JP2020161039A - 遠隔操作用画像の表示方法及び遠隔操作装置 - Google Patents
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Abstract
Description
は、走行経路の方向に応じた前記方向画像を強調表示する。これにより、遠隔操作装置3のオペレータは、注目すべき領域が把握し易くなり、オペレータの画像確認に要する負荷をより一層軽減することができる。
V0…車両
21…通信部
22…センサ
221F…前方カメラ
221L…左側カメラ
221R…右側カメラ
221B…後方カメラ
221LB…左後方カメラ
221RB…右後方カメラ
222a…レーダ装置
222b、222c…ライダー装置
23…障害物認識部
24…経路設定部
25…走行制御部
26…車両情報取得部
3…遠隔操作装置
31…通信部
32…入力部
33…表示部
PV…俯瞰画面
LV…左側画面
RV…右側画面
BV…後方画面
LBV…左後方画面
RBV…右後方画面
34…表示制御部
35…遠隔制御部
4…車両管理センタ
5…管理サーバ
Ra…回避経路
Claims (15)
- 自律走行制御機能を備えた車両を、前記車両の外部からの遠隔操作に基づく自立走行制御により走行させる場合に、前記車両から、前記車両の周囲を撮像した周囲映像を取得し、
取得した前記周囲映像を、前記車両の遠隔操作用画像として表示し、
前記車両の状態に応じて、前記遠隔操作用画像の所定領域を強調表示する遠隔操作用画像の表示方法。 - 前記車両の進行方向に応じて、前記遠隔操作用画像の所定領域を強調表示する請求項1に記載の遠隔操作用画像の表示方法。
- 前記車両が走行している方向、もしくは前記車両を自立走行制御により走行させる走行経路の方向を前記進行方向として、前記遠隔操作用画像の所定領域を強調表示する請求項2に記載の遠隔操作用画像の表示方法。
- 前記遠隔操作用画像から、前記車両の走行に影響を及ぼす物体を検出し、
前記物体を検出した場合に、前記物体に応じて、前記遠隔操作用画像の所定領域を強調表示する請求項1に記載の遠隔操作用画像の表示方法。 - 前記遠隔操作用画像から、前記車両の走行に影響を及ぼす物体を検出した場合に、前記物体と、前記物体を含む前記遠隔操作用画像の所定領域を強調表示する請求項4に記載の遠隔操作用画像の表示方法。
- 前記遠隔操作用画像から、前記車両が自立走行制御により走行する走行経路と交差する経路に存在する物体を検出し、
前記物体を検出した場合に、前記物体を強調表示する請求項1に記載の遠隔操作用画像の表示方法。 - 前記物体を検出した場合に、前記物体の種類を特定し、前記物体の種類に応じた前記車両への接近可能性に応じて、前記物体を強調表示する請求項6に記載の遠隔操作用画像の表示方法。
- 前記遠隔操作用画像から、前記車両の走行に影響を及ぼす物体を検出し、
前記物体を検出した場合に、前記物体の種類、前記物体までの距離、前記物体の速度もしくは前記物体と前記車両との相対速度の少なくとも1つを含む物体情報を特定し、
前記物体を検出したことを示す物体検出情報とともに、前記物体情報を前記遠隔操作用画像の上に重ねて表示する請求項1に記載の遠隔操作用画像の表示方法。 - 前記物体検出情報として、前記物体の前記車両への接近状況を示す情報を表示する請求項8に記載の遠隔操作用画像の表示方法。
- 前記遠隔操作用画像は、前記車両から周囲の複数方向を撮像した複数種類の方向画像を含み、
前記車両の状態に応じて、重要度が高い方向画像の全体を強調表示する請求項1に記載の遠隔操作用画像の表示方法。 - 前記車両が車線内を走行している場合には、前記方向画像として、前記車両の前方画像、左側画像及び右側画像を強調表示し、
前記車両が走行中の車線から右側車線へ移動する場合には、前記車両の前方画像、右側画像及び右後方画像を強調表示し、
前記車両が走行中の車線から左側車線へ移動する場合には、前記車両の前方画像、左側画像及び左後方画像を強調表示し、
前記車両を自立走行制御により走行させる走行経路を生成する場合には、前記走行経路の方向に応じた前記方向画像を強調表示する請求項10に記載の遠隔操作用画像の表示方法。 - 前記遠隔操作用画像から、前記車両の走行に影響を及ぼす物体を検出し、
前記物体を検出した場合に、前記物体の状態に応じた異なる色で強調表示する請求項1に記載の遠隔操作用画像の表示方法。 - 前記遠隔操作用画像は、前記車両から周囲の複数方向を撮像した複数種類の方向画像を含み、
前記物体が検出された場合に、検出された前記物体の表示の有無、及び前記物体の接近方向に応じて、前記複数種類の方向画像の外枠を異なる色で強調表示する請求項12に記載の遠隔操作用画像の表示方法。 - 前記遠隔操作用画像は、前記車両から周囲の複数方向を撮像した複数種類の方向画像と、前記車両の現在位置の地図画像、衛星画像もしくは航空画像の上に、前記車両の上面画像を重ねて表示した俯瞰画像と、を含み、
前記複数種類の方向画像から、前記車両の走行に影響を及ぼす物体を検出し、
前記物体を検出した場合に、前記俯瞰画像に、検出された前記物体を示す画像を重ねて表示する請求項13に記載の遠隔操作用画像の表示方法。 - 自律走行制御機能を備えた車両を、前記車両の外部から遠隔操作して自立走行制御により走行させる遠隔操作装置であって、
前記車両から、前記車両の周囲を撮像した周囲映像を取得する映像取得手段と、
取得した前記周囲映像を、前記車両の遠隔操作用画像として表示する表示手段と、
前記車両の状態に応じて、前記遠隔操作用画像の所定領域を強調表示する表示制御手段と、
を備える遠隔操作装置。
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