JP2020147284A5

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Publication number: JP2020147284A5
Application number: JP2020104147A
Authority: JP
Filing date: 2020-06-17
Publication date: 2021-07-26
Anticipated expiration: 2037-07-13

Claims

歩行通路を有するトンネル部と、
前記トンネル部の先端に設けられたキャブと、
前記トンネル部又は前記キャブに設けられた駆動輪と、
前記キャブの先端位置を回転させる回転機構と、
前記駆動輪を制御することにより前記キャブを移動させるとともに、前記回転機構を制御することにより前記キャブの先端部分が航空機の乗降部と対向する姿勢となるように前記キャブの先端位置を回転させ、前記キャブの先端部分を前記乗降部に装着させる制御部と、
前記キャブに取り付けられ、前記キャブの床の先端に設けられたバンパーと共に前記航空機の乗降部を撮影する乗降部撮影用カメラと、
前記乗降部撮影用カメラで撮影される前記乗降部の画像に基づいて前記航空機の乗降部を検知するとともに、当該乗降部の位置情報を算出する乗降位置算出部と、
を備え、
前記制御部は、
前記乗降位置算出部で算出される前記乗降部の位置情報に基づいて、前記キャブを前記乗降部に装着するために移動させる移動先の目標位置を算出し、前記キャブを前記目標位置に向かって移動させるよう構成された、
旅客搭乗橋。
前記目標位置は、前記キャブが前記乗降部から所定距離前方に位置するときの前記キャブの位置であり、
前記制御部は、
前記キャブが前記目標位置に到達したときに前記乗降位置算出部で算出される前記乗降部の位置情報に基づいて、前記キャブが前記乗降部に装着されるときの位置である装着位置を算出し、前記装着位置まで前記キャブを移動させて停止させるよう構成された、
請求項１に記載の旅客搭乗橋。
前記制御部は、
前記キャブが前記目標位置に到達したときに前記キャブの移動を一時停止させ、この一時停止させた状態のときに前記装着位置を算出し、その後、前記装着位置に向かって前記キャブの移動を再開させるよう構成された、
請求項２に記載の旅客搭乗橋。
前記目標位置は、前記キャブが前記乗降部に装着されるときの前記キャブの位置であり、
前記制御部は、
前記キャブが前記目標位置に到達したときに前記キャブの移動を停止させるよう構成された、
請求項１に記載の旅客搭乗橋。
前記制御部によって制御され前記キャブを昇降させる昇降機構をさらに備え、
前記乗降位置算出部は、
前記乗降部の画像に基づいて前記キャブの高さを前記乗降部の高さに合わせるための前記キャブの上下移動量を算出するよう構成され、
前記制御部は、
前記乗降位置算出部で算出された前記キャブの上下移動量に基づいて前記キャブを昇降させるよう構成された、
請求項１〜４のいずれかに記載の旅客搭乗橋。
前記乗降位置算出部は、
前記乗降部撮影用カメラで撮影される前記航空機の前記乗降部のドアのコーナー部の形状に基づいて前記乗降部を検知し、前記ドアの前記コーナー部の曲線部分と前記コーナー部に続く直線部分との境界点を検出し、この境界点に基づいて前記乗降部の位置情報を算出するよう構成された、
請求項１〜５のいずれかに記載の旅客搭乗橋。
前記乗降位置算出部は、
前記乗降部撮影用カメラで撮影される前記ドアのコーナー部の形状と前記ドアの直下に存在する補強用プレートの形状とに基づいて前記乗降部を検知するよう構成された、
請求項６に記載の旅客搭乗橋。
前記キャブの先端部分の左右に取り付けられ、前記航空機との距離を計測する一対の距離センサをさらに備え、
前記制御部は、
前記一対の距離センサの計測値が等しくなるように前記キャブの先端位置を回転させるよう構成された、
請求項１〜７のいずれかに記載の旅客搭乗橋。
前記キャブが所定の待機位置にあるときに前記航空機が所定の駐機場所に到着して停止したことを検出する航空機検出部をさらに備え、
前記乗降位置算出部は、
前記航空機検出部による検出があったときに動作を開始するよう構成された、
請求項１〜８のいずれかに記載の旅客搭乗橋。
前記キャブに取り付けられ、前記キャブの前記航空機の乗降部への装着が完了したことを前記航空機の乗務員に報知する報知部をさらに備え、
前記制御部は、
前記キャブを前記乗降部に装着させたときに前記報知部に前記装着が完了したことを報知させるよう構成された、
請求項１〜９のいずれかに記載の旅客搭乗橋。
前記キャブに取り付けられ、前記航空機の前輪及びその周辺部を撮影する前輪撮影用カメラと、
前記キャブが所定の待機位置にあるときに前記前輪撮影用カメラで撮影される航空機の前輪及びその周辺部の画像と予め記憶されている機種ごとの航空機の前輪及びその周辺部の形状パターンとを比較することにより、前記航空機の機種を判別する機種判別部と、をさらに備えた、
請求項１〜７のいずれかに記載の旅客搭乗橋。
前記キャブの先端部分の左右に取り付けられ、前記航空機との距離を計測する一対のレーザー距離計をさらに備え、
平面視において、前記レーザー距離計のレーザ出射方向と前記乗降部撮影用カメラの撮影方向とが一致している、
請求項１〜７のいずれかに記載の旅客搭乗橋。
前記乗降部撮影用カメラは、
前記キャブの床面より上の前記キャブの内部に設置されて前記キャブに対して設置位置及び撮影方向が固定されており、平面視においてその撮影方向が前記キャブの先端部分の前記バンパーと直交するよう構成された、
請求項１〜１２のいずれかに記載の旅客搭乗橋。
前記制御部は、
前記駆動輪を制御して前記キャブを前記目標位置に向かって移動させているときに、前記乗降部撮影用カメラによる撮影画像を監視し、この撮影画像から前記乗降部を検知できなくなった場合に、不具合が発生したと判断し、自動制御を停止するよう構成された、
請求項１〜１３のいずれかに記載の旅客搭乗橋。
前記トンネル部の基端が接続されたロタンダと、
前記ロタンダの中心点から前記キャブの中心点までの距離を検出するための距離センサと、
前記ロタンダまわりの前記トンネル部の回転角度を検出する角度センサと、
前記キャブに搭載され前記キャブの位置を検出するための衛星測位システムの受信機と、
をさらに備え、
前記制御部は、
前記受信機によって検出される前記キャブの位置と、前記距離センサ及び前記角度センサの計測値から算出される前記キャブの位置との誤差を算出し、この誤差が許容範囲を超えると異常と判断し、自動制御を停止するよう構成された、
請求項１〜１４のいずれかに記載の旅客搭乗橋。