JP2020166734A - 搬送車 - Google Patents

Abstract

【課題】作業者が任意のタイミングで搬送車の動作モードを設定することができる搬送車を提供する。【解決手段】搬送車１００は、少なくとも１つの動作モードを有する。搬送車１００は、車体１と、車輪２１と、制御部９と、検出部３とを備える。車輪２１は、車体１を移動させる。制御部９は、車輪２１の動作を制御する。検出部３は、検出対象の動作を検出する。制御部９は、検出部３の出力に基づいて、検出対象の動作が所定のジェスチャであるか否かを判定する。制御部９は、検出対象の動作が所定のジェスチャであると判定したことに応じて、少なくとも１つの動作モードのうちの１つを設定する。【選択図】図１

Description

本発明は、搬送車に関する。

特許文献１には、マーク検出センサを備えた無人搬送車が開示されている。マーク検出センサは、自動旋回操舵開始マークを検出する。自動旋回操舵開始マークは、誘導線の近傍の所定位置に設けられる。特許文献１の無人搬送車は、走行モードとして、誘導線追従モードと、自動旋回操舵モードとを有する。誘導線追従モードは、無人搬送車が誘導線に追従して走行するモードである。特許文献１の無人搬送車は、誘導線を追従中にマーク検出センサが自動旋回操舵開始マークを検出すると、走行モードを誘導線追従モードから自動旋回操舵モードに切り替える。

特開２０１６−２１１４９号公報

しかしながら、特許文献１の無人搬送車は、作業者が任意のタイミングで搬送車の動作モードを設定することができない。

本発明は上記課題に鑑みてなされた。本発明の目的は、作業者が任意のタイミングで搬送車の動作モードを設定することができる搬送車を提供することにある。

本発明の例示的な搬送車は、少なくとも１つの動作モードを有する。当該搬送車は、車体と、車輪と、制御部と、検出部とを備える。前記車輪は、前記車体を移動させる。前記制御部は、前記車輪の動作を制御する。前記検出部は、検出対象の動作を検出する。前記制御部は、前記検出部の出力に基づいて、前記検出対象の動作が所定のジェスチャであるか否かを判定する。前記制御部は、前記検出対象の動作が前記所定のジェスチャであると判定したことに応じて、前記少なくとも１つの動作モードのうちの１つを設定する。

例示的な本発明によれば、作業者が任意のタイミングで搬送車の動作モードを設定することができる。

図１は、本発明の実施形態に係る搬送車を示す側面図である。 図２は、本発明の実施形態に係る搬送車を示す上面図である。 図３は、本発明の実施形態に係る搬送車の構成を示すブロック図である。 図４は、本発明の実施形態に係る検出部を示す図である。 図５は、本発明の実施形態に係る制御部が実行する処理を示すフローチャートである。 図６は、本発明の実施形態に係る制御部が実行する処理を示すフローチャートである。

以下、本発明の例示的な実施形態について、図面を参照して説明する。ただし、説明が重複する箇所については、適宜説明を省略する場合がある。また、図中、同一又は相当部分については同一の参照符号を付して説明を繰り返さない。

本願明細書では、発明の理解を容易にするため、互いに直交するＸ方向、Ｙ方向及びＺ方向を記載することがある。Ｘ方向及びＹ方向は水平方向に平行であり、Ｚ方向は鉛直方向に平行である。また、本願明細書では、発明の理解を容易にするため、Ｘ方向を前後方向と記載し、Ｙ方向を左右方向と記載し、Ｚ方向を上下方向と記載することがある。

まず、図１及び図２を参照して、本実施形態の搬送車１００を説明する。図１は、本実施形態に係る搬送車１００を示す側面図である。図２は、本実施形態に係る搬送車１００を示す上面図である。本実施形態の搬送車１００は、無人搬送台車である。

図１及び図２に示すように、搬送車１００は、車体１と、複数の車輪２と、検出部３とを備える。本実施形態の搬送車１００は、衝撃検知スイッチ４を更に備える。搬送車１００は、複数の動作モードを有する。複数の動作モードは、追従モードと、待機モードとを含む。追従モードは、追従対象に追従して車体１を移動させるモードである。待機モードは、搬送車１００を待機状態にするモードである。具体的には、搬送車１００は、次の動作の指示を待つ状態となる。

本実施形態において、複数の動作モードは、手動運転モードと、自動運転モードとを更に含む。手動運転モードは、上位装置２００（図３）から指示された方向へ車体１を移動させるモードである。自動運転モードは、上位装置２００（図３）から指示された走行経路に沿って車体１を移動させるモードである。なお、上位装置２００（図３）は、例えば、複数の搬送車１００を管理する管理装置である。

車体１は、本体部１１と、天板部１２とを有する。天板部１２は、本体部１１の上方に配置される。本実施形態の本体部１１は、支持部１１ａを有する。支持部１１ａは、本体部１１の上部に設けられる。支持部１１ａは、天板部１２を下方から支持する。天板部１２は、搬送車１００が搬送する搬送物を支持する。本体部１１は、図３を参照して説明する制御部９を収容する。本体部１１は、制御部９に加えて、図３を参照して説明する第１駆動部６ａ、第２駆動部６ｂ、無線通信部７、及び記憶部８を更に収容する。

複数の車輪２は、車体１を移動させる。複数の車輪２は、車体１の下部に配置される。具体的には、複数の車輪２は、本体部１１の下部に配置される。図２に示すように、複数の車輪２は、２つの駆動輪２１と、２つの補助輪２２とを含む。搬送車１００は、２つの駆動輪２１を駆動させる。２つの駆動輪２１が駆動することにより、搬送車１００が走行する。２つの補助輪２２は、搬送車１００が走行する際に回転する。

２つの駆動輪２１は、搬送車１００の進行方向に直交する方向において対向する。２つの補助輪２２も、搬送車１００の進行方向に直交する方向において対向する。本実施形態において、２つの駆動輪２１は、車体１の前部に設けられる。２つの補助輪２２は、車体１の後部に設けられる。より具体的には、駆動輪２１は、本体部１１の前部に設けられる。補助輪２２は、本体部１１の後部に設けられる。本実施形態において、車体１の前部は、搬送車１００の進行方向前側（＋ｘ側）の部分であり、車体１の後部は、搬送車１００の進行方向後側（−ｘ側）の部分である。

検出部３は、車体１の前部に配置される。詳しくは、検出部３は、本体部１１と天板部１２との間に配置される。検出部３を本体部１１と天板部１２との間に配置することにより、検出部３が搬送物及び障害物と干渉することを抑制できる。

本実施形態において、検出部３は障害物検出センサであり、障害物を検出する。詳しくは、検出部３は検出領域を有し、検出領域において障害物を検出する。例えば、障害物は、搬送車１００が使用される施設内の壁を含む。また、障害物は、搬送車１００が使用される施設に設けられている棚を含む。

検出部３は更に、検出領域において検出対象の動作を検出する。具体的には、検出部３は、動作モードとして追従モードが設定されている場合、検出対象として追従対象を検出する。追従対象は、例えば作業者Ｗである。追従対象が作業者Ｗである場合、搬送車１００は、作業者Ｗに追従して移動する。具体的には、作業者Ｗは搬送車１００の前方を歩行し、搬送車１００は作業者Ｗの後を追従して走行する。また、作業者Ｗが歩行を止めたことに応じて、搬送車１００は停止する。

検出部３は更に、所定のジェスチャを検出する。所定のジェスチャは、検出領域のうちの所定の領域で検出される検出対象の所定の動作である。例えば、検出対象は作業者Ｗの手であり、ジェスチャは作業者Ｗの手の動きである。本実施形態の搬送車１００は、検出部３が所定のジェスチャを検出したことに応じて追従モードを設定する。本実施形態によれば、検出部３が、障害物と、追従対象と、所定のジェスチャとを検出する。したがって、ジェスチャを検出するためのセンサを搬送車１００に別途設ける必要がない。よって、搬送車１００の構成を変更することなく所定のジェスチャを検出することができる。具体的には、プログラムを更新することによって所定のジェスチャを検出することができる。なお、以下の説明において、ジェスチャを検出する領域を「ジェスチャ検出領域Ａ」と記載する場合がある。

衝撃検知スイッチ４は、衝撃を検知する。例えば、衝撃検知スイッチ４は、搬送車１００が障害物に衝突した衝撃を検知する。衝撃検知スイッチ４は、車体１の下部に設けられる。より詳しくは、衝撃検知スイッチ４は、本体部１１の下部に設けられる。また、衝撃検知スイッチ４は、図２に示すように、本体部１１を囲む。

図２に示すように、本体部１１は、マーク５を有する。マーク５は、本体部１１の前端部１１ｂの上面に設けられる。本体部１１の前端部１１ｂは、天板部１２の前端１２１よりも前方の部分である。マーク５は、検出対象を所定の領域へ案内する。具体的には、マーク５は、ジェスチャ検出領域Ａへ作業者Ｗの手を案内する。作業者Ｗがマーク５へ向けて手を動かすことにより、検出部３が所定のジェスチャを検出する。

本実施形態において、所定のジェスチャは、所定時間以内にマーク５を２回叩く動作である。より詳しくは、所定のジェスチャは、検出部３がジェスチャ検出領域Ａにおいて検出対象（作業者Ｗの手）を所定時間以内に２回検出する動作である。本体部１１がマーク５を有することにより、作業者Ｗは、所定のジェスチャを容易に実行することができる。換言すると、作業者Ｗは、搬送車１００の動作モードを容易に設定することができる。例えば、作業者Ｗは、追従モードを容易に設定することができる。なお、検出部３が検出対象（作業者Ｗの手）を２回検出するには、作業者Ｗは、天板部１２よりも上方からマーク５を２回叩く必要がある。

続いて図３を参照して、本実施形態の搬送車１００を更に説明する。図３は、本実施形態に係る搬送車１００の構成を示すブロック図である。図３に示すように、搬送車１００は、制御部９を更に備える。また、搬送車１００は、第１駆動部６ａと、第２駆動部６ｂと、無線通信部７と、記憶部８とを更に備える。また、２つの駆動輪２１は、第１駆動輪２１ａと、第２駆動輪２１ｂとを含む。

第１駆動部６ａは、制御部９によって制御されて、第１駆動輪２１ａを回転させる駆動力を発生する。例えば、第１駆動部６ａは、第１駆動輪２１ａを回転させるモータ、ギア及び車軸と、駆動回路とを有する。駆動回路は、制御部９によって制御されて、モータを駆動する信号を生成する。

同様に、第２駆動部６ｂは、制御部９によって制御されて、第２駆動輪２１ｂを回転させる駆動力を発生する。例えば、第２駆動部６ｂは、第２駆動輪２１ｂを回転させるモータ、ギア及び車軸と、駆動回路とを有する。駆動回路は、制御部９によって制御されて、モータを駆動する信号を生成する。

なお、第１駆動部６ａは、第１駆動輪２１ａを時計回り方向及び反時計回り方向の両方向に回転させることができる。同様に、第２駆動部６ｂは、第２駆動輪２１ｂを時計回り方向及び反時計回り方向の両方向に回転させることができる。したがって、搬送車１００は、前進だけでなく、後退、旋回（カーブ）、及びその場回転を実行することができる。

無線通信部７は、上位装置２００との間で無線通信を行う。例えば、無線通信部７は、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の無線通信ネットワークを介して、上位装置２００との間で通信を行う。無線通信部７が無線通信ネットワークを介して上位装置２００との間で通信を行う場合、無線通信部７は、無線ＬＡＮモジュールを含む。無線ＬＡＮモジュールは、通信回路を有する。無線通信部７は、搬送車１００の現在の座標（現在の位置）を示す信号を上位装置２００へ送信する。また、無線通信部７は、搬送車１００が走行状態であるか停止状態であるかを示す信号を上位装置２００へ送信する。また、無線通信部７は、現在設定されている搬送車１００の動作モードを示す信号を上位装置２００へ送信する。

なお、無線通信部７は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離無線通信規格に準じた無線通信により、上位装置２００との間で通信を行ってもよい。この場合、無線通信部７は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）モジュールのような近距離無線通信モジュールを含む。近距離無線通信モジュールは、通信回路を有する。

無線通信部７は、搬送車１００の動作モードが手動運転モードに設定されている場合、搬送車１００の移動方向を指示する信号を上位装置２００から受信する。その結果、上位装置２００から指示された方向へ搬送車１００が移動する。

無線通信部７は、搬送車１００の動作モードが自動運転モードに設定されている場合、搬送車１００の走行経路を指示する信号を上位装置２００から受信する。その結果、上位装置２００から指示された走行経路に沿って搬送車１００が移動する。

上位装置２００は、例えば、タッチディスプレイを備えた情報処理装置である。具体的には、上位装置２００は、スマートフォン又はタブレット端末であり得る。上位装置２００は、搬送車１００の移動方向を指示する信号を搬送車１００へ送信する場合、搬送車１００が使用される施設の地図をタッチディスプレイに表示させる。上位装置２００の使用者は、タッチディスプレイに表示された地図上で、搬送車１００を移動させる経路に沿って指をスライドさせる。上位装置２００は、指がスライドする方向に基づいて、搬送車１００の移動方向を指示する信号を無線通信部７へ送信する。

上位装置２００は、搬送車１００の走行経路を指示する信号を搬送車１００へ送信する場合、搬送車１００が使用される施設の地図をタッチディスプレイに表示させる。上位装置２００の使用者は、タッチディスプレイをタッチして、タッチディスプレイに表示されている地図上で行先を指定する。上位装置２００は、使用者がタッチした位置を座標に変換する。換言すると、上位装置２００は、使用者が指定した行先の座標を取得する。上位装置２００は、搬送車１００の現在の座標と、使用者が指定した行先の座標とに基づいて、使用者が指定した行先へ搬送車１００が移動するための走行経路を決定する。上位装置２００は、決定した走行経路を指示する信号を無線通信部７へ送信する。

なお、上位装置２００は、タッチディスプレイを備える情報処理装置に限定されない。上位装置２００は、例えば、ディスプレイと、マウスのような入力装置とを備えた情報処理装置であり得る。例えば、上位装置２００は、パーソナルコンピュータであり得る。

記憶部８は、各種のデータ、及び各種の制御プログラムを記憶する。具体的には、記憶部８は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）のような半導体メモリを含む。記憶部８は、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）を含んでもよい。また、記憶部８は、半導体メモリに加えて、ストレージ装置を含み得る。ストレージ装置は、例えばＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）及び／又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）によって構成される。また、記憶部８は、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリ、及びＳＤ（Ｓｅｃｕｒｅ Ｄｉｇｉｔａｌ）カードのようなリムーバブルメディアを含み得る。本実施形態において、各種のデータは、地図データを含む。地図データは、搬送車１００が使用される施設の地図を示す。施設の地図は、施設内の壁、及び、施設内に設置されている棚を示す。施設の地図は更に、施設内に置かれている荷物を示し得る。

制御部９は、記憶部８に記憶されている制御プログラムに基づいて、搬送車１００の各部の動作を制御する。また、制御部９は、記憶部８に記憶されている制御プログラムに基づいて、各種の処理を実行する。制御部９は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）又はＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）のようなプロセッサを含む。

具体的には、制御部９は、第１駆動部６ａ及び第２駆動部６ｂを介して、第１駆動輪２１ａ及び第２駆動輪２１ｂの動作を制御する。例えば、制御部９は、搬送車１００の走行中に衝撃検知スイッチ４が衝撃を検知したことに応じて、第１駆動輪２１ａ及び第２駆動輪２１ｂの動作を停止させる。

また、制御部９は、検出部３によって検出された障害物が、地図データに含まれる障害物であるか否かを判定する。制御部９は、検出部３によって検出された障害物が、地図データに含まれる障害物であると判定した場合、検出部３によって検出された障害物と搬送車１００との間の距離と、地図データとに基づいて、搬送車１００の現在の座標を推定する。

制御部９は、搬送車１００の走行中に検出部３によって検出された障害物が、地図データに含まれる障害物ではないと判定した場合、第１駆動輪２１ａ及び第２駆動輪２１ｂの動作を停止させる。あるいは、制御部９は、障害物を回避する方向に車体１が移動するように、第１駆動輪２１ａ及び第２駆動輪２１ｂの動作を制御する。具体的には、制御部９は、車体１が左方向又は右方向に旋回（カーブ）するように第１駆動輪２１ａ及び第２駆動輪２１ｂの動作を制御する。

また、制御部９は、動作モードとして追従モードを記憶部８に設定した場合、検出部３の出力に基づいて第１駆動輪２１ａ及び第２駆動輪２１ｂの動作を制御して、車体１（搬送車１００）を追従対象に追従させる。

また、制御部９は、動作モードとして待機モードを記憶部８に設定した場合、待機状態となる。具体的には、制御部９は、次の動作の指示の入力を待つ状態となる。

また、制御部９は、動作モードとして手動運転モードを記憶部８に設定した場合、第１駆動輪２１ａ及び第２駆動輪２１ｂの動作を制御して、上位装置２００から指示された移動方向へ車体１（搬送車１００）を移動させる。

また、制御部９は、動作モードとして自動運転モードを記憶部８に設定した場合、第１駆動輪２１ａ及び第２駆動輪２１ｂの動作を制御して、上位装置２００によって指示された走行経路に沿って車体１（搬送車１００）を移動させる。

また、制御部９は、検出部３の出力に基づいて、検出対象の動作が所定のジェスチャであるか否かを判定する。そして、制御部９は、検出対象の動作が所定のジェスチャであると判定したことに応じて、複数の動作モードのうちの１つの動作モードを設定する。本実施形態では、所定のジェスチャは、追従モードに対応する第１ジェスチャを含む。第１ジェスチャは、追従設定ジェスチャの一例である。制御部９は、検出対象の動作が第１ジェスチャであると判定したことに応じて追従モードを設定する。検出対象は、例えば作業者Ｗの手である。

本実施形態において、第１ジェスチャは、検出部３がジェスチャ検出領域Ａにおいて作業者Ｗの手を所定時間以内に２回検出する動作である。所定時間は、例えば１秒である。具体的には、第１ジェスチャは、検出部３がジェスチャ検出領域Ａにおいて作業者Ｗの手を１回検出してから１秒以内にジェスチャ検出領域Ａにおいて作業者Ｗの手を再度検出する動作であり得る。

本実施形態では、所定のジェスチャは、追従モードの設定を解除する第２ジェスチャを更に含む。第２ジェスチャは、追従解除ジェスチャの一例である。制御部９は、追従モードの設定後、検出部３の出力に基づいて、検出対象の動作が第２ジェスチャであるか否かを判定する。そして、制御部９は、検出対象の動作が第２ジェスチャであると判定したことに応じて、追従モードの設定を解除する。本実施形態では、制御部９は、追従モードの設定を解除すると、待機モードを設定する。換言すると、制御部９は、検出対象の動作が第２ジェスチャであると判定したことに応じて待機モードを設定する。検出対象は、例えば作業者Ｗの手である。

本実施形態において、第２ジェスチャは、第１ジェスチャと同じジェスチャである。すなわち、第２ジェスチャは、検出部３がジェスチャ検出領域Ａにおいて作業者Ｗの手を所定時間以内に２回検出する動作である。所定時間は、例えば１秒である。具体的には、第２ジェスチャは、検出部３がジェスチャ検出領域Ａにおいて作業者Ｗの手を１回検出してから１秒以内にジェスチャ検出領域Ａにおいて作業者Ｗの手を再度検出する動作であり得る。

以上、図１〜図３を参照して本実施形態を説明した。本実施形態によれば、作業者Ｗは、所定のジェスチャを行うことによって搬送車１００の複数の動作モードのうちの１つの動作モードを設定することができる。したがって、作業者Ｗは、任意のタイミングで搬送車１００の動作モードを設定することができる。また、作業者Ｗは、任意の位置で搬送車１００の動作モードを設定することができる。

また、本実施形態によれば、作業者Ｗは、第１ジェスチャを行うことによって追従モードを設定することができる。したがって、作業者Ｗは、任意のタイミングで追従モードを設定することができる。また、作業者Ｗは、任意の位置で追従モードを設定することができる。具体的には、作業者Ｗは、搬送車１００が停止している際に追従モードを設定することができる。

また、本実施形態によれば、作業者Ｗは、第１ジェスチャを行うことによって搬送車１００の追従モードを設定した後、第２ジェスチャを行うことによって搬送車１００の追従モードを解除することができる。したがって、作業者Ｗは、任意のタイミングで追従モードを解除することができる。また、作業者Ｗは、任意の位置で追従モードを解除することができる。

また、本実施形態によれば、作業者Ｗは、第２ジェスチャを行うことによって待機モードを設定することができる。したがって、作業者Ｗは、任意のタイミングで搬送車１００の動作モードを追従モードから待機モードに切り替えることができる。また、作業者Ｗは、任意の位置で搬送車１００の動作モードを追従モードから待機モードに切り替えることができる。具体的には、作業者Ｗは、搬送車１００を作業者Ｗに追従させて所定の作業を実行した後、搬送車１００の動作モードを追従モードから待機モードに切り替えることができる。

続いて図３及び図４を参照して、本実施形態の検出部３を説明する。図４は、本実施形態に係る検出部３を示す図である。具体的には、図４は、検出部３の動作を示す。

図４に示すように、本実施形態の検出部３は、測域センサである。具体的には、検出部３は、発光部と、受光部とを備える。また、検出部３は、発光部及び受光部を収容する筐体を備える。検出部３は更に、受光部から出力された信号を処理する処理部を備える。処理部は、例えばＤＳＰ（デジタル シグナル プロセッサ）、ＣＰＵ、又はＭＰＵを含む。

発光部は、レーザ光Ｌを走査する。具体的には、発光部は、レーザ光Ｌを２次元平面上で走査する。より詳しくは、発光部は、検出部３の中心３ａを中心として左右１３５度（合計２７０度）の範囲でレーザ光Ｌを走査する。検出部３の中心３ａはレーザ光Ｌの放射中心であり、レーザ光Ｌの放射範囲（２７０度の範囲）が、検出部３の検出範囲である。発光部は、検出範囲内でレーザ光Ｌの照射角度を変更しながら、レーザ光Ｌを逐次的に出射する。例えば、発光部は、０．２５度ごとに照射角度を変更しながら、パルス状のレーザ光Ｌを出射する。受光部は、対象物から反射したレーザ光である反射光を受光する。受光部は、反射光に対応する信号を処理部へ出力する。

処理部は、検出部３から出力された信号を処理することで、レーザ光Ｌの放射中心と対象物（レーザ光Ｌの反射点）との相対距離を計測する。処理部は、レーザ光Ｌの照射角度を示すデータと共に、相対距離を示すデータを制御部９へ送信する。制御部９は、検出部３（処理部）の出力に基づいて、対象物の位置を測定する。具体的には、制御部９は、レーザ光Ｌの放射中心に対するレーザ光Ｌの反射点の位置を示す極座標を測定する。制御部９は、極座標を直交座標に変換してもよい。例えば、制御部９は、追従モードが設定されている場合、追従対象である作業者Ｗ（対象物）の位置に基づいて第１駆動輪２１ａ及び第２駆動輪２１ｂの動作を制御して、車体１（搬送車１００）を追従対象に追従させる。

続いて図２及び図４を参照して、ジェスチャ検出領域Ａを説明する。本実施形態では、図４に示すように、検出部３の前方にジェスチャ検出領域Ａが設定されている。ジェスチャ検出領域Ａの角度範囲は、例えば、検出部３の中心３ａを中心として左右２０度（合計４０度）の範囲である。また、ジェスチャ検出領域Ａの前後方向の範囲は、例えば、天板部１２の前端１２１から衝撃検知スイッチ４の前端４１までの範囲である（図２）。

本実施形態によれば、検出部３が測域センサであることから、ジェスチャ検出領域Ａをより精度よく設定することができる。したがって、動作モードが誤って切り替わる可能性を低減できる。また、検出部３が測域センサであることから、検出対象の幅を検出することができる。したがって、ジェスチャに基づく動作モードの設定の条件に、検出対象の幅を加えることができる。したがって、動作モードが誤って切り替わる可能性を低減できる。

続いて図１〜図５を参照して、制御部９が実行する処理を説明する。図５は、本実施形態に係る制御部９が実行する処理を示すフローチャートである。詳しくは、図５は、制御部９が第１ジェスチャに基づいて追従モードを設定する処理を示す。図５に示す処理は、制御部９が待機モードとなったことに応じてスタートする。なお、図５に示す処理は、待機モードが設定されている間、逐次的に繰り返される。

図５に示すように、制御部９は、検出部３がジェスチャ検出領域Ａにおいて検出対象を検出したか否かを判定する（ステップＳ１１）。制御部９は、検出部３がジェスチャ検出領域Ａにおいて検出対象を検出していないと判定した場合（ステップＳ１１のＮｏ）、図５に示す処理を終了する。制御部９は、検出部３がジェスチャ検出領域Ａにおいて検出対象を検出したと判定した場合（ステップＳ１１のＹｅｓ）、検出部３がジェスチャ検出領域Ａにおいて検出対象を検出してから第１所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ１２）。第１所定時間は、例えば１秒である。

制御部９は、第１所定時間が経過していないと判定した場合（ステップＳ１２のＮｏ）、検出部３がジェスチャ検出領域Ａにおいて検出対象を検出したか否かを判定する（ステップＳ１３）。検出部３がジェスチャ検出領域Ａにおいて検出対象を検出していないと制御部９が判定した場合（ステップＳ１３のＮｏ）、処理はステップＳ１２に戻る。換言すると、制御部９は、第１所定時間が経過するまで、ステップＳ１２及びステップＳ１３の処理を繰り返す。

制御部９は、第１所定時間が経過したと判定した場合（ステップＳ１２のＹｅｓ）、図５に示す処理を終了する。換言すると、検出部３が検出対象を１回検出してから第１所定時間内に検出部３が検出対象を再度検出しない場合に、図５に示す処理は終了する。

制御部９は、検出部３がジェスチャ検出領域Ａにおいて検出対象を検出したと判定した場合（ステップＳ１３のＹｅｓ）、所定の第１条件が満たされているか否かを判定する（ステップＳ１４）。本実施形態において、第１条件は、以下の条件（ａ）及び条件（ｂ）を含む
（ａ）検知対象の幅が、所定の幅以上であること。
（ｂ）検知対象の検出時間が、所定の検出時間以内であること。

条件（ａ）は、一般的な大人の手の幅に基づいて設定される。例えば、条件（ａ）における所定の幅は５度である。条件（ａ）により、検出対象を制限することができる。したがって、搬送車１００の動作モードが誤って切り替わることを抑制できる。条件（ｂ）は、比較的ゆっくりした検出対象の動作を第１ジェスチャとして検出できるように設定される。例えば、条件（ｂ）における所定の検出時間は、１００ｍｓである。条件（ｂ）により、作業者Ｗがマーク５を手で叩く動作が比較的ゆっくりしている場合であっても、検出対象の動作を第１ジェスチャとして検出できる。

制御部９は、所定の第１条件が満たされていると判定した場合（ステップＳ１４のＹｅｓ）、追従モードを設定して、図５に示す処理を終了する。所定の第１条件が満たされていないと制御部９が判定した場合（ステップＳ１４のＮｏ）、図５に示す処理は終了する。

続いて図１〜図４、及び図６を参照して、制御部９が実行する処理を説明する。図６は、本実施形態に係る制御部９が実行する処理を示すフローチャートである。詳しくは、図６は、制御部９が第２ジェスチャに基づいて追従モードを解除する処理を示す。換言すると、図６は、制御部９が第２ジェスチャに基づいて待機モードを設定する処理を示す。図６に示す処理は、追従モードが設定されたことに応じてスタートする。なお、図６に示す処理は、追従モードが設定されている間、逐次的に繰り返される。

図６に示すように、制御部９は、検出部３がジェスチャ検出領域Ａにおいて検出対象を検出したか否かを判定する（ステップＳ２１）。制御部９は、検出部３がジェスチャ検出領域Ａにおいて検出対象を検出していないと判定した場合（ステップＳ２１のＮｏ）、図６に示す処理を終了する。制御部９は、検出部３がジェスチャ検出領域Ａにおいて検出対象を検出したと判定した場合（ステップＳ２１のＹｅｓ）、検出部３がジェスチャ検出領域Ａにおいて検出対象を検出してから第２所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ２２）。第２所定時間は、例えば１秒である。

制御部９は、第２所定時間が経過していないと判定した場合（ステップＳ２２のＮｏ）、検出部３がジェスチャ検出領域Ａにおいて検出対象を検出したか否かを判定する（ステップＳ２３）。検出部３がジェスチャ検出領域Ａにおいて検出対象を検出していないと制御部９が判定した場合（ステップＳ２３のＮｏ）、処理はステップＳ２２に戻る。換言すると、制御部９は、第２所定時間が経過するまで、ステップＳ２２及びステップＳ２３の処理を繰り返す。

制御部９は、第２所定時間が経過したと判定した場合（ステップＳ２２のＹｅｓ）、図６に示す処理を終了する。換言すると、検出部３が検出対象を１回検出してから第２所定時間内に検出部３が検出対象を再度検出しない場合に、図６に示す処理は終了する。

制御部９は、検出部３がジェスチャ検出領域Ａにおいて検出対象を検出したと判定した場合（ステップＳ２３のＹｅｓ）、所定の第２条件が満たされているか否かを判定する（ステップＳ２４）。本実施形態において、第２条件は、図５を参照して説明した第１条件と同じ条件である。

制御部９は、所定の第２条件が満たされていると判定した場合（ステップＳ２４のＹｅｓ）、追従モードを解除して、待機モードを設定する。制御部９は、待機モードを設定すると、図６に示す処理を終了する。所定の第２条件が満たされていないと制御部９が判定した場合（ステップＳ２４のＮｏ）、図６に示す処理は終了する。

以上、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明した。但し、本発明は、上記の実施形態に限られず、その要旨を逸脱しない範囲で種々の態様において実施することが可能である。また、図面は、発明の理解を容易にするために、それぞれの構成要素を主体に模式的に示しており、図示された各構成要素の厚さ、長さ、個数、間隔等は、図面作成の都合上から実際とは異なる場合もある。また、上記の実施形態で示す各構成要素の構成は一例であって、特に限定されず、本発明の効果から実質的に逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

例えば、本発明による実施形態では、第１ジェスチャに応じて追従モードが設定されたが、第１ジェスチャに応じて設定される動作モードは追従モードに限定されない。例えば、第１ジェスチャに応じて、手動運転モード又は自動運転モードが設定されてもよい。

同様に、本発明による実施形態では、第２ジェスチャに応じて待機モードが設定されたが、第２ジェスチャに応じて設定される動作モードは待機モードに限定されない。例えば、第２ジェスチャに応じて、手動運転モード又は自動運転モードが設定されてもよい。

また、本発明による実施形態では、第１ジェスチャ及び第２ジェスチャは、所定時間以内にマーク５を２回叩く動作であったが、マーク５を叩く回数は特に限定されない。マーク５を叩く回数は１回でもよいし、３回以上でもよい。

また、本発明による実施形態では、第１ジェスチャ及び第２ジェスチャは、作業者Ｗが同じ位置を手で１回以上叩く動作であったが、第１ジェスチャ及び第２ジェスチャは、作業者Ｗが異なる位置を手で１回以上叩く動作であってもよい。例えば、第１ジェスチャ及び第２ジェスチャは、作業者Ｗが本体部１１の前端部１１ｂの上面の右端を手で１回叩いた後に、本体部１１の前端部１１ｂの上面の左端を手で１回叩く動作であり得る。あるいは、作業者Ｗが本体部１１の前端部１１ｂの上面の右端を手で２回叩いた後に、本体部１１の前端部１１ｂの上面の左端を手で１回叩く動作であり得る。この場合、マーク５は、本体部１１の前端部１１ｂの上面の右端及び左端にそれぞれ設けられてもよい。

また、本発明による実施形態では、第１ジェスチャ及び第２ジェスチャは同じジェスチャであったが、第１ジェスチャ及び第２ジェスチャは異なるジェスチャであってもよい。例えば、第１ジェスチャが所定時間以内にマーク５を２回叩く動作であり、第２ジェスチャが所定時間以内にマーク５を３回叩く動作であってもよい。あるいは、第１ジェスチャが、本体部１１の前端部１１ｂの上面の右端を１回叩いた後に、本体部１１の前端部１１ｂの上面の左端を２回叩く動作であり、第２ジェスチャが、本体部１１の前端部１１ｂの上面の右端を手で１回叩いた後に、本体部１１の前端部１１ｂの上面の左端を１回叩く動作であってもよい。

また、本発明による実施形態では、第１ジェスチャを判定する際に用いる条件（第１条件）と、第２ジェスチャを判定する際に用いる条件（第２条件）とが同じ条件であったが、第１ジェスチャを判定する際に用いる条件と、第２ジェスチャを判定する際に用いる条件とは、異なる条件であってもよい。

また、本発明による実施形態では、制御部９は、第１ジェスチャに基づいて追従モードを設定した後、第２ジェスチャに基づいて待機モードを設定したが、制御部９は、第２ジェスチャに基づいて待機モードを設定した後、第３ジェスチャに基づいて他の動作モードを更に設定してもよい。例えば、第２ジェスチャに基づいて待機モードを設定した後、制御部９は、第３ジェスチャに基づいて自動運転モード又は手動運転モードを設定してもよい。

また、本発明による実施形態では、第１ジェスチャ及び第２ジェスチャを検出するためのジェスチャ検出領域Ａが同じ領域であったが、第１ジェスチャ及び第２ジェスチャを検出するためのジェスチャ検出領域Ａは異なる領域であり得る。例えば、本体部１１の前端部１１ｂの中心に対応する領域を第１ジェスチャのジェスチャ検出領域Ａに設定し、本体部１１の前端部１１ｂの右端に対応する領域を第２ジェスチャのジェスチャ検出領域Ａに設定してもよい。この場合、例えば、第１ジェスチャは、本体部１１の前端部１１ｂの上面の中心を２回叩く動作であり、第２ジェスチャは、本体部１１の前端部１１ｂの上面の右端を手で２回叩く動作である。また、この場合、マーク５は、本体部１１の前端部１１ｂの上面の中心及び左端にそれぞれ設けられてもよい。

また、本発明による実施形態では、検出部３は測域センサであったが、検出部３は測域センサに限定されない。検出部３は、例えば、カメラ、又は超音波センサであり得る。あるいは、検出部３は、無線デバイスであってもよい。

また、本発明による実施形態では、検出部３が、障害物と、追従対象と、所定のジェスチャとを検出したが、検出部３は、障害物と、追従対象と、所定のジェスチャとのうちのいずれか１つ又は２つを検出してもよい。例えば、検出部３が障害物と追従対象とを検出する場合、搬送車１００は、検出部３に加えて、追従対象を検出するためのセンサを備えてもよい。

また、本発明による実施形態では、搬送車１００は、複数の動作モードを有したが、搬送車１００の動作モードの数は１つであってもよい。

また、本発明による実施形態では、搬送車１００は追従モードを有したが、搬送車１００は追従モードを有していなくてもよい。

また、本発明による実施形態では、搬送車１００が、追従モードと、待機モードと、手動運転モードと、自動運転モードとを有したが、搬送車１００が有し得る動作モードは、追従モード、待機モード、手動運転モード、及び自動運転モードに限定されない。搬送車１００は、例えば、以下の（１）〜（４）のうちのいずれかの動作モードを有し得る。

（１）高速走行モード
搬送車１００は、高速走行モードを有してもよい。高速走行モードは、所定の第１移動速度で車体１を移動させるモードである。第１移動速度は、例えば、搬送車１００の最大走行速度に対応する。高速速度走行モードが設定されている場合、制御部９は第１駆動輪２１ａ及び第２駆動輪２１ｂの動作を制御して、車体１を第１移動速度で移動させる。搬送車１００が高速走行モードを有する場合、制御部９は、検出対象の動作が所定のジェスチャであると判定したことに応じて高速走行モードを設定してもよい。高速走行モードは所定走行速度モードの一例であり、所定のジェスチャは、所定走行速度モードに対応する速度設定ジェスチャの一例である。作業者Ｗは、所定のジェスチャを行うことによって高速走行モードを設定することができる。したがって、作業者Ｗは、任意のタイミングで高速走行モードを設定することができる。また、作業者Ｗは、任意の位置で高速走行モードを設定することができる。

（２）低速走行モード
搬送車１００は、低速走行モードを有してもよい。低速走行モードは、所定の第２移動速度で車体１を移動させるモードである。第２移動速度は、例えば、搬送車１００の最小走行速度に対応する。低速速度走行モードが設定されている場合、制御部９は第１駆動輪２１ａ及び第２駆動輪２１ｂの動作を制御して、車体１を第２移動速度で移動させる。搬送車１００が低速走行モードを有する場合、制御部９は、検出対象の動作が所定のジェスチャであると判定したことに応じて低速走行モードを設定してもよい。低速走行モードは所定走行速度モードの一例であり、所定のジェスチャは、所定走行速度モードに対応する速度設定ジェスチャの一例である。作業者Ｗは、所定のジェスチャを行うことによって低速走行モードを設定することができる。したがって、作業者Ｗは、任意のタイミングで低速走行モードを設定することができる。また、作業者Ｗは、任意の位置で低速走行モードを設定することができる。

（３）送信モード
搬送車１００は、送信モードを有してもよい。送信モードは、上位装置２００へ所定の信号を送信するモードである。所定の信号は、例えば、上位装置２００に対する所定の指示を示す。所定の指示は、例えば、上位装置２００が管理する全搬送車１００を緊急停止させる指示を示す。搬送車１００が送信モードを有する場合、制御部９は、検出対象の動作が所定のジェスチャであると判定したことに応じて送信モードを設定してもよい。制御部９は、送信モードを設定したことに応じて無線通信部７を制御して、上位装置２００へ所定の信号を送信させる。無線通信部７は送信部の一例であり、所定のジェスチャは、送信モードに対応する送信設定ジェスチャの一例である。作業者Ｗは、所定のジェスチャを行うことによって送信モードを設定することができる。したがって、作業者Ｗは、任意のタイミングで送信モードを設定して、上位装置２００へ所定の信号を送信することができる。また、作業者Ｗは、任意の位置で送信モードを設定して、上位装置２００へ所定の信号を送信することができる。

（４）直進モード
搬送車１００は、直進モードを有してもよい。直進モードは、検出部３が障害物を検出するまで搬送車１００が直進するモードである。搬送車１００が直進モードを有する場合、制御部９は、検出対象の動作が所定のジェスチャであると判定したことに応じて直進モードを設定してもよい。

本発明は、搬送車に好適に利用できる。

１ 車体
２ 車輪
３ 検出部
５ マーク
９ 制御部
１１ 本体部
１２ 天板部
２１ 駆動輪
２１ａ 第１駆動輪
２１ｂ 第２駆動輪
１００ 搬送車
Ｌ レーザ光

Claims (10)

1. 少なくとも１つの動作モードを有する搬送車であって、
   車体と、
   前記車体を移動させる車輪と、
   前記車輪の動作を制御する制御部と、
   検出対象の動作を検出する検出部と
   を備え、
   前記制御部は、
   前記検出部の出力に基づいて、前記検出対象の動作が所定のジェスチャであるか否かを判定し、
   前記検出対象の動作が前記所定のジェスチャであると判定したことに応じて、前記少なくとも１つの動作モードのうちの１つを設定する、搬送車。
2. 前記検出部は、レーザ光を走査して、反射光に対応する信号を出力する測域センサである、請求項１に記載の搬送車。
3. 前記検出部は、障害物を更に検出する、請求項１又は請求項２に記載の搬送車。
4. 前記車体は、
   前記制御部を収容する本体部と、
   前記本体部の上方に配置される天板部と
   を有し、
   前記検出部は、前記本体部と前記天板部との間に配置される、請求項１〜３のいずれか１項に記載の搬送車。
5. 前記本体部は、前記検出対象を所定の領域へ案内するマークを有する、請求項４に記載の搬送車。
6. 管理装置へ所定の信号を送信する送信部を更に備え、
   前記少なくとも１つの動作モードは、前記管理装置へ前記所定の信号を送信する送信モードを含み、
   前記所定のジェスチャは、前記送信モードに対応する送信設定ジェスチャを含み、
   前記制御部は、
   前記検出対象の動作が前記送信設定ジェスチャであると判定したことに応じて前記送信モードを設定し、
   前記送信モードを設定したことに応じて前記送信部を制御して、前記管理装置へ前記所定の信号を送信させる、請求項１〜５のいずれか１項に記載の搬送車。
7. 前記少なくとも１つの動作モードは、追従対象に追従して前記車体を移動させる追従モードを含み、
   前記所定のジェスチャは、前記追従モードに対応する追従設定ジェスチャを含み、
   前記制御部は、前記検出対象の動作が前記追従設定ジェスチャであると判定したことに応じて前記追従モードを設定する、請求項１〜６のいずれか１項に記載の搬送車。
8. 前記少なくとも１つの動作モードは、追従対象に追従して前記車体を移動させる追従モードを含み、
   前記検出部は、前記追従対象を更に検出し、
   前記制御部は、前記追従モードが設定されている場合、前記検出部の出力に基づいて前記車輪を制御して、前記車体を前記追従対象に追従させる、請求項１〜７のいずれか１項に記載の搬送車。
9. 前記少なくとも１つの動作モードは、追従対象に追従して前記車体を移動させる追従モードを含み、
   前記所定のジェスチャは、前記追従モードの設定を解除する追従解除ジェスチャを含み、
   前記制御部は、
   前記追従モードの設定後、前記検出部の出力に基づいて、前記検出対象の動作が前記追従解除ジェスチャであるか否かを判定し、
   前記検出対象の動作が前記追従解除ジェスチャであると判定したことに応じて前記追従モードの設定を解除する、請求項１〜８のいずれか１項に記載の搬送車。
10. 前記少なくとも１つの動作モードは、所定の移動速度で前記車体を移動させる所定速度走行モードを含み、
    前記所定のジェスチャは、前記所定速度走行モードに対応する速度設定ジェスチャを含み、
    前記制御部は、前記検出対象の動作が前記速度設定ジェスチャであると判定したことに応じて前記所定速度走行モードを設定し、
    前記所定速度走行モードが設定されている場合、前記制御部は前記車輪の動作を制御して、前記車体を前記所定の速度で移動させる、請求項１〜９のいずれか１項に記載の搬送車。

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