JP2020177185A

JP2020177185A - 振れ補正装置、方法、カメラ本体及びレンズ装置

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Publication number: JP2020177185A
Application number: JP2019081035A
Authority: JP
Inventors: 雄大阿部; Takehiro Abe; 智大島田; Tomohiro Shimada; 優馬小宮; Yuma KOMIYA; 修也楠本; Shuya Kusumoto
Original assignee: Fujifilm Corp
Current assignee: Fujifilm Corp
Priority date: 2019-04-22
Filing date: 2019-04-22
Publication date: 2020-10-29

Abstract

【課題】カメラ本体を三脚等に固定して撮影する場合に、撮影動作により生じるカメラ本体の振動に伴う撮影画像への影響を適切に抑制することができる振れ補正装置、方法、カメラ本体及びレンズ装置を提供する。【解決手段】カメラ本体が三脚等により静止状態である場合には、振れ補正用の制御対象である撮像素子２０１をフィードバック制御する際の目標値を、撮像素子２０１の基準の保持位置である基準位置にする。また、カメラ本体が静止状態である場合には、複数のフィードバック制御系を構成する制御回路２７２Ｘ，２７２Ｙ１，２７２Ｙ２の制御パラメータとして、フォーカルプレーンシャッタの先幕の衝突に伴う撮像素子２０１の振動に対する複数の第１制御パラメータを設定することで、カメラ本体の振動に伴う撮影画像への影響をより適切に抑制することができる。【選択図】図６

Description

本発明は振れ補正装置、方法、カメラ本体及びレンズ装置に係り、特に撮影動作により生じるカメラ本体の振動に伴う撮影画像への影響を抑制する技術に関する。

従来、カメラ本体を三脚に固定して撮影する場合でも、撮影時の機械的衝撃（クイックリターンミラーの跳ね上がりに伴うミラーショックや、フォーカルプレーンシャッタの先幕の衝突に伴うシャッタショック）によりカメラ本体が振動し、撮影画像の画質が劣化するという問題がある。

この問題を解決するために、特許文献１に記載の振れ補正装置は、像振れを補正するための補正レンズを有する防振ユニットと、防振ユニットの固有振動数を記憶するレンズメモリと、このレンズメモリに記憶された防振ユニットの固有振動数を用いて、防振ユニットを制御する制御部とを備えている。

特開２０１０−２４９９４２号公報

本発明は、カメラの振動に伴う撮影画像への影響を適切に抑制することができる振れ補正装置、方法、カメラ本体及びレンズ装置を提供することを目的とする。

上述した目的を達成するため、本発明の一の態様に係る振れ補正装置は、メカニカル駆動部を備えたカメラ本体、又はカメラ本体に装着されるレンズ装置に移動自在に配設された振れ補正用の制御対象と、カメラ本体又はレンズ装置の静止状態を判別する判別部と、制御対象を、光軸方向に垂直でかつ互いに直交する軸方向及び／又は軸回り方向又は光軸方向の軸回り方向にそれぞれ駆動する複数の駆動部と、制御対象の軸方向及び／又は軸回り方向の移動を検出する複数の位置検出部と、少なくとも複数の位置検出部により検出される複数の位置情報に基づいて、複数の駆動部をそれぞれ制御する各駆動部に対応する複数のフィードバック制御系を有する制御部と、判別部によりカメラ本体又はレンズ装置が静止状態であると判別されると、メカニカル駆動部の駆動に伴う制御対象の振動に対する複数の第１制御パラメータを、複数のフィードバック制御系における制御パラメータとして設定する制御パラメータ設定部と、を備え、制御部は、判別部によりカメラ本体又はレンズ装置が静止状態であると判別されると、制御対象の基準の保持位置である基準位置を目標値として、複数の位置情報に基づいて複数の駆動部をそれぞれフィードバック制御する。

本発明の一の態様によれば、カメラ本体又はレンズ装置が三脚等により静止状態である場合には、振れ補正用の制御対象をフィードバック制御する際の制御対象の目標値を、制御対象の基準の保持位置である基準位置にする。これにより、目標値にカメラ本体の振動の影響が加わらず、制御対象は、基準の保持位置に保持されるように制御され、カメラ本体の振動に伴う撮影画像への影響を適切に抑制することができる。また、カメラ本体又はレンズ装置が三脚等により静止状態である場合には、複数のフィードバック制御系における制御パラメータとして、通常の手持ち撮影時の手振れ補正における制御パラメータではなく、メカニカル駆動部の駆動に伴う制御対象の振動に対する複数の第１制御パラメータを設定することで、カメラ本体の振動に伴う撮影画像への影響をより適切に抑制することができる。

本発明の他の態様に係る振れ補正装置において、複数の位置検出部の検出出力に基づいてメカニカル駆動部の駆動により発生する制御対象の基準位置からの移動を示す移動情報を計算する移動計算部と、複数の第１制御パラメータを記憶する第１記憶部と、撮影前にメカニカル駆動部を駆動させ、移動計算部により計算された移動情報を測定結果として取得する測定結果取得部と、測定結果に基づいて複数の新第１制御パラメータを決定し、決定した複数の新第１制御パラメータを、複数の第１制御パラメータとして第１記憶部に記憶させるパラメータ決定部と、を備え、制御パラメータ設定部は、第１記憶部に記憶された複数の第１制御パラメータを読み出して複数のフィードバック制御系における制御パラメータとして設定することが好ましい。

本発明の他の態様によれば、撮影前にメカニカル駆動部を駆動させたときの、制御対象の基準位置からの移動情報を測定結果として取得し、この測定結果に基づいて決定した複数の新第１制御パラメータを、複数の第１制御パラメータとして使用することで、本撮影時における撮影環境（使用する三脚、撮影姿勢、交換レンズの種類、三脚の設置場所など）に適した複数の第１制御パラメータを使用することができ、カメラ本体の振動に伴う撮影画像への影響を適切に抑制することができる。

本発明の更に他の態様に係る振れ補正装置において、測定結果取得部は、第１記憶部に記憶された複数の第１制御パラメータを校正する場合、撮影前にメカニカル駆動部を駆動させ、移動計算部により計算された移動情報を今回の測定結果として取得し、パラメータ決定部は、今回の測定結果に基づいて複数の新第１制御パラメータを決定し、決定した複数の新第１制御パラメータにより、第１記憶部に記憶された複数の第１制御パラメータを更新することが好ましい。

本発明の更に他の態様に係る振れ補正装置において、光軸方向に垂直でかつ互いに直交する第１軸及び第２軸の各軸方向におけるカメラ本体又はレンズ装置の加速度を検出する加速度検出部と、加速度検出部の検出出力に基づいてメカニカル駆動部の駆動により発生するカメラ本体又はレンズ装置の振動方向の振動を示す振動情報を計測する振動計算部と、を備え、測定結果取得部は、今回の撮影前にメカニカル駆動部を駆動させ、移動計算部により計算された移動情報と、振動計算部により計測された振動情報とを今回の測定結果として取得することが好ましい。

本発明の更に他の態様に係る振れ補正装置において、前回校正したときの移動情報及び振動情報を第１測定結果として記憶する第２記憶部と、今回の測定結果と第１測定結果とを比較し、今回の測定結果と第１測定結果とが同一の場合、又は今回の測定結果が第１測定結果よりも良化した場合に撮影が可能な撮影モードに切り替え、今回の測定結果が第１測定結果よりも悪化した場合に、第１記憶部に記憶された複数の第１制御パラメータを校正する校正モードに切り替えるモード切替部と、を備え、パラメータ決定部は、校正モードの場合、今回の測定結果に基づいて複数の新第１制御パラメータを決定し、かつ前回の測定結果を今回の測定結果により更新し、新第１制御パラメータの決定後、メカニカル駆動部を駆動させ、複数の位置検出部の検出出力に基づいて新たな今回の測定結果を取得し、新たな今回の測定結果と更新した前回の測定結果とを比較し、今回の測定結果が前回の測定結果よりも改善されている場合、今回の測定結果に基づいて複数の新第１制御パラメータを決定し、かつ前回の測定結果を今回の測定結果により更新し、今回の測定結果が前回の測定結果よりも悪化する場合、前回の測定結果に基づいて決定された複数の新第１制御パラメータを、複数のフィードバック制御系における制御パラメータとして決定し、かつ前回の測定結果により第２記憶部に記憶された第１測定結果を更新することが好ましい。これにより、複数の第１制御パラメータとして、適切な制御パラメータに収束したものを使用することができる。

本発明の更に他の態様に係る振れ補正装置において、複数の位置検出部は、第１軸及び第２軸の各軸方向における制御対象の位置をそれぞれ検出する第１位置検出部及び第２位置検出部と、第２位置検出部とは異なる位置に設けられ、第２軸の軸方向における制御対象の位置を検出する第３位置検出部とを有し、複数のフィードバック制御系は、第１位置検出部、第２位置検出部及び第３位置検出部に対応する第１フィードバック制御系、第２フィードバック制御系、及び第３フィードバック制御系からなり、移動計算部は、第１位置検出部、第２位置検出部及び第３位置検出部の３つの検出出力に基づいて、制御対象の基準位置からの移動を示す３つの移動情報を計算し、第１記憶部は、第１フィードバック制御系、第２フィードバック制御系、及び第３フィードバック制御系に対応する３つの第１制御パラメータを記憶し、パラメータ決定部は、移動計算部により計算された３つの移動情報に基づいて３つの新第１制御パラメータを決定し、決定した３つの新第１制御パラメータにより、第１記憶部に記憶された３つの第１制御パラメータを更新することが好ましい。

本発明の更に他の態様に係る振れ補正装置において、加速度検出部の検出出力を高周波数帯域及び低周波数帯域に分離するハイパスフィルタ及びローパスフィルタを備え、振動計算部は、ハイパスフィルタ及びローパスフィルタにより分離された高周波数帯域及び低周波数帯域の出力に基づいて、高周波数帯域及び低周波数帯域に対応する２つの振動情報を計測し、パラメータ決定部は、移動計算部により計算された３つの移動情報の増減からなる８つの組み合せ、及び振動計算部により計算された２つの振動情報の増減からなる４つの組み合せに基づいて３つの新第１制御パラメータを決定し、決定した３つの新第１制御パラメータにより、第１記憶部に記憶された３つの第１制御パラメータを更新することが好ましい。

本発明の更に他の態様に係る振れ補正装置において、カメラ本体又はレンズ装置の振れを検出する振れ検出部を備え、第１記憶部は、カメラ本体が手持ち状態の場合のカメラ本体の振れに対して複数の第２制御パラメータを記憶し、制御部は、判別部によりカメラ本体又はレンズ装置が手持ち状態であると判別されると、振れ検出部の検出出力に基づいて複数の駆動部に対応する振れ補正用の複数の目標値を生成し、複数の目標値と複数の位置情報に基づいて複数の駆動部をそれぞれフィードバック制御し、制御パラメータ設定部は、判別部によりカメラ本体又はレンズ装置が手持ち状態であると判別されると、第１記憶部から複数の第２制御パラメータを読み出し、複数のフィードバック制御系における制御パラメータとして設定することが好ましい。

本発明の更に他の態様に係る振れ補正装置において、メカニカル駆動部は、フォーカルプレーンシャッタ及びクイックリターンミラーのうちの少なくとも１つを含む。

本発明の更に他の態様に係る振れ補正装置において、判別部は、カメラ本体又はレンズ装置の振れを検出する振れ検出部、又は手振れ補正設定部を含み、判別部は、振れ検出部によりカメラ本体又はレンズ装置の振れが検出されない場合、又は手振れ補正設定部がＯＦＦに設定された場合、カメラ本体又はレンズ装置が静止状態であると判別することが好ましい。

本発明の更に他の態様に係る振れ補正装置において、制御対象は、カメラ本体に設けられた撮像素子、又はレンズ装置に設けられた振れ補正用レンズである。

本発明の更に他の態様に係る振れ補正装置において、制御パラメータ設定部が複数のフィードバック制御系にそれぞれ設定する制御パラメータは、フィードバックゲインであることが好ましい。

更に他の態様に係る発明は、メカニカル駆動部を備えたカメラ本体、又はカメラ本体に装着されるレンズ装置に移動自在に配設された振れ補正用の制御対象と、制御対象を光軸方向に垂直でかつ互いに直交する軸方向及び／又は軸回り方向又は光軸方向の軸回り方向にそれぞれ駆動する複数の駆動部と、制御対象の軸方向及び／又は軸回り方向の移動を検出する複数の位置検出部と、少なくとも複数の位置検出部により検出される複数の位置情報に基づいて、複数の駆動部をそれぞれ制御する各駆動部に対応する複数のフィードバック制御系を有する制御部と、を備えた振れ補正装置の振れ補正方法において、判別部によりカメラ本体が手持ち状態にあるか、又は静止状態にあるかを判別するステップと、カメラ本体又はレンズ装置又はレンズ装置が静止状態であると判別されると、制御パラメータ設定部が、メカニカル駆動部の駆動に伴う制御対象の振動に対する複数の第１制御パラメータを第１記憶部から取得し、複数のフィードバック制御系における制御パラメータとして設定するステップと、制御部が、制御対象の基準の保持位置である基準位置を目標値として、複数の位置検出部により検出される複数の位置情報に基づいて複数の駆動部をそれぞれフィードバック制御するステップと、を含む。

本発明の更に他の態様に係る振れ補正方法において、撮影前にメカニカル駆動部を駆動させ、複数の位置検出部の検出出力に基づいてメカニカル駆動部の駆動により発生する制御対象の基準位置から移動を示す移動情報を、今回の測定結果として取得するステップと、取得した今回の測定結果と、第２記憶部に記憶された第１測定結果であって、前回校正したときの移動情報である第１測定結果とを比較し、今回の測定結果と第１測定結果とが同一の場合、又は今回の測定結果が第１測定結果よりも良化した場合に撮影が可能な撮影モードにするステップと、を含むことが好ましい。

本発明の更に他の態様に係る振れ補正方法において、今回の測定結果が第２記憶部に記憶された第１測定結果よりも悪化した場合、撮影モードから第１記憶部に記憶された複数の第１制御パラメータを校正する校正モードに切り替えるステップと、校正モードの場合、今回の測定結果に基づいて複数の新第１制御パラメータを決定し、決定した複数の新第１制御パラメータを、複数のフィードバック制御系における制御パラメータとして設定し、かつ前回の測定結果を今回の測定結果により更新するステップと、新第１制御パラメータの設定後、メカニカル駆動部を駆動させ、複数の位置検出部の検出出力に基づいて新たな今回の測定結果を取得するステップと、新たな今回の測定結果と更新した前回の測定結果とを比較し、今回の測定結果が前回の測定結果よりも改善されている場合、今回の測定結果に基づいて複数の新第１制御パラメータを決定し、決定した複数の新第１制御パラメータを、複数のフィードバック制御系における制御パラメータとして設定し、かつ前回の測定結果を今回の測定結果により更新するステップと、校正モードの場合に前回の測定結果を今回の測定結果により更新する処理を１回以上繰り返し、今回の測定結果が前回の測定結果よりも悪化する場合、前回の測定結果に基づいて決定された複数の新第１制御パラメータを、複数のフィードバック制御系における制御パラメータとして設定し、かつ複数の新第１制御パラメータにより第１記憶部に記憶された複数の第１制御パラメータを校正し、かつ前回の測定結果により第２記憶部に記憶された第１測定結果を更新するステップと、を含むことが好ましい。

本発明の更に他の態様に係る振れ補正方法において、カメラ本体が手持ち状態にあると判別されると、第１記憶部からカメラ本体が手持ち状態の場合のカメラ本体の振れに対する複数の第２制御パラメータを取得し、複数のフィードバック制御系における制御パラメータとして設定するステップと、カメラ本体又はレンズ装置の振れを検出する振れ検出部の検出出力に基づいて複数の駆動部に対応する振れ補正用の複数の目標値を生成し、生成した複数の目標値と複数の位置検出部により検出される複数の位置情報とに基づいて複数の駆動部をそれぞれフィードバック制御するステップと、を含むことが好ましい。

更に他の態様に係る発明は、上記の振れ補正装置を備えたカメラ本体である。

更に他の態様に係る発明は、上記の振れ補正装置を備えたレンズ装置である。

本発明によれば、カメラの振動に伴う撮影画像への影響を適切に抑制することができる。

図１は、本発明に係る振れ補正装置を含む撮像装置を斜め前方から見た斜視図である。図２は、図１に示した撮像装置の背面図である。図１に示した撮像装置の内部構成の実施形態を示すブロック図である。スクエア型のフォーカルプレーンシャッタの概略構成を示す正面図である。図５は、撮像素子駆動部２６２を含む撮像素子２０１の移動機構の概略を示す正面図である。図６は、本発明に係る振れ補正装置の第１実施形態を示すブロック図である。図７は、パラメータ生成部の第１実施形態を示すブロック図である。図８は、撮像素子の基準位置に対する３つの位置ずれ量の時間変化を示すグラフである。図９は、パラメータ生成部の第２実施形態を示すブロック図である。図１０は、パラメータ生成部の第３実施形態を示すブロック図である。図１１は、本発明に係るレンズ装置の内部構成の実施形態を示すブロック図である。図１２は、本発明に係る振れ補正方法の実施形態の一部を示すフローチャートである。図１３は、本発明に係る振れ補正方法の実施形態の他の部分を示すフローチャートである。図１４は、カメラ本体の振動による慣性力により撮像素子が振動する挙動を説明するために用いた図である。図１５は、カメラ本体の振動が筐体を伝搬して撮像素子を振動させる挙動を説明するために用いた図である。

以下、添付図面に従って本発明に係る振れ補正装置、方法、カメラ本体及びレンズ装置の好ましい実施形態について説明する。

まず本実施形態の理解のために、特許文献１の説明を行う。特許文献１に記載の三脚振れは、カメラを三脚に固定した状態で撮影動作させた場合に発生する機械的衝撃によりカメラが振動する振れであり、特許文献１に記載の振れ補正装置は、カメラを三脚に固定して撮影する場合も角速度センサにより検出したカメラの振れ角速度を時間積分して振れ角度に換算し、この換算した振れ角度に対応する補正レンズの目標位置を演算している。

しかしながら、三脚固定状態の撮影時の機械的衝撃により発生するカメラの振れ（振幅）よりも振れ補正用の制御対象（補正レンズ等）の振れが大きくなるという問題がある。

以下、その理由について、図１４及び図１５を参照しながら説明する。

図１４及び図１５において、１はカメラ本体、２は交換レンズ、３は三脚、４はフォーカルプレーンシャッタ、５は撮像素子であり、カメラ本体１は、ＢＩＳ(Body Image Stabilizer)機能を備えているものとする。

ここで、ＢＩＳ機能とは、撮影時に生じるカメラ本体１の振れに対して、撮像素子５を光軸と直交する面内で、振れ方向と反対方向にシフト（回転を含む）させることにより振れ補正を行う機能である。

図１４において、撮影時にフォーカルプレーンシャッタ４の先幕がカメラ本体１に衝突すると、カメラ本体１が振動し（図１４の左側）、このカメラ本体１の振動により撮像素子５に作用する慣性力（撮像素子５を含む可動部の質量とカメラ本体１の加速度との積に対応する慣性力）により撮像素子５が揺れる（図１４の右側）。

また、図１５において、撮影時にフォーカルプレーンシャッタ４の先幕がカメラ本体１に衝突すると、カメラ本体１が振動し（図１５の下側）、このカメラ本体１の振動が、図１５の上側の矢印に示すように、カメラ本体１の筐体を介して撮像素子５に伝搬し、撮像素子５が振動する。

図１４に示した「カメラ本体１の振動による慣性力」、及び図１５に示した「筐体を伝搬して直接撮像素子５を振動させる」二つの挙動により撮像素子５が振動し、撮像素子５により撮影される画像の解像度が劣化する。

特許文献１には、上記のような課題を示す記載がない。

また、特許文献１に記載の振れ補正装置は、カメラを三脚に固定して撮影する場合も角速度センサにより検出したカメラ本体の振れ角速度を時間積分して振れ角度に換算し、この換算した振れ角度に対応する補正レンズの目標位置を演算するが、この目標位置により補正レンズを制御しても精度よく補正レンズを制御することができないという問題がある。

図１４及び図１５に示した二つの挙動による撮像素子５の振動（振動方向や移動位置）は、カメラ本体の振動と一致せず、カメラ本体の振れ角速度に基づいて演算される補正レンズの目標位置は必ずしも適切ではないからである。

＜撮像装置の外観＞
図１は、本発明に係る振れ補正装置を含む撮像装置を斜め前方から見た斜視図であり、図２は図１に示した撮像装置の背面図である。

図１に示すように撮像装置１０は、交換レンズ１００−１と、交換レンズ１００−１が着脱可能なカメラ本体２００とから構成されたミラーレスのデジタル一眼カメラである。

図１において、カメラ本体２００の前面には、交換レンズ１００−１が装着される本体マウント２４８（図３）と、光学ファインダのファインダ窓２０等が設けられ、カメラ本体２００の上面には、主としてシャッタレリーズボタン２２、シャッタスピードダイヤル２３、露出補正ダイヤル２４、電源レバー２５、及び内蔵フラッシュ３０が設けられている。

また、図２に示すようにカメラ本体２００の背面には、主として液晶ディスプレイ等からなるモニタ２１６、光学ファインダの接眼部２６、ＭＥＮＵ／ＯＫキー２７、十字キー２８、再生ボタン２９等が設けられている。

モニタ２１６は、撮像モード時にライブビュー画像を表示したり、再生モード時に撮像した画像を再生表示する他、各種のメニュー画面を表示する表示部として機能する。ＭＥＮＵ／ＯＫキー２７は、モニタ２１６の画面上にメニューを表示させる指令を行うためのメニューボタンとしての機能と、選択内容の確定及び実行などを指令するＯＫボタンとしての機能とを兼備した操作キーである。

十字キー２８は、上下左右の４方向の指示を入力する操作部であり、メニュー画面から項目を選択したり、各メニューから各種設定項目の選択を指示したりするボタンとして機能する。また、十字キー２８の上キー及び下キーは撮像時のズームスイッチあるいは再生モード時の再生ズームスイッチとして機能し、左キー及び右キーは再生モード時のコマ送り（順方向及び逆方向送り）ボタンとして機能する。再生ボタン２９は、撮像記録した静止画又は動画をモニタ２１６に表示させる再生モードに切り替えるためのボタンである。

＜撮像装置の内部構成＞
［交換レンズ］
図３は、撮像装置１０の内部構成の実施形態を示すブロック図である。

撮像装置１０を構成する撮像光学系として機能する交換レンズ１００−１は、カメラ本体２００の通信規格に沿って製造されたものであり、後述するようにカメラ本体２００との間で通信を行うことができる交換レンズである。この交換レンズ１００−１は、撮像光学系１０２、フォーカスレンズ制御部１１６、絞り制御部１１８、レンズ側ＣＰＵ（Central Processing Unit）１２０、フラッシュＲＯＭ(Read Only Memory)１２６、レンズ側通信部１５０、及びレンズマウント１６０を備える。

交換レンズ１００−１の撮像光学系１０２は、フォーカスレンズを含むレンズ群１０４及び絞り１０８を含む。

フォーカスレンズ制御部１１６は、レンズ側ＣＰＵ１２０からの指令にしたがってフォーカスレンズを移動させ、フォーカスレンズの位置（合焦位置）を制御する。絞り制御部１１８は、レンズ側ＣＰＵ１２０からの指令にしたがって絞り１０８を制御する。

レンズ側ＣＰＵ１２０は、交換レンズ１００−１を統括制御するもので、ＲＯＭ１２４及びＲＡＭ(Random Access Memory)１２２を内蔵している。

フラッシュＲＯＭ１２６は、カメラ本体２００からダウンロードされたプログラム等を格納する不揮発性のメモリである。

レンズ側ＣＰＵ１２０は、ＲＯＭ１２４又はフラッシュＲＯＭ１２６に格納された制御プログラムに従い、ＲＡＭ１２２を作業領域として、交換レンズ１００−１の各部を統括制御する。

レンズ側通信部１５０は、レンズマウント１６０がカメラ本体２００の本体マウント２４８に装着されている状態で、レンズマウント１６０に設けられた複数の信号端子（レンズ側信号端子）を介してカメラ本体２００との通信を行う。即ち、レンズ側通信部１５０は、レンズ側ＣＰＵ１２０の指令にしたがって、レンズマウント１６０及び本体マウント２４８を介して接続されたカメラ本体２００の本体側通信部２４６との間で、リクエスト信号、回答信号の送受信（双方向通信）を行い、撮像光学系１０２の各光学部材のレンズ情報（フォーカスレンズの位置情報、焦点距離情報及び絞り情報等）を、カメラ本体２００に通知する。

また、交換レンズ１００−１は、フォーカスレンズの位置情報、及び絞り情報を検出する検出部（図示せず）を備えている。ここで、絞り情報とは、絞り１０８の絞り値（Ｆ値）、絞り１０８の開口径等を示す情報である。以下、本例では、絞り情報としてＦ値を使用する。

レンズ側ＣＰＵ１２０は、カメラ本体２００からのレンズ情報のリクエストに応えるために、検出されたフォーカスレンズの位置情報及び絞り情報を含む各種のレンズ情報をＲＡＭ１２２に保持することが好ましい。また、レンズ情報は、カメラ本体２００からのレンズ情報の要求があると検出され、又は光学部材が駆動されるときに検出され、又は一定の周期（動画のフレーム周期よりも十分に短い周期）で検出され、検出結果を保持することができる。

［カメラ本体］
図３に示す撮像装置１０を構成するカメラ本体２００は、撮像素子２０１、撮像素子制御部２０２、アナログ信号処理部２０３、Ａ／Ｄ（Analog/Digital）変換器２０４、画像入力コントローラ２０５、デジタル信号処理部２０６、ＲＡＭ２０７、圧縮伸張処理部２０８、メディア制御部２１０、メモリカード２１２、表示制御部２１４、液晶モニタ２１６、本体側ＣＰＵ２２０、操作部２２２、フラッシュＲＯＭ２２６、ＲＯＭ２２８、ＡＦ(Autofocus)制御部２３０、ＡＥ（Auto Exposure)制御部２３２、ホワイトバランス補正部２３４、無線通信部２３６、ＧＰＳ(Global Positioning System)受信部２３８、電源制御部２４０、バッテリ２４２、本体側通信部２４６、本体マウント２４８、内蔵フラッシュ３０（図１）を構成するフラッシュ発光部２５０、フラッシュ制御部２５２、フォーカルプレーンシャッタ（ＦＰＳ：focal-plane shutter）２５４、ＦＰＳ制御部２５９、振れ制御部２６０、撮像素子駆動部２６２、振れ検出部２６４、及び位置検出部２６６を備える。

撮像素子２０１は、ＣＭＯＳ(Complementary Metal-Oxide Semiconductor)型のカラー撮像素子により構成されている。尚、撮像素子２０１は、ＣＭＯＳ型に限らず、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）型の撮像素子でもよい。

撮像素子２０１は、ｘ方向（水平方向）及びｙ方向（垂直方向）に二次元的に配列された光電変換素子（フォトダイオード）で構成される複数の画素上に、赤（Ｒ）、緑（Ｇ）及び青（Ｂ）のカラーフィルタが、周期的色配列（例えば、ベイヤ配列、Ｘ−Ｔｒａｎｓ（登録商標）等）で配設され、各フォトダイオード上にはマイクロレンズが配置されている。

交換レンズ１００−１の撮像光学系１０２によって撮像素子２０１の受光面に結像された被写体の光学像は、撮像素子２０１によって電気信号に変換される。撮像素子２０１の各画素には、入射する光量に応じた電荷が蓄積され、撮像素子２０１からは各画素に蓄積された電荷量（信号電荷）に応じた電気信号が画像信号として読み出される。

撮像素子制御部２０２は、本体側ＣＰＵ２２０の指令にしたがって撮像素子２０１から画像信号の読み出し制御を行う。また、撮像素子制御部２０２は、本体側ＣＰＵ２２０からの電子シャッタ制御信号により、撮像素子２０１の各画素に蓄積にされた電荷を同時に排出させて（一斉にリセットして）、露光を開始させる電子シャッタ機能を有する。

アナログ信号処理部２０３は、撮像素子２０１で被写体を撮像して得られたアナログの画像信号に対して、各種のアナログ信号処理を施す。アナログ信号処理部２０３は、サンプリングホールド回路、色分離回路、ＡＧＣ（Automatic Gain Control）回路等を含んで構成されている。ＡＧＣ回路は、撮像時の感度（ＩＳＯ感度(ＩＳＯ：International Organization for Standardization)）を調整する感度調整部として機能し、入力する画像信号を増幅する増幅器のゲインを調整し、画像信号の信号レベルが適切な範囲に入るようにする。Ａ／Ｄ変換器２０４は、アナログ信号処理部２０３から出力されたアナログの画像信号をデジタルの画像信号に変換する。

静止画又は動画の撮像時に撮像素子２０１、アナログ信号処理部２０３、及びＡ／Ｄ変換器２０４を介して出力されるＲＧＢの画素毎の画像データ（モザイク画像データ）は、画像入力コントローラ２０５からＲＡＭ２０７に入力され、一時的に記憶される。尚、撮像素子２０１がＣＭＯＳ型撮像素子である場合、アナログ信号処理部２０３及びＡ／Ｄ変換器２０４は、撮像素子２０１内に内蔵されていることが多い。

デジタル信号処理部２０６は、ＲＡＭ２０７に格納されている画像データに対して、各種のデジタル信号処理を施す。デジタル信号処理部２０６は、ＲＡＭ２０７に記憶されている画像データを適宜読み出し、読み出した画像データに対してオフセット処理、感度補正を含むゲイン・コントロール処理、ガンマ補正処理、デモザイク処理（デモザイキング処理、同時化処理とも言う）、ＲＧＢ／ＹＣｒＣｂ変換処理等のデジタル信号処理を行い、デジタル信号処理後の画像データを再びＲＡＭ２０７に記憶させる。尚、デモザイク処理とは、例えば、ＲＧＢ３色のカラーフィルタからなる撮像素子の場合、ＲＧＢからなるモザイク画像から画素毎にＲＧＢ全ての色情報を算出する処理であり、モザイクデータ（点順次のＲＧＢデータ）から同時化されたＲＧＢ３面の画像データを生成する。

ＲＧＢ／ＹＣｒＣｂ変換処理は、同時化されたＲＧＢデータを輝度データ（Ｙ）及び色差データ（Ｃｒ、Ｃｂ）に変換する処理である。

圧縮伸張処理部２０８は、静止画又は動画の記録時に、一旦ＲＡＭ２０７に格納された非圧縮の輝度データＹ及び色差データＣｂ，Ｃｒに対して圧縮処理を施す。静止画の場合には、例えばＪＰＥＧ(Joint Photographic coding Experts Group)形式で圧縮し、動画の場合には、例えばＨ．２６４形式で圧縮する。圧縮伸張処理部２０８により圧縮された画像データは、メディア制御部２１０を介してメモリカード２１２に記録される。また、圧縮伸張処理部２０８は、再生モード時にメディア制御部２１０を介してメモリカード２１２から得た圧縮された画像データに対して伸張処理を施し、非圧縮の画像データを生成する。

メディア制御部２１０は、圧縮伸張処理部２０８で圧縮された画像データを、メモリカード２１２に記録する制御を行う。また、メディア制御部２１０は、メモリカード２１２から、圧縮された画像データを読み出す制御を行う。

表示制御部２１４は、ＲＡＭ２０７に格納されている非圧縮の画像データを、液晶モニタ２１６に表示させる制御を行う。液晶モニタ２１６は、液晶表示デバイスにより構成されているが、液晶モニタ２１６の代わりに有機エレクトロルミネッセンスなどの表示デバイスによって構成してもよい。

液晶モニタ２１６にライブビュー画像を表示させる場合には、デジタル信号処理部２０６で連続的に生成されたデジタルの画像信号が、ＲＡＭ２０７に一時的に記憶される。表示制御部２１４は、このＲＡＭ２０７に一時記憶されたデジタルの画像信号を表示用の信号形式に変換して、液晶モニタ２１６に順次出力する。これにより、液晶モニタ２１６に撮像画像がリアルタイムに表示され、液晶モニタ２１６を電子ビューファインダとして使用することができる。

シャッタレリーズボタン２２は、静止画や動画の撮像指示を入力するための撮像指示部であり、いわゆる「半押し」と「全押し」とからなる２段ストローク式のスイッチで構成されている。

静止画撮像モードの場合、シャッタレリーズボタン２２が半押しされることによってＳ１オンの信号、半押しから更に押し込む全押しがされることによってＳ２オンの信号が出力され、Ｓ１オン信号が出力されると、本体側ＣＰＵ２２０は、ＡＦ制御（自動焦点調節）及びＡＥ制御（自動露出制御）などの撮影準備処理を実行し、Ｓ２オン信号が出力されると、静止画の撮像処理及び記録処理を実行する。

尚、ＡＦ制御及びＡＥ制御は、それぞれ操作部２２２によりオートモードが設定されている場合に自動的に行われ、マニュアルモードが設定されている場合には、ＡＦ制御及びＡＥ制御が行われないことは言うまでもない。

また、動画撮像モードの場合、シャッタレリーズボタン２２が全押しされることによってＳ２オンの信号が出力されると、カメラ本体２００は、動画の記録を開始する動画記録モードになり、動画の画像処理及び記録処理を実行し、その後、シャッタレリーズボタン２２が再び全押しされることによってＳ２オンの信号が出力されると、カメラ本体２００は、スタンバイ状態になり、動画の記録処理を一時停止する。

尚、シャッタレリーズボタン２２は半押しと全押しとからなる２段ストローク式のスイッチの形態に限られず、1回の操作でＳ１オンの信号、Ｓ２オンの信号を出力しても良く、それぞれ個別のスイッチを設けてＳ１オンの信号、Ｓ２オンの信号を出力しても良い。

また、タッチ式パネル等により操作指示を行う形態では、これら操作手段としてタッチ式パネルの画面に表示される操作指示に対応する領域をタッチすることで操作指示を出力するようにしても良く、撮影準備処理や撮像処理を指示するものであれば操作手段の形態はこれらに限られない。

撮像により取得された静止画又は動画は、圧縮伸張処理部２０８により圧縮され、圧縮された画像データは、撮像日時、ＧＰＳ情報、撮像条件（Ｆ値、シャッタスピード、ＩＳＯ感度等）の所要の付属情報が、ヘッダに付加された画像ファイルとされた後、メディア制御部２１０を介してメモリカード２１２に格納される。

本体側ＣＰＵ２２０は、カメラ本体２００全体の動作及び交換レンズ１００−１の光学部材の駆動等を統括制御するもので、シャッタレリーズボタン２２を含む操作部２２２等からの入力に基づき、カメラ本体２００の各部及び交換レンズ１００−１を制御する。

フラッシュＲＯＭ２２６は、読み取り及び書き込みが可能な不揮発性メモリであり、設定情報を記憶する。

ＲＯＭ２２８には、本体側ＣＰＵ２２０が実行するカメラ制御プログラム、撮像素子２０１の欠陥情報、画像処理等に使用する各種のパラメータやテーブルが記憶されている。本体側ＣＰＵ２２０は、ＲＯＭ２２８に格納されたカメラ制御プログラムにしたがい、ＲＡＭ２０７を作業領域としながらカメラ本体２００の各部、及び交換レンズ１００−１を制御する。

ＡＦ検出部２３０は、デジタルの画像信号に基づいて、ＡＦ制御に必要な数値を算出する。いわゆるコントラストＡＦの場合、例えば所定のＡＦエリア内におけるＧ信号の高周波成分の積算値（焦点評価値）を算出する。本体側ＣＰＵ２２０は、ＡＦ制御時に焦点評価値が最大となる位置（即ち、コントラストが最大になる位置）に交換レンズ１００−１のレンズ群１０４に含まれるフォーカスレンズを移動させる。尚、ＡＦは、コントラストＡＦには限定されず、例えば、撮像素子に設けられた位相差検出用画素の画素データに基づいてデフォーカス量を検出し、このデフォーカス量がゼロになるようにフォーカスレンズを移動させる位相差ＡＦを行うものでもよい。

ＡＥ制御部２３２は、被写体の明るさ（被写体輝度）を検出する部分であり、被写体輝度に対応するＡＥ制御及びＡＷＢ（Auto White Balance）制御に必要な数値（露出値（ＥＶ値（exposure value）））を算出する。ＡＥ制御部２３２は、撮像素子２０１を介して取得した画像の輝度、画像の輝度の取得時のシャッタスピード及びＦ値によりＥＶ値を算出する。

本体側ＣＰＵ２２０は、ＡＥ制御部２３２から得たＥＶ値に基づいて所定のプログラム線図からＦ値、シャッタスピード及びＩＳＯ感度を決定し、ＡＥ制御を行うことができる。

ホワイトバランス補正部２３４は、ＲＧＢデータ（Ｒデータ、Ｇデータ及びＢデータ）の色データ毎のホワイトバランスゲイン（ＷＢ（White Balance）ゲイン)Ｇr,Ｇg,Ｇbを算出し、Ｒデータ、Ｇデータ及びＢデータに、それぞれ算出したＷＢゲインＧr,Ｇg,Ｇbを乗算することによりホワイトバランス補正を行う。ここで、ＷＢゲインＧr,Ｇg,Ｇbの算出方法としては、被写体の明るさ（ＥＶ値）によるシーン認識（屋外、屋内の判定等）及び周囲光の色温度等に基づいて被写体を照明している光源種を特定し、予め光源種毎に適切なＷＢゲインが記憶されている記憶部から特定した光源種に対応するＷＢゲインを読み出す方法が考えられるが、少なくともＥＶ値を使用してＷＢゲインＧr,Ｇg,Ｇbを求める他の公知の方法が考えられる。

無線通信部２３６は、Wi-Fi（Wireless Fidelity）（登録商標）、Bluetooth（登録商標）等の規格の近距離無線通信を行う部分であり、周辺のデジタル機器（スマートフォン、等の携帯端末）との間で必要な情報の送受信を行う。

ＧＰＳ受信部２３８は、本体側ＣＰＵ２２０の指示にしたがって、複数のＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信し、受信した複数のＧＰＳ信号に基づく測位演算処理を実行し、カメラ本体２００の緯度、経度、及び高度からなるＧＰＳ情報を取得する。取得されたＧＰＳ情報は、撮像された画像の撮像位置を示す付属情報として画像ファイルのヘッダに記録することができる。

電源制御部２４０は、本体側ＣＰＵ２２０の指令にしたがって、バッテリ２４２から供給される電源電圧をカメラ本体２００の各部に与える。また、電源制御部２４０は、本体側ＣＰＵ２２０の指令にしたがって、本体マウント２４８及びレンズマウント１６０を介して、バッテリ２４２から供給される電源電圧を交換レンズ１００−１の各部に与える。

レンズ電源スイッチ２４４は、本体側ＣＰＵ２２０の指令にしたがって、本体マウント２４８及びレンズマウント１６０を介して交換レンズ１００−１に与える電源電圧のオン及びオフの切り替えとレベルの切り替えを行う。

本体側通信部２４６は、本体側ＣＰＵ２２０の指令にしたがって、本体マウント２４８及びレンズマウント１６０を介して接続された交換レンズ１００−１のレンズ側通信部１５０との間で、リクエスト信号、回答信号の送受信（双方向通信）を行う。尚、本体マウント２４８には、図１に示すように複数の端子２６０Ａが設けられており、交換レンズ１００−１がカメラ本体２００に装着（レンズマウント１６０と本体マウント２４８とが接続）されると、本体マウント２４８に設けられた複数の端子２６０Ａ（図１）と、レンズマウント１６０に設けられた複数の端子（図示せず）とが電気的に接続され、本体側通信部２４６とレンズ側通信部１５０との間で双方向通信が可能になる。

内蔵フラッシュ３０（図１）は、例えば、ＴＴＬ（Through The Lens)自動調光方式のフラッシュであり、フラッシュ発光部２５０と、フラッシュ制御部２５２とから構成されている。

フラッシュ制御部２５２は、フラッシュ発光部２５０から発光するフラッシュ光の発光量（ガイドナンバー）を調整する機能を有する。即ち、フラッシュ制御部２５２は、本体側ＣＰＵ２２０からのフラッシュ撮像指示に同期してフラッシュ発光部２５０を発光させ、交換レンズ１００−１の撮像光学系１０２を介して入射する反射光（周囲光を含む）の測光を開始し、測光値が標準露出値に達すると、フラッシュ発光部２５０からのフラッシュ光の発光を停止させる。

フォーカルプレーンシャッタ２５４は、撮像装置１０のメカシャッタを構成し、撮像素子２０１の直前に配置される。

図４は、スクエア型のフォーカルプレーンシャッタ２５４の概略構成を示す正面図である。

図４には、主として複数枚（本例では３枚）のシャッタ羽根で構成された先幕２５７Ａ及び後幕２５７Ｂと、先幕駆動アーム２５８Ａ_１，２５８Ａ_２及び後幕駆動アーム２５８Ｂ_１，２５８Ｂ_２とが図示されている。

図４では、先幕２５７Ａ及び後幕２５７Ｂがそれぞれ開いた状態（全開した状態）に関して示している。また、図４に示す二点鎖線は、後幕２５７Ｂにより露光用開口部２５５が全閉した状態に関して示している。

先幕駆動アーム２５８Ａ_１，２５８Ａ_２及び後幕駆動アーム２５８Ｂ_１，２５８Ｂ_２は、それぞれ支軸２５８ａ_１，２５８ａ_２，２５８ｂ_１，２５８ｂ_２により露光用開口部２５５が形成されたシャッタ地板２５６に回動自在に配設され、３枚のシャッタ羽根で構成された先幕２５７Ａは、先幕駆動アーム２５８Ａ_１，２５８Ａ_２に配設され、同様に３枚のシャッタ羽根で構成された後幕２５７Ｂは、後幕駆動アーム２５８Ｂ_１，２５８Ｂ_２に配設されている。

先幕駆動アーム２５８Ａ_１，２５８Ａ_２と先幕２５７Ａの各シャッタ羽根とは、それぞれ平行リンク機構を構成し、先幕２５７Ａの各シャッタ羽根は、先幕駆動アーム２５８Ａ_１，２５８Ａ_２の回動時に互いに平行状態を維持しつつ、露光用開口部２５５を開閉する。図４上で、先幕駆動アーム２５８Ａ_１，２５８Ａ_２が時計回り方向に回動すると、先幕２５７Ａは、開方向に走行し、反時計回り方向に回動すると、先幕２５７Ａは、閉方向に走行する。

同様に、後幕駆動アーム２５８Ｂ_１，２５８Ｂ_２と後幕２５７Ｂの各シャッタ羽根とは、それぞれ平行リンク機構を構成し、後幕２５７Ｂの各シャッタ羽根は、後幕駆動アーム２５８Ｂ_１，２５８Ｂ_２の回動時に互いに平行状態を維持しつつ、露光用開口部２５５を開する。図４上で、後幕駆動アーム２５８Ｂ_１，２５８Ｂ_２が時計回り方向に回動すると、後幕２５７Ｂは、閉方向に走行し、反時計回り方向に回動すると、後幕２５７Ｂは、開方向に走行する。尚、先幕２５７Ａの開方向と、後幕２５７Ｂの開方向とは、互いに逆方向である。

ＦＰＳ制御部２５９は、本体側ＣＰＵ２２０からの指示入力に基づいてＦＰＳ駆動部（図示しないチャージモータ、先幕用電磁石及び後幕用電磁石）に制御信号を出力する部分である。

チャージモータにより先幕２５７Ａ及び後幕２５７Ｂがチャージ位置に駆動され、先幕用電磁石及び後幕用電磁石により固定されている状態で、シャッタレリーズボタン２２がＯＮされると、ＦＰＳ制御部２５９は、先幕２５７Ａをチャージ位置で保持している先幕用電磁石をＯＦＦにし、先幕走行用バネにより先幕２５７Ａを開方向に走行させ、露光用開口部２５５を開く。

その後、ＦＰＳ制御部２５９は、シャッタスピードに対応する時間の経過後に後幕２５７Ｂをチャージ位置で保持している後幕用電磁石をＯＦＦにし、後幕走行用バネにより後幕２５７Ｂを閉方向に走行させ、露光用開口部２５５を閉じる。これにより、シャッタスピードに対応する時間だけ撮像素子２０１を露光させる。

カメラ本体２００には、本発明に係る振れ補正装置が設けられている。

本例の振れ補正装置は、撮影時に生じるカメラ本体２００に振れに対して、撮像素子２０１を光軸と直交する面内で、振れ方向と反対方向にシフト（回転を含む）させることにより振れ補正を行う、ＢＩＳ(Body Image Stabilizer)制御方式の振れ補正装置であり、主として振れ制御部２６０、撮像素子駆動部２６２、振れ検出部２６４、及び位置検出部２６６から構成されている。

図５は、撮像素子駆動部２６２を含む撮像素子２０１の移動機構の概略を示す正面図である。

図５において、撮像素子２０１の移動機構は、カメラ本体２００に固定される固定部２６２ａと、撮像素子２０１が搭載された可動部２６２ｂと、固定部２６２ａに配設されたヨーク部２６２ｃとを有している。

可動部２６２ｂは、固定部２６２ａに対して３個のボール等により支持され、固定部２６２ａの面内（光軸と直交する面内）で移動可能になっている。いま、図５において、図５上の左右方向（撮像素子２０１（カメラ本体２００）の左右方向）をＸ方向、上下方向をＹ方向とすると、可動部２６２ｂは、ＸＹ平面上でＸ方向及びＹ方向に移動することができ、また、ＸＹ平面と直交するＺ方向（光軸方向）のＺ軸回りに回転可能になっている。

尚、カメラ本体２００のＸ方向のＸ軸（第１軸）回りの回転をピッチ、Ｙ方向のＹ軸（第２軸）回りの回転をヨー、Ｚ方向のＺ軸（光軸）回りの回転をローリングという。

撮像素子駆動部２６２は、可動部２６２ｂ（撮像素子２０１）を移動させるアクチュエータとして、３つのＶＣＭ（Voice Coil Motor）２６２Ｘ，２６２Ｙ１、２６２Ｙ２を備えている。ＶＣＭ２６２Ｘ，２６２Ｙ１、２６２Ｙ２のコイル部は、それぞれ可動部２６２ｂに配設され、固定部２６２ａ（ヨーク部２６２ｃ）には、コイル部に対応するマグネットが配設されている。

ＶＣＭ２６２Ｘは、撮像素子２０１をＸ方向に移動させ、ＶＣＭ２６２Ｙ１、２６２Ｙ２は、撮像素子２０１をＹ方向に移動させるとともに、回転（ローリング）駆動する。即ち、ＶＣＭ２６２Ｙ１、２６２Ｙ２による移動量の和により撮像素子２０１をＹ方向の駆動し、ＶＣＭ２６２Ｙ１、２６２Ｙ２による移動量の差により撮像素子２０１を回転駆動する。

振れ検出部２６４は、加速度センサ（加速度検出部）２６４ａ及び角速度センサ２６４ｂ（図６）を備えている。

加速度センサ２６４ａは、直交三軸の各軸方向の加速度を検出するもので、本例ではカメラ本体２００のＸ方向及びＹ方向の加速度を検出する。

角速度センサ（ジャイロセンサ）２６４ｂは、カメラ本体２００のピッチ、ヨー、ローリングの各回転方向（α、β、γ）の角速度を検出する。

位置検出部２６６は、可動部２６２ｂ（撮像素子２０１）の移動位置を検出するもので、撮像素子２０１の基準位置に対する撮像素子２０１の位置を検出する部分である。位置検出部２６６は、ＶＣＭ２６２Ｘに対応する位置検出器（第１位置検出部）、ＶＣＭ２６２Ｙ１に対応する位置検出器（第２位置検出部）２６６Ｙ１、及びＶＣＭ２６２Ｙ２に対応する位置検出器（第３位置検出部）２６６Ｙ２からなり（図６参照）、各位置検出器２６６Ｘ，２６６Ｙ１，２６６Ｙ２は、それぞれ撮像素子２０１のＸ方向の位置、Ｙ方向の２つの位置に応じた電圧信号を出力するホール素子を備えている。

ここで、図５に示すように、位置検出器２６６Ｘは、撮像素子２０１のＸ方向の位置（Ｘ）を検出し、位置検出器２６６Ｙ１，２６６Ｙ２は、撮像素子２０１のＹ方向の位置であって、Ｘ方向に離間したＹ方向の２つの位置（Ｙ１，Ｙ２）を検出する。

図３に戻って、振れ制御部２６０は、振れ検出部２６４からの振れ検出信号、及び位置検出部２６６からの位置検出信号に基づいて撮像素子駆動部２６２（ＶＣＭ２６２Ｘ，２６２Ｙ１、２６２Ｙ２）を制御するものであり、カメラ本体２００を手持ち状態で撮影する場合の振れ（手振れ）を補正する機能と、カメラ本体２００（又は交換レンズ１００−１）が三脚に固定された状態で撮影する場合の振れ（三脚振れ）を補正する機能とを備えている。

三脚振れとは、カメラ本体２００内のメカニカル駆動部の動作によりカメラ本体２００が振動する場合をいう。本例では、メカニカル駆動部は、フォーカルプレーンシャッタ２５４であり、カメラ本体２００は、撮影時の機械的衝撃（フォーカルプレーンシャッタ２５４の先幕２５７Ａの衝突に伴うシャッタショック）により振動する。

［振れ補正装置の第１実施形態］
図６は、本発明に係る振れ補正装置の第１実施形態を示すブロック図である。

図６において、振れ補正装置は、図３に示したように振れ制御部２６０、撮像素子駆動部２６２として機能するＶＣＭ２６２Ｘ，２６２Ｙ１、２６２Ｙ２、振れ検出部２６４、及び位置検出部２６６の他に、制御パラメータ設定部２７０、第１記憶部２７２、及び目標値設定部２７４を備えている。

また、振れ制御部２６０は、目標値生成部２６１、切替部２６３Ｘ，２６３Ｙ１、２６３Ｙ２、減算器２６５Ｘ，２６５Ｙ１、２６５Ｙ２、及び制御回路２６７Ｘ，２６７Ｙ１、２６７Ｙ２から構成されている。

目標値生成部２６１は、カメラ本体２００を手持ち状態で撮影する場合の手振れ補正用の目標値を生成（演算）する部分であり、振れ検出部２６４の加速度センサ２６４ａからカメラ本体２００のＸ方向及びＹ方向の加速度信号が加えられ、角速度センサ２６４ｂからカメラ本体２００のピッチ、ヨー、ローリングの各回転方向（α、β、γ）の角速度信号が加えられ、これらの加速度信号及び角速度信号に基づいて手振れ補正用の複数（３つ）の目標値Ｔ_{Ｘ_}1、Ｔ_{Ｙ１_}1、Ｔ_{Ｙ２_}1を逐次演算する。

目標値生成部２６１は、加速度センサ２６４ａから入力するＸ方向及びＹ方向の加速度信号をそれぞれ時間積分することで、カメラ本体２００のＸ方向及びＹ方向の並進振れを取得し、角速度センサ２６４ｂから入力するからカメラ本体２００のピッチ方向及びヨー方向（α、β）の角速度信号を時間積分することで、ピッチ方向及びヨー方向の角度振れを取得する。

カメラ本体２００のＸ方向及びＹ方向の並進振れ、及びカメラ本体２００のピッチ方向及びヨー方向の角度振れは、可動部２６２ｂ（撮像素子２０１）をＸ方向及びＹ方向に移動させることで、撮影画像の像振れを抑制することができるため、目標値生成部２６１は、取得したカメラ本体２００の並進振れ及び角度振れに基づいて、撮像素子２０１をＸ方向及びＹ方向に移動させる移動指令を生成する。

また、目標値生成部２６１は、角速度センサ２６４ｂから入力するからカメラ本体２００のローリング方向（γ）の角速度信号を時間積分することで、ローリング方向の回転振れを取得する。カメラ本体２００のローリング方向の回転振れは、撮像素子２０１を光軸の軸回り方向に回転させることで、撮影画像の像振れを抑制することができるため、目標値生成部２６１は、取得したカメラ本体２００のローリング方向の回転振れに基づいて、撮像素子２０１を回転させる回転指令（本例では、２つのＶＣＭ２６２Ｙ１、２６２Ｙ２による移動量の差分に相当する指令）を生成する。

目標値生成部２６１は、撮像素子２０１をＸ方向及びＹ方向に移動させる移動指令と、撮像素子２０１をローリング方向に回転させる回転指令とを統合し、それぞれ３つのＶＣＭ２６２Ｘ，２６２Ｙ１、２６２Ｙ２により撮像素子２０１を移動させるための、各ＶＣＭ２６２Ｘ，２６２Ｙ１、２６２Ｙ２に対応する手振れ補正用の３つの目標値Ｔ_{Ｘ_}1、Ｔ_{Ｙ１_}1、Ｔ_{Ｙ２_}1を演算し、演算した３つの目標値Ｔ_{Ｘ_}1、Ｔ_{Ｙ１_}1、Ｔ_{Ｙ２_}1を、複数（３つ）のフィードバック制御系（３つのＶＣＭ２６２Ｘ，２６２Ｙ１、２６２Ｙ２にそれぞれ対応する第１フィードバック制御系、第２フィードバック制御系及び第３フィードバック制御系）のそれぞれの目標値として切替部２６３Ｘ，２６３Ｙ１，２６３Ｙ２に出力する。

切替部２６３Ｘ，２６３Ｙ１、２６３Ｙ２の他の入力には、目標値設定部２７４から三脚固定用の３つの目標値Ｔ_{Ｘ_}2、Ｔ_{Ｙ１_}2、Ｔ_{Ｙ２_}2が加えられている。

ここで、三脚固定用の目標値Ｔ_{Ｘ_}2、Ｔ_{Ｙ１_}2、Ｔ_{Ｙ２_}2は、振れ補正の制御対象である撮像素子２０１の基準の保持位置である基準位置である。撮像素子２０１の基準位置は、撮像素子２０１の撮像領域の中心が光軸上にくる位置であり、かつ撮像素子２０１のローリング角がゼロの位置（カメラ本体２００に対して撮像素子２０１が回転していない位置）である。また、三脚固定用の目標値Ｔ_{Ｘ_}2、Ｔ_{Ｙ１_}2、Ｔ_{Ｙ２_}2は、予め目標値設定部２７４にて設定された固定値である。

切替部２６３Ｘ，２６３Ｙ１、２６３Ｙ２は、カメラ本体２００の静止状態を判別する判別部により、カメラ本体２００が静止状態でない（手持ち状態である）と判別されると、目標値生成部２６１から入力する手振れ補正用の目標値Ｔ_{Ｘ_}1、Ｔ_{Ｙ１_}1、Ｔ_{Ｙ２_}1を選択し、選択した手振れ補正用の目標値Ｔ_{Ｘ_}1、Ｔ_{Ｙ１_}1、Ｔ_{Ｙ２_}1をそれぞれ減算器２６５Ｘ，２６５Ｙ１、２６５Ｙ２に出力し、判別部によりカメラ本体２００が静止状態である（三脚固定状態である）と判別されると、目標値設定部２７４から三脚固定用の目標値Ｔ_{Ｘ_}2、Ｔ_{Ｙ１_}2、Ｔ_{Ｙ２_}2を選択し、選択した三脚固定用の目標値Ｔ_{Ｘ_}2、Ｔ_{Ｙ１_}2、Ｔ_{Ｙ２_}2をそれぞれ減算器２６５Ｘ，２６５Ｙ１、２６５Ｙ２に出力する。

カメラ本体２００の静止状態を判別する判別部は、振れ検出部２６４の検出信号に基づいてカメラ本体２００が静止状態であるか否かを判別する。例えば、振れ検出部２６４の角速度センサ２６４ｂにより検出されるカメラ本体２００のピッチ、ヨー、ローリングの各回転方向の角速度がそれぞれゼロの場合、カメラ本体２００は静止状態（三脚固定状態）であると判別し、カメラ本体２００の各回転方向の角速度のうちの少なくとも１つの角速度がゼロでない場合、カメラ本体２００は静止状態ではない（手持ち状態である）と判別する。尚、カメラ本体２００は静止状態の判別には、加速度センサ２６４ａの検出出力を利用してもよい。

また、カメラ本体２００の静止状態を判別する判別部は、振れ検出部２６４を含むものに限らず、手振れ補正のＯＮ／ＯＦＦを設定する手振れ補正設定部を含み、手振れ補正設定部により手振れ補正がＯＮに設定されている場合には、カメラ本体２００は手持ち状態であると判別し、手振れ補正がＯＦＦに設定されている場合には、カメラ本体２００は静止状態（三脚固定状態）であると判別してもよい。更に、判別部は、三脚を検出する三脚検出部を含み、三脚検出部が三脚を検出していない場合には、カメラ本体２００は手持ち状態であると判別し、三脚を検出している場合には、カメラ本体２００は静止状態（三脚固定状態）であると判別してもよい。

減算器２６５Ｘ，２６５Ｙ１、２６５Ｙ２の他の入力（負入力）には、位置検出部２６６の３つの位置検出器２６６Ｘ，２６６Ｙ１，２６６Ｙ２から、撮像素子２０１の現在位置を示す位置検出信号Ｄ_Ｘ、Ｄ_Ｙ１、Ｄ_Ｙ２が加えられており、減算器２６５Ｘ，２６５Ｙ１、２６５Ｙ２は、３つの目標値と３つの位置検出信号とのそれぞれの差分を演算し、その差分を示す３つの偏差信号をそれぞれ３つの制御回路２６７Ｘ，２７７Ｙ１、２７７Ｙ２に出力する。

制御回路２６７Ｘ，２７７Ｙ１、２７７Ｙ２は、例えば、ＰＩＤ（Proportional-Integral-Differential）制御器により構成され、入力する偏差信号に対して比例（Ｐ）演算、積分（Ｉ）演算及び微分（Ｄ）演算を行い、制御対象のＶＣＭ２６２Ｘ，２６２Ｙ１、２６２Ｙ２への各操作量を演算し、演算した各操作量をそれぞれＶＣＭ２６２Ｘ，２６２Ｙ１、２６２Ｙ２に出力する。

制御回路２６７Ｘ，２７７Ｙ１、２７７Ｙ２には、制御パラメータ設定部２７０により制御パラメータ（第１制御パラメータ、又は第２制御パラメータ）が設定されており、制御回路２６７Ｘ，２７７Ｙ１、２７７Ｙ２は、入力する偏差信号及び設定された制御パラメータに基づいて、ＶＣＭ２６２Ｘ，２６２Ｙ１、２６２Ｙ２に対する操作量をそれぞれ演算する。ここで、制御パラメータは、ＰＩＤ制御器ではそれぞれＰ制御、Ｉ制御、及びＤ制御に対するフィードバックゲインを含む。

また、第１記憶部２７２には、三脚固定用の第１制御パラメータと、手持ち状態の手振れ補正用の第２制御パラメータとが記憶されている。

制御パラメータ設定部２７０は、カメラ本体２００が静止状態の場合には、第１記憶部２７２から三脚固定用の第１制御パラメータを読み出し、読み出した第１制御パラメータを各制御回路２６７Ｘ，２６７Ｙ１，２６７Ｙ２の制御パラメータとして設定し、カメラ本体２００が手持ち状態の場合には、第１記憶部２７２から手振れ補正用の第２制御パラメータを読み出し、読み出した第２制御パラメータを各制御回路２６７Ｘ，２６７Ｙ１，２６７Ｙ２の制御パラメータとして設定する。

ここで、第１記憶部２７２に記憶される三脚固定用の第１制御パラメータは、撮影環境（使用する三脚、撮影姿勢、交換レンズの種類、三脚の設置場所など）に応じて適宜変更される可変の制御パラメータであり、手振れ補正用の第２制御パラメータは、手振れ補正に適した固定の制御パラメータである。尚、三脚固定用の第１制御パラメータ、及び第２制御パラメータの変更（校正）の詳細については後述する。

撮像素子２０１を光軸と直交する平面内で移動させる複数の駆動部として機能するＶＣＭ２６２Ｘ，２６２Ｙ１、２６２Ｙ２（各コイル）は、各制御回路２６７Ｘ，２６７Ｙ１，２６７Ｙ２から加えられる操作量により駆動され、目標値と撮像素子２０１の現在位置との偏差がゼロになるように撮像素子２０１を駆動する。

［パラメータ生成部の第１実施形態］
次に、三脚固定用の第１制御パラメータを生成するパラメータ生成部の第１実施形態について説明する。

図７は、パラメータ生成部の第１実施形態を示すブロック図である。

図７において、パラメータ生成部は、移動計算部２８０、測定結果取得部２８２−１、パラメータ決定部２８４−１、及び第１記憶部２７２から構成される。

三脚固定用の第１制御パラメータは、撮影環境（使用する三脚、撮影姿勢、交換レンズの種類、三脚の設置場所など）に応じて最適な制御パラメータが異なる。三脚固定時の撮影環境により撮像素子２０１の振動方向等が異なるからである。

カメラ本体２００を三脚に固定して撮影を行う場合、本体側ＣＰＵ２２０は、三脚固定用の第１制御パラメータを取得するために、パラメータ生成部の各部等を以下の通り動作させる。

まず、本体側ＣＰＵ２２０は、本撮影前に三脚固定用の振れ補正を実行させる。図６で説明したように、制御目標値として、三脚固定用の目標値Ｔ_{Ｘ_}2、Ｔ_{Ｙ１_}2、Ｔ_{Ｙ２_}2を設定し、三脚固定用の第１制御パラメータを制御回路２６７Ｘ，２７７Ｙ１、２７７Ｙ２に設定する。続いて、メカニカル駆動部（フォーカルプレーンシャッタ２５４）を駆動させる。

移動計算部２８０は、位置検出器２６６Ｘ，２６６Ｙ１，２６６Ｙ２から、撮像素子２０１の現在位置を示す位置検出信号Ｄ_Ｘ、Ｄ_Ｙ１、Ｄ_Ｙ２に基づいて、フォーカルプレーンシャッタ２５４の先幕の衝突に伴って発生する撮像素子２０１の基準位置（三脚固定用の目標値Ｔ_{Ｘ_}2、Ｔ_{Ｙ１_}2、Ｔ_{Ｙ２_}2）からの変動（移動）を示す移動情報を計算する。

図８は、撮像素子２０１の基準位置に対する３つの位置ずれ量の時間変化を示すグラフであり、目標値Ｔ_{Ｘ_}2、Ｔ_{Ｙ１_}2、Ｔ_{Ｙ２_}2と位置検出信号Ｄ_Ｘ、Ｄ_Ｙ１、Ｄ_Ｙ２との３つの偏差信号を示している。３つの偏差信号は、それぞれ個別にかつ時間とともに変化する。

移動計算部２８０が計算する移動情報は、目標値Ｔ_{Ｘ_}2、Ｔ_{Ｙ１_}2、Ｔ_{Ｙ２_}2と位置検出信号Ｄ_Ｘ、Ｄ_Ｙ１、Ｄ_Ｙ２との３つの偏差信号であって、例えばシャッタスピードに対応する時間内における偏差信号の各ピーク値、偏差信号の絶対値の積分値、あるいは画質を劣化させる閾値を超える偏差信号の絶対値の積分値などが考えられる。

移動計算部２８０により演算された３つの移動情報は、測定結果取得部２８２−１に出力される。

測定結果取得部２８２−１は、移動計算部２８０から入力する３つの移動情報の各移動情報が、前回計算された３つの移動情報に対してそれぞれ増加したか、又は減少したかを示す３ビットの測定結果（即ち、３つの移動情報の増減の８通りの組み合せのうちの何れかを示す情報）を取得し、取得した測定結果をパラメータ決定部２８４−１に出力する。この測定結果は、撮像素子２０１の動きが大きい方向の情報を含む。

パラメータ決定部２８４−１は、測定結果取得部２８２−１から入力する測定結果に基づいて、各制御回路２６７Ｘ，２６７Ｙ１、２６７Ｙ２に対する新第１制御パラメータを決定する。測定結果取得部２８２−１から入力する測定結果により、どの方向に対する振れが大きくなったか、あるいはどの方向への振れをより抑制すべきかが分かる。例えば、カメラ本体２００のＸ方向の振れが増加する測定結果が得られた場合、パラメータ決定部２８４−１は、制御回路２６７Ｘに設定された制御パラメータ（フィードバックゲイン）を、他の制御回路２６７Ｙ１、２６７Ｙ２のフィードバックゲインよりも増加させた新第１制御パラメータを決定することができる。尚、各制御回路２６７Ｘ、２６７Ｙ１、２６７Ｙ２のフィードバックゲインをそれぞれ大きくすると、三脚固定用の目標値Ｔ_{Ｘ_}2、Ｔ_{Ｙ１_}2、Ｔ_{Ｙ２_}2を超えて撮像素子２０１が駆動される（いわゆるオーバーシュートする）ことにより却って振動する場合があるため、撮像素子２０１の過渡応答を考慮して新第１制御パラメータを決定する必要がある。

パラメータ決定部２８４−１は、決定した新第１制御ぱラメータを、第１制御パラメータとして第１記憶部２７２に記憶させる。これにより、第１記憶部に記憶された現在の第１制御パラメータは、新第１制御パラメータにより校正（更新）されることになる。

その後、三脚固定時の本撮影時には、制御パラメータ設定部２７０は、第１記憶部に記憶された校正後の第１制御パラメータを読み出して、各制御回路２６７Ｘ，２６７Ｙ１，２６７Ｙ２の制御パラメータとして設定する。これにより、三脚固定時には、撮影環境に応じて校正された（最適な）第１制御パラメータが振れ制御部２６０で使用されるため、撮影動作により生じるカメラ本体の振動に伴う撮影画像への影響を適切に抑制することができる。

［パラメータ生成部の第２実施形態］
図９は、パラメータ生成部の第２実施形態を示すブロック図である。尚、図９において、図７に示した第１実施形態と共通する部分には同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。

図９に示す第２実施形態のパラメータ生成部は、図７に示した第１実施形態のパラメータ生成部と比較して、加速度センサ２６４ａから出力されるＸ方向の出力信号（加速度信号）を高周波数帯域及び低周波数帯域に分離するハイパスフィルタ（ＨＰＦ：High-pass filter）２８８ａ及びローパスフィルタ（ＬＰＦ：Low-pass filter）２８９ａと、加速度センサ２６４ａから出力されるＹ方向の加速度信号を高周波数帯域及び低周波数帯域に分離するＨＰＦ２８８ｂ及びＬＰＦ２８９ｂと、振動計算部２８６とが追加され、また、測定結果取得部２８２−２及びパラメータ決定部２８４−２の処理が異なっている。

振動計算部２８６は、２つのＨＰＦ２８８ａ、２８８ｂにより分離されたＸ方向の及びＹ方向の高周波数帯域の加速度信号、及び２つのＬＰＦ２８９ａ、２８９ｂにより分離されたＸ方向の及びＹ方向の低周波数帯域の加速度信号に基づいて、カメラ本体２００の振動方向の振動を示す振動情報を演算する。

振動計算部２８６は、振動情報として、例えばＸ方向の及びＹ方向の高周波数帯域の加速度信号からカメラ本体２００の振動方向の高周波数帯域の加速度振幅の自乗値を演算し、同様にＸ方向の及びＹ方向の低周波数帯域の加速度信号からカメラ本体２００の振動方向の低周波数帯域の加速度振幅の自乗値を演算することができる。

振動計算部２８６により演算された高周数波帯域と低周波数帯域の２つの振動情報は、測定結果取得部２８２−２に出力される。

測定結果取得部２８２−２は、前回計算された振動方向の高周波数帯域及び低周波数帯域の振動情報に対してそれぞれ増加したか、又は減少したかを示す２ビットの測定結果（即ち、カメラ本体２００の振動方向の周波数帯域が異なる２つの振動情報の増減の４通りの組み合せのうちの何れかを示す情報）を取得する。

測定結果取得部２８２−２は、移動計算部２８０からの移動情報に基づく３ビットの測定結果と、振動計算部２８６からの振動情報に基づく２ビットの測定結果と（合計、５ビットの測定結果）をパラメータ決定部２８４−２に出力する。

パラメータ決定部２８４−２は、測定結果取得部２８２−２から入力する測定結果に基づいて、各制御回路２６７Ｘ，２６７Ｙ１、２６７Ｙ２に対する新第１制御パラメータを決定する。

パラメータ決定部２８４−２は、図７に示した第１実施形態のパラメータ決定部２８４−１に比べて、カメラ本体２００の振動方向の高周波数帯域及び低周波数帯域の振動の増減の情報が追加されているため、カメラ本体２００の振動に伴う撮影画像への影響を適切に抑制するための新第１制御パラメータを、第１実施形態よりも適切に決定することができる。

パラメータ決定部２８４−２は、決定した新第１制御ぱラメータを、第１制御パラメータとして第１記憶部２７２に記憶させる。

［パラメータ生成部の第３実施形態］
図１０は、パラメータ生成部の第３実施形態を示すブロック図である。尚、図１０において、図９に示した第２実施形態と共通する部分には同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。

図１０に示す第３実施形態のパラメータ生成部は、図９に示した第２実施形態のパラメータ生成部と比較して、第２記憶部２７３及びモード切替部２７６が追加され、また、パラメータ決定部２８４−３の処理が異なっている。

図１０において、第２記憶部２７３は、第１制御パラメータを前回校正したときの移動情報及び振動情報をパラメータ決定部２８４−３から取得し、第１測定結果として記憶する。

モード切替部２７６は、カメラ本体２００を三脚に固定して撮影を行う場合に、第１制御パラメータを校正する校正モードと、校正を行わずに（又は校正を終了して）撮影を可能にする撮影モードとを切り替える部分である。

モード切替部２７６は、撮影前にフォーカルプレーンシャッタ２５４を駆動させ、測定結果取得部２８２−２が取得した今回の測定結果と、第２記憶部２７３に記憶された前回校正したときの第１測定結果とを比較し、今回の測定結果と第１測定結果とが同一の場合、又は今回の測定結果が第１測定結果よりも良化した場合に撮影モードに切り替え、今回の測定結果が第１測定結果よりも悪化した場合に校正モードに切り替える。

パラメータ決定部２８４−３は、校正モードの場合、測定結果取得部２８２−２が取得した今回の測定結果に基づいて新第１制御パラメータを決定し、かつ第２記憶部２７３に記憶された前回の測定結果を今回の測定結果により更新する。そして、新第１制御パラメータの決定後、フォーカルプレーンシャッタ２５４を再度駆動させることで、測定結果取得部２８２−２から新第２制御パラメータに基づく新たな今回の測定結果を取得する。新たな今回の測定結果と更新した前回の測定結果とを比較し、今回の測定結果が前回の測定結果よりも改善されている場合、今回の測定結果に基づいて再度、新第１制御パラメータを決定し、かつ第２記憶部２７３に記憶された前回の測定結果を今回の測定結果により更新し、これを繰り返す。

一方、今回の測定結果が前回の測定結果よりも悪化する場合、前回の測定結果に基づいて決定された新第１制御パラメータを、各制御回路２６７Ｘ，２６７Ｙ１，２６７Ｙ２の制御パラメータ（第１制御パラメータ）として決定し、かつ前回の測定結果により第２記憶部２７３に記憶された第１測定結果を更新する。

これにより、第１記憶部に記憶された現在の第１制御パラメータは、新第１制御パラメータにより校正されることになる。この場合、校正モードは終了し、モード切替部２７６は、撮影が可能な撮影モードに切り替える。

［レンズ装置］
図１１は、本発明に係るレンズ装置の内部構成の実施形態を示すブロック図である。

図１１において、レンズ装置として機能する交換レンズ１００−２は、本発明に係る振れ補正装置を備えている。

図１１に示す交換レンズ１００−２の振れ補正装置は、交換レンズ１００−２内の補正レンズ１０９を移動させて振れを補正する機能（ＯＩＳ(Optical Image Stabilizer)機能）を備えており、補正レンズ１０９と、振れ制御部１３０と、補正レンズ駆動部１３２と、振れ検出部１３４と、位置検出部１３６とから構成されている。尚、図１１において、図３に示した交換レンズ１００−１と共通する部分には同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。

この交換レンズ１００−２は、ＢＩＳ機能を備えたカメラ本体２００に限らず、ＢＩＳ機能を備えていないカメラ本体にも装着可能であり、ＯＩＳ制御方式の振れ補正を行う。

交換レンズ１００−２の撮像光学系１１０は、フォーカスレンズを含むレンズ群１０４、絞り１０８及び補正レンズ１０９を含む。

補正レンズ１０９は、振れ補正用の制御対象である振れ補正用レンズであり、撮像光学系１１０のレンズ群１０４の光軸Ｌと直交する面内（ＸＹ平面内）でＸ方向及びＹ方向に移動自在に配設されている。

振れ制御部１３０、補正レンズ駆動部１３２、振れ検出部１３４、及び位置検出部１３６は、それぞれ図３に示した振れ制御部２６０、撮像素子駆動部２６２、振れ検出部２６４、及び位置検出部２６６に対応するものである。

補正レンズ駆動部１３２は、補正レンズ１０９を移動させるアクチュエータとして、補正レンズ１０９をＸ方向及びＹ方向にそれぞれ移動させる２つのＶＣＭを備えている。

振れ検出部１３４は、加速度センサ及び角速度センサを含み、Ｘ方向及びＹ方向の加速度と、交換レンズ１００−２のピッチ、ヨーの各回転方向の角速度とを検出する。

位置検出部１３６は、補正レンズ１０９のＸ方向及びＹ方向の位置に応じた電圧信号をそれぞれ出力するホール素子を含み、補正レンズ１０９のＸ方向及びＹ方向の位置をそれぞれ検出する。

振れ制御部１３０は、図３、図６等に示した振れ制御部２６０と同様にカメラ本体を手持ち状態で撮影する場合の手振れを補正する機能と、カメラ本体（又は交換レンズ１００−２）が三脚に固定された状態で撮影する場合の三脚振れを補正する機能とを備えている。

尚、振れ制御部１３０によるＯＩＳ制御方式の振れ補正と、振れ制御部２６０によるＢＩＳ制御方式の振れ補正とは制御方式が異なるが、制御内容は共通するため、その詳細な説明は省略する。

この交換レンズ１００−２の振れ補正装置は、カメラ本体又はレンズ装置が三脚等により静止状態である場合、補正レンズ１０９をフィードバック制御する際の目標値を、補正レンズ１０９の基準の保持位置である基準位置にする。これにより、補正レンズ１０９は、基準の保持位置に保持されるように制御され、カメラ本体又は交換レンズ１００−２の振動に伴う撮影画像への影響を適切に抑制することができる。また、カメラ本体又はレンズ装置が三脚等により静止状態である場合には、複数（Ｘ方向とＹ方向の２つ）のフィードバック制御系（第１フィードバック制御系、第２フィードバック制御系）における制御パラメータとして、フォーカルプレーンシャッタの駆動に伴う交換レンズ１００−２の振動に対する第１制御パラメータを設定することで、カメラ本体又は交換レンズ１００−２の振動に伴う撮影画像への影響をより適切に抑制することができる。

［手振れ補正方法］
図１２及び図１３は、本発明に係る振れ補正方法の実施形態を示すフローチャートである。尚、図１２及び図１３に示す振れ補正方法は、図１０に示した第３実施形態のパラメータ生成部を備えた振れ補正装置に対応するものである。

図１２において、撮像装置１０の電源レバー２５が操作され、電源がＯＮにされてカメラが起動すると（ステップＳ１０）、本体側ＣＰＵ２２０は、角速度センサ２６４ｂを起動させ、角速度センサ２６４ｂから角速度信号を取得する（ステップＳ１２）。

カメラ本体２００の静止状態を判別する判別部は、角速度センサ２６４ｂにより検出されるカメラ本体２００のピッチ、ヨー、ローリングの各回転方向の角速度のうちの少なくとも１つの角速度がゼロでない場合、振動を検知したものとし（ステップＳ１４）、カメラ本体２００のピッチ、ヨー、ローリングの各回転方向の角速度がそれぞれゼロの場合、振動が無いことを検知したものとする（ステップＳ２６）。

振動が検知された場合、本体側ＣＰＵ２２０は、手持ち状態であると判断し（ステップＳ１６）、カメラ本体２００を手持ち状態で撮影する場合の手振れを補正する機能（手振れ補正機能）をＯＮにする（ステップＳ１８）。

手振れ補正機能がＯＮの場合、制御パラメータ設定部２７０は、第１記憶部２７２から手振れ補正用の第２制御パラメータを読み出し、読み出した第２制御パラメータを各制御回路２６７Ｘ，２６７Ｙ１，２６７Ｙ２の制御パラメータとして設定する（ステップＳ２０）。

その後、シャッタレリーズボタン２２がＯＮにされると（ステップＳ２２）、撮像装置１０は、静止画の撮影を行う（ステップＳ２４）。

一方、振動が無いことが検知されると、判別部は、カメラ本体２００が静止状態（三脚固定状態）であると判断する（ステップＳ２８）。

この場合、まず、手振れ補正機能がＯＦＦにされる（ステップＳ３０）。具体的には、切替部２６３Ｘ，２６３Ｙ１、２６３Ｙ２により、制御の目標値として、三脚固定用の目標値Ｔ_{Ｘ_}2、Ｔ_{Ｙ１_}2、Ｔ_{Ｙ２_}2をそれぞれ設定する。

また、制御パラメータ設定部２７０は、第１記憶部２７２から三脚固定用の第１制御パラメータを読み出し、読み出した第１制御パラメータを各制御回路２６７Ｘ，２６７Ｙ１，２６７Ｙ２の制御パラメータとして設定する（ステップＳ３２）。

続いて、フォーカルプレーンシャッタ２５４を駆動し、位置検出部１３６からの位置検出信号Ｄ_Ｘ、Ｄ_Ｙ１、Ｄ_Ｙ２に基づいて、フォーカルプレーンシャッタ２５４の先幕の衝突に伴って発生する撮像素子２０１の基準位置からの位置ずれ量を示す移動情報を検知する（ステップＳ３６）。同時に、加速度センサ２６４ａからの加速度信号に基づいて、フォーカルプレーンシャッタ２５４の先幕の衝突に伴って発生するカメラ本体２００の振動方向の加速度の大きさを検知する（ステップＳ３８）。

モード切替部２７６は、ステップＳ３６、Ｓ３８により取得した今回の測定結果と、第２記憶部２７３に記憶された前回校正したときの第１測定結果とを比較し、今回の測定結果と第１測定結果とが同一の場合、又は今回の測定結果が第１測定結果よりも良化した場合に撮影モードに切り替え（ステップＳ４２）、今回の測定結果が第１測定結果よりも悪化した場合に校正モードに切り替える（ステップＳ４４）。

撮影モードに切り替えられた場合、ステップＳ２２に遷移し、その後、シャッタレリーズボタン２２がＯＮにされると（ステップＳ２２）、撮像装置１０は、静止画の撮影を行う（ステップＳ２４）。

校正モードに切り替えられた場合、図１３に示すフローチャートに遷移し、移動計算部２８０は、位置検出部１３６の検出出力から撮像素子２０１の動きが大きい方向を算出し（ステップＳ５０）、振動計算部２８６は、加速度センサ２６４ａの検出出力からカメラ本体２００が振動しやすい方向を検知する（ステップＳ５４）。

パラメータ決定部２８４−３は、ステップＳ５０及びＳ５４により計測された測定結果から各制御回路２６７Ｘ，２６７Ｙ１，２６７Ｙ２の制御パラメータ（新第１制御パラメータ）を計算し（ステップＳ５６）、この新第１制御パラメータにより各制御回路２６７Ｘ，２６７Ｙ１，２６７Ｙ２の制御パラメータを第１制御パラメータに変更する（ステップＳ５８）。図８に示したグラフによれば、撮像装置１０のＹ方向の変動のピークがＸ方向の変動のピークよりも大きく、撮像装置１０はＹ方向に振動しやすくなている。この場合、制御回路２７２Ｙ１，２７２Ｙ２に対する制御パラメータ（フィードバックゲイン）を高める校正を行う。

その後、フォーカルプレーンシャッタ２５４を再び駆動し（ステップＳ６０）、再度、撮像素子２０１の位置ずれ量を示す移動情報の検知し（ステップＳ６２）、カメラ本体２００の振動方向の加速度の大きさの検知する（ステップＳ６４）。

ステップＳ６２、ステップＳ６４で検知した今回の測定結果と前回の測定結果とを比較し（ステップＳ６６）、今回の測定結果が前回の測定結果よりも改善している場合、ステップＳ５０、Ｓ５４に遷移し、校正ルールの処理を１回繰り返し、今回の測定結果が前回の測定結果よりも改善していない場合、ステップＳ６８に遷移する。

ステップＳ６８では、各制御回路２６７Ｘ，２６７Ｙ１，２６７Ｙ２の制御パラメータを、前の校正ループの新第１制御パラメータ（１つ前の前回の新第１制御パラメータ）に変更する。また、このときの新第１制御パラメータにより、第１記憶部２７２に記憶された第１制御パラメータを更新する。

各制御回路２６７Ｘ，２６７Ｙ１，２６７Ｙ２の制御パラメータが最適な第１制御パラメータに設定されると、モード切替部２７６は校正モードから撮影モードに切り替え、撮影を可能する（ステップＳ７０）。

その後、シャッタレリーズボタン２２がＯＮにされると（ステップＳ７２）、撮像装置１０は、静止画の撮影を行う（ステップＳ７４）。

［その他］
本発明に係る振れ補正装置が適用されるカメラ本体は、ミラーレスのデジタル一眼カメラのカメラ本体に限らず、デジタル一眼レフカメラのカメラ本体にも適用できる。デジタル一眼レフカメラのカメラ本体では、クイックリターンミラーが設けられており、撮影時にはクイックリターンミラーの跳ね上がりに伴う機械的衝撃（いわゆるミラーショック）によってもカメラ本体は振動するが、本発明に係る振れ補正装置によれば、ミラーショックに対しても撮影画像への影響を適切に抑制することができる。

また、本実施形態において、例えば、本体側ＣＰＵ２２０、レンズ側ＣＰＵ１２０等の各種の処理を実行する処理部（processing unit）のハードウェア的な構造は、次に示すような各種のプロセッサ（processor）である。各種のプロセッサには、ソフトウェア（プログラム）を実行して各種の処理部として機能する汎用的なプロセッサであるＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などの製造後に回路構成を変更可能なプロセッサであるプログラマブルロジックデバイス（Programmable Logic Device：ＰＬＤ）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）などの特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路などが含まれる。

１つの処理部は、これら各種のプロセッサのうちの１つで構成されていてもよいし、同種または異種の２つ以上のプロセッサ（例えば、複数のＦＰＧＡ、あるいはＣＰＵとＦＰＧＡの組み合わせ）で構成されてもよい。また、複数の処理部を１つのプロセッサで構成してもよい。複数の処理部を１つのプロセッサで構成する例としては、第１に、クライアントやサーバなどのコンピュータに代表されるように、１つ以上のＣＰＵとソフトウェアの組合せで１つのプロセッサを構成し、このプロセッサが複数の処理部として機能する形態がある。第２に、システムオンチップ（System On Chip：ＳｏＣ）などに代表されるように、複数の処理部を含むシステム全体の機能を１つのＩＣ（Integrated Circuit）チップで実現するプロセッサを使用する形態がある。このように、各種の処理部は、ハードウェア的な構造として、上記各種のプロセッサを１つ以上用いて構成される。

更に、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子などの回路素子を組み合わせた電気回路（circuitry）である。

また、本発明は上述した実施形態に限定されず、本発明の精神を逸脱しない範囲で種々の変形が可能であることは言うまでもない。

１カメラ本体
２交換レンズ
３三脚
４フォーカルプレーンシャッタ
５撮像素子
１０撮像装置
２０ファインダ窓
２２シャッタレリーズボタン
２３シャッタスピードダイヤル
２４露出補正ダイヤル
２５電源レバー
２６接眼部
２７ＭＥＮＵ／ＯＫキー
２８十字キー
２９再生ボタン
３０内蔵フラッシュ
１００−１、１００−２交換レンズ
１０２撮像光学系
１０４レンズ群
１０８絞り
１０９補正レンズ
１１０撮像光学系
１１６フォーカスレンズ制御部
１１８絞り制御部
１２０レンズ側ＣＰＵ
１２２ＲＡＭ
１２４ＲＯＭ
１２６フラッシュＲＯＭ
１３０振れ制御部
１３２補正レンズ駆動部
１３４振れ検出部
１３６位置検出部
１５０レンズ側通信部
１６０レンズマウント
２００カメラ本体
２０１撮像素子
２０２撮像素子制御部
２０３アナログ信号処理部
２０４Ａ／Ｄ変換器
２０５画像入力コントローラ
２０６デジタル信号処理部
２０７ＲＡＭ
２０８圧縮伸張処理部
２１０メディア制御部
２１２メモリカード
２１４表示制御部
２１６液晶モニタ
２２０本体側ＣＰＵ
２２２操作部
２２６フラッシュＲＯＭ
２２８ＲＯＭ
２３０ＡＦ検出部
２３２ＡＥ制御部
２３４ホワイトバランス補正部
２３６無線通信部
２３８ＧＰＳ受信部
２４０電源制御部
２４２バッテリ
２４４レンズ電源スイッチ
２４６本体側通信部
２４８本体マウント
２５０フラッシュ発光部
２５２フラッシュ制御部
２５４フォーカルプレーンシャッタ
２５５露光用開口部
２５６シャッタ地板
２５７Ａ先幕
２５７Ｂ後幕
２５８Ａ_１、２５８Ａ_２先幕駆動アーム
２５８Ｂ_１、２５８Ｂ_２後幕駆動アーム
２５８ａ_１、２５８ａ_２、２５８ｂ_１、２５８ｂ_２支軸
２５９ＦＰＳ制御部
２６０振れ制御部
２６０Ａ端子
２６１目標値生成部
２６２撮像素子駆動部
２６２Ｘ、２６２Ｙ１、２６２Ｙ２ＶＣＭ（ボイスコイルモータ）
２６２ａ固定部
２６２ｂ可動部
２６２ｃヨーク部
２６３Ｘ、２６３Ｙ１、２６３Ｙ２切替部
２６４振れ検出部
２６４ａ加速度センサ
２６４ｂ角速度センサ
２６５Ｘ，２６５Ｙ１、２６５Ｙ２減算器
２６６位置検出部
２６６Ｘ、２６６Ｙ１、２６６Ｙ２位置検出器
２６７Ｘ、２６７Ｙ１、２６７Ｙ２制御回路
２７０制御パラメータ設定部
２７２第１記憶部
２７３第２記憶部
２７４目標値設定部
２７６モード切替部
２７７Ｘ、２７７Ｙ１、２７７Ｙ２制御回路
２８０移動計算部
２８２−１，２８２−２測定結果取得部
２８４−１、２８４−２、２８４−３パラメータ決定部
２８６振動計算部
２８８ａ、２８８ｂＨＰＦ
２８９ａ、２８９ｂＬＰＦ
Ｃｂ色差データ
Ｃｒ色差データ
Ｄ_Ｘ、Ｄ_Ｙ１、Ｄ_Ｙ２位置検出信号
Ｌ光軸
Ｓ１０〜Ｓ７４ステップ
Ｔ_{Ｘ_}1、Ｔ_{Ｙ１_}1、Ｔ_{Ｙ２_}1、Ｔ_{Ｘ_}2、Ｔ_{Ｙ１_}2、Ｔ_{Ｙ２_}2 目標値

Claims

メカニカル駆動部を備えたカメラ本体、又は前記カメラ本体に装着されるレンズ装置に移動自在に配設された振れ補正用の制御対象と、
前記カメラ本体又は前記レンズ装置の静止状態を判別する判別部と、
前記制御対象を、光軸方向に垂直でかつ互いに直交する軸方向及び／又は軸回り方向又は光軸方向の軸回り方向にそれぞれ駆動する複数の駆動部と、
前記制御対象の前記軸方向及び／又は軸回り方向の移動を検出する複数の位置検出部と、
少なくとも前記複数の位置検出部により検出される複数の位置情報に基づいて、前記複数の駆動部をそれぞれ制御する各駆動部に対応する複数のフィードバック制御系を有する制御部と、
前記判別部により前記カメラ本体又は前記レンズ装置が静止状態であると判別されると、前記メカニカル駆動部の駆動に伴う前記制御対象の振動に対する複数の第１制御パラメータを、前記複数のフィードバック制御系における制御パラメータとして設定する制御パラメータ設定部と、を備え、
前記制御部は、前記判別部により前記カメラ本体又は前記レンズ装置が静止状態であると判別されると、前記制御対象の基準の保持位置である基準位置を目標値として、前記複数の位置情報に基づいて前記複数の駆動部をそれぞれフィードバック制御する振れ補正装置。
前記複数の位置検出部の検出出力に基づいて前記メカニカル駆動部の駆動により発生する前記制御対象の前記基準位置からの移動を示す移動情報を計算する移動計算部と、
前記複数の第１制御パラメータを記憶する第１記憶部と、
撮影前に前記メカニカル駆動部を駆動させ、前記移動計算部により計算された前記移動情報を測定結果として取得する測定結果取得部と、
前記測定結果に基づいて複数の新第１制御パラメータを決定し、前記決定した前記複数の新第１制御パラメータを、前記複数の第１制御パラメータとして前記第１記憶部に記憶させるパラメータ決定部と、を備え、
前記制御パラメータ設定部は、前記第１記憶部に記憶された前記複数の第１制御パラメータを読み出して前記複数のフィードバック制御系における制御パラメータとして設定する請求項１に記載の振れ補正装置。
前記測定結果取得部は、前記第１記憶部に記憶された前記複数の第１制御パラメータを校正する場合、撮影前に前記メカニカル駆動部を駆動させ、前記移動計算部により計算された前記移動情報を今回の測定結果として取得し、
前記パラメータ決定部は、前記今回の測定結果に基づいて複数の新第１制御パラメータを決定し、前記決定した前記複数の新第１制御パラメータにより、前記第１記憶部に記憶された前記複数の第１制御パラメータを更新する請求項２に記載の振れ補正装置。
前記光軸方向に垂直でかつ互いに直交する第１軸及び第２軸の各軸方向における前記カメラ本体又は前記レンズ装置の加速度を検出する加速度検出部と、
前記加速度検出部の検出出力に基づいて前記メカニカル駆動部の駆動により発生する前記カメラ本体又は前記レンズ装置の振動方向の振動を示す振動情報を計測する振動計算部と、を備え、
前記測定結果取得部は、今回の撮影前に前記メカニカル駆動部を駆動させ、前記移動計算部により計算された前記移動情報と、前記振動計算部により計測された前記振動情報とを前記今回の測定結果として取得する請求項２又は３に記載の振れ補正装置。
前回校正したときの前記移動情報及び前記振動情報を第１測定結果として記憶する第２記憶部と、
前記今回の測定結果と前記第１測定結果とを比較し、前記今回の測定結果と前記第１測定結果とが同一の場合、又は前記今回の測定結果が前記第１測定結果よりも良化した場合に撮影が可能な撮影モードに切り替え、前記今回の測定結果が前記第１測定結果よりも悪化した場合に、前記第１記憶部に記憶された前記複数の第１制御パラメータを校正する校正モードに切り替えるモード切替部と、を備え、
前記パラメータ決定部は、前記校正モードの場合、前記今回の測定結果に基づいて前記複数の新第１制御パラメータを決定し、かつ前回の測定結果を前記今回の測定結果により更新し、
前記新第１制御パラメータの決定後、前記メカニカル駆動部を駆動させ、前記複数の位置検出部の検出出力に基づいて新たな今回の測定結果を取得し、
前記新たな今回の測定結果と前記更新した前回の測定結果とを比較し、前記今回の測定結果が前記前回の測定結果よりも改善されている場合、前記今回の測定結果に基づいて複数の新第１制御パラメータを決定し、かつ前記前回の測定結果を前記今回の測定結果により更新し、
前記今回の測定結果が前記前回の測定結果よりも悪化する場合、前記前回の測定結果に基づいて決定された前記複数の新第１制御パラメータを、前記複数のフィードバック制御系における制御パラメータとして決定し、かつ前記前回の測定結果により前記第２記憶部に記憶された前記第１測定結果を更新する請求項４に記載の振れ補正装置。
前記複数の位置検出部は、前記第１軸及び第２軸の各軸方向における前記制御対象の位置をそれぞれ検出する第１位置検出部及び第２位置検出部と、前記第２位置検出部とは異なる位置に設けられ、前記第２軸の軸方向における前記制御対象の位置を検出する第３位置検出部とを有し、
前記複数のフィードバック制御系は、前記第１位置検出部、前記第２位置検出部及び前記第３位置検出部に対応する第１フィードバック制御系、第２フィードバック制御系、及び第３フィードバック制御系からなり、
前記移動計算部は、前記第１位置検出部、前記第２位置検出部及び前記第３位置検出部の３つの検出出力に基づいて、前記制御対象の前記基準位置からの移動を示す３つの移動情報を計算し、
前記第１記憶部は、前記第１フィードバック制御系、第２フィードバック制御系、及び第３フィードバック制御系に対応する３つの第１制御パラメータを記憶し、
前記パラメータ決定部は、前記移動計算部により計算された前記３つの移動情報に基づいて３つの新第１制御パラメータを決定し、前記決定した前記３つの新第１制御パラメータにより、前記第１記憶部に記憶された前記３つの第１制御パラメータを更新する請求項４又は５に記載の振れ補正装置。
前記加速度検出部の検出出力を高周波数帯域及び低周波数帯域に分離するハイパスフィルタ及びローパスフィルタを備え、
前記振動計算部は、前記ハイパスフィルタ及び前記ローパスフィルタにより分離された高周波数帯域及び低周波数帯域の出力に基づいて、前記高周波数帯域及び低周波数帯域に対応する２つの振動情報を計測し、
前記パラメータ決定部は、前記移動計算部により計算された前記３つの移動情報の増減からなる８つの組み合せ、及び前記振動計算部により計算された２つの振動情報の増減からなる４つの組み合せに基づいて前記３つの新第１制御パラメータを決定し、前記決定した前記３つの新第１制御パラメータにより、前記第１記憶部に記憶された前記３つの第１制御パラメータを更新する請求項６に記載の振れ補正装置。
前記カメラ本体又は前記レンズ装置の振れを検出する振れ検出部を備え、
前記第１記憶部は、前記カメラ本体が手持ち状態の場合の前記カメラ本体の振れに対して複数の第２制御パラメータを記憶し、
前記制御部は、前記判別部により前記カメラ本体又は前記レンズ装置が手持ち状態であると判別されると、前記振れ検出部の検出出力に基づいて前記複数の駆動部に対応する振れ補正用の複数の目標値を生成し、前記複数の目標値と前記複数の位置情報に基づいて前記複数の駆動部をそれぞれフィードバック制御し、
前記制御パラメータ設定部は、前記判別部により前記カメラ本体又は前記レンズ装置が手持ち状態であると判別されると、前記第１記憶部から前記複数の第２制御パラメータを読み出し、前記複数のフィードバック制御系における制御パラメータとして設定する請求項２から７のいずれか１項に記載の振れ補正装置。
前記メカニカル駆動部は、フォーカルプレーンシャッタ及びクイックリターンミラーのうちの少なくとも１つを含む請求項１から８のいずれか１項に記載の振れ補正装置。
前記判別部は、前記カメラ本体又は前記レンズ装置の振れを検出する振れ検出部、又は手振れ補正設定部を含み、
前記判別部は、前記振れ検出部により前記カメラ本体又は前記レンズ装置の振れが検出されない場合、又は前記手振れ補正設定部がＯＦＦに設定された場合、前記カメラ本体又は前記レンズ装置が静止状態であると判別する請求項１から８のいずれか１項に記載の振れ補正装置。
前記制御対象は、前記カメラ本体に設けられた撮像素子、又は前記レンズ装置に設けられた振れ補正用レンズである請求項１から１０のいずれか１項に記載の振れ補正装置。
前記制御パラメータ設定部が前記複数のフィードバック制御系にそれぞれ設定する前記制御パラメータは、フィードバックゲインである請求項１から１１のいずれか１項に記載の振れ補正装置。
メカニカル駆動部を備えたカメラ本体、又は前記カメラ本体に装着されるレンズ装置に移動自在に配設された振れ補正用の制御対象と、前記制御対象を光軸方向に垂直でかつ互いに直交する軸方向及び／又は軸回り方向又は光軸方向の軸回り方向にそれぞれ駆動する複数の駆動部と、前記制御対象の前記軸方向及び／又は軸回り方向の移動を検出する複数の位置検出部と、少なくとも前記複数の位置検出部により検出される複数の位置情報に基づいて、前記複数の駆動部をそれぞれ制御する各駆動部に対応する複数のフィードバック制御系を有する制御部と、を備えた振れ補正装置の振れ補正方法において、
判別部により前記カメラ本体が手持ち状態にあるか、又は静止状態にあるかを判別するステップと、
前記カメラ本体又は前記レンズ装置又は前記レンズ装置が静止状態であると判別されると、制御パラメータ設定部が、前記メカニカル駆動部の駆動に伴う前記制御対象の振動に対する複数の第１制御パラメータを第１記憶部から取得し、前記複数のフィードバック制御系における制御パラメータとして設定するステップと、
前記制御部が、前記制御対象の基準の保持位置である基準位置を目標値として、前記複数の位置検出部により検出される前記複数の位置情報に基づいて前記複数の駆動部をそれぞれフィードバック制御するステップと、
を含む振れ補正方法。
撮影前に前記メカニカル駆動部を駆動させ、前記複数の位置検出部の検出出力に基づいて前記メカニカル駆動部の駆動により発生する前記制御対象の前記基準位置から移動を示す移動情報を、今回の測定結果として取得するステップと、
前記取得した前記今回の測定結果と、第２記憶部に記憶された第１測定結果であって、前回校正したときの前記移動情報である前記第１測定結果とを比較し、前記今回の測定結果と前記第１測定結果とが同一の場合、又は前記今回の測定結果が前記第１測定結果よりも良化した場合に撮影が可能な撮影モードにするステップと、
を含む請求項１３に記載の振れ補正方法。
前記今回の測定結果が前記第２記憶部に記憶された前記第１測定結果よりも悪化した場合、前記撮影モードから前記第１記憶部に記憶された前記複数の第１制御パラメータを校正する校正モードに切り替えるステップと、
前記校正モードの場合、前記今回の測定結果に基づいて複数の新第１制御パラメータを決定し、前記決定した前記複数の新第１制御パラメータを、前記複数のフィードバック制御系における制御パラメータとして設定し、かつ前回の測定結果を前記今回の測定結果により更新するステップと、
前記新第１制御パラメータの設定後、前記メカニカル駆動部を駆動させ、前記複数の位置検出部の検出出力に基づいて新たな今回の測定結果を取得するステップと、
前記新たな今回の測定結果と前記更新した前回の測定結果とを比較し、前記今回の測定結果が前記前回の測定結果よりも改善されている場合、前記今回の測定結果に基づいて複数の新第１制御パラメータを決定し、前記決定した前記複数の新第１制御パラメータを、前記複数のフィードバック制御系における制御パラメータとして設定し、かつ前記前回の測定結果を前記今回の測定結果により更新するステップと、
前記校正モードの場合に前記前回の測定結果を前記今回の測定結果により更新する処理を１回以上繰り返し、前記今回の測定結果が前記前回の測定結果よりも悪化する場合、前記前回の測定結果に基づいて決定された前記複数の新第１制御パラメータを、前記複数のフィードバック制御系における制御パラメータとして設定し、かつ前記複数の新第１制御パラメータにより前記第１記憶部に記憶された前記複数の第１制御パラメータを校正し、かつ前記前回の測定結果により前記第２記憶部に記憶された前記第１測定結果を更新するステップと、
を含む請求項１４に記載の振れ補正方法。
前記カメラ本体が手持ち状態にあると判別されると、前記第１記憶部から前記カメラ本体が手持ち状態の場合の前記カメラ本体の振れに対する複数の第２制御パラメータを取得し、前記複数のフィードバック制御系における制御パラメータとして設定するステップと、
前記カメラ本体又は前記レンズ装置の振れを検出する振れ検出部の検出出力に基づいて前記複数の駆動部に対応する振れ補正用の複数の目標値を生成し、前記生成した複数の目標値と前記複数の位置検出部により検出される前記複数の位置情報とに基づいて前記複数の駆動部をそれぞれフィードバック制御するステップと、
を含む請求項１３から１５のいずれか１項に記載の振れ補正方法。
請求項１から１２のいずれか１項に記載の振れ補正装置を備えたカメラ本体。
請求項１から１２のいずれか１項に記載の振れ補正装置を備えたレンズ装置。