JP2019185453A

JP2019185453A - 事故情報記録装置および事故情報収集サーバ

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Publication number: JP2019185453A
Application number: JP2018076508A
Authority: JP
Inventors: 圭佑守田; Keisuke Morita
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2018-04-12
Filing date: 2018-04-12
Publication date: 2019-10-24
Anticipated expiration: 2038-04-12
Also published as: JP6656290B2

Abstract

【課題】事故とは関連がない画像が長期保存されたりアップロードされたりすることを抑制することができる事故情報記録装置および事故情報収集サーバを得ることを目的とする。【解決手段】事故情報記録装置１００は、車載カメラにより撮影された画像を保存する画像情報保存部１０２と、自車両の位置を取得する自車両情報取得部１０３と、周辺車両の位置を取得する周辺車両情報取得部１０４と、事故を検知する事故検知部１０５と、自車両情報および周辺車両情報に基づいて、事故発生時画像を事故に紐付けるか否かを判定する事故紐付け判定部１０６とを備え、画像情報保存部１０２は、事故紐付け判定処理により事故発生時画像を事故に紐付けると判定された場合に事故が紐付けられた事故画像を保存し、紐付けないと判定された場合に事故発生時画像を消去する。【選択図】図２

Description

本願は、カメラによって撮影された交通事故の画像を記録するとともに、この画像を事故情報収集サーバにアップロードする事故情報記録装置および事故情報収集サーバに関するものである。

近年、車両に搭載されたカメラによって撮影された交通事故の画像を記録し、この画像を利用して多角的な事故の検証に役立てる技術が注目されている。このような技術においては、事故の発生時に事故の当事者である事故車両において事故の状況が撮影されるが、事故車両のカメラの向きによって事故の状況を撮影できない場合がある。そこで、車両の衝突等の事故（イベント）が発生した際に適切な画像を取得するために、画像撮影機能を持ち車両に設置可能な複数の携帯端末について、事故を検出した携帯端末から所定範囲内に位置する携帯端末を特定し、特定された携帯端末が取得したイベント画像と事故を検出した携帯端末が取得したイベント画像とを関連付けて記憶するものがある（例えば、特許文献１参照）。

特許第５８８９４６３号公報

特許文献１の技術では、事故を検出した携帯端末から所定範囲内に位置する携帯端末が取得したイベント画像と事故を関連付けるので、事故を検出した携帯端末からの距離に応じてイベント画像の関連付けを行っていることとなる。しかしながら、例えば事故車両周辺に多数の車両が存在する場合などは、事故を検出した携帯端末から所定範囲内にある携帯端末であっても、事故の状況を撮影できない可能性もある。そのような状況で所定範囲内に位置する携帯端末から画像を取得し記憶しても、事故とは関連がない画像が記録されたり、サーバに送信されたりすることとなり、画像の保存コストおよび通信コストが上昇してしまう。また、事故と関連がない画像が大量に記憶されると、検索性の悪化を招く虞もある。

本願は、上記のような課題を解決するための技術を開示するものであり、本願で開示される技術は、事故とは関連がない画像が長期保存されたりアップロードされたりすることを抑制することができる事故情報記録装置および事故情報収集サーバを得るものである。

本願に開示される事故情報記録装置は、車両に搭載される事故情報記録装置であって、車載カメラにより撮影された自車両の周囲の画像を保存する画像情報保存部と、自車両の位置を含む自車両情報を取得する自車両情報取得部と、自車両の周辺に位置する周辺車両の位置を含む周辺車両情報を取得する周辺車両情報取得部と、周辺車両情報から自車両の周辺で発生した事故を検知し、事故を起こした事故車両を特定する事故検知部と、自車両情報および周辺車両情報に基づいて、事故の発生時に撮影された画像である事故発生時画像を事故に紐付けるか否かを判定し、事故発生時画像を事故に紐付けると判定した場合に事故発生時画像を事故に紐づけて事故画像とする事故紐付け判定処理を行う事故紐付け判定部とを備え、画像情報保存部は、事故紐付け判定処理により事故発生時画像を事故に紐付けると判定された場合に事故画像を保存し、事故発生時画像を事故に紐付けないと判定された場合に事故発生時画像を消去するものである。

本願に開示される技術によれば、事故とは関連がない画像が長期保存されたりアップロードされたりすることを抑制することができる。

実施の形態１に係る事故情報収集システムを示す概略図である。実施の形態１における事故情報記録装置を示す機能ブロック図である。実施の形態１における事故情報記録装置を示すハードウエア構成図である。実施の形態１における事故情報収集サーバを示す機能ブロック図である。実施の形態１における事故情報記録装置の動作を示すフロー図である。実施の形態１における事故紐付け判定処理を示すフロー図である。実施の形態２における事故情報記録装置を示す機能ブロック図である。実施の形態２における事故情報記録装置の動作を示すフロー図である。実施の形態２における事故紐付け判定処理を示すフロー図である。実施の形態３における事故情報記録装置を示す機能ブロック図である。実施の形態３における事故情報記録装置の動作を示すフロー図である。実施の形態３における事故紐付け判定処理を示すフロー図である。

実施の形態１．
以下に、実施の形態１を図１から図６に基づいて説明する。図１は、実施の形態１に係る事故情報収集システムを示す概略図であり、図２は実施の形態１における事故情報記録装置を示す機能ブロック図である。事故情報収集システム１０００において、事故情報収集サーバ９０は、複数の車両にそれぞれ搭載された端末としての事故情報記録装置１００から事故画像を収集するものである。ここで「事故画像」とは、事故情報記録装置１００により撮影された画像の内、事故に紐付けられた画像である。図１において、それぞれの事故情報記録装置１００を区別するため、事故情報記録装置１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃとしている。事故情報記録装置１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃは、携帯電話網を介して事故情報収集サーバ９０との間で通信するとともに、車車間通信により事故情報記録装置同士でも通信を行う。車車間通信は一定の車車間通信範囲Ｓ内に位置する事故情報記録装置１００同士のみで行われるものであり、図１の場合、事故情報記録装置１００Ａと事故情報記録装置１００Ｂ、事故情報記録装置１００Ｂと事故情報記録装置１００Ｃの間では車車間通信がそれぞれ行われるが、事故情報記録装置１００Ａと事故情報記録装置１００Ｃの間では車車間通信は行われない。

事故情報記録装置１００は、車両に搭載された事故情報記録装置であって、図２に示すように、自車両の周囲の画像を撮影する撮影部１０１と、撮影部１０１が撮影した画像およびこの画像のプロパティ情報を含む画像情報を保存する画像情報保存部１０２と、自車両の位置などの情報を自車両情報として取得する自車両情報取得部１０３と、事故車両を含む周囲の車両について、それぞれの車両の位置などの情報を周辺車両情報として取得する周辺車両情報取得部１０４と、自車両または自車両の周辺における事故の発生を検知し、事故を起こした事故車両を特定する事故検知部１０５と、撮影部１０１が撮影した画像に事故検知部１０５が検知した事故の状況が撮影されているかを所定の事故紐付け判定処理により判定し、画像に事故を紐付けると判定した場合は画像に事故を紐付けて事故画像とする事故紐付け判定部１０６と、事故画像およびそのプロパティ情報を含む事故画像情報を事故情報収集サーバ９０に送信（アップロード）する事故画像情報送信部１０７とを備えている。

撮影部１０１が撮影する画像は、静止画像および動画像のいずれも含む。また、画像のプロパティ情報は、画像の撮影時刻、撮影位置、撮影を行った事故情報記録装置１００の設置位置、設置角度および自車両の識別情報などの情報が必要に応じて含められる。

自車両情報は、自車両の識別情報および車体の大きさ、自車両の位置、速度、および加速度などの情報を含む。周辺車両情報は、それぞれの周辺車両の識別情報、車体の大きさ、位置、速度、加速度などの情報を含む。また、事故発生を通知する情報および事故車両を示す情報を周辺車両情報に含めてもよい。

次に、図２に示した各機能部を実現するハードウエアについて説明する。図３は、実施の形態１における事故情報記録装置を示すハードウエア構成図である。事故情報記録装置１００において、上記の各機能部は、主にメモリ８２またはハードディスク８３に記憶されたプログラムをプロセッサ８１が実行することにより実現される。また、複数のプロセッサ８１および複数のメモリ８２またはハードディスクが連携して上記機能部を実現してもよい。事故情報記録装置１００は、カメラインターフェース（カメラＩ／Ｆ）８６を備え、カメラＩ／Ｆ８６を介して車載カメラ９２との間で入出力を行う。事故情報記録装置１００は、通信回路８４を介して携帯電話網（図示なし）にアクセスし、この携帯電話網に接続された事故情報収集サーバ９０との間でデータの送受信を行うとともに、アンテナ（図示せず）に接続された無線通信回路８５を介して周辺車両９１と車車間通信を行う。また事故情報記録装置１００は、ＧＰＳ（ＧｌｏａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）装置９３と接続されており、ＧＰＳ装置９３から自車両の位置情報を取得する。

撮影部１０１は、プロセッサ８１およびカメラＩ／Ｆ８６により実現される。プロセッサ８１は、カメラＩ／Ｆ８６を介して車載カメラ９２に指示を送ることにより画像の撮影を実行させる。

画像情報保存部１０２は、プロセッサ８１、カメラＩ／Ｆ８６、メモリ８２およびハードディスク８３により実現される。プロセッサ８１は、カメラＩ／Ｆ８６を介して車載カメラ９２に指示を送り、車載カメラ９２が撮影した画像を画像データとして事故情報記録装置１００に送信させる。車載カメラ９２から送信された画像データはカメラＩ／Ｆ８６を介してメモリ８２またはハードディスク８３に送信され、必要に応じて画像のプロパティ情報が付加されて画像情報としてメモリ８２またはハードディスク８３に保存される。また、事故紐付け判定部１０６により事故と紐付けられた画像およびそのプロパティ情報を含む事故画像情報がハードディスク８３に長期保存される。

自車両情報取得部１０３は、プロセッサ８１により実現される。プロセッサ８１は、ＧＰＳ装置９３に測定された自車両の現在の位置を測定させて位置情報を取得し、測定された位置情報より自車両の速度、向き、加速度を必要に応じて演算する。取得された自車両情報は、メモリ８２またはハードディスク８３に保存される。なお、自車両のうち、車体の大きさなど、予め定められている自車両情報は、ハードディスク８３に予め保存させておいてもよい。

周辺車両情報取得部１０４は、無線通信回路８５およびプロセッサ８１により実現される。プロセッサ８１は、取得すべき周辺車両情報を特定し、無線通信回路８５を介して周辺車両と通信を行って必要な周辺車両情報を取得する。取得された周辺車両情報は、メモリ８２またはハードディスク８３に保存される。なお、周辺車両情報の取得の対象となる周辺車両が車車間通信範囲Ｓ外にあるなど、車車間通信では取得すべき周辺車両情報を取得できない場合も考えられる。このような場合、周辺車両情報取得部１０４は、通信回路８４およびプロセッサ８１により実現される。すなわち、通信回路８４を介して携帯電話網上のサーバにアクセスし、サーバ経由で取得すべき周辺車両情報を取得する。なお、周辺車両情報の取得に用いるサーバは、事故情報収集サーバ９０であってもよいし、別のサーバを用いてもよい。また、取得すべき周辺車両情報が車車間通信によって取得可能な場合であっても携帯電話網を利用して周辺車両情報を取得してもよい。

事故検知部１０５は、プロセッサ８１、およびメモリ８２またはハードディスク８３により実現される。プロセッサ８１は、周辺車両情報をメモリ８２またはハードディスク８３から読み出し、読み出した周辺車両情報に基づいて自車両周辺での事故の発生を検知し、事故車両を特定する。検知した事故に関する情報は、事故情報としてメモリ８２またはハードディスク８３に保存される。事故情報は、事故の発生時刻および発生位置、事故車両に関する情報を含む。

事故紐付け判定部１０６は、プロセッサ８１、およびメモリ８２またはハードディスク８３により実現される。プロセッサ８１は、メモリ８２またはハードディスク８３から事故発生時に撮影された画像である事故発生時画像の画像情報、自車両情報、周辺車両情報および事故情報を読み出して、これらの情報に基づいて事故紐付け判定処理を実行し、事故発生時に撮影された画像を事故に紐付けるか否かを判定する。事故発生時画像を事故に紐付けると判定した場合、事故発生時画像を事故に紐付けて事故画像とし、事故画像情報をハードディスク８３に保存する。なお、事故画像情報には、紐付けられた事故の事故情報を含めてもよい。

事故画像情報送信部１０７は、プロセッサ８１および通信回路８４により実現される。プロセッサ８１は、通信回路８４を介して事故画像情報を事故情報収集サーバ９０に送信させる。

次に、事故情報収集サーバについて説明する。図４は、実施の形態１における事故情報収集サーバを示す機能ブロック図である。事故情報収集サーバ９０は、事故情報記録装置１００がアップロードする事故画像情報を収集するサーバであり、それぞれの事故情報記録装置１００から事故画像情報を受信する９０１と、事故画像情報受信部９０１が受信した事故画像情報を事故ごとに保存する事故画像情報保存部９０２と、収集する事故画像情報に紐付けられている事故情報を保存する事故情報保存部９０３とを備えている。事故情報保存部９０３が保存する事故情報は、事故情報記録装置１００からアップロードされた事故画像情報に紐付けられた事故の事故情報であり、事故情報収集サーバ９０側で事故画像情報から抽出する構成にしてもよいし、事故情報記録装置１００側で事故画像情報とは別途送信してもよい。事故情報収集サーバ９０は、事故情報保存部９０３に保存された事故情報を用い、事故情報記録装置１００からアップロードされる複数の事故画像情報が同一の事故に関わるものか異なる事故に関わるものかを事故情報を用いて判定し、事故ごとに事故画像情報を保存する。これにより、事故情報収集サーバ９０は事故を多角的に検証するための情報を提供することが可能となっている。

次に、動作について説明する。図５は、実施の形態１における事故情報記録装置の動作を示すフロー図である。まず、撮影部１０１により自車両の周囲を撮影し、撮影された画像の画像情報を画像情報保存部１０２により一時的に保存する（ステップＳＴ０１１）。

次に、自車両情報取得部１０３により自車両情報を取得し、保存する（ステップＳＴ０１２）。

次に、周辺車両情報取得部１０４により周囲の車両の情報である周辺車両情報を取得する（ステップＳＴ０１３）。車車間通信により周辺車両情報を直接取得する場合、取得する周辺車両情報の範囲は車車間通信範囲Ｓ内の車両である。携帯電話網を利用してサーバから周辺車両情報を取得する場合、取得する周辺車両情報の範囲をサーバが特定し、サーバが取得した周辺車両情報を携帯電話網を介して受信する。

次に、事故検知部１０５により事故を検知し、事故車両を特定する（ステップＳＴ０１４）。事故の検知は、周辺車両情報に事故発生を通知する情報が含まれているかを確認することにより行ってもよいし、周辺車両の位置または速度の推移より車両の瞬間的な停止の有無を確認することにより事故を検知してもよい。事故車両の特定は、周辺車両情報に事故車両を示す情報が含まれている場合には周辺車両情報から直接特定すればよいし、事故発生時に瞬間的な停止が確認された周辺車両を事故車両としてもよい。事故の発生を検知した場合、検知した事故の事故情報を保存する。

次に、事故紐付け判定部１０６により事故紐付け判定処理を行い、事故発生時にステップＳＴ０１１で保存した事故発生時画像をステップＳＴ０１４で検知した事故に紐付けるか否かを判定する（ステップＳＴ０１５）。事故発生時画像を事故に紐付けると判定した場合、事故発生時画像に事故を紐付けて事故画像とし、事故画像の画像情報を事故画像情報として画像情報保存部１０２に保存するとともに、事故画像情報送信部１０７により事故画像情報を事故情報収集サーバ９０にアップロードする（ステップＳＴ０１６）。事故発生時画像を事故に紐付けないと判定した場合は、ステップＳＴ０１１で一時保存した事故発生時画像の画像情報を消去する（ステップＳＴ０１７）。なお、事故画像情報を保存するための記憶容量が足りなくなった場合には、古い事故画像情報から消去するなど、一定のルールに基づいて記憶容量を確保し、新しい事故画像情報を保存する。

ここで、事故紐付け判定処理について説明する。事故紐付け判定処理では、事故発生時画像に事故の状況が撮影されている可能性を評価し、この可能性が高いと評価した場合に事故発生時画像に事故を紐付けると判定し、可能性が低いと評価した場合には紐付けないと判定する。また、実施の形態１では、事故車両が自車両の死角に入っているかに基づいて上記の可能性を評価する。より具体的には、自車両と事故車両の間（自車−事故車間）にある周辺車両によって形成される死角に事故車両が入っているかに基づいて判定を行う。

図６は、実施の形態１における事故紐付け判定処理を示すフロー図である。まず、自車両の位置と事故車両の位置を比較し、周辺車両情報を用いて自車−事故車間にある車両の台数をカウントし、自車−事故車間にある車両の台数が一定数未満であるか否かを判定する（ステップＳＴ１５１）。自車−事故車間にある車両の台数が一定数未満でない場合、自車両と事故車両の間にある車両によって形成される死角に事故現場が入っており、事故発生時画像に事故の状況が撮影されている可能性は低いと評価する。このため、事故発生時画像にステップＳＴ０１４で検知した事故に紐付けないと判定する（ステップＳＴ１５２）。

自車−事故者間にある車両の台数が一定数未満である場合、周辺車両情報を用いて自車−事故者間にトラックなどの大型車両がないかを判定する（ステップＳＴ１５３）。大型車両の有無の判定は、周辺車両情報から車体の大きさに関する情報を取得することで判定できる。自車−事故車間に大型車両がある場合、この大型車両によって形成される死角に事故現場が入っており、事故発生時画像に事故の状況が撮影されている可能性は低いと評価する。このため、ステップＳＴ１５２に進んで事故発生時画像を事故に紐付けないと判定する。なお、ここで「大型車両」とは、例えばトラックなど、車体の大きさが予め定められたサイズを超える車両を指す。周辺車両９１が大型車両と判定されるか否かは、自車両の車体の大きさおよび車載カメラ９２の設置位置を考慮する。周辺車両９１がトラックであっても、車載カメラ９２の設置位置がこのトラックの車高よりも高く、事故の状況の撮影の妨げにならないのであれば大型車両とはみなされない。

自車−事故者間にある車両の台数が一定数未満であり、大型車両もない場合、事故の状況の撮影を妨げる大きな理由はなく、事故発生時画像に事故の状況が撮影されている可能性は高いと評価する。このため、事故発生時画像を事故に紐付けると判定する（ステップＳＴ１５４）。

事故情報収集サーバ９０は、事故情報記録装置１００がアップロードする事故画像情報を事故画像情報受信部９０１により受信する。次に、受信した事故情報画像に紐付けられている事故情報が事故情報保存部９０３に保存されているかを確認する。事故情報保存部９０３に同じ事故情報が保存されていた場合、事故情報収集サーバ９０は同一の事故について既に別の事故情報記録装置１００から事故画像情報がアップロードされていると判定し、事故画像情報の保存のみを行う。事故情報保存部９０３に同じ事故情報が保存されていない場合、事故情報収集サーバ９０は、新たな事故に関する事故画像情報がアップロードされたと判定し、事故画像情報の保存に加えて事故情報保存部９０３への事故情報の追加を行う。

実施の形態１によれば、事故とは関連がない画像が長期保存されたりサーバに送信されたりすることを抑制することができる。より具体的には、自車両情報と周辺車両情報に基づいて事故発生時画像に事故の状況が撮影されている可能性を評価し、この可能性に応じて事故発生時画像を事故に紐付けるか否かを判定する事故紐付け判定処理を行う。事故紐づけ判定処理では、事故発生時画像に事故の状況が撮影されている可能性が高いと評価した場合は事故発生時に撮影された画像を事故に紐付けると判定し、事故画像として画像情報保存部に長期保存するとともに事故情報収集サーバにアップロードする。一方で、事故発生時画像に事故の状況が撮影されている可能性が低いと評価した場合は事故発生時画像を事故に紐付けないと判定し、長期保存およびアップロードを行わずに消去する。このため、事故とは関連がない画像が長期保存されたりサーバにアップロードされたりすることを抑制することが可能となり、保存コストおよび通信コストの上昇を抑制し、事故情報収集サーバにおける検索性の悪化を抑制することができる。

実施の形態２．
以下に、実施の形態２を図７から図９に基づいて説明する。なお、図１から図６と同一又は相当部分については同一の符号を付し、その説明を省略する。実施の形態２は、事故紐付け判定処理において自車両の車載カメラに関する情報を考慮する点が実施の形態１と異なる。図７は実施の形態２における事故情報記録装置を示す機能ブロック図である。事故情報記録装置２００は、実施の形態１の事故情報記録装置１００と同様に、撮影部１０１、画像情報保存部１０２、自車両情報取得部１０３、周辺車両情報取得部１０４、事故検知部１０５、および事故画像情報送信部１０７を備えている。

事故情報記録装置２００は、車載カメラ９２の向きおよび画角、故障情報、撮影品質情報などの情報を取得するカメラ情報取得部２０８を備えている。ここで撮影品質情報とは、逆光または暗闇、レンズ上の水滴など、撮影している画像を解析困難にする要因の有無を示す情報である。事故紐付け判定部２０６は、実施の形態１の事故紐付け判定部１０６と同様に事故紐付け判定処理を行うもので、カメラ情報取得部２０８により取得されたカメラ情報を判定に利用する。

次に、動作について説明する。図８は、実施の形態２における事故情報記録装置の動作を示すフロー図である。ステップＳＴ０１１からステップＳＴ０１４については実施の形態１と同様であるので説明を省略する。ステップＳＴ０１４で事故を検知した後、事故情報記録装置２００はカメラ情報取得部２０８により車載カメラ９２のカメラ情報を取得する（ステップＳＴ０２５）。なお、実施の形態２ではカメラ情報の取得を事故の検知後としているが、カメラ情報の取得のタイミングはこれに限られるものではなく、事故紐付け判定処理の前であればよい。

次に、事故紐付け判定部２０６により事故紐付け判定処理を行い、ステップＳＴ０１１で撮影した画像をステップＳＴ０１４で検知した事故に紐付けるか否かを判定する（ステップＳＴ０２６）。画像を事故に紐付けると判定した場合、事故発生時画像を事故に紐付けて事故画像とし、事故画像の画像情報を事故画像情報として画像情報保存部１０２により保存するとともに、事故画像情報送信部１０７により事故画像情報を事故情報収集サーバ９０にアップロードする（ステップＳＴ０２７）。事故発生時画像を事故に紐付けないと判定した場合は、事故発生時画像を消去する（ステップＳＴ０２８）。

実施の形態２における事故紐付け判定処理について説明する。図９は、実施の形態２における事故紐付け判定処理を示すフロー図である。まず、実施の形態１と同様に自車−事故車間にある車両の台数が一定数未満であるか否かを判定し（ステップＳＴ２５１）、一定数未満でない場合は事故発生時画像を事故に紐付けないと判定する（ステップＳＴ２５２）。自車−事故車間にある車両の台数が一定数未満である場合、自車−事故者間にトラックなどの大型車両がないかを判定し（ステップＳＴ２５３）、大型車両がある場合はステップＳＴ２５２に進み事故発生時画像を事故に紐付けないと判定する。

自車−事故車の周辺車両の台数が一定数未満であり、大型車両もない場合、事故紐付け判定部２０６は、車載カメラ９２の撮影品質が十分か否かをチェックする（ステップＳＴ２５４）。撮影品質のチェックは、ステップＳＴ０２５で取得したカメラ情報に含まれる故障情報および撮影品質情報から故障情報および撮影品質情報に基づいて行われ、十分な撮影品質がないと判断された場合は事故発生時画像に事故の状況が撮影されている可能性は低いと評価し、ステップＳＴ２５２に進んで事故発生時画像を事故に紐付けないと判定する。

撮影品質に問題がない場合、事故紐付け判定部２０６はカメラ方向と事故車両方向との差が閾値未満であるかを判定する（ステップＳＴ２５５）。カメラ方向は、自車両の向きも考慮した車載カメラ９２の向きであり、自車両情報とカメラ情報を用いて求められる。カメラ方向と事故車両方向との差が閾値未満でない場合、事故車両は車載カメラ９２の撮影範囲外で死角に入っており、事故発生時画像に事故の状況が撮影されている可能性は低いと評価する。このため、ステップＳＴ２５２に進み事故発生時画像を事故に紐付けないと判定する。カメラ方向と事故車両方向との差が閾値未満である場合、事故の状況の撮影を妨げる大きな理由はなく事故発生時画像に事故の状況を撮影できた可能性は高いと評価する。このため、事故発生時画像を事故に紐付けると判定する（ステップＳＴ２５６）。なお、車載カメラ９２が複数搭載されている場合は、それぞれの車載カメラ９２についてカメラ方向と事故車両方向との差を求め、最も小さい差について閾値との比較を行えばよい。なお、この閾値は、例えば車載カメラ９２の画角に基づいて定めればよい。車載カメラ９２の画角が大きく撮影範囲が広いほど閾値を大きくすることができる。

カメラ方向と事故車両方向の比較については、例えば自車両の前方にしか車載カメラが搭載されていない場合、事故車両方向が自車両の後方であればカメラ方向と事故車両方向との差が閾値以上であり、事故の状況を撮影できた可能性は低いと評価する。一方、自車両の前方および後方に車載カメラが搭載されている場合、事故車両方向が自車両の後方であってもカメラ方向と事故車両方向との差が閾値未満であり、事故の状況を撮影できた可能性は高いと評価する。以上のように、実施の形態２では周辺車両により事故現場が自車両の死角に入っているか否かに加え、車載カメラの撮影品質および車載カメラの方向も考慮して事故の状況が撮影されている可能性について評価する。

実施の形態２によれば、実施の形態１と同様の効果を得ることができる。
また、カメラ情報取得部により車載カメラの情報を取得し、事故紐付け判定処理において車載カメラの撮影品質およびカメラ方向による死角も考慮するため、事故発生時画像と事故の紐付けをより精度よく行うことができる。

実施の形態３．
以下に、実施の形態３を図１０から図１２に基づいて説明する。なお、図１から図６と同一又は相当部分については同一の符号を付し、その説明を省略する。実施の形態３は、事故紐付け判定処理において地形情報による死角を考慮する点が実施の形態１と異なる。図１０は実施の形態３における事故情報記録装置を示す機能ブロック図である。事故情報記録装置３００は、実施の形態１の事故情報記録装置１００と同様に、撮影部１０１、画像情報保存部１０２、自車両情報取得部１０３、周辺車両情報取得部１０４、事故検知部１０５、および事故画像情報送信部１０７を備えている。

事故情報記録装置３００は、自車両の周囲の地形情報を取得する地形情報取得部３０８を備えている。ここで、地形情報は道路が直線であるかカーブであるか、交差点がどこに存在するかといった地図情報のほか、交差点が立体交差であるか否か、道路の対向車線がフェンスなどの障害物で区切られているか否かといった情報を含む。事故紐付け判定部３０６は、実施の形態１の事故紐付け判定部１０６と同様に事故紐付け判定処理を行うもので、地形情報取得部３０８により取得された周辺の地形情報を判定に利用する。

地形情報に基づく事故紐付け判定処理では、自車両と事故車両の位置関係と地形情報から、事故現場が地形による死角に入っていないかを判定する。ここで「地形による死角」とは、道路の構造上生じる死角および道路上または道路近傍の遮蔽物による死角を含む。具体的には、例えば立体交差において自車両が上、事故車両が下の場合、事故現場は自車両から見て地形による死角に入っており、自車両から事故の状況を撮影できた可能性は低いと判定される。また、事故車両が対向車線にあり、対向車線がフェンスにより遮られている場合、事故現場は自車両の死角に入っていると判定される。

地形情報取得部３０８は、例えばカーナビゲーション装置のようにハードディスク８３またはＳＤカード（登録商標）などのメモリーカードから地形情報を取得する。この場合、必要な地形情報は予めにハードディスク８３またはメモリーカードに保存させておく。また、スマートフォンの地図アプリのように地形情報をサーバからダウンロードする構成にしてもよい。また、路車間通信により周辺の地形情報を取得することも考えられる。

次に、動作について説明する。図１１は、実施の形態３における事故情報記録装置の動作を示すフロー図である。ステップＳＴ０１１からステップＳＴ０１４については実施の形態１と同様であるので説明を省略する。ステップＳＴ０１４で事故を検知した後、事故情報記録装置３００は地形情報取得部３０８により周辺の地形情報を取得する（ステップＳＴ０３５）。なお、実施の形態３では地形情報の取得を事故の検知後としているが、地形情報の取得のタイミングはこれに限られるものではなく、事故紐付け判定処理の前であればよい。

次に、事故紐付け判定部３０６により事故紐付け判定処理を行い、事故発生時画像を事故に紐付けるか否かを判定する（ステップＳＴ０３６）。事故発生時画像を事故に紐付けると判定した場合、事故発生時画像に情報に事故を紐付けて事故画像とし、事故画像の画像情報を事故画像情報として画像情報保存部１０２により保存するとともに、事故画像情報送信部１０７により事故画像情報を事故情報収集サーバ９０にアップロードする（ステップＳＴ０３７）。事故発生時画像を事故に紐付けないと判定した場合は、ステップＳＴ０１１で一時保存した事故発生時画像の画像情報を消去する（ステップＳＴ０３８）。

実施の形態３における事故紐付け判定処理について説明する。図１２は、実施の形態３における事故紐付け判定処理を示すフロー図である。まず、実施の形態１と同様に自車−事故車間にある車両の台数が一定数未満であるか否かを判定し（ステップＳＴ３５１）、一定数未満でない場合は事故発生時画像を事故に紐付けないと判定する（ステップＳＴ３５２）。自車−事故車間にある車両の台数が一定数未満である場合、自車−事故者間にトラックなどの大型車両がないかを判定し（ステップＳＴ３５３）、大型車両がある場合はステップＳＴ３５２に進み事故発生時画像を事故に紐付けないと判定する。

自車−事故車の周辺車両の台数が一定数未満であり、大型車両もない場合、事故紐付け判定部３０６は、ステップＳＴ０３５で取得した周辺の地形情報から事故現場が地形による死角に入っていないかを判定する（ステップＳＴ３５４）。事故現場が地形による死角に入っている場合、事故の状況が撮影されている可能性は低いと評価し、ステップＳＴ３５２に進んで事故発生時画像を事故に紐付けないと判定する。事故車両が地形による死角に入っていない場合、事故の状況の撮影を妨げる大きな理由はなく事故発生時画像に事故の状況を撮影できた可能性は高いと判定し、事故発生時画像を事故に紐付けると判定する（ステップＳＴ３５５）。以上のように、実施の形態３では周辺車両により事故現場が自車両の死角に入っているか否かに加え、周辺の地形による死角も考慮して事故の状況を撮影できた可能性について判定する。

実施の形態３によれば、実施の形態１と同様の効果を得ることができる。
また、地形情報取得部により周辺の地形情報を取得し、事故紐付け判定処理において周辺の地形による死角も考慮するため、事故発生時画像と事故の紐付けをより精度よく行うことができる。

本願は、様々な例示的な実施の形態及び実施例が記載されているが、１つ、または複数の実施の形態に記載された様々な特徴、態様、及び機能は特定の実施の形態の適用に限られるのではなく、単独で、または様々な組み合わせで実施の形態に適用可能である。
従って、例示されていない無数の変形例が、本願に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも１つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合、さらには、少なくとも１つの構成要素を抽出し、他の実施の形態の構成要素と組み合わせる場合が含まれるものとする。

１００、１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ、２００、３００事故情報記録装置、１０１撮影部、１０２画像情報保存部、１０３自車両情報取得部、１０４周辺車両情報取得部、１０５事故検知部、１０６、２０６、３０６事故紐付け判定部、１０７事故画像情報送信部、９０事故情報収集サーバ、９０１事故画像情報受信部、９０２事故画像情報保存部、９０３事故情報保存部、９１周辺車両、９２車載カメラ

本願に開示される事故情報記録装置は、車両に搭載される事故情報記録装置であって、車載カメラにより撮影された自車両の周囲の画像を保存する画像情報保存部と、自車両の位置を含む自車両情報を取得する自車両情報取得部と、携帯電話網を介した通信または車車間通信により、自車両の周辺に位置する周辺車両の位置を含む周辺車両情報を取得する周辺車両情報取得部と、周辺車両情報から自車両の周辺で発生した事故を検知し、事故を起こした事故車両を特定する事故検知部と、自車両情報および周辺車両情報に基づいて、事故の発生時に撮影された画像である事故発生時画像を事故に紐付けるか否かを判定し、事故発生時画像を事故に紐付けると判定した場合に事故発生時画像を事故に紐づけて事故画像とする事故紐付け判定処理を行う事故紐付け判定部とを備え、事故紐付け判定部は、自車両情報および周辺車両情報に基づいて事故車両が自車両の死角に入っているか否かを判定し、事故車両が自車両の死角に入っているかに基づいて事故紐付け判定を行い、画像情報保存部は、事故紐付け判定処理により事故発生時画像を事故に紐付けると判定された場合に事故画像を保存し、事故発生時画像を事故に紐付けないと判定された場合に事故発生時画像を消去するものである。

Claims

車両に搭載される事故情報記録装置であって、
車載カメラにより撮影された自車両の周囲の画像を保存する画像情報保存部と、
前記自車両の位置を含む自車両情報を取得する自車両情報取得部と、
前記自車両の周辺に位置する周辺車両の位置を含む周辺車両情報を取得する周辺車両情報取得部と、
前記周辺車両情報から前記自車両の周辺で発生した事故を検知し、前記事故を起こした事故車両を特定する事故検知部と、
前記自車両情報および前記周辺車両情報に基づいて、前記事故の発生時に撮影された前記画像である事故発生時画像を前記事故に紐付けるか否かを判定し、前記事故発生時画像を前記事故に紐付けると判定した場合に前記事故発生時画像を前記事故に紐づけて事故画像とする事故紐付け判定処理を行う事故紐付け判定部とを備え、
前記画像情報保存部は、前記事故紐付け判定処理により前記事故発生時画像を前記事故に紐付けると判定された場合に前記事故画像を保存し、前記事故発生時画像を前記事故に紐付けないと判定された場合に前記事故発生時画像を消去することを特徴とする事故情報記録装置。
前記事故紐付け判定部は、前記事故車両が前記自車両の死角に入っているか否かに基づいて、前記事故紐付け判定処理を行う請求項１に記載の事故情報記録装置。
前記事故紐付け判定部は、前記自車両と前記事故車両の間にある前記周辺車両の台数に基づいて、前記事故車両が前記自車両の死角に入っているか否かを判定する請求項２に記載の事故情報記録装置。
前記事故紐付け判定部は、前記自車両と前記事故車両の間の大型車両の有無に基づいて、前記事故車両が前記自車両の死角に入っているか否かを判定する請求項２または３に記載の事故情報記録装置。
前記車載カメラの向きであるカメラ方向を含むカメラ情報を取得するカメラ情報取得部をさらに備え、
前記事故紐付け判定部は、前記カメラ方向と前記事故車両の方向との差が予め定められた閾値を超える場合に、前記事故車両が前記自車両の死角に入っていると判定する請求項２から４のいずれか１項に記載の事故情報記録装置。
前記閾値は、前記車載カメラの画角に基づいて定められる請求項５に記載の事故情報記録装置。
前記カメラ情報取得部は、前記車載カメラの撮影品質情報および故障情報を取得し、前記事故紐付け判定部は、前記撮影品質情報および故障情報に基づいて前記事故紐付け判定処理を行う請求項５または６に記載の事故情報記録装置。
前記自車両の周辺の地形情報を取得する地形情報取得部をさらに備え、
前記事故紐付け判定部は、前記自車両情報および前記周辺車両情報、および前記地形情報に基づいて、前記事故車両が前記自車両の死角に入っているか否かを判定する請求項２から７のいずれか１項に記載の事故情報記録装置。
前記事故画像を事故情報収集サーバに送信する事故画像情報送信部をさらに備えた請求項１から８のいずれか１項に記載の事故情報記録装置。
請求項９に記載の事故情報記録装置から事故画像情報を収集する事故情報収集サーバであって、
前記事故情報記録装置から前記事故画像情報を受信する事故画像情報受信部と、
前記事故画像情報に紐付けられた事故の情報を事故情報として保存する事故情報保存部と、
前記事故画像情報を前記事故ごとに保存する事故画像情報保存部と
を備えたことを特徴とする事故情報収集サーバ。