JP2020154578A - 自動運転車両走行制御システム、及び自動運転車両 - Google Patents

Abstract

【課題】自動運転車両走行制御システム及び自動運転車両を提供する。【解決手段】本開示の自動運転車両走行制御システムは、自律走行可能な自動運転車両であって、自動運転車両の周辺状況等の第１の情報を取得する車両センサ３５を有する、自動運転車両３０と、自動運転車両と通信可能に設けられ、自動運転車両から受信した第１の情報に基づいて、第１の走行指示を生成し、かつ第１の走行指示を自動運転車両に送信する、第１のサーバ（１０）と、自動運転車両と通信可能に設けられ、車両センサとは別個の、自動運転車両自体の状況等の第２の情報を取得する、外部センサ４５、５５と通信可能に設けられ、外部センサから受信した第２の情報に基づいて、第２の走行指示を生成し、かつ第２の走行指示を自動運転車両に送信する、第２のサーバ２０と、を有し、かつ自動運転車両が、第１又は第２の走行指示に従って走行制御する。【選択図】図１

Description

本開示は、自動運転車両走行制御システム、及び自動運転車両に関する。

近年、人間による操作なしで自律走行が可能な自動運転車両が開発されている。また、このような自動運転車両を用いて、ライドシェア等のサービスを行うことが提案されている（特許文献１）。

自動運転車両が自律走行中に自律走行では対応できない状態（例えばセンサの瞬間的な異常）になった場合、自動運転車両に人間が乗り込んで、そのような状態から回復することが考えられる。しかしながら、この場合には、自動運転の回復までに比較的長時間を必要とし、したがってライドシェア等のサービスでは特に好ましくない。

このような問題を解消するために、自動運転車両から提供される画像情報等に基づいて、遠隔操作により自動運転車両を走行可能とする無人運転システムが提案されている（特許文献２）。

なお、自動運転車両の遠隔操作に関しては、自動運転車両を予め設定された目標位置に自動で移動させる際、ユーザが車両の周辺にいて監視可能な状態においてのみ、自動運転による走行を許容するための車両用遠隔操作装置も提案されている（特許文献３）。

特開２０１７−１８２１３７号公報 特開２０１８−０６３６１５号公報 特開２０１３−０４５２９０号公報

上記のように、自動運転車両から提供される画像情報等の情報に基づいて自動運転車両を遠隔操作することが提案されている。また、自動運転車両から提供される情報に基づいて、遠隔地から走行制御に関する条件の指示を行うことが考えられる。

しかしながら、自動運転車両から提供される情報は、自動運転車両の適切な走行制御に関する条件の指示のために十分ではない場合がある。

したがって、このような問題を解決する自動運転車両走行制御システム、及び自動運転車両を提供する。

本開示の態様としては下記の態様を挙げることができる。
〈態様１〉
自律走行可能な自動運転車両であって、前記自動運転車両の周辺状況、前記自動運転車両自体の車両状況、及び前記自動運転車両の車内状況のうちの少なくとも１つを表す第１の情報を取得する車両センサを有する、自動運転車両と、
前記自動運転車両と通信可能に設けられ、前記自動運転車両から受信した前記第１の情報に基づいて、前記自動運転車両の走行制御に関する条件を指示する第１の走行指示を生成し、かつ生成された前記第１の走行指示を前記自動運転車両に送信する、第１のサーバと、
前記自動運転車両と通信可能に設けられ、前記車両センサとは別個の、前記自動運転車両の周辺状況、前記自動運転車両自体の車両状況、及び前記自動運転車両の車内状況のうちの少なくとも１つを表す第２の情報を取得する、外部センサと通信可能に設けられ、前記外部センサから受信した第２の情報に基づいて、前記自動運転車両の走行制御に関する条件を指示する第２の走行指示を生成し、かつ生成された前記第２の走行指示を前記自動運転車両に送信する、第２のサーバと、
を有し、かつ
前記自動運転車両が、前記第１又は第２の走行指示に従って走行制御する、
自動運転車両走行制御システム。
〈態様２〉
前記自動運転車両が、前記第１及び第２の走行指示の両方を受信したときには、前記自動運転車両が、前記第２の走行指示を優先させる、態様１に記載のシステム。
〈態様３〉
前記第２の走行指示によって指示可能な走行制御に関する条件の種類が、前記第１の走行指示によって指示可能な走行制御に関する条件の種類よりも限定されている、態様１又は２に記載のシステム。
〈態様４〉
前記第２のサーバが、前記外部センサから受信した前記第２の情報に加えて、前記自動運転車両から受信した前記第１の情報に基づいて、前記第２の走行指示を生成する、態様１〜３のいずれか一項に記載のシステム。
〈態様５〉
前記外部センサが、前記自動運転車両以外の車両に取り付けられているセンサ、及び不動物に取り付けられているセンサのうちの少なくともいずれか１つである、態様１〜４のいずれか一項に記載のシステム。
〈態様６〉
前記外部センサが、互いに異なる位置に存在している２又はそれよりも多くのセンサを含む、態様１〜５のいずれか一項に記載のシステム。
〈態様７〉
自律走行可能な自動運転車両であって、
前記自動運転車両の周辺状況、前記自動運転車両自体の車両状況、及び前記自動運転車両の車内状況のうちの少なくとも１つを表す第１の情報を取得する車両センサと、
第１及び第２のサーバと通信可能に構成されている、通信部であって、前記第１のサーバからの、前記第１の情報に基づいて生成された前記自動運転車両の走行制御に関する条件を指示する第１の走行指示を受信し、かつ、前記第２のサーバからの、第２の走行指示であって、前記車両センサとは別個の、前記自動運転車両の周辺状況、前記自動運転車両自体の車両状況、及び前記自動運転車両の車内状況のうちの少なくとも１つを表す第２の情報を取得する、外部センサから受信した第２の情報に基づいて作成された前記自動運転車両の走行制御に関する条件を指示する第２の走行指示を受信する、外部通信インターフェースと、
前記第１又は第２の走行指示に従って前記自動運転車両を走行制御する、プロセッサと
を有する、自動運転車両。
〈態様８〉
前記外部通信インターフェースが、前記第１及び第２の走行指示の両方を受信したときには、前記プロセッサが、前記第２の走行指示を優先させる、態様７に記載の自動運転車両。

本開示の自動運転車両走行制御システム、及び自動運転車両によれば、自動運転車両から提供される情報は、自動運転車両の適切な走行制御に関する条件の指示のために十分ではない場合がある、という問題を解決することができる。

図１は、本開示の自動運転車両走行制御システム及び自動運転車両を説明するための概念図である。 図２は、本開示の自動運転車両の構成を説明するための概略構成図である。 図３は、本開示の自動運転車両走行制御システムで用いられる第１のサーバの構成を説明するための概略構成図である。 図４は、本開示の自動運転車両走行制御システムで用いられる第２のサーバの構成を説明するための概略構成図である。 図５は、乗客輸送システムの動作の一例を示すシーケンス図である。 図６は、本開示の自動運転車両走行制御システムを説明するためのシーケンス図である。 図７は、本開示の自動運転車両走行制御システムで用いられる第１のサーバの制御を説明するためのフローチャートである。 図８は、本開示の自動運転車両走行制御システムで用いられる第２のサーバの制御を説明するためのフローチャートである。 図９は、本開示の自動運転車両の制御を説明するためのフローチャートである。

以下、図面を参照して、本開示の実施態様について説明する。

図１は、本開示の実施態様に係る自動運転車両走行制御システムの概略的な構成図である。自動運転車両走行制御システムは、図１に示されるように、自動運転車両３０、第１のサーバ１０、及び第２のサーバ２０を有する。

上記のように、従来のように自動運転車両から提供される情報は、適切な走行制御に関する条件の指示のために十分ではない場合がある。

これに対して、本開示の自動運転車両走行制御システムでは、第１のサーバが、自動運転車両から提供される情報に基づいて走行制御に関する条件の指示を行うと共に、第２のサーバが、自動運転車両に搭載されているセンサ以外の外部センサから提供される情報に基づいて走行制御に関する条件の指示を行うことによって、上記のような問題を解消している。ここで、この外部センサから提供される情報は、自動運転車両からは提供し得ない情報、例えば自動運転車両に設置されたセンサからは死角になっている場所の情報、他の車両等が障害となって自動運転車両に設置されたセンサからは感知できない場所の情報、自動運転車両からは遠いために自動運転車両に設置されたセンサからは感知できない場所の情報等を提供することができる。

（自動運転車両）
自動運転車両３０は、ユーザが所有して個人的に用いる車両であっても、カーシェアサービス、ライドシェアサービス等のモビリティサービスを提供する車両であってもよい。具体的には、この自動運転車両３０が、モビリティサービスを提供する車両である場合、この車両は、ユーザからの配車依頼に応じて、ユーザを含む乗客を所望の目的地まで輸送する。ライドシェアサービスでは、目的地の近い複数のユーザが同時に１つの車両３０を利用することができる。

自動運転車両３０は、無線通信基地局８１、８２、及び光通信回線などで構成される通信ネットワーク８０を介して、第１のサーバ１０、及び第２のサーバ２０と通信可能である。

自動運転車両３０は、自律走行可能な車両であり、この車両を操作するドライバを必要としない。

ユーザが所有して個人的に用いる自動運転車両３０は、自動運転車両３０自身、第１のサーバ１０、及び第２のサーバ２０の少なくとも１つによって作成された走行計画に基づいて自律走行し、ユーザを目的地まで輸送する。

モビリティサービスで用いられる自動運転車両３０は、自動運転車両３０自身、第１のサーバ１０、及び第２のサーバ２０の少なくとも１つによって作成された走行計画に基づいて自律走行し、ユーザを目的地まで輸送する。また、モビリティサービスでは、多数のユーザがサービスを利用できるように複数の自動運転車両３０が用いられる。自動運転車両３０は、モビリティサービスを提供するサービス事業者によって管理される。

図２は、自動運転車両３０の構成を概略的に示す図である。自動運転車両３０は電子制御ユニット（ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ））３９を備える。ＥＣＵ３９は、車内通信インターフェース３９ａ、メモリ３９ｂ、及びプロセッサ３９ｃを含み、自動運転車両３０の各種制御を実行する。特に、ＥＣＵ３９は、第１のサーバが生成した、自動運転車両の走行制御に関する条件を指示する第１の走行指示、及び第２のサーバが生成した、自動運転車両の走行制御に関する条件を指示する第２の走行指示に従って、車両の走行制御を行う。ここで、第１及び第２の走行指示としては、車両の目的地、走行ルート、停車、速度制限、レーンキープ等に関する指示を含むことができる。車内通信インターフェース３９ａ、及びメモリ３９ｂは、信号線を介してプロセッサ３９ｃに接続されている。なお、本実施形態では、１つのＥＣＵ３９が設けられているが、機能毎に複数のＥＣＵが設けられていてもよい。

車内通信インターフェース３９ａは、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の規格に準拠した車内ネットワークに、ＥＣＵ３９を接続するためのインターフェース回路を有する。ＥＣＵ３９は、車内通信インターフェース３９ａを介して他の車載機器と通信する。

メモリ３９ｂは、例えば、揮発性の半導体メモリ（例えば、ＲＡＭ）及び不揮発性の半導体メモリ（例えば、ＲＯＭ）を有する。メモリ３９ｂは、プロセッサ３９ｃにおいて実行されるプログラム、プロセッサ３９ｃによって各種処理が実行されるときに使用される各種データ等を記憶する。

プロセッサ３９ｃは、１又は複数のＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）及びその周辺回路を有し、各種処理を実行する。なお、プロセッサ３９ｃは、論理演算ユニット又は数値演算ユニットのような演算回路を更に有していてもよい。プロセッサによる処理の詳細については、下記で図９に関して説明する。

また、自動運転車両３０は、外部通信インターフェース３１を備える。外部通信インターフェース３１は、車両に搭載された無線通信アンテナ３１ａを介して、自動運転車両３０と自動運転車両３０の外部との通信を可能とする機器である。外部通信インターフェース３１は、例えば、データ通信モジュール（ＤＣＭ（Ｄａｔａ ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ ｍｏｄｕｌｅ））を含む。データ通信モジュールは、無線通信基地局８１、８２及び通信ネットワーク８０を介して、第１のサーバ１０及び第２のサーバ２０と通信する。

また、自動運転車両３０は、ストレージ装置３２を備える。ストレージ装置３２は、例えば、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）又は光記録媒体を有する。ストレージ装置３２は、各種データを記憶し、例えば、ユーザ情報、車両情報、地図情報、プロセッサ３９ｃが各種処理を実行するためのコンピュータプログラム等を記憶する。地図情報及びコンピュータプログラムは、光記録媒体又は磁気記録媒体のような記録媒体に記録されて配布されてもよい。また、地図情報は、自動運転車両３０の外部から受信したデータ、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）技術等を用いて更新されてもよい。

また、自動運転車両３０は、アクチュエータ３３を備える。アクチュエータ３３は自動運転車両３０を動作させる。アクチュエータ３３は車内ネットワークを介してＥＣＵ３９に接続され、ＥＣＵ３９はアクチュエータ３３を制御する。例えば、アクチュエータ３３は、自動運転車両３０の加速のための駆動装置（エンジン及びモータの少なくとも一方）、自動運転車両３０の制動のためのブレーキアクチュエータ、自動運転車両３０の操舵のためのステアリングモータ、自動運転車両３０のドアの開閉又はドアロックの制御のためのドアアクチュエータ等を含む。

また、自動運転車両３０は、ＧＰＳ受信機３４を備える。ＧＰＳ受信機３４は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信し、自動運転車両３０の現在位置（例えば、自動運転車両３０の緯度及び経度）を検出する。ＧＰＳ受信機３４は車内ネットワークを介してＥＣＵ３９に接続され、ＧＰＳ受信機３４の出力はＥＣＵ３９に送信される。

また、自動運転車両３０は車両センサ３５を備える。車両センサ３５は、自動運転車両３０の自律走行のために、自動運転車両３０の周辺状況、自動運転車両３０自体の車両状況、及び自動運転車両３０の車内状況のうちの少なくとも１つを検出する。車両センサ３５は、車内ネットワークを介してＥＣＵ３９に接続され、車両センサ３５の出力は、ＥＣＵ３９に送信される。また、ＥＣＵ３９のプロセッサ３９ｃは、自動運転車両３０の周辺状況、自動運転車両３０自体の車両状況、及び自動運転車両３０の車内状況のうちの少なくとも１つを表す第１の情報を、外部通信インターフェースを介して、第１のサーバに送信する。

周辺状況には、道路の白線、他車両、歩行者、自転車、建物、標識、信号機、障害物等の情報が含まれる。例えば、周辺状況を取得するための車両センサ３５、すなわち周辺情報検出装置は、車外カメラ、ミリ波レーダ、ライダ（Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ（ＬＩＤＡＲ））、超音波センサ等を含む。車外カメラは、自動運転車両３０の外部を撮影して画像を生成する。

車両状況には、車両の車速、車両の重心を通る鉛直軸線回りの回転速度であるヨーレート等の情報が含まれる。例えば、車両状況を取得するための車両センサ３５、すなわち車両状況検出装置は、車速センサ、ヨーレートセンサ等を含む。

車内状況には、車両に乗車している乗員の人数、属性等の情報が含まれる。例えば、車両状況を取得するための車両センサ３５、すなわち車内状況検出装置は、自動運転車両３０内の乗客を検出し、乗客の乗車及び降車を検出する。例えば、車内状況検出装置は、車内カメラ、シートベルトセンサ、着座センサ等を含む。

車内カメラは自動運転車両３０の乗客を撮影して画像を生成する。具体的には、車内カメラは、自動運転車両３０の乗客を撮影するように、例えば自動運転車両３０の天井等に配置される。なお、車内カメラは、自動運転車両３０内の異なる位置に配置された複数のカメラであってもよい。また、シートベルトセンサは、乗客がシートベルトを着用しているか否かを検出する。着座センサは、乗客が座席に着座しているか否かを検出する。シートベルトセンサ及び着座センサは座席毎に設けられる。

また、自動運転車両３０は、ヒューマンマシンインタフェース（ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ））３６を備える。ＨＭＩ３６は、乗員と自動運転車両３０との間で情報の入出力を行う入出力装置である。ＨＭＩ３６は、例えば、情報を表示するディスプレイ、音を発生させるスピーカ、乗客が入力操作を行うための操作ボタン又はタッチスクリーン、乗客の音声を受信するマイクロフォン等を含む。ＨＭＩ３６は自動運転車両３０の乗員に情報（自動運転車両３０の現在位置、天気、外気温等）及びエンターテインメント（音楽、映画、ＴＶ番組、ゲーム等）を提供する。ＨＭＩ３６は車内ネットワークを介してＥＣＵ３９に接続され、ＥＣＵ３９の出力がＨＭＩ３６を介して乗員に伝達され、乗員からの入力がＨＭＩ３６を介してＥＣＵ３９に送信される。

（第１のサーバ）
第１のサーバ１０は、ゲートウェイ（図示せず）、通信ネットワーク８０、及び無線通信基地局８１、８２を介して、自動運転車両３０と通信可能に設けられている。また、第１のサーバ１０は、自動運転車両から受信した自動運転車両の周辺状況等の第１の情報に基づいて、自動運転車両の走行制御に関する条件を指示する第１の走行指示を生成し、かつ生成された第１の走行指示を自動運転車両に送信する。

自動運転車両３０が、ユーザが所有する車両である場合、第１のサーバ１０は、自動運転を効率的に提供すべく自動運転車両３０を管理する。また、自動運転車両３０がモビリティサービスを提供する車両である場合、第１のサーバ１０は、モビリティサービスを効率的に提供すべくユーザ及び自動運転車両３０を管理する。この場合、具体的には、第１のサーバ１０は、ユーザ情報の登録、ユーザと自動運転車両３０とのマッチング、走行計画の作成、利用料金の決済等を行う。

第１のサーバ１０は、ユーザが所有する自動運転車両を監視するサービスを提供するサービス事業者、モビリティサービスを提供するサービス事業者等の、自動運転車両を運行させるサービス事業者によって管理される。

図３に示されるように、第１のサーバ１０は、外部通信インターフェース１１、入力装置１２、ストレージ装置１３、メモリ１９ｂ、及びプロセッサ１９ｃを備える。外部通信インターフェース１１、入力装置１２、ストレージ装置１３、及びメモリ１９ｂは、信号線を介してプロセッサ１９ｃに接続されている。

外部通信インターフェース１１は、第１のサーバ１０を通信ネットワーク８０に接続するためのインターフェース回路を有する。第１のサーバ１０は、外部通信インターフェース１１を介して自動運転車両３０と通信する。

入力装置１２は、オペレータ１２ａが、第１の走行指示を入力するために必要な装置、例えばキーボード及びマウスのような入力装置を有する。第１のサーバ１０は、ディスプレイのような出力装置等を更に備えていてもよい。また、第１のサーバ１０は複数のコンピュータから構成されていてもよい。

ストレージ装置１３、メモリ１９ｂ、及びプロセッサ１９ｃの構成に関しては、自動運転車両３０に関する上記の記載を参照することができる。プロセッサ１９ｃによる処理の詳細については、下記で図７に関して説明する。

（第２のサーバ）
第２のサーバ２０は、ゲートウェイ（図示せず）、通信ネットワーク８０、及び無線通信基地局８１、８２を介して、自動運転車両３０と通信可能に設けられている。また、第２のサーバ２０は、ゲートウェイ（図示せず）、通信ネットワーク８０、及び無線通信基地局８１、８２、及び外部センサ４５、５５に接続されている無線通信アンテナ４１ａ、５１ａを介して、外部センサ４５、５５と通信可能に設けられ、外部センサから受信した第２の情報に基づいて、自動運転車両の走行制御に関する条件を指示する第２の走行指示を生成し、かつ生成された第２の走行指示を自動運転車両に送信する。

外部センサ４５、５５は、自動運転車両３０自身が有する車両センサ３５とは別個の、自動運転車両の周辺状況、自動運転車両自体の車両状況、及び自動運転車両の車内状況のうちの少なくとも１つを表す第２の情報を取得するセンサである。外部センサは例えば、対象となる自動運転車両３０以外の車両４０に取り付けられている外部センサ４５、及び不動物５０、例えば電柱、ガードレール、建物、信号器、支柱等に取り付けられている外部センサ５５のうちの少なくとも１つであってよい。この外部センサは、互いに異なる位置に存在している２又はそれよりも多くのセンサを含むことができる。

第２のサーバ２０は、第１のサーバ１０に関して説明したようなサービス事業者、複数のサービス事業者が合同して設立した組織、特定の地域を管理する事業者又は公共機関、道路を管理する事業者又は公共機関が利用するサーバ等の、第１のサーバ１０とは異なるサーバである。

図４に示されるように、第２のサーバ２０は、外部通信インターフェース２１、入力装置２２、ストレージ装置２３、メモリ２９ｂ、及びプロセッサ２９ｃを備える。外部通信インターフェース２１、入力装置２２、ストレージ装置２３、及びメモリ２９ｂは、信号線を介してプロセッサ２９ｃに接続されている。

外部通信インターフェース２１、入力装置２２、ストレージ装置２３、メモリ２９ｂ、及びプロセッサ２９ｃの構成に関しては、自動運転車両３０及び第１のサーバ１０に関する上記の記載を参照することができる。プロセッサ２９ｃによる処理の詳細については、下記で図８に関して説明する。

（モビリティサービスの一連の流れ）
以下、図５を参照して、本開示の自動運転車両走行制御システムをモビリティサービスに用いる場合の一連の流れを簡単に説明する。

図５は、自動運転車両走行制御システムの動作の一例を示すシーケンス図である。このシーケンス図において、第１のサーバ１０と携帯端末９０との通信、及び第１のサーバ１０と自動運転車両３０との間の通信は、通信ネットワーク８０を介して行われる。

モビリティサービスを利用するユーザは、携帯端末９０等を用いて、ユーザ情報を予め登録する。登録されたユーザ情報は、ユーザ毎に第１のサーバ１０のストレージ装置１３に記憶される。ユーザは、モビリティサービスの利用を要求する場合、すなわち配車依頼を行う場合、携帯端末９０を操作して依頼情報を携帯端末９０に入力する。依頼情報の入力は、例えば、携帯端末９０にインストールされたモビリティサービス用のアプリケーション上で行われる。

携帯端末９０に依頼情報が入力されると、携帯端末９０は依頼情報を第１のサーバ１０に送信する（ステップＳ１）。依頼情報には、ピックアップ地点（例えばユーザの現在位置）、目的地、ユーザの識別情報（例えばユーザの登録番号）、同乗者情報（乗車人数等）、他のユーザとの相乗りの可否等が含まれる。なお、ピックアップ地点はユーザの希望乗車位置を意味する。

第１のサーバ１０は、ユーザから携帯端末９０を介して依頼情報を受信すると、ユーザの輸送に適した自動運転車両３０を選定する（ステップＳ２）。すなわち、第１のサーバ１０はユーザと自動運転車両３０とのマッチングを行う。ユーザの輸送に適した自動運転車両３０は、例えばピックアップ地点に最も近い待機中の自動運転車両３０である。なお、ユーザが他のユーザとの相乗りを許可している場合には、他のユーザが利用中の自動運転車両３０が選定されてもよい。

また、第１のサーバ１０はユーザの輸送のための走行計画を作成する（ステップＳ３）。走行計画には、ピックアップ地点への到着予定時刻、目的地までの走行ルート、目的地への到着予定時刻等が含まれる。

次いで、第１のサーバ１０は配車情報を携帯端末９０に送信する（ステップＳ４）。携帯端末９０に送信される配車情報には、ピックアップ地点への到着予定時刻、目的地までの走行ルート、目的地への到着予定時刻、自動運転車両３０の識別情報（ナンバープレートの番号、車種、色等）、他のユーザとの相乗りの有無等が含まれる。また、第１のサーバ１０は配車情報を自動運転車両３０に送信する（ステップＳ５）。自動運転車両３０に送信される配車情報には、ピックアップ地点、目的地、目的地までの走行ルート、ユーザの識別情報、乗車人数等が含まれる。

自動運転車両３０は、第１のサーバ１０から配車情報を受信すると、ピックアップ地点への移動を開始する（ステップＳ６）。その後、自動運転車両３０は、ピックアップ地点に到着すると、乗客（ユーザ又はユーザ及びその同乗者）をピックアップする（ステップＳ７）。

自動運転車両３０は、乗客の乗車後、乗客が乗車したことを第１のサーバ１０に通知する。具体的には、自動運転車両３０は乗車通知を第１のサーバ１０に送信する（ステップＳ８）。また、自動運転車両３０は、乗客の乗車後、目的地への移動を開始する（ステップＳ９）。

自動運転車両３０は、目的地への移動中、所定間隔で走行情報を第１のサーバ１０に送信する（ステップＳ１０）。第１のサーバ１０に送信される走行情報には、自動運転車両３０の現在位置、自動運転車両３０の周辺情報等が含まれる。また、第１のサーバ１０は、目的地への移動中、所定間隔で走行情報を携帯端末９０に送信する（ステップＳ１１）。携帯端末９０に送信される走行情報には、自動運転車両３０の現在位置、目的地への到着予定時刻、走行ルートの渋滞情報等が含まれる。

その後、自動運転車両３０は、目的地に到着すると、乗客を自動運転車両３０から降ろす（ステップＳ１２）。自動運転車両３０は、乗客の降車後、乗客が降車したことを第１のサーバ１０に通知する。具体的には、自動運転車両３０は降車通知を第１のサーバ１０に送信する（ステップＳ１３）。

また、第１のサーバ１０は、乗客の降車後、モビリティサービスの利用料金を決済する（ステップＳ１４）。例えば、第１のサーバ１０は、第１のサーバ１０のストレージ装置１３に記憶されたユーザ情報に基づいて、口座振替又はクレジットカード決済によって利用料金を決済する。自動運転車両３０は、利用料金の決済後、決済内容を含む決済情報を携帯端末９０に送信する（ステップＳ１５）。

（自動運転車両走行制御システムによる制御の流れ）
上述したように、自動運転車両から提供される情報に基づく走行制御に関する条件の指示では、自動運転車両からは提供し得ない情報が不足することにより、自動運転車両の適切な走行制御に関する条件の指示のために十分ではない場合がある。

上記を考慮すると、本開示の自動運転車両走行制御システムでのように、自動運転車両自身が有する車両センサとは別個の外部センサからの情報に基づいて、自動運転車両の走行制御を行うことが好ましい場合がある。

以下、図６〜９を参照して、本開示の自動運転車両走行制御システムによる制御の流れを簡単に説明する。図６は、本開示の自動運転車両走行制御システムの動作の一例を示すシーケンス図である。このシーケンス図において、第１のサーバ１０と自動運転車両３０との通信、第２のサーバ２０と自動運転車両３０との通信、及び第２のサーバ２０と外部センサ４５、５５との通信は、無線通信基地局８１、８２、及び通信ネットワーク８０を介して行われる。

自動運転車両３０に搭載されている車両センサは、自動運転車両の周辺状況、自動運転車両自体の車両状況、及び自動運転車両の車内状況のうちの少なくとも１つを表す第１の情報を取得する（ステップＳ４１）。その後、自動運転車両３０は、無線通信基地局及び通信ネットワークを介して、この第１の情報を第１のサーバに送信する（ステップＳ４２）。

このようにして第１の情報を受け取った第１のサーバ１０は、この第１の情報に基づいて、自動運転車両の走行制御に関する条件を指示する第１の走行指示を生成し（ステップＳ４３）、そして生成した第１の走行指示を自動運転車両に送信する（ステップＳ４４）。この第１の走行指示の生成は、第１の情報に基づいて、第１のサーバが自動で、又は第１のサーバの入力装置を介して人間であるオペレータが行うことができる。

このようにして送信された第１の走行指示を受け取った自動運転車両３０は、この第１の走行指示に従って走行制御する（ステップＳ４５）。

なお、第１の走行指示の生成を第１のサーバが自動で行う場合、第１のサーバの制御ルーチンは、図７のフローチャートで示すものであってよい。すなわち、この場合、プロセッサが、第１のサーバの制御を開始し（ステップＳ７１）、そしてプロセッサが、外部通信インターフェースを介して、自動運転車両からの第１の情報を受信し（ステップＳ７２）、プロセッサが、自動運転車両の走行制御に関する条件の指示の要否を判断し（ステップＳ７３）、指示が必要でなければ、制御を終了する（ステップＳ７６）。また、指示が必要であれば、プロセッサが、自動運転車両の走行制御に関する条件を指示する第１の走行指示を生成し（ステップＳ７４）、そしてプロセッサが、外部通信インターフェースを介して、生成した第１の走行指示を自動運転車両に送信し（ステップＳ７５）、その後で制御を終了する（ステップＳ７６）。

具体的には、第１の情報が、自動運転車両の車内についての画像データであり、かつ走行指示の生成を第１のサーバが自動で行う場合、例えば画像認識によって画像データから自動運転車両の車内の状況が平常状態であるか異常状態であるかを識別し、それにもとづいて、車内の状況が異常状態である場合には、車両を適切な目的地に向かわせるための走行指示を生成することができる。これに関して例えば、乗客の体調不良等の異常状態である場合には、車両を病院等の乗客の治療のために適切な目的地に向かわせるための走行指示を生成することができる。なお、上記のような画像認識のためには、予め学習されたプロセッサを用いることができ、具体的にはサポートベクトルマシン、多層パーセプトロン等を用いることができる。

第１のサーバは、生成された第１の走行指示を自動運転車両に送信し、この第１の走行指示を受信した自動運転車両は、この第１の走行指示に従って走行制御する。具体的には、第１の走行指示が、車両を病院等の乗客の治療のために適切な場所に向かわせるための走行指示であれば、車両に搭載されたプロセッサが新たな経路を生成し、それに従って自動運転車両を走行させる。また、第１の走行指示が、車両を病院等の乗客の治療のために適切な場所に向かわせるための走行指示であり、かつそのための経路も含めた指示であれば、車両に搭載されたプロセッサがそれに従って自動運転車両を走行させる。

一方、図６のシーケンス図で示すように、車両センサとは別個の外部センサ４４、４５は、自動運転車両の周辺状況、自動運転車両自体の車両状況、及び自動運転車両の車内状況のうちの少なくとも１つを表す第２の情報を取得する（ステップＳ５１）。その後、外部センサ４４、４５は、無線通信基地局及び通信ネットワークを介して、この第２の情報を第２のサーバに送信する（ステップＳ５２）。

このようにして第２の情報を受け取った第２のサーバ２０は、この第２の情報に基づいて、自動運転車両の走行制御に関する条件を指示する第２の走行指示を生成し（ステップＳ５３）、そして生成した第２の走行指示を自動運転車両に送信する（ステップＳ５４）。この第２の走行指示の生成は、第２の情報に基づいて、第２のサーバが自動で、又は第２のサーバの入力装置を介して人間であるオペレータが行うことができる。

このようにして送信された第２の走行指示を受け取った自動運転車両３０は、この第２の走行指示に従って走行制御する（ステップＳ５５）。

なお、第２の走行指示の生成を第２のサーバが自動で行う場合、第２のサーバの制御ルーチンは、図８のフローチャートで示すものであってよい。すなわち、この場合、プロセッサが、第２のサーバの制御を開始し（ステップＳ８１）、そしてプロセッサが、外部通信インターフェースを介して、外部センサからの第２の情報を受信し（ステップＳ８２）、プロセッサが、自動運転車両の走行制御に関する条件の指示の要否を判断し（ステップＳ８３）、指示が必要でなければ、制御を終了する（ステップＳ８６）。また、指示が必要であれば、プロセッサが、自動運転車両の走行制御に関する条件を指示する第２の走行指示を生成し（ステップＳ８４）、そしてプロセッサが、外部通信インターフェースを介して、生成した第２の走行指示を自動運転車両に送信し（ステップＳ８５）、その後で制御を終了する（ステップＳ８６）。

例えば、第２のサーバが対象となる自動運転車両を特定するためには、外部センサで得られた画像データから、車両、及びそれに備え付けられているナンバープレートが写っている領域を検出する。そして、このようなナンバープレートが写っている領域に対して文字認識処理を実行することで、車両のナンバーを識別情報として検出することができる。なお、このような文字認識処理としては、例えばテンプレートマッチング、あるいは文字認識用に予め学習された識別器を用いることができる。

具体的には、第２の情報が、自動運転車両の外観の画像データであり、かつ走行指示の生成を第２のサーバが自動で行う場合、例えば画像認識によって画像データから、自動運転車両の外観が平常状態であるか異常状態であるかを識別し、それにもとづいて外観の状況が、破損等の異常状態である場合には、車両を安全な位置に停止させ、ドアロックを開放するための走行指示を生成することができる。このような画像認識のためには、上記のような予め学習されたプロセッサを用いることができる。

また例えば、第２の情報が、自動運転車両がこれから走行する予定の地域についての画像データであり、かつ走行指示の生成を第２のサーバが自動で行う場合、画像認識によって画像データから、自動運転車両がこれから走行する予定の地域が平常状態であるか異常状態であるかを識別し、それにもとづいてその地域の状況が、異常状態、例えば交通事故又は暴動が発生している状況である場合には、その地域を迂回するように車両を走行させるための走行指示を生成することができる。また例えば、自動運転車両がこれから走行する予定の道路の付近で火災が発生しており、したがってその地域に緊急車両が集まることが予想される場合には、その地域を迂回するように車両を走行させるための走行指示を生成することができる。このような画像認識のためには、上記のような予め学習されたプロセッサを用いることができる。

第２のサーバは、生成された第２の走行指示を自動運転車両に送信し、この第２の走行指示を受信した自動運転車両は、この第２の走行指示に従って走行制御する。したがって、例えば、第２の走行指示が、車両を安全な位置に停止させ、ドアロックを開放することであれば、車両に搭載されたプロセッサが、車両に搭載された車両センサの情報に基づいて、車両を安全に停止させられる位置を検索し、その位置に車両を停止させる。

自動運転車両が、第１及び第２の走行指示の両方を受信した場合、すなわち例えば第１のサーバによる第１の走行指示が有効な期間中に、自動運転車両が、第２のサーバによる第２の走行指示を受信した場合、あるいはその逆の場合、第１の走行指示と、第２の走行指示とは、いずれを優先させてもよい。具体的には、これらの場合、第１の走行指示と第２の走行指示のいずれを優先させるかを予め定め、それについて自動運転車両のストレージに記憶しておくことができる。すなわち例えば、第１のサーバ及び第２のサーバのＩＤとそれらの優先度との関係を記述するテーブルをストレージ装置に記憶させ、かつ走行指示にそれを作成したサーバのＩＤが含まれるようにして、第１の走行指示と第２の走行指示のいずれかを優先することができる。また、これらの場合、先に受けた走行指示と後に受けた走行指示のいずれを優先させるかを予め定め、それについて自動運転車両のストレージに記憶しておくことができる。

好ましくは、これらの場合、第２の走行指示を、第１の走行指示とよりも優先させる。これは、外部センサから第２のサーバが受信した第２の情報は、自動運転車両から受信した第１の情報と比較して、自動運転車両の状況を客観的に示している可能性があることによる。

ただし、外部センサから第２のサーバが受信した第２の情報は、自動運転車両の具体的な操作、特にサーバの入力装置を介するオペレータによる自動運転車両の具体的な操作には適していない可能性がある。したがって、第２のサーバが生成する第２の走行指示によって指示可能な走行制御に関する条件の種類は、第１のサーバが作成する第１の走行指示によって指示可能な走行制御に関する条件の種類よりも限定されていてもよい。具体的には例えば、第２の走行指示によって指示可能な走行制御に関する条件は、車両の継続的な走行を含まず、特に緊急停止等の車両の停止操作に限定されていてもよい。

本開示のシステムによれば、車両センサで得られた第１の情報に基づいて、第１のサーバが、第１の走行指示を生成し、かつ生成された第１の走行指示を自動運転車両に送信することができ、また外部センサから受信した第２の情報に基づいて、第２のサーバが、第２の走行指示を生成し、かつ生成された第２の走行指示を自動運転車両に送信することができる。したがって、第１のサーバと第２のサーバとが、異なる情報に基づいて、走行指示を生成し、かつ生成された走行指示を自動運転車両に送信することができるので、それらが二重の安全装置として機能することができる。

なお、第２のサーバは、外部センサからの第２の情報に加えて、自動運転車両からの第１の情報も受信することができる。また、同様に、第１のサーバは、自動運転車両からの第１の情報に加えて、外部センサからの第２の情報も受信することができる。したがって、第２のサーバが受け取る自動運転車両についての情報は、第１のサーバが受け取る自動運転車両についての情報と同一であっても、異なっていてもよい。

第１及び第２のサーバがいずれも、自動運転車両からの第１の情報と外部センサからの第２の情報とを受信する場合、第１のサーバは、第１の情報の影響が大きくなるように演算を行い、かつ第２のサーバは、第２の情報の影響が大きくなるように演算を行うことによって、第１及び第２のサーバを、二重の安全装置として機能させることができる。

図９は、第２のサーバからの第２の走行指示を第１のサーバからの第１の走行指示とよりも優先させる場合の、自動運転車両の例示の制御ルーチンを示すフローチャートである。

すなわち、自動運転車両の制御方法においては、プロセッサが、自動運転車両の制御方法を開始し（ステップＳ９１）、プロセッサが、第２のサーバからの第２の走行指示の有無を確認し（ステップＳ９２）、第２の走行指示がある場合には、プロセッサが、この走行指示に従って走行制御し（ステップＳ９３）、そしてその後で制御を終了する（ステップＳ９４）。また、第２の走行指示がない場合には、プロセッサが、第１のサーバからの第１の走行指示の有無を確認し（ステップＳ９５）、第１の走行指示がある場合には、プロセッサが、この走行指示に従って走行制御し（ステップＳ９６）、そしてその後で制御を終了する（ステップＳ９４）。また、第１の走行指示も第２の走行指示もない場合には、プロセッサが、そのまま制御を終了する（ステップＳ９４）。

１０ 第１のサーバ
２０ 第２のサーバ
３０ 自動運転車両
３１ａ、４１ａ、５１ａ 無線通信アンテナ
３５ 車両センサ
４０ 車両
４５、５５ 外部センサ
５０ 不動物
８０ 通信ネットワーク
８１、８２ 無線通信基地局

Claims (8)

1. 自律走行可能な自動運転車両であって、前記自動運転車両の周辺状況、前記自動運転車両自体の車両状況、及び前記自動運転車両の車内状況のうちの少なくとも１つを表す第１の情報を取得する車両センサを有する、自動運転車両と、
   前記自動運転車両と通信可能に設けられ、前記自動運転車両から受信した前記第１の情報に基づいて、前記自動運転車両の走行制御に関する条件を指示する第１の走行指示を生成し、かつ生成された前記第１の走行指示を前記自動運転車両に送信する、第１のサーバと、
   前記自動運転車両と通信可能に設けられ、前記車両センサとは別個の、前記自動運転車両の周辺状況、前記自動運転車両自体の車両状況、及び前記自動運転車両の車内状況のうちの少なくとも１つを表す第２の情報を取得する、外部センサと通信可能に設けられ、前記外部センサから受信した第２の情報に基づいて、前記自動運転車両の走行制御に関する条件を指示する第２の走行指示を生成し、かつ生成された前記第２の走行指示を前記自動運転車両に送信する、第２のサーバと、
   を有し、かつ
   前記自動運転車両が、前記第１又は第２の走行指示に従って走行制御する、
   自動運転車両走行制御システム。
2. 前記自動運転車両が、前記第１及び第２の走行指示の両方を受信したときには、前記自動運転車両が、前記第２の走行指示を優先させる、請求項１に記載のシステム。
3. 前記第２の走行指示によって指示可能な走行制御に関する条件の種類が、前記第１の走行指示によって指示可能な走行制御に関する条件の種類よりも限定されている、請求項１又は２に記載のシステム。
4. 前記第２のサーバが、前記外部センサから受信した前記第２の情報に加えて、前記自動運転車両から受信した前記第１の情報に基づいて、前記第２の走行指示を生成する、請求項１〜３のいずれか一項に記載のシステム。
5. 前記外部センサが、前記自動運転車両以外の車両に取り付けられているセンサ、及び不動物に取り付けられているセンサのうちの少なくともいずれか１つである、請求項１〜４のいずれか一項に記載のシステム。
6. 前記外部センサが、互いに異なる位置に存在している２又はそれよりも多くのセンサを含む、請求項１〜５のいずれか一項に記載のシステム。
7. 自律走行可能な自動運転車両であって、
   前記自動運転車両の周辺状況、前記自動運転車両自体の車両状況、及び前記自動運転車両の車内状況のうちの少なくとも１つを表す第１の情報を取得する車両センサと、
   第１及び第２のサーバと通信可能に構成されている、通信部であって、前記第１のサーバからの、前記第１の情報に基づいて生成された前記自動運転車両の走行制御に関する条件を指示する第１の走行指示を受信し、かつ、前記第２のサーバからの、第２の走行指示であって、前記車両センサとは別個の、前記自動運転車両の周辺状況、前記自動運転車両自体の車両状況、及び前記自動運転車両の車内状況のうちの少なくとも１つを表す第２の情報を取得する、外部センサから受信した第２の情報に基づいて作成された前記自動運転車両の走行制御に関する条件を指示する第２の走行指示を受信する、外部通信インターフェースと、
   前記第１又は第２の走行指示に従って前記自動運転車両を走行制御する、プロセッサと
   を有する、自動運転車両。
8. 前記外部通信インターフェースが、前記第１及び第２の走行指示の両方を受信したときには、前記プロセッサが、前記第２の走行指示を優先させる、請求項７に記載の自動運転車両。

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