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JP2019210116A - 袋搬送方法及び袋搬送装置 - Google Patents

袋搬送方法及び袋搬送装置 Download PDF

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Abstract

【課題】水平方向に関する装置の大型化を防ぎつつ、保持部から受渡部に対して起立姿勢の袋束を受け渡し、且つ、受渡部から供給部に対して横臥姿勢の袋束を受け渡すことができる袋搬送方法及び袋搬送装置を提供する。【解決手段】袋搬送方法は、複数の袋91を含む袋束90を、保持部16によって保持する工程と、保持部16から受渡部17に袋束90を起立姿勢で受け渡す工程と、受渡部17を回転させて受渡部17に収容されている袋束90の姿勢を起立姿勢から横臥姿勢に変更する工程と、横臥姿勢の袋束90を受渡部17から供給部22に搬送する工程と、を含む。【選択図】図1

Description

本発明は、袋束を搬送する袋搬送方法及び袋搬送装置に関する。
一度に多くの袋を搬送するために、複数の袋(例えば包装袋)を含む袋束を搬送することが行われている。例えば特許文献1が開示する装置によれば、袋束が1つずつマガジンから取り出されてトレイに収容され、その袋束は更にトレイから取り出されてコンベア上に置かれて後段に搬送される。
特開2006−001598号公報
特許文献1の装置が搬送する袋束に含まれる各袋は、いわゆる平袋である。平袋のように各袋が全体にわたって均一な厚みを有する場合、複数の袋を簡単に整然と互いに重ねることができ、袋束の厚みもほぼ均一になる。一方、ジップ付き袋や自立袋のように局所的に厚みが大きい袋の場合、袋束の厚みも局所的に大きくなる。そのような袋束において局所的に厚みが大きい箇所では、多数の袋を互いに整然と重ねることが難しい。そのため、各袋が局所的に大きな厚みを有する場合に袋束を安定的に把持するには、袋束のうち一定の厚みを有する箇所(例えば各袋の中間部分に相当する箇所)を把持することが好ましい。
一方、グリッパー等の保持部によって袋束を保持及びリリースする際には、それらの動作に必要なスペース(可動領域)を確保する必要がある。例えば、袋束を保持部からリリースして所定の載置部に載せる場合には、保持部が載置部の上方で解放動作を行って袋束をリリースし、その後、載置部と干渉しない位置に保持部を退避させる必要がある。そのため保持部から袋束を適切にリリースするには、保持部の解放動作及び退避動作のためのスペースを載置部の近傍に確保する必要がある。これらの解放動作及び退避動作は保持部と他の部材との衝突を防ぎつつ行われることが求められ、特に退避動作のためには比較的大きなスペースを保持部の可動領域として確保する必要がある。例えば袋束を寝かした状態(すなわち横臥姿勢)で載置部に載せる場合、退避動作のために保持部を水平方向(すなわち鉛直方向と直角を成す方向;例えば各袋の幅方向)へ比較的大きく移動させる必要がある。
その一方で、多くの場合、水平方向に関する載置部の近傍には様々な部材が配置され、例えば、載置部上の袋束を後段に向かって送り出す際に袋束の幅方向位置を規制するためのサイドガイドが載置部の近傍に設置される。このような搬送装置において、保持部が袋束を横臥姿勢で載置部に載せる場合、サイドガイド等の部材と保持部との衝突を防ぐために、サイドガイド等の部材の設置態様を工夫したり、より大きな可動領域を保持部の退避動作のために確保したりする必要がある。しかしながら、サイドガイド等の部材の設置態様を変えることは必ずしも容易ではない。また水平方向に関して大きな可動領域を確保することは、水平方向に関する装置全体の大型化を招く。特に、複数の載置部が水平方向に並べられる場合、保持部は、対応の載置部に隣り合って設置される他の載置部等との衝突も回避する必要があり、水平方向に関して更に大きな可動領域を確保することが求められる。
また水平方向への装置の大型化を防ぐ観点からは、保持部から載置部に袋束を起立姿勢で受け渡すことが好ましい。この場合、退避動作を行うために保持部を上下方向(すなわち鉛直方向と平行な方向)に動かすことができる。したがって、保持部の退避動作のための可動領域を上下方向に大きく確保し、水平方向に関する可動領域の拡大を抑えることができる。
しかしながら、載置部よりも後段のステージに対して横臥姿勢の袋束を供給することが求められる場合がある。そのような装置において起立姿勢の袋束が載置部に対して受け渡される場合、袋束の姿勢を起立姿勢から横臥姿勢に変更する必要がある。そのような要求を満たすために、載置部と後段のステージとの間に、袋束の姿勢を変更するための別個の機構を設けることが考えられる。しかしながら、そのような別個の機構を設けることは、水平方向に関する装置全体の大型化を招く。
本発明は上述の事情に鑑みてなされたものであり、水平方向に関する装置の大型化を防ぎつつ、保持部から受渡部に対して起立姿勢の袋束を受け渡し、且つ、受渡部から供給部に対して横臥姿勢の袋束を受け渡すことができる装置及び方法を提供することを目的とする。
本発明の一態様は、複数の袋を含む袋束を、保持部によって保持する工程と、保持部から受渡部に袋束を起立姿勢で受け渡す工程と、受渡部を回転させて受渡部が保持する袋束の姿勢を起立姿勢から横臥姿勢に変更する工程と、横臥姿勢の袋束を受渡部から供給部に搬送する工程と、を含む袋搬送方法に関する。
保持部は、袋束を保持しつつ、上方から受渡部に近づき、袋束をリリースして当該袋束を受渡部に受け渡し、袋束をリリースした後に、上方に受渡部から遠ざかってもよい。
本発明の他の態様は、複数の袋を含む袋束が収容されるストッカーと、ストッカーに収容されている袋束をピックアップして保持する保持部と、保持部から起立姿勢の袋束が受け渡される受渡部と、受渡部を回転させて受渡部が保持する袋束の姿勢を起立姿勢から横臥姿勢に変更する回転機構と、を有する姿勢変更機構と、押し部と当該押し部を駆動する搬送駆動機構とを有し、押し部が受渡部から供給部に向けて横臥姿勢の袋束を移動させるように、搬送駆動機構が押し部を駆動する搬送ユニットと、を備える袋搬送装置に関する。
姿勢変更機構は複数設けられ、搬送ユニットは、複数設けられ、複数の姿勢変更機構の各々に対して割り当てられていてもよい。
受渡部は、開口部と、開口部に対向する第1壁部と、第1壁部の延在方向に対して90度を成す方向に延在する第2壁部と、を有し、保持部は、開口部を介して受渡部に袋束を受け渡し、保持部から受け渡される起立姿勢の袋束は、第1壁部上に置かれ、受渡部が保持する横臥姿勢の袋束は、第2壁部上に置かれてもよい。
受渡部は、供給部に向かって延在する溝部を有し、押し部は、搬送駆動機構により駆動されて溝部内を移動し、袋束を受渡部から供給部に向けて移動させてもよい。
袋搬送装置は、受渡部が保持する袋束の位置を規制するための規制位置と、受渡部が保持している袋束の位置を規制しないための退避位置とに配置可能なガイド部を更に備え、受渡部は、切欠部を有し、規制位置に配置されるガイド部は切欠部内に位置し、退避位置に配置されるガイド部は切欠部外に位置してもよい。
袋搬送装置は、検出部を更に備え、押し部は、袋束を供給部の供給位置に配置し、検出部は、供給位置における袋の有無を検出し、搬送駆動機構は検出部の検出結果に応じて押し部を駆動し、供給位置における袋の有無に応じて新たな袋束を供給位置に向けて搬送してもよい。
本発明によれば、水平方向に関する装置の大型化を防ぎつつ、保持部から受渡部に対して起立姿勢の袋束を受け渡し、且つ、受渡部から供給部に対して横臥姿勢の袋束を受け渡すことができる。
図1は、袋搬送システムの平面図である。 図2は、袋搬送装置の側方図である(図1に示す矢印II参照)。 図3は、図1に示す断面線III−IIIを基準とした袋搬送システムの側方図である。 図4は、ストッカーの構成例を示す斜視図である。 図5は、各袋搬送装置における制御機構を示す機能ブロック図である。 図6は、袋束の搬送の流れを概略的に示す平面図である。 図7は、袋束の搬送の流れを概略的に示す平面図である。 図8は、袋束の搬送の流れを概略的に示す平面図である。 図9は、袋束の搬送の流れを概略的に示す平面図である。 図10は、袋束の搬送の流れを概略的に示す平面図である。 図11は、袋束の搬送の流れを概略的に示す平面図である。 図12は、一変形例に係る袋搬送システムの側方図である。
以下、図面を参照して本発明の一実施形態について説明する。
図1は、袋搬送システム10の平面図である。図2は、袋搬送装置11の側方図である(図1に示す矢印II参照)。図3は、図1に示す断面線III−IIIを基準とした袋搬送システム10の側方図である。なお理解を容易にするため、図1〜図3の各々において一部要素の図示が省略されている。例えば図1においては搬送ユニット23の一部の図示が省略されている。また図2においては、フレーム45及び一方の側方位置規制部30等の図示が省略されている。また図3においては、搬送ユニット23等の図示が省略されている。また各図において、袋91(例えば袋束90の最端部位置に配置される袋91)の側面部(シート状壁部)には対角線が付されている。
本実施形態の袋搬送システム10は2つの袋搬送装置11を備え、これらの袋搬送装置11は水平方向Dh(特に幅方向Dw)に隣り合って配置される。図1では、二点鎖線で描かれた長方形によって、各袋搬送装置11が存在する大まかな範囲が示されている。これらの袋搬送装置11は、互いに同じ構成を有する。以下では、主として一方の袋搬送装置11の構成及び作用について説明するが、その説明は他方の袋搬送装置11に対しても同様に適用される。
袋搬送装置11は袋束90を搬送する。袋束90は、複数の袋91を含み、且つ、局所的に厚みが異なる部分を有する。袋束90及び袋91の具体的な形状、サイズ及び用途は限定されない。典型的には、各袋91が局所的に厚みの異なる部分を有する場合に、各袋束90は対応の箇所において局所的に厚みが異なる。例えば、ジップ付きの包装袋では、ジップ(ファスナー)が設けられた箇所の厚みが局所的に大きくなる。また自立袋では、袋の底部が厚み方向に折り重ねられていたり拡張されていたりするため、底部の厚みが局所的に大きくなる。したがって各袋91がジップ付きの包装袋や自立袋である場合、袋束90の厚みは局所的に大きくなる。袋束90及び袋91の各々において、局所的に厚みが異なる部分の位置は限定されないが、多くの場合、袋束90及び袋91の端部近傍(特に口部近傍或いは底部近傍)において厚みが局所的に大きくなる。また各袋91は、空袋であってもよいし、内容物が収容されていてもよい。内容物は限定されず、固体、液体、気体或いは他の状態であってもよく、例えばシート状の物体が各袋91に収容されていてもよい。図示の袋束90を構成する複数の袋91の各々は空の自立袋であり、各袋91及び各袋束90において底部の厚みが他の部分の厚みよりも大きい。
袋束90のサイズは三次元的な異方性を有し、袋束90の置き方を変えることによって、袋束90の高さ(すなわち上下方向Ddに関するサイズ)が変わる。一般的には、起立姿勢は、上下方向Ddに関するサイズが相対的に大きい状態であり、横臥姿勢は、上下方向Ddに関するサイズが相対的に小さい状態であり、立てられた状態が起立姿勢に該当し、寝かされた状態が横臥姿勢に該当する。袋束90のこれらの姿勢は、袋束90のうち局所的に厚みが変動していない箇所の上下方向Ddのサイズを基準に決められてもよい。例えば、袋束90が局所的に大きな厚みを有する場合には、その袋束90のうち相対的に小さい厚みを有する箇所(すなわち一定の厚みを有する箇所)の上下方向Ddのサイズを基準に、袋束90の姿勢が決められてもよい。また互いに向かい合うシート状の2つの側面部を各袋91が含み、これらの側面部の縁部同士が接合されて各袋91の側縁部が形成される場合、袋束90に含まれる1つの袋91(すなわち最端部位置に配置される袋91)の側面部が載置面に接触した状態で載置部上に置かれた袋束90は横臥姿勢をとり、各袋91の縁部が載置面に接触した状態で載置部上に置かれた袋束90は起立姿勢をとる。
ここで言う幅方向Dwは、袋束90が置かれる載置面の向き及び載置面に載せられた袋束90の搬送方向Dcと関連して定められる。本実施形態では、載置面に載せられた袋束90の搬送方向Dcは、鉛直方向Dvに対して直角を成す水平方向Dhと平行であり、幅方向Dwは水平方向Dhと平行であり且つ搬送方向Dcと直角を成し、上下方向Ddは鉛直方向Dv(重力が働く方向)と平行であり、載置部(以下に説明する受渡部17及び供給部22(支持部28))の載置面の法線方向は上下方向Ddと平行である。なお、本明細書において、特に断り書きがない限り、搬送方向Dcとは、受渡部17から供給部22に向かって袋束90が搬送される方向を指す。
袋搬送装置11によって行われる袋搬送方法は、袋束90を保持部16によって保持する工程と、保持部16から受渡部17に袋束90を起立姿勢で受け渡す工程と、受渡部17を回転させて受渡部17が保持する袋束90の姿勢を起立姿勢から横臥姿勢に変更する工程と、横臥姿勢の袋束90を受渡部17から供給部22に搬送する工程と、を含む。特に、受渡部17の回転は、袋束90の搬送方向Dcと平行に延び且つ受渡部17を貫くように延びる軸線を中心に、自転するように行われる。受渡部17をこのように回転させて袋束90の姿勢を変更することにより、袋束90の姿勢を変更するための別個の機構を受渡部17と供給部22との間に設置する必要がない。したがって水平方向Dhに関する袋搬送システム10及び袋搬送装置11の大型化を防ぎつつ、保持部16から受渡部17に対して起立姿勢の袋束90を受け渡し、且つ、受渡部17から供給部22に対して横臥姿勢の袋束90を受け渡すことができる。
また本実施形態の保持部16は、袋束90を保持しつつ上方から受渡部17に近づき、その後、袋束90をリリースして当該袋束90を受渡部17に受け渡す。そして保持部16は、袋束90をリリースした後、上方に向かって受渡部17から遠ざかる。このように保持部16を受渡部17に対して接近させ及び離間させるために保持部16を上下方向Ddに動かすことで、保持部16の可動領域として、受渡部17の上方の空間を有効に活用することができる。これにより、水平方向Dhに関する保持部16の可動領域の拡大を抑えることができる。また、保持部16から受渡部17に袋束90を受け渡す際に、受渡部17の近傍に設けられた各種器具(特に水平方向Dhに関して受渡部17の近傍に設けられた各種器具(後述のガイド部25等))に対して保持部16が衝突することを防ぐことができる。
以下、図示の袋搬送システム10及び袋搬送装置11の具体的な構成について説明する。なお図示の袋搬送システム10及び袋搬送装置11の構成は一例に過ぎず、他の構成によって袋搬送システム10及び袋搬送装置11が実現されてもよい。
袋搬送装置11は、保持部16、姿勢変更機構19及び搬送ユニット23を備える。
保持部16は、袋束90を保持及び解放可能な構成を有し、袋束90を保持しつつ移動することも可能である。保持部16の具体的な構成は限定されないが、典型的には袋束90を把持可能なグリッパー(例えばロボットハンド)によって保持部16を構成することができる。例えば保持部16は、袋束90の一方の最端部に配置される袋91の側面部と他方の最端部に配置される袋91の側面部とを互いに向かい合う方向に押圧して挟むことにより、袋束90全体を把持する。
本実施形態の保持部16は、ストッカー15(図4参照)に収容されている袋束90を一つずつピックアップして三次元的に移動させることができる三次元移動部80(多関節ロボット)によって構成されている。保持部16は、袋束90を一方の側縁部側から保持し、この一方の側縁部を上方に向けた状態で袋束90を受渡部17に載せる。したがって、保持部16が受渡部17に袋束90を受け渡す際において、この一方の側縁部は袋束90の上方端部となり、保持部16は、袋束90の上方端部を保持しつつ上方から受渡部17に近づき、受渡部17に対して袋束90を受け渡す。
なお、一般に多くの袋91において、側縁部はシールされている箇所であり、相互に対向するシール箇所によって両側縁部が形成され、袋束90の側縁部は、袋束90を構成する複数の袋91の側縁部の集合によって構成される。ただし袋91の側縁部はシールされた箇所でなくてもよく、そのような袋91が複数束ねられて袋束90が構成されてもよい。
本実施形態では、複数の姿勢変更機構19(図示の例では2つの姿勢変更機構19)が水平方向Dhに隣り合って設けられており、複数の搬送ユニット23(図示の例では2つの搬送ユニット23)がそれぞれの姿勢変更機構19に対して割り当てられている。姿勢変更機構19は、受渡部17及び回転機構18を有する。受渡部17は、保持部16から起立姿勢の袋束90が受け渡される。回転機構18は、受渡部17を回転させて、受渡部17が保持している袋束90の姿勢を起立姿勢から横臥姿勢に変更する。
図示の受渡部17は、開口部17aを有するボックス状に形成されている。すなわち受渡部17は、開口部17aと、開口部17aに対向する第1壁部17bと、第1壁部17bの延在方向に対して90度を成す方向に延在する第2壁部17c、とを有する。保持部16は、開口部17aを介して受渡部17内に起立姿勢の袋束90を挿入する。保持部16から受け渡される起立姿勢の袋束90は、受渡部17において第1壁部17b上に置かれる。受渡部17は、回転機構18によって往復回転(自転)させられ、第1回転状態Sr1及び第2回転状態Sr2に置かれる。第1回転状態Sr1は、受渡部17が保持部16から起立姿勢の袋束90を受け入れるための状態であり、第1回転状態Sr1に置かれた受渡部17の開口部17aは上方に向けられる。第2回転状態Sr2は、受渡部17が横臥姿勢の袋束90を支持するための状態であり、第2回転状態Sr2に置かれた受渡部17の開口部17aは幅方向Dw(すなわち一方のガイド部25側)に向けられている。受渡部17が保持する横臥姿勢の袋束90は、第2壁部17c上に置かれる。このように受渡部17をボックス状に形成することによって、受渡部17が保持する袋束90の姿勢を、限られたスペースで素早く簡単に変更することが可能である。
図示の回転機構18は、互いに連結された2つの円盤41と、2つの円盤41を一体的に軸回転させる回転駆動部34とを有する。2つの円盤41は、袋束90の搬送方向Dcに関して互いに離間して配置されており、一方の円盤41には回転駆動部34が固定的に連結され、他方の円盤41には受渡部17が固定されている。回転駆動部34は、例えばサーボモータによって構成され、円盤41に回転動力を伝える。2つの円盤41の回転は、搬送方向Dcと平行に延び且つ2つの円盤41を貫くように延びる軸線を中心に自転するように行われ、2つの円盤41とともに受渡部17が回転する。
2つの円盤41のうち受渡部17側に配置される円盤41には、押し部20を通過させるための円盤切欠部69が形成されている。2つの円盤41間のスペースには押し部20のホームポジションが定められ、押し部20は、このホームポジションと供給部22との間を直線的に往復移動する。受渡部17とともに円盤41が第1回転状態Sr1に置かれている場合、図3に示すように円盤切欠部69は幅方向Dwに延び、円盤切欠部69の位置と押し部20の位置とは互いに対応しない。一方、受渡部17とともに円盤41が第2回転状態Sr2に置かれている場合、円盤切欠部69は上下方向Ddに延び、円盤切欠部69の位置と押し部20の位置とは互いに対応し、円盤切欠部69は押し部20が通過可能な位置に配置される。
搬送ユニット23は、押し部20と、当該押し部20を駆動する搬送駆動機構21とを有する。搬送駆動機構21は、押し部20が受渡部17から供給部22に向けて横臥姿勢の袋束90に力を加えて移動させるように、押し部20を駆動する。
受渡部17は、供給部22に向かって延在する溝部24を有する。押し部20は、搬送駆動機構21により駆動されて溝部24内を移動し、袋束90を受渡部17から供給部22に向けて移動させて、当該袋束90を供給位置Ptに配置する。
溝部24は、図3に示すように、受渡部17の回転状態に応じて位置が変わる。受渡部17が第1回転状態Sr1に配置されている場合、溝部24は受渡部17上の袋束90に対して側方(すなわち幅方向Dw)に位置し、溝部24の位置と押し部20の位置とが互いに対応しない。一方、受渡部17が第2回転状態Sr2に配置されている場合、溝部24は受渡部17上の袋束90に対して下方(すなわち鉛直方向Dv)に位置し、溝部24の位置と押し部20の位置とは互いに対応し、溝部24は押し部20が通過可能な位置に配置される。なお、溝部24及び円盤切欠部69は、2つの円盤41及び受渡部17が第1回転状態Sr1及び第2回転状態Sr2のいずれに置かれる場合にも、互いに対向する位置に配置される。
搬送駆動機構21は、搬送駆動部35と、搬送駆動部35によって駆動される移動ベルト48と、移動ベルト48に係合して移動ベルト48の走行とともに移動する移動体47と、移動体47を案内する駆動ガイド46と、を有する。移動ベルト48は、無端状に設けられ、搬送方向Dcと平行な方向に離れて配置された第1プーリ61及び第2プーリ62に掛け渡されるとともに、方向転換プーリ63によって延在方向が転換され、搬送駆動部35の回転体(すなわち回転軸部)に掛け渡されている。駆動ガイド46は、袋束90の搬送方向Dcと平行に延在し、移動体47を搬送方向Dcと平行な方向に案内する。移動体47は、移動ベルト48により駆動されるとともに駆動ガイド46により案内され、搬送方向Dcと平行に延びる所定経路を往復移動する。移動体47には押し部20が固定されており、押し部20は移動体47とともに移動する。
搬送駆動部35は移動ベルト48を駆動して、移動ベルト48を順方向及び逆方向に走行させることができる。移動ベルト48が順方向に走行させられることによって、押し部20は、供給部22に近づくように(すなわち円盤41間のホームポジションから遠ざかるように)、移動体47とともに移動する。一方、移動ベルト48が逆方向に走行させられることによって、押し部20は、供給部22から遠ざかるように(すなわちホームポジションに近づくように)、移動体47とともに移動する。
押し部20を移動体47とともに移動させる場合、円盤41及び受渡部17は第2回転状態Sr2に置かれ、溝部24及び円盤切欠部69は押し部20が通過可能な位置に配置される。すなわち押し部20は、搬送方向Dcに移動する場合、円盤切欠部69を通過して溝部24に進入し、溝部24に沿って供給部22に向かって移動する。その際、押し部20は、受渡部17上の袋束90の後方側端部に接触しつつ供給部22(特に進退溝43)に向かって移動することで、袋束90を押して供給部22に搬送する。このように押し部20から袋束90に加えられる力の方向は、搬送方向Dcに対応する。
図示の袋搬送装置11は更にガイド部25を備える。また受渡部17は複数の切欠部26を有する。
ガイド部25は各袋搬送装置11において2つ設けられており、ペアを成すこれらの2つのガイド部25が、受渡部17を間に挟んで幅方向Dwに互いに離れた位置において、幅方向Dwへ往復移動可能に設けられている。各ガイド部25は、上下方向Ddに延在する複数の延長部74(図2参照)を有し、これらの複数の延長部74は搬送方向Dcに関して互いに離れた位置に設けられている。それぞれの延長部74は切欠部26に対応する位置に配置されている。受渡部17が第2回転状態Sr2に配置されている状態で、各延長部74は対応の切欠部26に対して幅方向Dwに進入及び退避することが可能である。これによりガイド部25は、受渡部17が保持している袋束90の位置を幅方向Dwから規制するための規制位置Pr1と、受渡部17が保持している袋束90の位置を幅方向Dwから規制しないための退避位置Pr2とに、配置可能である。すなわち規制位置Pr1に配置されるガイド部25(すなわち延長部74)は切欠部26内に位置し、退避位置Pr2に配置されるガイド部25(すなわち延長部74)は切欠部26外に位置する。
ガイド部25は、受渡部17が第1回転状態Sr1に置かれている場合には退避位置Pr2に配置される。ガイド部25が退避位置Pr2に配置されている間は、受渡部17が回転してもガイド部25が受渡部17と衝突することはない。したがって、受渡部17を回転させる場合(例えば受渡部17の状態を第1回転状態Sr1から第2回転状態Sr2に変更する場合、及び、受渡部17の状態を第2回転状態Sr2から第1回転状態Sr1に変更する場合)、ガイド部25は退避位置Pr2に配置される。一方、受渡部17が第2回転状態Sr2に置かれている場合、ガイド部25は規制位置Pr1に配置可能である。規制位置Pr1に配置されたガイド部25は、第2回転状態Sr2に配置された受渡部17が保持している袋束90の側縁部に接触することによって、幅方向Dwに関する袋束90の位置を規制する。したがって、受渡部17上の袋束90をガイド部25によって規制する場合(例えば受渡部17から供給部22に向けて袋束90を移動させる場合)、ガイド部25は規制位置Pr1に配置される。
このようにペアを成す2つのガイド部25は、幅方向Dwに関して対称的に移動し、互いに近づく方向及び遠ざかる方向に往復移動可能に設けられている。このようなガイド部25の移動は任意の機構によって実現可能である。図示のガイド部25は、ねじ軸64の回転に応じて、幅方向Dwに移動する。
図2及び図3に示すようにガイド部25は、ねじ軸64及びねじ支持部65を介して架台66上に設置されている。ねじ軸64は、ベアリング72を介してねじ支持部65により回転自在に支持されている。ペアを成す2つのガイド部25が1つのねじ軸64に係合しており、ねじ軸64が軸回転することによって、これらの2つのガイド部25が幅方向Dwへ対称的に移動する。ねじ軸64には2つのねじ部70が形成されており、これらの2つのねじ部70間のねじ軸64の中央部には、ねじ回転部71が設けられている。ねじ回転部71を介して反対側に配置される2つのねじ部70のそれぞれに対し、ペアを成す2つのガイド部25がねじ係合する。各ねじ軸64に形成される2つのねじ部70の溝の向きは互いに反対となっており、ねじ軸64が一方の方向に軸回転すると、2つのガイド部25は互いに近づき、ねじ軸64が他方の方向に軸回転すると、2つのガイド部25が互いから離れる。なお各ねじ軸64は、ねじ回転部71がねじ駆動部76(図5参照)によって回転させられることにより、軸回転する。
押し部20により押されて受渡部17から搬送されてきた袋束90は、供給部22の供給位置Ptに配置される。
供給部22は、支持部28、前方位置規制部29、側方位置規制部30及び後方位置規制部31を有する。支持部28には、受渡部17から搬送されてくる横臥姿勢の袋束90が載せられる。前方位置規制部29は、支持部28上の袋束90のうちの前方部分92と接触することによって、当該袋束90の前方位置(図1の左方位置に対応)を規制する。側方位置規制部30は、支持部28上の袋束90のうちの側方部分93と接触することによって、当該袋束90の側方位置(図1の上方位置及び下方位置に対応)を規制する。後方位置規制部31は、支持部28上の袋束90のうちの後方部分94と接触することによって、当該袋束90の後方位置(図1の右方位置に対応)を規制する。
前方位置規制部29は、搬送方向Dcを基準とした袋束90の前方端部に接触する接触面を形成する。側方位置規制部30は、袋束90のうちの幅方向Dwの端部に接触する接触面を形成する。なお側方位置規制部30は、ガイド部25とは別部材である。図示の前方位置規制部29及び側方位置規制部30は所定位置において固定的に設けられている。ただし、手動的に、前方位置規制部29、側方位置規制部30及び後方位置規制部31の水平方向Dhに関する位置を調整することが可能である。したがって袋91及び袋束90のサイズが変更される場合には、袋91及び袋束90のサイズに応じて、前方位置規制部29、側方位置規制部30及び後方位置規制部31の水平方向Dhの位置を調整することが可能である。
なお前方位置規制部29、側方位置規制部30及び/又は後方位置規制部31は、後述の制御部50(図5参照)の制御下で、図示しない機構によって移動可能に設けられてもよい。供給位置Ptにおける袋91及び袋束90の水平方向Dhの位置を図示しないセンサにより検出し、その検出結果に応じて、前方位置規制部29、側方位置規制部30及び/又は後方位置規制部31の水平方向Dhの位置を図示しない移動機構によって自動的に調整してもよい。例えば、供給位置Ptにおいて袋91の位置合わせを行う際には、前方位置規制部29及び側方位置規制部30を支持部28よりも上方に突出させることができる。一方、供給位置Ptから後段のステージ(例えば包装機)に袋91(又は袋束90)を送る際には、前方位置規制部29及び/又は側方位置規制部30を下方に移動させて、支持部28よりも上方に突出させないようにすることも可能である。この場合、袋91(又は袋束90)を供給位置Ptから後段のステージに簡単且つスムーズに送ることが可能である。
なお袋束90を供給位置Ptから後段のステージに送る方法は限定されず、図示しない押し部や把持部によって袋束90を移動させてもよい。特に、吸盤等の吸着デバイスによって袋91を1つずつ供給位置Ptから取り出して後段のステージに送る場合には、前方位置規制部29及び側方位置規制部30を上下方向Ddに移動させずに、各袋91をスムーズに供給位置Ptから後段のステージに送ることが可能である。
図示の袋搬送装置11は、後方位置規制部31を駆動する規制駆動部27を更に備える。規制駆動部27は上下方向Ddに延在する伸縮ロッド67を有し、伸縮ロッド67の先端部には後方位置規制部31が取り付けられている。伸縮ロッド67は規制駆動部27の本体部からの上下方向Ddへの突出量が可変であり、例えばエアシリンダによって規制駆動部27を構成することができる。後方位置規制部31は、伸縮ロッド67の伸縮量(すなわち本体部からの突出量)に応じて、上下方向Ddにおける位置が可変である。伸縮ロッド67の突出量が最大の場合、後方位置規制部31は突出位置Ps1に配置され、伸縮ロッド67の突出量が最小の場合、後方位置規制部31は回避位置Ps2に配置される。
支持部28には突出溝42が形成されている。突出溝42は後方位置規制部31に対応する位置に設けられている。図示の袋搬送装置11には、2つの後方位置規制部31が設けられ、支持部28のうち、その2つの後方位置規制部31のそれぞれに対応する位置に、2つの突出溝42が形成されている。突出位置Ps1に配置される後方位置規制部31は対応の突出溝42を貫通して支持部28上に突出し、回避位置Ps2に配置される後方位置規制部31は対応の突出溝42を貫通することなく支持部28よりも下方に配置される。
規制駆動部27は、上下方向Ddへ後方位置規制部31を移動させて、後方位置規制部31を突出位置Ps1及び回避位置Ps2に配置する。突出位置Ps1に配置される後方位置規制部31は、支持部28よりも上方に突出し、支持部28上の袋束90に対して接触可能である。一方、回避位置Ps2に配置される後方位置規制部31は、支持部28よりも上方には突出せず、受渡部17から供給部22に向けて移動する袋束90に対して接触しない。したがって押し部20が袋束90を受渡部17から供給部22の供給位置Ptに向けて移動させる期間のうちの少なくとも一部の間は、規制駆動部27は後方位置規制部31を回避位置Ps2に配置する。一方、受渡部17から搬送されてきた袋束90が支持部28上(特に供給位置Pt)に配置された後において、規制駆動部27は後方位置規制部31を突出位置Ps1に配置する。
このように、支持部28の上方の領域のうち、前方位置規制部29、側方位置規制部30及び後方位置規制部31によって囲まれる範囲が供給位置Ptに該当する。支持部28には、搬送方向Dcに延びる進退溝43が形成されており、押し部20は進退溝43に対して進入及び退避が可能である。2つの円盤41及び受渡部17が第2回転状態Sr2に配置されている状態で、溝部24、進退溝43及び円盤切欠部69は搬送方向Dcに延びる同一直線上に位置する。押し部20が袋束90を供給位置Ptに搬送する場合、押し部20は、溝部24から進退溝43に進入し、進退溝43において搬送方向Dcへ移動して、袋束90を供給位置Ptまで押す。なお押し部20によって押された袋束90が後方位置規制部31に対応する位置を通過する間、後方位置規制部31は、回避位置Ps2に配置され、袋束90の移動を阻害しない。
図示の袋搬送装置11は、図2に示すように、供給部22の供給位置Ptにおける袋91の有無を検出する検出部32を更に備える。搬送駆動機構21は、検出部32の検出結果に応じて押し部20を駆動し、供給位置Ptにおける袋91の有無に応じて、新たな袋束90が供給位置Ptに向けて搬送される。
本実施形態の検出部32は、レーザー光LLを発して、当該レーザー光LLの反射の有無に応じて供給位置Ptにおける袋91の有無を検出する。検出部32は、支持部28よりも下方において、センサ支持部68を介して規制駆動部27により固定的に支持されている。一方、支持部28には検出孔44が形成されており、当該検出孔44は供給位置Ptに対応する位置に設けられている。検出部32から発せられるレーザー光LLは検出孔44を通過する。供給位置Ptに袋91が配置されている場合、レーザー光LLは当該袋91により反射され、反射されたレーザー光LLの少なくとも一部が検出部32によって受光される。一方、供給位置Ptに袋91が配置されていない場合、レーザー光LLは検出部32に向かって反射されない。したがって検出部32が反射レーザー光LLを受光したか否かに応じて、供給位置Ptにおける袋91の有無を検出することができる。
上述のように保持部16は、ストッカー15から袋束90をピックアップし、その袋束90を受渡部17に受け渡す。ストッカー15は、1又は複数の袋束90を任意の姿勢で保持している。そのようなストッカー15の具体的な形態は限定されず、例えば図4に示すようなストッカー15を好適に用いることが可能である。
図4は、ストッカー15の構成例を示す斜視図である。図4に示すストッカー15は、車輪101を有し、ストッカー15に対して新たな袋束90を補給するための袋束補給位置と、保持部16によってストッカー15から袋束90が取り出される袋束供給位置と、の間で移動することができる。ストッカー15の本体部102は複数の収容部103を支持し、各収容部103は本体部102から水平方向Dhに突出した引出位置にスライド移動可能に設けられている。各収容部103には区画部材104が設けられており、区画部材104によって複数の袋束90が起立姿勢で保持されている。なお図4に示す例では、各袋束90の側縁部が上方に向けられ、各袋束90(及び袋91)のうち局所的に厚みが大きい部分(本実施形態では底部分)が引き出し側(図4の左側)に向けられた状態で、多数の袋束90が各収容部103に収容されている。
本体部の図示が省略されている三次元移動部80は、保持部16の向き及び姿勢を調整し、区画部材104により保持されている各袋束90を、袋束90の一方の側縁部側(上方に向けられた側縁部側)から把持する。そして保持部16は、袋束90を把持しつつ上方に移動し、収容部103から当該袋束90をピックアップする。そして保持部16は、袋束90を把持しつつ、受渡部17の上方に移動する。この際、袋束90のうち保持部16によって把持されている一方の側縁部側が上方を向くように、保持部16は袋束90の向き及び姿勢を調整する。そして保持部16は、上方から受渡部17に近づき、袋束90をリリースして受渡部17上に載せ、上方に移動して受渡部17から離れる。保持部16は、上述の動作を繰り返し行い、ストッカー15から受渡部17に対して袋束90を順次供給する。
袋搬送システム10は、上述の構成を有する各袋搬送装置11の動作を制御する制御部50を更に備える。制御部50は、制御対象の各種機器に対して直接的又は間接的に有線又は無線により接続されている。制御部50の設置位置は限定されず、任意の場所に設置可能である。また制御部50は、単一のデバイスにより構成されてもよいし、2以上のデバイスにより構成されてもよく、2以上のデバイスが互いに離れた位置に設置されてもよい。
図5は、各袋搬送装置11における制御機構を示す機能ブロック図である。制御部50には、搬送駆動部35、回転駆動部34、ねじ駆動部76、規制駆動部27、検出部32及び三次元移動部80が接続されている。
検出部32の検出結果は制御部50に送られる。検出部32の検出結果が供給位置Ptに袋91が存在しないことを示す場合、制御部50は、搬送駆動部35を制御して押し部20を搬送方向Dcに動かし、受渡部17上の袋束90を供給部22に向かって搬送する。また制御部50は、検出部32の検出結果に基づいて、規制駆動部27を駆動する。
また制御部50は、搬送駆動部35、回転駆動部34、ねじ駆動部76、規制駆動部27及び三次元移動部80を相互に関連づけて制御する。すなわち制御部50は、押し部20の位置、保持部16の位置、受渡部17の回転状態、後方位置規制部31の位置、及びガイド部25の位置を相互に関連づけて調整する。
なお制御部50は、他の要素を制御してもよい。
次に、受渡部17から供給部22に袋束90を搬送する処理の全体的な流れについて説明する。
図6〜図11は、袋束90の搬送の流れを概略的に示す平面図である。なお以下の説明では、主として、図6〜図11に示す2つの袋搬送装置11のうち下方に示される袋搬送装置11について説明する。
まず、保持部16によって袋束90がストッカー15(図4参照)から取り出される。そして図6に示すように、保持部16は袋束90を保持しつつ、当該袋束90を受渡部17上に配置する。この際、保持部16は、袋束90を起立姿勢の状態とする。また受渡部17及び円盤41は第1回転状態Sr1に置かれている。またガイド部25は退避位置Pr2に配置されている。また押し部20は、円盤41間のホームポジションに配置されている。なお図6では、供給部22の供給位置Ptに袋91が配置されているが、供給位置Ptにおいて袋91が存在していなくてもよい。
そして保持部16は解放動作を行って袋束90をリリースし、その後上方に退避して、次の袋束90を受渡部17に供給するための準備を行う。図7に示すように保持部16からリリースされた袋束90は、起立姿勢を維持したまま、受渡部17上に載せられる。実際には、多くの場合において、保持部16による拘束が解かれた袋束90は、受渡部17の一方の側壁部に凭れた状態で受渡部17上に置かれる。
そして図8に示すように、受渡部17は円盤41とともに回転させられて第2回転状態Sr2に置かれ、受渡部17上の袋束90の姿勢が起立姿勢から横臥姿勢に変更される。この際、ガイド部25は、退避位置Pr2に配置されており、受渡部17の回転を阻害しない。
そして図9に示すように、ガイド部25が退避位置Pr2から規制位置Pr1に移動し、ガイド部25の延長部74が対応の切欠部26内に配置される。これにより受渡部17上において横臥姿勢をとる袋束90は、ガイド部25(特に延長部74)によって幅方向Dwから規制され、水平方向Dh(特に幅方向Dw)に関して適切な位置に配置される。
そして袋搬送装置11は、検出部32の検出結果に基づいて、供給部22の供給位置Ptにおいて袋91が存在しなくなるまで、図9に示す状態を維持する。なお、図6〜図9において供給部22の供給位置Ptには袋91が配置されているが、図6〜図9に示されている状態の間、図示しない搬送システムによって、供給部22の供給位置Ptから後段のステージに1又は複数の袋91が移送されていてもよい。また図6〜図9に示されている状態の間に、供給部22の供給位置Ptに配置された全ての袋91の後段のステージへの移送が完了してもよい。
供給部22の供給位置Ptに袋91が存在しなくなった後、後方位置規制部31は、図10に示すように回避位置Ps2に移動させられる。一方、押し部20は、搬送方向Dcに移動させられ、受渡部17上の袋束90を供給部22の供給位置Ptまで押す。実際には、検出部32の検出結果に基づいて、供給位置Ptに袋束90が存在しないことが制御部50によって確認された後に、押し部20は移動させられ、新たな袋束90が受渡部17上から供給部22上に搬送される。この際、側方位置規制部30及び規制位置Pr1に配置されているガイド部25によって、袋束90は、幅方向位置が規制された状態で、供給位置Ptまで搬送される。また後方位置規制部31は、少なくとも袋束90が後方位置規制部31に対応する位置を通過する間は回避位置Ps2に配置されている。
そして袋束90が後方位置規制部31に対応する位置を通過した後(好ましくは袋束90が供給位置Ptに配置された後)に、図11に示すように後方位置規制部31が突出位置Ps1に配置される。なお後方位置規制部31を回避位置Ps2から突出位置Ps1に配置するタイミングは、検出部32の検出結果に基づいて決められてもよいし、押し部20の位置を直接的又は間接的に示す情報(例えば搬送駆動部35(搬送駆動機構21)の駆動状態を示す情報)に基づいて決められてもよい。制御部50は、適切なタイミングで規制駆動部27を制御して、後方位置規制部31を突出位置Ps1に配置することができる。
袋束90が供給位置Ptに配置された後、袋搬送装置11は、再び図6に示す状態に戻され、次の袋束90を保持部16から受渡部17に受け渡すための準備を行う。例えば、受渡部17及び円盤41が第2回転状態Sr2に置かれている間に、押し部20は、進退溝43、溝部24及び円盤切欠部69を通って円盤41に向かって移動させられ、円盤41間のホームポジションに配置される。また受渡部17及び円盤41が第2回転状態Sr2に置かれている間に、ガイド部25は規制位置Pr1から退避位置Pr2に戻される。また押し部20がホームポジションに戻り且つガイド部25が退避位置Pr2に戻った後に、受渡部17及び円盤41は回転させられて第1回転状態Sr1に置かれる。
袋搬送装置11は、制御部50の制御下で上述の一連の処理を行うことで、起立姿勢の袋束90を保持部16から受渡部17に受け渡し、且つ、横臥姿勢の袋束90を受渡部17から供給部22に受け渡すことができる。そして袋搬送装置11は、上述の一連の処理を繰り返し行うことで、複数の袋束90を継続的に供給部22に供給することができる。
なお図6〜図11の下側に示す袋搬送装置11だけではなく、上側に示す袋搬送装置11も同様にして袋束90を搬送することができる。袋搬送システム10が具備する複数の袋搬送装置11同士は、互いに相関しつつ袋束90を搬送してもよいし、互いに独立して袋束90の搬送を行ってもよい。2以上の袋搬送装置11の作動を互いに相関させる場合には、それぞれの袋搬送装置11の作動を制御する制御部50間で情報の送受信が行われてもよいし、単一の制御部50によって2以上の袋搬送装置11の作動を制御してもよい。
また図6〜図11に示す例では、供給位置Ptに袋束90が存在している状態で、新たな袋束90が受渡部17に受け渡されるが、供給位置Ptから全ての袋91が取り出されて供給位置Ptに袋束90が存在しなくなった後に(すなわち検出部32の検出結果に基づいて)、図6に示すように新たな袋束90が受渡部17に受け渡されてもよい。
以上説明したように本実施形態によれば、保持部16から受渡部17に袋束90を起立姿勢の状態で受け渡し、且つ、供給部22に横臥姿勢の状態で袋束90を供給することができる。また、袋束90の受け渡しに必要な保持部16の水平方向Dhに関する作業スペース(特に袋束90を受渡部17に受け渡すための作業スペース)を小さくして、水平方向Dhに関する装置全体の大型化を防ぐことができる。特に、水平方向Dhに隣り合って複数の姿勢変更機構19が設けられる場合であっても、姿勢変更機構19間の距離を比較的小さくすることができるため、部材間の干渉を回避しつつ、袋搬送システム10を限られたスペースにおいて適切に設置することが可能である。また、保持部16から受渡部17に袋束90を受け渡す際に、保持部16が受渡部17等と衝突することを有効に回避できるため、安定的且つ的確に袋束90の受け渡しを行うことができる。
また本実施形態によれば、受渡部17において、袋束90に含まれる全ての袋91の姿勢を一度に変更することができる。そのため、個別的に袋91の姿勢を変更する場合に比べ、非常に短い時間で各袋91の姿勢を起立姿勢から横臥姿勢に変更することができる。
また受渡部17を回転体として構成し、受渡部17を自転させることによって、袋束90の姿勢が変えられる。そのため、袋束90の姿勢を変えるための別個の機構を設ける必要がない。
また保持部16は、袋束90のうち、局所的に厚みが変動している箇所を避けて、均一的な厚みを有する箇所を保持することができる。したがって、複数の袋91を含み且つ局所的に厚みが異なる部分を有する袋束90を、的確に保持及び搬送することができる。
また受渡部17に溝部24及び切欠部26を形成することで、押し部20及びガイド部25は受渡部17と衝突することなく所望動作を行うことができる。そのため、そのような衝突を防ぐための特別な機構を設ける必要がなく、装置の更なる大型化を防ぐことができる。
また供給位置Ptに配置される袋91を、前方位置規制部29、側方位置規制部30及び後方位置規制部31によって、精度良く位置決めすることができる。これにより、供給位置Ptから袋91を適切に取り出すことができ、後段のステージに対して所望姿勢の袋91を精度良く供給することが可能である。例えば、後段のステージにおいて袋91の口部のシール処理を行う場合、後段のステージに対する袋91の供給姿勢及び供給位置が安定していないと、シール位置及びシール幅がばらついてシール不良がもたらされうる。一方、本実施形態のように供給位置Ptにおいて袋91を精度良く所望位置に配置することによって、そのようなシール不良を効果的に防ぐことができる。
また、供給部22の供給位置Ptにおける袋91の有無を検出部32によって正確に検出することができ、適切なタイミングで袋束90を供給位置Ptに供給することができる。
[変形例]
本発明は、上述の実施形態及び変形例には限定されず、各種変形が加えられてもよい。
例えば、保持部16から受渡部17に袋束90を受け渡す際に、保持部16の移動方向は限定されない。上述の実施形態では、少なくとも受渡部17に袋束90を受け渡す直前及び直後においては、基本的に上下方向Ddと平行な方向に保持部16を移動させているが、保持部16の移動方向は上下方向Ddと平行な方向には限定されない。例えば、上下方向Ddの方向成分を含む斜め方向に保持部16を移動させてもよい。
また袋束90のうち局所的に厚みが変動している部分(例えば局所的に厚みが大きくなっている部分)の位置は限定されず、袋束90のうちの一端部又はその近傍において局所的に厚みが大きくてもよい。上述の実施形態では、底部が局所的に大きな厚みを持つ自立袋が袋91として使用されているが、口部が局所的に大きな厚みを持つ袋(例えばジップ付きの包装袋)に対しても、上述の装置及び方法を適用することが可能である。
また受渡部17に対して起立姿勢で受け渡される袋束90の具体的な向きは限定されず、例えば袋束90に含まれる各袋91の底部側、口部側、或いはその他の端部側が下方に向けられた状態で、起立姿勢の袋束90が受渡部17に受け渡されてもよい。また袋束90に対する保持部16の把持方向も限定されず、袋束90の底部側、口部側、或いはその他の端部側から保持部16が袋束90を保持してもよい。
また上述の実施形態では、円盤41及び受渡部17の第2回転状態Sr2は、第1回転状態Sr1に対して回転軸線を中心に90度ずれた状態であるが、第1回転状態Sr1と第2回転状態Sr2との間の角度のずれ量は90度には限定されない。例えば第1回転状態Sr1に置かれた受渡部17の開口部17aの開口方向が、上下方向Ddに対して傾けられた方向であってもよい。また第1回転状態Sr1に置かれた受渡部17の底面は、水平方向Dhと平行に延在していてもよいし、水平方向Dhに対して傾いた方向に延在していてもよい。第1回転状態Sr1に置かれた受渡部17の底面の延在方向を水平方向Dhと非平行とすることで、保持部16からリリースされて当該底面上に置かれた袋束90(すなわち袋91)を、受渡部17において所望の側壁面に凭れさせて安定的に支えることができる。
また、保持部16によってピックアップされる予定の袋束90が、所定の場所(すなわち予定場所)に実際に存在するか否かを検出することが可能な袋束検出デバイスが設けられていてもよい。この場合、予定箇所に袋束90が配置されているか否かを事前に把握することができる。予定場所に袋束90が配置されていない場合、保持部16は、当該予定場所から袋束90をピックアップするための動作を省略し、別の予定場所から袋束90をピックアップすることも可能である。例えば図12に示すように、保持部16に袋束検出デバイス85を取り付けてもよい。図12に示す袋束検出デバイス85は、レーザー光などの検出光の発光及び反射光(検出光)の受光を行う検出センサ86と、検出センサ86と対向する位置において保持部16に形成された貫通孔87と、を含む。検出センサ86から発せられた検出光は、貫通孔87を通過し、保持部16によって保持される袋束90が配置される箇所(一対の保持部16の間)に向かって進行する。
図12に示す構成を有する袋搬送装置11において、予定場所(例えばストッカー15)に配置された袋束90を保持部16によってピックアップする場合、一対の保持部16の間隔が袋束90より大きく開かれた状態で、保持部16は予定場所に向かって移動させられ、予定場所に配置された袋束90が保持部16間に配置されるような姿勢及び位置に保持部16が配置される。当該配置において、実際に袋束90が予定場所に配置されている場合には、当該袋束90が貫通孔87を介して検出センサ86と向かい合う。一方、当該配置において、袋束90が予定場所に配置されていない場合には、検出センサ86は貫通孔87を介して袋束90とは向かい合わない。したがって、実際に袋束90が予定場所に配置されている場合、検出センサ86からの検出光は貫通孔87を通って当該袋束90に入射し、当該袋束90によって反射され、その反射光が貫通孔87を通って検出センサ86に入射する。一方、袋束90が予定場所に配置されていない場合、検出センサ86からの検出光は、貫通孔87を通過するが袋束90に入射することはなく、袋束90によって反射されることもなく、したがって反射光が検出センサ86に入射することもない。なお、実際には、検出光が袋束90によって反射されなくても、保持部16等の他の部材によって検出光が反射されることもある。ただし、検出センサ86は、受光する反射光の強さに基づいて、当該反射光が袋束90による反射光か否かを判定することが可能である。袋束90以外の物体(例えば保持部16)によって反射された光の検出センサ86への入射を抑えるために、例えば、貫通孔87を介して検出センサ86と向かい合う位置に配置される物体(保持部16等)に対して、光の反射を抑える任意の加工を施してもよい。
このように検出センサ86における反射光の受光状態に応じて、予定場所に実際に袋束90が配置されているか否かを判定することができる。なお、実際に予定場所に袋束90が配置されている場合には、上述のようにして、当該袋束90が保持部16によりピックアップされる。一方、実際には予定場所に袋束90が配置されていない場合には、別の予定場所に配置された袋束90をピックアップするように保持部16が移動させられてもよい。これにより、予定場所に袋束90が配置されていない場合における、袋束90のピックアップ動作の無駄を回避でき、処理を高速化することができる。上述の袋束検出デバイス85の制御、予定場所における袋束90の配置の有無の判定、及び当該判定に応じた保持部16の駆動制御は、制御部50や他の制御デバイスによって行うことが可能である。
本発明によって奏される効果も上述の効果に限定されず、各実施形態の具体的な構成に応じた特有の効果も発揮されうる。このように、本発明の技術的思想及び趣旨を逸脱しない範囲で、特許請求の範囲、明細書、要約書及び図面に記載される各要素に対して種々の追加、変更及び部分的削除が可能である。
10…袋搬送システム、11…袋搬送装置、15…ストッカー、16…保持部、17…受渡部、17a…開口部、17b…第1壁部、17c…第2壁部、18…回転機構、19…姿勢変更機構、20…押し部、21…搬送駆動機構、22…供給部、23…搬送ユニット、24…溝部、25…ガイド部、26…切欠部、27…規制駆動部、28…支持部、29…前方位置規制部、30…側方位置規制部、31…後方位置規制部、32…検出部、34…回転駆動部、35…搬送駆動部、41…円盤、42…突出溝、43…進退溝、44…検出孔、45…フレーム、46…駆動ガイド、47…移動体、48…移動ベルト、50…制御部、61…第1プーリ、62…第2プーリ、63…方向転換プーリ、64…ねじ軸、65…ねじ支持部、66…架台、67…伸縮ロッド、68…センサ支持部、69…円盤切欠部、70…ねじ部、71…ねじ回転部、72…ベアリング、74…延長部、76…ねじ駆動部、80…三次元移動部、90…袋束、91…袋、92…前方部分、93…側方部分、94…後方部分、101…車輪、102…本体部、103…収容部、104…区画部材、Dc…搬送方向、Dd…上下方向、Dh…水平方向、Dv…鉛直方向、Dw…幅方向、LL…レーザー光、Pr1…規制位置、Pr2…退避位置、Ps1…突出位置、Ps2…回避位置、Pt…供給位置、Sr1…第1回転状態、Sr2…第2回転状態

Claims (8)

  1. 複数の袋を含む袋束を、保持部によって保持する工程と、
    前記保持部から受渡部に前記袋束を起立姿勢で受け渡す工程と、
    前記受渡部を回転させて前記受渡部が保持する前記袋束の姿勢を前記起立姿勢から横臥姿勢に変更する工程と、
    前記横臥姿勢の前記袋束を前記受渡部から供給部に搬送する工程と、を含む袋搬送方法。
  2. 前記保持部は、
    前記袋束を保持しつつ、上方から前記受渡部に近づき、
    前記袋束をリリースして当該袋束を前記受渡部に受け渡し、
    前記袋束をリリースした後に、上方に前記受渡部から遠ざかる請求項1に記載の袋搬送方法。
  3. 複数の袋を含む袋束が収容されるストッカーと、
    前記ストッカーに収容されている前記袋束をピックアップして保持する保持部と、
    前記保持部から起立姿勢の前記袋束が受け渡される受渡部と、前記受渡部を回転させて前記受渡部が保持する前記袋束の姿勢を前記起立姿勢から横臥姿勢に変更する回転機構と、を有する姿勢変更機構と、
    押し部と当該押し部を駆動する搬送駆動機構とを有し、前記押し部が前記受渡部から供給部に向けて前記横臥姿勢の前記袋束を移動させるように、前記搬送駆動機構が前記押し部を駆動する搬送ユニットと、を備える袋搬送装置。
  4. 前記姿勢変更機構は複数設けられ、
    前記搬送ユニットは、複数設けられ、前記複数の姿勢変更機構の各々に対して割り当てられている請求項3に記載の袋搬送装置。
  5. 前記受渡部は、開口部と、前記開口部に対向する第1壁部と、前記第1壁部の延在方向に対して90度を成す方向に延在する第2壁部と、を有し、
    前記保持部は、前記開口部を介して前記受渡部に前記袋束を受け渡し、
    前記保持部から受け渡される起立姿勢の前記袋束は、前記第1壁部上に置かれ、
    前記受渡部が保持する横臥姿勢の前記袋束は、前記第2壁部上に置かれる請求項3又は4に記載の袋搬送装置。
  6. 前記受渡部は、前記供給部に向かって延在する溝部を有し、
    前記押し部は、前記搬送駆動機構により駆動されて前記溝部内を移動し、前記袋束を前記受渡部から前記供給部に向けて移動させる請求項3〜5のいずれか一項に記載の袋搬送装置。
  7. 前記受渡部が保持している前記袋束の位置を規制するための規制位置と、前記受渡部が保持している前記袋束の位置を規制しないための退避位置とに配置可能なガイド部を更に備え、
    前記受渡部は、切欠部を有し、
    前記規制位置に配置される前記ガイド部は前記切欠部内に位置し、前記退避位置に配置される前記ガイド部は前記切欠部外に位置する請求項3〜6のいずれか一項に記載の袋搬送装置。
  8. 検出部を更に備え、
    前記押し部は、前記袋束を前記供給部の供給位置に配置し、
    前記検出部は、前記供給位置における前記袋の有無を検出し、
    前記搬送駆動機構は前記検出部の検出結果に応じて前記押し部を駆動し、前記供給位置における前記袋の有無に応じて新たな袋束を前記供給位置に向けて搬送する請求項3〜7のいずれか一項に記載の袋搬送装置。
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