JP2020028273A - 走行経路表示装置 - Google Patents
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Abstract
Description
直線走行経路上に複数の分割点を設定し、各分割点における緯度・経度の位置情報を取得する分割点位置情報取得部と、
地図空間上において、前記分割点位置情報取得部にて取得した各分割点の位置情報に基づいて各分割点をプロットし、隣接する分割点を直線で結んだ表示用直線走行経路を生成する表示用直線走行経路生成部と、
作業車両における緯度・経度の位置情報を取得する作業車両位置情報取得部と、
前記表示用直線走行経路生成部にて生成された表示用直線走行経路と、前記作業車両位置情報取得部にて取得した作業車両の位置情報による作業車両の位置とを表示部に重畳表示させる表示制御部とが備えられている点にある。
この自動走行システムは、図1に示すように、作業車両としてトラクタ1を適用しているが、トラクタ以外の、乗用田植機、コンバイン、乗用草刈機、ホイールローダ、除雪車等の乗用作業車両、及び、無人草刈機等の無人作業車両を適用することができる。
走行経路生成部53が目標走行経路Pを生成するに当たり、携帯通信端末3の表示部51に表示された目標走行経路設定用の入力案内に従って、ユーザが作業車両や作業装置の種類や機種等の車体情報を入力しており、入力された車体情報が端末記憶部54に記憶されている。
まず、圃場等の作業地において、ユーザ等が運転操作してトラクタ1を実際に走行させることによって、図3に示すように、初期経路生成部57が初期経路P1を生成する(図5において、ステップ#1、ステップ#2)。ユーザ等が地点Aから地点Bまでトラクタ1を走行させると、走行軌跡取得部60(図2参照)が測位ユニット21の出力に基づいて地点Aから地点Bまでの走行軌跡を取得するので、初期経路生成部57は、その走行軌跡に相当する経路を初期経路P1として生成する。初期経路P1の走行方向は、ユーザ等がトラクタ1を走行させたときの走行方向と同一となるようにしており、地点Aから地点Bに向かう方向を走行方向としている。図3に示すものでは、地点Aから地点Bまでの走行軌跡として直線状の走行軌跡を取得した場合を例示している。
まず、分割点位置情報取得部91は、図7(a)に示すように、平面座標上において全ての直線走行経路P4上に複数の分割点C1〜C5を設定して、各分割点における緯度・経度の位置情報を取得している(図8において、ステップ#11)。分割点位置情報取得部91は、直線走行経路P4を均等に分割して複数の分割点C1〜C5を設定している。図7(a)に示すものでは、直線走行経路P4の一端部E1と他端部E2との間に、均等になるように複数の分割点C1〜C5を設定している。分割点位置情報取得部91は、分割点同士の間の距離が所定距離の範囲内となるように、複数の分割点C1〜C5を設定している。
本発明の他の実施形態について説明する。
尚、以下に説明する各実施形態の構成は、夫々単独で適用することに限らず、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。
例えば、作業車両は、エンジン9と走行用の電動モータとを備えるハイブリット仕様に構成されていてもよく、また、エンジン9に代えて走行用の電動モータを備える電動仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両は、走行部として、左右の後輪6に代えて左右のクローラを備えるセミクローラ仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両は、左右の後輪6が操舵輪として機能する後輪ステアリング仕様に構成されていてもよい。
3 携帯通信端末(走行経路表示装置)
51 表示部
91 分割点位置情報取得部
92 表示用直線走行経路生成部
93 作業車両位置情報取得部
94 表示制御部
P2 延長経路(直線走行経路)
P3 平行経路(直線走行経路)
Claims (2)
- 直線状の直線走行経路に沿って作業車両を自動走行させる自動走行システムに用いられる走行経路表示装置であって、
直線走行経路上に複数の分割点を設定し、各分割点における緯度・経度の位置情報を取得する分割点位置情報取得部と、
地図空間上において、前記分割点位置情報取得部にて取得した各分割点の位置情報に基づいて各分割点をプロットし、隣接する分割点を直線で結んだ表示用直線走行経路を生成する表示用直線走行経路生成部と、
作業車両における緯度・経度の位置情報を取得する作業車両位置情報取得部と、
前記表示用直線走行経路生成部にて生成された表示用直線走行経路と、前記作業車両位置情報取得部にて取得した作業車両の位置情報による作業車両の位置とを表示部に重畳表示させる表示制御部とが備えられている走行経路表示装置。 - 前記分割点位置情報取得部は、前記直線走行経路を均等に分割して複数の分割点を設定している請求項1に記載の走行経路表示装置。
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