JP2020063129A - シート搬送装置及び画像形成装置 - Google Patents

Abstract

【課題】シートの斜行を補正した後、上流側の搬送手段を停止せずに下流側の搬送手段の駆動を開始する構成において、安定したシート搬送を実現する。【解決手段】シート搬送装置は、第１搬送手段（７５）によって第１速度（Ｖ１）で搬送されるシートの先端を第２搬送手段（７６）に当接させた後、第１搬送手段の駆動を継続させたまま、第２速度（Ｖ２）を目標として第２搬送手段の駆動を開始させる。第１速度は、第２搬送手段（７６）の上流に配置された検知手段がシートを検知したタイミングに応じて異なる値に設定される。制御手段は、第２搬送手段が第２速度に到達する前に、第１搬送手段を第２速度より小さい第３速度（Ｖ３）に変速させた後、第２速度と実質的に等しい速度まで変速する変速処理を実行可能である。第３速度の値は、第１速度の値に依存する。【選択図】図７

Description

本発明は、シートを搬送するシート搬送装置及びシートに画像を形成する画像形成装置に関する。

プリンタ、複写機、複合機等の画像形成装置において、記録材又は原稿として用いられるシートの先端を停止状態のレジストレーションローラに突き当ててシートを撓ませることで、シートの斜行を補正するシート搬送装置が広く用いられている。また、シートの斜行を補正した後、レジストレーションローラの上流に配置された搬送ローラの駆動を停止させずに、適当なタイミングでレジストレーションローラの駆動を開始することでシート搬送装置のスループットを向上させる技術が知られている。

上記技術を採用したシート搬送装置において、レジストレーションローラの回転速度が搬送ローラの回転速度に追い付くまでは、ローラ間の速度差によってシートの撓みが増大する。このとき、斜行補正を行うための撓み量を超えて撓みが増大することから、シートの座屈を回避するためにはシート搬送路の空間を十分に広く確保する等の対策が必要となる。これに対し、特許文献１は、レジストレーションローラの駆動開始後に搬送ローラを一時的に停止又は減速させて、シートの撓みを軽減することを提案している。

特開２０１３−９１５３５号公報

しかしながら、発明者らが行った検討の結果、上記文献に記載のように搬送ローラを一時的に停止又は減速させた場合に、シート搬送の安定性が低下する場合があることが判明した。即ち、停止状態のレジストレーションローラにシート先端を突き当てる際のシート搬送速度が変動する構成において、搬送ローラの一時的な停止又は減速による撓みの低減量が過大又は過小となることがあった。撓みの低減量が過大であるとき、搬送ローラとレジストレーションローラの間でシートの引っ張り合いが生じ、シートの搬送速度や姿勢が乱れる可能性がある。一方、撓みの低減量が過小であるとき、搬送ローラとレジストレーションローラの間でシートの座屈が生じる可能性がある。

そこで、本発明は、安定したシート搬送を実現可能なシート搬送装置及び画像形成装置を提供することを目的とする。

本発明の一態様は、シートを搬送する第１搬送手段と、シート搬送方向において前記第１搬送手段の下流に配置され、シートを搬送する第２搬送手段と、前記シート搬送方向において前記第２搬送手段より上流の検知位置においてシートを検知する検知手段と、前記第１搬送手段を駆動する第１駆動源と、前記第２搬送手段を駆動する第２駆動源と、前記第１駆動源に前記第１搬送手段を第１速度で駆動させ、かつ、前記第２搬送手段を停止させている状態で前記シート搬送方向におけるシートの先端を当接させた後、前記第１駆動源に前記第１搬送手段の駆動を継続させたまま、前記第２駆動源に第２速度を目標として前記第２搬送手段の駆動を開始させる搬送動作を実行する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記搬送動作において、前記第２搬送手段が前記第２速度に到達する前に前記第１駆動源に前記第１搬送手段を前記第２速度より小さい第３速度に変速させた後、前記第１搬送手段を前記第２速度と実質的に等しい速度まで変速する変速処理を実行する、ことを特徴とするシート搬送装置である。

本発明の他の一態様は、シートを搬送する第１搬送手段と、シート搬送方向において前記第１搬送手段の下流に配置され、シートを搬送する第２搬送手段と、前記シート搬送方向において前記第２搬送手段より上流の検知位置においてシートを検知する検知手段と、前記第１搬送手段を駆動する第１駆動源と、前記第２搬送手段を駆動する第２駆動源と、前記第１駆動源に前記第１搬送手段を第１速度で駆動させ、かつ、前記第２搬送手段を停止させている状態で前記シート搬送方向におけるシートの先端を当接させた後、前記第１駆動源に前記第１搬送手段の駆動を継続させたまま、前記第２駆動源に第２速度を目標として前記第２搬送手段の駆動を開始させる搬送動作を実行する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記搬送動作において、前記第２搬送手段が前記第２速度に到達する前に前記第１駆動源に前記第１搬送手段を前記第２速度より小さい第３速度に変速させた後、前記第１搬送手段を前記第２速度と実質的に等しい速度まで変速する変速処理を実行可能であり、前記第１速度が第５の値であるとき、前記搬送動作において前記変速処理を行わずに、前記第１搬送手段を前記第１速度から前記第２速度と実質的に等しい速度に変速し、前記第１速度が前記第５の値より大きい第６の値であるとき、前記変速処理を実行する、ことを特徴とするシート搬送装置である。

本発明によれば、安定したシート搬送を実現することができる。

本開示の実施形態に係る画像形成装置の概略図。 本実施形態におけるシート給送部の概略図。 本実施形態におけるシート搬送動作を制御するための構成を示すブロック図。 本実施形態におけるシート搬送動作の全体像を示すチャート。 本実施形態における搬送速度の決定方法について説明するための模式図。 過ループ量について説明するためのチャート（ａ）及び閾値速度Ｖｃについて説明するためのチャート（ｂ）。 本実施形態において、減速処理を実行する場合（ａ）、増速処理を実行する場合（ｃ）、減速処理及び増速処理を実行しない場合（ｂ、ｄ）の搬送速度の推移を示すチャート、並びに調整速度Ｖ３の算出方法について説明するための補足図（ｅ、ｆ）。 本実施形態におけるシート搬送動作の制御方法を示すフローチャート。

以下、本発明を実施するための例示的な形態について、図面を参照しながら説明する。

図１に示すように本実施形態に係る画像形成装置としてのプリンタ１は、装置本体２の内部に、シートＳを給送するシート給送部３と、シート給送部３から給送されたシートＳに画像を形成する画像形成部４と、を備えている。プリンタ１は、画像読取装置によって原稿から読み取った画像情報又はプリンタ１に接続された外部のコンピュータから受信した画像情報に基づいてシートＳに画像を形成する。記録材として用いられるシートＳには、普通紙及び厚紙等の紙、オーバーヘッドプロジェクタ用シート等のプラスチックフィルム、封筒やインデックス紙等の特殊形状のシート、並びに布が含まれる。

画像形成部４は、４つのプロセスステーションＰＹ，ＰＭ，ＰＣ，ＰＫ、中間転写ベルト３１を含む中間転写ユニット、及び定着装置５によって構成される。各プロセスステーションＰＹ〜ＰＫは、感光体である感光ドラム１１を有し、電子写真プロセスによってイエロー、マゼンタ、シアン及びブラックのトナー像を作成する。即ち、帯電装置１２が感光ドラム１１の表面を一様に帯電させ、露光装置１３が画像情報に基づいて変調された光を照射して感光ドラム１１を露光し、ドラム表面に静電潜像を書き込む。現像装置１４は感光ドラム１１に帯電したトナー粒子を供給し、静電潜像をトナー像に現像する。感光ドラム１１に担持されたトナー像は、一次転写ローラ３５によって中間転写ベルト３１へと一次転写される。転写されずに感光ドラム１１に残った転写残トナー等の付着物は、ドラムクリーナ１５によって除去される。

このような電子写真プロセスに並行して、シート給送部３はシートＳを１枚ずつ画像形成部４へ向けて給送する。シート給送部３は、装置本体２の下部に設けられ、シートＳを収納するシート収納部としての給送カセット６１〜６４にと、各カセットに収納されたシートＳを送り出す給送ユニット７１〜７４とを備えている。いずれかの給送ユニット７１〜７４から送り出されたシートＳは、略鉛直方向に延びる搬送パス（縦パス８１）を通って、搬送ローラ７７，７５によって整合ローラ７６へ向けて搬送される。シートＳは、停止状態の整合ローラ７６に突き当てられることで撓み、シート先端（シート搬送方向の下流端）が整合ローラ７６のニップ位置に倣うことでシートＳの斜行が補正される。なお、本実施形態の第１搬送手段である搬送ローラ７５はプレレジストレーションローラ対とも呼ばれ、本実施形態の第２搬送手段である整合ローラ７６はレジストレーションローラ対とも呼ばれる。

中間転写ベルト３１は、駆動ローラ３３と、テンションローラ３４と、二次転写内ローラ３２とに巻き回されており、感光ドラム１１の回転方向に沿った方向（図中時計回り方向）に回転する。プロセスステーションＰＹ〜ＰＫによって作成された各色のトナー像が互いに重なり合うように転写されることで、フルカラーのトナー像が中間転写ベルト５１上に形成される。中間転写ベルト３１に担持されたトナー像は、二次転写内ローラ３２に対向する二次転写ローラ４１と中間転写ベルト３１との間に形成されるニップ部（二次転写部３６）に搬送される。本実施形態の転写手段である二次転写ローラ４１は、トナー像の正規帯電極性とは反対極性のバイアス電圧を印加されることにより、二次転写部３６においてトナー像をシートＳに二次転写する。このとき、整合ローラ７６は、中間転写ベルト３１に担持されたトナー像が二次転写部３６に到達するタイミングと、シートＳが二次転写部３６に進入するタイミングとを合わせるように、斜行補正したシートＳを二次転写部３６へ向けて搬送する。シートＳに転写されずに中間転写ベルト３１に残った転写残トナー等の付着物は、中間転写ベルト３１に当接するベルトクリーナによって除去される。

二次転写部３６を通過したシートＳは、定着前搬送装置４２によって定着装置５へ搬送される。定着装置５は、シートＳを挟持して回転する回転体対と、トナー像を加熱するためのハロゲンヒータ等の発熱体とを有し、シートＳを搬送しながらシート上のトナー像を加熱及び加圧する。これによりトナーが溶融し、その後固着することで、トナー像がシートＳに定着する。なお、本実施形態では、シートＳが略水平方向に搬送される間に画像の転写及び定着が行われる水平搬送型の構成を採用しており、上記整合ローラ７６、二次転写部３６及び定着装置５は、略水平方向に延びる水平パス８２に沿って配置されている。

定着装置５を通過したシートＳは、分岐部８３において搬送経路を決定される。片面印刷の場合、シートＳは排出ローラ対へと案内されて装置本体２から排出され、排出トレイ６５に積載される。両面印刷において第１面の画像形成が終了したシートＳは、反転パス８４に案内され、反転パス８４の搬送ローラ７８，７９によってスイッチバックした状態で再搬送路８５に受け渡される。再搬送路８５を通って、シートＳは第１面と第２面とを入れ替えた状態で再び搬送ローラ７５及び整合ローラ７６によって搬送され、二次転写部３６及び定着装置５を通過することで第２面に画像を形成される。第２面の画像形成が終了したシートＳは、排出ローラ対によって排出トレイ６５へと排出される。

像担持体の一例である中間転写ベルト３１からシートに画像を転写する上記画像形成部４は画像形成手段の一例であり、像担持体としての感光ドラムに形成したトナー像をシートに直接転写する直接転写方式の電子写真ユニットを用いてもよい。また、インクジェット方式又はオフセット印刷方式のように電子写真式以外の機構を画像形成手段として用いてもよい。

（給送ユニット）
図２は、給送ユニット７１の構成を示す模式図である。なお、他の給送ユニット７２〜７４も同様の構成を有しているため、説明は省略する。

給送ユニット７１は、ピックアップローラ７１ａと、フィードローラ７１ｂと、リタードローラ７１ｃと、を備えている。ピックアップローラ７１ａは給送カセット６１の上方に配置され、カセット内に収納されたシートＳの最上位シートに当接して回転し、フィードローラ７１ｂへ向かう搬送パス１０１に送り出す。フィードローラ７１ｂは、ピックアップローラ７１ａから受け取ったシートＳを搬送パス１０２を介して搬送ローラ７７へ向けて搬送する。搬送ローラ７７は、縦パス８１と搬送パス１０２との合流部に配置されており、いずれかの給送ユニット７１〜７４から給送されるシートＳを搬送ローラ７５（図１）へ向けて上方に搬送する。

リタードローラ７１ｃは、フィードローラ７１ｂに当接し、フィードローラ７１ｂとリタードローラ７１ｃとの間に形成される分離ニップ７１ｄにおいてシートＳを分離する分離部材である。リタードローラ７１ｃは、フィードローラ７１ｂに逆らう方向（図中反時計回り方向）の駆動力をトルクリミッタを介して入力されている。分離ニップ７１ｄにシートＳが１枚のみ存在する場合、シートＳから受ける摩擦力により、リタードローラ７１ｃはトルクリミッタを滑らせながらフィードローラ７１ｂに従って図中時計回り方向に回転する。分離ニップ７１ｄに複数枚のシートＳが侵入した場合、シート同士を滑らせてリタードローラ７１ｃが図中反時計回り方向に回転し、フィードローラ７１ｂに当接している最上位のシートＳ以外のシートを給送カセット６１に押し戻す。

給送ユニット７１は、シート収納部からシートを１枚ずつ給送するシート給送手段の一例である。上記の構成に代えて、例えばベルト部材によってシートを給送する給送ユニットや、ピックアップローラ７１ａを備えておらずフィードローラ７１ｂが給送カセット６１からシートＳを送り出す給送ユニットをシート給送手段として用いてもよい。

図１に示すように、整合ローラ７６と、シート搬送方向において整合ローラ７６の上流側に隣り合う搬送ローラ７５との間には、シートを検知する検知手段として、整合センサ９０が配置されている。整合センサ９０としては、搬送路へ向けて光を照射してシートからの反射光を検出するフォトフォトリフレクタや、搬送路に突出したフラグがシートに当接して揺動したことを検知するフォトインタラプタを用いることができる。なお、整合センサ９０はレジストレーションセンサとも呼ばれる。

整合センサ９０は、図３に示す制御部２００に接続されている。本実施形態の制御手段である制御部２００は、プリンタ１の装置本体２に搭載された制御基板であり、中央処理装置（ＣＰＵ）２０１及びメモリ２０２を有する。ＣＰＵ２０１は、メモリ２０２に格納されたプログラムを読み出して実行し、シート給送部３及び画像形成部４を含めたプリンタ１全体の動作を制御する。メモリ２０２は、一過性の記憶媒体及び非一過性の記憶媒体を含み、プログラム及びデータの保管場所となると共に、ＣＰＵ２０１がプログラムを実行する際の作業スペースとなる。

上述の給送ユニット７１並びに搬送ローラ７５，７７は、本実施形態の第１駆動源である搬送モータＭ１によって駆動される。また、整合ローラ７６は、本実施形態の第２駆動源である整合モータＭ２によって駆動される。ＣＰＵ２０１は、給送信号が入力された場合に、整合センサ９０からの検知信号に基づいて搬送モータＭ１及び整合モータＭ２の駆動状態を制御することでシート搬送動作を実行可能に構成される。具体的には、ＣＰＵ２０１が搬送モータＭ１及び整合モータＭ２の駆動回路に対してモータの回転速度等を指定する駆動信号を送信し、駆動回路が駆動信号に基づいてモータに電流を供給し、各モータを作動させる。また、給送信号とは、シート給送部３からシートを給送することを要求する信号であり、例えばプリンタ１の操作部の操作によって印刷の開始が指示された場合に発生する。

（搬送速度制御）
シート搬送動作における搬送速度の制御について説明する。以下で説明するように、本実施形態では搬送ローラ７５，７７の駆動を原則として停止させずにシートの斜行補正及び二次転写部３６への搬送を行う構成を採用している。

１．搬送速度制御の全体像
図４は、シート搬送動作における搬送速度の推移例を示す折れ線グラフである。横軸は、給送開始時刻（搬送モータＭ１による給送ユニット７１の駆動開始）を基準とするシート搬送動作の経過時間を表す。縦軸は、給送カセット６１から二次転写部３６へ向かうシートの搬送経路におけるシート先端の位置を表す。

シート搬送動作を開始する場合、ピックアップローラ７１ａ及びフィードローラ７１ｂの搬送速度がＶ０となるように搬送モータＭ１が給送ユニット１００を駆動する。ただし、本実施形態において、あるローラによるシートの搬送速度とは、当該ローラの周速を指すものとする。なお、シート搬送動作の開始時点におけるシートの先端は、通常、給送カセット６１に対する正規のセット位置Ｐ０（図２参照）とシートの分離が行われる分離ニップ７１ｄとの間に位置する。

給送ユニット１００によって送り出されたシートは、搬送モータＭ１によって駆動される搬送ローラ７７及び搬送ローラ７５によってさらに搬送される。ここでは、搬送ローラ７７及び搬送ローラ７５は給送開始時と同じ速度Ｖ０で駆動されているものとする。

なお、ローラの表面がシートに対して滑る場合があるため、搬送効率（設定上の搬送速度に対する実際のシートの移動速度）は常に１００％となるわけではない。例えば、シートが搬送ローラ７７に到達するまでの期間、即ちシート先端が搬送パス１０１，１０２（図２）にある間は、給送ユニット１００のみによってシートの搬送が行われるため、それ以降の期間に比べて搬送効率が低下することが知られている。しかしながら、シート先端が搬送ローラ７７に到達した後は搬送効率が１００％に近い値となることが分かっているため、以下の説明では搬送速度と実際のシートの移動速度が一致するものとする。

搬送ローラ７５から送り出されたシートの先端が整合センサ９０の検知位置に到達すると、整合センサ９０がシートを検知したことを表す信号（ＯＮ信号）を発する。すると、
ＣＰＵ２００は整合センサ９０の検知タイミングに基づいて、搬送ローラ７５，７７の搬送速度を速度Ｖ０から整合ローラ７６への突き当てを行う際の速度（以下、レジ前速度Ｖ１とする）へと変更する。搬送ローラ７５，７７の速度が変更された時点では整合ローラ７６は停止しており、シート先端は停止状態の整合ローラ７６のニップ部に当接して停止する。一方、搬送ローラ７５，７７はシート先端が整合ローラ７６に突き当たった後もレジ前速度Ｖ１でシートを搬送するため、シートは撓んだ状態となる。

図４における直角三角形の面積（Ｌｒ）は、シート先端が整合ローラ７６に当接してから整合ローラ７６の駆動が開始されるまでの期間に、搬送ローラ７５と整合ローラ７６との間の区間に送り出された余剰なシート長さを表す。ただし、直角三角形は、折れ線グラフのレジ前速度Ｖ１の区間を外挿した直線と、整合ローラ７６の位置を表す水平線と、整合ローラ７６の駆動開始時刻Ｔ２を表す垂直線とによって定義される。この面積は、シートの斜行を補正する際のシートの撓みの程度（ループの大きさ）を表すため、以下、ループ量Ｌｒと記載する。

整合ローラ７６は、時刻Ｔ２に駆動を開始され、後述する所定の方法で決定された速度（以下、レジ後速度Ｖ２とする）を目標にして加速される。また、搬送ローラ７５は、後述する方法に従って搬送速度を一時的に変更する処理が必要に応じて行われた後、レジ後速度Ｖ２と実質的に等しい速度に変速される。ただし、レジ後速度Ｖ２と実質的に等しい速度とは、シート後端が搬送ローラ７５を抜けるまでの期間に以下で説明するシート搬送動作に影響が現れない程度の小さな速度差がある状態を含むものとする。例えば上記期間における搬送ローラ７５の目標速度を、整合ローラ７６のレジ後速度Ｖ２に対して５％の速度差がある速度に設定してもよい。搬送ローラ７５及び整合ローラ７６がレジ後速度Ｖ２となった後、シート先端が二次転写部３６に到達する前の時刻Ｔ３に、整合ローラ７６及び搬送ローラ７５，７７の搬送速度はさらにプロセス速度ＶＴへと変更される。ただし、プロセス速度ＶＴとは、二次転写部３６において二次転写が行われる際のシート搬送速度であり、中間転写ベルト３１の周速に一致する搬送速度である。

２．レジ前速度Ｖ１、レジ後速度Ｖ２の決定
上記の搬送速度制御において、本実施形態の第１速度であるレジ前速度Ｖ１及び本実施形態の第２速度であるレジ後速度Ｖ２は、整合センサ９０の検知タイミングや画像形成部４における電子写真プロセスの進捗に合わせてシート毎に決定される変数である。

レジ前速度Ｖ１は、シート搬送動作の開始から整合センサ９０がシート先端を検知するまでの経過時間の長さ（以下、検知時間Ｔ１とする）のバラつきを相殺するような値に決定される。つまり、検知時間Ｔ１が第１の長さであるときのレジ前速度Ｖ１の値に比べて、検知時間Ｔ１が第１の長さより長い第２の長さであるときのレジ前速度の値が大きくなるように、レジ前速度Ｖ１の値が決定される。

検知時間Ｔ１が一定とならない理由としては、給送ユニット７１のみによってシートを搬送している状態ではローラの滑りが生じやすい（搬送効率が低い）こと、及び給送開始時刻におけるシート先端の位置にバラつきがあることが挙げられる。検知時間Ｔ１に応じてレジ前速度Ｖ１を定めることにより、複数枚のシートを給送する際に、整合ローラ７６がシートを送り出す間隔が一定に近づく。これにより、後続シートの先端が先行シートの後端に衝突することを回避しつつ、可能な限りシート間隔を狭めてスループットを向上させることが可能となる。

レジ後速度Ｖ２は、中間転写ベルト３１に形成されたトナー像が二次転写部３６へ到達するタイミングに合わせて二次転写部３６にシートが搬入されるように決定される。具体的には、以下の方法でレジ後速度Ｖ２を求めることが可能である。

まず、シート先端が整合センサ９０によって検知された時刻（ｔ＝Ｔ１）における、中間転写ベルト上にあるトナー像の二次転写部３６までの距離ＬＴを計算する（図５参照）。ＬＴは、次の関係を満たす。

ただし、距離ＬＰは、感光ドラム１１に対する露光装置１３の露光位置Ｐｅから二次転写部３６までの距離である。言い換えると、距離ＬＰは、記録画像を構成するある画素が、静電潜像として感光ドラム１１に書き込まれてからトナー像に現像されて最終的に二次転写部３６に到達するまでの総移動距離である。距離Ｌａは、露光位置Ｐｅから、整合センサ９０の検知時間Ｔ１におけるトナー像の先端位置（二次転写部３６に最も近い位置）までの距離である。ＶＴは中間転写ベルト３１の回転速度（つまりプロセス速度）であり、Ｔａは露光装置１３の駆動開始からシート搬送動作が開始されるまでの経過時間である。

これを解くと、ＬＴは検知時間Ｔ１の関数として、下記のように表される。

ここで、中間転写ベルト３１に形成されたトナー像が二次転写部３６へ到達するタイミングと、シート先端が二次転写部３６に到達するタイミングとが一致することが要求される。また、シート先端が二次転写部３６に到達する前に、シート搬送速度をレジ後速度Ｖ２からプロセス速度ＶＴ（中間転写ベルト３１と等速）に変更しておく必要がある。そこで、レジ後速度Ｖ２を求めるための計算式は、下記のようになる。

ただし、Ｌ１は整合センサ９０の検知位置から整合ローラ７６までの距離を表す。Ｌｒは、整合ローラ７６の駆動開始までに形成されるループ量Ｌｒを表す。Ｌ２は、レジ後速度Ｖ２でシートが搬送される距離を表す。また、Ｌ３は、プロセス速度ＶＴでシートが搬送される距離を表す。

これを解くと、レジ後速度Ｖ２は、下記のように表される。

上式（数４）において、ＬＴ以外のパラメータは、シート搬送動作の開始前に判明している。即ち、距離Ｌ１は整合センサ９０の配置によって定まり、距離Ｌ２，Ｌ３はシート先端が二次転写部３６に到達する前にプロセス速度ＶＴへの変速が確実に完了するように予め設定されている。ループ量Ｌｒは、シートの斜行を効果的に補正できるような大きさに設定される。なお、ループ量Ｌｒ及びプロセス速度ＶＴは、シートの種類（坪量、サイズ等）によって異なる値に設定することが可能である。これらの、検知時間Ｔ１によっては変動しないパラメータ（Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌｒ，ＶＴ）は、メモリ２０２の不揮発性の記憶領域に格納された値をＣＰＵ２０１が読み出すことで取得可能であるものとする。

一方、上式（数４）において、レジ前速度Ｖ１及び距離ＬＴはシート毎に異なっている可能性があるため、１枚のシートに対するシート搬送動作を行う度に新しい値を取得する必要がある。ここで、レジ前速度Ｖ１は整合センサ９０の検知時間Ｔ１に基づいて決定され、距離ＬＴも式（数２）に検知時間Ｔ１を代入することで求めることができる。そして、求めたＶ１，ＬＴの値を式（数４）に代入することにより、レジ後速度Ｖ２が決定される。

３．過ループ
以上説明したようなシート搬送動作において、本実施形態では、整合ローラ７６の駆動開始直後の立ち上げ期間におけるシートのループ量を一定の範囲内に収めるための処理を行っている。

まず、図６（ａ）、（ｂ）を用いて整合ローラ７６の立ち上げ期間にループが発生することを説明する。ただし、以下の説明において、整合ローラ７６の立ち上げ期間とは、整合モータＭ２が整合ローラ７６の駆動を開始してから、整合ローラ７６の搬送速度がレジ後速度Ｖ２と実質的に一致した状態となるまでの期間を指す。

なお、図６及び後述の図７の各図は、搬送モータＭ１及び整合モータＭ２のタイミングチャートの縦軸を、それぞれ搬送ローラ７５及び整合ローラ７６の搬送速度に換算して書き表したものである。即ち、以下の説明において、搬送ローラ７５及び整合ローラ７６の「搬送速度」とは、特に断らない限り制御部２００のＣＰＵ２０１が搬送モータＭ１又は整合モータＭ２の駆動回路に対して発した駆動信号によって指定された速度を表す。搬送ローラ７５及び整合ローラ７６の実際の回転速度は、モータの応答特性やモータからローラへの駆動伝達機構の構成に応じて、図示したグラフに比べて遅延や微小な振動を伴う場合がある。

図６（ａ）は、整合ローラ７６及び搬送ローラ７５の搬送速度の推移例を表している。時刻Ｔ２に駆動開始される前の状態で、整合ローラ７６の搬送速度は０（停止状態）であり、搬送ローラ７５の搬送速度はレジ前速度Ｖ１である。上述した通り、整合ローラ７６が停止している期間中にシート先端が整合ローラ７６に突き当てられ、所定のループ量Ｌｒでシートのループが形成される。

時刻Ｔ２に整合ローラ７６の駆動が開始されると、整合ローラ７６はレジ後速度Ｖ２まで加速される。これに合わせて、搬送ローラ７５の搬送速度もレジ前速度Ｖ１からレジ後速度Ｖ２まで変更される。ここでは、レジ前速度Ｖ１がレジ後速度Ｖ２より大きいものとしているため、搬送ローラ７５は減速される。また、搬送ローラ７５の変速は、整合ローラ７６の駆動開始と共に時刻Ｔ２に開始されるものとする。

ここで、整合ローラ７６及び搬送ローラ７５の搬送速度は、時刻Ｔ２において瞬時に変更されるわけではなく、整合モータＭ２及び搬送モータＭ１の加速性能又は減速性能に依存するある程度の長さの時間をかけて行われる。従って、整合ローラ７６が十分に加速して整合ローラ７６及び搬送ローラ７５の搬送速度が実質的に一致するまでの間、整合ローラ７６の搬送速度が搬送ローラ７５の搬送速度より小さい状態が継続する。そして、搬送速度差の分、搬送ローラ７５と整合ローラ７６との間の搬送パス１１０（図１）に存在するシート長さが増大し、ループ量が所定のループ量Ｌｒを超えて大きくなる。図６（ａ）における斜線部の面積は、このような機構によって所定のループ量を超えてシートに付与されるループ量（以下、過ループ量Ｘ１とする）を表している。

搬送パス１１０を形成する搬送ガイド１１１，１１２（図５参照）は、シートが座屈することなく所定のループ量Ｌｒで撓むことを許容する広さの空間を確保するように配置されている。しかしながら、整合ローラ７６の立ち上げ期間に、搬送パス１１０が許容するループ量の閾値Ｘｍａｘを超えた過ループ量Ｘ１が追加されると、過剰な長さのシートが搬送パス１１０に詰め込まれた状態となり、シートの座屈が生じる可能性が高まる。シートの座屈が生じると、シートの折れ曲がりに起因するシート詰まりが発生したり、成果物に折れ跡が残ったりする可能性がある。

その対策として、整合ローラ７６の駆動開始時刻Ｔ２に合わせて搬送ローラ７５を一時的に減速し、レジ後速度Ｖ２より小さい搬送速度とすることが考えられる。しかしながら、搬送ローラ７５を減速しすぎると、整合ローラ７６の搬送速度が搬送ローラ７５の搬送速度を上回ることによって整合ローラ７６と搬送ローラ７５との間でシートの引っ張り合いが生じる可能性がある。シートの引っ張り合いが生じると、斜行補正されたシートの姿勢が乱れて、再び斜行が発生したり、二次転写部３６へのシートの到達タイミングがずれて画像の位置ずれが発生する可能性がある。従って、例えば整合ローラ７６の立ち上げ期間中に、搬送ローラ７５をレジ前速度Ｖ１に対して一律の比率で減速したり、レジ前速度Ｖ１に関わらず一定速度まで減速する構成では、シートの座屈及びシートの引っ張り合いを十分に低減できない可能性がある。

４．閾値速度Ｖｃ
そこで、レジ前速度Ｖ１について、搬送ローラ７５の一時的な変速を行わないとした場合に過ループ量Ｘ１が閾値Ｘｍａｘを上回るかどうかの目安となる閾値速度Ｖｃを、予め求めておく。閾値速度Ｖｃは、レジ前速度Ｖ１及びレジ後速度Ｖ２がいずれもＶｃに設定され、かつ、整合ローラ７６の立ち上げ期間中に搬送ローラ７５の変速を行わない場合に、過ループ量Ｘ１が閾値Ｘｍａｘと等しくなる速度と定義する。

図６（ｂ）は、閾値速度Ｖｃを求める方法について説明するための図である。搬送ローラ７５は、整合ローラ７６の立ち上げ期間（駆動開始時刻Ｔ２からレジ後速度Ｖ２に到達した時刻）及びその前後に渡って、一定の速度（Ｖｃ）で駆動されている。つまり、Ｖ１＝Ｖ２＝Ｖｃ（定数）である。このとき、搬送ローラ７５と整合ローラ７６との速度差で生じる過ループ量Ｘ１（ハッチング部の面積）は、整合ローラ７６の加速度をａ、整合ローラ７６の初期速度Ｖｓから閾値速度Ｖｃまで加速するための所要時間をｔｃとして、以下の式で示される。

ただし、ここでは整合モータＭ２としてステッピングモータを使用するものとし、初期速度Ｖｓは整合モータＭ２を自起動周波数で駆動した際の整合ローラ７６の搬送速度とする。

これをＶｃについて解くと次のようになる。

過ループによるシートの座屈を防止するには、ループ量Ｌｒと過ループ量Ｘ１を合計した値が、整合ローラ７６と搬送ローラ７５との間の搬送パス１１０が許容する範囲内に収まるようにする必要がある。そこで、整合モータＭ２の仕様によって定まる初期速度Ｖｓ及び加速度ａの下で、上の式（数６）に過ループ量の閾値Ｘｍａｘを代入することにより、閾値速度Ｖｃを求めることができる。

なお、過ループ量の閾値Ｘｍａｘは、搬送パス１１０の具体的な形状に応じて、プリンタ１がサポートする各種のシートについて座屈が生じるループ量を試験することにより予め求めておくものとする。例えば、搬送パス１１０の許容可能なループ量の限界が９ｍｍの場合、マージン（１ｍｍ）を設定して、斜行補正用のループ量Ｌｒ＝４ｍｍ、過ループ量の閾値Ｘｍａｘ＝４ｍｍのように設定することが可能である。

５．減速処理（Ｖ１＞Ｖｃの場合）
以下、シート先端が整合ローラ７６に突き当たる際のレジ前速度Ｖ１が閾値速度Ｖｃより大きいか否かによって場合分けして説明する。まず、レジ前速度Ｖ１が閾値速度Ｖｃより大きい場合について説明する。この場合、過ループ量Ｘ１が閾値Ｘｍａｘを超えることでシートの座屈が生じる可能性があるため、本実施形態における変速処理として、搬送ローラ７５を一時的に減速する減速処理を行う。

図７（ａ）は、搬送ローラ７５を一時的に減速した場合の搬送速度の推移例を表している。搬送ローラ７５は、レジ前速度Ｖ１で駆動されている状態から、整合ローラ７６の駆動開始時刻Ｔ２に減速を開始され、本実施形態の第３速度である調整速度Ｖ３に変速される。その後、整合ローラ７６の搬送速度が調整速度Ｖ３を上回る時刻以降（時刻ｔｂ以降）に、搬送ローラ７５の加速が開始され、整合ローラ７６のレジ後速度Ｖ２と実質的に等しい速度まで加速される。

減速処理における搬送ローラ７５の目標速度である調整速度Ｖ３の算出方法について説明する。調整速度Ｖ３は、レジ前速度Ｖ１の値に基づいてシート毎に算出されるパラメータであり、以下で説明するように過ループ量Ｘ１が閾値Ｘｍａｘを超えない条件を満たすように決定される。また、本実施形態では、実際に減速処理を行うかどうかの判断に用いるために、調整速度Ｖ３とレジ前速度Ｖ１との比である減速係数Ｍｂ（減速の場合の変速係数）を用いる。つまり、減速処理を行う場合のレジ前速度Ｖ１、調整速度Ｖ３、減速係数Ｍｂの関係は次の式（数７）で表される。

調整速度Ｖ３の値を求めるため、調整速度Ｖ３を任意の値（ｖ３）に設定して減速処理を行った場合の過ループ量Ｘ１（図７（ａ）におけるハッチング部の面積）は、次のように表される。ただし、図７（ｅ）に示すようにＳ１は速度ｖ３より上側の領域の面積であり、Ｓ２は速度ｖ３より下側の領域の面積である。また、搬送ローラ７５がレジ前速度Ｖ１から速度ｖ３まで減速する際の減速度をｂ（ｂ＞０）とし、減速に要する時間（減速時間）をｔ３とする。整合ローラ７６が初期速度Ｖｓから速度ｖ３まで加速する際の加速度をａとし、加速に要する時間（加速時間）をｔ４とする。

式（数８）を整理すると、次のようになる。

これをｖ３について解くと、次が得られる。

上式（数１０）のＸ１にＸｍａｘを代入することにより、過ループ量が閾値Ｘｍａｘとなるような調整速度Ｖ３を求めることができる。そして、式（数７）の関係から、減速係数Ｍｂをレジ前速度Ｖ１の関数として書き表した次の計算式が得られる。

後述のフローチャートで説明するように、Ｖ１＞Ｖｃの場合、減速係数Ｍｂの値に基づいて減速処理を行うか否かが判断される。なお、数１０，１１によると見かけ上虚数解となる場合が存在するが、本実施形態ではレジ前速度Ｖ１に最大値が設定されているため、常に実数解が得られる。

６．増速処理（Ｖ１＜Ｖｃの場合）
次に、レジ前速度Ｖ１が閾値速度Ｖｃより小さい場合について説明する。Ｖ１＜Ｖｃの場合、過ループ量Ｘ１がマイナスになってシートの引っ張り合いが生じる可能性があるため、本実施形態における変速処理の他の例として、搬送ローラ７５を一時的に増速する増速処理を行う。

図７（ｃ）は、搬送ローラ７５を一時的に増速した場合の搬送速度の推移例を表している。搬送ローラ７５は、レジ前速度Ｖ１で駆動されている状態から、整合ローラ７６の駆動開始時刻Ｔ２に加速を開始され、調整速度Ｖ３に変速された状態で定速駆動される。その後、整合ローラ７６の搬送速度が調整速度Ｖ３に達した時刻ｔｂよりも後に、搬送ローラ７５の加速が再開され、整合ローラ７６のレジ後速度Ｖ２と実質的に等しい速度まで加速される。

増速処理における搬送ローラ７５の目標速度である調整速度Ｖ３の算出方法について説明する。減速処理の場合と同じく、増速処理における調整速度Ｖ３の値は、レジ前速度Ｖ１の値に基づいてシート毎に算出されるパラメータであり、以下で説明するように過ループ量Ｘ１が閾値Ｘｍａｘを超えない条件を満たすように決定される。また、実際に増速処理を行うかどうかの判断に用いるために、調整速度Ｖ３とレジ前速度Ｖ１との比である増速係数Ｍａ（増速の場合の変速係数）を用いる。つまり、増速処理を行う場合のレジ前速度Ｖ１、調整速度Ｖ３、増速係数Ｍａの関係は次の式で表される。

調整速度Ｖ３の値を求めるため、調整速度Ｖ３を任意の値（ｖ３）に設定して増速処理を行った場合の過ループ量Ｘ１（図７（ｂ）におけるハッチング部の面積）は、次のように表される。ただし、図７（ｆ）に示すようにＳ４はハッチング部を包含する直角三角形の面積であり、Ｓ３はそこからハッチング部を除いた直角三角形の面積である。また、搬送ローラ７５がレジ前速度Ｖ１から速度ｖ３まで増速する際の加速度をｃとし、増速に要する時間（増速時間）をｔ３とする。整合ローラ７６が初期速度Ｖｓから速度ｖ３まで加速する際の加速度をａとし、加速に要する時間（加速時間）をｔ４とする。

上の関係式を、減速処理の場合と同様の方法でｖ３について解くことにより、過ループ量が閾値Ｘｍａｘとなるような調整速度Ｖ３を求めることができる。式（数１２）の関係から、増速係数Ｍａの計算式は次で与えられる。

なお、搬送ローラ７５の加速度ｃと減速度ｂが等しい場合、上の計算式は減速係数Ｍｂの計算式（数１１）と同一である。後述のフローチャートで説明するように、Ｖ１≦Ｖｃの場合、増速係数Ｍａの値に基づいて増速処理を行うか否かが判断される。

７．搬送速度の制御方法
以下、図８のフローチャートに沿って、シート搬送動作におけるシート搬送速度の制御方法について説明する。図８に図示されたプロセスの各工程は、制御部２００（図３）のＣＰＵ２０１がメモリ２０２に格納されたプログラムを読み出して実行することによって処理される。

このプロセスは、制御部２００に対して給送信号が投入された場合に開始される（Ｓ１）。給送信号によりシートの給送を行うタスク（給送ジョブ）が発生すると、指定された給送カセット６１〜６４から給送ユニット７１〜７４によって１枚のシートが給送される（Ｓ２）。このとき、搬送モータＭ１は搬送ローラ７５，７７の搬送速度が速度Ｖ０となるように制御される。

シート先端が整合センサ９０の検知位置に到達して整合センサ９０がシートを検知すると、ＣＰＵ２０１は検知時間Ｔ１（給送開始時刻から整合センサ９０の検知時刻までの経過時間）を取得する（Ｓ３）。この検知時間Ｔ１に基づいて、上述の方法に従ってレジ前速度Ｖ１が決定され、搬送ローラ７５，７７の搬送速度がレジ前速度Ｖ１に変更される（Ｓ４）。その後、レジ前速度Ｖ１でシートが搬送されている状態で、シート先端が停止状態の整合ローラ７６のニップ部に突き当たることによりシートのループが形成される。

以下、Ｓ１５で整合ローラ７６の駆動が開始されるまでの間に、Ｓ５〜Ｓ１３の処理によって整合ローラ７６の立ち上げ期間における搬送ローラ７５の目標速度が決定される。まず、Ｓ４において決定されたレジ前速度Ｖ１が、予め定められている閾値速度Ｖｃと比較される（Ｓ５）。Ｖ１＞Ｖｃの場合、搬送ローラ７５の変速係数として減速係数Ｍｂが選択され、式（数１１）を用いて減速係数Ｍｂの値が算出される（Ｓ６）。Ｖ１≦Ｖｃの場合、搬送ローラ７５の変速係数として増速係数Ｍａが選択され、式（数１４）を用いて増速係数Ｍａの値が算出される（Ｓ７）。

次に、Ｓ７，Ｓ８で求めた変速係数ｍ（Ｍａ又はＭｂ）が、予め設定されている変動幅の範囲内にあるか判断される（Ｓ８）。即ち、予め設定された定数である変速幅固定係数をα、β（０＜α＜１、０＜β＜１）として、１−α＜ｍ＜１＋βが成立するか否かが判定される。変速係数ｍが上記範囲内であれば、変速係数ｍの値が１−αに置き換えられる（Ｓ９）。上記範囲外であれば、変速係数ｍはＳ６，Ｓ７で求めた増速係数Ｍａ又は減速係数Ｍｂの値で維持される（Ｓ１０）。

Ｓ８，Ｓ９に関して、例えばα＝０．１、β＝０．１と設定した場合、Ｓ６，Ｓ７で求めた変速係数ｍの値が０．９〜１．１の範囲内であったときに変速係数ｍがｍ＝０．９と上書きされる。これは、仮に搬送ローラ７５の増速処理又は減速処理を行ったとした場合に、調整速度Ｖ３がレジ前速度Ｖ１に対して±１０％の変動幅に収まるときは、一律で１０％の減速を行うことを表している。

さらに、Ｓ１０までの処理によって得られた変速係数ｍの値が、レジ後速度Ｖ２とレジ前速度Ｖ１の比より大きい場合（つまり、ｍ≧Ｖ２／Ｖ１の場合）、ｍの値はＶ２／Ｖ１に置き換えられる（Ｓ１１，Ｓ１２）。Ｓ１１がＹｅｓ（Ｙ）となるのは、過ループ量Ｘ１が閾値Ｘｍａｘと等しくなるように求めた調整速度Ｖ３が、整合ローラ７６の駆動開始後の目標速度であるレジ後速度Ｖ２以上である場合である。この場合、図７（ｂ）、（ｄ）に示すように、過ループ量Ｘ１を閾値Ｘｍａｘ以下に抑える観点からは搬送ローラ７５を調整速度Ｖ３に変速する必要がない。そのため、変速係数ｍの値をＶ２／Ｖ１に置き換えることで減速処理及び増速処理が省略され、整合ローラ７６は整合ローラ７６の駆動開始と同時にレジ後速度Ｖ２を目標として変速を開始することが決定される。

一方、ｍ＜Ｖ２／Ｖ１の場合（Ｓ１１：Ｎ）、Ｓ１０までの処理によって得られた変速係数ｍの値が維持される（Ｓ１３）。これらの場合、減速処理又は増速処理を省略して、整合ローラ７６の駆動開始と同時にレジ後速度Ｖ２を目標にして搬送ローラ７５の変速を開始すると、過ループ量Ｘ１が閾値Ｘｍａｘを超えてしまう可能性がある。従って、図７（ａ）、（ｃ）に示すように、変速係数ｍの値に従って搬送ローラ７５の減速処理又は増速処理を行うことで、過ループ量Ｘ１を閾値Ｘｍａｘ以下に制御するように設定されている。

変速係数ｍの値が確定すると、整合ローラ７６の駆動開始時刻Ｔ２が決定される。即ち、ＣＰＵ２０１は、Ｓ４で決定されたレジ前速度Ｖ１の下で、シート先端が整合センサ９０によって検知されてからシートが所定のループ量Ｌｒで撓んだ状態となるまでの経過時間ｔ２を算出する（Ｓ１４）。整合ローラ７６の駆動開始時刻Ｔ２は、給送開始時刻を基準として、整合センサ９０の検知時間Ｔ１に上記経過時間ｔ２を加算した時刻である。

整合ローラ７６の駆動開始時刻Ｔ２になると、搬送ローラ７５の目標速度が変速係数ｍに従う調整速度Ｖ３（＝ｍ×Ｖ１）に、整合ローラ７６の目標速度がレジ後速度Ｖ２にそれぞれ設定されて、搬送ローラ７５及び整合ローラ７６の加速又は減速が開始される。このとき、Ｓ１３で変速係数ｍの値が維持されている場合、調整速度Ｖ３はレジ後速度Ｖ２とは異なる値に設定され（Ｓ１６：Ｎ）、搬送ローラ７５の減速処理（ｍ＝Ｍｂの場合）又は増速処理（ｍ＝Ｍａの場合）が実行される。

本実施形態において減速処理又は増速処理を行う場合（Ｓ１６：Ｎの場合のＳ１５〜Ｓ２０）、図７（ａ）、（ｃ）に示すように整合ローラ７６の駆動開始時刻Ｔ２に搬送ローラ７５の加速又は減速が開始される（Ｓ１５）。その後、搬送ローラ７５の搬送速度が調整速度Ｖ３に設定されてから定速時間Δｔが経過した時点で、搬送ローラ７５が調整速度Ｖ３からレジ後速度Ｖ２へ向けて変速を開始される（Ｓ２０）。ただし、定速時間Δｔは、減速処理及び増速処理において搬送ローラ７５の搬送速度（駆動信号で指定された速度）が調整速度Ｖ３で維持される時間であり、その決定方法（Ｓ１７〜Ｓ１９）については後述する。そして、搬送ローラ７５の搬送速度が整合ローラ７６のレジ後速度Ｖ２と実質的に等しい状態になると、減速処理又は増速処理は終了する。

一方、Ｓ１２でｍ＝Ｖ２／Ｖ１に設定されていれば（Ｓ１６：Ｙ）、減速処理及び増速処理は実行されずに、搬送ローラ７５は整合ローラ７６の駆動開始時刻Ｔ２を以てレジ後速度Ｖ２と実質的に等しい速度が目標速度に設定される。この場合、搬送ローラ７５の搬送速度は、レジ前速度Ｖ１からレジ後速度Ｖ２に実質的に等しい速度へと連続的に変速され、当該速度が維持される（図７（ｂ）、（ｄ））。

整合ローラ７６及び搬送ローラ７５の搬送速度がレジ後速度Ｖ２に変更された後、各ローラの搬送速度はプロセス速度ＶＴへと変更される（Ｓ２１）。上述したように、この変速は二次転写部３６へのトナー像の到達タイミングとシート先端の突入タイミングを合わせるように決定される所定のタイミングで行われる。また、以上のＳ２〜Ｓ２１のプロセスは、給送ジョブにおいて指定されている枚数のシートが給送されるまで繰り返し実行される（Ｓ２２）。全てのシートに対して上記プロセスが実行されると、ジョブが終了する（Ｓ２３）。

ここで、Ｓ１７〜Ｓ１９の処理内容について説明する。減速処理又は増速処理を実行する場合、シート搬送速度をレジ後速度Ｖ２からプロセス速度ＶＴに変更する処理（Ｓ２１）が開始されるまでの比較的短い間に搬送ローラ７５の変速を行う必要がある。そこで、本実施形態では、シート搬送の安定性を高めるために、搬送ローラ７５の速度が調整速度Ｖ３で維持される定速時間Δｔの長さを、搬送ローラ７５の実際の回転速度を調整速度Ｖ３に収束させるための必要最小限の時間長さγ以上とする。必要最小限の時間長さγの値は、搬送モータＭ１の応答特性に応じて、モータの回転速度が設定速度に対して許容誤差（例えば２％）以内に収まる時間（静定時間又は整定時間とも呼ばれる）として定まる。

また、本実施形態では、整合ローラ７６が調整速度Ｖ３を上回る時刻ｔｂよりも後に、搬送ローラ７５を調整速度Ｖ３からレジ後速度Ｖ２への変速が開始される（Ｓ２０）。時刻ｔｂよりも後に搬送ローラ７５の変速を開始するのは、時刻ｔｂよりも前に搬送ローラ７５のレジ後速度Ｖ２への変速が開始されると過ループ量Ｘ１が閾値Ｘｍａｘを超えてしまう可能性があるためである。

つまり、定速時間Δｔは次のように決定される（Ｓ１７〜Ｓ１９）。

ただし、τは搬送ローラ７５の搬送速度が調整速度Ｖ３に設定された時刻から整合ローラ７６の搬送速度が調整速度Ｖ３を上回る時刻までの時間長さであり、整合ローラ７６の加速度ａ初期速度Ｖｓを用いてτ＝（Ｖ３−Ｖｓ）／ａと表すことができる。上の式（数１５）を満たすように定速時間Δｔを定めることで、過ループ量Ｘ１を閾値Ｘｍａｘ以下に抑えつつ、シート搬送の安定性向上を図ることができる。

なお、時刻ｔｂよりも後に搬送ローラ７５の変速が開始される場合（τ＜γの場合）、図７（ｂ）、（ｄ）に示すように、搬送ローラ７５の搬送速度が整合ローラ７６の搬送速度より小さい期間が発生する。この期間中は、整合ローラ７６が搬送パス１１０からシートを送り出す速度が、搬送ローラ７５が搬送パス１１０にシートを送り込む速度に勝るため、搬送パス１１０におけるループ量が減少する。従って、減速処理又は増速処理が終了した時点における最終的なループ量Ｒは、所定のループ量Ｌｒ、過ループ量の閾値Ｘｍａｘ、減ループ量Ｘ２を用いて、Ｒ＝Ｌｒ＋Ｘｍａｘ−Ｘ２と表される。ただし、減ループ量Ｘ２は搬送ローラ７５の搬送速度が整合ローラ７６の搬送速度より小さい期間におけるループ量の減少分（梨地部の面積）である。

上式において、Ｒ＞０を満たせば、整合ローラ７６と搬送ローラ７５との間におけるシートの引っ張り合いは回避される。つまり、減ループ量Ｘ２について、Ｘ２＜Ｌｒ−Ｘｍａｘが満たされていればよい。そのためには、整合ローラ７６のレジ後速度Ｖ２の設定可能な範囲を、Ｌｒ、Ｘｍａｘ、及びΔｔ（＝γ）の値に対して上の不等号が満たされるように設定しておけばよい。例えば、ＰＭモータ（永久磁石型同期モータ）のように静定時間を比較的長く設定する（例えばγが１００ｍｓ以上となる）モータを搬送モータＭ１に採用した場合には、減ループ量Ｘ２が大きくなりやすいため、レジ後速度Ｖ２の最大値を小さめに設定しておく。一方、ＨＢモータ（ハイブリッド型ステッピングモータ）のように静定時間を比較的短く設定可能な（例えばγが５０ｍｓ以下となる）モータを採用した場合、減ループ量Ｘ２は大きくなりにくい。このような場合、ＰＭモータと比較してレジ後速度Ｖ２の最大値を大きく設定することが可能である。さらに、モータの制御方法としてベクトル制御のような静定時間をほぼ必要としない方式を採用した場合、Δｔ≒τとなって減ループ量Ｘ２が実質的に０となるため、シートの引っ張り合いを避ける観点ではレジ後速度Ｖ２の最大値を設定する必要はない。

（本実施形態の効果）
以上説明したように、本実施形態では、搬送ローラ７５のレジ前速度Ｖ１に応じて、過ループ量Ｘ１が閾値Ｘｍａｘ以下となるように算出される変速係数ｍを用いて変速処理が実行される。これにより、例えばレジ前速度Ｖ１に対して一律の比率で減速する構成に比べて、シートの座屈とシートの引っ張り合いとを同時に提言してシート搬送の安定性を向上することができる。変速処理においては、上で説明したようにレジ前速度Ｖ１が比較的小さい場合には調整速度Ｖ３が大きく、レジ前速度Ｖ１が比較的大きい場合には調整速度Ｖ３が小さくなるように、調整速度Ｖ３の値をレジ前速度Ｖ１の値に応じて変更することが好ましい。（数１１において、Ｖ１＞０のときＭｂはＶ１に対して単調減少する。）つまり、減速処理においては、第１速度（Ｖ１）が第１の値であるときに第３速度（Ｖ３）が第２の値となり、第１速度が第１の値より大きい第３の値であるときに第３速度が第２の値より小さい第４の値となるように、第２駆動源が制御される。

また、本実施形態では、減速処理を行う必要があるか否かをレジ前速度Ｖ１に基づいて判断し、Ｖ１が閾値速度Ｖｃより大きく、かつ一定の条件を満たす場合（Ｓ５：Ｙ，Ｓ１１：Ｎ）に減速処理を行うようにしている。つまり、第１速度（Ｖ１）が第５の値（≦Ｖｃ）であるとき、搬送動作において減速処理を行わず、第１速度が第５の値より大きい第６の値（＞Ｖｃ）であるとき、減速処理を実行するように構成されている。これにより、減速処理を行わないとした場合に過ループ量が閾値Ｘｍａｘを超える場合に限って減速処理が実行されるため、シートの座屈とシートの引っ張り合いとを同時に提言してシート搬送の安定性を向上することができる。なお、レジ前速度Ｖ１の変動幅が比較的小さい場合など、調整速度Ｖ３をレジ前速度Ｖ１に依存させる必要が小さい場合には、調整速度Ｖ３を固定値として減速処理の有無のみを判断するようにしてもよい。

（変形例）
以上説明した実施形態においては、減速処理又は増速処理を行う場合の搬送ローラ７５の変速タイミング（レジ前速度Ｖ１から調整速度Ｖ３への変速を開始するタイミング）は、整合ローラ７６の駆動開始時刻Ｔ２と同時である。しかしながら、少なくとも定速時間Δｔの一部が整合ローラ７６の立ち上げ期間と重なるように減速処理又は増速処理を行うことで、上述の実施形態と同様の効果を得ることができる。

また、レジ前速度Ｖ１及び調整速度Ｖ３等、１枚のシートを搬送する度に求める必要のある数値を計算する方法としては、上述の関数に検知時間Ｔ１等を代入してその都度求める方法以外に、メモリ２０２に記憶された対応関係を用いてもよい。例えば、式（数１４）の下での検知時間Ｔ１と減速係数Ｍｂとの対応関係を予め計算したテーブルをメモリ２０２に格納しておき、シート搬送動作を実行する際に取得した検知時間Ｔ１を用いて減速係数Ｍｂを求めてもよい。

また、本実施形態の搬送速度制御は、画像形成手段にシートを供給するシート搬送装置に限らず、例えば画像読取装置において原稿となるシートを搬送するシート搬送装置（所謂Ａｕｔｏ Ｄｏｃｕｍｅｎｔ Ｆｅｅｄｅｒ）にも適用可能である。

（その他の実施形態）
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

１…画像形成装置（プリンタ）／４…画像形成手段（画像形成部）／３１…像担持体（中間転写ベルト）／４１…転写手段（二次転写ローラ）／６１，６２，６３，６４…シート収納部（給送カセット）／７１，７２，７３，７４…シート給送手段（給送ユニット）／７５…第１搬送手段（搬送ローラ）／７６…第２搬送手段（整合ローラ）／９０…検知手段（整合センサ）／２００…制御手段（制御部）／Ｍ１…第１駆動源（搬送モータ）／Ｍ２…第２駆動源（整合モータ）／Ｔ１…検知時間／Ｖ１…第１速度（レジ前速度）／Ｖ２…第２速度（レジ後速度）／Ｖ３…第３速度（調整速度）

Claims (9)

1. シートを搬送する第１搬送手段と、
   シート搬送方向において前記第１搬送手段の下流に配置され、シートを搬送する第２搬送手段と、
   前記シート搬送方向において前記第２搬送手段より上流の検知位置においてシートを検知する検知手段と、
   前記第１搬送手段を駆動する第１駆動源と、
   前記第２搬送手段を駆動する第２駆動源と、
   前記第１駆動源に前記第１搬送手段を第１速度で駆動させ、かつ、前記第２搬送手段を停止させている状態で前記シート搬送方向におけるシートの先端を当接させた後、前記第１駆動源に前記第１搬送手段の駆動を継続させたまま、前記第２駆動源に第２速度を目標として前記第２搬送手段の駆動を開始させる搬送動作を実行する制御手段と、を備え、
   前記制御手段は、前記搬送動作において、前記第２搬送手段が前記第２速度に到達する前に前記第１駆動源に前記第１搬送手段を前記第２速度より小さい第３速度に変速させた後、前記第１搬送手段を前記第２速度と実質的に等しい速度まで変速する変速処理を実行する、
   ことを特徴とするシート搬送装置。
2. 前記制御手段は、前記第１速度が第１の値であるときに前記第３速度が第２の値となり、前記第１速度が前記第１の値より大きい第３の値であるときに前記第３速度が前記第２の値より小さい第４の値となるように、前記変速処理を実行する、
   ことを特徴とする請求項１に記載のシート搬送装置。
3. 前記制御手段は、前記第１速度が前記第１の値及び前記第３の値より小さい第５の値であるとき、前記搬送動作において前記変速処理を行わずに、前記第１搬送手段を前記第１速度から前記第２速度と実質的に等しい速度に変速する、
   ことを特徴とする請求項２に記載のシート搬送装置。
4. シートを搬送する第１搬送手段と、
   シート搬送方向において前記第１搬送手段の下流に配置され、シートを搬送する第２搬送手段と、
   前記シート搬送方向において前記第２搬送手段より上流の検知位置においてシートを検知する検知手段と、
   前記第１搬送手段を駆動する第１駆動源と、
   前記第２搬送手段を駆動する第２駆動源と、
   前記第１駆動源に前記第１搬送手段を第１速度で駆動させ、かつ、前記第２搬送手段を停止させている状態で前記シート搬送方向におけるシートの先端を当接させた後、前記第１駆動源に前記第１搬送手段の駆動を継続させたまま、前記第２駆動源に第２速度を目標として前記第２搬送手段の駆動を開始させる搬送動作を実行する制御手段と、を備え、
   前記制御手段は、
   前記搬送動作において、前記第２搬送手段が前記第２速度に到達する前に前記第１駆動源に前記第１搬送手段を前記第２速度より小さい第３速度に変速させた後、前記第１搬送手段を前記第２速度と実質的に等しい速度まで変速する変速処理を実行可能であり、
   前記第１速度が第５の値であるとき、前記搬送動作において前記変速処理を行わずに、前記第１搬送手段を前記第１速度から前記第２速度と実質的に等しい速度に変速し、前記第１速度が前記第５の値より大きい第６の値であるとき、前記変速処理を実行する、
   ことを特徴とするシート搬送装置。
5. 前記制御手段は、前記検知手段がシートを検知したタイミングに応じて、前記搬送動作における前記第１速度を異なる値に設定する、
   ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載のシート搬送装置。
6. 前記制御手段は、前記変速処理において前記第１搬送手段を前記第３速度に変速した後、前記第２搬送手段が前記第３速度を超えた時刻以降に、前記第１搬送手段の前記第３速度から前記第２速度への変速を開始する、
   ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載のシート搬送装置。
7. シートを収納するシート収納部から前記第１搬送手段へ向けてシートを給送するシート給送手段をさらに備え、
   前記シート給送手段がシートの給送を開始してから前記検知手段がシートを検知するまでの経過時間を検知時間とするとき、
   前記制御手段は、前記検知時間が第１の長さであるときの前記第１速度の値に比べて、前記検知時間が前記第１の長さより長い第２の長さであるときの前記第１速度の値が大きくなるように、前記第１速度を設定する、
   ことを特徴とする請求項６に記載のシート搬送装置。
8. 請求項１乃至７のいずれか１項に記載のシート搬送装置と、
   前記シート搬送装置によって搬送されるシートに画像を形成する画像形成手段と、を備える、
   ことを特徴とする画像形成装置。
9. 前記画像形成手段は、トナー像を担持して回転する像担持体と、前記シート搬送方向において前記第２搬送手段の下流に配置され、前記像担持体からシートにトナー像を転写する転写手段とを有し、
   前記制御手段は、前記搬送動作において前記第２搬送手段を前記第１速度又は前記第３速度のいずれかから前記第２速度に変速した後、シートの先端が前記転写手段に到達する前に、前記第２搬送手段を前記像担持体の周速に一致する速度に変速する、
   ことを特徴とする請求項８に記載の画像形成装置。

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