JP2020126495A - 配置位置情報の作成方法及び作成装置 - Google Patents
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Abstract
Description
まず、実施の形態に係る誘導用スポットの用途例について説明する。図1は、実施の形態に係る誘導用スポットが設置された床面を示す平面図である。図1に示すように、誘導用スポット100は、床面Fに対してマトリクス状に複数配置されている。誘導用スポット100は、例えばAGV(Automated guided vehicle)などの搬送車200を誘導するためのマークである。具体的には、誘導用スポット100は、二次元バーコード、磁気マークなどである。本実施の形態では、誘導用スポット100が二次元バーコードである場合を例示する。搬送車200には、誘導用スポット100を読み取る搬送車用読取装置210が設けられている。搬送車200は、搬送車用読取装置210が誘導用スポット100を読み取ることで、当該搬送車200の現在位置を取得するようになっている。具体的には、搬送車200の制御部(図示省略)は、予め各誘導用スポット100の識別情報、基準位置を記録している。搬送車200の制御部は、搬送車用読取装置210が読み取った誘導用スポット100の識別情報に基づいて、当該識別情報に対応する基準位置を認識することで、搬送車200の現在位置を取得する。
次に、実施の形態に係る配置位置情報の作成装置10について説明する。作成装置10は、基準位置に対する誘導用スポット100の位置ズレを検出して、当該誘導用スポット100の配置位置情報を作成する装置である。図2は、実施の形態に係る作成装置10の概略構成を示す平面図である。図3は、実施の形態に係る作成装置10の概略構成を示す斜視図である。
以上のように、本実施の形態に係る配置位置情報の作成方法は、無軌道で走行する搬送車200を誘導するための誘導用スポット100が設置された床面Fに対して、一時的に設けられたレール20と、レール20上を移動する移動台車30と、移動台車30に設けられ、第一方向(X軸方向)に沿った第一基準線y1に基づき配置された誘導用スポット100を読み取る読取装置40と、読取装置40によって読み取られた誘導用スポット100の配置位置に基づき、当該誘導用スポット100の配置位置情報を作成するコントローラ50と、を備えた作成装置10による配置位置情報の作成方法であって、第一基準線y1を基準としてレール20を配置するレール配置ステップと、移動台車30をレール20上で移動させることで読取装置40が読み取った読取結果に基づいて、水平面におけるX軸方向に直交する第二方向(Y軸方向)に対する誘導用スポット100の配置位置情報を作成する作成ステップとを有する。
上記実施の形態では、移動台車30が手動で移動する場合を例示した。この変形例では、移動台車が自動で移動する場合を例示する。なお、以降の説明において、上記実施の形態と同一の部分については、同一の符号を付してその説明を省略する場合がある。
以上、本発明に係る配置位置情報の作成方法及び作成装置について、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の一つまたは複数の態様の範囲内に含まれてもよい。
20 レール
22 支持ブロック
23 サポートブロック
30、30a 移動台車
31 台車部
32 支持部
33 側面
35 駆動源
36 移動距離検出部
40 読取装置
50 コントローラ
100 誘導用スポット
100a 第一誘導用スポット
100b 第二誘導用スポット
200 搬送車
210 搬送車用読取装置
221、231 凹部
A 撮影範囲
a1 第一辺
a2 第二辺
F 床面
p1、p2、p11、p12、p21、p22 頂点
x2 第二基準線
y1 第一基準線
Claims (7)
- 無軌道で走行する搬送車を誘導するための誘導用スポットが設置された床面に対して、一時的に設けられたレールと、
前記レール上を移動する移動台車と、
前記移動台車に設けられ、第一方向に沿った第一基準線に基づき配置された前記誘導用スポットを読み取る読取装置と、
前記読取装置によって読み取られた前記誘導用スポットの配置位置に基づき、当該誘導用スポットの配置位置情報を作成するコントローラと、
を備えた作成装置による配置位置情報の作成方法であって、
前記第一基準線を基準として前記レールを配置するレール配置ステップと、
前記移動台車を前記レール上で移動させることで前記読取装置が読み取った読取結果に基づいて、水平面における前記第一方向に直交する第二方向に対する前記誘導用スポットの配置位置情報を作成する作成ステップとを有する
配置位置情報の作成方法。 - 前記レール配置ステップは、前記レールを支持する第一基準部材を、前記第一基準線に対して位置合わせされるように配置した後に、当該第一基準部材に前記レールを設置する、または、前記レールの一部が前記第一基準線に対して位置合わせされるように前記レールを設置する
請求項1に記載の配置位置情報の作成方法。 - 前記誘導用スポットは、前記第二方向に沿った第二基準線に基づき配置されており、
前記移動台車は、前記第二基準線に対して位置合わせされる第二基準部材を有し、
前記作成ステップは、前記移動台車を移動させて、前記第二基準部材が前記第二基準線に対して位置合わせされた際に、前記読取装置による読み取りを実行し、読取結果に基づいて、前記第一方向に対する前記誘導用スポットの配置位置情報を作成する
請求項1または2に記載の配置位置情報の作成方法。 - 前記誘導用スポットは、前記第一基準線及び前記第二基準線に基づいて配置された第一誘導用スポットと、前記第一方向に沿って前記第一誘導用スポットから所定の間隔をあけて配置された第二誘導用スポットとを有し、
前記作成ステップは、
前記移動台車を移動させて、前記第二基準部材が前記第二基準線に対して位置合わせされた際に、前記読取装置による前記第一誘導用スポットに対する読み取りを実行し、読取結果として得られた前記第一基準線及び前記第二基準線に対する前記第一誘導用スポットのズレ量に基づいて、前記第一誘導用スポットの配置位置情報を作成する第一作成ステップと、
前記第一作成ステップの後に、前記移動台車を移動させて得られた前記読取装置による前記第二誘導用スポットに対する読取結果と、前記移動台車が有する移動距離検出部の、前記第一誘導用スポットを基準とした検出結果とに基づいて、前記第二誘導用スポットの配置位置情報を作成する第二作成ステップと、を含む
請求項3に記載の配置位置情報の作成方法。 - 前記作成ステップでは、前記第一基準部材から前記第二基準線までの距離を測定する測距手段の測距結果に基づいて、前記第二基準部材を前記第二基準線に位置合わせする
請求項3または4に記載の配置位置情報の作成方法。 - 無軌道で走行する搬送車を誘導するための誘導用スポットが設置された床面に対して、一時的に設けられたレールと、
前記レール上を移動する移動台車と、
前記移動台車に設けられ、第一方向に沿った第一基準線に基づき配置された前記誘導用スポットを読み取る読取装置と、
前記読取装置によって読み取られた前記誘導用スポットの配置位置に基づき、当該誘導用スポットの配置位置情報を作成するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、前記移動台車を前記レール上で移動させることで前記読取装置が読み取った読取結果に基づいて、水平面における前記第一方向に直交する第二方向に対する前記誘導用スポットの配置位置情報を作成する
配置位置情報の作成装置。 - 前記読取装置は、前記搬送車に備わる、前記誘導用スポットを読み取る搬送車用読取装置と同じ高さに設置されている
請求項6に記載の配置位置情報の作成装置。
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CN114249078A (zh) * | 2021-12-10 | 2022-03-29 | 广东智源机器人科技有限公司 | 轨道标识定位方法 |
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JP2009236784A (ja) * | 2008-03-27 | 2009-10-15 | Seiko Precision Inc | 位置検出装置、位置検出方法、及び位置検出用マーク |
JP2018534691A (ja) * | 2015-10-22 | 2018-11-22 | グレイ オレンジ ピーティーイー. リミテッド | 機械の自動故障診断および回復 |
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