JP2019528625A - データパケットをセンサから制御装置へ伝送するための方法、センサおよび制御装置 - Google Patents

Abstract

本発明は、データパケット（１０８）をセンサ（１０４）から制御装置（１０２）へペリフェラルセンサインタフェース５（ＰＳＩ５）を介して伝送するための方法に関し、この場合、送信ステップにおいて、制御装置（１０２）により同期化されたセンサインタフェース（１００）の操作モードでデータパケット（１０８）がセンサ（１０４）からセンサインタフェース（１００）を介して操作モードの伝送期間のタイムウィンドウ内に送信され、および伝送期間内に、伝送期間の少なくとも１つの他のタイムウィンドウ内にデータパケット（１０８）がセンサ（１０４）から再び送信される。【選択図】図１

Description

本発明は、独立形式請求項に記載の制御装置または方法を基礎とする。コンピュータプログラムもまた本発明の対象である。

非遮蔽ケーブルを介してのデータ伝送は、電磁影響により妨害されることがある。データパケットが妨害されたとき、データパケットは再送されてもよい。しかしながら、このために長い通信時間が必要となり、その間は他のデータパケットは伝送可能ではない。

この背景から、ここに紹介された手法を用いて、データパケットを、センサから制御装置へ伝送する方法、さらにこの方法を使用したセンサおよび制御装置、並びに最後に主請求項に記載の対応コンピュータプログラムが紹介される。引用形式請求項に記載の手段により、独立形式請求項に記載の制御装置の有利な変更態様および改善が可能である。

データパケットを少なくとも一回高い確率で正確に伝送するために、妨害されたデータパケットは破棄されてもよいように、データパケットは相前後して複数回送信可能である。特に、複数のセンサのデータパケットを伝送するために適したペリフェラルセンサインタフェース５（ＰＳＩ５）の場合、制御装置の追加問い合わせによる時間損失を発生させることなくデータパケットを冗長に伝送させるために、個々のセンサを接続するとき、センサインタフェースの余剰通信容量が使用されてもよい。

データパケットをセンサから制御装置へ周辺センサインタフェース、特にペリフェラルセンサインタフェース５（ＰＳＩ５）を介して伝送するための方法が紹介され、この場合、送信ステップにおいて、制御装置により同期化されたセンサインタフェースの操作モードでデータパケットがセンサからセンサインタフェースを介して操作モードの伝送期間のタイムウィンドウ内に送信され、および伝送期間内に、伝送期間の少なくとも１つの他のタイムウィンドウ内にデータパケットがセンサから再び送信される。

ペリフェラルセンサインタフェース５（ＰＳＩ５）とは、二線式電気導線を使用してセンサを制御装置に接続するインタフェースと理解されてもよい。ペリフェラルセンサインタフェース５（Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ Ｓｅｎｓｏｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ ５）は強靭な通信プロトコルを有する。操作モードは制御装置によって影響され得る。操作モードは非同期であってもまたは同期であってもよい。同期操作モードにおいて、制御装置は、伝送を周期化ないしは同期化するための同期信号を提供可能である。同期信号は伝送期間の開始を定義してもよい。伝送期間は相互に連続する複数のタイムウィンドウを含む。伝送期間の長さは通信プロトコルにより定義されていてもよい。伝送期間内のタイムウィンドウの数は、同様に、通信プロトコルにより定義されていてもよい。タイムウィンドウは、データパケットを伝送するために適した、伝送期間内の時間部分であってもよい。

方法は、データパケットが、タイムウィンドウ内に制御装置により周辺センサインタフェースを介して受信され、および少なくとも１つの他のタイムウィンドウ内にデータパケットが制御装置により再び受信される受信ステップを有してもよい。伝送は送信および受信を含んでもよい。送信および受信は、空間的に相互に離れたユニット上で実行される。

方法は、タイムウィンドウ内に受信されたデータパケットおよび他のタイムウィンドウ内に受信されたデータパケットが相互に比較される検査ステップを有してもよい。検査において、伝送の妨害が検出可能である。データパケットの比較において相違が特定されたとき、データパケットの１つが妨害されて伝送されたことは確実である。データパケットそれ自身は検査総和のような検査情報を含んでもよい。比較および検査情報により、大きな確率で、他の使用のための妨害されていないデータパケットが選択可能である。

送信ステップにおいて、伝送期間内に、データパケットが伝送期間の空いているタイムウィンドウ内にさらに送信されてもよい。同一パケットを伝送期間の空いているタイムウィンドウ内に送信することにより、伝送の冗長性が向上可能である。特に強く妨害される環境において、データパケット内に含まれる情報は大きな確率で確実に伝送可能である。

送信ステップにおいて、伝送期間のタイムウィンドウと他のタイムウィンドウの間に存在する追加タイムウィンドウ内に他のデータパケットが周辺センサインタフェースを介して送信されてもよい。伝送期間内に、他のデータパケットが伝送期間の他のタイムウィンドウに後続するタイムウィンドウ内に再び送信されてもよい。２つの異なるデータパケットが伝送されるとき、データパケットは交互に伝送されてもよい。この場合もまた、データパケットの送信のために、伝達期間の空いている他のタイムウィンドウが使用可能である。

受信ステップにおいて、追加タイムウィンドウ内に他のデータパケットが受信されてもよい。他のタイムウィンドウに後続するタイムウィンドウ内に他のデータパケットが再び受信されてもよい。受信の間に、データパケット間で相違することがある。相違するデータパケットは異なるレジスタ内に記憶されてもよい。

検査ステップにおいて、追加タイムウィンドウ内に受信された他のデータパケットおよび他のタイムウィンドウに後続するタイムウィンドウ内に受信された他のデータパケットが相互に比較されてもよい。他のデータパケットにおいてもまた伝送の妨害を検出するために、検査が他のデータパケットにおいて実行されてもよい。

この方法は、例えば制御装置内において、例えばソフトウェアまたはハードウェアで、あるいはソフトウェアおよびハードウェアの混合形式で実行されてもよい。
さらに、データパケットを制御装置へペリフェラルセンサインタフェース５（ＰＳＩ５）を介して伝送するためのセンサが紹介され、この場合、センサは送信装置を有し、送信装置は、制御装置により同期化されたセンサインタフェースの操作モードでデータパケットを操作モードの伝送期間のタイムウィンドウ内に送信し、および伝送期間内に、伝送期間の少なくとも１つの他のタイムウィンドウ内にデータパケットを再び送信するように設計されている。

さらに、周辺センサインタフェース、特にペリフェラルセンサインタフェース５（ＰＳＩ５）を操作するための制御装置が紹介され、この場合、制御装置は受信装置を有し、受信装置は、制御装置により同期化されたセンサインタフェースの操作モードでデータパケットを操作モードの伝送期間のタイムウィンドウ内にセンサインタフェースを介して受信し、および伝送期間の少なくとも１つの他のタイムウィンドウ内にデータパケットをセンサインタフェースを介して再び受信するように設計されている。

このために、制御装置は、信号またはデータを処理するための少なくとも１つの計算ユニット、信号またはデータを記憶するための少なくとも１つの記憶ユニット、センサからセンサ信号を読み取るためのまたはアクチュエータに制御信号を出力するための、センサまたはアクチュエータへの少なくとも１つのインタフェースおよび／または通信プロトコル内に埋め込まれたデータを読み取りまたは出力するための少なくとも１つの通信インタフェースを有してもよい。計算ユニットは、例えば信号プロセッサ、マイクロコントローラ等であってもよく、この場合、記憶ユニットは、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭまたは磁気記憶ユニットであってもよい。通信インタフェースは、データを無線でおよび／または導線結合で読み取りまたは出力するように形成されていてもよく、この場合、導線結合でデータを読み取りまたは出力することを可能にする通信インタフェースは、これらのデータを、例えば電気的にまたは光学的に対応データ伝送導線から読み取りまたは対応データ伝送導線内に出力可能である。

制御装置とは、ここでは、センサ信号を処理しかつ制御信号および／またはデータ信号に依存して出力する電気装置と理解されてもよい。制御装置は、ハードウェア的におよび／またはソフトウェア的に設計可能なインタフェースを有してもよい。ハードウェア的構成の場合、インタフェースは、例えば制御装置の種々の機能を含むいわゆるシステムＡＳＩＣの一部であってもよい。しかしながら、インタフェースは固有の集積回路であり、または少なくとも部分的に離散的構造要素から構成されることもまた可能である。ソフトウェア的構成の場合、インタフェースは、例えばマイクロコントローラ上に他のソフトウェアモジュールと並列に存在するソフトウェアモジュールであってもよい。

特にプログラム製品またはプログラムがコンピュータまたは装置上で実行されるとき、プログラムコードが、半導体メモリ、ハードディスクメモリまたは光メモリのようなマシンが読取り可能な担体または記憶媒体上に記憶可能であり、かつ上記の実施形態のいずれかによる方法ステップを実行し、変換しおよび／または操作するために使用可能である、該プログラムコードを含むコンピュータプログラム製品またはコンピュータプログラムもまた有利である。

ここに紹介された手法の実施例が図面に示されかつ以下の記載において詳細に説明される。

図１は、一実施例により、周辺インタフェース５を介して制御装置と結合されたセンサのブロック回路図を示す。 図２は、一実施例により、データパケットの伝送の図を示す。 図３は、一実施例により、データパケットの伝送方法の流れ図を示す。

以下に記載の本発明の好ましい実施例において、種々の図に示された、類似に作用する要素に対して、同一または類似の符号が使用され、この場合、これらの要素の反復説明は省略される。

図１は、一実施例により、ペリフェラルセンサインタフェース５（ＰＳＩ５）１００を介して制御装置１０２と結合されたセンサ１０４のブロック回路図を示す。ＰＳＩ５インタフェース１００は、二線式導線１０６を介してのセンサ１０４の制御装置１０２との通信を可能にする。このために、制御装置１０２およびセンサ１０４は、それぞれ１つのペリフェラルセンサインタフェース５（ＰＳＩ５）インタフェース１００を有する。インタフェース１００は、３つのモードないしは操作タイプを備えた通信プロトコルを有する。

非同期モードにおいては、制御装置１０２は常時受信可能であり、通信は、センサがデータパケット１０８を伝送しなければならないとき、ペリフェラルセンサインタフェース５（ＰＳＩ５）インタフェース１００を介してセンサ１０４から制御装置１０２に行われる。

同期モードにおいては、制御装置１０２は、導線１０６を介して同期信号１１０により通信を同期化する。同期信号１１０に応答して伝送期間が開始する。伝送期間内に、センサ１０４は、それに割り当てられたタイムウィンドウの間にそのデータパケット１０８を送信する。各センサ１０４に伝送期間内に固有のタイムウィンドウが割当可能であるので、同期化通信により、複数のセンサ１０４は同一ペリフェラルセンサインタフェース５（ＰＳＩ５）インタフェース１００を介して操作可能である。

ここに紹介された保護モードの場合、通信は同様に制御装置１０２により同期信号１１０を介して同期化される。しかしながら、非同期モードの場合、１つのセンサ１０４のみがペリフェラルセンサインタフェース５（ＰＳＩ５）インタフェース１００を介して制御装置１０２と結合されているにすぎない。保護モードにおいては、センサ１０４は、データパケット１０８を複数回伝送期間の複数のタイムウィンドウ内に送信する。

このために、センサ１０４は送信装置１１２を有し、送信装置は、保護操作モードにおいて、データパケット１０８を、伝送期間の第１タイムウィンドウ内に、および少なくとも１つのそれに続く伝送期間の第２タイムウィンドウ内に、ペリフェラルセンサインタフェース５（ＰＳＩ５）インタフェース１００を介して伝送するように設計されている。

制御装置１０２は受信装置１１４を有し、受信装置は、保護操作モードにおいて、データパケット１０８を伝送期間の第１タイムウィンドウ内に受信し、およびデータパケット１０８を伝送期間のそれに続く少なくとも１つの第２タイムウィンドウ内に再びペリフェラルセンサインタフェース５（ＰＳＩ５）インタフェース１００を介して受信するように設計されている。

一実施例において、制御装置１０２は検査装置１１６を有する。検査装置１１６は、第１タイムウィンドウ内に受信されたデータパケット１０８を第２タイムウィンドウ内に受信されたデータパケット１０８と比較するように設計されている。比較においてタイムウィンドウの１つ内に妨害が特定されることがある。

データパケット１０８はエラーチェック機構を介して個々に検査可能である。検査の組合せにおいてデータパケット１０８の１つがエラーを有すると検出されかつ他のデータパケット１０８がエラーを有しないと検出されたとき、エラーを有するデータパケット１０８は破棄されかつエラーを有しないデータパケット１０８はさらに使用可能である。

図２は、一実施例により、データパケット１０８の伝送の図を示す。伝送は、例えば図１に示したようなペリフェラルセンサインタフェース５（ＰＳＩ５）導線の電気量２０２の時間経過２００により示されている。経過２００は線図で提供され、線図は、その横軸に時間ｔをおよびその縦軸に電気量２０２を目盛っている。電気量２０２は、例えば電流または電圧であってもよい。保護モードにおいて、経過２００は同期信号１１０により伝送期間２０４、２０６に区分されている。同期信号１１０の後に、この実施例において、伝送期間２０６内に、ペリフェラルセンサインタフェース５（ＰＳＩ５）標準により定義された一連の４つのタイムウィンドウ２０８、２１０、２１２、２１４が続く。

一実施例において、各タイムウィンドウ２０８、２１０、２１２、２１４内に同一データパケット１０８が冗長に伝送される。したがって、ここでは４回冗長になっている。
一実施例において、第１タイムウィンドウ２０８内に第１データパケット１０８が伝送される。第２タイムウィンドウ２１０内に第２データパケット２１６が伝送される。第３タイムウィンドウ２１２内に再び第１データパケット１０８が伝送されかつ第４タイムウィンドウ２１４内に再び第２データパケット２１６が伝送される。したがって、第１データパケット１０８のみならず第２データパケット２１６もまた重複して、したがって、冗長に伝送される。

タイムウィンドウの冗長性によりペリフェラルセンサインタフェース５（ＰＳＩ５）伝送の強靭さの向上が紹介される。ここに紹介された手法によりペリフェラルセンサインタフェース５（ＰＳＩ５）インタフェースのＥＭＶ耐性の向上が達成可能である。

ペリフェラルセンサインタフェース５（ＰＳＩ５）インタフェース標準は、非同期モードおよび同期モードにおけるセンサデータの制御装置（ＳＧ）へのディジタル伝送を可能にする。非同期モードにおいては、センサは、データパケットがいつ送信されるかの時点を決定する。ペリフェラルセンサインタフェース５（ＰＳＩ５）インタフェースごとに、１つのセンサのみが制御装置に接続可能である。同期モードにおいては、制御装置によりセンサユニットの同期化が行われる。これにより、複数のセンサが共通のペリフェラルセンサインタフェース５（ＰＳＩ５）インタフェースを介してそれらのデータを分離されたタイムウィンドウ２０８、２１０、２１２、２１４を介して制御装置に伝送可能である。同期モードはバスモードと呼ばれてもよい。これにより、センサインタフェースは効率的利用を取得し、このことは、制御装置内の必要なペリフェラルセンサインタフェース５（ＰＳＩ５）インタフェースの数を低減可能にする。

しかしながら、接続された全てのセンサが、例えば短絡のようなペリフェラルセンサインタフェース５（ＰＳＩ５）導線上の妨害を受けることがある。したがって、多くのユーザは同期ペリフェラルセンサインタフェース５（ＰＳＩ５）インタフェースに常に１つのセンサのみを接続しかつペリフェラルセンサインタフェース５（ＰＳＩ５）インタフェースを二点間操作（Ｐ２Ｐ）で操作する。複数のタイムウィンドウ２１０、２１２、２１４は使用されないままである。

同期二点間伝送において使用されないタイムウィンドウ２１０、２１２、２１４は、伝送の妨害安全性を向上させるために使用されてもよい。このために、センサのデータパケット１０８は、所定のタイムウィンドウ２０８内のみならず少なくとも１つの他のタイムウィンドウ２１０、２１２、２１４内に伝送される。

１つのタイムウィンドウ２０８、２１０、２１２、２１４のみに関する例えばバースト妨害のような妨害の場合、妨害されないタイムウィンドウ２０８、２１０、２１２、２１４内の妨害されない伝送が行われてもよい。最大の妨害安全性は、空いている全てのタイムウィンドウ２０８、２１０、２１２、２１４内にデータ１０８の伝送を提供する。すなわち、１２５ｋＢモードにおいて、センサのデータ１０８の３倍の伝送が可能である。

２つのタイムウィンドウ２０８、２１０を予約した例えば二チャネルセンサの場合、１８９ｋＢモードは、その４つのタイムウィンドウ２０８、２１０、２１２、２１４を用いて二重のデータ伝送を提供する。

ここに紹介された手法において、外部センサは同期二点間操作に対して新しい冗長モード（Ｒモード）を備えている。これは、製造者側のコンベヤ端部において、発送前に確実にプログラミングされるかまたは初期化工程においてエアバッグ制御装置を介して各電源投入サイクル内に特定可能である。このＲモードの選択により、得られたセンサデータ１０８は、ペリフェラルセンサインタフェース５（ＰＳＩ５）標準の空いているタイムウィンドウ２１０、２１２、２１４内に反復される。バースト妨害の場合、妨害されたデータパケット１０８はエラーを有するとしてまたはエラーであるとして検出され、したがって、衝突の識別に使用されないので、これにより、システムの利用性および性能は上昇する。他の２１０、２１２、２１４内に送信された、妨害されないデータパケット１０８は、衝突の識別に使用可能である。センサデータはきわめて迅速な衝突の検出を必要とするので、センサデータの向上された利用可能性は、側部衝突の場合に特に有利に乗員に働く。

二点間モードで操作される同期ペリフェラルセンサインタフェース５（ＰＳＩ５）インタフェースの場合、ここに紹介された手法により、妨害放射に対する強さが向上される。さらに、制御装置内におけるセンサデータの利用可能性が改善される。

制御装置側で追加ハードウェア費用は発生しない。センサ側の追加費用は僅かでありかつディジタル部分に限定される。
制御装置内において、複数回伝送されたデータ１０８は、伝送エラーの評価に追加して、データ比較により検査される。正確なデータ１０８を受信する確実性は向上される。

ここに紹介された手法において、異なるタイムウィンドウ２０８、２１０、２１２、２１４内に複数回のデータ伝送が行われる。機能検査は、ペリフェラルセンサインタフェース５（ＰＳＩ５）導線における電流舌片測定により可能である。

図３は、一実施例により、データパケットの伝送方法３００の流れ図を示す。方法３００は、データパケットをペリフェラルセンサインタフェース５（ＰＳＩ５）を介して制御装置に伝送するために、例えば図１に示したようなセンサ内において実行可能である。方法３００は送信ステップ３０２を有する。送信ステップ３０２において、制御装置により同期化されたセンサインタフェースの操作モードで、データパケットはセンサからセンサインタフェースを介して操作モードの伝送期間のタイムウィンドウ内に送信される。伝送期間内に、データパケットは、伝送期間の少なくとも１つの他のタイムウィンドウ内に再び送信される。

一実施例において、方法は受信ステップ３０４を含む。受信ステップは、例えば図１に示したような制御装置上で実行可能である。受信ステップ３０４において、データパケットは、タイムウィンドウ内に、制御装置により周辺センサインタフェースを介して受信される。少なくとも１つの他のタイムウィンドウ内に、データパケットは制御装置により再び受信される。

一実施例において、検査ステップ３０６において、タイムウィンドウ内に受信されたデータパケットおよび他のタイムウィンドウ内に受信されたデータパケットが相互に比較される。データパケットは同一であるべきであるので、比較により、伝送時の妨害が検出可能である。

一実施例が第１特徴と第２特徴の間に“ａｎｄ／ｏｒ”結合を含む場合、これは、実施例が、一実施形態により、第１特徴のみならず第２特徴もまた有し、他の実施形態により、第１特徴のみまたは第２特徴のみを有すると読み取られる。

１００ ペリフェラルセンサインタフェース５（ＰＳＩ５）
１０２ 制御装置
１０４ センサ
１０６ 二線式導線
１０８ 第１データパケット
１１０ 同期信号
１１２ 送信装置
１１４ 受信装置
１１６ 検査装置
２００ 時間経過
２０２ 電気量
２０４、２０６ 伝送期間
２０８、２１０、２１２、２１４ タイムウィンドウ
２１６ 第２データパケット
３００ 方法
３０２ 送信ステップ
３０４ 受信ステップ
３０６ 検査ステップ
ｔ 時間

Claims (11)

1. データパケット（１０８）をセンサ（１０４）から制御装置（１０２）へ周辺センサインタフェース（１００）、特にペリフェラルセンサインタフェース５（ＰＳＩ５）を介して伝送するための方法（３００）において、
   送信ステップ（３０２）において、制御装置（１０２）により同期化されたセンサインタフェース（１００）の操作モードでデータパケット（１０８）がセンサ（１０４）からセンサインタフェース（１００）を介して操作モードの伝送期間（２０６）のタイムウィンドウ（２０８）内に送信され、および伝送期間（２０６）内に、伝送期間（２０６）の少なくとも１つの他のタイムウィンドウ（２１０、２１２、２１４）内にデータパケット（１０８）がセンサ（１０４）から再び送信される、
   データパケット（１０８）をセンサ（１０４）から制御装置（１０２）へ伝送するための方法（３００）。
2. データパケット（１０８）が、タイムウィンドウ（２０８）内に制御装置（１０２）により周辺センサインタフェース（１００）を介して受信され、および少なくとも１つの他のタイムウィンドウ（２１０、２１２、２１４）内にデータパケット（１０８）が制御装置（１０２）により再び受信される受信ステップ（３０４）を有する、請求項１に記載の方法（３００）。
3. タイムウィンドウ（２０８）内に受信されたデータパケット（１０８）および他のタイムウィンドウ（２１０、２１２、２１４）内に受信されたデータパケット（１０８）が相互に比較される検査ステップ（３０６）を有する、請求項２に記載の方法（３００）。
4. 送信ステップ（３０２）において、伝送期間（２０６）内に、データパケット（１０８）が伝送期間（２０６）の空いているタイムウィンドウ（２１２、２１４）内にさらに送信される、請求項１〜３のいずれかに記載の方法（３００）。
5. 送信ステップ（３０２）において、伝送期間（２０６）のタイムウィンドウ（２０８）と他のタイムウィンドウ（２１２）の間に存在する追加タイムウィンドウ（２１０）内に他のデータパケット（２１６）が周辺センサインタフェース（１００）を介して送信され、および伝送期間（２０６）内に、他のデータパケット（２１６）が伝送期間（２０６）の他のタイムウィンドウ（２１２）に後続するタイムウィンドウ（２１４）内に再び送信される、請求項１〜４のいずれかに記載の方法（３００）。
6. 受信ステップ（３０４）において、追加タイムウィンドウ（２１０）内に他のデータパケット（２１６）が受信され、および他のタイムウィンドウ（２１２）に後続するタイムウィンドウ（２１４）内に他のデータパケット（２１６）が再び受信される、請求項５に記載の方法（３００）。
7. 検査ステップ（３０６）において、追加タイムウィンドウ（２１０）内に受信された他のデータパケット（２１６）および他のタイムウィンドウ（２１２）に後続するタイムウィンドウ（２１４）内に受信された他のデータパケット（２１６）が相互に比較される、請求項６に記載の方法（３００）。
8. データパケット（１０８）を制御装置（１０２）へペリフェラルセンサインタフェース５（ＰＳＩ５）（１００）を介して伝送するためのセンサ（１０４）において、この場合、センサ（１０４）は送信装置（１１２）を有し、送信装置は、制御装置（１０２）により同期化されたセンサインタフェース（１００）の操作モードでデータパケット（１０８）を操作モードの伝送期間（２０６）のタイムウィンドウ（２０８）内に送信し、および伝送期間（２０６）内に、伝送期間（２０６）の少なくとも１つの他のタイムウィンドウ（２１０、２１２、２１４）内にデータパケット（１０８）を再び送信するように設計されている、データパケット（１０８）を制御装置（１０２）へ伝送するためのセンサ（１０４）。
9. 周辺センサインタフェース（１００）、特にペリフェラルセンサインタフェース５（ＰＳＩ５）を操作するための制御装置（１０２）において、この場合、制御装置（１０２）は受信装置（１１４）を有し、受信装置は、制御装置（１０２）により同期化されたセンサインタフェース（１００）の操作モードでデータパケット（１０８）を操作モードの伝送期間（２０６）のタイムウィンドウ（２０８）内にセンサインタフェース（１００）を介して受信し、および伝送期間（２０６）の少なくとも１つの他のタイムウィンドウ（２１０、２１２、２１４）内にデータパケット（１０８）をセンサインタフェース（１００）を介して再び受信するように設計されている、周辺センサインタフェース（１００）を操作するための制御装置（１０２）。
10. 請求項１〜７のいずれかに記載の方法（３００）を実行するように設計されているコンピュータプログラム。
11. その上に請求項９に記載のコンピュータプログラムが記憶されている、マシンが読取り可能な記憶媒体。

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