JP2020161001A - 移動体制御システム、移動体、移動体制御方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】使い勝手を向上させることが可能な移動体制御システム、移動体制御システムを備える移動体、移動体制御方法、及びプログラムを提供する。【解決手段】移動体制御システム１は、検知部１１と、受付部１２と、設定部１３と、制御部１４とを備える。検知部１１は、移動体２０に設けられて、検知対象を検知する。制御部１４は、検知部１１の検知結果に基づいて移動体２０の少なくとも一部の機能を制御する。受付部１２はユーザの操作を受け付ける。設定部１３は、受付部１２が受け付けたユーザの操作に応じて、検知部１１による検知処理及び制御部１４による制御処理の少なくとも一部の処理内容を規定する設定情報を設定する。【選択図】図１

Description

本開示は、移動体制御システム、移動体、移動体制御方法、及びプログラムに関する。より詳細には、本開示は、移動体を制御する移動体制御システム、移動体制御システムを備える移動体、移動体制御方法、及びプログラムに関する。

特許文献１は、車両の前方の対象物に車両が衝突するのを回避する衝突回避支援装置を開示する。この衝突回避支援装置は、前方カメラセンサ及びレーダセンサ（検知部）の少なくとも一方により検出された対象物について、この対象物に衝突する可能性があると判定すると、対象物との衝突を回避するための緊急制動制御を開始する。

特開２０１６−２１８９９６号公報

特許文献１に開示された衝突回避支援装置では、前方カメラセンサ及びレーダセンサの検知結果に応じて緊急制動制御を開始する条件が一定の条件である。そのため、前方カメラセンサ及びレーダセンサが対象物を誤検出すると、誤検知された対象物に基づいて緊急制動制御が行われる可能性があり、使い勝手が悪かった。

本開示の目的は、使い勝手を向上させることが可能な移動体制御システム、移動体制御システムを備える移動体、移動体制御方法、及びプログラムを提供することにある。

本開示の一態様の移動体制御システムは、検知部と、制御部と、受付部と、設定部と、を備える。前記検知部は、移動体に設けられて、検知対象を検知する。前記制御部は、前記検知部の検知結果に基づいて前記移動体の少なくとも一部の機能を制御する。前記受付部は、ユーザの操作を受け付ける。前記設定部は、前記受付部が受け付けた前記ユーザの操作に応じて、前記検知部による検知処理及び前記制御部による制御処理の少なくとも一部の処理内容を規定する設定情報を設定する。

本開示の一態様の移動体は、前記移動体制御システムと、前記検知部の検知結果に基づいて前記制御部によって制御される機能部と、を備える。

本開示の一態様の移動体制御方法は、制御処理と、受付処理と、設定処理と、を含む。前記制御処理では、移動体に設けられて検知対象を検知する検知部の検知結果に基づいて、前記移動体の少なくとも一部の機能を制御する。前記受付処理では、ユーザの操作を受け付ける。前記設定処理では、前記受付処理で受け付けた前記ユーザの操作に応じて、前記検知部による検知処理及び前記制御処理の少なくとも一部の処理内容を規定する設定情報を設定する。

本開示の一態様のプログラムは、１以上のプロセッサに、前記移動体制御方法を実行させるための、プログラムである。

本開示によれば、使い勝手を向上させることが可能な移動体制御システム、移動体制御システムを備える移動体、移動体制御方法、及びプログラムを提供することができる。

図１は、本開示の一実施形態に係る移動体制御システムを備える移動体の概略的なブロック図である。 図２は、同上の移動体が備えるカメラの画像の一例を示す図である。 図３は、同上の移動体制御システムの動作を説明するフローチャートである。

（実施形態）
（１）概要
本実施形態の移動体制御システム１は、図１に示すように、検知部１１と、受付部１２と、設定部１３と、制御部１４とを備える。検知部１１は、移動体２０に設けられて、検知対象を検知する。制御部１４は、検知部１１の検知結果に基づいて移動体２０の少なくとも一部の機能を制御する。受付部１２はユーザの操作を受け付ける。設定部１３は、受付部１２が受け付けたユーザの操作に応じて、検知部１１による検知処理及び制御部１４による制御処理の少なくとも一部の処理内容を規定する設定情報を設定する。

以下の実施形態では、移動体２０が、１人又は複数人の人を載せて運ぶ手動運転の自動車である場合について説明するが、移動体２０は、目的地まで自動運転で移動する自動運転車両でもよい。

検知部１１が検知する検知対象は、例えば、移動体２０の周囲に存在する物体を含む。さらに言えば、検知対象は、人及び車等の移動物体と、建物、ガードレール、塀、看板及び標識等の静止物と、を含み得る。

制御部１４は、検知部１１の検知結果に基づいて、例えば、検知部１１が検知した検知対象との接触を回避するために、移動体２０の少なくとも一部の機能を制御する。移動体２０は、制御部１４によって制御される機能部２４を備える。機能部２４は、例えば、移動体２０に制動力を加えて移動体２０を減速する制動システム２４１と、移動体２０の進行方向を制御する操舵システム２４２と、移動体２０の外部及び内部に警報音等を出力するためのスピーカを有する警報出力部２４３と、を含み得る。制御部１４は、例えば、制動システム２４１に移動体２０を減速させる処理と、操舵システム２４２に移動体２０の進行方向を所望の方向に制御する処理と、警報出力部２４３に警報音を出力させる処理とのうち少なくとも１つの処理を行うことで、対象物との接触を回避する。言い換えると、制御部１４によって制御される制御処理は、警報を発する警報処理、移動体２０を減速させる制動処理、及び移動体２０の進行方向を変化させる操舵処理のうちの少なくとも１つを含み得る。なお、制御部１４が、検知部１１の検知結果に基づいて行う制御処理は、制動処理、操舵処理、及び警報の出力処理に限定されず、他の処理を行ってもよい。

設定部１３によって設定される設定情報は、検知部１１による検知処理及び制御部１４による制御処理の少なくとも一部の処理内容を規定する。ここで、設定情報によって規定される検知部１１の検知処理の処理内容は、例えば、検知部１１が感度、及び、検知部１１が検知対象を検知するために用いるセンサの種類のうちの少なくとも１つを含む。また、設定情報によって規定される制御部１４の制御処理の処理内容は、検知部１１の検知結果に基づいて実行される１以上の処理を示す情報を含む。

設定部１３は、受付部１２が受け付けたユーザの操作に応じて設定情報を設定するので、ユーザは、検知部１１の検知処理、及び、検知部１１の検知結果に基づく制御部１４の制御処理の処理内容を変更することができる。したがって、ユーザは、検知部１１による検知処理、及び、制御部１４による制御処理の処理内容をカスタマイズすることができ、使い勝手を向上させることが可能な移動体制御システムを提供することができる。

（２）詳細
以下、本実施形態１に係る移動体制御システム１、及び、移動体制御システム１を備える移動体２０について図面を参照して詳しく説明する。

（２．１）構成
移動体制御システム１によって制御される移動体２０の構成について図１を参照して説明する。

移動体２０は、移動体制御システム１と、移動体制御システム１が備える検知部１１の検知結果に基づいて制御部１４によって制御される機能部２４と、を備える。また、移動体２０は、センシング部２１と、位置センサ２２と、速度センサ２３と、を更に備える。

センシング部２１は、移動体２０の周囲の状況を検出する複数のセンサを含み、移動体２０の周囲の状況を検出した結果を、移動体制御システム１の検知部１１及び設定部１３に出力する。センシング部２１は、センサとして、カメラ２１１、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）２１２、及びソナーセンサ２１３を少なくとも含む。検知部１１は、カメラ２１１、ＬｉＤＡＲ２１２、及びソナーセンサ２１３のうち、検知対象の検知に用いるセンサの検出結果に基づいて検知対象を検知する処理を行う。

カメラ２１１は、例えばＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）イメージセンサ等のイメージセンサを有している。カメラ２１１は、移動体２０の周囲（例えば移動体２０の前方）を撮影する第１のイメージセンサと、移動体２０の内部（人が乗る室内空間）を撮影する第２のイメージセンサとを含む。

ＬｉＤＡＲ２１２は、移動体２０の周囲の検知エリアにレーザ光をパルス状に発光し、物体等に当たって散乱された散乱光を検出することで、物体の存否及び物体までの距離を検知する。

ソナーセンサ２１３は、ＬｉＤＡＲ２１２よりも狭い検知エリアで物体の存否及び物体までの距離を検知する。ソナーセンサ２１３は、移動体２０の周囲の検知エリアに超音波を送信し、物体等で反射された反射波を受信することで、物体の存否及び物体までの距離を検知する。

位置センサ２２は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）システム等の測位システムを利用して、移動体２０の現在地の座標（例えば緯度及び経度等）を検知する。位置センサ２２は、移動体２０の現在地の座標の情報を含む位置情報を、移動体制御システム１の設定部１３に出力する。位置センサ２２は、例えば移動体通信網の基地局等から送信される電波を受信することで、現在地の位置情報を取得してもよい。

速度センサ２３は、例えば移動体２０が備える車輪の回転数等から移動体２０の速度を検出し、移動体２０の速度情報を移動体制御システム１の制御部１４に出力する。なお、速度センサ２３は、例えば加速度センサを用いて検出した移動体２０の加速度を積分することで、移動体２０の移動速度を検出するものでもよい。

機能部２４は、移動体２０が備える複数の機能のうち、移動体制御システム１によって制御される機能である。本実施形態では、機能部２４は、制動システム２４１と、操舵システム２４２と、警報出力部２４３とを少なくとも含む。

制動システム２４１は、移動体２０の車輪に制動力を加えるブレーキを有し、車輪に制動力を加えることで移動体２０を減速又は停止させる。

操舵システム２４２は、移動体２０が備える操舵輪の向きを変化させることで、移動体２０の進行方向を所望の方向に変化させる。

警報出力部２４３は、移動体２０の外部及び内部（人が乗る室内空間）に警報音を出力する。例えば、警報出力部２４３は、移動体２０に設けられたホーンを用いて、移動体２０の外部に警報音を出力する。また、警報出力部２４３は、移動体２０の室内空間に設けられたスピーカを用いて、移動体２０の内部に警報音を出力する。なお、警報出力部２４３は、移動体２０の外部及び内部のいずれか一方に警報音を出力してもよい。

次に、移動体制御システム１の構成について説明する。

移動体制御システム１は、上述した検知部１１、受付部１２、設定部１３、及び制御部１４を備える。また、移動体制御システム１は提示部１５を更に備える。

検知部１１は、移動体２０の周囲において検知対象の存否を検知し、移動体２０の周囲に存在する検知対象を検知した場合は当該検知対象までの距離を更に検知する。検知部１１の検知対象は、人及び車等の移動物体と、建物、ガードレール、塀、看板及び標識等の静止物とを含む。検知部１１は、センシング部２１の検出結果に基づいて、検知対象の存否を検知し、検知対象の存在を検知した場合は当該検知対象までの距離を検知する。

本実施形態の検知部１１は、複数種類の検知対象を検知可能である。検知部１１の検知対象は、例えば、歩行者、子供、道路等に寝ている寝姿勢の人物、車、及び、静止物を少なくとも含む。

検知部１１は、例えば、画像認識技術を用いてカメラ２１１が有する第１のイメージセンサの画像Ｐ１（図２参照）から歩行者、子供、寝姿勢の人物、車等を検知する。図２は、カメラ２１１が有する第１のイメージセンサの画像Ｐ１の一例であり、画像Ｐ１には、検知部１１の検知対象３０として、大人の歩行者３１と、子供３２と、前方を走行する車３３とが映っている。ここで、検知対象の種類に応じて画像認識で使用するテンプレート画像が異なるため、検知部１１は、複数種類の検知対象をそれぞれ検出する複数種類の検知部を有している。すなわち、検知部１１は、歩行者を検知するための歩行者検知部１１１と、子供を検知するための子供検知部１１２と、寝姿勢の人物を検知するための寝姿勢人物検知部１１３と、車を検知するための車検知部１１４とを備えている。また、検知部１１は、例えば、ＬｉＤＡＲ２１２及びソナーセンサ２１３の出力に基づいて静止物体を検知するので、静止物を検知するための静止物検知部２１５を更に備えている。

歩行者検知部１１１は、画像認識技術を用いてカメラ２１１の画像Ｐ１から歩行者３１を識別することで、移動体２０の周囲において歩行者３１の存否及び距離を検知する。歩行者検知部１１１の検知対象の歩行者３１は、大人と子供の両方を含み得る。なお、歩行者検知部１１１が歩行者を検出するために用いるテンプレート画像は、大人の歩行者３１を対象にしたテンプレート画像であるので、歩行者検知部１１１は主に大人の歩行者３１を検出する。また、歩行者検知部１１１は、歩いている人に限らず、立ち止まっている人も検出可能である。

子供検知部１１２は、画像認識技術を用いてカメラ２１１の画像Ｐ１から子供３２を識別することで、移動体２０の周囲において子供３２の存否及び距離を検知する。

寝姿勢人物検知部１１３は、画像認識技術を用いてカメラ２１１の画像Ｐ１から道路等に横たわっている人（つまり、道路等で寝ている寝姿勢の人物）を識別することで、移動体２０の周囲において寝姿勢の人物の存否及び距離を検知する。

車検知部１１４は、画像認識技術を用いてカメラ２１１の画像Ｐ１から移動体２０の周囲において車３３の存否及び車３３までの距離を検知する。なお、車検知部１１４は、ＬｉＤＡＲ２１２及びソナーセンサ２１３の検出結果に基づいて、移動体２０の周囲において車３３の存否及び車３３までの距離を検知してもよい。

静止物検知部１１５は、例えば、ＬｉＤＡＲ２１２及びソナーセンサ２１３の検出結果に基づいて、移動体２０の周囲において静止物の存否及び静止物までの距離を検知する。なお、静止物検知部１１５は、画像認識技術を用いてカメラ２１１の画像から静止物の存否及び静止物までの距離を検知してもよい。

検知部１１が備える歩行者検知部１１１、子供検知部１１２、寝姿勢人物検知部１１３、車検知部１１４、及び静止物検知部１１５の感度は、高レベル、中レベル、及び低レベルの３段階で切り替え可能であり、設定部１３によって各検知部の感度が設定される。つまり、設定部１３によって設定される設定情報は、少なくとも検知部１１の感度に関する情報を含んでいる。なお、歩行者検知部１１１、子供検知部１１２、寝姿勢人物検知部１１３、車検知部１１４、及び静止物検知部１１５の感度のデフォルト値は低レベルであり、検知対象を高感度で検知したい場合には感度が中レベル又は高レベルに変更される。

制御部１４は、ＴＴＣ算出部１４１と、判定部１４２とを備える。言い換えると、制御部１４は、ＴＴＣ算出部１４１及び判定部１４２の機能を有している。制御部１４は、例えば、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしての１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを主構成とする。コンピュータシステムの１以上のメモリに記録されたプログラムを１以上のプロセッサが実行することによって、制御部１４の機能（例えば、ＴＴＣ算出部１４１及び判定部１４２等の機能）が実現される。プログラムは、コンピュータシステムの１以上のメモリに予め記録されている。なお、プログラムは、電気通信回線を通じて提供されてもよいし、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

ＴＴＣ算出部１４１は、検知部１１が存在を検知した検知対象と衝突するまでの衝突余裕時間（ＴＴＣ：Time To Collision）を算出する。ＴＴＣ算出部１４１は、例えば、検知部１１が存在を検知した検知対象までの距離と、速度センサ２３から入力される速度情報とに基づき、検知対象までの距離を移動体２０の速度で除算することによって、衝突余裕時間を算出する。なお、ＴＴＣ算出部１４１は、検知対象の移動方向及び移動体２０の移動方向等を更に考慮して、衝突余裕時間を算出してもよい。

判定部１４２は、ＴＴＣ算出部１４１が算出した衝突余裕時間に基づいて、検知部１１が存在を検知した検知対象と衝突する可能性があるか否かを判定する。判定部１４２は、例えば、ＴＴＣ算出部１４１が算出した衝突余裕時間が所定の基準時間以下であれば、検知対象と衝突する可能性が高いと判断し、機能部２４を制御して検知対象との衝突を回避する回避動作を行う。一方、判定部１４２は、ＴＴＣ算出部１４１が算出した衝突余裕時間が基準時間よりも長ければ、検知対象と衝突する可能性が低いと判断し、検知対象との衝突を回避するための回避動作は行わない。

受付部１２は、例えばタッチパネル等の入力装置を含み、移動体２０を使用するユーザの操作を受け付ける。受付部１２は、ユーザの操作に応じた入力情報を設定部１３に出力する。

設定部１３は、例えば、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしての１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを主構成とする。コンピュータシステムの１以上のメモリに記録されたプログラムを１以上のプロセッサが実行することによって、設定部１３の機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムの１以上のメモリに予め記録されている。なお、プログラムは、電気通信回線を通じて提供されてもよいし、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。なお、設定部１３と制御部１４とは別々のコンピュータシステムにより実現されていてもよいし、同じコンピュータシステムにより実現されていてもよい。

設定部１３は、受付部１２から入力される入力情報に応じて、検知部１１による検知処理及び制御部１４による制御処理の少なくとも一部の処理内容を規定する設定情報を設定する。本実施形態では、設定部１３によって設定される設定情報は、検知部１１による検知処理の少なくとも一部の処理内容を規定する情報であり、例えば、検知部１１の感度を設定する情報が少なくとも含まれている。したがって、検知部１１は、設定情報によって設定された感度で検知対象を検知し、制御部１４は、検知部１１の検知結果に基づいて移動体２０の少なくとも一部の機能を制御する。

ここで、設定部１３は、少なくとも移動体２０が存在する場所に関連する場所情報に対応して設定情報を設定する。表１は、受付部１２から入力される入力情報に応じて設定部１３が設定した設定情報の一例である。

表１の例では、複数種類の場所（例えば、「通学路」、「横断歩道、信号」、「繁華街、事故多発地点」、「ショッピングモール」、「自宅」、及び「指定エリア」）のそれぞれで設定情報が設定されている。つまり、複数種類の場所のそれぞれで検知部１１の感度が設定されている。例えば、子供が多い「通学路」、及び、歩行者との接触事故が起こりやすい「横断歩道、信号」では、歩行者検知部１１１の感度が高レベルに設定される。また、大勢の人がいて接触事故が起こりやすい「繁華街、事故多発地点」及び「ショッピングモール」では、歩行者検知部１１１の感度が中レベルに設定される。一方、誤検知が起こりやすい場所、例えば「自宅」では、歩行者検知部１１１の検知処理を停止されており、歩行者検知部１１１の誤検知に起因して発生する移動体２０の誤動作を低減できる。なお、ユーザは、予め登録された場所以外の指定エリアでの感度を入力することで、指定エリアでの感度を設定することができる。なお、設定部１３には設定情報が予め設定されていてもよく、ユーザは、受付部１２を用いて設定部１３に予め設定された設定情報を変更することができる。

ここで、設定部１３には位置センサ２２から移動体２０の現在値を示す位置情報が入力されており、設定部１３は、現在地を示す位置情報と、設定情報とに基づいて、歩行者検知部１１１の感度を設定する。これにより、歩行者検知部１１１は、移動体２０が現在存在する場所に対応して設定情報で規定された感度で、歩行者を検知することができる。

なお、設定部１３は、移動体２０を使用するユーザに関連するユーザ情報に対応して設定情報を設定してもよい。例えば、表１の例では、移動体２０を使用する２人のユーザＡ，Ｂのそれぞれで検知部１１の感度が設定されている。ここで、ユーザＡは、ユーザＢに比べて移動体２０の運転技術が高いので、ユーザＡに対しては、歩行者検知部１１１の感度を低レベルに設定され、歩行者検知部１１１の検知結果に基づいて制御部１４が制動処理を実行するように設定情報が規定されている。また、ユーザＢに対しては、歩行者検知部１１１の感度が中レベルに設定され、歩行者検知部１１１の検知結果に基づいて制御部１４が制動処理を実行するように設定情報が規定されている。

ここで、設定部１３は、顔認証技術を用い、カメラ２１１が有する第２のイメージセンサの画像から移動体２０を運転するユーザの顔を識別することによって、移動体２０を運転するユーザを特定することができる。移動体２０を運転するユーザがユーザＡであれば、設定部１３は、歩行者検知部１１１の感度を低レベルに設定し、制御部１４は、歩行者検知部１１１が歩行者を検知すると制動処理を実行する。一方、移動体２０を運転するユーザがユーザＢであれば、設定部１３は、歩行者検知部１１１の感度を中レベルに設定し、制御部１４は、歩行者検知部１１１が歩行者を検知すると制動処理を実行する。

このように、ユーザＢよりも運転技術が高いユーザＡが移動体２０を使用（運転）する場合、歩行者検知部１１１の感度を下げることで、歩行者検知部１１１が歩行者を検知しにくくなり歩行者検知部１１１の検知結果に基づく制動処理が実行されにくくなる。よって、歩行者検知部１１１の検知結果に基づいて自動的に制動処理を行う運転支援をあまり必要としないユーザＡに対して運転支援が過剰に行われるのを回避できる。一方、ユーザＡに比べると運転技術が低いユーザＢには、ユーザＡの場合に比べて高い感度で歩行者検知部１１１が歩行者を検知し、その検知結果に基づいて自動的に制動処理が行われるので、ユーザＡの場合よりも手厚い運転支援を提供できる。

また、設定部１３は、移動体２０の周りの環境に関連する環境情報に対応して設定情報を設定してもよい。例えば、表１の例では、移動体２０の周りの環境の状態に応じて歩行者検知部１１１の感度がそれぞれ設定されている。ここで、環境情報は、移動体２０の周りの環境条件のうち、検知部１１の検知結果に影響を与えるような環境条件に関する情報を含む。環境情報は、移動体２０の周りの明るさ環境に関する情報と、移動体２０の周りの気象環境（降雨、降雪等）に関する情報との少なくとも一方を含み得る。明るさ環境に関する情報は、例えば移動体２０の周りの明るさと閾値との明暗を示す情報、及び、外乱光（逆光、路面からの反射光）の有無を示す情報の少なくとも一方を含む。

例えば、表１の例では、移動体２０の周りの明るさ環境が所定の閾値よりも暗い場合と、移動体２０の周りの気象環境が降雨である場合とで、それぞれで作動条件が設定されている。表１の例では、移動体２０の周囲の明るさ環境が閾値よりも暗い場合、カメラ２１１の画像が黒潰れして歩行者を検知できない可能性があるので、設定部１３は、歩行者検知部１１１の検知結果に基づく制御処理を停止（ＯＦＦ）する。

また、表１の例では、移動体２０の周りの気象環境が降雨の場合、設定部１３は、歩行者検知部１１１の感度を低レベルに設定し、制御部１４は、歩行者検知部１１１が歩行者を検知すると制動処理を実行する。降雨の場合、カメラ２１１は鮮明な画像を撮影できない可能性があり、歩行者検知部１１１が歩行者を誤検知する可能性が高いので、歩行者検知部１１１の感度を低レベルに設定することで、歩行者検知部１１１の誤検知を低減できる。よって、歩行者検知部１１１の誤検知に起因して移動体２０が誤動作する可能性を低減できる。

提示部１５は、設定部１３が設定した設定情報を、移動体２０を使用するユーザに提示する。提示部１５は、例えば液晶ディスプレイ等のディスプレイ装置を有する。制御部１４は、設定部１３によって設定された設定情報を提示部１５のディスプレイ装置に表示させることによって、設定部１３により設定された設定情報を、移動体２０のユーザに提示する。したがって、移動体２０のユーザは、提示部１５によって提示された情報をもとに、設定部１３によって設定された現在の設定情報を確認でき、例えば検知対象を検知している検知部１１の感度を確認できる。なお、提示部１５は、受付部１２が備えるタッチパネルのディスプレイ装置で構成されてもよい。

（２．２）動作
本実施形態の移動体制御システム１の動作を図３のフローチャートに基づいて説明する。

移動体２０のユーザが、設定情報を入力するために受付部１２を操作すると、受付部１２が、ユーザの操作を受け付け、ユーザの操作に応じた入力情報を設定部１３に出力する（Ｓ１）。

受付部１２から設定部１３に入力情報が入力されると、設定部１３は、受付部１２から入力される入力情報をもとに、検知部１１による検知処理及び制御部１４による制御処理の処理内容を規定する設定情報を設定する（Ｓ２）。本実施形態では、設定部１３は、受付部１２から入力される入力情報に基づいて、複数種類の場所のそれぞれで検知部１１の感度を設定することによって、検知部１１による検知処理の処理内容を規定する設定情報を設定する。

設定部１３がユーザの操作に応じて設定情報を設定すると、移動体制御システム１は、設定部１３によって設定された設定情報に従って動作を開始する。

まず、設定部１３は、位置センサ２２から移動体２０の現在地の場所情報を取得し（Ｓ３）、取得した場所情報と、ステップＳ２で設定された設定情報とに基づいて、現在地での歩行者検知部１１１の感度を設定する。例えば、移動体２０の現在地が通学路であれば、設定部１３は、歩行者検知部１１１の感度を高レベルに設定する。なお、設定部１３は、カメラ２１１（カメラ２１１の第２のイメージセンサ）の画像をもとに移動体２０を使用するユーザを特定し、移動体２０を使用するユーザに応じて、歩行者検知部１１１の感度を、設定情報で規定された感度に設定する。また、設定部１３は、例えば移動体２０に設けられた明るさセンサの検出結果に基づいて、移動体２０の周りの明るさが所定の閾値よりも暗ければ、歩行者検知部１１１の検知結果に基づく移動体２０の制御処理を停止する。また、設定部１３は、例えば移動体２０に設けられた降雨センサの検出結果に基づき、移動体２０の周りで雨が降っている場合は、検知部１１の感度を低レベルに設定する。

設定部１３によって検知部１１の感度が設定されると、検知部１１は、設定部１３によって設定された感度で対象物の存在及び距離を検知する処理を行う（Ｓ４）。

制御部１４のＴＴＣ算出部１４１は、検知部１１が検知対象を検知すると、検知部１１の検知結果に基づいて検知対象との衝突余裕時間Ｔ１を算出する。そして、判定部１４２は、ＴＴＣ算出部１４１によって算出された衝突余裕時間Ｔ１が所定の基準時間Ｔth以下であるか否かを判断する（Ｓ５）。

ステップＳ５の判定で、衝突余裕時間Ｔ１が基準時間Ｔth以下であると判定されると、判定部１４２は、例えば制動システム２４１を制御して、移動体２０を減速させ、検知対象との衝突を回避するための制御処理を実行する（Ｓ６）。

ステップＳ５の判定で、衝突余裕時間Ｔ１が基準時間Ｔthよりも長いと判定されると、判定部１４２は、検知対象と衝突する可能性は低いと判断し、衝突を回避するための制御処理は行わず、ステップＳ３に戻って上記の処理を継続する。

以上のように、本実施形態の移動体制御システム１では、移動体２０が現在存在する場所に応じて検知部１１の感度が変更されるように設定情報が設定されている。例えば、誤検知が発生しやすい場所では検知部１１の感度を低レベルに設定するか、又は、検知部１１が検知動作を行わないように、設定情報が設定される。これによって、誤検知が発生しやすい場所での検知部１１の誤検知を低減でき、検知部１１の誤検知に起因した移動体２０の誤動作を抑制できる。

また、本実施形態では、移動体２０の周りの環境に応じて、検知部１１の感度が変更されるように、設定情報が設定されている。例えば、誤検知が発生しやすい環境では検知部１１の感度を低レベルに設定するか、又は、検知部１１が検知動作を行わないように、設定情報が設定される。このように、誤動作が発生しやすい環境では、検知部１１の感度が低く設定されるか又は検知部１１の検知処理が停止されるので、検知部１１の誤動作が発生しにくくなり、検知部１１の誤検知に起因した移動体２０の誤動作を抑制できる。

また、本実施形態では、移動体２０を使用するユーザに対応させて、検知部１１の感度が変更されるように、設定情報が設定されている。例えば、設定部１３は、複数のユーザの各々に対応して検知部１１の感度を設定しているので、移動体制御システム１は、複数のユーザの各々に対して、ユーザに適した程度で、検知部１１の検知結果に基づく制御処理（運転支援）を実行することができる。

（３）変形例
上記実施形態は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。上記実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、移動体制御システム１と同様の機能は、移動体制御方法、コンピュータプログラム、又はプログラムを記録した非一時的な記録媒体等で具現化されてもよい。一態様に係る移動体制御方法は、制御処理と、受付処理と、設定処理と、を含む。制御処理では、移動体２０に設けられて検知対象を検知する検知部１１の検知結果に基づいて、移動体２０の少なくとも一部の機能を制御する。受付処理では、ユーザの操作を受け付ける。設定処理では、受付処理で受け付けたユーザの操作に応じて、検知部１１による検知処理及び制御処理の少なくとも一部の処理内容を規定する設定情報を設定する。一態様に係る（コンピュータ）プログラムは、１以上のプロセッサに、移動体制御方法を実行させるためのプログラムである。

以下、上記の実施形態の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。

本開示における移動体制御システム１は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における移動体制御システム１としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１ないし複数の電子回路で構成される。ここでいうＩＣ又はＬＳＩ等の集積回路は、集積の度合いによって呼び方が異なっており、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Very Large Scale Integration）、又はＵＬＳＩ（Ultra Large Scale Integration）と呼ばれる集積回路を含む。さらに、ＬＳＩの製造後にプログラムされる、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成若しくはＬＳＩ内部の回路区画の再構成が可能な論理デバイスについても、プロセッサとして採用することができる。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。ここでいうコンピュータシステムは、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するマイクロコントローラを含む。したがって、マイクロコントローラについても、半導体集積回路又は大規模集積回路を含む１ないし複数の電子回路で構成される。

また、移動体制御システム１における複数の機能が、１つの筐体内に集約されていることは移動体制御システム１に必須の構成ではなく、移動体制御システム１の構成要素は、複数の筐体に分散して設けられていてもよい。さらに、移動体制御システム１の少なくとも一部の機能、例えば、設定部１３及び制御部１４の一部の機能がクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。

また、上記実施形態では、設定部１３が、場所情報、ユーザ情報、及び環境情報にそれぞれ対応して検知部１１の感度を設定しているが、設定部１３は、移動体２０の状態に関連する状態情報に対応して設定情報を設定してもよい。ここで、状態情報は、例えば、移動体２０の姿勢を示す情報であり、移動体２０のピッチ方向の傾斜角度、及び、ロール方向の傾斜角度のうちの少なくとも一方に関する情報を含む。設定部１３は、移動体２０の傾斜角度が所定の閾値よりも小さい場合、カメラ２１１の出力に基づいて検知対象を検知するように設定情報を設定する。また、設定部１３は、移動体２０の傾斜角度が閾値以上の場合、ＬｉＤＡＲ２１２の出力に基づいて検知対象を検知するように、設定情報を設定する（表２参照）。移動体２０の傾斜角度が閾値以上になると、移動体２０の傾斜角度に応じてカメラ２１１の向きも傾くため、カメラ２１１の画像から検知対象を検知する場合、誤検知が発生しやすくなる。設定部１３は、例えば移動体２０に設けられた傾斜センサの検出結果に基づき、移動体２０の傾斜角度が閾値以上であれば、検知部１１に、ＬｉＤＡＲ２１２の出力に基づいて検知対象を検知させるので、検知部１１の誤検知を低減できる。

また、上記実施形態において、設定部１３は、検知対象に対応して設定情報を設定してもよい。設定部１３は、表３に示すように、複数種類の検知対象のそれぞれに対応して設定情報を設定してもよく、表３の例では、検知対象ごとに検知部１１の感度を設定している。例えば、検知対象が子供である場合、通学路、横断歩道、及び信号等の場所に比べて、繁華街、事故多発地点及びショッピングモール等の場所では子供を検知する可能性が低いと考えられる。そこで、移動体２０が存在する場所が通学路、横断歩道、及び信号である場合に比べて、移動体２０が存在する場所が繁華街、事故多発地点及びショッピングモールである場合は、子供検知部１１２の感度が低くなるように設定情報が設定されている。これにより、子供が比較的少ないと推測される繁華街、事故多発地点及びショッピングモールでは、通学路、横断歩道、及び信号に比べて、子供検知部１１２の感度を下げることで、子供検知部１１２の誤検出を低減できる。

また、寝姿勢の人物を検知する寝姿勢人物検知部１１３は、酔っ払って道路で寝ている人物がいる可能性が高い繁華街以外では、検知処理を行わないように設定情報が設定されている。したがって、道路で寝ている人物がいる可能性が低い場所（繁華街以外の場所）では、寝姿勢人物検知部１１３が検知処理を行わないことで、寝姿勢人物検知部１１３の誤検知を抑制できる。

また、検知部１１が、画像認識技術を用いてカメラ２１１の画像から車椅子に乗っている人を検知する車椅子検知部を有している場合、病院及び介護施設以外の場所では、車椅子検知部の感度を低下させたり、車椅子検知部の検知処理を停止させたりするように設定情報が設定されていてもよい。これにより、病院及び介護施設に比べて車椅子に乗っている人の割合が少ない場所では、車椅子検知部の誤検知を低減でき、車椅子検知部の誤検知に起因した移動体２０の誤動作を抑制できる。

また、検知部１１が、画像認識技術を用いてカメラ２１１の画像からボール（サッカー等の球技で使用されるボール）を検知するボール検知部を有している場合、公園及びグランド以外の場所では、ボール検知部の検知処理を行わないように設定情報が設定されていてもよい。これにより、公園及びグランドに比べてボールを検出する可能性が低い場所では、ボール検知部の誤検知を低減でき、ボール検知部の誤検知に起因した移動体２０の誤動作を抑制できる。

このように、設定部１３は、検知対象である大人の歩行者、子供、寝姿勢の人物、車のそれぞれに対応して感度を設定しているので、検知対象をその検知対象に適した感度で検知でき、検知部１１の誤検知を低減できる。

また、上記実施形態において、設定部１３は、少なくとも時間情報に対応して設定情報を設定してもよい。設定部１３は、例えば、検知対象が存在すると想定される時間帯以外では検知部１１の感度を低くしたり、検知部１１の検知処理を停止させたりするように設定情報を設定してもよい。設定部１３は、子供が学校又は家にいると想定される時間帯以外では、子供検知部１１２の感度が低くしたり、子供検知部１１２の検知処理を停止させたりするように設定情報を設定してもよい。

また、設定部１３は、検知部１１の誤検知が発生しやすい季節では検知部１１の感度を低くするように設定情報を設定してもよい。例えば、冬期には検知対象の人が厚着をし、体の大部分が衣服で隠されるため、カメラ２１１の画像から人体を検出する場合に誤検知が発生しやすくなる。そのため、設定部１３は、冬期には冬期以外の季節に比べて検知部１１の感度を低くするように設定情報を設定してもよい。

また、上記の実施形態において、設定部１３は、検知部１１の検知結果に基づいて制御部１４が制御する移動体２０の機能を設定してもよい。例えば、設定部１３は、移動体２０が存在する場所又は周囲の環境に対応して、検知部１１の検知結果に基づいて実行される制御処理を、制動処理、操舵処理、及び警報の出力処理のうちのいずれかに設定してもよい。例えば、設定部１３は、誤動作が比較的発生しやすい場所又は環境では、検知部１１の検知結果に基づいて実行される制御処理を警報処理のみとするように設定情報を設定する。また、設定部１３は、誤動作が比較的発生しにくい場所又は環境では、検知部１１の検知結果に基づいて実行される制御処理を制動処理及び警報処理とするように設定情報を設定する。これにより、誤動作が比較的発生しやすい場所では、検知部１１が検知対象を検知しても、制御部１４は、制動システム２４１による制動処理は実行させず、警報出力部２４３による警報の出力処理のみを実行させるので、誤動作を抑制できる。

また、上記の実施形態では、移動体２０は自動車であったが、移動体２０は自動車に限定されず、船舶、路面電車等の鉄道車両、道路と軌道の両方を走行可能なＤＭＶ（Dual Mode Vehicle）、又はドローン等でもよい。

（まとめ）
以上説明したように、第１の態様の移動体制御システム（１）は、検知部（１１）と、制御部（１４）と、受付部（１２）と、設定部（１３）と、を備える。検知部（１１）は、移動体（２０）に設けられて、検知対象を検知する。制御部（１４）は、検知部（１１）の検知結果に基づいて移動体（２０）の少なくとも一部の機能を制御する。受付部（１２）はユーザの操作を受け付ける。設定部（１３）は、受付部（１２）が受け付けたユーザの操作に応じて、検知部（１１）による検知処理及び制御部（１４）による制御処理の少なくとも一部の処理内容を規定する設定情報を設定する。

この態様によれば、使い勝手を向上させることが可能な移動体制御システム（１）を提供することができる。

第２の態様の移動体制御システム（１）では、第１の態様において、設定部（１３）は、少なくとも移動体（２０）が存在する場所に関連する場所情報に対応して設定情報を設定する。

この態様によれば、移動体（２０）が存在する場所ごとに設定情報を設定できる。

第３の態様の移動体制御システム（１）では、第１又は第２の態様において、設定部（１３）は、少なくとも移動体（２０）を使用するユーザに関連するユーザ情報に対応して設定情報を設定する。

この態様によれば、移動体（２０）を使用するユーザごとに設定情報を設定できる。

第４の態様の移動体制御システム（１）では、第１〜第３のいずれかの態様において、設定部（１３）は、少なくとも移動体（２０）の周りの環境に関連する環境情報に対応して設定情報を設定する。

この態様によれば、移動体（２０）の周りの環境に適した設定情報を設定できる。

第５の態様の移動体制御システム（１）では、第１〜第４のいずれかの態様において、設定部（１３）は、少なくとも移動体（２０）の状態に関連する状態情報に対応して設定情報を設定する。

この態様によれば、移動体（２０）の状態に適した設定情報を設定できる。

第６の態様の移動体制御システム（１）では、第１〜第５のいずれかの態様において、制御処理は、警報を発する警報処理、移動体（２０）を減速させる制動処理、及び、移動体（２０）の進行方向を変化させる操舵処理のうちの少なくとも１つを含む。

この態様によれば、使い勝手を向上させることが可能な移動体制御システム（１）を提供することができる。

第７の態様の移動体制御システム（１）では、第１〜第６のいずれかの態様において、設定情報は、少なくとも検知部（１１）の感度を設定する情報を含む。

この態様によれば、移動体（２０）のユーザが検知部（１１）の感度を設定できる。

第８の態様の移動体制御システム（１）では、第１〜第７のいずれかの態様において、設定部（１３）は、少なくとも検知対象に対応して設定情報を設定する。

この態様によれば、検知対象ごとに設定情報を設定できる。

第９の態様の移動体制御システム（１）では、第１〜第８のいずれかの態様において、設定部（１３）は、検知部（１１）の検知結果に基づいて制御部（１４）が制御する移動体（２０）の機能を設定する。

この態様によれば、ユーザは、検知部（１１）の検知結果に基づいて制御部（１４）が制御する移動体（２０）の機能を設定できる。

第１０の態様の移動体制御システム（１）では、第１〜第９のいずれかの態様において、設定部（１３）が設定した設定情報を移動体（２０）を使用するユーザに提示する提示部（１５）を更に備える。

この態様によれば、ユーザは、設定部（１３）によって設定された設定情報を確認できる。

第１１の態様の移動体（２０）は、第１〜第１０のいずれかの態様の移動体制御システム（１）と、検知部（１１）の検知結果に基づいて制御部（１４）によって制御される機能部（２４）と、を備える。

この態様によれば、使い勝手を向上させることが可能な移動体制御システム（１）を備える移動体（２０）を提供することができる。

第１２の態様の移動体制御方法は、制御処理と、受付処理と、設定処理と、を含む。制御処理では、移動体（２０）に設けられて検知対象を検知する検知部（１１）の検知結果に基づいて移動体（２０）の少なくとも一部の機能を制御する。受付処理ではユーザの操作を受け付ける。設定処理では、受付処理で受け付けたユーザの操作に応じて、検知部（１１）による検知処理及び制御処理の少なくとも一部の処理内容を規定する設定情報を設定する。

この態様によれば、使い勝手を向上させることが可能な移動体制御システム（１）の移動体制御方法を提供することができる。

第１３の態様のプログラムは、１以上のプロセッサに、第１２の態様の移動体制御方法を実行させるための、プログラムである。

この態様によれば、使い勝手を向上させることが可能な移動体制御システム（１）のプログラムを提供することができる。

第１４の態様の移動体制御システム（１）では、第１〜第１０のいずれかの態様において、設定部（１３）は、少なくとも時間情報に対応して設定情報を設定してもよい。

上記態様に限らず、上記の実施形態に係る移動体制御システム（１）の種々の構成（変形例を含む）は、移動体制御方法、（コンピュータ）プログラム、又はプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化可能である。

第２〜第１０、及び第１４の態様に係る構成については、移動体制御システム（１）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。

１ 移動体制御システム
１１ 検知部
１２ 受付部
１３ 設定部
１４ 制御部
１５ 提示部
２０ 移動体
２４ 機能部

Claims (13)

1. 移動体に設けられて、検知対象を検知する検知部と、
   前記検知部の検知結果に基づいて前記移動体の少なくとも一部の機能を制御する制御部と、
   ユーザの操作を受け付ける受付部と、
   前記受付部が受け付けた前記ユーザの操作に応じて、前記検知部による検知処理及び前記制御部による制御処理の少なくとも一部の処理内容を規定する設定情報を設定する設定部と、を備える、
   移動体制御システム。
2. 前記設定部は、少なくとも前記移動体が存在する場所に関連する場所情報に対応して前記設定情報を設定する、
   請求項１に記載の移動体制御システム。
3. 前記設定部は、少なくとも前記移動体を使用するユーザに関連するユーザ情報に対応して前記設定情報を設定する、
   請求項１又は２に記載の移動体制御システム。
4. 前記設定部は、少なくとも前記移動体の周りの環境に関連する環境情報に対応して前記設定情報を設定する、
   請求項１〜３のいずれか１項に記載の移動体制御システム。
5. 前記設定部は、少なくとも前記移動体の状態に関連する状態情報に対応して前記設定情報を設定する、
   請求項１〜４のいずれか１項に記載の移動体制御システム。
6. 前記制御処理は、警報を発する警報処理、前記移動体を減速させる制動処理、及び、前記移動体の進行方向を変化させる操舵処理のうちの少なくとも１つを含む、
   請求項１〜５のいずれか１項に記載の移動体制御システム。
7. 前記設定情報は、少なくとも前記検知部の感度に関する情報を含む、
   請求項１〜６のいずれか１項に記載の移動体制御システム。
8. 前記設定部は、少なくとも前記検知対象に対応して前記設定情報を設定する、
   請求項１〜７のいずれか１項に記載の移動体制御システム。
9. 前記設定部は、前記検知部の検知結果に基づいて前記制御部が制御する前記移動体の機能を設定する、
   請求項１〜８のいずれか１項に記載の移動体制御システム。
10. 前記設定部が設定した前記設定情報を前記移動体を使用する前記ユーザに提示する提示部を更に備える、
    請求項１〜９のいずれか１項に記載の移動体制御システム。
11. 請求項１〜１０のいずれか１項に記載の移動体制御システムと、
    前記検知部の検知結果に基づいて前記制御部によって制御される機能部と、を備える、
    移動体。
12. 移動体に設けられて、検知対象を検知する検知部の検知結果に基づいて前記移動体の少なくとも一部の機能を制御する制御処理と、
    ユーザの操作を受け付ける受付処理と、
    前記受付処理で受け付けた前記ユーザの操作に応じて、前記検知部による検知処理及び前記制御処理の少なくとも一部の処理内容を規定する設定情報を設定する設定処理と、を
    含む、
    移動体制御方法。
13. １以上のプロセッサに、請求項１２に記載の移動体制御方法を実行させるための、
    プログラム。

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