JP2020160850A

JP2020160850A - 処理装置

Info

Publication number: JP2020160850A
Application number: JP2019060321A
Authority: JP
Inventors: 修也田尻; Shuya Tajiri
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date: 2019-03-27
Filing date: 2019-03-27
Publication date: 2020-10-01

Abstract

【課題】あおり運転の検知精度を向上する技術を提供する。【解決手段】第１検知部３００は、自車両の走行速度が第１しきい値以上である場合に、後方撮像装置１０で撮像された第１範囲の第１映像をもとに、自車両との車間距離が第２しきい値以下である後続車両が存在するか否かを検知する。第２検知部３１０は、第１検知部３００が後続車両の存在を検知した場合、第１映像をもとに、後続車両があおり運転しているか否かを検知する。報知部３６６は、第２検知部３１０があおり運転中の後続車両の存在を検知した場合、注意喚起の情報を報知する。制御部３６０は、第１検知部３００が後続車両の存在を検知した場合、あるいは報知部３６６が注意喚起の情報を報知する場合、全方位撮像装置２０で撮像された第２範囲の第２映像を録画する。【選択図】図２

Description

本開示は、検知技術に関し、特にあおり運転中の後続車両を検知する処理装置に関する。

自車両と後続車両との衝突を回避する可能性を高めることが求められる。そのため、後続車両の挙動を撮像した画像を不自然な挙動パターンと比較することによって、不自然な挙動を行う後続車両が検知される。不自然な挙動パターンは、居眠り運転の可能性がある挙動パターン、飲酒運転の可能性がある挙動パターン、蛇行走行、路肩走行、急な加減速などの危険運転に該当する挙動パターンなどである（例えば、特許文献１参照）。

特許第５７４８０３０号公報

あおり運転は重大な事故あるいはトラブルを引き起こす危険な行為である。あおり運転では、車間距離を保ったうえでの蛇行、あるいは過度なパッシングなどの特有の挙動があり、これまでの技術はあおり運転の検知に適さない。

本開示はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、あおり運転の検知精度を向上する技術を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある態様の処理装置は、自車両の走行速度が第１しきい値以上である場合に第１の撮像装置で撮像された第１範囲の第１映像をもとに、自車両と後続車両の車間距離が第２しきい値以下であるか否かを検知する第１検知部と、第１検知部が後続車両の存在を検知した場合、第１映像をもとに、後続車両があおり運転しているか否かを検知する第２検知部と、第２検知部があおり運転中の後続車両の存在を検知した場合、注意喚起の情報を報知する報知部と、第１検知部が後続車両の存在を検知した場合、あるいは報知部が注意喚起の情報を報知する場合、第２の撮像装置で撮像された第２範囲の第２映像を録画する制御部と、を備える。

なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本開示の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本開示の態様として有効である。

本開示によれば、あおり運転の検知精度を向上できる。

実施例に係る自車両と後続車両を示す図である。図１の自車両に搭載される処理装置の構成を示す図である。図３（ａ）−（ｂ）は、図２の第２検知部の処理概要を示す図である。図２の第２検知部の処理概要を示す図である。図２の第２検知部の別の処理概要を示す図である。図６（ａ）−（ｂ）は、図２の報知部において表示される画面を示す図である。図２の報知部において表示される別の画面を示す図である。図２の制御部の処理概要を示す図である。図２の処理装置による検知手順を示すフローチャートである。

本実施例を具体的に説明する前に、実施例の概要を説明する。本実施例は、後続車両によるあおり運転を検知する処理装置に関する。これまでは、車間距離センサを用いてあおり運転を検知し運転手に退避可能な場所を案内する技術、周辺の自動車の挙動を記憶データと比較して不自然な挙動と判断した場合に警告する技術が検討されている。しかしながら、前述のごとく、これらの技術では、車間距離を保ったうえでの蛇行、あるいは過度なパッシングなどのあおり運転特有の挙動が検知されない。また、あおり運転が事故あるいはトラブルに発展した場合、証拠としてあおり運転の開始から終了までを録画した映像を残すことが望まれる。

本実施例に係る処理装置は、撮像装置を用いて車両後方の景色を撮像し、撮像した映像に対して画像認識処理を実行することによって、あおり運転特有の挙動を検知する。あおり運転を実行する後続車両を検知した場合、処理装置は、運転者に注意喚起および適切な対処法を提案する。また、あおり運転を実行する後続車両を検知した場合、処理装置は、全方位撮像装置において撮像した映像を録画する。この録画は、後続車両が存在しなくなるまで継続される。以下、本開示の実施例について、図面を参照して詳細に説明する。なお、以下に説明する各実施例は一例であり、本開示はこれらの実施例により限定されるものではない。

図１は、自車両１００と後続車両２００を示す。自車両１００は、本実施例に係る処理装置（図示せず）が搭載される車両であり、あおり運転をなされる可能性のある車両である。自車両１００の後部には、後方の景色を撮像するための後方撮像装置１０が設置される。また、自車両１００には、全方位撮像装置２０と総称される第１全方位撮像装置２０ａ、第２全方位撮像装置２０ｂ、第３全方位撮像装置２０ｃ、第４全方位撮像装置２０ｄが設置される。第１全方位撮像装置２０ａは、自車両１００の前部に設置され、前方の景色を撮像し、第２全方位撮像装置２０ｂは、自車両１００の左部に設置され、左方の景色を撮像する。第３全方位撮像装置２０ｃは、自車両１００の後部に設置され、後方の景色を撮像し、第４全方位撮像装置２０ｄは、自車両１００の右部に設置され、右方の景色を撮像する。車外マイクロホン３０は、例えば、自車両１００の後部に設置され、外部の音声を取得する。後続車両２００は、自車両１００の後方を走行する車両であり、あおり運転を実行する可能性のある車両である。

図２は、自車両１００に搭載される処理装置１０００の構成を示す。処理装置１０００は、第１検知部３００、第２検知部３１０、センサ３２０、車載装置３５０を含む。センサ３２０は、速度センサ３２２、舵角センサ３２４を含み、車載装置３５０は、制御部３６０、操作部３６２、報知部３６６、記憶装置３６８、通信装置３７０を含む。処理装置１０００には、後方撮像装置１０、全方位撮像装置２０、車外マイクロホン３０、タイマ４０が接続される。以下では、処理装置１０００の構成を（１）第１検知処理、（２）第２検知処理、（３）検知後処理の順に説明する。

（１）第１検知処理
第１検知処理は、追従状態である後続車両２００を検出するための処理である。追従状態とは、自車両１００を追従している状態であり、あおり運転とは決定されないが、あおり運転の可能性がある状態である。速度センサ３２２は、自車両１００の走行速度を検出し、走行速度の情報を第１検知部３００に出力する。第１検知部３００は、速度センサ３２２からの走行速度の情報を受けつける。第１検知部３００は、自車両１００の走行速度が第１しきい値、例えば時速３０ｋｍ以上である場合に、後方の映像（以下、「第１映像」という）を後方撮像装置１０から受けつける。第１映像における撮像範囲は、例えば、「第１範囲」と呼ばれる。

第１検知部３００は、第１映像に対して画像認識処理を実行することによって、第１映像に後続車両２００が含まれているか否かを検知する。第１映像に後続車両２００が含まれている場合、第１検知部３００は、自車両１００と後続車両２００との車間距離を第１映像から特定し、車間距離が第２しきい値、例えば５ｍ以下であるか否かを特定する。これは、自車両１００との車間距離が第２しきい値以下である後続車両２００が存在するか否かを検知することに相当する。車間距離が第２しきい値以下である場合、第１検知部３００は、後続車両２００が追従状態であると判定する。一方、第１検知部３００は、いずれかの条件を満たさない場合、第１検知部３００は、後続車両２００が追従状態でないと判定する。

第１検知部３００は、後続車両２００が追従状態であると判定した場合、第２検知部３１０に第２検知処理の実行を指示し、後続車両２００が追従状態でないと判定した場合、処理を終了する。第２検知処理の実行を指示した後も、第１検知部３００は第１検知処理の実行を継続し、いずれかの条件を満たさなくなった場合、第１検知部３００は、第２検知部３１０に第２検知処理の終了を指示する。

（２）第２検知処理
第２検知処理は、あおり運転がなされている後続車両２００を検出するための処理であり、追従状態である後続車両２００に対してなされる。第２検知処理では、（ｉ）追従状態の継続の検知、（ｉｉ）パッシングの検知、（ｉｉｉ）クラクションの検知、（ｉｖ）蛇行運転の検知がなされる。

（ｉ）追従状態の継続の検知
第２検知部３１０は、第２検知処理の実行の指示を第１検知部３００から受けつけると、タイマ４０に計測を開始させる。タイマ４０は、追従状態が検出されてからの期間を計測する。第２検知部３１０は、第２検知処理の終了の指示を第１検知部３００から受けつけると、タイマ４０に計測を終了させる。タイマ４０において計測された期間が所定期間、例えば、５秒以上となった場合、第２検知部３１０は、追従状態の継続の検知を決定する。

（ｉｉ）パッシングの検知
第２検知部３１０は、第２検知処理の実行の指示を第１検知部３００から受けつけると、後方撮像装置１０からの第１映像を受けつける。第２検知部３１０は、第１映像を形成する複数の画像のそれぞれにおける輝度を導出する。例えば、１つの画像を形成する複数の画素の輝度を積算することによって、当該画像に対する輝度が計算される。第２検知部３１０は、複数の画像の輝度の平均値を計算することによって、バックグランドの輝度を導出する。また、第２検知部３１０は、所定期間において、バックグランドの輝度よりも小さい値から、バックグランドの輝度よりも大きい値に遷移する回数を計測する。例えば、所定期間は１秒から１０秒の間に設定され、バックグランドの輝度よりも大きい値はバックグランドの輝度の２倍の値に設定される。計測した回数が、所定回数、例えば、３回以上である場合、第２検知部３１０は、パッシング中の後続車両２００が存在することを検知する。一方、そのような条件を満たさない場合、第２検知部３１０は、パッシング中の後続車両２００が存在しないことを検知する。

図３（ａ）−（ｂ）は、第２検知部３１０の処理概要を示す。これは、時間経過に対する画像の輝度の変化を示す。図３（ａ）では、バックグランドの輝度付近から、バックグランドの輝度よりも大きい値に遷移する回数が３回である。そのため、第２検知部３１０は、図３（ａ）のような場合において、パッシング中の後続車両２００が存在することを検知する。図３（ｂ）では、バックグランドの輝度付近からバックグランドの輝度よりも大きい値を継続した時間がしきい値以上である場合に、パッシング中の後続車両２００が存在することを検知する。図２に戻る。

（ｉｉｉ）クラクションの検知
第２検知部３１０は、第２検知処理の実行の指示を第１検知部３００から受けつけると、外部の音声を車外マイクロホン３０から受けつける。第２検知部３１０は、外部の音声の音量を計測する。計測した音量が所定値、例えば９５ｄＢ以上である場合、第２検知部３１０は、クラクションを鳴らす後続車両２００が存在することを検知する。一方、そのような条件を満たさない場合、第２検知部３１０は、クラクションを鳴らす後続車両２００が存在しないことを検知する。図４は、音声認識部３１２の処理概要を示す。これは、時間経過に対する音量の変化を示す。ここでは、音量が９５ｄＢ以上である。そのため、第２検知部３１０は、図４のような場合において、クラクションを鳴らす後続車両２００が存在することを検知する。図２に戻る。

（ｉｖ）蛇行運転の検知
第２検知部３１０は、第２検知処理の実行の指示を第１検知部３００から受けつけると、後方撮像装置１０からの第１映像を受けつける。第２検知部３１０は、第１映像をもとに、蛇行運転中の後続車両２００が存在するか否かを検知する。ここでは、図５を使用しながらこの処理を説明する。

図５は、第２検知部３１０の別の処理概要を示す。これは、第１映像を形成する複数の画像のうちの１つ（以下、「画像」という）を示す。画像には、後続車両２００が含まれており、後続車両２００の前部の中央部分にはナンバープレート２１０が配置される。ナンバープレート２１０を貫通して前後方向に延びる軸が後続車両中心軸４００である。また、後続車両中心軸４００に沿った後続車両２００と自車両１００との距離が車間距離４１０である。一方、自車両１００の左右方向の中心を貫通して前後方向に延びる軸が自車両中心軸４２０である。

ここで、自車両１００が走行中に左右に振れる場合がある。これにより、後続車両２００が、蛇行運転してなくても、自車両１００から見て相対的に蛇行運転しているように見える可能性がある。これを防止するために、第２検知部３１０は、舵角センサ３２４から受けつけた舵角をもとに、自車両中心軸４２０の位置を調節してもよい。また、後続車両中心軸４００と自車両中心軸４２０との間のズレが中心ズレ４３０である。後続車両２００が蛇行運転を実行している場合、後続車両２００、特にナンバープレート２１０は、複数の画像にわたって走行経路４４０上を移動する。

第２検知部３１０は、蛇行運転中の後続車両２００の存在を検知するために、自車両中心軸４２０を中心とする自車両中心領域４５０を設定する。自車両中心領域４５０は、例えば、５０ｃｍから１ｍの幅を有する。第２検知部３１０は、所定期間において、走行経路４４０が自車両中心領域４５０に進入したり、走行経路４４０が自車両中心領域４５０から出たりする回数を計測する。また、第２検知部３１０は、走行経路４４０が自車両中心領域４５０を横断する回数を計測してもよい。第２検知部３１０は、計測した回数がしきい値以上である場合に、蛇行運転中の後続車両２００が存在することを検知し、計測した回数がしきい値より小さい場合に、蛇行運転中の後続車両２００が存在しないことを検知する。

あるいは、第２検知部３１０は、中心ズレ４３０の分散値を計算してもよい。その際、第２検知部３１０は、分散値がしきい値以上である場合に、蛇行運転中の後続車両２００が存在することを検知し、分散値がしきい値より小さい場合に、蛇行運転中の後続車両２００が存在しないことを検知する。つまり、第２検知部３１０は、自車両１００に対する後続車両２００の相対的な位置の変化をもとに、蛇行運転中の後続車両２００が存在するか否かを検知する。図２に戻る。

（ｉ）から（ｉｖ）のうちの少なくとも１つが満たされれば、第２検知部３１０は、あおり運転中の後続車両２００の存在を検知する。ここで、（ｉ）から（ｉｖ）のすべてが満たされれば、第２検知部３１０は、あおり運転中の後続車両２００の存在を検知してもよい。（ｉ）から（ｉｖ）の処理は、パラレルに実行されてもよく、シリアルに実行されてもよい。シリアルに実行される場合、例えば、（ｉｉ）の処理が実行されて、パッシング中の後続車両２００が存在しないことを検知した場合、（ｉｉｉ）の処理が実行される。

（３）検知後処理
制御部３６０は、第２検知部３１０において、あおり運転中の後続車両２００の存在が検知された場合、後続車両２００に対する注意喚起の情報を報知部３６６から報知させる。報知部３６６は、例えば、表示装置であり、注意喚起の情報が示された画面を表示する。図６（ａ）−（ｂ）は、報知部３６６において表示される画面を示す。図６（ａ）において、「後続車両にあおられている可能性があります」との注意喚起のメッセージが表示される。これは、追従状態を継続している後続車両２００の存在を検知した場合、蛇行運転中の後続車両２００の存在を検知した場合、パッシング中の後続車両２００の存在を検知した場合、クラクションを鳴らす後続車両２００の存在を検知した場合の少なくとも１つが満たされれば、注意喚起の情報が報知されることに相当する。図６（ｂ）については後述し、図２に戻る。

制御部３６０は、注意喚起の情報を報知部３６６から報知した後、経路案内の機能を実行することによって、避難可能な場所への案内を実行してもよい。避難可能な場所の一例は警察署である。図６（ｂ）において、「後続車両にあおられている可能性があります」との注意喚起のメッセージが表示されるとともに、「はい」ボタンと「いいえ」ボタンも表示される。運転者が「はい」ボタンを選択すると、制御部３６０は、最寄りの警察署までの経路案内を実行する。図７は、報知部３６６において表示される別の画面を示す。図示のごとく、警察署までの経路が示される。図２に戻る。

制御部３６０は、第１検知部３００において後続車両２００が追従状態であると判定した場合、あるいは報知部３６６が注意喚起の情報を報知する場合、各全方位撮像装置２０からの映像を受けつける。制御部３６０は、各全方位撮像装置２０からの映像に対して、視点変換処理を実行することによって俯瞰画像を生成する。複数の俯瞰画像によって形成される映像が「第２映像」と呼ばれる場合、第２映像における撮像範囲は「第２範囲」と呼ばれ、第２範囲は第１範囲よりも広い。制御部３６０は、第２映像を記憶装置３６８に録画する。

制御部３６０は、第２映像を記憶装置３６８に録画している間にわたって、第２映像を監視し、第２映像中に車両が存在しなくなった場合、第２映像の録画を終了する。図８は、制御部３６０の処理概要を示す。自車両１００の周囲に第２範囲５００が形成される。第２範囲５００内に存在する後続車両２００が走行経路４４０に沿って走行して、第２範囲５００から出て行くと、制御部３６０は第２映像の録画を終了する。また、制御部３６０は、第２検知部３１０において、あおり運転中の後続車両２００の存在が検知された場合、その情報を通信装置３７０から送信してもよい。

この構成は、ハードウエア的には、任意のコンピュータのＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）、メモリ、その他のＬＳＩ（ＬａｒｇｅＳｃａｌｅＩｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）で実現でき、ソフトウエア的にはメモリにロードされたプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウエアのみ、ハードウエアとソフトウエアの組合せによっていろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。

以上の構成による処理装置１０００の動作を説明する。図９は、処理装置１０００による検知手順を示すフローチャートである。速度センサ３２２は車速を測定する（Ｓ１０）。自車両１００の速度が３０ｋｍ／ｈ以上でない場合（Ｓ１２のＮ）、ステップ１０に戻る。自車両１００の速度が３０ｋｍ／ｈ以上である場合（Ｓ１２のＹ）、第１検知部３００は、後続車両２００との車間距離４１０を測定する（Ｓ１４）。車間距離４１０が５ｍ以内でない場合（Ｓ１６のＮ）、ステップ１０に戻る。

車間距離４１０が５ｍ以内である場合（Ｓ１６のＹ）、制御部３６０は、全方位撮像装置２０による録画を開始し、第２検知部３１０は、タイマ４０をスタートし、蛇行運転の計測を開始する（Ｓ１８）。パッシングが検知されず（Ｓ２０のＮ）、クラクションが検知されず（Ｓ２２のＮ）、蛇行運転が検知されず（Ｓ２４のＮ）、追従状態が５秒継続しなければ（Ｓ２６のＮ）、制御部３６０は、全方位撮像装置２０による録画を終了し、第２検知部３１０は、タイマ４０をストップさせ、蛇行運転の計測を終了する（Ｓ２８）。ステップ１０に戻る。

パッシングが検知された場合（Ｓ２０のＹ）、あるいはクラクションが検知された場合（Ｓ２２のＹ）、あるいは蛇行運転が検知された場合（Ｓ２４のＹ）、追従状態が５秒継続した場合（Ｓ２６のＹ）、第２検知部３１０は、あおり運転を検知する（Ｓ３０）。報知部３６６は、自車両１００の運転者への注意喚起を実行する（Ｓ３２）。制御部３６０は、制御を選択する（Ｓ３４）。後続車両２００の位置が第２範囲５００外でなければ（Ｓ３６のＮ）、これまでの処理が継続される。後続車両２００の位置が第２範囲５００外であれば（Ｓ３６のＹ）、制御部３６０は、記憶装置３６８の録画データを保護し、録画を終了し、タイマ４０をストップさせ、蛇行運転の計測を終了する（Ｓ３８）。

本開示の実施例によれば、蛇行運転中の後続車両２００の存在を検知するので、あおり運転の検知精度を向上できる。また、蛇行運転中の後続車両２００の存在を検知した場合、第２映像を録画するので、証拠を残すことができる。また、走行経路４４０が自車両中心領域４５０に出入りした回数を計測によって、蛇行運転中の後続車両２００が存在するか否かを検知するので、検知精度を向上できる。また、中心ズレ４３０の分散値をもとに、蛇行運転中の後続車両２００が存在するか否かを検知するので、検知精度を向上できる。

また、パッシング中の後続車両２００の存在を検知するので、あおり運転の検知精度を向上できる。また、クラクションを鳴らす後続車両２００の存在を検知するので、あおり運転の検知精度を向上できる。また、あおり運転を検知した場合に注意喚起の情報を報知するので、運転者に注意喚起を促すことができる。また、避難可能な場所への案内を報知するので、トラブルの発生を回避できる。また、車両が存在しなくなった場合、第２映像の録画を終了するので、録画を自動的に終了できる。

本開示の一態様の概要は、次の通りである。本開示のある態様の処理装置１０００は、自車両１００の走行速度が第１しきい値以上である場合に、後方撮像装置１０で撮像された第１範囲の第１映像をもとに、自車両１００との車間距離４１０が第２しきい値以下である後続車両２００が存在するか否かを検知する第１検知部３００と、第１検知部３００が後続車両２００の存在を検知した場合、第１映像をもとに、後続車両２００があおり運転しているか否かを検知する第２検知部３１０と、第２検知部３１０があおり運転中の後続車両２００の存在を検知した場合、注意喚起の情報を報知する報知部３６６と、第１検知部３００が後続車両２００の存在を検知した場合、あるいは報知部３６６が注意喚起の情報を報知する場合、全方位撮像装置２０で撮像された第２範囲の第２映像を録画する制御部３６０と、を備える。

この態様によると、蛇行運転中の後続車両２００の存在を検知するので、あおり運転の検知精度を向上できる。

第２検知部３１０は、自車両１００に対する後続車両２００の相対的な位置の変化をもとに、蛇行運転中の後続車両２００が存在するか否かを検知してもよい。この場合、自車両１００に対する後続車両２００の相対的な位置の変化をもとに、蛇行運転中の後続車両２００が存在するか否かを検知するので、検知精度を向上できる。

第２検知部３１０は、第１検知部３００が後続車両２００の存在を検知した場合、パッシング中の後続車両２００が存在するか否かを検知し、報知部３６６は、第２検知部３１０がパッシング中の後続車両２００の存在を検知した場合、注意喚起の情報を報知してもよい。この場合、パッシング中の後続車両２００の存在を検知するので、あおり運転の検知精度を向上できる。

第２検知部３１０は、第１検知部３００が後続車両２００の存在を検知した場合、外部の音声をもとに、クラクションを鳴らす後続車両２００が存在するか否かを検知し、報知部３６６は、第２検知部３１０が、クラクションを鳴らす後続車両２００の存在を検知した場合、注意喚起の情報を報知してもよい。この場合、クラクションを鳴らす後続車両２００の存在を検知するので、あおり運転の検知精度を向上できる。

報知部３６６は、注意喚起の情報を報知した後、避難可能な場所への案内を報知してもよい。この場合、避難可能な場所への案内を報知するので、トラブルの発生を回避できる。

制御部３６０は、第２映像中に車両が存在しなくなった場合、第２映像の録画を終了してもよい。この場合、車両が存在しなくなった場合、第２映像の録画を終了するので、録画を自動的に終了できる。

以上、本開示を実施例をもとに説明した。この実施例は例示であり、それらの各構成要素あるいは各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本開示の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

１０後方撮像装置、２０全方位撮像装置、３０車外マイクロホン、４０タイマ、１００自車両、２００後続車両、２１０ナンバープレート、３００第１検知部、３１０第２検知部、３２０センサ、３２２速度センサ、３２４舵角センサ、３５０車載装置、３６０制御部、３６２操作部、３６６報知部、３６８記憶装置、３７０通信装置、１０００処理装置。

Claims

自車両の走行速度が第１しきい値以上である場合に第１の撮像装置で撮像された第１範囲の第１映像をもとに、前記自車両と後続車両の車間距離が第２しきい値以下であるか否かを検知する第１検知部と、
前記第１検知部が前記後続車両の存在を検知した場合、前記第１映像をもとに、前記後続車両があおり運転しているか否かを検知する第２検知部と、
前記第２検知部があおり運転中の前記後続車両の存在を検知した場合、注意喚起の情報を報知する報知部と、
前記第１検知部が前記後続車両の存在を検知した場合、あるいは前記報知部が前記注意喚起の情報を報知する場合、第２の撮像装置で撮像された第２範囲の第２映像を録画する制御部と、
を備えることを特徴とする処理装置。
前記第２検知部は、自車両に対する前記後続車両の相対的な位置の変化をもとに、蛇行運転中の後続車両が存在するか否かを検知することを特徴とする請求項１に記載の処理装置。
前記第２検知部は、前記第１検知部が前記後続車両の存在を検知した場合、パッシング中の後続車両が存在するか否かを検知し、
前記報知部は、前記第２検知部がパッシング中の前記後続車両の存在を検知した場合、注意喚起の情報を報知することを特徴とする請求項１または２に記載の処理装置。
前記第２検知部は、前記第１検知部が前記後続車両の存在を検知した場合、外部の音声をもとに、クラクションを鳴らす前記後続車両が存在するか否かを検知し、
前記報知部は、前記第２検知部が、クラクションを鳴らす前記後続車両の存在を検知した場合、注意喚起の情報を報知することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の処理装置。
前記報知部は、前記注意喚起の情報を報知した後、避難可能な場所への案内を報知することを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の処理装置。
前記制御部は、前記第２映像中に車両が存在しなくなった場合、前記第２映像の録画を終了することを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の処理装置。