JP2019214223A - 車両制御装置、車両制御方法およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】より良好に自車両の走行を制御し得る車両制御装置、車両制御方法およびプログラムを提供する。【解決手段】車両制御装置は、周辺情報に基づいて他車両１０２を検出する検出部６０と、先行車両である第１の他車両１０２ａの走行に追従するように自車両１０の走行を制御する制御部６４であって、第１の他車両の進行方向と、第１の他車両とは異なる第２の他車両１０２ｃの進行方向とが一致していることに基づいて、第１の他車両の走行に自車両の走行を追従させる制御を継続する制御部とを有する。【選択図】図１

Description

本発明は、車両制御装置、車両制御方法およびプログラムに関する。

特許文献１には、先行車両に対する追従制御を以下のように行う走行制御装置が開示されている。即ち、追従中の先行車両が基準白線から設定値以上横方向に移動していない場合には、自車両の進行方向と先行車両の進行方向とが一致していると判定して、現在の追従制御を継続する。一方、追従中の先行車両が基準白線から設定値以上横方向に移動した場合には、分岐方向に進む先行車両の進行方向と、直進する自車両の進行方向とが一致しないと判定して、先行車両に対する追従制御を中断する。

特開２００５−１３８７６２号公報

しかしながら、特許文献１に記載された走行制御装置では、基準白線と先行車両との横方向の距離に基づいて単に判定を行うため、先行車両に対する追従制御の継続および中断を必ずしも良好に制御し得ない。

本発明の目的は、より良好に自車両の走行を制御し得る車両制御装置、車両制御方法およびプログラムを提供することにある。

本発明の一態様による車両制御装置は、周辺情報に基づいて他車両を検出する検出部と、先行車両である第１の他車両の走行に追従するように自車両の走行を制御する制御部であって、前記第１の他車両の進行方向と、前記第１の他車両とは異なる第２の他車両の進行方向とが一致していることに基づいて、前記第１の他車両の走行に前記自車両の走行を追従させる制御を継続する制御部とを有する。

本発明の他の態様による車両制御方法は、周辺情報に基づいて他車両を検出するステップと、先行車両である第１の他車両の走行に追従するように自車両の走行を制御するステップであって、前記第１の他車両の進行方向と、前記第１の他車両とは異なる第２の他車両の進行方向とが一致していることに基づいて、前記第１の他車両の走行に前記自車両の走行を追従させる制御を継続するステップとを有する。

本発明の更に他の態様によるプログラムは、コンピュータに、周辺情報に基づいて他車両を検出するステップと、先行車両である第１の他車両の走行に追従するように自車両の走行を制御するステップであって、前記第１の他車両の進行方向と、前記第１の他車両とは異なる第２の他車両の進行方向とが一致していることに基づいて、前記第１の他車両の走行に前記自車両の走行を追従させる制御を継続するステップとを実行させる。

本発明によれば、より良好に自車両の走行を制御し得る車両制御装置、車両制御方法およびプログラムを提供することができる。

一実施形態による車両制御装置が備えられた車両を示すブロック図である。 走行状態の例を示す図である。 走行状態の例を示す図である。 先行車両が車線変更中である場合の例を示す図である。 先行車両が分岐路に向かって走行中である場合の例を示す図である。 一実施形態による車両制御装置の動作の例を示すフローチャートである。 一実施形態の変形例１による車両制御装置の動作の例を示すフローチャートである。 一実施形態の変形例２による車両制御装置の動作の例を示すフローチャートである。 一実施形態の変形例３による車両制御装置の動作の例を示すフローチャートである。

本発明に係る車両制御装置、車両制御方法およびプログラムについて、好適な実施の形態を挙げ、添付の図面を参照して以下に詳細に説明する。

［一実施形態］
一実施形態による車両制御装置、車両制御方法およびプログラムについて図面を用いて説明する。図１は、本実施形態による車両制御装置が備えられた車両を示すブロック図である。

車両（自車両）１０には、走行支援システム１２と、駆動力制御システム１４と、制動力制御システム１６と、ＥＰＳシステム（電動パワーステアリングシステム）１８と、車速センサ２０とが備えられている。

走行支援システム１２には、走行支援ＥＣＵ（走行支援電子制御装置、車両制御装置）４４が備えられている。

走行支援システム１２は、自車両１０の周囲に現れる各種の周辺物体（検出物体）１００およびレーンマーク１１２を検出する。なお、レーンマーク一般について説明する際には、符号１１２を用い、個々のレーンマークについて説明する際には、符号１１２Ｌ１、１１２Ｌ２、１１２Ｒ１、１１２Ｒ２（図２参照）を用いることとする。周辺物体１００としては、例えば、自車両１０以外の車両である他車両１０２が挙げられる。なお、他車両一般について説明する際には、符号１０２を用い、個々の他車両について説明する際には、符号１０２ａ〜１０２ｃ（図２参照）を用いることとする。また、周辺物体１００として、路側物１１４、１１６（図５参照）、不図示の歩行者などが挙げられる。路側物１１４、１１６としては、例えば、ガードレール、壁などが挙げられる。走行支援システム１２は、周辺物体１００およびレーンマーク１１２に応じて車両１０の走行を支援する。

駆動力制御システム１４には、駆動ＥＣＵ３０が備えられている。駆動力制御システム１４は、車両１０の駆動力制御を実行する。駆動ＥＣＵ３０は、不図示のエンジンなどを制御することにより、車両１０の駆動力を制御する。本実施形態において行われる駆動力制御には、自動クルーズ制御が含まれる。自動クルーズ制御は、車速Ｖを目標車速に一致させるように車両１０を走行させる制御である。

制動力制御システム１６には、制動ＥＣＵ３２が備えられている。制動力制御システム１６は、車両１０の制動力制御を実行する。制動ＥＣＵ３２は、不図示のブレーキ機構などを制御することにより、車両１０の制動力を制御する。

ＥＰＳシステム１８には、ＥＰＳ ＥＣＵ３４が備えられている。ＥＰＳシステム１８は、操舵アシスト制御を実行する。ＥＰＳ ＥＣＵ３４は、電動パワーステアリング装置の構成要素などを制御することにより、運転者による操舵をアシストする。電動パワーステアリング装置の構成要素としては、不図示の電動モータ、不図示のトルクセンサ、不図示の舵角センサなどが挙げられる。

車速センサ２０は、車両１０の車速を検出する。車速センサ２０は、車速を示す情報である車速情報Ｓｖを走行支援システム１２などに供給する。

走行支援システム１２には、カメラ（撮像部）４０が更に備えられている。カメラ４０によって取得された情報であるカメラ情報Ｓｃが、カメラ４０から走行支援ＥＣＵ４４に供給される。カメラ情報Ｓｃには、カメラ４０によって取得される画像（撮像画像）が含まれる。カメラ情報Ｓｃは、後述するレーダ情報Ｓｒと相俟って、自車両１０の周辺情報を構成する。なお、カメラ４０によって検出される検出物体１００はカメラ物標と称される。

図１においては、１つのカメラ４０が図示されているが、複数のカメラ４０を備えるようにしてもよい。例えば、２つのカメラ４０を左右対称に配置することによりステレオカメラを構成するようにしてもよい。カメラ４０は、例えば、１秒間あたり１５フレーム以上の画像を取得する。ここでは、例えば、１秒間あたり３０フレームの画像がカメラ４０によって取得される。カメラ４０は、モノクロ画像を取得するモノクロカメラであってもよいし、カラー画像を取得するカラーカメラであってもよい。また、カメラ４０は、可視光域の画像を取得してもよいし、赤外領域の画像を取得してもよい。カメラ４０は、例えば、車両１０の車室内の前方部分における車幅方向の中心部に配されている。より具体的には、カメラ４０は、バックミラーの周辺に配されている。なお、車両１０の前部バンパー部における車幅方向の中心部にカメラ４０を配するようにしてもよい。

走行支援システム１２には、レーダ４２が更に備えられている。レーダ４２は、送信波Ｗｔを車両１０の外部に向かって発し、送信波Ｗｔのうち検出物体１００によって反射されて戻って来る反射波Ｗｒを受信する。送信波Ｗｔとしては、例えば電磁波など、より具体的にはミリ波などが用いられる。検出物体１００は、上述したように、不図示の歩行者、壁、他車両１０２などである。レーダ４２は、反射波Ｗｒなどに基づいてレーダ情報（反射波信号）Ｓｒを生成する。レーダ４２は、レーダ情報Ｓｒを走行支援ＥＣＵ４４に供給する。なお、レーダ４２によって検出される検出物体１００は、レーダ物標と称される。

図１においては、１つのレーダ４２が図示されているが、複数のレーダ４２を備えるようにしてもよい。レーダ４２は、例えば、車両１０の前側に配されている。例えば、フロントバンパ、フロントグリルなどにレーダ４２が配される。レーダ４２を、車両１０の後ろ側に配するようにしてもよい。例えば、リアバンパ、リアグリルなどにレーダ４２を配するようにしてもよい。また、車両１０の側方にレーダ４２を配するようにしてもよい。例えば、フロントバンパの側方にレーダ４２を配するようにしてもよい。レーダ４２は、ミリ波レーダに限定されるものではない。例えば、レーザレーダ、超音波センサなどをレーダ４２として用いるようにしてもよい。

走行支援ＥＣＵ４４は、走行支援システム１２の全体の制御を司る。走行支援ＥＣＵ４４には、演算部５２と、記憶部５４とが備えられている。

カメラ情報Ｓｃおよびレーダ情報Ｓｒが、走行支援ＥＣＵ４４に供給される。走行支援ＥＣＵ４４は、通信線（信号線）５６を介して、駆動ＥＣＵ３０、制動ＥＣＵ３２、および、ＥＰＳ ＥＣＵ３４と通信する。走行支援ＥＣＵ４４には、不図示の入出力部が備えられている。入出力部には、アナログ信号をデジタル信号に変換する不図示のＡ／Ｄ変換部が備えられている。

演算部（コンピュータ）５２は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）によって構成されている。演算部５２は、カメラ情報Ｓｃとレーダ情報Ｓｒと車速情報Ｓｖとを用いて所定の演算処理を行う。演算部５２は、演算処理の結果に基づいて、駆動ＥＣＵ３０、制動ＥＣＵ３２およびＥＰＳ ＥＣＵ３４の各々に対して供給する信号を生成する。

演算部５２には、他車両認識部（検出部）６０と、車線認識部（走行レーン認識部、検出部）６２と、走行支援部（制御部）６４とが備えられている。他車両認識部６０と、車線認識部６２と、走行支援部６４とは、記憶部５４に記憶されているプログラムが演算部５２によって実行されることによって実現される。かかるプログラムは、記憶部５４に記憶されていなくてもよい。例えば、不図示の無線通信装置を介して外部からかかるプログラムが供給されるようにしてもよい。無線通信装置としては、例えば、携帯電話機、スマートフォンなどが挙げられる。

他車両認識部６０には、カメラ情報処理部７０と、レーダ情報処理部７２と、判定部７３とが備えられている。カメラ情報処理部７０は、カメラ情報Ｓｃに基づいて他車両１０２を認識する。カメラ情報処理部７０は、例えばパターンマッチングを行うことにより、他車両１０２を認識する。レーダ情報処理部７２は、レーダ情報Ｓｒに基づいて、他車両１０２を含む検出物体１００の大きさ、相対速度などを認識する。判定部７３は、カメラ情報処理部７０による処理の結果とレーダ情報処理部７２による処理の結果とに基づいて、他車両１０２の位置、種類などを判定し得る。即ち、判定部７３は、カメラ物標とレーダ物標とに基づいて、他車両１０２の位置、種類などを判定し得る。

他車両１０２の位置Ｌとしては、例えば、他車両１０２の走行軌跡の一部が用いられる。より具体的には、例えば、所定時間内における他車両１０２の走行軌跡が、他車両１０２の位置Ｌとして用いられる。他車両１０２の位置Ｌについて説明する際には、符号Ｌを用い、他車両１０２ａ〜１０２ｃの個々の位置について説明する際には、符号Ｌａ〜Ｌｃを用いる。例えば、所定時間内における他車両１０２の走行軌跡から得られる平均位置が、当該他車両１０２の位置Ｌとして用いられる。なお、上記では、所定時間内における他車両１０２の走行軌跡から得られる平均位置を、当該他車両１０２の位置Ｌとする場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。例えば、他車両１０２の後端の中心の位置を、他車両１０２の位置Ｌとしてもよい。

判定部７３は、先行車両１０２ａ以外の他車両１０２の進行方向と先行車両１０２ａの進行方向とが一致しているか否かを判定する。かかる判定は、例えば、先行車両１０２ａ以外の他車両１０２に対する先行車両１０２ａの車線幅方向における相対速度が閾値未満であるか否かに基づいて判定される。先行車両１０２ａ以外の他車両１０２に対する先行車両１０２ａの車線幅方向における相対速度を算出する際には、先行車両１０２ａの位置Ｌａと、先行車両１０２ａ以外の他車両１０２の位置Ｌとが用いられる。先行車両１０２ａ以外の他車両１０２に対する先行車両１０２ａの車線幅方向における相対速度が閾値未満である場合、判定部７３は、以下のように判定する。即ち、このような場合、判定部７３は、先行車両１０２ａ以外の他車両１０２の進行方向と先行車両１０２ａの進行方向とが一致していると判定する。先行車両１０２ａ以外の他車両１０２に対する先行車両１０２ａの車線幅方向における相対速度が閾値以上である場合、判定部７３は、以下のように判定する。即ち、このような場合、判定部７３は、先行車両１０２ａ以外の他車両１０２の進行方向と先行車両１０２ａの進行方向とが一致していないと判定する。

先行車両１０２ａ以外の他車両１０２の進行方向と先行車両１０２ａの進行方向とが一致しているか否かを判定する手法は、上記のような手法に限定されるものではない。例えば、先行車両１０２ａ以外の他車両１０２と先行車両１０２ａとの車線幅方向における距離に基づいて、先行車両１０２ａ以外の他車両１０２の進行方向と先行車両１０２ａの進行方向とが一致しているかを判定してもよい。即ち、一般に、車両は、当該車両が走行する車線１１０のほぼ中央を走行しようとする場合が多い。このため、他車両１０２の長手方向の中心線の位置は、当該他車両１０２が走行する車線１１０の長手方向の中心線の近くに位置する場合が多い。また、互いに隣接する車線１１０の車線幅は、実質的に等しい場合が多い。このため、互いに隣接する車線１１０をそれぞれ走行する他車両１０２の車線幅方向における距離は、自車線１１０Ｃの車線幅と等しくなる場合が多い。従って、互いに隣接する車線１１０をそれぞれ走行する他車両１０２の車線幅方向における距離と自車線１１０Ｃの車線幅との差分が閾値未満である場合には、これらの他車両１０２の進行方向が互いに一致していると判定し得る。このように、先行車両１０２ａ以外の他車両１０２と先行車両１０２ａとの車線幅方向における距離に基づいて、先行車両１０２ａ以外の他車両１０２の進行方向と先行車両１０２ａの進行方向とが一致しているか否かを判定し得る。

車線認識部６２には、カメラ情報処理部７４と、判定部７６とが備えられている。カメラ情報処理部７４は、カメラ情報Ｓｃに基づいてレーンマーク１１２を検出する。カメラ情報処理部７４は、レーンマーク１１２を検出する際、例えば、パターンマッチングを用いる。判定部７６は、自車両１０が走行する車線（走行レーン）である自車線１１０Ｃの位置を、他車両認識部６０によって取得された他車両１０２に関する情報と、レーンマーク１１２とに基づいて判定する。なお、車線一般について説明する際には、符号１１０を用い、個々の車線について説明する際には、符号１１０Ｌ１、１１０Ｃ、１１０Ｒ１（図２参照）を用いる。

走行支援部６４は、他車両認識部６０から供給された他車両１０２の情報（他車両情報）と、車線認識部６２によって認識された車線１１０の情報（車線情報、走行レーン情報）とに基づいて、車両１０の走行支援を行う。走行支援は、例えば、ＬＫＡＳ（レーン・キープ・アシスト・システム）制御およびＲＤＭ（ロード・デパーチャ・ミティゲーション）制御を実行する。ＬＫＡＳ制御においては、例えば、車線１１０Ｃの中央を自車両１０が走行するようにステアリング操作が支援され、運転負荷が軽減される。ＬＫＡＳ制御においては、走行支援部６４は、例えば自車線１１０Ｃの中央を自車両１０が走行するようにＥＰＳ ＥＣＵ３４に対してステアリング舵角の指令を出力する。ＬＫＡＳ制御は、上述した自動クルーズ制御と組み合わせて用いてられてもよい。ＲＤＭ制御においては、自車両１０が車線１１０Ｃを逸脱しそうな際または逸脱した際、ブレーキおよびステアリングを制御することによって、自車両１０が自車線１１０Ｃから逸脱することを抑制する。ＲＤＭ制御に際し、走行支援部６４は、車線１１０Ｃから自車両１０が逸脱するのを防止するため、制動ＥＣＵ３２に対して制動指令を出力するとともに、ＥＰＳ ＥＣＵ３４に対してステアリング舵角の指令を出力する。

記憶部５４は、不図示のＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）と、不図示のＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）とを含む。カメラ情報Ｓｃ、レーダ情報Ｓｒ、各種演算処理に供されるデータなどが、例えばＲＡＭに格納される。プログラム、テーブル、マップなどが、例えばＲＯＭに記憶される。

図２は、走行状態の例を示す図である。図２に示す例においては、自車線１１０Ｃを自車両１０と先行車両１０２ａと先々行車両１０２ｂとが走行している。先行車両とは、自車両１０の直前を走行している他車両のことである。先々行車両とは、先行車両１０２ａの直前を走行している他車両のことである。図２に示す例においては、他車両１０２ｃが、自車線１１０Ｃの左側に隣接する車線（隣接車線）１１０Ｌ１を走行している。また、図２に示す例においては、自車線１１０Ｃの右側に隣接する車線（隣接車線）１１０Ｒ１を他車両１０２が走行していない。

車線認識部６２は、自車線１１０Ｃの位置を、自車両１０の左右に位置するレーンマーク１１２Ｌ１、１１２Ｒ１に基づいて特定する。

図２に示す例においては、先行車両１０２ａは、自車両１０が走行している車線１１０Ｃ内において走行を維持している。また、図２に示す例においては、先々行車両１０２ｂも、自車両１０が走行している車線１１０Ｃ内において走行を維持している。このため、図２に示す例においては、先行車両１０２ａの進行方向と、先々行車両１０２ｂの進行方向とが一致している。このため、先行車両１０２ａに対する先々行車両１０２ｂの車線幅方向における相対速度は閾値未満となる。また、図２に示す例においては、自車線１１０Ｃの左側に位置する隣接車線１１０Ｌ１内において、他車両１０２ｃが走行を維持している。このため、図２に示す例においては、先行車両１０２ａの進行方向と、他車両１０２ｃの進行方向とが一致している。このため、図２に示す例においては、先行車両１０２ａに対する他車両１０２ｃの車線幅方向における相対速度は閾値未満となる。このように、図２に示す例においては、先行車両１０２ａに対する他車両１０２の車線幅方向における相対速度は閾値未満となる。

図２に示すような状態を経て、自車両１０が走行を継続すると、自車両１０の左右にレーンマーク１１２Ｌ１、１１２Ｒ１を検出し得ないような場所に、自車両１０がさしかかることがあり得る。図３は、自車両１０の左右にレーンマーク１１２Ｌ１、１１２Ｒ１を検出し得ないような場所に自車両１０がさしかかった状態を示している。例えば、レーンマーク１１２Ｌ１、１１２Ｒ１が磨り減っている場所に自車両１０がさしかかった場合には、自車両１０の左右にレーンマーク１１２Ｌ１、１１２Ｒ１を検出し得なくなり得る。また、交差点の近くに自車両１０が接近した場合にも、自車両１０の左右にレーンマーク１１２Ｌ１、１１２Ｒ１を検出し得なくなり得る。自車両１０の左右のレーンマーク１１２Ｌ１、１１２Ｒ１を検出し得なくなると、自車両１０の左右のレーンマーク１１２Ｌ１、１１２Ｒ１に基づいて自車線１１０Ｃの位置を判定することができなくなる。このような場合、判定部７６は、自車線１１０Ｃの位置を示す情報を走行支援部６４に供給し得なくなる。このような場合には、走行支援部６４は、先行車両１０２ａの走行に追従するように自車両１０の走行を制御する。なお、ここでは、自車両１０の左右にレーンマーク１１２Ｌ１、１１２Ｒ１を検出し得ない場合に、先行車両１０２ａの走行に追従するように自車両１０の走行を制御する場合を例に説明するが、これに限定されるものではない。自車両１０の左右にレーンマーク１１２Ｌ１、１１２Ｒ１を検出し得る場合においても、先行車両１０２ａの走行に追従するように自車両１０の走行を制御してもよい。

先行車両１０２ａは、自車両１０が走行する車線１１０Ｃ内での走行を維持するとは限らない。例えば、先行車両１０２ａが車線変更する場合がある。図４は、先行車両１０２ａが車線変更中の状態を示す図である。先行車両１０２ａの走行に自車両１０の走行を追従させる制御をこのような場合においても継続すると、自車両１０までもが先行車両１０２ａと同様に車線変更してしまう。また、先行車両１０２ａが本線から分岐車線（分岐路）に向かって進路変更する場合もある。図５は、先行車両１０２ａが本線１１０Ｍから分岐車線１１０Ｄに向かって走行している状態を示す図である。先行車両１０２ａの走行に自車両１０の走行を追従させる制御を、このような場合においても継続すると、自車両１０までもが先行車両１０２ａと同様に分岐車線１１０Ｄに向かって走行してしまう。このような場合には、先行車両１０２ａの走行に自車両１０の走行を追従させる制御を中断し、自車線１１０Ｃ内での走行を自車両１０に維持させることが好ましい。そこで、本実施形態では、走行支援部６４は、先行車両１０２ａの進行方向が先行車両１０２ａ以外の他車両１０２の進行方向と一致しない場合には、先行車両１０２ａの走行に自車両１０の走行を追従させる制御を中断する。

図６は、本実施形態による車両制御装置の動作の例を示すフローチャートである。ステップＳ１において、判定部７６は、自車両１０の左右にレーンマーク１１２Ｌ１、１１２Ｒ１が存在するか否かを判定する。自車両１０の左右にレーンマーク１１２Ｌ１、１１２Ｒ１が存在する場合には（ステップＳ１においてＹＥＳ）、ステップＳ６に遷移する。自車両１０の左右にレーンマーク１１２Ｌ１、１１２Ｒ１が存在しない場合には（ステップＳ１においてＮＯ）、ステップＳ２に遷移する。

ステップＳ２において、判定部７３は、先行車両１０２ａが存在するか否かを判定する。カメラ情報Ｓｃとレーダ情報Ｓｒとに基づいて、先行車両１０２ａの存在の有無が判定される。なお、カメラ情報Ｓｃとレーダ情報Ｓｒのいずれかに基づいて、先行車両１０２ａの存在の有無を判定するようにしてもよい。先行車両１０２ａが存在する場合には（ステップＳ２においてＹＥＳ）、ステップＳ３に遷移する。先行車両１０２ａが存在しない場合には（ステップＳ２においてＮＯ）、ステップＳ８に遷移する。

ステップＳ３において、判定部７３は、先行車両１０２ａ以外の他車両１０２が存在するか否かを判定する。先行車両１０２ａ以外の他車両１０２が存在する場合には（ステップＳ３においてＹＥＳ）、ステップＳ４に遷移する。先行車両１０２ａ以外の他車両１０２が存在しない場合には（ステップＳ３においてＮＯ）、ステップＳ８に遷移する。

ステップＳ４において、判定部７３は、先行車両１０２ａの進行方向と、先行車両１０２ａ以外の他車両１０２の進行方向とが一致しているか否かを判定する。先行車両１０２ａ以外の他車両１０２が複数存在する場合、先行車両１０２ａ以外の複数の他車両１０２のうちの任意の他車両１０２の進行方向と、先行車両１０２ａの進行方向とが一致しているか否かを判定すればよい。図２に示すような例においては、例えば、先行車両１０２ａの進行方向と他車両１０２ｂの進行方向とが一致しているか否かを判定すればよい。また、先行車両１０２ａの進行方向と他車両１０２ｃの進行方向とが一致しているか否かを判定するようにしてもよい。また、先行車両１０２ａ以外の複数の他車両１０２ｂ、１０２ｃの進行方向の平均の方向と、先行車両１０２ａの進行方向とが一致しているか否かを判定するようにしてもよい。先行車両１０２ａの進行方向と、先行車両１０２ａ以外の他車両１０２の進行方向とが一致している場合には（ステップＳ４においてＹＥＳ）、ステップＳ５に遷移する。先行車両１０２ａの進行方向と、先行車両１０２ａ以外の他車両１０２の進行方向とが一致していない場合には（ステップＳ４においてＮＯ）、ステップＳ７に遷移する。

ステップＳ５において、走行支援部６４は、先行車両１０２ａの走行に自車両１０の走行を追従させる制御を継続する。

ステップＳ６において、走行支援部６４は、自車両１０の左右のレーンマーク１１２Ｌ１、１１２Ｒ１に基づいて自車両１０を制御する。即ち、走行支援部６４は、左右のレーンマーク１１２Ｌ１、１１２Ｒ１によって区切られた自車線１１０Ｃを自車両１０が走行するように制御を行う。

ステップＳ７において、走行支援部６４は、先行車両１０２ａの走行に自車両１０の走行を追従させる制御を中断する。この場合、自車線１１０Ｃの位置が正しく検出されていないことを前提とした走行支援が、走行支援部６４によって行われる。

ステップＳ８において、演算部５２は、エラー時処理を実行する。この場合、自車線１１０Ｃの位置が正しく検出されていないことを前提とした走行支援が、走行支援部６４によって行われる。こうして、図６に示す処理が終了する。

このように、本実施形態によれば、先行車両１０２ａの進行方向と、先行車両１０２ａ以外の他車両１０２の進行方向とが一致していることに基づいて、先行車両１０２ａの走行に自車両１０の走行を追従させる制御が継続される。先行車両１０２ａの進行方向と、先行車両１０２ａ以外の他車両１０２の進行方向とが一致していない場合には、先行車両１０２ａの走行に自車両１０の走行を追従させる制御が中断される。本実施形態によれば、先行車両１０２ａ以外の他車両１０２の挙動が考慮されるため、先行車両１０２ａの走行に自車両１０の走行を追従させる制御の継続および中断をより良好に行うことができる。従って、本実施形態によれば、より良好に自車両１０の走行を制御することができる。

（変形例１）
本実施形態の変形例１による車両制御装置、車両制御方法およびプログラムについて図７を用いて説明する。

本変形例による車両制御装置は、先行車両１０２ａの進行方向が本線１１０Ｍの路側物１１４の設置方向と一致していることに更に基づいて、先行車両１０２ａの走行に自車両１０の走行を追従させる制御を継続するものである。

本変形例では、判定部７３は、先行車両１０２ａの進行方向が本線１１０Ｍの路側物１１４の設置方向と一致しているか否かを判定する。先行車両１０２ａの進行方向が本線１１０Ｍの路側物１１４の設置方向と一致している場合、先行車両１０２ａは本線１１０Ｍを走行していると考えられる。先行車両１０２ａが本線１１０Ｍを走行しているにもかかわらず、先行車両１０２ａの進行方向と先行車両１０２ａ以外の他車両１０２の進行方向とが一致しない場合、以下のような事象が生じていると考えられる。即ち、先行車両１０２ａ以外の他車両１０２が進路変更などを行っていると考えられる。そこで、本変形例では、先行車両１０２ａの進行方向が本線１１０Ｍの路側物１１４の設置方向と一致している場合には、先行車両１０２ａの走行に自車両１０の走行を追従させる制御を継続させる。

図７は、本変形例による車両制御装置の動作の例を示すフローチャートである。ステップＳ１〜Ｓ４は、図６を用いて上述したステップＳ１〜Ｓ４と同様であるため、説明を省略する。先行車両１０２ａの進行方向と、先行車両１０２ａ以外の他車両１０２の進行方向とが一致している場合には（ステップＳ４においてＹＥＳ）、ステップＳ１１に遷移する。先行車両１０２ａの進行方向と、先行車両１０２ａ以外の他車両１０２の進行方向とが一致していない場合には（ステップＳ４においてＮＯ）、ステップＳ７に遷移する。

ステップＳ１１において、判定部７３は、先行車両１０２ａの進行方向が本線１１０Ｍの路側物１１４の設置方向と一致しているか否かを判定する。路側物１１４としては、上述したように、例えばガードレール、壁などが挙げられる。先行車両１０２ａの進行方向が本線１１０Ｍの路側物１１４の設置方向と一致している場合には（ステップＳ１１においてＹＥＳ）、ステップＳ５に遷移する。先行車両１０２ａの進行方向が本線１１０Ｍの路側物１１４の設置方向と一致していない場合には（ステップＳ１１においてＮＯ）、ステップＳ７に遷移する。

ステップＳ５〜Ｓ８は、図６を用いて上述したステップＳ５〜Ｓ８と同様であるため、説明を省略する。こうして、図７に示す処理が終了する。

このように、先行車両１０２ａの進行方向が本線１１０Ｍの路側物１１４の設置方向と一致していることに更に基づいて、先行車両１０２ａの走行に自車両１０の走行を追従させる制御を継続するようにしてもよい。先行車両１０２ａと、先行車両１０２ａ以外の他車両１０２とが、同じように進路変更などした場合には、先行車両１０２ａの進行方向と、先行車両１０２ａ以外の他車両１０２の進行方向とが一致し得る。しかし、本変形例によれば、先行車両１０２ａの進行方向が本線１１０Ｍの路側物１１４の設置方向と一致しない場合には、先行車両１０２ａの走行に自車両１０の走行を追従させる制御を中断する。このため、本変形例によれば、先行車両１０２ａと、先行車両１０２ａ以外の他車両１０２とが、同じように進路変更などした場合に、先行車両１０２ａの走行に自車両１０の走行が追従してしまうのを防止することができる。従って、本変形例によれば、より良好に自車両１０の走行を制御することができる。

（変形例２）
本実施形態の変形例２による車両制御装置、車両制御方法およびプログラムについて図８を用いて説明する。

本変形例による車両制御装置は、先行車両１０２ａの進行方向が分岐車線１１０Ｄの路側物１１６の設置方向と一致していることに更に基づいて、先行車両１０２ａの走行に自車両１０の走行を追従させる制御を中断するものである。

本変形例では、判定部７３は、先行車両１０２ａの進行方向が分岐車線１１０Ｄの路側物１１６の設置方向と一致しているか否かを判定する。分岐車線１１０Ｄの路側物１１６としては、ガードレール、壁などが挙げられる。先行車両１０２ａの進行方向が分岐車線１１０Ｄの路側物１１６の設置方向と一致している場合、先行車両１０２ａは分岐車線１１０Ｄに向かって走行していると考えられる。そこで、本変形例では、先行車両１０２ａの進行方向が分岐車線１１０Ｄの路側物１１６の設置方向と一致している場合には、先行車両１０２ａの走行に自車両１０の走行を追従させる制御を中断させる。

図８は、本変形例による車両制御装置の動作の例を示すフローチャートである。ステップＳ１〜Ｓ４は、図６を用いて上述したステップＳ１〜Ｓ４と同様であるため、説明を省略する。先行車両１０２ａの進行方向と、先行車両１０２ａ以外の他車両１０２の進行方向とが一致している場合には（ステップＳ４においてＹＥＳ）、ステップＳ５に遷移する。先行車両１０２ａの進行方向と、先行車両１０２ａ以外の他車両１０２の進行方向とが一致していない場合には（ステップＳ４においてＮＯ）、ステップＳ２１に遷移する。

ステップＳ２１において、判定部７３は、先行車両１０２ａの進行方向が分岐車線１１０Ｄの路側物１１６の設置方向と一致しているか否かを判定する。先行車両１０２ａの進行方向が分岐車線１１０Ｄの路側物１１６の設置方向と一致している場合には（ステップＳ２１においてＹＥＳ）、ステップＳ７に遷移する。先行車両１０２ａの進行方向が分岐車線１１０Ｄの路側物１１６の設置方向と一致していない場合には（ステップＳ２１においてＮＯ）、ステップＳ５に遷移する。

ステップＳ５〜Ｓ８は、図６を用いて上述したステップＳ５〜Ｓ８と同様であるため、説明を省略する。こうして、図８に示す処理が終了する。

このように、先行車両１０２ａの進行方向が分岐車線１１０Ｄの路側物１１４の設置方向と一致していることに基づいて、先行車両１０２ａの走行に自車両１０の走行を追従させる制御を中断するようにしてもよい。先行車両１０２ａが自車線１１０Ｃ内を走行しており、先行車両１０２ａ以外の他車両１０２が進路変更などした場合には、先行車両１０２ａの進行方向と、先行車両１０２ａ以外の他車両１０２の進行方向とが一致しなくなる。しかし、本変形例によれば、先行車両１０２ａの進行方向が分岐車線１１０Ｄの路側物１１６の設置方向と一致しない場合には、先行車両１０２ａの走行に自車両１０の走行を追従させる処理を中断させない。このため、本変形例によれば、先行車両１０２ａ以外の他車両１０２が進路変更などした場合に、先行車両１０２ａの走行に自車両１０の走行を追従させる制御が中断してしまうのを防止することができる。従って、本変形例によれば、より良好に自車両１０の走行を制御することができる。

（変形例３）
本実施形態の変形例３による車両制御装置、車両制御方法およびプログラムについて図９を用いて説明する。

本変形例による車両制御装置は、先行車両（第１の他車両）１０２ａの進行方向と、先行車両１０２ａ以外の他車両（第２の他車両）１０２ｃの進行方向とが一致しない場合、以下のような処理を更に行うものである。第２の他車両１０２ｃは、第１の他車両（先行車両）１０２ａでもなく第３の他車両（先々行車両）１０２ｂでもない他車両１０２である。本変形例では、第２の他車両１０２ｃの進行方向と、先々行車両（第３の他車両）１０２ｂの進行方向とが一致するか否かを判定する。そして、第２の他車両１０２ｃの進行方向と、先々行車両（第３の他車両）１０２ｂの進行方向とが一致する場合には、先々行車両（第３の他車両）１０２ｂの走行に自車両１０の走行を追従させる制御を実行する。

図９は、本変形例による車両制御装置の動作の例を示すフローチャートである。ステップＳ１〜Ｓ４は、図６を用いて上述したステップＳ１〜Ｓ４と同様であるため、説明を省略する。先行車両（第１の他車両）１０２ａの進行方向と、第２の他車両１０２ｃの進行方向とが一致している場合には（ステップＳ４においてＹＥＳ）、ステップＳ５に遷移する。先行車両（第１の他車両）１０２ａの進行方向と、第２の他車両１０２ｃの進行方向とが一致していない場合には（ステップＳ４においてＮＯ）、ステップＳ７に遷移する。なお、第２の他車両は、他車両１０２ｃに限定されるものではない。第２の他車両は、先行車両１０２ａでも先々行車両１０２ｂでもない他車両１０２であればよい。

ステップＳ５〜Ｓ８は、図６を用いて上述したステップＳ５〜Ｓ８と同様であるため、説明を省略する。ステップＳ７が完了した際には、ステップＳ３１に遷移する。

ステップＳ３１において、判定部７３は、先々行車両（第３の他車両）１０２ｂが存在するか否かを判定する。先々行車両（第３の他車両）１０２ｂが存在する場合（ステップＳ３１においてＹＥＳ）、ステップＳ３２に遷移する。一方、先々行車両（第３の他車両）１０２ｂが存在しない場合（ステップＳ３１においてＮＯ）、図９に示す処理が終了する。この場合、自車線１１０Ｃの位置が正しく検出されていないことを前提とした走行支援が、走行支援部６４によって行われる。

ステップＳ３２において、判定部７３は、第２の他車両１０２ｃの進行方向と、先々行車両（第３の他車両）１０２ｂの進行方向が一致しているか否かを判定する。第２の他車両１０２ｃの進行方向が先々行車両（第３の他車両）１０２ｂの進行方向と一致している場合には（ステップＳ３２においてＹＥＳ）、ステップＳ３３に遷移する。第２の他車両１０２ｃの進行方向が先々行車両（第３の他車両）１０２ｂの進行方向と一致しない場合には（ステップＳ３２においてＮＯ）、図９に示す処理が終了する。この場合、自車線１１０Ｃの位置が正しく検出されていないことを前提とした走行支援が、走行支援部６４によって行われる。

ステップＳ３３においては、走行支援部６４は、先々行車両（第３の他車両）１０２ｂの走行に自車両１０の走行を追従させる制御を実行する。こうして、図９に示す処理が終了する。

このように、本変形例では、先行車両（第１の他車両）１０２ａの進行方向と、第２の他車両１０２ｃの進行方向とが一致しない場合、以下のような処理を更に行う。即ち、第２の他車両１０２ｃの進行方向と、先々行車両（第３の他車両）１０２ｂの進行方向とが一致するか否かを判定する。そして、第２の他車両１０２ｃの進行方向と、先々行車両（第３の他車両）１０２ｂの進行方向とが一致する場合には、先々行車両（第３の他車両）１０２ｂの走行に自車両１０の走行を追従させる制御を実行する。本変形例によれば、先行車両（第１の他車両）１０２ａの走行に自車両１０の走行を追従させる制御を中断した場合であっても、先々行車両（第３の他車両）１０２ｂの走行に自車両１０の走行を追従させる制御を実行し得る。このため、本変形例によれば、より良好に自車両１０の走行を制御することができる。

［変形実施形態］
上記実施形態に限らず種々の変形が可能である。
例えば、上記実施形態では、レーンマーク１１２として道路の白線（実線および破線）を想定していたが、これに限定されるものではない。例えば、レーンマーク１１２は、黄色線、ボッツドッツ（Botts Dots）、キャッツアイなどであってもよい。また、レーンマーク１１２は、ガードレールであってもよい。また、レーンマーク１１２は、ガードレールから所定距離だけ離れた位置に配される仮想的なマークであってもよい。

上記実施形態をまとめると以下のようになる。

車両制御装置（４４）は、周辺情報に基づいて他車両（１０２）を検出する検出部（６０）と、先行車両である第１の他車両（１０２ａ）の走行に追従するように自車両（１０）の走行を制御する制御部（６４）であって、前記第１の他車両の進行方向と、前記第１の他車両とは異なる第２の他車両（１０２ｃ）の進行方向とが一致していることに基づいて、前記第１の他車両の走行に前記自車両の走行を追従させる制御を継続する制御部とを有する。このような構成によれば、第１の他車両の進行方向と第２の他車両の進行方向とが一致している場合には、第１の他車両の走行に自車両の走行を追従させる制御が継続される。一方、第１の他車両の進行方向と第２の他車両の進行方向とが一致していない場合には、第１の他車両の走行に自車両の走行を追従させる制御が中断される。このため、このような構成によれば、第２の他車両の挙動が考慮されるため、第１の他車両の走行に自車両の走行を追従させる制御の継続および中断をより良好に行うことができる。従って、このような構成によれば、より良好に自車両の走行を制御することができる。

前記制御部は、前記第２の他車両に対する前記第１の他車両の車線幅方向における相対速度が閾値未満であることに基づいて、前記第１の他車両の前記進行方向と前記第２の他車両の前記進行方向とが一致していると判定してもよい。

前記制御部は、前記第１の他車両と前記第２の他車両との車線幅方向における距離に基づいて、前記第１の他車両の前記進行方向と前記第２の他車両の前記進行方向とが一致していると判定してもよい。

前記制御部は、前記第１の他車両の前記進行方向が本線（１１０Ｍ）の路側物（１１４）の設置方向と一致していることに更に基づいて、前記先行車両の走行に前記自車両の走行を追従させる制御を継続するようにしてもよい。第１の他車両と第２の他車両とが同じように進路変更などした場合には、第１の他車両の進行方向と第２の他車両の進行方向とが一致し得る。しかし、このような構成によれば、第１の他車両の進行方向が本線の路側物の設置方向と一致しない場合には、第１の他車両の走行に自車両の走行を追従させる制御を中断する。このため、このような構成によれば、第１の他車両と第２の他車両とが同じように進路変更などした場合に、第１の他車両の走行に自車両の走行が追従してしまうのを防止することができる。従って、このような構成によれば、より良好に自車両の走行を制御することができる。

前記制御部は、前記第１の他車両の前記進行方向が分岐車線（１１０Ｄ）の路側物（１１６）の設置方向と一致していることに基づいて、前記第１の他車両の走行に前記自車両の走行を追従させる制御を中断するようにしてもよい。第１の他車両が自車線内を走行しており、第２の他車両が進路変更などした場合には、第１の他車両の進行方向と第２の他車両の進行方向とが一致しなくなる。しかし、このような構成によれば、第１の他車両の進行方向が分岐車線の路側物の設置方向と一致しない場合には、第１の他車両の走行に自車両の走行を追従させる処理を中断させない。このため、このような構成によれば、第２の他車両が進路変更などした場合に、第１の他車両の走行に自車両の走行を追従させる制御が中断してしまうのを防止することができる。従って、このような構成によれば、より良好に自車両の走行を制御することができる。

前記第１の他車両の前記進行方向と前記第２の他車両の前記進行方向とが一致しておらず、先々行車両である第３の他車両（１０２ｂ）の進行方向と前記第２の他車両の前記進行方向とが一致している場合には、前記制御部は、前記第３の他車両の走行に追従するように前記自車両の走行を制御するようにしてもよい。このような構成によれば、第１の他車両の走行に自車両の走行を追従させる制御を中断した場合であっても、第３の他車両の走行に自車両の走行を追従させる制御を実行し得る。このため、このような構成によれば、より良好に自車両の走行を制御することができる。

車両制御方法は、周辺情報に基づいて他車両を検出するステップ（Ｓ２、Ｓ３）と、先行車両である第１の他車両の走行に追従するように自車両の走行を制御するステップであって、前記第１の他車両の進行方向と、前記第１の他車両とは異なる第２の他車両の進行方向とが一致していることに基づいて、前記第１の他車両の走行に前記自車両の走行を追従させる制御を継続するステップ（Ｓ４、Ｓ５）とを有する。

プログラムは、コンピュータに、周辺情報に基づいて他車両を検出するステップと、先行車両である第１の他車両の走行に追従するように自車両の走行を制御するステップであって、前記第１の他車両の進行方向と、前記第１の他車両とは異なる第２の他車両の進行方向とが一致していることに基づいて、前記第１の他車両の走行に前記自車両の走行を追従させる制御を継続するステップとを実行させる。

１０…自車両 ４４…走行支援ＥＣＵ
５２…演算部 ６０…他車両認識部
６２…車線認識部 ６４…走行支援部
１０２ａ〜１０２ｃ…他車両 １１０Ｃ…自車線
１１０Ｄ…分岐車線 １１０Ｌ１、１１０Ｒ１…隣接車線
１１０Ｍ…本線
１１２Ｌ１、１１２Ｌ２、１１２Ｒ１、１１２Ｒ２…レーンマーク

Claims (8)

1. 周辺情報に基づいて他車両を検出する検出部と、
   先行車両である第１の他車両の走行に追従するように自車両の走行を制御する制御部であって、前記第１の他車両の進行方向と、前記第１の他車両とは異なる第２の他車両の進行方向とが一致していることに基づいて、前記第１の他車両の走行に前記自車両の走行を追従させる制御を継続する制御部と
   を有する車両制御装置。
2. 請求項１に記載の車両制御装置において、
   前記制御部は、前記第２の他車両に対する前記第１の他車両の車線幅方向における相対速度が閾値未満であることに基づいて、前記第１の他車両の前記進行方向と前記第２の他車両の前記進行方向とが一致していると判定する、車両制御装置。
3. 請求項１記載の車両制御装置において、
   前記制御部は、前記第１の他車両と前記第２の他車両との車線幅方向における距離に基づいて、前記第１の他車両の前記進行方向と前記第２の他車両の前記進行方向とが一致していると判定する、車両制御装置。
4. 請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
   前記制御部は、前記第１の他車両の前記進行方向が本線の路側物の設置方向と一致していることに更に基づいて、前記先行車両の走行に前記自車両の走行を追従させる制御を継続する、車両制御装置。
5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
   前記制御部は、前記第１の他車両の前記進行方向が分岐車線の路側物の設置方向と一致していることに基づいて、前記第１の他車両の走行に前記自車両の走行を追従させる制御を中断する、車両制御装置。
6. 請求項１〜５のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
   前記第１の他車両の前記進行方向と前記第２の他車両の前記進行方向とが一致しておらず、先々行車両である第３の他車両の進行方向と前記第２の他車両の前記進行方向とが一致している場合には、前記制御部は、前記第３の他車両の走行に追従するように前記自車両の走行を制御する、車両制御装置。
7. 周辺情報に基づいて他車両を検出するステップと、
   先行車両である第１の他車両の走行に追従するように自車両の走行を制御するステップであって、前記第１の他車両の進行方向と、前記第１の他車両とは異なる第２の他車両の進行方向とが一致していることに基づいて、前記第１の他車両の走行に前記自車両の走行を追従させる制御を継続するステップと
   を有する車両制御方法。
8. コンピュータに、
   周辺情報に基づいて他車両を検出するステップと、
   先行車両である第１の他車両の走行に追従するように自車両の走行を制御するステップであって、前記第１の他車両の進行方向と、前記第１の他車両とは異なる第２の他車両の進行方向とが一致していることに基づいて、前記第１の他車両の走行に前記自車両の走行を追従させる制御を継続するステップとを実行させるためのプログラム。

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