JP2019180165A - 電動工具 - Google Patents

Abstract

【課題】ブラシレスモータにおけるロータの回転検出の精度が良好であり、ロータのトルクが確保される電動工具を提供する。【解決手段】電動工具である震動ドライバドリルは、ロータ２４と、ロータ２４の回転を検出するセンサ回路基板と、を有するブラシレスモータを備えている。ロータ２４は、筒状のロータコア１１０と、ロータコア１１０の軸方向に延びるようにロータコア１１０内に保持された４個の永久磁石１１２と、を備えている。センサ回路基板は、ロータコア１１０の前端部（第１端部）に隣接している。ロータコア１１０は、隣接する永久磁石１１２の間の外方の側面において、前端部から、前端部に対向する後端部（第２端部）に達しない状態で、ロータコア１１０の軸方向に延びる凹溝１２２を有している。【選択図】図４

Description

本発明は、ドライバドリルを始めとする電動工具に関する。

特開２０１５−１２３５１５号公報（特許文献１）に示されるように、ブラシレスモータを用いたドライバドリルが知られている。
このドライバドリルのブラシレスモータは、円筒状のステータ及びその内方に配置された円柱状のロータを有している。
ステータは、６個のコイルと、センサ回路基板と、を有している。
ロータは、複数の鋼板が積層されたロータコアと、ロータコアの中心に挿通され一体化されたモータ軸と、ロータコアにおいてその軸方向に形成された４つの貫通孔にそれぞれ挿入される４個の永久磁石と、を備えている。４個の永久磁石は、四角柱の４つの側面の各中央部を占めるように配置され、周方向（回転方向）において極が揃えられている。

ロータコアの外周面であって、各永久磁石の両端外側に位置する部分には、ロータ製造時（ロータコアへの永久磁石の挿入時）にロータコアの位置決めを行う目的で、合計８つの面取部が設けられる（図５（Ａ））。隣接する永久磁石の端部を挟む面取部間の内部であって、各永久磁石の端部の隣接部分には、磁束の通過を抑制して磁束の向き等を調整するフラックスバリアが設けられている。あるいは、ロータコアの外周面であって、各永久磁石の両端外側に位置する部分には、同様な目的で、合計４つの断面Ｖ字状の凹溝が設けられる（図５（Ｂ））。この場合、凹溝が磁束の流れ等を調整するため、ロータコア内部にフラックスバリアは設けられない。

ブラシレスモータは、マイコンによって、次のように回転される。即ち、マイコンは、センサ回路基板の回転検出素子から出力される永久磁石の位置を示す回転検出信号を得てロータの回転状態を取得し、取得した回転状態に応じてコイルに対し順番に電流を流して、永久磁石にコイルの磁力を作用させる。
マイコンは、一般に、回転方向において隣接する永久磁石の端部間が最接近する時点前後において回転検出素子が検出するＮ極とＳ極との極の切り替わりによって、ロータの回転状態を取得する。

特開２０１５−１２３５１５号公報

上記のドライバドリルのブラシレスモータの内、ロータコアに面取部が設けられる図５（Ａ）のものでは、隣接する永久磁石の端部を挟む面取部間が、フラックスバリアを含んでおり、他の部分に対して径方向外方に突出している。よって、図８（ｂ）に示されるように、回転検出素子は、極の切り替わりの時点において、極の反転Ｒを検出する。かような極の反転Ｒは、回転検出信号の精度に影響を及ぼし得る。かような影響を軽減するため、回転検出素子と永久磁石との距離を大きくして反転Ｒがほぼ検出されないようにすることが考えられるが、その分スペースが必要となるし、全体的な回転検出信号の精度に影響が及ぶこととなるし、出力増加のためにコイルの磁力（ブラシレスモータの電力）が大きくされるほど回転検出素子による永久磁石の位置の検出が困難になる。
他方、ロータコアに凹溝が設けられる図５（Ｂ）のものでは、凹溝が他の部分に対して径方向内方に窪んでいる。よって、図８（ｃ）に示されるように、回転検出素子は、極の切り替わりの時点において、極の反転Ｒを検出しない。しかし、図５（Ａ）のものに比べて、図５（Ｂ）のものでは凹溝の分だけロータのトルクが減少し、具体的には図５（Ａ）のもののトルクを１００とすると、図５（Ｂ）のもののトルクが９９．５となる。

本発明の主な目的は、ブラシレスモータにおけるロータの回転検出の精度が良好である電動工具を提供することである。
又、本発明の主な目的は、ブラシレスモータにおけるロータのトルクが確保される電動工具を提供することである。

請求項１に記載の発明は、ロータと、前記ロータの回転を検出するセンサ回路基板と、を有するブラシレスモータを備えた電動工具であって、前記ロータは、筒状又は柱状のロータコアと、前記ロータコアの軸方向に延びるように前記ロータコアに保持された複数の永久磁石と、を備えており、前記センサ回路基板は、前記ロータコアの第１端部に隣接しており、前記ロータコアは、隣接する前記永久磁石の間の外方の側面において、前記第１端部から、前記第１端部に対向する第２端部に達しない状態で、前記ロータコアの軸方向に延びる凹溝を有していることを特徴とするものである。
請求項２に記載の発明は、上記発明において、前記ロータコアの軸方向における前記凹溝の長さは、１．０ミリメートル以上であることを特徴とするものである。
請求項３に記載の発明は、ロータと、前記ロータの回転を検出するセンサ回路基板と、を有するブラシレスモータを備えた電動工具であって、前記ロータは、筒状又は柱状のロータコアと、前記ロータコアの軸方向に延びるように前記ロータコアに保持された複数の永久磁石と、を備えており、前記センサ回路基板は、前記ロータコアの第１端部に隣接しており、前記ロータコアは、断面半円状であって前記永久磁石の周方向における端部において曲面が当該端部と対向するように配置されたフラックスバリアと、隣接する前記永久磁石の間の外方の側面において、前記第１端部から、前記ロータコアの軸方向に延びる溝部と、を有していることを特徴とするものである。
請求項４に記載の発明は、上記発明において、前記溝部は、前記第１端部に対向する第２端部に達しないことを特徴とするものである。
請求項５に記載の発明は、上記発明において、前記ロータコアの軸方向における前記溝部の長さは、１．２ミリメートル以上であることを特徴とするものである。
請求項６に記載の発明は、上記発明において、前記フラックスバリアの径方向外方における前記ロータコアの側面は、半円筒状であり、前記フラックスバリアにおける前記永久磁石に対向する面と平行である部分を有していることを特徴とするものである。
請求項７に記載の発明は、モータ軸と、前記モータ軸の軸方向に延びる複数の永久磁石と、前記モータ軸に貫通されるロータコアと、前記永久磁石の回転を検出する磁気センサと、を備えており、前記ロータコアは、前記磁気センサ側の部分と、その反対側の部分とで異なる形状を有していることを特徴とするものである。
請求項８に記載の発明は、モータ軸と、前記モータ軸の軸方向に延びる複数の永久磁石と、前記モータ軸に貫通されるロータコアと、前記永久磁石の回転を検出する磁気センサと、を備えており、前記ロータコアの形状によって、極の切り替わり時に、極の反転が起きないように構成されていることを特徴とするものである。

本発明の主な効果は、ブラシレスモータにおけるロータの回転検出の精度が良好である電動工具が提供されることである。
又、本発明の主な効果は、ブラシレスモータにおけるロータのトルクが確保される電動工具が提供されることである。

本発明の第１形態に係る震動ドライバドリルの右側面図（一部中央縦断面図）である。 図１の一部拡大図である。 図１におけるステータの斜視図である。 図１のロータの斜視図である。 （ａ）は図４の側面図であり、（ｂ）は（ａ）のＡ−Ａ線断面図である。 （ａ）は図５から４５°回転した場合の側面図であり、（ｂ）は（ａ）のＢ−Ｂ線断面図である。 図４のロータコアの前面図である。 （ａ）は本発明において１個の回転検出素子がロータの半回転の間に検知する磁束密度を示すグラフであり、（ｂ）は比較例１における（ａ）と同様のグラフである。 （ａ）は凹溝の前後方向の長さＬ＝０．９ｍｍ，１．０ｍｍ，１．５ｍｍとした３つの場合に係る、図８（ａ）と同様のグラフであり、（ｂ）は（ａ）の一部拡大図である。 本発明の第２形態に係る震動ドライバドリルのロータの図４同様図である。 第２形態に係る図５同様図である。 第２形態に係る図６同様図である。 第２形態に係る図７同様図である。 第２形態に係る図８（ａ）同様図である。 本発明の第３形態に係る震動ドライバドリルのロータの図４同様図である。 第３形態に係る図５同様図である。 第３形態に係る図６同様図である。 第３形態に係る図７同様図である。 第３形態に係る図８（ａ）同様図である。 第３形態に係る図９同様図（但し溝部の前後方向の長さＬ２＝１．１ｍｍ，１．２ｍｍ，１．３ｍｍに関する）である。

以下、本発明の実施の形態及びその変更例が、適宜図面に基づいて説明される。当該形態及び変更例における前後上下左右は、説明の便宜上定めたものであり、作業の状況及び移動する部材の状態等により変化することがある。又、本発明は、下記の形態及び変更例に限定されない。

［第１形態］
図１は、本発明の第１形態に係る、電動工具の一例である震動ドライバドリル１の右側面図（一部中央縦断面図）である。図２は、図１の一部拡大図である。
震動ドライバドリル１は、中心軸を前後方向とする筒状の本体部２と、本体部２の下部から下方へ突出するように形成されたハンドル部３と、を有する。
本体部２の前端には、先端部においてビット（先端工具）を把持可能な先端工具保持部としてのドリルチャック４が設けられる。尚、図１において、右が前となる。
又、ハンドル部３の下端には、電源となるバッテリパック５が装着されている。
本体部２の後半部分及びハンドル部３の外郭であるモータハウジング６は、半割の左モータハウジング６ａ及び右モータハウジング６ｂを、複数の左右方向のネジ７によって組み付けることで形成されている。
モータハウジング６の後方には、上下左右に広がる円盤状のキャップハウジング８が、複数（上下２箇所）の前後方向のネジ１０により組み付けられている。

モータハウジング６における本体部２の後部内には、ブラシレスモータ２０が保持されている。
ブラシレスモータ２０は、図３にも示される筒状のステータ２２と、図４ないしは図６にも示される、円柱状のロータ２４と、を備えている。ロータ２４は、ステータ２２の内部に配置され、ステータ２２に対して回転可能であり、インナロータ型となっている。ロータ２４は、モータ軸２６を備えている。

ブラシレスモータ２０の前側には、遊星歯車機構３０、クラッチ機構（図示略）、振動機構（図示略）、及びスピンドル（図示略）が順次保持されている。遊星歯車機構３０は、ギヤケース３１を介して、モータハウジング６に保持されている。クラッチ機構、振動機構、及びスピンドルは、前ハウジング３２に保持されている。前ハウジング３２は、複数の前後方向のネジ３３により、モータハウジング６の上前部に組み付けられている。
遊星歯車機構３０は、ブラシレスモータ２０のモータ軸２６の回転を減速してスピンドルに伝達する。ドリルチャック４は、スピンドルに装着される。
ギヤケース３１の後部の開口部は、上下左右に広がる板状のキャップ３４で覆われている。キャップ３４の中央には、モータ軸２６を回転可能に支持する前モータ軸受３５が保持されている。他方、キャップハウジング８の中央には、モータ軸２６を回転可能に支持する後モータ軸受３６が保持されている。
又、モータ軸２６の前端部には、ピニオン３７が固定されている。ピニオン３７は、遊星歯車機構３０の１段目の遊星歯車と噛み合っている。尚、ピニオン３７は、モータ軸２６の先端部に形成された歯とされても良い。
前ハウジング３２の前方には、モード切替リング３８と、クラッチ調整リング３９とが、順次設けられている。クラッチ調整リング３９の前方に、ドリルチャック４が配置されている。

本体部２の下方であってハンドル部３の上部には、モータハウジング６から露出したトリガ４０が配置されている。トリガ４０は、モータハウジング６に保持されたメインスイッチ（図示略）とつながっている。
メインスイッチの上方には、モータ軸２６の回転方向を切り替える正逆切替ボタン４２が設けられ、その前方には、ドリルチャック４の前方を照射するＬＥＤ（図示略）が斜め上向きに収容されている。
本体部２の上部であって遊星歯車機構３０の上方には、ドリルチャック４の回転速度を切り替える速度切替レバー４４が配置されている。

ハンドル部３の下端には、バッテリパック５が前方からスライド装着される装着部５０が形成される。
装着部５０内には、バッテリパック５が電気的に接続される装着部側端子を備えた端子台（図示略）と、コントローラ（図示略）とが保持されている。コントローラは、制御回路基板と、これを保持するコントローラケースとを有する。制御回路基板は、ブラシレスモータ２０を制御するマイコン及び６個のスイッチング素子等を備えており、メインスイッチ及びブラシレスモータ２０のステータ２２と電気的に接続されている。
装着部５０の左右には、吊り下げ用のフック（図示略）を取り付けるフック取り付け部５２（右側のみ図１に示される）が設けられる。
バッテリパック５には、１０本の充電池セルを含み１８Ｖの電圧を印加可能である充電池（図示略）と、装着時に装着部側端子と接続されるバッテリ側端子（図示略）と、装着時に装着部５０の被係止部に係止する抜け止め用のバッテリ爪（図示略）と、バッテリ爪の係止解除操作を行うボタン（図示略）と、が設けられる。

そして、三相のブラシレスモータ２０のステータ２２は、前後方向を軸方向とした筒状のステータコア６０と、電気絶縁部材である前インシュレータ６１及び後インシュレータ６２と、複数（６個）のコイル６４と、を有している。
ステータコア６０は、上下左右に広がるリング状の複数の鋼板が前後方向に積層されて形成されている。ステータコア６０は、その内周部において、内周部の他の部分に対して内方へ突出する６個のティース６６（２個のみ図１に示される）が、周方向に等間隔で配置されている。
前インシュレータ６１は、リング状の前部と、その前部からそれぞれ後方に半筒状に突出する６本の突出部とを有しており、ステータコア６０の前端面に組み付けられている。当該突出部は、対応するティース６６の側部を覆う。
後インシュレータ６２は、リング状であり、ステータコア６０の後端面に組み付けられている。
各コイル６４は、前インシュレータ６１及び後インシュレータ６２を介して、対応するティース６６に巻かれている。

前インシュレータ６１の前面には、他の部分に対しそれぞれ前方に突出して周方向に並ぶ一対の突起を有するヒュージング端子保持部６８が、複数（６組）、周方向に等間隔に配置されている。各ヒュージング端子保持部６８における一対の突起の径方向内側には、前後方向に延びる溝が形成されている。
又、ヒュージング端子保持部６８の間（上下を除く４箇所）には、前方に円筒状に突出するネジボス（図示略）が配置されている。
更に、前インシュレータ６１の後面であって、左右のヒュージング端子保持部６８の後方の部分には、他の部分に対して後方に凹む上下一対の凹部７０がそれぞれ設けられている（図３に右の一対の凹部７０のみ示される）。又、前インシュレータ６１における左右の凹部７０を挟んだ上下側には、前インシュレータ６１の前部における側周面の他の部分に対して径方向内方に三角形状に窪む第１窪み部７２がそれぞれ形成されている（図３に右の一対の第１窪み部７２のみ示される）。加えて、前インシュレータ６１の前部における上部中央には、側周面の他の部分に対して径方向内方に四角形状に窪む第２窪み部７４が形成されている。

各ヒュージング端子保持部６８には、金属製のヒュージング端子７６が入れられている。各ヒュージング端子７６は、ヒュージング端子保持部６８における一対の突起の各溝に対して対応する辺部が入る板状のベース部と、その外面の後端部から径方向外方及び前方に連続的に延びる断面“Ｊ”字状の渡り線受入部とを有している。
各コイル６４は、各ティース６６に対し、１本の導線で順番に巻かれており、所定のコイル６４の間において渡り線７８が形成される。渡り線７８は、ヒュージング端子保持部６８の径方向外側、及びその一対の突起間に配置されたヒュージング端子７６の渡り線受入部内を通っており、ヒュージング端子７６によってヒュージングされることで、ヒュージング端子７６と電気的に接続されている。

前インシュレータ６１の前面であって、各ヒュージング端子保持部６８の内側には、ドーナツ状のセンサ回路基板８０が取り付けられている。
センサ回路基板８０は、前インシュレータ６１の前部のネジボスに対応する透孔を備えた状態で径方向外方にそれぞれ突出する４つの突出部８２を有しており、各突出部８２の透孔内にネジボスが通されることで、前インシュレータ６１の前部において位置決めされる。
センサ回路基板８０は、ロータ２４の回転位置を磁気により検出して回転検出信号を出力する複数（３個）の回転検出素子８３（ホールＩＣ）を搭載している。各回転検出素子８３は、センサ回路基板８０の下部から引き出された一対の回転検出信号線８４（一部のみ図１ないし図３に示される）と電気的に接続されている。

センサ回路基板８０の前側には、センサ回路基板８０と略同径となるリング状の短絡部材９０が取り付けられている。
短絡部材９０は、センサ回路基板８０の突出部８２と同様に配置された円筒状のボス部９２を備えている。各ボス部９２は、前インシュレータ６１の前部における対応するネジボスの前部と合わせられており、前後方向のネジ９４が通されることで、前インシュレータ６１に対して固定される。短絡部材９０（各ボス部９２）は、センサ回路基板８０を押さえており、又はセンサ回路基板８０に接触し若しくは隣接している。
短絡部材９０は、樹脂製の短絡部材本体部９６と、３本の円弧状（半円状）の板金部９８とを有している。各板金部９８の両端部には、径方向外方に突出する短絡片９９が形成されている。各板金部９８は、互いに接触しない状態で、又その弧の中心が前後方向に並ぶ状態で、短絡片９９以外が短絡部材本体部９６内となるように配置されている。短絡部材９０は、各板金部９８をインサートした状態で短絡部材本体部９６を成形するインサート成形により形成される。各板金部９８には、Ｕ相，Ｖ相，Ｕ相の何れかに係る電源線１００（一部のみ図１ないし図３に示される）が接続される。全３本の電源線１００は、短絡部材９０の下部から下方に引き出される。
各短絡片９９は、対応するヒュージング端子７６（ベース部の上端部）が入るスリットを有している。各短絡片９９は、対応するヒュージング端子７６と、ハンダ付けにより電気的に接合されている。これにより、点対称に位置するヒュージング端子７６がそれぞれ板金部９８で短絡され、隣接するコイル６４間の各渡り線７８が、３本の対角同士で電気的に接続される。よって、６個のコイル６４は、パラ巻きのデルタ結線となる。
尚、ヒュージング端子７６，センサ回路基板８０，短絡部材９０及びネジ９４の少なくとも何れかは、ステータ２２の構成要素とされても良い。

ブラシレスモータ２０（ステータ２２）は、モータハウジング６の内面から内方に突出した複数のモータ支持リブ１０２によって保持されている。
又、各凹部７０（ステータ２２の側面において凹部７０とステータコア６０前面とで形成された径方向内方への穴）には、モータハウジング６の内面から内方に突出した突起（図示略）が入っており、ブラシレスモータ２０は、前後方向（軸方向）及び周方向（軸周りの方向）に位置決めされる。
尚、ブラシレスモータ２０がマルノコ等に使用される筒型ハウジングに保持される場合には、第１窪み部７２及び第２窪み部７４に対して筒型ハウジング内のリブが入るようにして、ブラシレスモータ２０の位置決めが行える。

ロータ２４は、モータ軸２６と、ピニオン３７と、円筒状のロータコア１１０（図７）と、ロータコア１１０の内部に固定される４個の板状の永久磁石（焼結磁石）１１２と、ストッパ部材としての前ストッパ１１４及び後ストッパ１１６と、ファン１１８と、を有する。尚、前ストッパ１１４，後ストッパ１１６及びファン１１８の少なくとも何れかは、省略されても良い。又、ファン１１８は、ロータ２４（ブラシレスモータ２０）とは別の構成要素とされても良い。

ロータコア１１０は、モータ軸２６の周囲に同軸状に配置され、モータ軸２６に貫通される。ロータコア１１０は、複数（８０枚）の鋼板が積層されて形成されている。各鋼板は、上下左右に広がっており、隣接する鋼板と連結するためのかしめ部１２０を有する。
各永久磁石１１２は、ロータコア１１０の横断面（上下左右に広がる面）でモータ軸２６を中心とした正方形の四辺の各角部以外にそれぞれ位置するように形成された貫通孔の何れかに挿入されており、ロータコア１１０内において接着剤による接着及び圧入の少なくとも一方により固定されている。各永久磁石１１２は、モータ軸２６の軸方向に延びる。

ロータコア１１０に係る８０枚の鋼板の内の前の５枚の鋼板における、永久磁石１１２に係る正方形の各角部には、径方向内方に三角形状に凹む凹み部（特開２０１５−１２３５１５号公報の図５（Ｂ）と同様）が形成されており、これらが積層されることで、ロータコア１１０の前端部に、前後方向の凹溝１２２が形成される。凹溝１２２の前後方向の長さＬは、１．０ｍｍ（ミリメートル）である。
ロータコア１１０に係る残りの７５枚の鋼板における、各永久磁石１１２の両端部には、横断面がロータコア１１０の径方向外方に窄む半三角形状（特開２０１５−１２３５１５号公報の図５（Ａ）と同様）のフラックスバリア（空隙）１２４が設けられている。各フラックスバリア１２４は、永久磁石１１２の径方向外方の角部から永久磁石１１２の肉厚の３分の２程度内方の箇所にかけて設けられている。ロータコア１１０における、隣接する一対のフラックスバリア１２４の外側（回転方向で隣接する永久磁石１１２間の外方）は、ロータコア１１０の側面の他の部分に対して径方向外方に膨らむ膨出部１２５となっている。各膨出部１２５の外形は円弧状となっている。各膨出部１２５の前端は、凹溝１２２の後端となっており、凹溝１２２は、ロータコア１１０の前端部のみに配置される。あるいは、凹溝１２２は、各膨出部１２５の前端部に形成されている、と捉えられても良い。即ち、凹溝１２２は、ロータコア１１０のセンサ回路基板８０に隣接する前端部から、後端部に達しない状態で設けられる。
ロータコア１１０に係る前の５枚の鋼板においては、凹み部（凹溝１２２）が形成されるため、各永久磁石１１２の両端部にフラックスバリア１２４は形成されず、鋼板と各永久磁石１１２の両端部とは（適宜接着剤を介して）互いに接触している。前５枚の鋼板における各永久磁石１１２の両端部外側の部分の幅（凹溝１２２の内壁面と永久磁石１１２との距離）は、０．７ｍｍ以上０．８ｍｍ以下である。
他方、ロータコア１１０に係る後の７５枚の鋼板における、各永久磁石１１２の両端部の径方向外側の部分の幅（フラックスバリア１２４の径方向外側における鋼板部分の幅）は、０．６ｍｍである。
よって、ロータコア１１０に係る前の５枚の鋼板における、隣接する永久磁石１１２間の部分の大きさ（０．７ｍｍ）は、ロータコア１１０に係る後の７５枚の鋼板における、隣接する永久磁石１１２間の部分の大きさ（０．６ｍｍ）よりも大きい。即ち、ロータコア１１０の凹溝１２２の壁体の肉厚（０．７ｍｍ）は、凹溝１２２の後方におけるフラックスバリア１２４の壁体の肉厚（０．６ｍｍ）より大きい。

更に、前の５枚の鋼板における各凹み部の周方向の両外側の外形と、後の７５枚の鋼板における４組の隣接するフラックスバリア１２４の両外側の外形とには、永久磁石１１２の外面と平行な直線状部分が設けられており、これらの直線状部分が前後に連なることで、永久磁石１１２の外面と平行であり、前後方向でロータコア１１０全体に延びる面取部１２６が形成されている。面取部１２６は、各膨出部１２５及び各凹溝１２２における周方向の両側に配置される。
尚、ロータコア１１０における各種の構成は様々に変更可能であり、各種鋼板の積層枚数、凹溝１２２の長さＬ、凹溝１２２の壁体の肉厚、凹溝１２２の個数、凹溝１２２の配置、フラックスバリア１２４の壁体の肉厚、面取部１２６の前後方向の長さ、及び面取部１２６の幅の少なくとも何れかが、上述のものに対して増減されたり変更されたりしても良い。
又、以下、ロータコア１１０における後の７５枚の鋼板と同等の鋼板が８０枚積層されて成る本発明に属さないロータコアが、比較例１とされ、ロータコア１１０における前の５枚の鋼板と同等の鋼板（但し凹溝１２２の壁体の肉厚が０．６ｍｍである）が８０枚積層されて成る本発明に属さないロータコアが、比較例２とされる。

前ストッパ１１４は、円筒状で金属（真鍮）製の部材であり、ロータコア１１０と隙間を空けた状態で、モータ軸２６に同軸状に固定され、ロータコア１１０と前モータ軸受３５との間に配置されている。前ストッパ１１４の外径は、ロータコア１１０の外径よりも小さい。又、前ストッパ１１４の外径は、各永久磁石１１２の内接円の径よりも大きく、各永久磁石１１２の前方に前ストッパ１１４が位置するようになっている。前ストッパ１１４は、前端部の外径が中心部の外径よりも小さい段付き形状となっており、前端部が前モータ軸受３５の内輪のみに当接して、外輪との干渉が避けられている。
後ストッパ１１６は、ロータコア１１０と同じ外径を有する円盤状で金属（真鍮）製の部材であり、モータ軸２６に同軸状に固定され、ロータコア１１０とファン１１８との間に配置されている。ロータコア１１０は、後ストッパ１１６の前面に固定される。
前ストッパ１１４の外周には、バランスを調整するための切り欠き１２７が形成されている。尚、前ストッパ１１４に代えて、あるいは前ストッパ１１４と共に、後ストッパ１１６に切り欠き１２７が形成されても良い。又、バランスが整っていれば、前ストッパ１１４の切り欠き１２７及び後ストッパ１１６の切り欠き１２７の内の少なくとも一方が省略されても良い。

ファン１１８は、複数のフィンを有する遠心ファンであり、モータ軸２６に同軸状に固定され、後モータ軸受３６と後ストッパ１１６の間に配置されている。
ファン１１８の径方向外方におけるキャップハウジング８の側面には、排気口１２８が形成されており、ステータ２２の径方向外方におけるモータハウジング６の側面には、吸気口（図示略）が設けられている。

センサ回路基板８０の径方向内方には、前ストッパ１１４が位置している。センサ回路基板８０の後面には、ロータコア１１０の前面が非接触状態で隣接している。
センサ回路基板８０の各回転検出素子８３は、ロータ２４に配置された永久磁石１１２の位置を検出する（磁気センサ）。各回転検出素子８３は、センサ回路基板８０の後面において周方向で所定間隔を置いて配置され、ここでは上，左上，左下に配置される。
各回転検出素子８３は、ロータコア１１０の各凹溝１２２に隣接可能であるように配置されている。即ち、回転軸（モータ軸２６の前後方向の中心軸）からの径方向の距離が、各回転検出素子８３と各凹溝１２２とで同様であるように、各回転検出素子８３と各凹溝１２２とがそれぞれ配置される。ロータコア１１０は、各回転検出素子８３側の部分であり各凹溝１２２が配置される前部と、その反対側の部分であり各凹溝１２２が配置されない後部とで、異なる形状を有している。
尚、センサ回路基板８０に温度検出素子を搭載して、その温度検出信号がコントローラに送信されるようにし、コントローラは当該信号を監視して所定温度以上の温度が検出されたことを把握するとブラシレスモータ２０の駆動を停止させるようにしても良い。この場合、ブラシレスモータ２０の温度上昇を抑制することができ、特に１８Ｖの震動ドライバドリル１では比較的に温度上昇が起き易いことから効果的に温度上昇を抑制することができる。

各回転検出素子８３は、自身の隣接部分（後側）の磁束密度を検出し、コントローラは、隣接する永久磁石１１２の間の部分（凹溝１２２）が各回転検出素子８３の前側を通過するときに発生する極の切り替わりによってロータ２４の回転位置を把握する。
図８（ａ）は、１個の回転検出素子８３がロータ２４の半回転の間に検知する磁束密度（Ｎ極を正としＳ極を負とする）を示すグラフである。当該グラフの縦軸は磁束密度（単位Ｔ（テスラ））であり、横軸は磁束密度が０であるときを０°とした場合のロータ２４の回転角度（ロータ角，単位°）である。震動ドライバドリル１の回転検出素子８３が検知する磁束密度において、極の切り替わり時（グラフ中央の磁束密度０の部分）の前後で極の反転Ｒが起きていない。
図８（ｂ）は、上述の比較例１（フラックスバリアが前後方向全体に含まれるタイプ）における図８（ａ）と同様のグラフである。比較例１では、極の切り替わり時に、一旦逆方向に極が戻る極の反転Ｒが生じている。
比較例２では、検知される磁束密度の変遷は本発明と同様であり、当該変遷における極の切り替わり時に極の反転Ｒは生じない。しかし、比較例２のロータのトルクは、比較例１におけるロータのトルクを１００とすると、９９．５まで低下する。これに対し、本発明の第１形態に係るロータ２４のトルクは、９９．９であり、比較例１と同じ程度に維持される。

震動ドライバドリル１の動作例は、次の通りである。
使用者によりトリガ４０が引かれてメインスイッチがオンとされると、コントローラのマイコンが、センサ回路基板８０の回転検出素子８３から出力されるロータ２４の永久磁石１１２の位置を示す回転検出信号を得てロータ２４の回転状態を取得し、取得した回転状態に応じて各スイッチング素子のオンオフを制御し、ステータ２２の各相のコイル６４に対し順番に励磁電流を流すことでロータ２４を回転させる。
回転検出信号は、極の切り替わりに基づいて把握されるところ、極の切り替わり時に反転Ｒが生じないため、より正確に把握されることとなる。よって、コイル６４のスイッチングないしはロータ２４の回転が精度良くなされ、ブラシレスモータ２０がより正確に駆動される。
図９（ａ）は、凹溝１２２の前後方向の長さＬ＝０．９ｍｍ，１．０ｍｍ，１．５ｍｍとした３つの場合に係る、図８（ａ）と同様のグラフである。図９（ｂ）は、図９（ａ）の一部拡大図である。
Ｌ＝０．９ｍｍの場合、極の切り替わり時に僅かに反転Ｒが認められる。Ｌ＝１．０ｍｍ，１．５ｍｍの場合、極の切り替わり時に反転Ｒは認められない。Ｌ＝１．５ｍｍの場合、極の切り替わりが他の場合に比べて急激である。
よって、凹溝１２２の前後方向の長さＬ＝１．０ｍｍ以上であると、ブラシレスモータ２０の十分に正確な駆動が確保される。
他方、凹溝１２２の前後方向の長さＬを短くするほど、凹溝１２２不設置時のロータのトルクに対するロータ２４のトルクの低下が、より抑制される。

かような制御により、ブラシレスモータ２０が駆動されてモータ軸２６が回転し、遊星歯車機構３０を介してスピンドル及びドリルチャック４が選択された動作モードに従い回転し、ドリルチャック４に装着され回転されたビットが被加工材に適用される。
動作モードに関し、モード切替リング３８の操作により、設定トルクで回転伝達が遮断されるクラッチ機構が機能するドライバモードと、クラッチ機構が機能しないドリルモードと、スピンドルが前後に震動する震動モードとが選択可能である。又、クラッチ調整リング３９の操作により、ドライバモードでクラッチ機構が作動するトルクの設定が可能である。

モータ軸２６の回転に伴ってファン１１８が回転すると、空気が排気口１２８から排出され、モータハウジング６の側面の吸気口からステータ２２の外側及び内側（ロータ２４との間）を通って排気口１２８に至る風が形成されて、ブラシレスモータ２０が冷却される。
更に、ロータ２４では、前後に前ストッパ１１４と後ストッパ１１６とが設けられているため、各永久磁石１１２の前後方向の移動が規制され、ロータコア１１０からの脱落が防止されて、ブラシレスモータ２０が信頼性の高いものとなる。

以上の第１形態に係る震動ドライバドリル１は、ロータ２４と、ロータ２４の回転を検出するセンサ回路基板８０と、を有するブラシレスモータ２０を備えており、ロータ２４は、筒状のロータコア１１０と、ロータコア１１０の軸方向に延びるようにロータコア１１０内に保持された４個の永久磁石１１２と、を備えており、センサ回路基板８０は、ロータコア１１０の前端部（第１端部）に隣接しており、ロータコア１１０は、隣接する永久磁石１１２の間の外方の側面において、前端部から、前端部に対向する後端部（第２端部）に達しない状態で、ロータコア１１０の軸方向に延びる凹溝１２２を有している。よって、センサ回路基板８０におけるロータコア１１０の回転の検出精度が向上してブラシレスモータ２０が正確に駆動され、ロータコア１１０のトルクが十分に確保され、動作が正確で出力がより大きい震動ドライバドリル１が提供される。
又、ロータコア１１０の軸方向における凹溝１２２の長さＬは、１．０ミリメートル以上である。よって、ロータコア１１０の回転の検出精度が十分に良好となる。

更に、震動ドライバドリル１は、モータ軸２６と、モータ軸２６の軸方向に延びる複数の永久磁石１１２と、モータ軸２６に貫通されるロータコア１１０と、永久磁石１１２の回転を検出する回転検出素子８３と、を備えており、ロータコア１１０は、回転検出素子８３側の部分（前部）と、その反対側の部分（後部）とで異なる形状を有している。よって、センサ回路基板８０におけるロータコア１１０の回転の検出精度が向上してブラシレスモータ２０が正確に駆動され、ロータコア１１０のトルクが十分に確保され、動作が正確で出力がより大きい震動ドライバドリル１が提供される。
又、モータ軸２６と、モータ軸２６の軸方向に延びる複数の永久磁石１１２と、モータ軸２６に貫通されるロータコア１１０と、永久磁石１１２の回転を検出する回転検出素子８３と、を備えており、ロータコア１１０の形状によって、極の切り替わり時に、極の反転が起きないように構成されている。よって、センサ回路基板８０におけるロータコア１１０の回転の検出精度が向上してブラシレスモータ２０が正確に駆動され、ロータコア１１０のトルクが十分に確保され、動作が正確で出力がより大きい震動ドライバドリル１が提供される。

尚、本発明の形態は上記第１形態に限定されず、例えば上記形態に対して次のような変更を適宜施すことができる。
ブラシレスモータ２０に関し、ロータコア１１０は角筒状，円柱状若しくは角柱状であっても良いし、複数本のワイヤでコイル６４が形成されても良いし、各相のコイル６４がＹ結線されても良いし、極数及びティースの数の少なくとも一方が増減されても良いし、ロータ２４は永久磁石１１２を埋め込むＩＰＭ方式に代えて永久磁石１１２を表面に配置するＳＰＭ方式で形成されても良いし、ロータ２４の永久磁石１１２は平板状のものに代えて回転方向に沿って湾曲したものであっても良い。電源線１００は、センサ回路基板８０を介してステータ２２（コイル６４）に接続されても良い。センサ回路基板８０を取り付けるためのネジ９４には、圧入ピン及び爪付きピンの少なくとも一方が含まれて良い。センサ回路基板８０における回転検出素子８３の配置は、全周に亘るものを始めとして様々に変更することができる。回転検出信号線８４は、ステータ２２の軸方向に延ばしても良い。センサ回路基板８０に、インバーター回路を形成するスイッチング素子が設けられても良い。この場合、スイッチング素子は、軸方向で回転検出素子８３に重なる位置に配置しても良いし、軸方向で重ならない位置に配置しても良い。センサ回路基板８０は、ステータコア６０の後方に設けられても良い。
又、ロータコア１１０は、凹溝１２２の設置の有無以外の態様で、回転検出素子８３側の部分と、その反対側の部分とで異なる形状を有するものとされても良い。更に、上述のロータコア１１０の形状以外の形状を有するロータコアによって、極の切り替わり時に、極の反転が起きないように構成されても良い。

ファン１１８は、ステータ２２よりも前方に配置しても良い。バッテリパック５は、１０．８Ｖ、１４．４Ｖ、１８Ｖ（最大２０Ｖ），２５．２Ｖ，２８Ｖ，３６Ｖ等の１０．８〜３６Ｖの任意のリチウムイオンバッテリを用いることができ、１０．８Ｖ未満あるいは３６Ｖを超える電圧のリチウムイオンバッテリを用いることもできるし、他の種類のバッテリを用いることもできる。
ハウジングの区分の数、遊星歯車の設置数及び段数、減速機構の段数、ボールの数、ローラの数、各種突体の数、突片の数、ネジの数、各種センサの数、並びに各種の信号線及び電源線の数の少なくとも何れかが増減されても良い。
メインスイッチの切替形式がトリガ４０からボタンあるいはレバーに変更されたり、永久磁石１１２がコイル（電磁石）とされたりする等、各種部材の数、形式、材質、配置、大きさ等は適宜変更されても良い。

又、出力軸（先端工具保持部）の方向が動力部の方向（モータの軸方向あるいはその回転力を伝達する機構の伝達方向）と異なる（略９０度となる）アングル電動工具にも、本発明を適用することができる。更に、商用電源で駆動されるものを始めとする充電式（バッテリ駆動）でないドライバドリル、震動しないドライバドリル、インパクトドライバ、グラインダ、マルノコ、ハンマ、及びハンマドリル等の他の電動工具、並びにクリーナ、ブロワ、あるいは園芸用トリマを始めとする園芸工具等に、本発明が適用されても良い。

［第２形態］
図１０は、本発明の第２形態に係る震動ドライバドリルの図４同様図である。図１１は、当該震動ドライバドリルの図５同様図である。図１２は、当該震動ドライバドリルの図６同様図である。図１３は、当該震動ドライバドリルの図７同様図である。
第２形態に係る震動ドライバドリルは、ロータを除き、第１形態と同様に成る。第１形態と同様である部材及び部分には、同じ符号が付されて、説明が適宜省略される。

第２形態に係る震動ドライバドリルにおけるロータ２０４のロータコア２１０は、フラックスバリア２２４を有する同一形状の８０枚の鋼板が積層されたものである。ロータコア２１０は、前後方向におけるセンサ回路基板８０側の一部にわたる第１形態の凹溝１２２は設けられない。
各フラックスバリア２２４は、横断面が半円状である。各フラックスバリア２２４は、永久磁石１１２の径方向外方の角部から永久磁石１１２の肉厚の３分の２程度内方の箇所にかけて設けられている。各フラックスバリア２２４は、半円筒状の曲面が永久磁石１１２の端部と対向するように設けられている。
ロータコア２１０における各フラックスバリア２２４の外側の部分は、半円筒状に膨出した膨出部２２５となっている。膨出部２２５の外面、即ち膨出部２２５におけるロータコア２１０の側面は、半円筒状である。膨出部２２５は、前後方向においてロータコア２１０の全体にわたっている。周方向で隣接する膨出部２２５間は、溝部２２２となっている。膨出部２２５は８本あり、溝部２２２は４本ある。各溝部２２２は、半円筒状に丸められている。かような構成は、一対のフラックスバリア２２４を含んでおり第１形態の膨出部１２５と同様である４本の膨出部における周方向中央に、前後方向の全体を占める溝部２２２が形成されたものと捉えられても良い。
膨出部２２５の外面は、フラックスバリア２２４における曲面（永久磁石１１２に対向する面）と平行である部分を有している。膨出部２２５の外面は、フラックスバリア２２４の曲面の径方向外側の半分程度と平行であり、膨出部２２５の外面における曲率半径の中心と、フラックスバリア２２４の曲面における曲率半径の中心とは、一致している。

図１４は、第２形態に係る図８（ａ）同様図である。第２形態においても、極の切り替わり時に極の反転Ｒは生じていない。
又、第２形態のロータ２０４のトルクは、上記と同様に比較例１のロータのトルクを１００として、９９．８であり、比較例１と同じ程度に維持される。

第２形態に係る震動ドライバドリルでは、ロータ２０４と、ロータ２０４の回転を検出するセンサ回路基板８０と、を有するブラシレスモータを備えており、ロータ２０４は、筒状のロータコア２１０と、ロータコア２１０の軸方向に延びるようにロータコア２１０内に保持された４個の永久磁石１１２と、を備えており、センサ回路基板８０は、ロータコア２１０の前端部（第１端部）に隣接しており、ロータコア２１０は、断面半円状であって永久磁石１１２の周方向における端部において曲面が当該端部と対向するように配置されたフラックスバリア２２４と、隣接する一対の永久磁石１１２の間の外方の側面において、前端部から、ロータコア２１０の軸方向に延びる溝部２２２と、を有している。よって、センサ回路基板８０におけるロータコア２１０の回転の検出精度が向上してブラシレスモータが正確に駆動され、ロータコア２１０のトルクが十分に確保され、動作が正確で出力がより大きい震動ドライバドリル１が提供される。
又、フラックスバリア２２４の径方向外方におけるロータコア２１０の側面は、半円筒状であり、フラックスバリア２２４における永久磁石１１２に対向する面と平行である部分を有している。よって、正確な駆動及び十分なトルクの確保のための断面半円状のフラックスバリア２２４及び溝部２２２が、コンパクトで強度十分に設けられる。

尚、第２形態は、第１形態と同様の変更例を適宜有する。又、溝部２２２の形状は、円筒状でなくても良い。更に、ロータコア２１０の側面がフラックスバリア２２４と平行である部分は、他の部分に配置されていても良く、ロータコア２１０の側面がフラックスバリア２２４の曲面全体と平行であっても良い。

［第３形態］
図１５は、本発明の第３形態に係る震動ドライバドリルの図４同様図である。図１６は、当該震動ドライバドリルの図５同様図である。図１７は、当該震動ドライバドリルの図６同様図である。図１８は、当該震動ドライバドリルの図７同様図である。
第３形態に係る震動ドライバドリルは、ロータを除き、第２形態と同様に成る。第２形態と同様である部材及び部分には、同じ符号が付されて、説明が適宜省略される。

第３形態に係る震動ドライバドリルにおけるロータ３０４のロータコア３１０は、８０枚の鋼板が積層されたものである。
前６枚の鋼板は、第２形態の鋼板と同一形状である。
残り７４枚の鋼板は、第１形態の７５枚の鋼板と同一形状である。
ロータコア３１０は、これらの鋼板の積層により、前後方向の長さを除き第２形態の各溝部２２２と同様である溝部３２２と、前後方向の長さを除き第２形態の一対の膨出部２２５と同様である一対の膨出部３２５と、を有している。溝部３２２及び一対の膨出部３２５は、膨出部３２６の前端まで延びており、ロータコア３１０の後端部に達していない。溝部３２２及び一対の膨出部３２５の前後方向の長さＬ２は、１．２ｍｍである。
ロータコア３１０は、前後方向に貫通するフラックスバリア３２４を、複数、第１形態のフラックスバリア１２４と同様に有している。各フラックスバリア３２４の前部の断面形状は、第２形態のフラックスバリア２２４の断面形状と同様であり、各フラックスバリア３２４の後部の断面形状は、第１形態のフラックスバリア１２４の断面形状と同様である。

図１９は、第３形態に係る図８（ａ）同様図である。第３形態においても、極の切り替わり時に極の反転Ｒは生じていない。
又、第３形態のロータ３０４のトルクは、上記と同様に比較例１のロータのトルクを１００として、９９．９であり、比較例１と同じ程度に維持される。

図２０（ａ）は、溝部３２２の前後方向の長さＬ２＝１．１ｍｍ，１．２ｍｍ，１．３ｍｍとした３つの場合に係る、図８（ａ）と同様のグラフである。図２０（ｂ）は、図２０（ａ）の一部拡大図である。
Ｌ２＝１．１ｍｍの場合、極の切り替わり時に僅かに反転Ｒが認められる。Ｌ＝１．２ｍｍ，１．３ｍｍの場合、極の切り替わり時に反転Ｒは認められない。
よって、溝部３２２の前後方向の長さＬ２＝１．２ｍｍ以上であると、ブラシレスモータ２０の十分に正確な駆動が確保される。
他方、溝部３２２の前後方向の長さＬ２を短くするほど、溝部３２２不設置時のロータのトルクに対するロータ３０４のトルクの低下が、より抑制される。

第３形態に係る震動ドライバドリルでは、ロータ３０４と、ロータ３０４の回転を検出するセンサ回路基板８０と、を有するブラシレスモータを備えており、ロータ３０４は、筒状のロータコア３１０と、ロータコア３１０の軸方向に延びるようにロータコア３１０内に保持された４個の永久磁石１１２と、を備えており、センサ回路基板８０は、ロータコア３１０の前端部（第１端部）に隣接しており、ロータコア３１０は、断面半円状であって永久磁石１１２の周方向における端部において曲面が当該端部と対向するように配置されたフラックスバリア３２４と、隣接する一対の永久磁石１１２の間の外方の側面において、前端部から、前端部に対向する後端部（第２端部）に達しない状態で、ロータコア３１０の軸方向に延びる溝部３２２と、を有している。よって、センサ回路基板８０におけるロータコア３１０の回転の検出精度が向上してブラシレスモータが正確に駆動され、ロータコア３１０のトルクが十分に確保され、動作が正確で出力がより大きい震動ドライバドリル１が提供される。
又、ロータコア３１０の軸方向における溝部３２２の長さＬ２は、１．２ミリメートル以上である。よって、ロータコア３１０の回転の検出精度が十分に良好となる。

更に、第３形態に係る震動ドライバドリルは、モータ軸２６と、モータ軸２６の軸方向に延びる複数の永久磁石１１２と、モータ軸２６に貫通されるロータコア３１０と、永久磁石１１２の回転を検出する回転検出素子８３と、を備えており、ロータコア３１０は、回転検出素子８３側の部分（前部）と、その反対側の部分（後部）とで異なる形状を有している。よって、センサ回路基板８０におけるロータコア３１０の回転の検出精度が向上してブラシレスモータが正確に駆動され、ロータコア３１０のトルクが十分に確保され、動作が正確で出力がより大きい震動ドライバドリルが提供される。
又、モータ軸２６と、モータ軸２６の軸方向に延びる複数の永久磁石１１２と、モータ軸２６に貫通されるロータコア３１０と、永久磁石１１２の回転を検出する回転検出素子８３と、を備えており、ロータコア３１０の形状によって、極の切り替わり時に、極の反転が起きないように構成されている。よって、センサ回路基板８０におけるロータコア３１０の回転の検出精度が向上してブラシレスモータが正確に駆動され、ロータコア３１０のトルクが十分に確保され、動作が正確で出力がより大きい震動ドライバドリルが提供される。

尚、第３形態は、第２形態と同様の変更例を適宜有する。又、溝部３２２及び膨出部３２５の長さは、より長くても良い。

１・・震動ドライバドリル（電動工具）、２０・・ブラシレスモータ、２４，２０４，３０４・・ロータ、２６・・モータ軸、８０・・センサ回路基板、８３・・回転検出素子（磁気センサ）、１１０，２１０，３１０・・ロータコア、１１２・・永久磁石、１２２・・凹溝、１２４，２２４，３２４・・フラックスバリア、２２２，３２２・・溝部。

Claims (8)

1. ロータと、前記ロータの回転を検出するセンサ回路基板と、を有するブラシレスモータを備えた電動工具であって、
   前記ロータは、筒状又は柱状のロータコアと、前記ロータコアの軸方向に延びるように前記ロータコアに保持された複数の永久磁石と、を備えており、
   前記センサ回路基板は、前記ロータコアの第１端部に隣接しており、
   前記ロータコアは、隣接する前記永久磁石の間の外方の側面において、前記第１端部から、前記第１端部に対向する第２端部に達しない状態で、前記ロータコアの軸方向に延びる凹溝を有している
   ことを特徴とする電動工具。
2. 前記ロータコアの軸方向における前記凹溝の長さは、１．０ミリメートル以上である
   ことを特徴とする請求項１に記載の電動工具。
3. ロータと、前記ロータの回転を検出するセンサ回路基板と、を有するブラシレスモータを備えた電動工具であって、
   前記ロータは、筒状又は柱状のロータコアと、前記ロータコアの軸方向に延びるように前記ロータコアに保持された複数の永久磁石と、を備えており、
   前記センサ回路基板は、前記ロータコアの第１端部に隣接しており、
   前記ロータコアは、
   断面半円状であって前記永久磁石の周方向における端部において曲面が当該端部と対向するように配置されたフラックスバリアと、
   隣接する前記永久磁石の間の外方の側面において、前記第１端部から、前記ロータコアの軸方向に延びる溝部と、
   を有している
   ことを特徴とする電動工具。
4. 前記溝部は、前記第１端部に対向する第２端部に達しない
   ことを特徴とする請求項３に記載の電動工具。
5. 前記ロータコアの軸方向における前記溝部の長さは、１．２ミリメートル以上である
   ことを特徴とする請求項４に記載の電動工具。
6. 前記フラックスバリアの径方向外方における前記ロータコアの側面は、半円筒状であり、前記フラックスバリアにおける前記永久磁石に対向する面と平行である部分を有している
   ことを特徴とする請求項３ないしは請求項５の何れかに記載の電動工具。
7. モータ軸と、
   前記モータ軸の軸方向に延びる複数の永久磁石と、
   前記モータ軸に貫通されるロータコアと、
   前記永久磁石の回転を検出する磁気センサと、
   を備えており、
   前記ロータコアは、前記磁気センサ側の部分と、その反対側の部分とで異なる形状を有している
   ことを特徴とする電動工具。
8. モータ軸と、
   前記モータ軸の軸方向に延びる複数の永久磁石と、
   前記モータ軸に貫通されるロータコアと、
   前記永久磁石の回転を検出する磁気センサと、
   を備えており、
   前記ロータコアの形状によって、極の切り替わり時に、極の反転が起きないように構成されている
   ことを特徴とする電動工具。

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