JP2020082312A - ロボット用操作装置 - Google Patents
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Abstract
Description
このロボットは、ダイレクトティーチングに際して作業者が力を加えるアーム近傍にタッチパネルモニタを取り付けて、ダイレクトティーチング作業をロボットの近くで行うことを可能にし、アームの姿勢によりタッチパネルモニタが見えにくい場合に、アームからタッチパネルモニタを取り外して使用する。
本発明は、ロボットアームの外表面の任意の位置に安定的に着脱可能に取り付けることができ、ダイレクトティーチの際にのみ、ロボットアームの外表面上に取付けて使用し、ダイレクトティーチィングを行わない通常稼働時には、ロボットアームの外表面から、取り外すことで、ロボットアーム外表面を表面にエッジのない滑らかな表面を保ち、周辺機器への干渉リスクや、作業者に接触した際の負傷リスクを低減させるロボット用操作装置を提供することを目的としている。
この構成により、操作ユニットに備えられた滑り止め部が、ロボットの円筒状の外表面と接触させられる。すなわち、ロボットのアーム等の円筒状の外表面に、滑り止め部を接触させてロボットの外表面と操作ユニットとの間の摩擦を増大させることにより、操作ユニットをアームの長手方向および周方向のいずれにも安定させることができる。
この構成により、操作ユニットに設けられた4か所以上の点状接触部を同時にロボットの円筒状の外表面に接触させることにより、操作ユニットをロボットの外表面に安定して取り付けることができ、曲率の異なるロボットの円筒状の外表面に対しても安定的に取り付けることができる。
この構成により、操作ユニットに設けられた1つの線状接触部と2点以上の点状接触部を同時にロボットの円筒状の外表面に接触させることにより、操作ユニットをロボットの外表面に安定して取り付けることができ、曲率の異なるロボットの円筒状の外表面に対しても安定的に取り付けることができる。
この構成により、曲率の異なるロボットの円筒状の外表面に対して球体状の突起を容易に接触させて、操作ユニットを安定的に取り付けることができる。球状体の突起は、硬い金属または樹脂で構成してもよいし、ゴム等の弾性体で構成してもよい。
この構成により、平板状の操作ユニットの裏面をロボットの円筒面状の外表面に接触させるだけで、操作ユニットとロボットの円筒状の外表面とを線接触させることができる。
この構成により、操作ユニットの裏面に設けられた円柱状の突起をロボットの円筒面状の外表面の長さ方向に配置して接触させることにより、突起とロボットの円筒状の外表面とを線接触させることができる。
この構成により、ロボットの円筒面状の外表面の周方向に間隔をあけた位置に2本の線状接触部を配置することにより、各線状接触部を外表面の長さ方向に配置して同時に線接触させることができる。
この構成により、一方の線状接触部については、操作ユニットの裏面をロボットの円筒面状の外表面に接触させるだけで、操作ユニットとロボットの外表面とを線接触させることができる。
この構成により、操作ユニットの裏面に設けられた円柱状の突起をロボットの円筒面状の外表面の長さ方向に配置して接触させることにより、突起とロボットの外表面とを線接触させることができる。
この構成により、ロボットのアームに特別な取付構造を設けなくても、操作ユニットに設けられたベルトをアームに巻き付けて簡易に着脱可能に取り付けることができる。
この構成により、ベルトの巻き付け周長を調節して、周長の異なるアームの任意の位置に着脱可能に取り付けることができる。
本実施形態に係るロボット用操作装置1は、図1に示されるように、平板状の操作ユニット2と、操作ユニット2を協働ロボット(ロボット)100の外表面に取り付けるための取付手段3とを備えている。操作ユニット2には、協働ロボット100のダイレクトティーチングの際に作業者により操作される複数のボタン21と、ボタン21に割り当てられた操作情報を外部に通信する図示しない通信部とが設けられている。
有線の場合には、ロボット100のアーム110内に通信ケーブルが予め通されており、アーム110の一部の防塵・防滴用の蓋を取り外すと、通信ケーブルを引き出して操作ユニット2と接続したり、防塵・防滴用の蓋を取り外すと、中継コネクタが現れ、通信部から引き出される中継コネクタを接続したりすること等が考えられる。あるいは、ロボット100のアーム110の外這わしで、制御装置と操作ユニット2を直接接続しても良い。
図2に示されるように、操作ユニット2を協働ロボット100のアーム110の外表面に配置し、取付手段3であるベルトをアーム110に巻き付けて固定手段31である面ファスナで固定することにより、操作ユニット2をアーム110の任意の位置に着脱可能に取り付けることができる。
すなわち、これらの突起23は、幅方向に間隔をあけて平行に配置される2本の直線A1,A2上に、それぞれ2個ずつ直線A1,A2の長さ方向に間隔をあけて配置されている。
また、操作ユニット2は、接触部22の表面を被覆するゴム(滑り止め部、回り止め手段:図示略)を備えている。
本実施形態に係る協働ロボット用操作装置1を用いて協働ロボット100のダイレクトティーチングを行うには、図1に示される協働ロボット用操作装置1を、例えば、図2に示されるように、協働ロボット100のアーム110に取り付ける。
固定手段31の大きさを十分に広く確保しておくことにより、取り付けるアーム110の太さが異なっても、取り付けることができる。
また、接触部22の突起23の表面が、滑り止め部であるゴムによって被覆されているため、ロボット100の外表面と操作ユニット2との間の摩擦を増大させ、操作ユニット2をアーム110の長手方向および周方向のいずれにも安定させることができる。
なお、本実施形態においては、4つの突起23を協働ロボット100の外表面に点接触させる場合について例示したが、突起23の形状は球体状でなくてもよい。また、一方の直線上に配列される2つの突起23に代えて、図6に示されるように、直線に沿う方向に延びる円柱状の突起(線状接触部)24を採用してもよいし、図7に示されるように、2本の直線A1,A2上にそれぞれ配列された2つの突起23をそれぞれ円柱状の突起24に代えてもよい。
また、円柱状の突起24により線接触させることに代えて、図8に示されるように、平板状の操作ユニット2の平面状の裏面(線状接触部)2aをアーム110の外表面に線接触させてもよい。
この場合においても、図8に示されるように、取り付けるアーム110の曲率が異なっても、アーム110の表面を操作ユニット2の裏面2aに線接触させ、操作ユニット2を安定的に固定することができる。
また、ベルト3によって協働ロボット100の任意の外表面に巻き付ける場合の他、作業者が自分自身の腕に巻き付けて使用してもよい。
また、ロボット用操作装置1として、協働ロボット100の外表面に取り付けるものを例示したが、協働ロボット100に限られるものではなく、他の形式のロボットに用いられてもよい。
また、滑り止め部としてゴムを例示したが、摩擦を増大させることができるならば他の部材を採用してもよい。また、滑り止め部として、接触部22の表面の少なくとも一部を加工して摩擦を増大させるものを採用してもよい。
この場合、突起23は、表面を協働ロボット100のアーム110の外表面に合わせて加工したものを採用してもよいし、突起23を弾性を有する素材で構成し、ベルト3を巻き付けて弾性変形することによりアーム110に面接触するものを採用してもよい。滑り止め部25は、操作ユニット2の裏面2aかつ各突起23の間に設けられ、表面を凹凸加工することによって摩擦がより増大させられている。
2 操作ユニット
2a 裏面(線状接触部)
3 取付手段(ベルト)
22 接触部(支持部)
23 突起(点状接触部)
24 突起(線状接触部)
25 滑り止め部(回り止め手段)
100 協働ロボット(ロボット)
110 アーム
A1,A2 直線
Claims (13)
- 円筒状の外表面を少なくとも一部に有するロボットのダイレクトティーチングの際に作業者により操作される操作ユニットと、
該操作ユニットへの操作情報を前記ロボットの制御装置に通信する通信部と、
前記操作ユニットを、前記ロボットの前記外表面に着脱可能に取り付ける取付手段とを備え、
前記操作ユニットが、前記ロボットの前記外表面と前記操作ユニットとの間に回り止め手段を備えるロボット用操作装置。 - 前記回り止め手段は、前記操作ユニットが前記取付手段により前記外表面に取り付けられたときに、前記外表面と前記操作ユニットとの間の摩擦を増大させる滑り止め部である請求項1に記載のロボット用操作装置。
- 前記操作ユニットが、前記ロボットの前記外表面と3か所以上において同時に接触する支持部を備え、前記滑り止め部が、各前記支持部に設けられている請求項2に記載のロボット用操作装置。
- 支持部が、4か所以上の点状接触部を備える請求項3に記載のロボット用操作装置。
- 前記支持部が、2本の平行な直線の一の前記直線に沿って接触する線状接触部と、他の前記直線上に配置された2か所以上の点状接触部とを備える請求項3に記載のロボット用操作装置。
- 前記点状接触部が、前記操作ユニットの裏面に設けられた球体状の突起である請求項4または請求項5に記載のロボット用操作装置。
- 前記線状接触部が前記操作ユニットの裏面である請求項5に記載のロボット用操作装置。
- 前記線状接触部が前記操作ユニットの裏面に設けられた円柱状の突起である請求項5に記載のロボット用操作装置。
- 前記支持部が、2本の直線に沿って接触する2本の線状接触部を備える請求項3に記載のロボット用操作装置。
- 一方の前記線状接触部が前記操作ユニットの裏面である請求項9に記載のロボット用操作装置。
- 少なくとも一方の前記線状接触部が前記操作ユニットの裏面に設けられた円柱状の突起である請求項9または請求項10に記載のロボット用操作装置。
- 前記取付手段が、前記ロボットのアームに巻き付けられて固定されるベルトである請求項1に記載のロボット用操作装置。
- 前記取付手段が、巻き付け周長を調節可能である請求項12に記載のロボット用操作装置。
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