JP2020189498A

JP2020189498A - 起動システムおよび起動方法

Info

Publication number: JP2020189498A
Application number: JP2019094026A
Authority: JP
Inventors: 栄祐安藤; Eisuke Ando
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2019-05-17
Filing date: 2019-05-17
Publication date: 2020-11-26
Also published as: CN112037368A; CN112037368B; US20200361413A1; US11414047B2

Abstract

【課題】本発明は、物理的なキーを用いずに、車両に搭載された車両制御システムを起動させる場合における、セキュリティ性を向上させる。【解決手段】起動システムは、車両の外部に設けられ、該車両に対応付けられた情報であって車両制御システムを起動させるための起動情報を管理する管理装置と、該車両に設けられ、該車両制御システムを起動させる起動装置と、を備える。そして、管理装置が、起動要求信号を受信すると起動装置に対して起動情報を送信する。起動装置は、管理装置から起動情報を受信すると車両制御システムを起動させる。【選択図】図５

Description

本発明は、車両に搭載された車両制御システムを起動させるための起動システムおよび起動方法に関する。

特許文献１には、エンジンＥＣＵとは別に、車両周辺のセンシング機能を有する自動運転ＥＣＵを車両に設け、車載ネットワークを介して、自動運転ＥＣＵがエンジンＥＣＵに対して命令を発行する車両システムが記載されている。

特開２０１８−１３２０１５号公報

本発明は、車両に搭載された車両制御システムを物理的なキーを用いずに起動させる場合における、セキュリティ性を向上させることを目的とする。

本発明の第一の態様に係る起動システムは、
車両に搭載された車両制御システムを起動させる起動システムであって、
前記車両の外部に設けられ、前記車両に対応付けられた情報であって前記車両制御システムを起動させるための起動情報を管理する管理装置と、
前記車両に設けられ、前記車両制御システムを起動させる起動装置と、を備え、
前記管理装置が、前記車両制御システムの起動を要求する起動要求信号を受信すると前記起動装置に対して前記起動情報を送信し、
前記起動装置が、前記管理装置から前記起動情報を受信すると前記車両制御システムを起動させる。

また、本発明の第二の態様に係る起動方法は、
車両に搭載された車両制御システムを起動させる起動方法であって、
前記車両の外部に設けられ、前記車両に対応付けられた情報であって前記車両制御システムを起動させるための起動情報を管理する管理装置と、
前記車両に設けられ、前記車両制御システムを起動させる起動装置と、を備える起動システムにおいて、
前記管理装置が、前記車両制御システムの起動を要求する起動要求信号を受信すると前記起動装置に対して前記起動情報を送信するステップと、
前記起動装置が、前記管理装置から前記起動情報を受信すると前記車両制御システムを起動させるステップと、を含む。

本発明によれば、車両に搭載された車両制御システムを物理的なキーを用いずに起動させる場合における、セキュリティ性を向上させることができる。

実施形態に係る車両管理システムの概略構成を示す図である。車両に搭載された車両制御システムの概略構成を示す図である。車両管理システムを構成する車両および車両管理サーバそれぞれの機能構成の一例を概略的に示すブロック図である。車両情報データベースに格納される車両情報のテーブル構成の一例を示す図である。車両に搭載された車両制御システムを起動させるときの情報および処理の流れを示すシーケンス図である。

本発明の第一の態様に係る起動システムは、車両の外部に設けられた管理装置と、車両に設けられた起動装置と、を備えている。管理装置は起動情報を管理する装置である。ここで、起動情報は、車両に対応付けられた情報であって、該車両に搭載された車両制御システムを起動させるための情報である。なお、ここで、「起動」とは、車両制御システムによって車両を走行させることが可能な状態とすることを意味している。また、起動装置は、車両において車両制御システムを起動させる装置である。

本発明に係る起動システムでは、管理装置が、車両制御システムの起動を要求する起動要求信号を受信する。ここで、管理装置は、車両の利用を要求するユーザの端末から起動要求信号を受信してもよい。また、車両の利用要求をユーザから受け付ける受付装置が別途設けられている場合は、該受付装置から起動要求信号を受信してもよい。そして、管理装置は、起動要求信号を受信すると、車両の起動装置に対して起動情報を送信する。起動装置は、管理装置から送信された起動情報を受信すると、車両において車両制御システムを起動させる。これにより、物理的なキーを用いずに車両制御システムが起動される。

上記のように、本発明によれば、車両において、起動装置が起動情報を受信することで、車両制御システムによって該車両を走行させることが可能な状態となる。このときに、車両の外部に設けられた管理装置から起動装置に対して起動情報が送信される。したがって、車両制御システムを起動させるか否か、すなわち、車両の利用を許可するか否かを、管理装置によって管理することが可能となる。そのため、車両に搭載された車両制御システムを物理的なキーを用いずに起動させる場合における、セキュリティ性を向上させることができる。

以下、本発明の具体的な実施形態について図面に基づいて説明する。本実施形態に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対配置等は、特に記載がない限りは発明の技術的範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。

＜実施形態＞
（システムの概略）
図１は、本実施形態に係る車両管理システムの概略構成を示す図である。車両管理システム１は、管理対象となる車両１００、車両管理サーバ２００、受付サーバ３００、ユーザ端末４００を含んで構成される。車両管理システム１においては、車両１００と、車両管理サーバ２００と、受付サーバ３００と、ユーザ端末４００とが、ネットワークＮ１によって相互に接続される。ネットワークＮ１には、例えば、インターネット等の世界規模の公衆通信網であるＷＡＮ（ＷｉｄｅＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）や、携帯電話等の電話通信網が採用されてもよい。なお、車両管理システム１では、複数の車両１００を管理することができる。

車両１００は自動運転が可能な車両である。図２は、車両１００に搭載された車両制御システムの概略構成を示す図である。車両制御システム１３０は、車両プラットフォーム１０１と、車両制御インタフェース１０２と、自動運転プラットフォーム１０３と、を備えている。車両プラットフォーム１０１は、車両１００を走行させるための装置群（例え
ば、車両１００の駆動源（モータおよび／またはエンジン等）、ステアリング装置、ブレーキ装置）、および、車両１００の走行制御を行うコンピュータである車両制御ＥＣＵを含んでいる。車両制御ＥＣＵは、制御指令に基づいて各種装置を制御することで車両１００の走行を制御することができる。また、車両プラットフォーム１０１は、車両１００のドアの施解錠を行う施解錠装置を含んで構成されてもよい。この場合、施解錠装置も車両制御ＥＣＵによって制御される。なお、車両制御ＥＣＵは、複数のコンピュータの集合であってもよい。

また、自動運転プラットフォーム１０３は、車両１００の自動運転を行うためのプラットフォームである。自動運転プラットフォーム１０３は、車両１００の周辺をセンシングする各種センサ、および、車両１００の自動運転のための制御指令を生成するコンピュータである自動運転ＥＣＵを備えている。自動運転ＥＣＵは、各種センサのセンシング結果に基づいて、車両プラットフォーム１０１に対する制御指令を生成する。

車両制御インタフェース１０２は、車両プラットフォーム１０１と自動運転プラットフォーム１０３との間で通信を行うための装置である。車両制御インタフェース１０２は、自動運転プラットフォーム１０３から制御指令を受信すると、該制御指令を車両プラットフォーム１０１に送信する。そして、自動運転プラットフォーム１０３から送信された制御指令に基づいて車両プラットフォーム１０１において車両１００の走行が制御されることで、該車両１００の自動運転が実現される。なお、車両制御インタフェース１０２は、自動運転プラットフォーム１０３から車両プラットフォーム１０１に対して送られる制御指令を中継する際に、自動運転ＥＣＵが生成した制御指令を車両制御ＥＣＵが解釈可能なデータに変換してもよい。

車両管理サーバ２００は、車両１００の車両制御システム１３０を起動させるための認証情報を管理している。車両１００においては、車両管理サーバ２００から送信される認証情報を受信することで、車両制御システム１３０が起動する。

車両管理サーバ２００は、一般的なコンピュータを含んで構成される。車両管理サーバ２００を構成するコンピュータは、ＣＰＵやＤＳＰ等のプロセッサ２０１と、読み込み専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）等の主記憶部２０２と、ＥＰＲＯＭ、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、リムーバブルメディア等の補助記憶部２０３と、を備えている。ここで、リムーバブルメディアは、例えば、ＵＳＢメモリやＳＤカード等のフラッシュメモリ、あるいは、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤディスク、ブルーレイディスクのようなディスク記録媒体である。

車両管理サーバ２００において、補助記憶部２０３には、オペレーティングシステム（ＯＳ）、各種プログラム、各種情報テーブル等が格納されている。また、車両管理サーバ２００において、プロセッサ２０１が、補助記憶部２０３に記憶されたプログラムを主記憶部２０２にロードして実行することによって、後述するような各種の機能を実現することができる。ただし、車両管理サーバ２００における一部または全部の機能はＡＳＩＣやＦＰＧＡのようなハードウェア回路によって実現されてもよい。なお、車両管理サーバ２００は、必ずしも単一の物理的構成によって実現される必要はなく、互いに連携する複数台のコンピュータによって構成されてもよい。

受付サーバ３００は、車両１００の利用要求をユーザから受け付ける装置である。この受付サーバ３００も、車両管理サーバ２００と同様、一般的なコンピュータを含んで構成される。また、受付サーバ３００は、ユーザからの車両１００の利用要求に応じて、車両１００に搭載された車両制御システム１３０の起動を要求する起動要求信号を車両管理サーバ２００に対して送信する。

ユーザ端末４００は、ユーザによって操作される端末である。ユーザ端末４００としては、スマートフォン、タブレットコンピュータ、モバイルコンピュータ、ウェアラブルコンピュータ、携帯電話、ハンディターミナル等を例示することができる。ユーザ端末４００は、ユーザによって操作されることで、該ユーザの車両１００の利用要求を示す利用要求信号を受付サーバ３００に対して送信する。

（システム構成）
次に、本実施形態に係る車両管理システム１を構成する、車両１００および車両管理サーバ２００それぞれの機能構成について図３に基づいて説明する。図３は、本実施形態に係る車両管理システム１を構成する車両１００および車両管理サーバ２００それぞれの機能構成の一例を概略的に示すブロック図である。

（車両）
上述したように、車両１００には、車両プラットフォーム１０１と、車両制御インタフェース１０２と、自動運転プラットフォーム１０３と、を備える車両制御システム１３０が搭載されている。そして、車両プラットフォーム１０１には車両制御ＥＣＵ１３１が含まれている。なお、図３においては、車両制御インタフェース１０２および自動運転プラットフォーム１０３の図示が省略されている。

さらに、車両１００には、キーユニット１１０および照合ユニット１２０が搭載されている。キーユニット１１０および照合ユニット１２０は、後述する、車両制御システム１３０を起動させるための起動処理を実行する装置である。キーユニット１１０は、ネットワークＮ１を介して車両管理サーバ２００と通信を行う。また、照合ユニット１２０は、車両１００内において、車両制御システム１３０を起動させるための起動指令を車両制御ＥＣＵ１３１に対して送信する。

キーユニット１１０と照合ユニット１２０との間では、高周波（Radio Frequency：以
下、ＲＦと称する。）帯および低周波（Low Frequency：以下、ＬＦと称する。）帯の電
波を送受信が行われる。照合ユニット１２０は、ＬＦ送信部１２２、ＲＦ受信部１２３、および照合ＥＣＵ１２１を含んで構成される。ＬＦ送信部１２２は、キーユニット１１０を検索（ポーリング）するためのＬＦ帯（例えば、１００ＫＨｚ〜３００ＫＨｚ）の電波を送信する装置である。ＲＦ受信部１２３は、キーユニット１１０から送信されたＲＦ帯（例えば、１００ＭＨｚ〜１ＧＨｚ）の電波を受信する装置である。

照合ＥＣＵ１２１は、例えば、マイクロコンピュータによって構成される。そして、照合ＥＣＵ１２１は、キーユニット１１０からＲＦ帯の電波を介して送信された指令信号に基づいて、車両制御ＥＣＵ１３１に対して起動指令を送信する処理を実行する。具体的には、先ず、照合ＥＣＵ１２１は、キーユニット１１０から受信した指令信号が正当な装置から送信されたものであることを認証する。より詳細には、指令信号に含まれるキーＩＤと、照合ＥＣＵ１２１が有する記憶部に予め記憶されたキーＩＤとが一致するか否かを照合する。そして、照合ＥＣＵ１２１は、キーＩＤの照合に成功すると、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の車内ネットワークを介して、車両制御ＥＣＵ１３１に起動指令を
送信する。

車両制御ＥＣＵ１３１が照合ＥＣＵ１２１から起動指令を受信すると、該車両制御ＥＣＵ１３１が起動すると共に、車両制御システム１３０全体が起動する。これにより、車両制御システム１３０によって車両１００を走行させることが可能な状態となる。すなわち、車両１００の自動運転を行うことが可能となる。また、車両プラットフォーム１０１が、車両１００のドアの施解錠を行う施解錠装置を含んで構成されている場合、車両制御シ
ステム１３０が起動することで、施解錠装置によるドアの施解錠が可能な状態となる。

また、キーユニット１１０は、通信部１１１、制御部１１２、ＬＦ受信部１１３、およびＲＦ送信部１１４を含んで構成される。ＬＦ受信部１１３は、照合ユニット１２０から、ＬＦ帯の電波を介して送信されたポーリング信号を受信する装置である。ＲＦ送信部１１４は、ＲＦ帯の電波を介して、照合ユニット１２０に対して指令信号を送信する装置である。

通信部１１１は、キーユニット１１０をネットワークＮ１に接続するための通信装置である。通信部１１１は、例えば３Ｇ（３ｒｄＧｅｎｅｒａｔｉｏｎ）やＬＴＥ（ＬｏｎｇＴｅｒｍＥｖｏｌｕｔｉｏｎ）等の移動体通信サービスを利用して、ネットワークＮ１経由で、車両管理サーバ２００を含む他の装置と通信を行うことができる。また、制御部１１２は、通信部１１１、ＬＦ受信部１１３、およびＲＦ送信部１１４を制御する機能を有する。制御部１１２は、例えば、マイクロコンピュータによって構成される。制御部１１２は、車両管理サーバ２００から送信される認証情報を通信部１１１を介して受信する処理を行う。また、制御部１１２は、ＬＦ受信部１１３によって、照合ユニット１２０から送信されたポーリング信号を受信する処理、および、ＲＦ送信部１１４によって、照合ユニット１２０に対して指令信号を送信する処理を行う。

さらに、制御部１１２は、車両管理サーバ２００から受信した認証情報の認証を行う。より詳細には、車両管理サーバ２００から受信した認証情報と、制御部１１２が有する記憶部に予め記憶されていた認証情報とが一致するか否かを照合する。そして、制御部１１２は、認証情報の照合に成功すると、ＲＦ送信部１１４によって照合ユニット１２０に対して指令信号を送信する。なお、上述したように、このときに照合ユニット１２０に対して送信される指令信号にはキーＩＤが含まれている。このキーＩＤは、キーユニット１１０に、平文の状態で予め記憶されていてもよいし、車両１００に対応した固有の暗号によって暗号化した状態で記憶されていてもよい。キーＩＤが暗号化した状態で記憶されている場合、車両管理サーバ２００から受信した認証情報によって暗号化されたキーＩＤを復号し、本来のキーＩＤを得るようにしてもよい。

（車両管理サーバ）
車両管理サーバ２００は、通信部２１０、制御部２２０、および車両情報データベース（車両情報ＤＢ）２３０を含んで構成される。通信部２１０は、車両管理サーバ２００をネットワークＮ１に接続するための通信装置である。通信部２１０は、例えばＬＡＮ（ＬｏｃａｌＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）インターフェースボードや、無線通信のための無線通信回路を含んで構成される。

制御部２２０は、受付サーバ３００から送信される起動要求信号を通信部２１０を介して受信する処理を行う。また、制御部２２０は、通信部２１０を介して認証情報を車両１００のキーユニット１１０に対し送信する処理を行う。

ここで、車両情報ＤＢ２３０には、車両管理サーバ２００の管理下にある各車両１００に対応付けられた認証情報が格納されている。なお、車両情報ＤＢ２３０は、車両管理サーバ２００のプロセッサ２０１によってデータベース管理システム（ＤａｔａｂａｓｅＭａｎａｇｅｍｅｎｔＳｙｓｔｅｍ）のプログラムが実行されることで、該車両管理サーバ２００の補助記憶部２０３に構築される。図４は、車両情報ＤＢ２３０に格納される車両情報のテーブル構成の一例を示す図である。図４に示すように、車両情報テーブルは、車両ＩＤフィールドおよび認証情報フィールドを有する。車両ＩＤフィールドには、車両１００を特定するための識別情報である車両ＩＤが入力される。認証情報フィールドには、車両１００毎の認証情報が入力される。

受付サーバ３００から送信される起動要求信号には、ユーザの利用要求の対象となっている車両１００（以下、「対象車両」と称する場合もある。）の車両ＩＤが含まれている。制御部２２０は、この起動要求信号に含まれる車両ＩＤに対応した認証情報を車両情報ＤＢ２３０から抽出する。そして、制御部２２０は、抽出した認証情報を、対象車両のキーユニット１１０に送信する。

（情報および処理のフロー）
以下、本実施形態に係る車両管理システムにおいて、車両１００に搭載された車両制御システム１３０を起動させるときの情報および処理の流れについて図５に基づいて説明する。図５は、車両１００に搭載された車両制御システム１３０を起動させるときの情報および処理の流れを示すシーケンス図である。

ユーザが、ユーザ端末４００に対して、車両１００の利用を要求する操作を行うと、該ユーザ端末４００が受付サーバ３００に対して利用要求信号を送信する（Ｓ１０１）。なお、このときにユーザ端末４００から送信される利用要求信号には、ユーザの利用要求の対象となる対象車両の車両ＩＤが含まれている。

受付サーバ３００は、ユーザ端末４００から利用要求信号を受信すると、車両管理サーバ２００に対して起動要求信号を送信する（Ｓ１０２）。上述したように、このときに受付サーバ３００から送信される起動要求信号にも対象車両の車両ＩＤが含まれている。車両管理サーバ２００は、受付サーバ３００から起動要求信号を受信すると、対象車両に対応付けられた認証情報を該対象車両に送信する（Ｓ１０３）。

対象車両において、車両管理サーバ２００から送信された認証情報をキーユニット１１０が受信すると、該キーユニット１１０および照合ユニット１２０によって、上述した起動処理が実行される。これにより、対象車両の車両制御システム１３０が起動する。その結果、ユーザが対象車両を利用することが可能となる。

上記のように、本実施形態に係る車両管理システム１においては、車両管理サーバ２００から車両１００のキーユニット１１０に対して認証情報が送信されることで、該車両１００の車両制御システム１３０が起動する。したがって、物理的なキーを用いずに、車両１００に搭載された車両制御システムを起動させることができる。また、車両管理システム１においては、ユーザが利用を要求する対象車両に対応付けられた認証情報が車両管理サーバ２００から送信される。したがって、対象車両の車両制御システム１３０を起動させるか否か、すなわち、対象車両の利用を許可するか否かを、車両管理サーバ２００によって管理することが可能となる。そのため、車両に搭載された車両制御システムを物理的なキーを用いずに起動させる場合におけるセキュリティ性を向上させることができる。また、ユーザ自身が対象車両から近い位置に存在していなくても、車両１００の自動運転を行うことが可能となる。

なお、上記の実施形態においては、キーユニット１１０および照合ユニット１２０が、本発明に係る「起動装置」に相当する。また、上記の実施形態においては、車両管理サーバ２００が、本発明に係る「管理装置」に相当する。また、上記の実施形態においては、車両管理サーバ２００から車両１００のキーユニット１１０に送信される認証情報が、本発明に係る「起動情報」に相当する。

ここで、上記の実施形態では、車両管理サーバ２００からキーユニット１１０に送信される認証情報が送信され、その上で、キーユニット１１０から照合ユニット１２０にキーＩＤを含む指令情報が送信される。ただし、「起動装置」として、このようなキーユニッ
ト１１０を用いない構成を採用することもできる。つまり、車両管理サーバ２００から車両１００の照合ＥＣＵ１２１に対して、キーＩＤを含む指令情報を直接送信する構成としてもよい。この場合、キーＩＤを含む指令情報が、本発明に係る「起動情報」に相当する。

また、上記の実施形態においては、受付サーバ３００が、本発明に係る「受付装置」に相当する。ただし、車両管理システム１において、必ずしも受付サーバ３００は必要ではない。つまり、ユーザ端末４００から車両管理サーバ２００に対して、対象車両についての起動要求信号を直接送信する構成を採用することもできる。ただし、車両管理システム１が、車両管理サーバ２００の他に受付サーバ３００を含んで構成されることで、車両管理サーバ２００を有する業者である車両管理業者以外の、受付サーバ３００を有する業者によって、ユーザからの車両１００の利用要求を管理することが容易となる。

また、上記の実施形態においては、車両１００を自動運転が可能な車両としたが、本発明は、自動運転ではなく、ドライバーの操作によって運転が行われる車両にも適用することができる。この場合、車両に搭載された車両制御システムは、図２に示す車両制御システム１３０から車両制御インタフェース１０２および自動運転プラットフォーム１０３を除いた構成とすることができる。

＜その他の実施形態＞
上記の実施形態はあくまでも一例であって、本発明はその要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施し得る。また、本開示において説明した処理や手段は、技術的な矛盾が生じない限りにおいて、自由に組み合わせて実施することができる。

また、１つの装置が行うものとして説明した処理が、複数の装置によって分担して実行されてもよい。あるいは、異なる装置が行うものとして説明した処理が、１つの装置によって実行されても構わない。コンピュータシステムにおいて、各機能をどのようなハードウェア構成（サーバ構成）によって実現するかは柔軟に変更可能である。

本発明は、上記の実施形態で説明した機能を実装したコンピュータプログラムをコンピュータに供給し、当該コンピュータが有する１つ以上のプロセッサがプログラムを読み出して実行することによっても実現可能である。このようなコンピュータプログラムは、コンピュータのシステムバスに接続可能な非一時的なコンピュータ可読記憶媒体によってコンピュータに提供されてもよいし、ネットワークを介してコンピュータに提供されてもよい。非一時的なコンピュータ可読記憶媒体は、例えば、磁気ディスク（フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等）、光ディスク（ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、ブルーレイディスク等）など任意のタイプのディスク、読み込み専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、磁気カード、フラッシュメモリ、光学式カード、電子的命令を格納するために適した任意のタイプの媒体を含む。

１・・・車両管理システム
１００・・車両
１１０・・キーユニット
１２０・・照合ユニット
１３０・・車両制御システム
２００・・車両管理サーバ
３００・・受付サーバ
４００・・ユーザ端末

Claims

車両に搭載された車両制御システムを起動させる起動システムであって、
前記車両の外部に設けられ、前記車両に対応付けられた情報であって前記車両制御システムを起動させるための起動情報を管理する管理装置と、
前記車両に設けられ、前記車両制御システムを起動させる起動装置と、を備え、
前記管理装置が、前記車両制御システムの起動を要求する起動要求信号を受信すると前記起動装置に対して前記起動情報を送信し、
前記起動装置が、前記管理装置から前記起動情報を受信すると前記車両制御システムを起動させる、起動システム。
前記車両の利用要求をユーザから受け付ける受付装置をさらに備え、
前記受付装置は、前記ユーザの端末から前記車両の利用要求を示す利用要求信号を受信すると、前記管理装置に対して前記起動要求信号を送信する、請求項１に記載の起動システム。
車両に搭載された車両制御システムを起動させる起動方法であって、
前記車両の外部に設けられ、前記車両に対応付けられた情報であって前記車両制御システムを起動させるための起動情報を管理する管理装置と、
前記車両に設けられ、前記車両制御システムを起動させる起動装置と、を備える起動システムにおいて、
前記管理装置が、前記車両制御システムの起動を要求する起動要求信号を受信すると前記起動装置に対して前記起動情報を送信するステップと、
前記起動装置が、前記管理装置から前記起動情報を受信すると前記車両制御システムを起動させるステップと、を含む起動方法。