等、歩行者と車両とが異なる高度で交わる場合がある。この場合には、歩行者と車両との位置情報が重なっても高度が異なるため衝突しないので、通知の必要がない。

本発明は、上記の点に鑑みてなされたものであり、車両と衝突する危険がある場合にのみ、ユーザに注意を喚起することができる通信端末、通信システム、通信方法、およびプログラムを提供することを課題とする。

（１）本発明は上記の課題を解決するためになされたものであり、本発明の一態様は、所定範囲内にある車両に設けられた車両通信端末と無線通信する無線通信部と、前記無線通信部を介して前記車両通信端末から前記車両の位置情報を受信する通信制御部と、ユーザの位置情報を取得する位置情報取得部と、前記ユーザの位置情報と前記車両の位置情報とに基づいて予想衝突地点を算出する予想衝突地点算出部と、前記予想衝突地点の地図情報に基づいて、前記ユーザに注意を喚起する必要があるか否かを判定する注意判定部と、前記注意判定部の判定結果に基づいて前記ユーザに対して注意情報を報知する報知部と、を備える通信端末である。

（２）また、本発明の一態様は、（１）に記載の通信端末であって、前記注意判定部は、前記ユーザの位置情報及び前記地図情報に基づいて前記予想衝突地点において前記ユーザが安全に歩行できる場所にいるか否かを判定し、前記ユーザが安全に歩行できる場所にいるときには前記ユーザに注意を喚起する必要がないと判定する。

（３）また、本発明の一態様は、（１）または（２）に記載の通信端末であって、前記ユーザの高度情報を取得する高度情報取得部を備え、前記通信制御部は、前記車両通信端末から前記車両の位置情報とともに前記車両の高度情報を受信し、前記注意判定部は、道路と高度差のある建物が前記予想衝突地点にある場合であって、前記ユーザの高度と前記車両の高度との高度差が所定値以上である場合には前記ユーザに注意を喚起する必要がないと判定する。

（４）また、本発明の一態様は、（３）に記載の通信端末であって、前記地図情報に基づいて前記建物が周辺道路と略同じ高度にあるか否かを判定し、前記建物が周辺道路と略同じ高度にある場合には、前記車両の高度を補正する高度補正部を備える。

（５）また、本発明の一態様は、（１）から（４）いずれかに記載の通信端末であって、前記注意判定部は、前記予想衝突地点への到達時間または到達距離を繰り返し算出し、算出した到達時間または到達距離が所定値以内になったときに、前記ユーザに注意を喚起する必要があると判定する。

（６）また、本発明の一態様は、（５）に記載の通信端末であって、前記注意判定部は、算出した前記到達時間または前記到達距離が前回算出した値より大きい場合には、前記ユーザに注意を喚起する必要がないと判定する。

（７）また、本発明は上記の課題を解決するためになされたものであり、本発明の一態様は、車両通信端末と、通信端末と、を備える通信システムであって、前記車両通信端末は、車両から所定範囲内にある通信端末と無線通信する車両無線通信部と、前記車両の位置情報を取得する測位部と、前記車両の位置情報を前記車両無線通信部から前記通信端末に送信する制御部と、を備え、前記通信端末は、所定範囲内にある前記車両通信端末と無線通信する無線通信部と、前記無線通信部を介して前記車両通信端末から前記車両の位置情報を受信する通信制御部と、ユーザの位置情報を取得する位置情報取得部と、前記ユーザの位置情報と前記車両の位置情報とに基づいて予想衝突地点を算出する予想衝突地点算出部と、前記予想衝突地点の地図情報に基づいて、前記ユーザに注意を喚起する必要があるか否かを判定する注意判定部と、前記注意判定部の判定結果に基づいて前記ユーザに対して注意情報を報知する報知部と、を備える通信端末と、を備える通信システムである。

（８）また、本発明は上記の課題を解決するためになされたものであり、本発明の一態様は、所定範囲内にある車両に設けられた車両通信端末と無線通信する無線通信部を介して前記車両通信端末から前記車両の位置情報を受信する通信制御過程と、ユーザの位置情報を取得する位置情報取得過程と、前記ユーザの位置情報と前記車両の位置情報とに基づいて予想衝突地点を算出する予想衝突地点算出過程と、前記予想衝突地点の地図情報に基づいて、前記ユーザに注意を喚起する必要があるか否かを判定する注意判定過程と、前記判定結果に基づいて前記ユーザに対して注意情報を報知する報知過程と、を有する通信方法である。

（９）また、本発明は上記の課題を解決するためになされたものであり、本発明の一態様は、コンピュータが、所定範囲内にある車両に設けられた車両通信端末と無線通信する無線通信部を介して前記車両通信端末から前記車両の位置情報を受信する通信制御ステップと、ユーザの位置情報を取得する位置情報取得ステップと、前記ユーザの位置情報と前記車両の位置情報とに基づいて予想衝突地点を算出する予想衝突地点算出ステップと、前記予想衝突地点の地図情報に基づいて、前記ユーザに注意を喚起する必要があるか否かを判定する注意判定ステップと、前記判定結果に基づいて前記ユーザに対して注意情報を報知する報知ステップと、を実行するためのプログラムである。

本発明によれば、車両と衝突する危険がある場合にのみ、ユーザに注意を喚起することができる。

本発明の第１の実施形態に係る通信システムの構成の一例を示すシステム構成図である。本発明の第１の実施形態に係る歩行者通信端末のハードウェア構成の一例を示す概略ブロック図である。本発明の第１の実施形態に係る歩行者通信端末の機能構成の一例を示す概略ブロック図である。本発明の第１の実施形態に係る車両通信端末のハードウェア構成の一例を示す概略ブロック図である。本発明の第１の実施形態に係る車両通信端末の機能構成の一例を示す概略ブロック図である。本発明の第１の実施形態に係る歩行者通信端末が実行する注意判定処理を説明するための図である。本発明の第１の実施形態に係る歩行者通信端末が実行する注意判定処理を説明するための図である。本発明の第１の実施形態に係る歩行者通信端末が実行する注意判定処理の一例を示すフローチャートである。本発明の第２の実施形態に係る歩行者通信端末の機能構成の一例を示す概略ブロック図である。本発明の第２の実施形態に係る歩行者通信端末が実行する注意判定処理を説明するための図である。本発明の第２の実施形態に係る歩行者通信端末が実行する高度補正処理を説明するための図である。本発明の第２の実施形態に係る歩行者通信端末が実行する注意判定処理の一例を示すフローチャートである。

（第１の実施形態）
以下、図面を参照しながら本発明の第１の実施形態について説明する。
図１は、本発明の第１の実施形態に係る通信システムＳ１の構成の一例を示すシステム構成図である。
通信システムＳ１は、ユーザＵＳ１が携行する歩行者通信端末１と、車両Ｃに搭載された車両通信端末２と、を含んで構成される。

歩行者通信端末１は、ユーザＵＳ１によって携行される通信端末である。例えば、歩行者通信端末１は、スマートフォンや、携帯電話機や、パーソナルコンピュータ等の電子機器である。
車両通信端末２は、車両Ｃに搭載された通信端末である。例えば、車両通信端末２は、ナビゲーションシステムに搭載されていてもよい。

歩行者通信端末１と車両通信端末２とは、無線基地局やアクセスポイントを経由することなく直接無線通信することが可能である。例えば、歩行者通信端末１及び車両通信端末２は、いわゆるＤ２Ｄ（Ｄｅｖｉｃｅ−ｔｏ−Ｄｅｖｉｃｅ）通信として、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）や、無線ＬＡＮ（ＬｏｃａｌＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）のアドホックモード、ＬＴＥ（ＬｏｎｇＴｅｒｍＥｖｏｌｕｔｉｏｎ，ＬｏｎｇＴｅｒｍＥｖｏｌｕｔｉｏｎ − Ａｄｖａｎｃｅ，ＮｅｗＲａｄｉｏ，５ｔｈＧｅｎｅｒａｔｉｏｎＷｉｒｅｌｅｓｓＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）などにより、周辺に存在する所定範囲内の他の通信端末と直接無線通信が可能である。このような無線通信方式は、その通信距離や送信電力が無線基地局を介した移動通信システムと比べて小さいため、比較的低い無線送信電力を用いて近距離の無線通信を実現する。

本通信システムＳ１では、車両通信端末２は、所定範囲内にいる歩行者通信端末１に対して車両情報を所定周期毎に送信する。車両情報には、自装置の位置情報、進行方向（移動方向）を含む速度情報、及び高度情報が含まれる。歩行者通信端末１は、車両通信端末２から車両情報を受信すると、車両通信端末２の車両情報と歩行者通信端末１の位置情報、速度情報、及び高度情報とに基づいて、車両ＣとユーザＵＳ１とが衝突する危険があるか否かを判定する。そして、歩行者通信端末１は、衝突する危険があると判定した場合に、ユーザＵＳ１に対して注意を喚起する注意情報を報知する。例えば、歩行者通信端末１は、バイブレータ等による振動や、注意の喚起を促すメッセージ（例えば、「注意左前方から車両あり」）の表示や音声出力等により、注意情報を報知する。

例えば、歩行者通信端末１は、予想衝突地点ＰＴ１０において衝突する危険があると判定した場合には、車両通信端末２（車両Ｃ）の予想衝突地点ＰＴ１０までの到達時間が所定の基準値ａ以内、または、到達距離が所定の基準値ｂ以内になったとき（時刻ｔ＋ｎ）に、注意情報の報知を開始する。例えば、歩行者通信端末１は、基準値ａが１０秒であり、基準値ｂが３０ｍである場合には、到達時間が１０秒以内、または、到達距離が３０ｍ以内になったときに、注意情報の報知を開始する。その後、歩行者通信端末１は、繰り返し注意情報を報知し（例えば、時刻ｔ＋ｎ’）、車両通信端末２（車両Ｃ）の予想衝突地点ＰＴ１０までの到達時間が所定の基準値ｃ以内、または、到達距離が所定の基準値ｄ以内になったとき（時刻ｔ＋ｍ）に、注意情報の報知を終了する。例えば、歩行者通信端末１は、基準値ｃが1秒であり、基準値ｄが１ｍである場合には、到達時間が1秒以内、または、到達距離が１ｍ以内になると、注意情報の報知を終了する。

図２は、本発明の第１の実施形態に係る歩行者通信端末１のハードウェア構成の一例を示す概略ブロック図である。
歩行者通信端末１は、ＣＰＵ１０１と、ドライブ部１０２と、記憶媒体１０３と、入力部１０４と、出力部１０５と、ＲＯＭ１０６（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）と、ＲＡＭ１０７（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）と、補助記憶部１０８と、インタフェース部１０９と、を備える。ＣＰＵ１０１と、ドライブ部１０２と、入力部１０４と、出力部１０５と、ＲＯＭ１０６と、ＲＡＭ１０７と、補助記憶部１０８と、インタフェース部１０９とは、バスを介して相互に接続される。
なお、ここで言うＣＰＵ１０１は、プロセッサ一般のことを示すものであって、狭義のいわゆるＣＰＵと呼ばれるデバイスのことだけではなく、例えばＧＰＵやＤＳＰ等も含む。また、ここで言うＣＰＵ１０１は、一つのプロセッサで実現されることに限られず、同じ、または異なる種類の複数のプロセッサを組み合わせることで実現されてもよい。

ＣＰＵ１０１は、補助記憶部１０８、ＲＯＭ１０６およびＲＡＭ１０７が記憶するプログラムを読み出して実行し、また、補助記憶部１０８、ＲＯＭ１０６およびＲＡＭ１０７が記憶する各種データを読み出し、補助記憶部１０８、ＲＡＭ１０７に対して各種データを書き込むことにより、歩行者通信端末１を制御する。また、ＣＰＵ１０１は、ドライブ部１０２を介して記憶媒体１０３が記憶する各種データを読み出し、また、記憶媒体１０３に各種データを書き込む。記憶媒体１０３は、光磁気ディスク、フレキシブルディスク、フラッシュメモリなどの可搬記憶媒体であり、各種データを記憶する。
ドライブ部１０２は、光ディスクドライブ、フレキシブルディスクドライブなどの記憶媒体１０３の読み書きを行う装置である。

入力部１０４は、マウス、キーボード、タッチパネル、チャンネルボタン、電源ボタン、設定ボタン、赤外線受信部などの入力装置である。
出力部１０５は、表示部、スピーカなどの出力装置である。
ＲＯＭ１０６、ＲＡＭ１０７は、歩行者通信端末１の各機能部を動作させるためのプログラムや各種データを記憶する。
補助記憶部１０８は、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリなどであり、歩行者通信端末１の各機能部を動作させるためのプログラム、各種データを記憶する。
インタフェース部１０９は、通信インタフェースを有し、有線または無線によりネットワークや車両通信端末２と接続される。

例えば、後述する図３における歩行者通信端末１の機能構成における制御部１１は、図２におけるＣＰＵ１０１に対応し、図３における第１無線通信部１２及び第２無線通信部１３は、図２におけるインタフェース部１０９に対応し、図３における記憶部１６は、図２におけるＲＯＭ１０６、またはＲＡＭ１０７、または補助記憶部１０８、またはそれらの何れかの組み合わせに対応し、図３における報知部１７は、図２における出力部１０５に対応する。

図３は、本発明の第１の実施形態に係る歩行者通信端末１の機能構成の一例を示す概略ブロック図である。
歩行者通信端末１は、制御部１１と、第１無線通信部１２と、第２無線通信部１３と、測位部１４と、高度検出部１５と、記憶部１６と、報知部１７と、を含んで構成される。

第１無線通信部１２は、所定範囲内にある車両通信端末２と直接無線通信する。
第２無線通信部１３は、他の装置と無線通信する。例えば、第２無線通信部１３は、無線基地局を介した移動通信システムや、無線ＬＡＮにより無線通信する。

測位部１４は、ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）受信機を備え、ＧＰＳ人工衛星からの電波を受信して歩行者通信端末１（ユーザＵＳ１）の位置情報（緯度及び経度）を取得する。測位部１４は、取得した位置情報を制御部１１に出力する。
高度検出部１５は、高度計を備え、歩行者通信端末１（ユーザＵＳ１）の高度を検出する。高度検出部１５は、検出した高度を示す高度情報を制御部１１に出力する。

記憶部１６は、歩行者通信端末１の各種情報を記憶する。例えば、記憶部１６は、地図情報を記憶する。また、記憶部１６は、注意情報を報知する予想衝突地点への到達時間の基準値ａ、注意情報を報知する予想衝突地点への到達距離の基準値ｂ、報知を終了する予想衝突地点への到達時間の基準値ｃ、及び報知を終了する予想衝突地点への到達距離の基準値ｄを記憶する。

報知部１７は、表示機能、音声出力機能あるいは振動機能を有しており、例えば、表示機能を有するディスプレイ、音声出力機能を有するスピーカあるいは振動機能を有するバイブレータを有する。報知部１７は、注意判定部１１４の判定結果に基づいてユーザＵＳ１に対して注意情報を報知する。

制御部１１は、歩行者通信端末１を制御する。制御部１１は、位置情報取得部１１１と、速度情報算出部１１２と、予想衝突地点算出部１１３と、注意判定部１１４と、通信制御部１１５と、地図情報取得部１１６と、高度情報取得部１１７とを備える。

位置情報取得部１１１は、測位部１４から歩行者通信端末１（ユーザＵＳ１）の位置情報を取得する。
速度情報算出部１１２は、位置情報取得部１１１が取得した複数時刻における歩行者通信端末１の位置情報に基づいて進行方向を含む歩行者通信端末１（ユーザＵＳ１）の速度情報を算出する。

予想衝突地点算出部１１３は、車両通信端末２（車両Ｃ）の位置情報および速度情報と、歩行者通信端末１（ユーザＵＳ１）の位置情報および速度情報とに基づいて、車両ＣがユーザＵＳ１の移動経路上に到達する予想衝突地点を算出する。

注意判定部１１４は、予想衝突地点算出部１１３が算出した予想衝突地点の地図情報に基づいて、ユーザＵＳ１に注意を喚起する必要があるか否かを判定する。例えば、注意判定部１１４は、ユーザＵＳ１の位置情報及び地図情報に基づいて予想衝突地点においてユーザＵＳ１が安全に歩行できる場所にいるか否かを判定し、ユーザＵＳ１が安全に歩行できる場所にいるときにはユーザＵＳ１に注意を喚起する必要がないと判定する。また、注意判定部１１４は、道路と高度差のある建物が予想衝突地点にある場合であって、ユーザＵＳ１の高度と車両Ｃの高度との高度差が所定値以上である場合にはユーザＵＳ１に注意を喚起する必要がないと判定する。また、注意判定部１１４は、予想衝突地点への到達時間または到達距離を繰り返し算出し、算出した到達時間または到達距離が所定値以内になったときに、ユーザＵＳ１に注意を喚起する必要があると判定する。また、注意判定部１１４は、算出した到達時間または到達距離が前回算出した値より大きい場合には、ユーザＵＳ１に注意を喚起する必要がないと判定する。注意判定部１１４は、注意を喚起する必要があると判定した場合には、報知部１７に所定の報知処理を実行するように指示する。

通信制御部１１５は、第１無線通信部１２を制御して通信可能な車両Ｃの車両通信端末２との通信処理を実行する。例えば、通信制御部１１５は、第１無線通信部１２を介して車両通信端末２から車両Ｃの車両情報を受信する。車両情報には、車両Ｃの位置情報、進行方向を含む速度情報、および高度情報が含まれる。また、通信制御部１１５は、車両Ｃが予想衝突地点に到達した場合に車両Ｃの進行方向が歩行者通信端末１と衝突する方向と一致しない場合には、車両Ｃの車両通信端末２との通信処理を終了する。

地図情報取得部１１６は、第２無線通信部１３を介して外部のサーバ装置等から地図情報を取得し、取得した地図情報を記憶部１６に書き込む。例えば、地図情報取得部１１６は、予想衝突地点算出部１１３が算出した予想衝突地点周辺の地図情報を取得する。
高度情報取得部１１７は、高度検出部１５から歩行者通信端末１（ユーザＵＳ１）の高度情報を取得する。

図４は、本発明の第１の実施形態に係る車両通信端末２のハードウェア構成の一例を示す概略ブロック図である。
車両通信端末２は、ＣＰＵ２０１と、ドライブ部２０２と、記憶媒体２０３と、入力部２０４と、出力部２０５と、ＲＯＭ２０６（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）と、ＲＡＭ２０７（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）と、補助記憶部２０８と、インタフェース部２０９と、を備える。ＣＰＵ２０１と、ドライブ部２０２と、入力部２０４と、出力部２０５と、ＲＯＭ２０６と、ＲＡＭ２０７と、補助記憶部２０８と、インタフェース部２０９とは、バスを介して相互に接続される。
なお、ここで言うＣＰＵ２０１は、プロセッサ一般のことを示すものであって、狭義のいわゆるＣＰＵと呼ばれるデバイスのことだけではなく、例えばＧＰＵやＤＳＰ等も含む。また、ここで言うＣＰＵ２０１は、一つのプロセッサで実現されることに限られず、同じ、または異なる種類の複数のプロセッサを組み合わせることで実現されてもよい。

ＣＰＵ２０１は、補助記憶部２０８、ＲＯＭ２０６およびＲＡＭ２０７が記憶するプログラムを読み出して実行し、また、補助記憶部２０８、ＲＯＭ２０６およびＲＡＭ２０７が記憶する各種データを読み出し、補助記憶部２０８、ＲＡＭ２０７に対して各種データを書き込むことにより、車両通信端末２を制御する。また、ＣＰＵ２０１は、ドライブ部２０２を介して記憶媒体２０３が記憶する各種データを読み出し、また、記憶媒体２０３に各種データを書き込む。記憶媒体２０３は、光磁気ディスク、フレキシブルディスク、フラッシュメモリなどの可搬記憶媒体であり、各種データを記憶する。
ドライブ部２０２は、光ディスクドライブ、フレキシブルディスクドライブなどの記憶媒体２０３の読み書きを行う装置である。

入力部２０４は、マウス、キーボード、タッチパネル、チャンネルボタン、電源ボタン、設定ボタン、赤外線受信部などの入力装置である。
出力部２０５は、表示部、スピーカなどの出力装置である。
ＲＯＭ２０６、ＲＡＭ２０７は、車両通信端末２の各機能部を動作させるためのプログラムや各種データを記憶する。
補助記憶部２０８は、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリなどであり、車両通信端末２の各機能部を動作させるためのプログラム、各種データを記憶する。
インタフェース部２０９は、通信インタフェースを有し、有線または無線によりネットワークＮＷや歩行者通信端末１と接続される。

例えば、後述する図５における車両通信端末２の機能構成における制御部２１は、図４におけるＣＰＵ２０１に対応し、図５における第１無線通信部２２及び第２無線通信部２３は、図４におけるインタフェース部２０９に対応し、図５における記憶部２６は、図４におけるＲＯＭ２０６、またはＲＡＭ２０７、または補助記憶部２０８、またはそれらの何れかの組み合わせに対応し、図５における報知部２７は、図４における出力部２０５に対応する。

図５は、本発明の第１の実施形態に係る車両通信端末２の機能構成の一例を示す概略ブロック図である。
車両通信端末２は、制御部２１と、第１無線通信部２２と、第２無線通信部２３と、測位部２４と、高度検出部２５と、記憶部２６と、報知部２７と、を含んで構成される。

制御部２１は、車両通信端末２を制御する。例えば、制御部２１は、所定範囲内にいる歩行者通信端末１に第１無線通信部２２から車両Ｃの車両情報を所定周期毎に送信する。
第１無線通信部２２は、車両Ｃから所定範囲内にある歩行者通信端末１と直接無線通信する。
第２無線通信部２３は、他の装置と無線通信する。例えば、第２無線通信部２３は、無線基地局を介した移動通信システムや、無線ＬＡＮにより無線通信する。

測位部２４は、ＧＰＳ受信機を備え、ＧＰＳ人工衛星からの電波を受信して車両通信端末２（車両Ｃ）の位置情報（緯度及び経度）を取得する。測位部２４は、取得した位置情報を制御部２１に出力する。
高度検出部２５は、高度計を備え、車両通信端末２（車両Ｃ）の高度を検出する。高度検出部２５は、検出した高度を示す高度情報を制御部２１に出力する。

記憶部２６は、車両通信端末２の各種情報を記憶する。
報知部２７は、表示機能、音声出力機能あるいは振動機能を有しており、例えば、表示機能を有するディスプレイ、音声出力機能を有するスピーカあるいは振動機能を有するバイブレータを有する。

続いて、歩行者通信端末１においてユーザＵＳ１に注意を喚起する必要があるか否かを判定する注意判定処理について図１を参照して説明する。まず、予想衝突地点算出部１１３が、車両通信端末２（車両Ｃ）の位置情報および速度情報と、歩行者通信端末１（ユーザＵＳ１）の位置情報および速度情報とに基づいて、車両ＣがユーザＵＳ１の移動経路上に到達する予想衝突地点ＰＴ１０を算出する。例えば、予想衝突地点算出部１１３は、複数時刻における歩行者通信端末１の位置情報に基づいて歩行者通信端末１の予想移動経路を算出する。また、予想衝突地点算出部１１３は、複数時刻における車両通信端末２の位置情報に基づいて車両通信端末２の予想移動経路を算出する。そして、予想衝突地点算出部１１３は、歩行者通信端末１の予想移動経路と車両通信端末２の予想移動経路とに基づいて交点となる予想衝突地点ＰＴ１０を算出する。

予想衝突地点ＰＴ１０は、交差点の真ん中である。注意判定部１１４は、予想衝突地点ＰＴ１０の地図情報と歩行者通信端末１の位置情報とをマッチングすることにより、ユーザＵＳ１が予想衝突地点ＰＴ１０において交差点の真ん中にいると判定する。すなわち、予想衝突地点ＰＴ１０にはユーザＵＳ１と車両Ｃとの間で衝突を回避する環境がない。よって、注意判定部１１４は、ユーザＵＳ１に注意を喚起する必要があると判定する。

また、注意判定部１１４は、車両通信端末２が予想衝突地点ＰＴ１０に到達する到達時間及び到達距離を算出する。そして、注意判定部１１４は、算出した到達時間が基準値ａ以内、または、算出した到達距離が基準値ｂ以内になったときに、ユーザＵＳ１に注意を喚起する必要があると判定する。図示する例では、時刻ｔでは、到達時間が基準値ａより大きく、かつ、到達距離が基準値ｂより大きい。よって、注意判定部１１４は、時刻ｔにおいて、注意を喚起する必要がないと判定する。その後、時刻ｔ＋ｎになると、到達時間が基準値ａ以内、または、到達時間が基準値ｂ以内になる。よって、注意判定部１１４は、時刻ｔ＋ｎにおいて、車両Ｃが予想衝突地点ＰＴ１０に近づいたため、ユーザＵＳ１に注意を喚起する必要があると判定し、ユーザＵＳ１に注意を喚起する注意情報を報知する報知処理の実行指示を報知部１７に出力する。報知部１７は、報知処理の実行指示が入力されると、振動を発生するとともに、注意を喚起する注意情報を表示または音声出力することによりユーザＵＳ１に注意情報を報知する。これにより、ユーザＵＳ１に注意を喚起することができる。

その後、注意判定部１１４は、基準値ａが最小値ｃ以下、または、基準値ｂが最小値ｄ以下になるまで、基準値ａ及び基準値ｂをそれぞれ１／２にして上述の処理により注意情報の報知を繰り返す。図示する例では、時刻ｔ＋ｎ’において、到達時間が基準値ａ／２以内、または、到達時間が基準値ｂ／２以内である。よって、注意判定部１１４は、時刻ｔ＋ｎ’において、再度注意情報を報知する。例えば、注意判定部１１４は、基準値ａが１０秒であり最小値ｃが１秒である場合には、処理を４回繰り返し、到達時間が１０秒、５秒、２．５秒、１．２５秒となった各タイミングで注意情報を報知し、基準値ａが０．６２５秒になったときに報知を終了する。また、注意判定部１１４は、基準値ｂが３０ｍであり最小値ｄが１ｍである場合には、処理を５回繰り返し、到達距離が３０ｍ、１５ｍ、７．５ｍ、３．７５ｍ、１．８７５ｍとなった各タイミングで注意情報を報知し、所定値ｂが０．９３７５になったときに報知を終了する。例えば、時刻ｔ＋ｍにおいて、到達時間が最小値ｃ以内、または、到達距離が最小値ｄ以内である。よって、注意判定部１１４は、時刻ｔ＋ｎから時刻ｔ＋ｍまでの間に繰り返し注意情報を報知し、時刻ｔ＋ｍにおいて、ユーザＵＳ１に注意を喚起する必要がないと判定し、注意情報の報知を終了する。

一方、予想衝突地点が、ユーザＵＳ１と車両Ｃとが衝突する危険のない場所である場合には、ユーザに注意を喚起する必要がない。

図６は、本発明の第１の実施形態に係る歩行者通信端末１が実行する注意判定処理を説明するための図である。
本図には、ユーザＵＳ１と車両Ｃとが近接するが衝突しない一例を示す。本図に示すように、ユーザＵＳ１が歩道を歩行しており、車両Ｃが車道上を通過する場合には予想衝突地点ＰＴ１１において両者が衝突する危険がないため、ユーザＵＳ１に注意を喚起する必要がない。

そのため、注意判定部１１４は、予想衝突地点ＰＴ１１周辺の地図情報と歩行者通信端末１の位置情報とをマッチングして予想衝突地点ＰＴ１１においてユーザＵＳ１が歩道等の安全に歩行できる場所にいるか否かを判定する。そして、注意判定部１１４は、ユーザＵＳ１が安全に歩行できる場所にいる場合には、ユーザに注意を喚起する必要がないと判定し、報知部１７に報知処理の実行指示を出力しない。

図７は、本発明の第１の実施形態に係る歩行者通信端末１が実行する注意判定処理を説明するための図である。
本図には、ユーザと車両とが高度の異なる場所で交差する一例を示す。本図に示すように、予想衝突地点ＰＴ１２が歩道橋と道路とが交差した場所であって、ユーザＵＳ１が歩道橋にいる場合には車両Ｃと衝突する危険がないため、ユーザＵＳ１に注意を喚起する必要がない。なお、本図に示す例の他にも、予想衝突地点が立体駐車場である場合や、車両Ｃが高速道路を走行しておりユーザＵＳ１が一般道を歩行している場合や、ユーザＵＳ１が地上におり車両Ｃが地下トンネルを走行している場合等にも同様に注意を喚起する必要がない。

そのため、注意判定部１１４は、地図情報取得部１１６が取得した予想衝突地点ＰＴ１２周辺の地図情報に基づいて、予想衝突地点ＰＴ１２に道路と所定の高度差のある建物（歩道橋やトンネル等）があるか否かを判定する。そして、注意判定部１１４は、道路と高度差のある建物がある場合には、歩行者通信端末１の高度情報と車両通信端末２の高度情報との高度差が所定値以上であるか否かを判定する。注意判定部１１４は、歩行者通信端末１の高度情報と車両通信端末２の高度情報との高度差が所定値以上である場合には、ユーザＵＳ１が歩道橋等にいるため注意を喚起する必要がないと判定し、報知部１７に報知処理の実行指示を出力しない。

図８は、本発明の第１の実施形態に係る歩行者通信端末１が実行する注意判定処理の一例を示すフローチャートである。
歩行者通信端末１は、探索により通信接続が確立された車両通信端末２との間で以下に示す注意判定処理を実行する。

ステップＳ１０１において、通信制御部１１５は、第１無線通信部１２が車両通信端末２からの車両情報を受信したか否かを判定する。車両情報を受信した場合（ステップＳ１０１；ＹＥＳ）、歩行者通信端末１は、ステップＳ１０３の処理を実行する。一方、車両情報を受信していない場合（ステップＳ１０１；ＮＯ）、歩行者通信端末１は、ステップＳ１０１の処理を繰り返す。

ステップＳ１０３において、位置情報取得部１１１は、自装置の位置情報を測位部１４から取得する。
ステップＳ１０５において、速度情報算出部１１２は、取得した自装置の位置情報の時間推移に基づいて、自装置の移動速度に関する速度情報を算出する。なお、速度情報算出部１１２は、第２無線通信部１３を介して、別のサーバ装置等で算出された速度情報を取得してもよい。

ステップＳ１０７において、予想衝突地点算出部１１３は、予想衝突地点を算出する。具体的には、予想衝突地点算出部１１３は、自装置の位置情報および速度情報に基づいてユーザＵＳ１の予想移動経路を算出する。また、予想衝突地点算出部１１３は、車両Ｃの位置情報および速度情報に基づいて車両Ｃの予想移動経路を算出する。予想衝突地点算出部１１３は、ユーザＵＳ１および車両Ｃの予想移動経路に基づいて、その交点となる予想衝突地点を算出する。当該予想衝突地点がユーザＵＳ１と車両Ｃとが衝突する可能性が考えられる地点となる。なお、車両ＣおよびユーザＵＳ１の進行方向は固定ではないため車両ＣおよびユーザＵＳ１の進行方向の変更に応じて予想衝突地点が算出される。

ステップＳ１０９において、注意判定部１１４が、車両Ｃの予想衝突地点までの到達時間及び到達距離を算出する。具体的には、注意判定部１１４は、車両通信端末２の位置情報から予想衝突地点までの到達距離を算出する。また、注意判定部１１４は、算出した到達距離及び車両通信端末２の速度情報に基づいて到達時間を算出する。

ステップＳ１１１において、注意判定部１１４は、算出した到達時間が所定値ａ以内であるか、または、算出した到達距離が所定値ｂ以内であるか否かを判定する。所定値ａは、注意情報を報知する基準となる時間（単位は秒）である。例えば予想衝突地点に到達する１０秒前に報知したい場合には、ａの初期値は１０秒である。所定値ｂは注意情報を報知する基準となる距離（単位はｍ（メートル））である。例えば予想衝突地点の３０ｍ前に報知したい場合には、ｂの初期値は３０ｍである。所定値ａおよび所定値ｂは、必要に応じてユーザＵＳ１或いは当業者が設定変更可能であり、記憶部１６に予め記憶されている。到達時間が所定値ａ以内である、または到達距離が所定値ｂ以内である場合（ステップＳ１１１；ＹＥＳ）、ステップＳ１１７の処理に進む。一方、到達時間が所定値ａ以内でない、かつ到達距離が所定値ｂ以内でない場合（ステップＳ１１１；ＮＯ）、ステップＳ１１３の処理に進む。

ステップＳ１１３において、注意判定部１１４は、現在時刻ｔにおける到達時間から直前の時刻ｔ−１における到達時間を減算した到達時間差、及び、現在時刻ｔにおける到達距離から直前の時刻ｔ−１における到達距離を減算した到達距離差を算出する。
ステップＳ１１５において、注意判定部１１４は、到達時間差または到達距離差が正の値であるか否かを判定する。到達時間差または到達距離差が正の値である場合には、車両Ｃが予想衝突地点から遠ざかる方向へ移動していることを示す。また、到達時間差および到達距離差が負の値である場合には、車両Ｃが予想衝突地点に近づく方向へ移動していることを示す。到達時間差または到達距離差が正の値である場合（ステップＳ１１３；ＹＥＳ）、車両Ｃが予想衝突地点から遠ざかる方向へ移動しているため、処理を終了する。一方、到達時間差および到達距離差が負の値である場合（ステップＳ１１３；ＮＯ）、ステップＳ１０１の処理に戻る。

ステップＳ１１７において、地図情報取得部１１６が第２無線通信部１３を介して外部のサーバ装置から予想衝突地点周辺の地図情報を取得する。
ステップＳ１１９において、注意判定部１１４は、地図情報と自装置の位置情報とをマッチングさせて、ユーザＵＳ１が予想衝突地点において安全に歩行できる場所にいるか否かを判定する。安全に歩行できる場所にいる場合（ステップＳ１１９；ＹＥＳ）、処理を終了する。一方、安全に歩行できる場所にいない場合（ステップＳ１１９；ＮＯ）、ステップＳ１２１の処理に進む。

ステップＳ１２１において、注意判定部１１４は、取得した地図情報に基づいて予想衝突地点に道路と所定の高度差のある建物があるか否かを判定する。高度差のある建物がある場合（ステップＳ１２１；ＹＥＳ）、ステップＳ１２３の処理に進む。一方、高度差のある建物がない場合（ステップＳ１２１；ＮＯ）、ステップＳ１２７の処理に進む。

ステップＳ１２３において、高度情報取得部１１７は、高度検出部１５から自装置の高度情報を取得する。
ステップＳ１２５において、注意判定部１１４は、車両通信端末２の高度情報と取得した自装置の高度情報との差が所定の高度差ないか否かを判定する。所定の高度差がある場合（ステップＳ１２５；ＮＯ）、ユーザＵＳ１が建物にいると判定し処理を終了する。一方、所定の高度差がない場合（ステップＳ１２５；ＹＥＳ）、ステップＳ１２７の処理に進む。

ステップＳ１２７において、注意判定部１１４は、ユーザＵＳ１に注意を喚起する注意情報を報知部１７に報知させる。報知部１７は、振動を発生するとともに、注意情報を表示または音声出力することにより報知する。

ステップＳ１２９において、注意判定部１１４は、到達時間の所定値ａを２で除算し（１／２にし）、到達距離の所定値ｂを２で除算する（１／２にする）。所定値ａおよび所定値ｂを１／２にすることにより、現在時刻ｔの次の時刻ｔ＋１以降には到達時間がａ／２または到達距離がｂ／２になったときに注意情報を報知する。例えば、注意判定部１１４は、所定値ａの初期値が１０秒であり、所定値ｂの初期値が３０ｍである場合には、次の時刻ｔ＋１以降には到達時間が５秒以内または到達距離が１５ｍ以内になったときに注意情報を報知する。

ステップＳ１３１において、注意判定部１１４は、所定値ａが最小値ｃ以下である、または、所定値ｂが最小値ｄ以下であるか否かを判定する。最小値ｃは注意情報を報知する処理を終了する基準となる時間（単位は秒）である。最小値ｄは注意情報を報知する処理を終了する基準となる距離（単位はｍ）である。最小値ｃおよび最小値ｄは、必要に応じてユーザＵＳ１或いは当業者が設定変更可能であり、記憶部１６に予め記憶されている。所定値ａが最小値ｃ以下である、または所定値ｂが最小値ｄ以下である場合（ステップＳ１３１；ＹＥＳ）、処理を終了する。一方、所定値ａが最小値ｃより大きい、かつ所定値ｂが最小値ｄより大きい場合（ステップＳ１３１；ＮＯ）、ステップＳ１０１の処理に戻る。例えば、制御部１１は、所定値ａの初期値が１０秒であり最小値ｃが１秒である場合には、フローを４回繰り返し、到達時間が１０秒、５秒、２．５秒、１．２５秒となった各タイミングで注意情報を報知し、所定値ａが０．６２５秒になったときに処理を終了する。また、制御部１１は、所定値ｂの初期値が３０ｍであり最小値ｄが１ｍである場合には、フローを５回繰り返し、到達距離が３０ｍ、１５ｍ、７．５ｍ、３．７５ｍ、１．８７５ｍとなった各タイミングで注意情報を報知し、所定値ｂが０．９３７５になったときに処理を終了する。

このように、第１の実施形態に係る通信システムＳ１は、車両Ｃから所定範囲内にある歩行者通信端末１と無線通信する第１無線通信部２２と、車両Ｃの位置情報を取得する測位部２４と、車両Ｃの位置情報を第１無線通信部２２から歩行者通信端末１に送信する制御部２１と、を備える車両通信端末２と、所定範囲内にある車両通信端末２と無線通信する第１無線通信部１２と、第１無線通信部１２を介して車両Ｃの位置情報を受信する通信制御部１１５と、ユーザＵＳ１の位置情報を取得する位置情報取得部１１１と、ユーザＵＳ１の位置情報と車両Ｃの位置情報とに基づいて予想衝突地点を算出する予想衝突地点算出部１１３と、予想衝突地点の地図情報に基づいて、ユーザに注意を喚起する必要があるか否かを判定する注意判定部１１４と、注意判定部１１４の判定結果に基づいてユーザＵＳ１に対して注意情報を報知する報知部１７と、を備える歩行者通信端末１と、備える。

このような構成により、歩行者通信端末１は、ユーザＵＳ１と車両Ｃとが接近したとしても、予想衝突地点が衝突の危険がない場所である場合には注意情報を報知しない。すなわち、歩行者通信端末１は、衝突の危険がある場合にのみ、ユーザＵＳ１に注意を喚起することができる。

また、注意判定部１１４は、ユーザＵＳ１の位置情報及び地図情報に基づいて予想衝突地点においてユーザＵＳ１が安全に歩行できる場所にいるか否かを判定し、ユーザＵＳ１が安全に歩行できる場所にいるときにはユーザＵＳ１に注意を喚起する必要がないと判定する。このような構成により、歩行者通信端末１は、例えばユーザＵＳ１が歩道等の安全に歩行できる場所にいる場合には注意情報を報知しない。

また、歩行者通信端末１は、ユーザの高度情報を取得する高度情報取得部１１７を備え、通信制御部１１５は、車両通信端末２から車両Ｃの位置情報とともに車両Ｃの高度情報を受信し、注意判定部１１４は、道路との高度差のある建物が予想衝突地点にある場合であって、ユーザＵＳ１の高度と車両Ｃの高度との高度差が所定値以上である場合にはユーザＵＳ１に注意を喚起する必要がないと判定する。このような構成により、歩行者通信端末１は、例えば、歩道橋と道路が交差した場所や、地上と地下トンネルや、立体駐車場や、高速道路と一般道等の高度の異なる場所でユーザＵＳ１と車両Ｃとが交わる場合には衝突する危険がないため注意情報を報知しない。

また、注意判定部１１４は、予想衝突地点への到達時間または到達距離を繰り返し算出し、算出した到達時間または到達距離が所定値以内になったときに、ユーザＵＳ１に注意を喚起する必要があると判定する。このような構成により、歩行者通信端末１は、車両Ｃが予想衝突地点に近づいたときに注意情報を報知することができる。

また、注意判定部１１４は、算出した到達時間または到達距離が前回算出した値より大きい場合には、ユーザＵＳ１に注意を喚起する必要がないと判定する。このような構成により、歩行者通信端末１は、車両Ｃが予想衝突地点から離れる方向に移動した場合には衝突する危険がないため注意情報を報知しない。

（第２の実施形態）
以下、図面を参照しながら本発明の第２の実施形態について説明する。
図９は、本発明の第２の実施形態に係る歩行者通信端末１Ａの機能構成の一例を示す概略ブロック図である。
第２の実施形態に係る通信システムＳ１は、第１の実施形態に係る歩行者通信端末１に代えて歩行者通信端末１Ａを備える。ここで、第１の実施形態に係る歩行者通信端末１のハードウェア構成と第２の実施形態に係る歩行者通信端末１Ａのハードウェア構成とは、同様の構成であるため、図示および説明を省略する。また、第１の実施形態に係る車両通信端末２の構成と第２の実施形態に係る車両通信端末２の構成とは、同様の構成であるため、図示および説明を省略する。

歩行者通信端末１Ａは、第１の実施形態に係る歩行者通信端末１の制御部１１に代えて制御部１１Ａを備える。制御部１１Ａは、第１の実施形態に係る制御部１１の構成に加えて高度補正部１１８を備える。
高度補正部１１８は、地図情報に基づいて、予想衝突地点において道路と高度差のある建物が周辺道路と略同じ高度にあるか否かを判定し、当該建物が周辺道路と略同じ高度にある場合には、車両Ｃの高度を補正する。
歩行者通信端末１Ａの他の構成は、第１の実施形態に係る歩行者通信端末１の構成と同様であるため、その説明を省略する。

図１０は、本発明の第２の実施形態に係る歩行者通信端末１Ａが実行する注意判定処理を説明するための図である。
本図には、ユーザと車両とが高度の異なる場所で交差する一例を示す。本図に示すように、予想衝突地点ＰＴ１３となる歩道橋が周辺道路と同じ高度の位置に設置されており、車両Ｃが歩道橋下を潜る道路を通過する場合には衝突する危険がないため、ユーザＵＳ１に注意を喚起する必要がない。しかしながら、車両Ｃは歩道橋下に潜るまで歩道橋と略同じ高度にいるため、このような場合であっても第１の実施形態に係る歩行者通信端末１は注意情報を報知してしまう。そこで、本実施形態における歩行者通信端末１Ａは、車両Ｃの高度を補正する高度補正処理を実行する。

図１１は、本発明の第２の実施形態に係る歩行者通信端末１Ａが実行する高度補正処理を説明するための図である。
高度補正部１１８は、地図情報取得部１１６が取得した予想衝突地点ＰＴ１３周辺の地図情報に基づいて、予想衝突地点ＰＴ１３における歩道橋と道路との高度差を取得する。本図に示す例では高度差は４ｍである。続いて、高度補正部１１８は、車両通信端末２の位置情報に基づいて予想衝突地点ＰＴ１３までの到達距離を算出する。高度補正部１１８は、算出した到達距離及び地図情報に基づく道路の傾斜に応じて、車両通信端末２の高度を予想衝突地点ＰＴ１３の高度となるよう補正する。本例では、歩道橋に近づくにつれて道路が傾斜していくため、高度補正部１１８は、到達距離４０ｍ地点では車両通信端末２の高度を−４ｍ補正し、到達距離３０ｍ地点では車両通信端末２の高度を−３ｍ補正し、到達距離２０ｍ地点では車両通信端末２の高度を−２ｍ補正し、到達距離１０ｍ地点では車両通信端末２の高度を−１ｍ補正する。

このように車両通信端末２の高度を補正することにより、ユーザＵＳ１が周辺道路と同じ高度にある歩道橋上におり、車両Ｃが歩道橋下を潜る道路を通過する場合に、注意情報を報知することを防ぐことができる。
なお、上述した例では、車両Ｃが歩道橋下を潜る道路を通過する場合を示したが、車両Ｃが歩道橋上を跨ぐ道路を通過する場合も同様である。

図１２は、本発明の第２の実施形態に係る歩行者通信端末１Ａが実行する注意判定処理の一例を示すフローチャートである。
歩行者通信端末１Ａは、探索により通信接続が確立された車両通信端末２との間で以下に示す注意判定処理を実行する。

ステップＳ２０１〜ステップＳ２２３までの処理は、上述したステップＳ１０１〜ステップＳ１２３までの処理と同様であるため、その説明を省略する。

ステップＳ２２５において、高度補正部１１８は、地図情報に基づいて、建物が周辺の道路と略同じ高度にあるか否かを判定する。建物が周辺の道路と略同じ高度にある場合（ステップＳ２２５；ＹＥＳ）、ステップＳ２２７の処理に進む。一方、建物が周辺の道路と略同じ高度にない場合（ステップＳ２２５；ＮＯ）、ステップＳ２２９の処理に進む。
ステップＳ２２７において、高度補正部１１８は、予想衝突地点における建物と道路との高度差に基づいて、車両通信端末２の高度を補正する。

ステップＳ２２９〜ステップＳ２３５までの処理は、上述したステップＳ１２５〜ステップＳ１３１までの処理と同様であるため、その説明を省略する。

このように、第２の実施形態に係る通信システムＳ１は、車両Ｃから所定範囲内にある歩行者通信端末１Ａと無線通信する第１無線通信部２２と、車両Ｃの位置情報を取得する測位部２４と、車両Ｃの位置情報を第１無線通信部２２から歩行者通信端末１Ａに送信する制御部２１と、を備える車両通信端末２と、所定範囲内にある車両通信端末２と無線通信する第１無線通信部１２と、第１無線通信部１２を介して車両Ｃの位置情報を受信する通信制御部１１５と、ユーザＵＳ１の位置情報を取得する位置情報取得部１１１と、ユーザＵＳ１の位置情報と車両Ｃの位置情報とに基づいて予想衝突地点を算出する予想衝突地点算出部１１３と、予想衝突地点の地図情報に基づいて、ユーザに注意を喚起する必要があるか否かを判定する注意判定部１１４と、注意判定部１１４の判定結果に基づいてユーザＵＳ１に対して注意情報を報知する報知部１７と、を備える歩行者通信端末１Ａと、備える。

このような構成により、歩行者通信端末１Ａは、ユーザＵＳ１と車両Ｃとが接近したとしても、予想衝突地点が衝突の危険がない場所である場合には注意情報を報知しない。すなわち、歩行者通信端末１Ａは、衝突の危険がある場合にのみ、ユーザＵＳ１に注意を喚起することができる。

また、歩行者通信端末１Ａは、ユーザの高度情報を取得する高度情報取得部１１７を備え、通信制御部１１５は、車両通信端末２から車両Ｃの位置情報とともに車両Ｃの高度情報を受信し、注意判定部１１４は、道路との高度差のある建物が予想衝突地点にある場合であって、ユーザＵＳ１の高度と車両Ｃの高度との高度差が所定値以上である場合にはユーザＵＳ１に注意を喚起する必要がないと判定する。また、歩行者通信端末１Ａは、地図情報に基づいて予想衝突地点にある建物が周辺道路と略同じ高度にあるか否かを判定し、建物が周辺道路と略同じ高度にある場合には、車両Ｃの高度を補正する高度補正部１１８を備える。このような構成により、歩行者通信端末１Ａは、例えば、ユーザＵＳ１が周辺道路と同じ高度にある歩道橋を歩行し、車両Ｃが当該歩道橋下を潜る（または歩道橋上を跨ぐ）道路を通過する場合には衝突する危険がないため注意情報を報知しない。

なお、上述した各実施形態や各変形例では、歩行者通信端末１，１Ａが車両通信端末２から車両Ｃの速度情報を受信している。しかしながら、速度情報は位置情報から算出することが可能であるため、車両通信端末２は位置情報および高度情報のみを車両情報として歩行者通信端末１，１Ａに送信し、歩行者通信端末１，１Ａが位置情報の時間推移から車両Ｃの速度情報を算出してもよい。

また、上述した各実施形態や各変形例では、線形の１次関数を利用して予想衝突地点を算出する方式について説明したが、一例であり、他の方式により予想衝突地点を算出するようにしてもよい。また、緯度、経度のみならず高度も利用して３次元的に予想衝突地点を算出することも可能である。

また、上述した各実施形態や各変形例では、歩行者通信端末１，１Ａは、車両Ｃの予想衝突地点への到達時間または到達距離が基準値（所定値ａ及び所定値ｂ）以内になると注意情報の報知を開始しているが、これ限らず、ユーザＵＳ１の予想衝突地点への到達時間または到達距離が基準値以内になったときに注意情報の報知を開始してもよい。

また、歩行者通信端末１，１Ａは、バッテリの残量情報を取得し、バッテリの残量が所定値よりも低い場合には、車両Ｃが予想衝突地点に到達した場合に車両Ｃの進行方向がユーザＵＳ１と衝突する方向と一致しない場合には、車両Ｃの車両通信端末２との通信処理を終了してもよい。

なお、上述した各実施形態や各変形例の１つまたは複数、上述した各実施形態や各変形例の一部または全部を組み合わせて本発明の一態様を実現するようにしてもよい。

なお、本発明の一態様における歩行者通信端末１，１Ａ、車両通信端末２で動作するプログラムは、本発明の一態様に関わる上記の各実施形態や変形例で示した機能を実現するように、１つ、または複数の、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）等のプロセッサを制御するプログラム（コンピュータを機能させるプログラム）であっても良い。そして、これらの各装置で取り扱われる情報は、その処理時に一時的にＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）に蓄積され、その後、フラッシュメモリやＨＤＤ（ＨａｒｄＤｉｓｋＤｒｉｖｅ）等の各種ストレージに格納され、必要に応じてＣＰＵ等によって読み出し、修正・書き込みが行われても良い。

なお、上述した各実施形態や変形例における歩行者通信端末１，１Ａ、車両通信端末２の一部又は全部を１つ、または複数のプロセッサを備えたコンピュータで実現するようにしても良い。その場合、この制御機能を実現するためのプログラムをコンピュータが読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現しても良い。

なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、歩行者通信端末１，１Ａ、車両通信端末２に内蔵されたコンピュータシステムであって、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。

さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでも良い。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであっても良い。

また、上述した各実施形態や変形例における歩行者通信端末１，１Ａ、車両通信端末２の一部、又は全部を典型的には集積回路であるＬＳＩとして実現してもよいし、チップセットとして実現してもよい。また、上述した各実施形態や変形例における歩行者通信端末１，１Ａ、車両通信端末２の各機能ブロックは個別にチップ化してもよいし、一部、又は全部を集積してチップ化してもよい。また、集積回路化の手法は、ＬＳＩに限らず専用回路、および／または汎用プロセッサで実現しても良い。また、半導体技術の進歩によりＬＳＩに代替する集積回路化の技術が出現した場合、当該技術による集積回路を用いることも可能である。

以上、この発明の一態様として各実施形態や変形例に関して図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成は各実施形態や変形例に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。また、本発明の一態様は、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。また、上記各実施形態や変形例に記載された要素であり、同様の効果を奏する要素同士を置換した構成も含まれる。

以上、図面を参照してこの発明の実施形態について詳しく説明してきたが、具体的な構成は上述のものに限られることはなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲内において様々な設計変更等をすることが可能である。

Ｓ１通信システム
１，１Ａ歩行者通信端末
１１，１１Ａ制御部
１１１位置情報取得部
１１２速度情報算出部
１１３予想衝突地点算出部
１１４注意判定部
１１５通信制御部
１１６地図情報取得部
１１７高度情報取得部
１１８高度補正部
１２第１無線通信部
１３第２無線通信部
１４測位部
１５高度検出部
１６記憶部
１７報知部
１０１ＣＰＵ
１０２ドライブ部
１０３記憶媒体
１０４入力部
１０５出力部
１０６ＲＯＭ
１０７ＲＡＭ
１０８補助記憶部
１０９インタフェース部
２車両通信端末
２１制御部
２２第１無線通信部
２３第２無線通信部
２４測位部
２５高度検出部
２６記憶部
２７報知部
２０１ＣＰＵ
２０２ドライブ部
２０３記憶媒体
２０４入力部
２０５出力部
２０６ＲＯＭ
２０７ＲＡＭ
２０８補助記憶部
２０９インタフェース部

Claims

所定範囲内にある車両に設けられた車両通信端末と無線通信する無線通信部と、
前記無線通信部を介して前記車両通信端末から前記車両の位置情報を受信する通信制御部と、
ユーザの位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記ユーザの位置情報と前記車両の位置情報とに基づいて予想衝突地点を算出する予想衝突地点算出部と、
前記予想衝突地点の地図情報に基づいて、前記ユーザに注意を喚起する必要があるか否かを判定する注意判定部と、
前記注意判定部の判定結果に基づいて前記ユーザに対して注意情報を報知する報知部と、
を備える通信端末。
前記注意判定部は、前記ユーザの位置情報及び前記地図情報に基づいて前記予想衝突地点において前記ユーザが安全に歩行できる場所にいるか否かを判定し、前記ユーザが安全に歩行できる場所にいるときには前記ユーザに注意を喚起する必要がないと判定する、
請求項１に記載の通信端末。
前記ユーザの高度情報を取得する高度情報取得部を備え、
前記通信制御部は、前記車両通信端末から前記車両の位置情報とともに前記車両の高度情報を受信し、
前記注意判定部は、道路と高度差のある建物が前記予想衝突地点にある場合であって、前記ユーザの高度と前記車両の高度との高度差が所定値以上である場合には前記ユーザに注意を喚起する必要がないと判定する、
請求項１または請求項２に記載の通信端末。
前記地図情報に基づいて前記建物が周辺道路と略同じ高度にあるか否かを判定し、前記建物が周辺道路と略同じ高度にある場合には、前記車両の高度を補正する高度補正部を備える、
請求項３に記載の通信端末。
前記注意判定部は、前記予想衝突地点への到達時間または到達距離を繰り返し算出し、算出した到達時間または到達距離が所定値以内になったときに、前記ユーザに注意を喚起する必要があると判定する、
請求項１から請求項４いずれか１項に記載の通信端末。
前記注意判定部は、算出した前記到達時間または前記到達距離が前回算出した値より大きい場合には、前記ユーザに注意を喚起する必要がないと判定する、
請求項５に記載の通信端末。
車両通信端末と、通信端末と、を備える通信システムであって、
前記車両通信端末は、
車両から所定範囲内にある通信端末と無線通信する車両無線通信部と、
前記車両の位置情報を取得する測位部と、
前記車両の位置情報を前記車両無線通信部から前記通信端末に送信する制御部と、
を備え、
前記通信端末は、
所定範囲内にある前記車両通信端末と無線通信する無線通信部と、
前記無線通信部を介して前記車両通信端末から前記車両の位置情報を受信する通信制御部と、
ユーザの位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記ユーザの位置情報と前記車両の位置情報とに基づいて予想衝突地点を算出する予想衝突地点算出部と、
前記予想衝突地点の地図情報に基づいて、前記ユーザに注意を喚起する必要があるか否かを判定する注意判定部と、
前記注意判定部の判定結果に基づいて前記ユーザに対して注意情報を報知する報知部と、
を備える通信システム。
所定範囲内にある車両に設けられた車両通信端末と無線通信する無線通信部を介して前記車両通信端末から前記車両の位置情報を受信する通信制御過程と、
ユーザの位置情報を取得する位置情報取得過程と、
前記ユーザの位置情報と前記車両の位置情報とに基づいて予想衝突地点を算出する予想衝突地点算出過程と、
前記予想衝突地点の地図情報に基づいて、前記ユーザに注意を喚起する必要があるか否かを判定する注意判定過程と、
判定結果に基づいて前記ユーザに対して注意情報を報知する報知過程と、
を有する通信方法。
コンピュータが、
所定範囲内にある車両に設けられた車両通信端末と無線通信する無線通信部を介して前記車両通信端末から前記車両の位置情報を受信する通信制御ステップと、
ユーザの位置情報を取得する位置情報取得ステップと、
前記ユーザの位置情報と前記車両の位置情報とに基づいて予想衝突地点を算出する予想衝突地点算出ステップと、
前記予想衝突地点の地図情報に基づいて、前記ユーザに注意を喚起する必要があるか否かを判定する注意判定ステップと、
判定結果に基づいて前記ユーザに対して注意情報を報知する報知ステップと、
を実行するためのプログラム。