JP2019507447A

JP2019507447A - ロボットホイール径補完方法及び装置

Info

Publication number: JP2019507447A
Application number: JP2018553277A
Authority: JP
Inventors: 朱建強; 徐▲ジュエ▼晶
Original assignee: Zhejiang Libiao Robots Co Ltd
Current assignee: Zhejiang Libiao Robots Co Ltd
Priority date: 2016-01-04
Filing date: 2016-08-03
Publication date: 2019-03-14
Anticipated expiration: 2036-08-03
Also published as: US20180335782A1; EP3401064B1; JP6671506B2; KR20180096702A; US10416674B2; WO2017118000A1; EP3401064A4; KR102136016B1; EP3401064A1

Abstract

【課題】ロボットホイール径補完方法及び装置を提供する。【解決手段】作業現場内に設置されている複数の位置ポイントの中の第１の位置ポイントに位置するロボットが、サーバから送信される運転指令であって、第１の位置ポイントと第２の位置ポイントとの間の距離、及び前記第１の位置ポイントに対する第２の位置ポイントへの運転方向を含む運転指令である、ロボットが第２の位置ポイントまで走行するように指示するための運転指令を、受信するステップと、ロボットが、前記第１の位置ポイントから第２の位置ポイントまでの走行に対応される走行偏差である、ロボットのタイヤの実際の回転数に対応される理論上の距離と実際距離との間の差分の値である走行偏差を、取得するステップと、ロボットが、第１の位置ポイントと第２の位置ポイントとの間の距離、及び走行偏差に基づいて、自体の現在ホイール径を補正するステップとを含む。【選択図】図１

Description

本発明は、ロボット技術分野に関し、特に、ロボットホイール径補完方法及び装置に関する。

現在、社会経済の急速な発展に伴い、スマート製品が幅広く応用されており、スーパーマーケット、空港、駅、展示センター、物流倉庫などの大規模な人波・物流の現場の規模と数が絶えず拡大している。それで、従来の人を中心とするモードは実際の需要を満たすことができなくなり、自律に働くことができる自動化ロボットが空港荷物輸送、物流・流通にますます参加されてきている。自動化ロボットは、環境認識、経路計画、動的決定、動作制御、及び警報モジュールが統合された多機能統合システムであり、定時的な流動自助の作業を実現することができる。自動化ロボットは、人力の代わりに、物品の運送、運搬、選別、記憶、梱包等の作業を実行できて、自動化ロボットによって、物流業界の作業効率を大幅に改善して、作業コストを削減することができる。

選別業界の急速な発展に伴い、自動化ロボットも宅配選別業界で広く使用され始めており、人の代わりに物品の選別及び運送に関連された作業を行っている。現在、自動化ロボットを使用して物流・流通センタ内で物品の輸送、選別、梱包を行う場合、通常、多数のロボットが現場に設置されており、バックグラウンドサーバによって各々のロボットを制御して、各ロボットが制御指令に従って走行するようにすることで、現場内のすべてのロボットが秩序に従って作業を行うように確保する。同時に、ロボットは、以下のようなステップを介して、現在の位置ポイントからもう一つの位置ポイントまで走行するのに必要なタイヤ回転数を特定する。ここで、これらステップでは、主に、サーバが下達した現在の位置ポイントからもう一つの位置ポイントまでの走行距離、及び自体に予め記憶されたホイール径に基づいて、現在の位置ポイントからもう一つの位置ポイントまで走行するのに必要なタイヤ回転数を算出し、その後、ロボットは算出されたタイヤ回転数によってもう一つの位置ポイントまで走行する。しかし、ロボットが長期間走行する場合、ロボットの走行過程においてタイヤの摩耗が発生して、算出されたタイヤの回転数に大きな誤差が生じるおそれがある。

発明者は、本発明を実現する過程において、関連技術には少なくとも以下の問題点が存在することを発見した。即ち、ロボットの使用過程においてタイヤの摩耗が存在することで、実際のホイール径と予め記憶されたタイヤのホイール径との間に一定の偏差が存在するため、自体に予め記憶されたホイール径に基づいて算出し得たロボットが現在位置ポイントからもう一つの位置ポイントまで走行するのに必要なタイヤ回転数の精度が低くなる。

また、ロボットの走行距離の精度が低くなって、ロボットの正確な位置決めを実現できなくなり、ロボット同士の間の互いの衝突を招来する。その一方、ロボットのタイヤが一定程度まで摩耗されると、走行ミスが発生しやすく、その他のロボットと衝突が発生することになる。

しかしながら、従来の技術では、ロボットのタイヤに摩耗が発生してロボットの正確な位置決めが実現できなくなる問題点、及びロボット同士の間で互いに衝突が発生することになる問題点を解決するに対しては、よい解決案がなかった。

本発明は、上記の問題点を鑑みて、ロボットホイール径補完方法及び装置を提供することで、ロボットの走行過程でタイヤの摩擦が生じることで、ロボットの走行距離の精度が低くなって、ロボットの正確な位置決めを実現できない問題点、及び、ロボット同士の間で衝突が発生する問題点を解決する同時に、ロボットのタイヤに一定程度の摩耗が発生すると、タイヤの交換を提示できて、ロボット同士の間で衝突が発生する問題点を、さらに、緩和する。

上記の目的を達成するために、第１の態様によると、本発明の実施例は、ロボットホイール径補完方法を提供し、前記方法は、
作業現場内に設置されている複数の位置ポイントの中の第１の位置ポイントに位置するロボットが、サーバから送信される運転指令であって、前記第１の位置ポイントと第２の位置ポイントとの間の距離、及び前記第１の位置ポイントに対する前記第２の位置ポイントへの運転方向を含む運転指令である、前記ロボットが第２の位置ポイントまで走行するように指示するための運転指令を、受信するステップと、
前記ロボットが、前記第１の位置ポイントから前記第２の位置ポイントまでの走行に対応される走行偏差である、前記ロボットのタイヤの実際の回転数に対応される理論上の距離と実際距離との間の差分の値である走行偏差を、取得するステップと、
前記ロボットが、前記第１の位置ポイントと前記第２の位置ポイントとの間の距離、及び前記走行偏差に基づいて、自体の現在ホイール径を補正するステップとを含む。

第１の態様に結合して、本発明の実施例は、第１の態様の第１の実施可能な実施態様を提供し、その中、
前記ロボットが、前記第１の位置ポイントから前記第２の位置ポイントまでの走行に対応される走行偏差を取得するステップは、
前記ロボットが、前記ロボットと前記第１の位置ポイントとの間の第１の変位偏差を取得し、前記運転指令中の前記距離、及び前記運転方向に従って、前記第２の位置ポイントまで走行するステップと、
前記ロボットが、前記第２の位置ポイントまで走行した際に、自体と前記第２の位置ポイントとの間の第２の変位偏差を取得するステップと、
前記ロボットが、前記第１の変位偏差、及び前記第２の変位偏差に基づいて、自体の前記第１の位置ポイントから前記第２の位置ポイントまでの走行に対応される前記走行偏差を算出し得るステップとを含む。

第１の態様に結合して、本発明の実施例は、第１の態様の第２の実施可能な実施態様を提供し、その中、
前記ロボットが、前記第１の位置ポイントと前記第２の位置ポイントとの間の距離、及び前記走行偏差に基づいて、自体の現在ホイール径を補正するステップは、
前記ロボットが、前記第１の位置ポイントと前記第２の位置ポイントとの間の距離、及び前記走行偏差に基づいて、自体の単位距離走行偏差を算出するステップと、
前記ロボットが、予め設定されたリスト内で前記単位距離走行偏差に対応されるホイール径の補完値を検索し得るステップと、
前記ロボットが、検索し得た前記ホイール径の補完値に基づいて、自体の現在ホイール径を補正するステップとを含む。

第１の態様に結合して、本発明の実施例は、第１の態様の第３の実施可能な実施態様を提供し、その中、
前記ロボットが、前記第１の位置ポイントと前記第２の位置ポイントとの間の距離、及び前記走行偏差に基づいて、前記ロボットの現在ホイール径を補正するステップは、
前記ロボットが、前記第１の位置ポイントと前記第２の位置ポイントとの間の距離、及び予め記憶した現在ホイール径に基づいて、自体の第１のタイヤ回転数を特定するステップと、
前記ロボットが、前記第１の位置ポイントと前記第２の位置ポイントとの間の距離、前記走行偏差、及び補正後の現在ホイール径に基づいて、自体の第２のタイヤ回転数を特定するステップと、
前記ロボットが、前記第１のタイヤ回転数と前記第２のタイヤ回転数とが互いに等しい関係を利用して、補正後の現在ホイール径を算出し得て、前記補正後の現在ホイール径を利用して、自体の現在ホイール径を更新するステップとを含む。

第１の態様に結合して、本発明の実施例は、第１の態様の第４の実施可能な実施態様を提供し、その中、
前記方法は、さらに
前記ロボットが、自体と前記第２の位置ポイントとの間の前記第２の変位偏差に基づいて、前記第２の位置ポイントまでの走行に必要なタイヤ回転数を算出し得るステップと、
前記ロボットが前記必要なタイヤ回転数に基づいて前記第２の位置ポイントまで走行するように前記ロボットを制御することで、前記ロボットの最終位置を補正するステップと含む。

第１の態様に結合して、本発明の実施例は、第１の態様の第５の実施可能な実施態様を提供し、その中、
前記方法は、さらに、
補正後の現在ホイール径の大きさに基づいて、前記ロボットに対してタイヤを交換する必要があるか否かを判断して、前記ロボットに対してタイヤを交換する必要があると判断した場合、タイヤ交換早期警告を行うステップ含む。

第１の態様に結合して、本発明の実施例は、第１の態様の第６の実施可能な実施態様を提供し、その中、
前記補正後の現在ホイール径の大きさに基づいて、前記ロボットに対してタイヤを交換する必要があるか否かを判断するステップは、
前記補正後の現在ホイール径の大きさが所定のホイール径の範囲に達したか否かを判断して、達した場合、前記ロボットに対してタイヤを交換する必要があると特定するステップ、
或いは、
前記補正後の現在ホイール径の大きさと前記ロボットの初期ホイール径との間の差分の値が所定の差分の値の閾値に達したか否かを判断して、達した場合、前記ロボットに対してタイヤを交換する必要があると特定するステップを含む。

第２の態様によると、本発明の実施例は、ロボットホイール径補完装置を提供し、前記装置は、
サーバから送信される運転指令であって、作業現場内に設置されている複数の位置ポイントの中の第１の位置ポイントと第２の位置ポイントとの間の距離、及び前記第１の位置ポイントに対する前記第２の位置ポイントへの運転方向を含む運転指令である、前記第１の位置ポイントに位置しているロボットが前記第２の位置ポイントまで走行するように指示するための運転指令を、受信するための受信モジュールと、
前記第１の位置ポイントから前記第２の位置ポイントまでの走行に対応される走行偏差である、前記ロボットのタイヤの実際の回転数に対応される理論上の距離と実際距離との間の差分の値である走行偏差を、取得するための走行偏差算出モジュールと、
前記第１の位置ポイントと前記第２の位置ポイントとの間の距離、及び前記走行偏差に基づいて、前記ロボットの現在ホイール径を補正するための補正モジュールとを備える。

第２の態様に結合して、本発明の実施例は、第２の態様の第１の実施可能な実施態様を提供し、その中、
前記走行偏差算出モジュールは、
前記ロボットと前記第１の位置ポイントとの間の第１の変位偏差を取得し、前記運転指令中の前記距離、及び前記運転方向に従って、前記第２の位置ポイントまで走行するための第１の取得ユニットと、
前記ロボットが、前記第２の位置ポイントまで走行した際に、前記ロボットと前記第２の位置ポイントとの間の第２の変位偏差を取得するための第２の取得ユニットと、
前記第１の変位偏差、及び前記第２の変位偏差に基づいて、前記ロボットの前記第１の位置ポイントから前記第２の位置ポイントまでの走行に対応される前記走行偏差を算出し得るための走行偏差算出ユニットとを備える。

第２の態様に結合して、本発明の実施例は、第２の態様の第２の実施可能な実施態様を提供し、その中、
前記補正モジュールは、
前記第１の位置ポイントと前記第２の位置ポイントとの間の距離、及び前記走行偏差に基づいて、前記ロボットの単位距離走行偏差を算出するための単位距離偏差算出サブユニットと、
予め設定されたリスト内で前記単位距離走行偏差に対応されるホイール径の補完値を検索し得るためのホイール径補完値検索サブユニットと、
検索し得た前記ホイール径の補完値に基づいて、前記ロボットの現在ホイール径を補正するための現在ホイール径補正サブユニットとを備える。

第２の態様に結合して、本発明の実施例は、第２の態様の第３の実施可能な実施態様を提供し、その中、
前記補正モジュールは、
前記第１の位置ポイントと前記第２の位置ポイントとの間の距離、及び予め記憶した現在ホイール径に基づいて、前記ロボットの第１のタイヤ回転数を特定するための第１の特定サブユニットと、
前記第１の位置ポイントと前記第２の位置ポイントとの間の距離、前記走行偏差、及び補正後の現在ホイール径に基づいて、前記ロボットの第２のタイヤ回転数を特定するための第２の特定サブユニットと、
前記第１のタイヤ回転数と前記第２のタイヤ回転数とが互いに等しい関係を利用して、補正後の現在ホイール径を算出し得て、前記補正後の現在ホイール径を利用して、前記ロボットの現在ホイール径を更新するための現在ホイール径更新サブユニットとを備える。

第２の態様に結合して、本発明の実施例は、第２の態様の第４の実施可能な実施態様を提供し、その中、
前記装置は、さらに
前記ロボットと前記第２の位置ポイントとの間の前記第２の変位偏差に基づいて、前記第２の位置ポイントまでの走行に必要なタイヤ回転数を算出し得るための補完回転数算出モジュールと、
前記ロボットが前記タイヤ回転数に基づいて前記第２の位置ポイントまで走行するように前記ロボットを制御することで、前記ロボットの最終位置を補正するための制御モジュールと備える。

第２の態様に結合して、本発明の実施例は、第１の態様の第５の実施可能な実施態様を提供し、その中、
前記装置は、さらに、
補正後の現在ホイール径の大きさに基づいて、前記ロボットに対してタイヤを交換する必要があるか否かを判断して、前記ロボットに対してタイヤを交換する必要があると判断した場合、タイヤ交換早期警告を行うための判断モジュール備える。

第２の態様に結合して、本発明の実施例は、第２の態様の第６の実施可能な実施態様を提供し、その中、
前記判断モジュールは、
前記補正後の現在ホイール径の大きさが所定のホイール径の範囲に達したか否かを判断して、達した場合、前記ロボットに対してタイヤを交換する必要があると特定するための第１の判断ユニット、
或いは、
前記補正後の現在ホイール径の大きさと前記ロボットの初期ホイール径との間の差分の値が所定の差分の値の閾値に達したか否かを判断して、達した場合、前記ロボットに対してタイヤを交換する必要があると特定するための第２の判断ユニットを備える。

第３の態様によると、本発明の実施例は、もう一ロボットホイール径補完方法を提供し、前記方法は、
複数の位置ポイントが設置されている作業現場内での、ロボットの第１の位置ポイントから第２の位置ポイントまでの走行に対応される走行偏差、及び、前記第１の位置ポイントと前記第２の位置ポイントとの間の距離を取得するステップと、
前記第１の位置ポイントと前記第２の位置ポイントとの間の距離、及び前記走行偏差に基づいて、前記ロボットの現在ホイール径を更新するステップとを含み、
前記走行偏差は、前記ロボットのタイヤの実際の回転数に対応される理論上の距離と実際距離との間の差分の値である。

第３の態様に結合して、本発明の実施例は、第３の態様の第１の実施可能な実施態様を提供し、その中、
前記ロボットの作業現場内での第１の位置ポイントから第２の位置ポイントまでの走行に対応される走行偏差を取得するステップは、
前記ロボットが第１の位置ポイントに位置している時に報告した前記第１の位置ポイントとの間の第１の変位偏差、及び、前記ロボットが第２の位置ポイントに位置している時に報告した前記第２の位置ポイントとの間の第２の変位偏差を受信するステップと、
前記第１の変位偏差及び前記第２の変位偏差に基づいて、前記ロボットの前記第１の位置ポイントから前記第２の位置ポイントまでの走行に対応される走行偏差を算出するステップとを含む。

第３の態様に結合して、本発明の実施例は、第３の態様の第２の実施可能な実施態様を提供し、その中、
前記第１の位置ポイントと前記第２の位置ポイントとの間の距離、及び前記走行偏差に基づいて、前記ロボットの現在ホイール径を更新するステップは、
前記第１の位置ポイントと前記第２の位置ポイントとの間の距離、及び前記走行偏差に基づいて、前記ロボットの単位距離走行偏差を算出するステップと、
予め設定されたリスト内で前記ロボットの単位距離走行偏差に対応されるホイール径の補完値を検索し得るステップと、
前記検索し得たホイール径の補完値に基づいて前記ロボットの現在ホイール径を更新するステップとを含む。

第３の態様に結合して、本発明の実施例は、第３の態様の第３の実施可能な実施態様を提供し、その中、
前記第１の位置ポイントと前記第２の位置ポイントとの間の距離、及び前記走行偏差に基づいて、前記ロボットの現在ホイール径を更新するステップは、
前記第１の位置ポイントと前記第２の位置ポイントとの間の距離、及び前記ロボットの現在ホイール径に基づいて、前記ロボットの第１のタイヤ回転数を特定するステップと、
前記第１の位置ポイントと前記第２の位置ポイントとの間の距離、前記走行偏差、及び前記ロボットの更新後のホイール径に基づいて、前記ロボットの第２のタイヤ回転数を特定するステップと、
前記第１のタイヤ回転数と前記第２のタイヤ回転数とが互いに等しい関係を利用して、前記ロボットの更新後のホイール径を算出し得るステップとを含む。

第３の態様に結合して、本発明の実施例は、第３の態様の第４の実施可能な実施態様を提供し、その中、
前記方法は、さらに
更新後の現在ホイール径の大きさに基づいて、前記ロボットに対してタイヤを交換する必要があるか否かを判断して、前記ロボットに対してタイヤを交換する必要があると判断した場合、タイヤ交換早期警告を行うステップ含む。

第３の態様に結合して、本発明の実施例は、第３の態様の第５の実施可能な実施態様を提供し、その中、
前記更新後の現在ホイール径の大きさに基づいて、前記ロボットに対してタイヤを交換する必要があるか否かを判断するステップは、
前記更新後の現在ホイール径の大きさが所定のホイール径の範囲に達したか否かを判断して、達した場合、前記ロボットに対してタイヤを交換する必要があると特定するステップ、
或いは、
前記更新後の現在ホイール径の大きさと前記ロボットの初期ホイール径との間の差分の値が所定の差分の値の閾値に達したか否かを判断して、達した場合、前記ロボットに対してタイヤを交換する必要があると特定するステップを含む。

第４の態様によると、本発明の実施例は、もう一ロボットホイール径補完装置を提供し、前記装置は、
複数の位置ポイントが設置されている作業現場内での、ロボットの第１の位置ポイントから第２の位置ポイントまでの走行に対応される走行偏差、及び、前記第１の位置ポイントと前記第２の位置ポイントとの間の距離を取得するための取得モジュールと、
前記第１の位置ポイントと前記第２の位置ポイントとの間の距離、及び前記走行偏差に基づいて、前記ロボットの現在ホイール径を更新するためのホイール径更新モジュールとを備え、
前記走行偏差は、前記ロボットのタイヤの実際の回転数に対応される理論上の距離と実際距離との間の差分の値である。

第４の態様に結合して、本発明の実施例は、第４の態様の第１の実施可能な実施態様を提供し、その中、
前記取得モジュールは、
前記ロボットが第１の位置ポイントに位置している時に報告した前記第１の位置ポイントとの間の第１の変位偏差、及び、前記ロボットが第２の位置ポイントに位置している時に報告した前記第２の位置ポイントとの間の第２の変位偏差を受信するための変位偏差受信ユニットと、
前記第１の変位偏差及び前記第２の変位偏差に基づいて、前記ロボットの前記第１の位置ポイントから前記第２の位置ポイントまでの走行に対応される走行偏差を算出するための走行偏差算出ユニットとを備える。

第４の態様に結合して、本発明の実施例は、第４の態様の第２の実施可能な実施態様を提供し、その中、
前記ホイール径更新モジュールは、
前記第１の位置ポイントと前記第２の位置ポイントとの間の距離、及び前記走行偏差に基づいて、前記ロボットの単位距離走行偏差を算出するための単位距離走行偏差算出ユニットと、
予め設定されたリスト内で前記ロボットの単位距離走行偏差に対応されるホイール径の補完値を検索し得るためのホイール径補完値検索ユニットと、
前記検索し得たホイール径の補完値に基づいて前記ロボットの現在ホイール径を更新するための現在ホイール径更新ユニットとを備える。

第４の態様に結合して、本発明の実施例は、第４の態様の第３の実施可能な実施態様を提供し、その中、
前記ホイール径更新モジュールは、
前記第１の位置ポイントと前記第２の位置ポイントとの間の距離、及び前記ロボットの現在ホイール径に基づいて、前記ロボットの第１のタイヤ回転数を特定するための第１の特定ユニットと、
前記第１の位置ポイントと前記第２の位置ポイントとの間の距離、前記走行偏差、及び前記ロボットの更新後のホイール径に基づいて、前記ロボットの第２のタイヤ回転数を特定するための第２の特定ユニットと、
前記第１のタイヤ回転数と前記第２のタイヤ回転数とが互いに等しい関係を利用して、前記ロボットの更新後のホイール径を算出し得るためのホイール径算出ユニットとを備える。

第４の態様に結合して、本発明の実施例は、第４の態様の第４の実施可能な実施態様を提供し、その中、
前記装置は、さらに、
更新後の現在ホイール径の大きさに基づいて、前記ロボットに対してタイヤを交換する必要があるか否かを判断して、前記ロボットに対してタイヤを交換する必要があると判断した場合、タイヤ交換早期警告を行うための判断モジュール備える。

第４の態様に結合して、本発明の実施例は、第４の態様の第５の実施可能な実施態様を提供し、その中、
前記判断モジュールは、
前記更新後の現在ホイール径の大きさが所定のホイール径の範囲に達したか否かを判断して、達した場合、前記ロボットに対してタイヤを交換する必要があると特定するための第１の判断ユニット、
或いは、
前記更新後の現在ホイール径の大きさと前記ロボットの初期ホイール径との間の差分の値が所定の差分の値の閾値に達したか否かを判断して、達した場合、前記ロボットに対してタイヤを交換する必要があると特定するための第２の判断ユニットを備える。

本発明の実施例において、一態様は、作業現場内に設置されている複数の位置ポイントの中の第１の位置ポイントに位置するロボットが、サーバから送信される運転指令であって、第１の位置ポイントと第２の位置ポイントとの間の距離、及び前記第１の位置ポイントに対する第２の位置ポイントへの運転方向を含む運転指令である、ロボットが第２の位置ポイントまで走行するように指示するための運転指令を、受信する。ロボットが、前記第１の位置ポイントから第２の位置ポイントまでの走行に対応される走行偏差である、ロボットのタイヤの実際の回転数に対応される理論上の距離と実際距離との間の差分の値である走行偏差を、取得する。ロボットが、第１の位置ポイントと第２の位置ポイントとの間の距離、及び走行偏差に基づいて、自体の現在ホイール径を補正する。或いは、ロボットの第１の位置ポイントから第２の位置ポイントまでの走行に対応される走行偏差、及び、第１の位置ポイントと第２の位置ポイントとの間の距離を取得してから、第１の位置ポイントと第２の位置ポイントとの間の距離、及び走行偏差に基づいて、ロボットの現在ホイール径を補正する。もう一つ態様は、複数の位置ポイントが設置されている作業現場内での、ロボットの第１の位置ポイントから第２の位置ポイントまでの走行に対応される走行偏差、及び、前記第１の位置ポイントと前記第２の位置ポイントとの間の距離を取得する。前記第１の位置ポイントと前記第２の位置ポイントとの間の距離、及び前記走行偏差に基づいて、前記ロボットの現在ホイール径を更新する。前記走行偏差は、前記ロボットのタイヤの実際の回転数に対応される理論上の距離と実際距離との間の差分の値である。本実施例中の方法及び装置によると、ロボットタイヤに摩耗が発生すると、タイヤに対して補完を行うことで、ロボットの運転距離の精度を改善して、ロボットの正確な位置決めを実現し、さらに、ロボットのタイヤに一定程度の摩耗が発生すると、タイヤの交換を提示できて、従来の技術でロボットのタイヤに摩耗が発生してその他のロボットと衝突が発生する問題を緩和した。以下、実施例に結合して具体的に説明する。

以下、本発明に係る実施例の技術案をより明確に説明するために、実施例に使用する図面を簡単に説明する。以下の図面は、ただ、本発明のいくつかの実施例を示し、範囲の限定とみなさてはならず、本技術分野の通常の技術者にとって独創性のある努力をかけていない前提の下で、これらの図面に基づいて、他の図面を得ることができるは自明のものである。
図１は、本発明の実施例１によって提供するロボットホイール径補完方法を示すフローチャートである。図２は、本発明の実施例２によって提供するロボットホイール径補完装置の構成を示す概略図である。図３は、本発明の実施例３によって提供するもう一つのロボットホイール径補完方法を示す第１の流れ概略図である。図４は、本発明の実施例３によって提供するもう一つのロボットホイール径補完方法を示す第２の流れ概略図である。図５は、本発明の実施例４によって提供するもう一ロボットホイール径補完装置を示す第１の構成概略図である。図６は、本発明の実施例４によって提供するもう一ロボットホイール径補完装置を示す第２の構成概略図である。

以下、本発明の実施例の目的、技術案及び利点をもっと明確にするために、本発明の実施例中の図面に結合して、本発明の実施例中の技術案を明確的且つ完全に説明するが、当然ながら、説明する実施例はただ本発明の一部の実施例であり、全部の実施例ではない。一般的に、当該図面で説明及び示す本発明の実施例のアセンブリは、互いに異なる多様な配置に従って手配及び設計してもよい。それで、以下、図面で提供する本発明の実施例の詳細説明は、保護しようとする本発明の範囲を制限するためでなく、ただ、本発明の選択された実施例を表す。本分野の技術者により、本発明の実施例を基に、創造的な労働を払わないことを前提にして得られるすべてのその他の実施例は、すべて本発明の保護範囲に属する。

本発明は、従来の技術で、ロボットのタイヤに摩耗が発生して、ロボットの正確な位置決めを実現できなくなり、また、その他のロボットと衝突が発生する問題点を解決するに対して、よい解決案がないことを考慮して、ロボットホイール径補完方法及び装置を提供し、ロボットに摩耗が発生すると、タイヤに対して補完を行うことで、ロボットの運転距離の精度を改善して、ロボットの正確な位置決めを実現し、さらに、ロボットのタイヤに一定程度の摩耗が発生すると、タイヤの交換を提示できて、従来の技術でロボットのタイヤに摩耗が発生してその他のロボットと衝突が発生する問題を緩和した。以下、実施例に結合して具体的に説明する。

[実施例１]
図１に示した本発明の実施例によって提供する一ロボットホイール径補完方法のフローチャートのように、当該方法は、その実行主体がロボット内に位置しており、また、ステップ１０２〜ステップ１０６を含み、具体的には、以下のとおりである。

ステップ１０２において、作業現場内の第１の位置ポイントに位置するロボットが、サーバから送信される運転指令を受信する。上記作業現場内には複数の位置ポイントが設置されており、上記運転指令は、上記ロボットが第２の位置ポイントまで走行するように指示するためのものであって、上記第１の位置ポイントと上記第２の位置ポイントとの間の距離、及び上記第１の位置ポイントに対する上記第２の位置ポイントへの運転方向を含む。

ステップ１０４において、ロボットが、第１の位置ポイントから第２の位置ポイントまでの走行に対応される走行偏差を取得する。該走行偏差は、ロボットのタイヤの実際の回転数に対応される理論上の距離と実際距離との間の差分の値である。

ステップ１０６において、ロボットが、第１の位置ポイントと第２の位置ポイントとの間の距離、及び上記走行偏差に基づいて、自体の現在ホイール径を補正する。

上記ステップ１０２において、具体的には、サーバにより、作業現場内の第１の位置ポイントから指定された位置ポイントである第２の位置ポイントまで運転するのにかかる走行距離、及び運転方向を、ロボットに、下達する。

上記ステップ１０４において、具体的には、ロボットが、前記第１の位置ポイントから第２の位置ポイントまでの走行に対応される走行偏差を取得するステップは、以下の（１)〜（３)の過程を含む。過程（１)において、ロボットは、自体と第１の位置ポイントとの間の第１の変位偏差を取得して、上記運転指令中の上記距離、及び上記運転方向にしたがって、上記第２の位置ポイントまで走行する。その中、当該第１の変位偏差は、以下のような方法によって取得する。即ち、ロボットが、第１の位置ポイントに位置している時に、ロボットの底部の光学認識器を利用して、第１の位置ポイントに対応される光学認識コードを採集する。採集し得た画像の中で、画像の中心は、ロボットの位置中心を示す。ロボットが、採集し得た画像の中で、光学認識コードの中心を認識して、光学認識コードの中心と画像の中心との間の距離を特定することで、自体と第１の位置ポイントとの間の第１の変位偏差を特定する。過程（２)において、上記ロボットが、上記第２の位置ポイントまで走行した時に、自体と上記第２の位置ポイントとの間の第２の変位偏差を取得する。その中、当該第２の変位偏差は、第１の変位偏差を取得する方法と同一な方法によって取得する。過程（３)において、ロボットが、上記第１の変位偏差、及び上記第２の変位偏差に基づいて、自体の上記第１の位置ポイントから前記第２の位置ポイントまでの走行に対応される走行偏差を算出し得る。

具体的には、本発明の実施例において、ロボットが作業する現場を表形式に従って面積が同一な一部の格子に分割し、各々の格子を一つの位置ポイントに設定してもよい。各々の格子内に、光学マークコードを設置し、光学マークコードの中心は、対応する位置ポイントの中心と一致する。ここで、当該光学マークコードは、二次元コードであってもよい。ロボットの底部に光学マークコードを認識するための光学認識器を設置し、ここで、当該光学認識器は、カメラであってもよい。過程（１)において、ロボットが、第１の位置ポイントに位置している時に、底部の光学認識器を利用して、第１の位置ポイントに対応される光学認識コードを採集する。採集し得た画像の中で、画像の中心がロボットの位置中心を示す。ロボットが、採集し得た画像の中で、光学認識コードの中心を認識して、光学認識コードの中心と画像の中心との間の距離を特定することで、自体と第１の位置ポイントとの間の第１の変位偏差を特定して、当該第１の変位偏差を記憶する。同様に、過程（２)において、ロボットが、第２の位置ポイントに位置している時に、同じ方法を採用して、自体と第２の位置ポイントとの間の第２の変位偏差を特定して、当該第２の変位偏差を記憶する。その後に、過程（３)において、ロボットが、第１の変位偏差、第２の変位偏差、及び第１の位置ポイントと第２の位置ポイントとの間の距離に基づいて、自体の第１の位置ポイントから第２の位置ポイントまでの走行に対応される走行偏差を算出し得る。

例えば、前方を正方向に設定して、第１の変位偏差が、第１の位置ポイントを１０ｃｍ超過し、第２の変位偏差が第２の位置ポイントを５ｃｍ超過すると、ロボットの第１の位置ポイントから第２の位置ポイントまでの走行に対応される走行偏差が-５ｃｍに算出し得られ、即ち、ロボットが５ｃｍを少なく移動することになる。

その中、本発明によって提供する実施例において、現在ホイール径の補正に関連する具体的な算出過程は、ロボットによって実行し、また、第１の変位偏差の取得、第２の変位偏差の取得、及び、第１の変位偏差、第２の変位偏差と第１の位置ポイント及び第２の位置ポイントとの間の距離に基づいて、第１の位置ポイントから第２の位置ポイントまでの走行に対応される走行偏差の算出も、ロボット側で実行する。サーバは、ただ、運転指令を該当するロボットに下達する作業のみ担当するので、サーバの運算量が比較的少なく、特に、一つのサーバによって複数のロボットを制御する作業現場に適用できる。

上記ステップ１０６において、具体的に、以下の（１)〜（３)の過程を含み、その中、過程（１)において、上記ロボットが、第１の位置ポイントと第２の位置ポイントとの間の距離、及び走行偏差に基づいて、自体の単位距離走行偏差を算出し、過程（２)において、ロボットが、予め設定されたリスト内で単位距離走行偏差に対応されるホイール径の補完値を検索し得るし、過程（３)において、ロボットが、検索し得たホイール径補完値に基づいて、自体の現在ホイール径を補正する。

具体的には、ロボットの走行偏差が５ｃｍであり、第１の位置ポイントと第２の位置ポイントとの間の距離が５ｍ或いは５個の位置間隔である例を挙げると、上記の過程（１)によって、ロボットの単位距離走行偏差が、５ｃｍ／５ｍであると算出され、即ち、１ｍあたりの偏差は１ｃｍであり、数値０.０１で表すか、或いは、位置間隔毎に偏差が１ｃｍであると表す。上記の過程（２)において、ロボット内には、単位距離走行偏差とホイール径の補完値との対応リストが予め設定されており、単位距離走行偏差が０.０１である例、或いは、位置間隔毎の偏差が１ｃｍである例を挙げると、上記リストによって、ホイール径の補完値が２ｃｍであることを検索し得られる。過程（２)は、さらに、所定の値による判断方法を採用して、ホイール径の補完値を特定してもよく、例えば、単位距離走行偏差が０.０５を超過すると、ホイール径の補完値が５ｃｍであり、単位距離走行偏差が０.０５より小さいか或いは等しいと、ホイール径の補完値が２ｃｍであってもよい。上記の過程（３)において、ロボットのタイヤが、運動時間の増加につれて、摩耗されて小さくなるため、ホイール径の補完値が２ｃｍであり、ロボットの現在ホイール径が２８ｃｍである例を挙げると、ロボットの現在ホイール径を２６ｃｍに補正できる。

本発明によって提供する実施例において、ロボットは、テーブル索引の方法によってホイール径の補完値を特定するので、操作が簡単になり、サーバの運算量が少なくなる利点が有し、特に、一つのサーバによって大量のロボットを制御する作業現場に適用できる。

ロボットのホイール径に対して補完を精度よく行って、正確な補正後のホイール径を特定するために、上記ステップ１０６において、ロボットが、第１の位置ポイントと第２の位置ポイントとの間の距離、及び走行偏差に基づいて、ロボットの現在ホイール径を補正する処理は、以下の（１）〜（３）の過程によって実現され、その中、過程（１)において、ロボットが、第１の位置ポイントと第２の位置ポイントとの間の距離、及び予め記憶した現在ホイール径に基づいて、自体の第１のタイヤ回転数を特定し、過程（２)において、ロボットが、第１の位置ポイントと第２の位置ポイントとの間の距離、走行偏差、及び補正後のホイール径に基づいて、自体の第２のタイヤ回転数を特定し、過程（３)において、ロボットが、第１のタイヤ回転数と第２のタイヤ回転数とが互いに等しい関係を利用して、補正後のホイール径を算出し得て、上記補正後のホイール径を利用して、自体の現在ホイール径を更新する。

具体的には、Ｍは、第１の位置ポイントと第２の位置ポイントとの間の距離を表し、Ｙは、ロボットの走行偏差を表し、Ｒ０は、ロボットの現在ホイール径（即ち、予め記憶した現在ホイール径）を表し、Ｒ１は、ロボット補正後のホイール径(即ち、磨耗後の実際のホイール径）を表し、ｐｉは円周率である。Ｍは、ロボットの理論上の走行距離であり、Ｍ＋Ｙは、ロボットの実際の走行距離であることを、分かることができる。ロボット走行の原理は、ロボットの理論走行距離、及びロボットの現在ホイール径に基づいて、ロボットのタイヤ回転数を算出し、ロボットが当該回転数に従って移動するため、ロボットが第１の位置ポイントから第２の位置ポイントまで移動する過程において、そのタイヤの理論上の回転数と実際の回転数は等しく、つまり、（Ｍ＋Ｙ)/(ｐｉ*Ｒl)＝Ｍ/(ｐｉ*Ｒ０)である。その中、Ｍ、Ｙ、ｐｉ、ＲOはいずれも既知量であるため、ロボット補正後のホイール径を、Ｒ１＝((Ｍ＋Ｙ)*Ｒ０)/Ｍによって求めることができるし、Ｒl＝Ｒ０＋(Ｙ*Ｒ０)/Ｍに簡略化してもよい。

本実施例において、ロボットタイヤの理論上の回転数と実際の回転数とが互いに等しい原理によって、ロボットの補正後のホイール径を正確に算出し得られることで、ロボットのホイール径を正確に補正できる。

また、ロボットが毎回の走行でいずれも第２の位置ポイントに正確に停止できるように確保して、ロボットの位置決めの正確性をさらに確保するために、上記方法は、さらに
上記ロボットが、自体と上記第２の位置ポイントとの間の上記第２の変位偏差に基づいて、上記第２の位置ポイントまで走行するのに必要なタイヤ回転数を算出し得るステップと、
上記ロボットが、上記必要なタイヤ回転数に従って、上記第２の位置ポイントまで走行することで、上述ロボットの最終位置を補正するステップとを含む。

例えば、ロボットが第２の位置ポイントに到着した場合、ロボット底部の光学認識器を利用して、第２の位置ポイントに対応される光学認識コードを採集して、光学認識コードの中心と採集した第２の位置ポイントの画像の中心との間の距離を特定し、即ち、自体と第２の位置ポイントとの間の第２の変位偏差を特定する。その中、第２の変位偏差がＸｃｍであり、且つ、運転方向上の光学認識コードの中心が第２の位置ポイントの画像の中心の前方に位置する場合は、ロボットはＸｃｍをさらに走行してこそ、第２の位置ポイントの中心に正確な位置決めできることを説明する。この時、第２の位置ポイント中心に到着するのに必要なタイヤ回転数を算出し得ることで、ロボットが上記第２の位置ポイントまで続けて走行するようにする。本発明の実施例において、ロボットが続けて第２の位置ポイントの中心まで走行するようにする方法を採用することで、ロボットの位置決めがもっと正確になるようにする。

また、さらに、上記方法は、補正後の現在ホイール径の大きさに基づいて、ロボットに対してタイヤを交換する必要があるか否かを判断するステップをさらに含み、具体的には、以下の（１）及び（２）の過程を含む。その中、過程（１)で、補正後の現在ホイール径の大きさが所定のホイール径の範囲に達したか否かを判断して、達した場合、ロボットに対してタイヤを交換する必要があると特定し、或いは、過程（２)で、補正後の現在ホイール径の大きさとロボットの初期ホイール径との間の差分の値が所定の差分の値の閾値に達したか否かを判断して、達した場合、ロボットに対してタイヤを交換する必要があると特定する。例えば、ロボットのホイール径が２５ｃｍまでに摩耗されたか、或いは、ロボット補正後の現在ホイール径の大きさとロボットの初期ホイール径との間の差分の値が５ｃｍを超過する場合、ロボットに対してタイヤを交換する必要があると特定する。本実施例において、過程（１)及び過程（２)によって、ロボットのタイヤを交換する必要があるか否かを簡単に且つ高速に判断できることで、ロボットのタイヤに深刻な摩耗が発生して、その他のロボットと衝突が発生されることを回避できる。

その中、ロボットに対してタイヤを交換する必要があると判断した場合、タイヤ交換早期警告を行い、ここで、モニターを利用してタイヤ交換早期警告情報を表示するか、或いは、タイヤ交換早期警告情報を作業者の携帯電話に送信してもよい。

本実施例によって提供する方法は、ホイール径に対して自動的に補完を行う方法を採用することで、ロボットの運転距離の精度を改善して、ロボットの正確な位置決めを実現する。さらに、二つの自体の現在ホイール径を補正する方法を提供する。一つ目は、テーブル索引の方法によって、ホイール径の補完値を特定することで、操作が簡単になり、サーバの運算量が少なくなる利点があり、特に、一つのサーバが大量のロボットを制御する作業現場に応用できる。また、二つ目は、ロボットのタイヤの理論上の回転数と実際の回転数とが互いに等しい原理によって、ロボットの更新後のホイール径を正確に算出し得ることで、ロボットのホイール径を正確に更新できる。また、ロボットが自体のタイヤに対して補正を行った基礎の上で、自体タイヤを交換する必要があるか否かを判断して、ロボットのタイヤの摩耗よってロボットに故障が発生することを有効に防止できて、ロボット全体の運行の流暢性を改善できるし、また、ロボット運行の安全性を改善させて、大量のロボットの作業安全を確保できる。

[実施例２]
本実施例は、上記に言及されたロボットホイール径補完方法をさらに説明するために、ロボットホイール径補完装置を提供し、ここで、当該装置はロボット内に設置できる。図２に示したように、当該装置は、受信モジュール２０２、走行偏差算出モジュール２０４及び補正モジュール２０６を備える。受信モジュール２０２は、サーバから送信される運転指令を受信する。作業現場内には複数の位置ポイントが設置されており、運転指令は、ロボットが第１の位置ポイントから第２の位置ポイントまで走行するように指示するためのものであって、第１の位置ポイントと第２の位置ポイントとの間の距離、及び第１の位置ポイントに対する第２の位置ポイントへの運転方向を含む。走行偏差算出モジュール２０４は、第１の位置ポイントから第２の位置ポイントまでの走行に対応される走行偏差を取得する。該走行偏差は、ロボットタイヤの実際の回転数に対応される理論上の距離と実際距離との間の差分の値である。補正モジュール２０６は、第１の位置ポイントと第２の位置ポイントとの間の距離、及び上記走行偏差に基づいて、ロボットの現在ホイール径を補正する。

また、上記走行偏差算出モジュール２０４は、
ロボットと第１の位置ポイントとの間の第１の変位偏差を取得して、上記運転指令中の上記距離、及び上記運転方向に従って、第２の位置ポイントまで走行するための第１の取得モジュールと、
ロボットが、第２の位置ポイントまで走行した際に、ロボットと第２の位置ポイントとの間の第２の変位偏差を取得するための第２の取得モジュールと、
第１の変位偏差、及び第２の変位偏差に基づいて、ロボットの第１の位置ポイントから第２の位置ポイントまでの走行に対応される上記走行偏差を算出し得るための走行偏差算出ユニットとをさらに備える。

また、上記補正モジュール２０６は、
第１の位置ポイントと第２の位置ポイントとの間の距離、及び上記走行偏差に基づいて、上記ロボットの単位距離走行偏差を算出するための単位距離偏差算出サブユニットと、
予め設定されたリスト内で上記単位距離走行偏差に対応されるホイール径の補完値を検索し得るためのホイール径補完値検索サブユニットと、
検索し得た上記ホイール径の補完値に基づいて、上記ロボットの現在ホイール径を補正するための現在ホイール径補正サブユニットとを備える。

また、補正モジュール２０６は、
第１の位置ポイントと第２の位置ポイントとの間の距離、及び予め記憶した現在ホイール径に基づいて、上記ロボットの第１のタイヤ回転数を特定するための第１の特定サブユニットと、
第１の位置ポイントと第２の位置ポイントとの間の距離、上記走行偏差、及び補正後の現在ホイール径に基づいて、前記ロボットの第２のタイヤ回転数を特定するための第２の特定サブユニットと、
第１のタイヤ回転数と第２のタイヤ回転数とが互いに等しい関係を利用して、補正後の現在ホイール径を算出し得て、現在ホイール径を利用して上記ロボットの現在ホイール径を更新するための現在ホイール径更新サブユニットを備える。

また、上記装置は、さらに
ロボットと第２の位置ポイントとの間の第２の変位偏差に基づいて、第２の位置ポイントまでの走行に必要なタイヤ回転数を算出し得るための補完回転数算出モジュールと、
ロボットが必要なタイヤ回転数に従って第２の位置ポイントまで走行するように制御することで、前記ロボットの最終位置を補正するための制御モジュールとを備える。

また、上記装置は、
補正後の現在ホイール径の大きさに基づいて、ロボットに対してタイヤを交換する必要があるか否かを判断して、ロボットに対してタイヤを交換する必要があると判断した場合、タイヤ交換早期警告を行うための判断モジュールをさらに備える。

また、上記判断モジュールは、
補正後の現在ホイール径の大きさが所定のホイール径の範囲に達したか否かを判断して、達した場合、ロボットに対してタイヤを交換する必要があると特定するための第１の判断ユニットと、
或いは、
補正後の現在ホイール径の大きさとロボットの初期ホイール径との間の差分の値が所定の差分の値の閾値に達したか否かを判断して、達した場合、ロボットに対してタイヤを交換する必要があると特定するための第２の判断ユニットとを備える。

本実施例においては、第１の判断ユニット、及び第２の判断ユニットによって、ロボットのタイヤを交換する必要があるか否かを簡単に且つ高速に判断できて、ロボットのタイヤに深刻な摩耗が発生して、その他のロボットと衝突が発生されることを回避できる。

本発明の実施例によって提供するロボットホイール径補完装置は、デバイス上の特定ハードウェア、或いは、デバイスにインストールされたソフトウェア或いはファームウェア等であってもよい。本発明の実施例によって提供する装置は、その実現原理及び達成する技術效果は、前記の方法実施例と同一であり、簡単に説明するために、装置実施例で一部の言及されなかった部分は、前記の方法実施例中の該当する内容を参考してもよい。本分野に属する技術者は、説明の便利と簡単のために、前記に説明したシステム、装置及びユニットの具体的な作業過程は、いずれも上記の方法実施例中の対応される過程を参考できるため、ここでは繰り返して説明しないことを、明確に理解すべきである。

[実施例３]
図１に示した本発明の実施例によって提供するもう一つのロボットホイール径補完方法の第１の流れ概略図のように、当該方法の実行主体は、ロボットの作業を制御するためのバックグラウンドサーバであってもよい。当該方法は、少なくとも、以下のステップを含む。

ステップ３０２において、ロボットの作業現場内での第１の位置ポイントから第２の位置ポイントまでの走行に対応される走行偏差、及び、当該第１の位置ポイントと当該第２の位置ポイントとの間の距離を取得する。作業現場内には、複数の位置ポイントが設置されており、走行偏差は、ロボットタイヤの実際の回転数に対応される理論上の距離と実際距離との間の差分の値である。ステップ３０４において、上記第１の位置ポイントと上記第２の位置ポイントとの間の距離、及び上記走行偏差に基づいて、ロボットの現在ホイール径を更新する。

上記ステップ３０２において、サーバにより、作業現場内でのロボットの第１の位置ポイントから第２の位置ポイントまでの走行に対応される走行偏差を取得する方法には、様々な実現方法がある。例えば、サーバ内には、第１の位置ポイントと第２の位置ポイントとの間の距離Ｓｌが予め記憶されており、ロボットが、第１の位置ポイントから第２の位置ポイントまで走行した際に、ロボット自分の実際走行距離Ｓ２を、サーバに報告すると、サーバは、Ｓ１、及びＳ２に基づいてロボットの走行偏差を算出し得られる。好ましい一実施方法において、作業現場内でのロボットの第１の位置ポイントから第２の位置ポイントまでの走行に対応される走行偏差を取得する方法は、以下の（1）及び（２）の過程を含み、その中、過程（１)においては、ロボットが、第１の位置ポイントに位置している時に報告したロボットと第１の位置ポイントとの間の第１の変位偏差、及び、ロボットが、第２の位置ポイントに位置している時に報告したロボットと第２の位置ポイントとの間の第２の変位偏差を受信し、過程（２)においては、第１の変位偏差、及び第２の変位偏差に基づいて、ロボットの第１の位置ポイントから第２の位置ポイントまでの走行に対応される走行偏差を算出する。

具体的には、本実施例において、ロボットが作業する現場を表形式に従って面積が同一な一部の格子に分割し、各々の格子を一つの位置ポイントに設定してもよい。各々の格子内に、光学マークコードを設置し、光学マークコードの中心は、対応する位置ポイントの中心と一致する。ここで、当該光学マークコードは、二次元コードであってもよい。ロボットの底部に光学マークコードを認識するための光学認識器を設置し、ここで、当該光学認識器は、カメラであってもよい。過程（１)において、ロボットが、第１の位置ポイントに位置している時に、底部の光学認識器を利用して、第１の位置ポイントに対応される光学認識コードを採集する。採集し得た画像の中で、画像の中心がロボットの位置中心を示す。ロボットが、採集し得た画像の中で、光学認識コードの中心を認識して、光学認識コードの中心と画像の中心との間の距離を特定することで、自体と第１の位置ポイントとの間の第１の変位偏差を特定して、当該第１の変位偏差をサーバに報告する。同様に、ロボットが、第２の位置ポイントに位置している時に、同じ方法を採用して、自体と第２の位置ポイントとの間の第２の変位偏差を特定して、サーバに報告する。過程（２)において、サーバにより、第１の変位偏差、及び第２の変位偏差に対して運算を行うことで、ロボットの第１の位置ポイントから第２の位置ポイントまでの走行に対応される走行偏差を特定する。例えば、サーバは、上記の過程（１)、及び過程（２)によって、ロボットが報告した第１の変位偏差、及び第２の変位偏差を受信でき、また、第１の変位偏差、及び第２の変位偏差に基づいて、ロボットの走行偏差を正確に算出できる。このようにして、サーバの運算量がより少なく、特に、一つのサーバによって複数のロボットを制御する作業現場に適用できる。

上記ステップ３０２において、サーバは、第１の位置ポイントと第２の位置ポイントとの間の距離をさらに取得する。本実施例のサーバは、前記に言及された位置ポイント、光学認識コード、及び光学認識器の設置方法に結合して、以下の方法によって第１の位置ポイントと第２の位置ポイントとの間の距離を取得できる。即ち、サーバは、各々の位置ポイントに対して予め番号つけを行って、各々の位置ポイントに対応される位置情報を予め記憶し、ロボットが、第１の位置ポイントのシーケンス番号、及び第２の位置ポイントのシーケンス番号（当該報告過程は、サーバに第１の変位偏差、及び第２の変位偏差を報告するさいに行ってもよい）をサーバに報告し、サーバは、第１の位置ポイントのシーケンス番号に基づいて、第１の位置ポイントの位置情報を特定し、第２の位置ポイントのシーケンス番号に基づいて、第２の位置ポイントの位置情報を特定し、第１の位置ポイントの位置情報、及び第２の位置ポイントの位置情報に基づいて、第１の位置ポイントと第２の位置ポイントとの間の距離を特定する。本実施例において、第１の位置ポイントと第２の位置ポイントとの間の距離は、物理学の単位であるｍで表してもよいし、離隔された位置間隔を利用して表してもよい。例えば、第１の位置ポイントと第２の位置ポイントとの間の距離は、５ｍであり、第１の位置ポイントが１番の位置ポイントであり、第２の位置ポイントが６番の位置ポイントである場合、両者の間でば５個の位置間隔が離隔される。本実施例において、位置ポイントシーケンス番号を取得する方法によって、第１の位置ポイントと第２の位置ポイントとの間の距離を取得することで、サーバの運算量が少なくなり、実現が簡単に且つ便利になる利点がある。

上記ステップ３０４において、サーバが、第１の位置ポイントと第２の位置ポイントとの間の距離、及び走行偏差に基づいて、ロボットの現在ホイール径を更新する処理は、具体的に、過程（１)〜（３)を含む。その中、過程（１)において、第１の位置ポイントと第２の位置ポイントとの間の距離、及び走行偏差に基づいて、ロボットの単位距離走行偏差を算出し、過程（２)において、予め設定されたリスト内でロボットの単位距離走行偏差に対応されるホイール径の補完値を検索し得るし、過程（３)において、検索し得たホイール径の補完値に基づいて、ロボットの現在ホイール径を更新する。

具体的には、ロボットの走行偏差が５ｃｍであり、第１の位置ポイントと第２の位置ポイントとの間の距離が５ｍ或いは５個の位置間隔である例を挙げると、上記の過程（１)によって、ロボットの単位距離走行偏差が、５ｃｍ／５ｍであると算出され、即ち、１ｍあたりの偏差は１ｃｍであり、数値０.０１で表すか、或いは、位置間隔毎に偏差が１ｃｍであると表す。上記の過程（２)において、サーバ内には、単位距離走行偏差とホイール径の補完値との対応リストが予め設定されており、単位距離走行偏差が０.０１である例、或いは、位置間隔毎の偏差が１ｃｍである例を挙げると、上記リストによって、ホイール径の補完値が２ｃｍであることを検索し得られる。過程（２)は、さらに、所定の値による判断方法を採用して、ホイール径の補完値を特定してもよく、例えば、単位距離走行偏差が０.０５を超過すると、ホイール径の補完値が５ｃｍであり、単位距離走行偏差が０.０５より小さいか或いは等しいと、ホイール径の補完値が２ｃｍであってもよい。上記の過程（３)において、ロボットのタイヤが、運動時間の増加につれて、摩耗されて小さくなるため、ホイール径の補完値が２ｃｍであり、ロボットの現在ホイール径が２８ｃｍである例を挙げると、ロボットの現在ホイール径を２６ｃｍに補正できる。

本実施例において、テーブル索引の方法によってホイール径の補完値を特定するので、サーバの運算量が少なくなる利点があり、特に、一つのサーバが大量のロボットを制御する作業現場に適用できる。

ロボットのホイール径に対して補完を精度よく行って、正確な補正後のホイール径を特定するために、上記ステップ３０４において、サーバが、第１の位置ポイントと第２の位置ポイントとの間の距離、及び走行偏差に基づいて、ロボットの現在ホイール径を更新する処理は、以下の（１）〜（３）の過程によって実現され、その中、過程（１)において、第１の位置ポイントと第２の位置ポイントとの間の距離、及びロボットの現在ホイール径に基づいて、ロボットの第１のタイヤ回転数を特定し、過程（２)において、第１の位置ポイントと第２の位置ポイントとの間の距離、走行偏差、及びロボットの更新後のホイール径に基づいて、ロボットの第２のタイヤ回転数を特定し、過程（３)において、第１のタイヤ回転数と第２のタイヤ回転数とが互いに等しい関係を利用して、ロボットの更新後のホイール径を算出し得る。

具体的には、Ｍは、第１の位置ポイントと第２の位置ポイントとの間の距離を表し、Ｙは、ロボットの走行偏差を表し、Ｒ０は、ロボットの現在ホイール径（即ち、予め記憶した現在ホイール径）を表し、Ｒ１は、ロボット補正後のホイール径(即ち、磨耗後の実際のホイール径）を表し、ｐｉは円周率である。Ｍは、ロボットの理論上の走行距離であり、Ｍ＋Ｙは、ロボットの実際の走行距離であることを、分かることができる。サーバがロボットを制御して走行する原理は、ロボットの理論走行距離、及びロボットの現在ホイール径に基づいて、ロボットのタイヤ回転数を算出し、ロボットが当該回転数に従って移動するように制御するため、ロボットが第１の位置ポイントから第２の位置ポイントまで移動する過程において、そのタイヤの理論上の回転数と実際の回転数は等しく、つまり、（Ｍ＋Ｙ)/(ｐｉ*Ｒl)＝Ｍ/(ｐｉ*Ｒ０)である。その中、Ｍ、Ｙ、ｐｉ、ＲOはいずれも既知量であるため、ロボット更新後のホイール径を、Ｒ１＝((Ｍ＋Ｙ)*Ｒ０)/Ｍによって求めることができるし、Ｒl＝Ｒ０＋(Ｙ*Ｒ０)/Ｍに簡略化してもよい。

本実施例において、ロボットタイヤの理論上の回転数と実際の回転数とが互いに等しい原理によって、ロボットの補正後のホイール径を正確に算出し得られることで、ロボットのホイール径を正確に更新できる。

また、さらに、上記方法は、さらに更新後の現在ホイール径の大きさに基づいてロボットに対してタイヤを交換する必要があるか否かを判断して、ロボットに対してタイヤを交換する必要があると判断した場合、タイヤ交換早期警告を行うステップ３０６を含む。その中、更新後の現在ホイール径の大きさに基づいてロボットに対してタイヤを交換する必要があるか否かを判断する処理は、具体的に、以下の（１）及び（２）の過程を含む。その中、過程（１)で、更新後の現在ホイール径の大きさが所定のホイール径の範囲に達したか否かを判断して、達した場合、ロボットに対してタイヤを交換する必要があると特定し、或いは、過程（２)で、更新後の現在ホイール径の大きさとロボットの初期ホイール径との間の差分の値が所定の差分の値の閾値に達したか否かを判断して、達した場合、ロボットに対してタイヤを交換する必要があると特定する。例えば、ロボットのホイール径が２５ｃｍまでに摩耗されたか、或いは、ロボット更新後の現在ホイール径の大きさとロボットの初期ホイール径との間の差分の値が５ｃｍを超過する場合、ロボットに対してタイヤを交換する必要があると特定する。本実施例において、過程（１)及び過程（２)によって、ロボットのタイヤを交換する必要があるか否かを簡単に且つ高速に判断できることで、ロボットのタイヤに深刻な摩耗が発生して、その他のロボットと衝突が発生されることを回避できる。

本実施例によって提供する方法は、一つのサーバによって大量のロボットを制御する作業現場に応用できる。サーバは、同一な方法を採用して、各ロボットの作業を制御し、また、各ロボットのホイール径に対して更新を行い、ロボットの正確な位置決めを実現する。さらに、二つの自体の現在ホイール径を更新する方法を提供する。一つ目は、テーブル索引の方法によって、ホイール径の補完値を特定することで、操作が簡単になり、サーバの運算量が少なくなる利点があり、特に、一つのサーバが大量のロボットを制御する作業現場に応用できる。また、二つ目は、ロボットのタイヤの理論上の回転数と実際の回転数とが互いに等しい原理によって、ロボットの更新後のホイール径を正確に算出し得ることで、ロボットのホイール径を正確に更新できる。また、サーバにより、タイヤに対する更新を制御した基礎の上で、ロボットのタイヤを交換する必要があるか否かを判断してもよい。ロボットのホイール径に対して更新を行った基礎の上で、本実施例の方法によってロボットのタイヤの摩耗よってロボットに故障が発生することを有効に防止できて、ロボット全体の運行の流暢性を改善できるし、また、ロボット運行の安全性を改善させて、大量のロボットの作業安全を確保できる。

図４に示した本発明の実施例によって提供するもう一ロボットホイール径補完方法のもう一つの流れ概略図を参考すると、当該方法は、
ロボットは、第１の位置ポイントに位置している時に、サーバに、自体と第１の位置ポイントとの間の第１の変位偏差を報告し、また、第１の位置ポイントのシーケンス番号を報告するステップ３１１と、
ロボットは、第２の位置ポイントに位置している時に、サーバに、自体と第２の位置ポイントとの間の第２の変位偏差を報告し、また、第２の位置ポイントのシーケンス番号を報告するステップ３１２と、
サーバにより、ロボットが報告した第１の変位偏差、第２の変位偏差、第１の位置ポイントのシーケンス番号、及び第２の位置ポイントのシーケンス番号を受信するステップ３１３と、
サーバにより、第１の変位偏差、及び第２の変位偏差に基づいて、ロボットの走行偏差を算出して、第１の位置ポイントのシーケンス番号、第２の位置ポイントのシーケンス番号、及び予め記憶された各々の位置ポイントの位置情報に基づいて、第１の位置ポイントと第２の位置ポイントとの間の距離を算出するステップ３１４と、
サーバにより、第１の位置ポイントと第２の位置ポイントとの間の距離、及び上記走行偏差に基づいて、ロボットの現在ホイール径を更新するステップ３１５と、
サーバにより、更新後の現在ホイール径の大きさに基づいて、ロボットに対してタイヤを交換する必要があるか否かを判断して、必要があると、ステップ３１７を実行し、必要がないと、ステップ３１１に戻るステップ３１６と、
サーバにより、タイヤ交換早期警告情報をディスプレイに表示するステップ３１７とを含み、
その中、ステップ３１５中の具体的な更新方法は、前記に言及されたテーブル索引の方法を利用して更新してもよいし、前記に言及された運算する方法を利用して更新してもよい。

図４に示した方法によると、ロボットのタイヤの摩耗によってロボットの運転距離の精度が低くなって、正確な位置決めが実現できなくなり、さらには故障が発生してしまうことを有効に防止できることで、ロボット全体の運行の流暢性を改善できるし、また、ロボット運行の安全性を改善させて、大量のロボットの作業安全を確保できる。

[実施例４]
本実施例は、上記に言及されたもう一つのロボットホイール径補完方法をさらに説明するために、上記のもう一つのロボットホイール径補完方法を実行するための、もう一つのロボットホイール径補完装置を提供する。本実施例のもう一つのロボットホイール径補完装置は、ロボット作業を制御するサーバ内に設置できる。

図５に示したように、本実施例中のもう一つのロボットホイール径補完装置は、取得モジュール４１とホイール径更新モジュール４２とを備える。

取得モジュール４１は、ロボットの作業現場内での第１の位置ポイントから第２の位置ポイントまでの走行に対応される走行偏差、及び、第１の位置ポイントと第２の位置ポイントとの間の距離を取得する。作業現場内には、複数の位置ポイントが設置されており、走行偏差は、ロボットタイヤの実際の回転数に対応される理論上の距離と実際距離との間の差分の値である。ホイール径更新モジュール４２は、第１の位置ポイントと第２の位置ポイントとの間の距離、及び走行偏差に基づいて、ロボットの現在ホイール径を更新する。

また、図６に示したように、本実施例において、取得モジュール４１は、ロボットが第１の位置ポイントに位置している時に報告したロボットと第１の位置ポイントとの間の第１の変位偏差、及び、ロボットが第２の位置ポイントに位置している時に報告したロボットと第２の位置ポイントとの間の第２の変位偏差を受信するための変位偏差受信ユニット４１１と、第１の変位偏差、及び第２の変位偏差に基づいて、ロボットの第１の位置ポイントから第２の位置ポイントまでの走行に対応される走行偏差を算出するための走行偏差算出ユニット４１２とを備える。本実施例においては、サーバは、上記変位偏差受信ユニット４１１、及び走行偏差算出ユニット４１２によって、ロボットが報告した第１の変位偏差、及び第２の変位偏差を受信でき、また、第１の変位偏差、及び第２の変位偏差に基づいて、ロボットの走行偏差を正確に算出できる。サーバの運算量が比較的少なくなって、特に、一つのサーバによって複数のロボットを制御する作業現場に適用できる。

また、図６に示したように、本実施例において、ホイール径更新モジュール４２は、第１の位置ポイントと第２の位置ポイントとの間の距離、及び走行偏差に基づいて、ロボットの単位距離走行偏差を算出するための単位距離走行偏差算出ユニット４２１と、予め設定されたリスト内でロボットの単位距離走行偏差に対応されるホイール径の補完値を検索し得るためのホイール径補完値検索ユニット４２２と、検索し得たホイール径の補完値に基づいてロボットの現在ホイール径を更新するための現在ホイール径更新ユニット４２３とを備える。本実施例においては、単位距離走行偏差算出ユニット４２１、ホイール径補完値検索ユニット４２２、及び現在ホイール径更新ユニット４２３によって、テーブル索引の方法を利用してホイール径の補完値が特定できて、操作が簡単になり、サーバの運算量が少なくなる利点があり、特に、一つのサーバが大量のロボットを制御する作業現場に適用できる。

また、図６に示したように、本実施例において、ホイール径更新モジュール４２は、第１の位置ポイントと第２の位置ポイントとの間の距離、及びロボットの現在ホイール径に基づいて、ロボットの第１のタイヤ回転数を特定するための第１の特定ユニット４２４と、第１の位置ポイントと第２の位置ポイントとの間の距離、走行偏差、及びロボットの更新後のホイール径に基づいて、ロボットの第２のタイヤ回転数を特定するための第２の特定ユニット４２５と、第１のタイヤ回転数と第２のタイヤ回転数とが互いに等しい関係を利用して、ロボットの更新後のホイール径を算出し得るためのホイール径算出ユニット４２６とを備える。本実施例においては、第１の特定ユニット４２４、第２の特定ユニット４２５、及びホイール径算出ユニット４２６によって、ロボットタイヤの理論上の回転数と実際の回転数とが互いに等しい原理によって、ロボットの更新後のホイール径を正確に算出し得られることで、ロボットのホイール径を正確に更新できる。

また、図５に示したように、上記装置は、
更新後の現在ホイール径の大きさに基づいてロボットに対してタイヤを交換する必要があるか否かを判断して、ロボットに対してタイヤを交換する必要があると判断した場合、タイヤ交換早期警告を行うための判断モジュール４３をさらに備える。

また、図６に示したように、上記判断モジュール４３は、
更新後の現在ホイール径の大きさが所定のホイール径の範囲に達したか否かを判断して、達した場合、ロボットに対してタイヤを交換する必要があると特定するための第１の判断ユニット４３１、
或いは、
更新後の現在ホイール径の大きさとロボットの初期ホイール径との間の差分の値が所定の差分の値の閾値に達したか否かを判断して、達した場合、ロボットに対してタイヤを交換する必要があると特定するための第２の判断ユニット４３２を備える。

本実施例においては、第１の判断ユニット４３１、及び第２の判断ユニット４３２によって、ロボットのタイヤを交換する必要があるか否かを簡単に且つ高速に判断できて、ロボットのタイヤに深刻な摩耗が発生して、その他のロボットと衝突が発生されることを回避できる。

上記のように、本実施例によって提供する装置は、一つのサーバによって大量のロボットを制御する作業現場に応用できる。サーバは、同一な方法を採用して、各ロボットの作業を制御し、また、各ロボットのホイール径に対して更新を行い、ロボットの正確な位置決めを実現する。さらに、二つの自体の現在ホイール径を更新する方法を提供する。一つ目は、テーブル索引の方法によって、ホイール径の補完値を特定することで、操作が簡単になり、サーバの運算量が少なくなる利点があり、特に、一つのサーバが大量のロボットを制御する作業現場に応用できる。また、二つ目は、ロボットのタイヤの理論上の回転数と実際の回転数とが互いに等しい原理によって、ロボットの更新後のホイール径を正確に算出し得ることで、ロボットのホイール径を正確に更新できる。また、サーバにより、タイヤに対する更新を制御した基礎の上で、ロボットのタイヤを交換する必要があるか否かを判断してもよい。本実施例の装置によってロボットのタイヤの摩耗よってロボットに故障が発生することを有効に防止できて、ロボット全体の運行の流暢性を改善できるし、また、ロボット運行の安全性を改善させて、大量のロボットの作業安全を確保できる。

本発明の実施例によって提供する装置は、デバイス上の特定ハードウェア、或いは、デバイスにインストールされたソフトウェア或いはファームウェア等であってもよい。本発明の実施例によって提供される装置は、その実現原理及び達成する技術效果は、前記の方法実施例と同一であり、簡単に説明するために、装置実施例で一部の言及されなかった部分は、前記の方法実施例中の該当する内容を参考してもよい。本分野に属する技術者は、説明の便利と簡単のために、前記に説明したシステム、装置及びユニットの具体的な作業過程は、いずれも上記の方法実施例中の対応される過程を参考できるため、ここでは繰り返して説明しないことを、明確に理解すべきである。

本発明によって提供する実施例において、開示した装置及び方法は、その他の態様によって実現してもよいことを、理解すべきである。以上に説明した装置実施例は、ただ、模式的であり、例えば、前記ユニットの分割は、ただ、ロジック機能の分割であり、実際に実現する際には他の分割方法を採用してもよいし、また例えば、複数のユニット或いはアセンブリを統合させるか、或いは、もう一つのシステムに組み合わせるか、或いは、一部の特徴を無視するか或いは実行しないでもよい。その一方、表示、或いは、議論した相互の間のカップリング、直接カップリング、或いは、通信接続は、いくつかの通信インターフェイスを介する連結されてもよいし、装置、或いは、ユニットの間接カップリング、或いは、通信接続は、電気的、機械的、或いは、その他の形式であってもよい。

前記の分離部品として説明したユニットは、物理的に分かれたものであってもよいし、物理的に分かれていないものであってもよく、ユニットとして表示した部品は、物理的なユニットであってもよいし、物理的なユニットでないでもよく、即ち、一つの現場に位置するか、或いは、複数のネットワークユニット上に分布されてもよい。実際の必要によって、その中の一部、或いは、全部のユニットを選択して、本実施例の方案の目的を実現してもよい。

また、本発明によって提供する実施例の各々の機能ユニットは、一つの処理ユニット中に統合してもよいし、各々のユニットが単独に物理的に存在してもよいし、二つ、或いは、二つ以上のユニットが一つのユニット中に統合されてもよい。

もし、前記機能をソフトウェア機能ユニットの形式によって実現し、また、独立な製品として販売、或いは、使用する際には、一つのコンピュータ可読記憶媒体に格納されてもよい。本発明の技術案は、このような理解を基に、本質的に、或いは、従来技術に対して、貢献した一部、或いは、当該技術案の一部は、ソフトウェア製品の形式で体現されてもよいし、当該コンピュータソフトウェア製品は、一つの記憶媒介に保存され、一部の命令を含むことで、一つのコンピュータデバイス(パーソナルコンピュータ、サーバ、或いは、ネットワークデバイス等である)が本発明の各々の実施例に説明した方法の全部、或いは、一部のステップを実行するようにしてもよい。前述の記憶媒介は、Ｕディスク、モバイルハードディスク、読み出し専用メモリ(ＲＯＭ、Ｒｅａｄ−ＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ)、ランダムアクセスメモリ(ＲＡＭ、ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ)、磁気ディスク、或いは、光ディスク等のプログラムコードを記憶できる多様な媒介を含む。

類似の符号及び文字は、以下の図面で類似項を表すため、一つの項を一つの図面で一度定義されると、その後の図面では、その項に対してさらに定義及び解釈する必要がないことを、注意すべきであり、なお、術語である「第１」、「第２」、「第３」等は、ただ、区別して説明するためのものであり、相対的な重要性を示すか、或いは、暗示するものであると理解してはいけない。

以上の前記実施例は、ただ、本発明の具体的な実施態様であり、本発明の技術案を説明するためのものであり、制限するものではないし、本発明の保護範囲は前記実施例に制限されないことを、最後に説明すべきであり、また、前記の実施例を参照して、本発明に対して詳細に説明したが、本分野の技術者は、本技術分野を熟通するいかなる技術者により、本発明によって開示した技術範囲内で、前記の実施例に記載した技術案に対して、依然として、修正、或いは、変更を、簡単に発想できるか、或いは、その中の一部の技術特徴に対して、等しい置き換えを実現できるが、これら修正、変更、或いは、置き換えは、その該当する技術案の本質が本発明の実施例の技術案の精神及び範囲から離脱するようにされないことを、理解すべきである。これら修正、変更、或いは、置き換えは、いずれも、本発明の保護範囲内にカバーされる。それで、本発明の保護範囲は、前記の特許請求の保護範囲を基準とする。

Claims

作業現場内に設置されている複数の位置ポイントの中の第１の位置ポイントに位置するロボットが、サーバから送信される運転指令であって、前記第１の位置ポイントと前記第２の位置ポイントとの間の距離、及び前記第１の位置ポイントに対する前記第２の位置ポイントへの運転方向を含む運転指令である、前記ロボットが第２の位置ポイントまで走行するように指示するための運転指令を、受信するステップと、
前記ロボットが、前記第１の位置ポイントから前記第２の位置ポイントまでの走行に対応される走行偏差である、前記ロボットのタイヤの実際の回転数に対応される理論上の距離と実際距離との間の差分の値である走行偏差を、取得するステップと、
前記ロボットが、前記第１の位置ポイントと前記第２の位置ポイントとの間の距離、及び前記走行偏差に基づいて、自体の現在ホイール径を補正するステップと
を含むことを特徴とするロボットホイール径補完方法。
前記ロボットが、前記第１の位置ポイントから前記第２の位置ポイントまでの走行に対応される走行偏差を取得するステップは、
前記ロボットが、前記ロボットと前記第１の位置ポイントとの間の第１の変位偏差を取得し、前記運転指令中の前記距離、及び前記運転方向に従って、前記第２の位置ポイントまで走行するステップと、
前記ロボットが、前記第２の位置ポイントまで走行した際に、自体と前記第２の位置ポイントとの間の第２の変位偏差を取得するステップと、
前記ロボットが、前記第１の変位偏差、及び前記第２の変位偏差に基づいて、自体の前記第１の位置ポイントから前記第２の位置ポイントまでの走行に対応される前記走行偏差を算出し得るステップと
を含むことを特徴とする請求項１に記載のロボットホイール径補完方法。
前記ロボットが、前記第１の位置ポイントと前記第２の位置ポイントとの間の距離、及び前記走行偏差に基づいて、自体の現在ホイール径を補正するステップは、
前記ロボットが、前記第１の位置ポイントと前記第２の位置ポイントとの間の距離、及び前記走行偏差に基づいて、自体の単位距離走行偏差を算出するステップと、
前記ロボットが、予め設定されたリスト内で前記単位距離走行偏差に対応されるホイール径の補完値を検索し得るステップと、
前記ロボットが、検索し得た前記ホイール径の補完値に基づいて、自体の現在ホイール径を補正するステップと
を含むことを特徴とする請求項２に記載のロボットホイール径補完方法。
前記ロボットが、前記第１の位置ポイントと前記第２の位置ポイントとの間の距離、及び前記走行偏差に基づいて、前記ロボットの現在ホイール径を補正するステップは、
前記ロボットが、前記第１の位置ポイントと前記第２の位置ポイントとの間の距離、及び予め記憶した現在ホイール径に基づいて、自体の第１のタイヤ回転数を特定するステップと、
前記ロボットが、前記第１の位置ポイントと前記第２の位置ポイントとの間の距離、前記走行偏差、及び補正後の現在ホイール径に基づいて、自体の第２のタイヤ回転数を特定するステップと、
前記ロボットが、前記第１のタイヤ回転数と前記第２のタイヤ回転数とが互いに等しい関係を利用して、補正後の現在ホイール径を算出し得て、前記補正後の現在ホイール径を利用して、自体の現在ホイール径を更新するステップと
を含むことを特徴とする請求項２に記載のロボットホイール径補完方法。
前記方法は、さらに
前記ロボットが、自体と前記第２の位置ポイントとの間の前記第２の変位偏差に基づいて、前記第２の位置ポイントまでの走行に必要なタイヤ回転数を算出し得るステップと、
前記ロボットが前記必要なタイヤ回転数に基づいて前記第２の位置ポイントまで走行するように前記ロボットを制御することで、前記ロボットの最終位置を補正するステップと
を含むことを特徴とする請求項１乃至４の中のいずれか１項に記載のロボットホイール径補完方法。
さらに、
補正後の現在ホイール径の大きさに基づいて、前記ロボットに対してタイヤを交換する必要があるか否かを判断して、前記ロボットに対してタイヤを交換する必要があると判断した場合、タイヤ交換早期警告を行うステップ
を含むことを特徴とする請求項５に記載のロボットホイール径補完方法。
前記補正後の現在ホイール径の大きさに基づいて、前記ロボットに対してタイヤを交換する必要があるか否かを判断するステップは、
前記補正後の現在ホイール径の大きさが所定のホイール径の範囲に達したか否かを判断して、達した場合、前記ロボットに対してタイヤを交換する必要があると特定するステップ、
或いは、
前記補正後の現在ホイール径の大きさと前記ロボットの初期ホイール径との間の差分の値が所定の差分の値の閾値に達したか否かを判断して、達した場合、前記ロボットに対してタイヤを交換する必要があると特定するステップ
を含むことを特徴とする請求項６に記載のロボットホイール径補完方法。
サーバから送信される運転指令であって、作業現場内に設置されている複数の位置ポイントの中の第１の位置ポイントと第２の位置ポイントとの間の距離、及び前記第１の位置ポイントに対する前記第２の位置ポイントへの運転方向を含む運転指令である、前記第１の位置ポイントに位置しているロボットが前記第２の位置ポイントまで走行するように指示するための運転指令を、受信するための受信モジュールと、
前記第１の位置ポイントから前記第２の位置ポイントまでの走行に対応される走行偏差である、前記ロボットのタイヤの実際の回転数に対応される理論上の距離と実際距離との間の差分の値である走行偏差を、取得するための走行偏差算出モジュールと、
前記第１の位置ポイントと前記第２の位置ポイントとの間の距離、及び前記走行偏差に基づいて、前記ロボットの現在ホイール径を補正するための補正モジュールと
を備えることを特徴とするロボットホイール径補完装置。
前記走行偏差算出モジュールは、
前記ロボットと前記第１の位置ポイントとの間の第１の変位偏差を取得し、前記運転指令中の前記距離、及び前記運転方向に従って、前記第２の位置ポイントまで走行するための第１の取得ユニットと、
前記ロボットが、前記第２の位置ポイントまで走行した際に、前記ロボットと前記第２の位置ポイントとの間の第２の変位偏差を取得するための第２の取得ユニットと、
前記第１の変位偏差、及び前記第２の変位偏差に基づいて、前記ロボットの前記第１の位置ポイントから前記第２の位置ポイントまでの走行に対応される前記走行偏差を算出し得るための走行偏差算出ユニットと
を備えることを特徴とする請求項８に記載のロボットホイール径補完装置。
前記補正モジュールは、
前記第１の位置ポイントと前記第２の位置ポイントとの間の距離、及び前記走行偏差に基づいて、前記ロボットの単位距離走行偏差を算出するための単位距離偏差算出サブユニットと、
予め設定されたリスト内で前記単位距離走行偏差に対応されるホイール径の補完値を検索し得るためのホイール径補完値検索サブユニットと、
検索し得た前記ホイール径の補完値に基づいて、前記ロボットの現在ホイール径を補正するための現在ホイール径補正サブユニットと
を備えることを特徴とする請求項９に記載のロボットホイール径補完装置。
前記補正モジュールは、
前記第１の位置ポイントと前記第２の位置ポイントとの間の距離、及び予め記憶した現在ホイール径に基づいて、前記ロボットの第１のタイヤ回転数を特定するための第１の特定サブユニットと、
前記第１の位置ポイントと前記第２の位置ポイントとの間の距離、前記走行偏差、及び補正後の現在ホイール径に基づいて、前記ロボットの第２のタイヤ回転数を特定するための第２の特定サブユニットと、
前記第１のタイヤ回転数と前記第２のタイヤ回転数とが互いに等しい関係を利用して、補正後の現在ホイール径を算出し得て、前記補正後の現在ホイール径を利用して、前記ロボットの現在ホイール径を更新するための現在ホイール径更新サブユニットと
を備えることを特徴とする請求項９に記載のロボットホイール径補完装置。
前記装置は、さらに
前記ロボットと前記第２の位置ポイントとの間の前記第２の変位偏差に基づいて、前記第２の位置ポイントまでの走行に必要なタイヤ回転数を算出し得るための補完回転数算出モジュールと、
前記ロボットが前記タイヤ回転数に基づいて前記第２の位置ポイントまで走行するように前記ロボットを制御することで、前記ロボットの最終位置を補正するための制御モジュールと
を備えることを特徴とする請求項８乃至１１の中のいずれか１項に記載のロボットホイール径補完装置。
さらに、
補正後の現在ホイール径の大きさに基づいて、前記ロボットに対してタイヤを交換する必要があるか否かを判断して、前記ロボットに対してタイヤを交換する必要があると判断した場合、タイヤ交換早期警告を行うための判断モジュール
を備えることを特徴とする請求項１２に記載のロボットホイール径補完装置。
前記判断モジュールは、
前記補正後の現在ホイール径の大きさが所定のホイール径の範囲に達したか否かを判断して、達した場合、前記ロボットに対してタイヤを交換する必要があると特定するための第１の判断ユニット、
或いは、
前記補正後の現在ホイール径の大きさと前記ロボットの初期ホイール径との間の差分の値が所定の差分の値の閾値に達したか否かを判断して、達した場合、前記ロボットに対してタイヤを交換する必要があると特定するための第２の判断ユニット
を備えることを特徴とする請求項１３に記載のロボットホイール径補完装置。
複数の位置ポイントが設置されている作業現場内での、ロボットの第１の位置ポイントから第２の位置ポイントまでの走行に対応される走行偏差、及び、前記第１の位置ポイントと前記第２の位置ポイントとの間の距離を取得するステップと、
前記第１の位置ポイントと前記第２の位置ポイントとの間の距離、及び前記走行偏差に基づいて、前記ロボットの現在ホイール径を更新するステップと
を含み、
前記走行偏差は、前記ロボットのタイヤの実際の回転数に対応される理論上の距離と実際距離との間の差分の値であることを特徴とするロボットホイール径補完方法。
前記ロボットの作業現場内での第１の位置ポイントから第２の位置ポイントまでの走行に対応される走行偏差を取得するステップは、
前記ロボットが第１の位置ポイントに位置している時に報告した前記第１の位置ポイントとの間の第１の変位偏差、及び、前記ロボットが第２の位置ポイントに位置している時に報告した前記第２の位置ポイントとの間の第２の変位偏差を受信するステップと、
前記第１の変位偏差及び前記第２の変位偏差に基づいて、前記ロボットの前記第１の位置ポイントから前記第２の位置ポイントまでの走行に対応される走行偏差を算出するステップと
を含むことを特徴とする請求項１５に記載のロボットホイール径補完方法。
前記第１の位置ポイントと前記第２の位置ポイントとの間の距離、及び前記走行偏差に基づいて、前記ロボットの現在ホイール径を更新するステップは、
前記第１の位置ポイントと前記第２の位置ポイントとの間の距離、及び前記走行偏差に基づいて、前記ロボットの単位距離走行偏差を算出するステップと、
予め設定されたリスト内で前記ロボットの単位距離走行偏差に対応されるホイール径の補完値を検索し得るステップと、
前記検索し得たホイール径の補完値に基づいて前記ロボットの現在ホイール径を更新するステップと
を含むことを特徴とする請求項１６に記載のロボットホイール径補完方法。
前記第１の位置ポイントと前記第２の位置ポイントとの間の距離、及び前記走行偏差に基づいて、前記ロボットの現在ホイール径を更新するステップは、
前記第１の位置ポイントと前記第２の位置ポイントとの間の距離、及び前記ロボットの現在ホイール径に基づいて、前記ロボットの第１のタイヤ回転数を特定するステップと、
前記第１の位置ポイントと前記第２の位置ポイントとの間の距離、前記走行偏差、及び前記ロボットの更新後のホイール径に基づいて、前記ロボットの第２のタイヤ回転数を特定するステップと、
前記第１のタイヤ回転数と前記第２のタイヤ回転数とが互いに等しい関係を利用して、前記ロボットの更新後のホイール径を算出し得るステップと
を含むことを特徴とする請求項１６に記載のロボットホイール径補完方法。
さらに
更新後の現在ホイール径の大きさに基づいて、前記ロボットに対してタイヤを交換する必要があるか否かを判断して、前記ロボットに対してタイヤを交換する必要があると判断した場合、タイヤ交換早期警告を行うステップ
を含むことを特徴とする請求項１５乃至１８の中いずれか１項に記載のロボットホイール径補完方法。
前記更新後の現在ホイール径の大きさに基づいて、前記ロボットに対してタイヤを交換する必要があるか否かを判断するステップは、
前記更新後の現在ホイール径の大きさが所定のホイール径の範囲に達したか否かを判断して、達した場合、前記ロボットに対してタイヤを交換する必要があると特定するステップ、
或いは、
前記更新後の現在ホイール径の大きさと前記ロボットの初期ホイール径との間の差分の値が所定の差分の値の閾値に達したか否かを判断して、達した場合、前記ロボットに対してタイヤを交換する必要があると特定するステップ
を含むことを特徴とする請求項１９に記載のロボットホイール径補完方法。
複数の位置ポイントが設置されている作業現場内での、ロボットの第１の位置ポイントから第２の位置ポイントまでの走行に対応される走行偏差、及び、前記第１の位置ポイントと前記第２の位置ポイントとの間の距離を取得するための取得モジュールと、
前記第１の位置ポイントと前記第２の位置ポイントとの間の距離、及び前記走行偏差に基づいて、前記ロボットの現在ホイール径を更新するためのホイール径更新モジュールと
を備え、
前記走行偏差は、前記ロボットのタイヤの実際の回転数に対応される理論上の距離と実際距離との間の差分の値であることを特徴とするロボットホイール径補完装置。
前記取得モジュールは、
前記ロボットが第１の位置ポイントに位置している時に報告した前記第１の位置ポイントとの間の第１の変位偏差、及び、前記ロボットが第２の位置ポイントに位置している時に報告した前記第２の位置ポイントとの間の第２の変位偏差を受信するための変位偏差受信ユニットと、
前記第１の変位偏差及び前記第２の変位偏差に基づいて、前記ロボットの前記第１の位置ポイントから前記第２の位置ポイントまでの走行に対応される走行偏差を算出するための走行偏差算出ユニットと
を備えることを特徴とする請求項２１に記載のロボットホイール径補完装置。
前記ホイール径更新モジュールは、
前記第１の位置ポイントと前記第２の位置ポイントとの間の距離、及び前記走行偏差に基づいて、前記ロボットの単位距離走行偏差を算出するための単位距離走行偏差算出ユニットと、
予め設定されたリスト内で前記ロボットの単位距離走行偏差に対応されるホイール径の補完値を検索し得るためのホイール径補完値検索ユニットと、
前記検索し得たホイール径の補完値に基づいて前記ロボットの現在ホイール径を更新するための現在ホイール径更新ユニットと
を備えることを特徴とする請求項２２に記載のロボットホイール径補完装置。
前記ホイール径更新モジュールは、
前記第１の位置ポイントと前記第２の位置ポイントとの間の距離、及び前記ロボットの現在ホイール径に基づいて、前記ロボットの第１のタイヤ回転数を特定するための第１の特定ユニットと、
前記第１の位置ポイントと前記第２の位置ポイントとの間の距離、前記走行偏差、及び前記ロボットの更新後のホイール径に基づいて、前記ロボットの第２のタイヤ回転数を特定するための第２の特定ユニットと、
前記第１のタイヤ回転数と前記第２のタイヤ回転数とが互いに等しい関係を利用して、前記ロボットの更新後のホイール径を算出し得るためのホイール径算出ユニットと
を備えることを特徴とする請求項２２に記載のロボットホイール径補完装置。
さらに、
更新後の現在ホイール径の大きさに基づいて、前記ロボットに対してタイヤを交換する必要があるか否かを判断して、前記ロボットに対してタイヤを交換する必要があると判断した場合、タイヤ交換早期警告を行うための判断モジュール
を備えることを特徴とする請求項２１乃至２４の中のいずれか１項に記載のロボットホイール径補完装置。
前記判断モジュールは、
前記更新後の現在ホイール径の大きさが所定のホイール径の範囲に達したか否かを判断して、達した場合、前記ロボットに対してタイヤを交換する必要があると特定するための第１の判断ユニット、
或いは、
前記更新後の現在ホイール径の大きさと前記ロボットの初期ホイール径との間の差分の値が所定の差分の値の閾値に達したか否かを判断して、達した場合、前記ロボットに対してタイヤを交換する必要があると特定するための第２の判断ユニット
を備えることを特徴とする請求項２５に記載のロボットホイール径補完装置。