JP2019008411A

JP2019008411A - Vehicle automatic travel control device

Info

Publication number: JP2019008411A
Application number: JP2017121467A
Authority: JP
Inventors: 辻　浩之; Hiroyuki Tsuji; 浩之辻; 慎一朗本田; Shinichiro Honda; 恵助柴田; Keisuke Shibata; 洋平須行; Yohei Suyuki
Original assignee: Mitsubishi Motors Corp
Current assignee: Mitsubishi Motors Corp
Priority date: 2017-06-21
Filing date: 2017-06-21
Publication date: 2019-01-17

Abstract

【課題】各種交差点を自動走行する際に、事故の回避率を高めることのできる車両の自動走行制御装置を提供する。【解決手段】車両２の目標車速を設定する車速設定部５を備え、車両２の走行速度を目標車速に制御する自動走行制御装置１であって、車両２の位置、交差点の位置を検出するナビゲーションシステム１３及び前方カメラ１２と、事故情報サーバーから交差点における過去の事故情報を取得する事故情報受信部１４と、交差点における過去の事故情報に基づいて、当該交差点を走行する際の目標車速を設定する目標車速・目標横位置演算部２２と、を備える。【選択図】図１PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an automatic traveling control device for a vehicle capable of increasing an accident avoidance rate when automatically traveling at various intersections. SOLUTION: The automatic traveling control device 1 is provided with a vehicle speed setting unit 5 for setting a target vehicle speed of a vehicle 2 and controls the traveling speed of the vehicle 2 to the target vehicle speed, and detects the position of the vehicle 2 and the position of an intersection. Based on the navigation system 13 and the front camera 12, the accident information receiving unit 14 that acquires the past accident information at the intersection from the accident information server, and the past accident information at the intersection, the target vehicle speed when traveling at the intersection is set. The target vehicle speed / target lateral position calculation unit 22 is provided. [Selection diagram] Fig. 1

Description

本発明は、車両の自動走行制御装置に関する。 The present invention relates to an automatic travel control device for a vehicle.

車両走行中に運転者の疲労を軽減するために、各種自動走行制御装置が開発されている。例えば、オートクルーズシステムは、所望の目標車速になった時点でセットスイッチ等の設定操作をすることで、以降アクセルペダル操作を行わずに目標車速を維持するようにエンジン等を制御して車両を自動走行させる。
また、自動走行制御装置の１つとして、追従走行制御装置が開発されている。追従走行制御装置は、レーダー等により前方の先行車両との車間距離を検出し、先行車両との間隔を適切に保つように、自動的に先行車両に追従して車両を走行させる。 Various automatic travel control devices have been developed to reduce driver fatigue during vehicle travel. For example, the auto-cruise system controls the engine and the like so as to maintain the target vehicle speed without performing the accelerator pedal operation by performing a setting operation such as a set switch when the desired target vehicle speed is reached. Let it run automatically.
Further, a follow-up travel control device has been developed as one of the automatic travel control devices. The follow-up travel control device detects the inter-vehicle distance from the preceding vehicle ahead by using a radar or the like, and automatically follows the preceding vehicle so as to keep the distance from the preceding vehicle appropriately.

特許文献１には、追従走行制御装置を備えた車両が開示されている。特許文献１に開示された車両においては、オートクルーズシステム及び追従走行制御装置を備えており、運転者の操作指示により、オートクルーズシステムや追従走行制御装置を実行可能としている。 Patent Document 1 discloses a vehicle including a follow-up travel control device. The vehicle disclosed in Patent Document 1 includes an auto-cruise system and a follow-up travel control device, and can execute the auto-cruise system and the follow-up travel control device according to a driver's operation instruction.

特開２０００−２０８９９号公報JP 2000-20899 A

しかしながら、例え追従走行制御装置によって先行車との距離を確保した自動走行を行ったとしても、交差点においては先行車以外の車両や歩行者が横方向等から飛び出して事故を引き起こす可能性がある。
そして、交通量の違いや交差点の形状等により、各交差点における事故の頻度は大きく異なる。また、各交差点において発生する事故の種類も異なるが、いずれの交差点においても自動走行する際の事故の回避率を高めることが要求されている。 However, even if automatic traveling is performed with a distance from the preceding vehicle secured by the follow-up traveling control device, a vehicle or a pedestrian other than the preceding vehicle may jump out from the lateral direction or the like at the intersection, causing an accident.
The frequency of accidents at each intersection varies greatly depending on the traffic volume and the shape of the intersection. In addition, although the types of accidents that occur at each intersection are different, it is required to increase the accident avoidance rate when automatically traveling at any intersection.

そこで、本発明の目的は、各種交差点を自動走行する際に、事故の回避率を高めることのできる車両の自動走行制御装置を提供することにある。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide an automatic traveling control device for a vehicle that can increase an accident avoidance rate when automatically traveling at various intersections.

本発明の自動走行制御装置は、自車の目標車速を設定する目標車速設定部を備え、前記自車の走行速度を前記目標車速に制御して自動走行させる自動走行制御装置であって、前記自車の位置を検出する車両位置検出部と、交差点の位置を検出する交差点位置検出部と、前記交差点における過去の事故情報を取得する事故情報取得部と、前記交差点における過去の事故情報に基づいて、当該交差点を自動走行する際の前記目標車速を設定する車速制御部と、を備えたことを特徴とする。 The automatic travel control device of the present invention is an automatic travel control device that includes a target vehicle speed setting unit that sets a target vehicle speed of the host vehicle, and controls the target vehicle speed to the target vehicle speed to automatically travel. Based on a vehicle position detection unit that detects the position of the host vehicle, an intersection position detection unit that detects the position of an intersection, an accident information acquisition unit that acquires past accident information at the intersection, and past accident information at the intersection And a vehicle speed control unit that sets the target vehicle speed when the vehicle automatically travels at the intersection.

また、好ましくは、前記事故情報取得部は、前記交差点における過去の事故頻度を取得し、前記車速制御部は、前記交差点における過去の事故頻度が第１の所定値より大きい場合には、前記交差点における過去の事故頻度が第１の所定値以下の場合よりも、当該交差点を自動走行する際の前記目標車速を低下させるとよい。
また、好ましくは、前記事故情報取得部は、前記交差点における過去の事故形態を取得し、前記車速制御部は、前記交差点における過去の事故形態に基づいて、当該交差点を自動走行する際の前記目標車速を設定するとよい。 Preferably, the accident information acquisition unit acquires a past accident frequency at the intersection, and the vehicle speed control unit, when the past accident frequency at the intersection is larger than a first predetermined value, The target vehicle speed when the vehicle automatically travels at the intersection may be reduced as compared with the case where the past accident frequency is less than or equal to the first predetermined value.
Preferably, the accident information acquisition unit acquires a past accident form at the intersection, and the vehicle speed control unit performs the target when the vehicle automatically travels at the intersection based on the past accident form at the intersection. The vehicle speed should be set.

また、好ましくは、前記自車の走行経路を設定する走行経路設定部を備え、前記事故情報取得部は、前記交差点における左折巻込事故の頻度を取得し、前記車速制御部は、前記交差点における左折巻込事故の頻度が第２の所定値より大きく、かつ前記走行経路設定部により設定された前記走行経路が前記交差点において左折する場合には、前記交差点の手前の停止線で一旦停止するように前記目標車速を設定するとよい。 Preferably, the vehicle further includes a travel route setting unit that sets a travel route of the host vehicle, the accident information acquisition unit acquires the frequency of a left turn accident at the intersection, and the vehicle speed control unit When the frequency of a left turn involving accident is greater than a second predetermined value and the travel route set by the travel route setting unit makes a left turn at the intersection, the vehicle is temporarily stopped at the stop line before the intersection. The target vehicle speed may be set to

また、好ましくは、前記事故情報を警告する警告部と、前記自車の走行経路を設定する走行経路設定部と、を備え、前記事故情報取得部は、前記交差点における左折巻込事故の頻度を取得し、前記車速制御部は、前記交差点における左折巻込事故の頻度が第２の所定値より大きく、かつ前記走行経路設定部により設定された前記走行経路が前記交差点において左折する場合には、前記交差点の手前の停止線よりも手前で前記警告部により警告を行なわせるとよい。 Preferably, the vehicle includes a warning unit that warns the accident information, and a travel route setting unit that sets the travel route of the host vehicle, and the accident information acquisition unit determines a frequency of a left turn-in accident at the intersection. The vehicle speed control unit obtains a left turn accident frequency at the intersection greater than a second predetermined value, and the travel route set by the travel route setting unit makes a left turn at the intersection. A warning may be given by the warning unit before a stop line before the intersection.

また、好ましくは、前方の信号情報を取得する信号情報取得部を備え、前記目標車速設定部は、前記交差点を走行する際に前記信号情報に基づいて前記目標車速を設定し、前記事故情報取得部は、前記交差点において交差する道路を走行する車両の信号無視による事故の頻度を取得し、前記車速制御部は、前記交差点において交差する道路を走行する車両の信号無視による事故の頻度を取得し、前記交差点の手前の停止線で前記自車が停止し、かつ前記交差点において交差する道路を走行する車両の信号無視による事故の頻度が第３の所定値より大きい場合には、前記信号情報に基づいて前記停止線から前記自車を発進させる際に、所定時間遅延させて前記自車を発進させるとよい。 Preferably, the vehicle includes a signal information acquisition unit that acquires forward signal information, and the target vehicle speed setting unit sets the target vehicle speed based on the signal information when traveling the intersection, and acquires the accident information. The unit obtains the frequency of accidents due to ignoring signals of vehicles traveling on roads intersecting at the intersection, and the vehicle speed control unit obtains the frequency of accidents due to ignoring signals of vehicles traveling on roads intersecting at the intersections. When the own vehicle stops at the stop line before the intersection and the frequency of accidents caused by ignoring signals of vehicles traveling on the road intersecting at the intersection is greater than a third predetermined value, the signal information Based on this, when starting the vehicle from the stop line, the vehicle may be started with a predetermined delay.

また、好ましくは、前記事故情報を警告する警告部と、前方の信号情報を取得する信号情報取得部と、を備え、前記目標車速設定部は、前記信号情報に基づいて前記目標車速を設定し、前記事故情報取得部は、前記交差点において交差する道路を走行する車両の信号無視による事故の頻度を取得し、前記車速制御部は、前記交差点において交差する道路を走行する車両の信号無視による事故の頻度を取得し、前記交差点の手前の停止線で前記自車が停止し、かつ前記交差点において交差する道路を走行する車両の信号無視による事故の頻度が第３の所定値より大きい場合には、前記信号情報に基づいて前記停止線から前記自車を発進させる前に、前記警告部により警告するとよい。 Preferably, a warning unit that warns the accident information, and a signal information acquisition unit that acquires signal information ahead, the target vehicle speed setting unit sets the target vehicle speed based on the signal information. The accident information acquisition unit acquires the frequency of an accident caused by ignoring a signal of a vehicle traveling on a road intersecting at the intersection, and the vehicle speed control unit detects an accident caused by ignoring a signal of a vehicle traveling on the road intersecting at the intersection. The vehicle stops at the stop line before the intersection, and the frequency of accidents caused by ignoring signals from vehicles traveling on the road intersecting at the intersection is greater than a third predetermined value. The warning unit may warn the vehicle before starting the vehicle from the stop line based on the signal information.

また、好ましくは、前記自車の前方を走行する先行車両の位置、前記自車と前記先行車両との相対速度を検出する前方測定部を備え、前記目標車速設定部は、前記前方測定部によって検出した前記先行車両の位置及び前記自車と前記先行車両との相対速度とに基づいて、前記自車を前記先行車両に対して追従走行させるように前記目標車速を設定するとよい。 Preferably, the vehicle further includes a front measurement unit that detects a position of a preceding vehicle traveling in front of the host vehicle and a relative speed between the host vehicle and the preceding vehicle, and the target vehicle speed setting unit is configured by the front measurement unit. The target vehicle speed may be set so that the host vehicle follows the preceding vehicle based on the detected position of the preceding vehicle and the relative speed between the host vehicle and the preceding vehicle.

また、好ましくは、前記目標車速設定部は、前記自車の運転者が設定した目標車速であり、前記自動走行制御装置はオートクルーズシステムであるとよい。 Preferably, the target vehicle speed setting unit is a target vehicle speed set by a driver of the host vehicle, and the automatic travel control device is an auto cruise system.

自車の走行速度を目標車速に制御する自動走行制御装置において、交差点における過去の事故情報に基づいて、当該交差点を自動走行する際の目標車速を設定するので、過去の事故情報に適した自動走行を行い、事故の回避率を高めることができる。例えば過去の事故頻度が高い交差点を自動走行する際に目標車速を低下させるように制御することで、交差点での事故を回避しやすくすることができる。 In the automatic travel control device that controls the traveling speed of the host vehicle to the target vehicle speed, the target vehicle speed for automatically traveling at the intersection is set based on past accident information at the intersection. You can drive and increase the accident avoidance rate. For example, it is possible to easily avoid an accident at an intersection by controlling the target vehicle speed to decrease when the vehicle automatically travels at an intersection with a high past accident frequency.

本発明の一実施形態の自動走行制御装置の全体構成図である。1 is an overall configuration diagram of an automatic travel control device according to an embodiment of the present invention. 本実施形態のコントロールユニットにおける事故情報に基づく交差点での自動走行制御要領を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the automatic travel control point in the intersection based on the accident information in the control unit of this embodiment. 本実施形態のコントロールユニットにおける事故形態に基づく交差点での自動走行制御要領を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the automatic traveling control point in the intersection based on the accident form in the control unit of this embodiment. 本実施形態のコントロールユニットにおける交差点での停止後の事故形態に基づく自動走行制御要領を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the automatic travel control point based on the accident form after the stop in the intersection in the control unit of this embodiment.

以下、本発明を具体化した自動走行制御装置の一実施形態を説明する。
図１は本発明の一実施形態の自動走行制御装置１の全体構成図である。
本実施形態の自動走行制御装置１を搭載した車両２（自車）は、エンジン等の走行駆動源３を備えた自動車である。
図１に示すように、車両２に搭載された自動走行制御装置１は、例えば特許文献１（特開２０００−２０８９９号公報）に記載されているように、車速設定部５（目標車速設定部）によって設定された目標車速を維持するようにブレーキ装置６及び走行駆動源３を制御するオートクルーズシステムに、更に追従走行制御装置（追従走行機能）を有している。 Hereinafter, an embodiment of an automatic travel control device embodying the present invention will be described.
FIG. 1 is an overall configuration diagram of an automatic travel control device 1 according to an embodiment of the present invention.
A vehicle 2 (own vehicle) equipped with the automatic travel control device 1 of the present embodiment is an automobile provided with a travel drive source 3 such as an engine.
As shown in FIG. 1, an automatic travel control device 1 mounted on a vehicle 2 includes a vehicle speed setting unit 5 (target vehicle speed setting unit) as described in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2000-20899. In addition, the auto cruise system that controls the brake device 6 and the travel drive source 3 so as to maintain the target vehicle speed set by (1) has a follow-up travel control device (follow-up travel function).

追従走行制御装置は、先行車との車間距離を検出し、目標車速を超えない範囲内で、先行車との車間距離を車速に応じて設定された目標車間距離となるようにブレーキ装置６及び走行駆動源３の作動制御を行うことで、アクセルやブレーキの操作をせずに先行車との距離を保って車両２を自動的に走行させる機能であり、特に渋滞走行時において運転者の負担を大幅に低減させることができる。 The follow-up travel control device detects the inter-vehicle distance from the preceding vehicle, and within a range not exceeding the target vehicle speed, the braking device 6 and the braking device 6 This is a function to automatically drive the vehicle 2 while maintaining the distance from the preceding vehicle without operating the accelerator or brake by controlling the operation of the driving source 3, and in particular, it is a burden on the driver when driving in a traffic jam. Can be greatly reduced.

本実施形態の車両２は、前方レーダー１１（前方測定部）、前方カメラ１２（交差点位置検出部、信号情報取得部）、ナビゲーションシステム１３（車両位置検出部、交差点位置検出部、走行経路設定部）及び事故情報受信部１４（事故情報取得部）を備えている。
前方レーダー１１は、車両２の前方の先行車の位置、先行車との相対速度、車両の前方の歩行者や自転車の位置を検出する。 The vehicle 2 of this embodiment includes a front radar 11 (front measurement unit), a front camera 12 (intersection position detection unit, signal information acquisition unit), and a navigation system 13 (vehicle position detection unit, intersection position detection unit, travel route setting unit). ) And an accident information receiving unit 14 (accident information acquiring unit).
The front radar 11 detects the position of the preceding vehicle ahead of the vehicle 2, the relative speed with the preceding vehicle, and the position of a pedestrian or bicycle in front of the vehicle.

前方カメラ１２は、車両２の前方の映像を撮影し、前方車線情報、前方道路線形、前方の交差点までの距離情報、車両２の前方の歩行者、自転車の位置、前方の信号情報（灯火情報）を検出する。
ナビゲーションシステム１３は、交差点の位置及び車両２の位置情報を取得する。また、ナビゲーションシステム１３は、車両２の走行経路を設定する機能を有している。 The front camera 12 shoots an image of the front of the vehicle 2, forward lane information, forward road alignment, distance information to the front intersection, pedestrians ahead of the vehicle 2, bicycle position, forward signal information (light information) ) Is detected.
The navigation system 13 acquires the position of the intersection and the position information of the vehicle 2. The navigation system 13 has a function of setting a travel route of the vehicle 2.

事故情報受信部１４は、事故情報サーバーから事故情報を取得する機能を有する。事故情報サーバーは、過去の事故情報を蓄積している。
前方レーダー１１、前方カメラ１２、ナビゲーションシステム１３及び事故情報受信部１４からの各種情報は、自動走行制御装置１のコントロールユニット２０に入力される。
コントロールユニット２０は、事故頻度・形態判定部２１、目標車速・目標横位置演算部２２（車速制御部）、目標加減速演算部２３、目標操舵角演算部２４を備えている。 The accident information receiving unit 14 has a function of acquiring accident information from an accident information server. The accident information server accumulates past accident information.
Various information from the front radar 11, the front camera 12, the navigation system 13, and the accident information receiving unit 14 is input to the control unit 20 of the automatic travel control device 1.
The control unit 20 includes an accident frequency / form determination unit 21, a target vehicle speed / target lateral position calculation unit 22 (vehicle speed control unit), a target acceleration / deceleration calculation unit 23, and a target steering angle calculation unit 24.

事故頻度・形態判定部２１は、ナビゲーションシステム１３から交差点位置及び車両２の位置を入力するとともに、事故情報受信部１４より過去の事故情報を入力し、車両前方（走行経路先）の交差点について事故頻度及び事故形態を判定する。事故頻度及び事故形態の判定については、後述する事故情報に基づく自動走行制御において詳述する。
目標車速・目標横位置演算部２２は、車速設定部５において設定された目標車速を入力するとともに、車両２の各種自車情報２５を入力する。自車情報２５は、車両２の車速、前後加速度、横加速度、操舵角、ヨーレート等である。なお、自車情報は、事故頻度・形態判定部２１にも入力され、事故頻度及び事故形態の判定に利用される。 The accident frequency / form determination unit 21 inputs the intersection position and the position of the vehicle 2 from the navigation system 13, and inputs past accident information from the accident information reception unit 14, and the accident is detected at the intersection in front of the vehicle (travel route destination). Determine the frequency and type of accident. The determination of the accident frequency and the accident form will be described in detail in automatic traveling control based on accident information described later.
The target vehicle speed / target lateral position calculation unit 22 inputs the target vehicle speed set by the vehicle speed setting unit 5 and various vehicle information 25 of the vehicle 2. The own vehicle information 25 is the vehicle speed, longitudinal acceleration, lateral acceleration, steering angle, yaw rate, and the like of the vehicle 2. The own vehicle information is also input to the accident frequency / form determination unit 21 and used for determination of the accident frequency and the accident form.

また、目標車速・目標横位置演算部２２は、事故頻度・形態判定部２１から事故頻度及び事故形態の判定情報、前方レーダー１１から先行車の位置等の情報、前方カメラ１２から前方車線情報等の情報を入力し、目標車速及目標横位置を演算する。目標車速は、交差点のない道路を走行する通常走行時では、車速設定部５において設定された目標車速、あるいは追従走行制御装置により先行車両に追従走行するように設定された目標車速であるが、交差点の走行の際には目標車速・目標横位置演算部２２において設定される。目標横位置は、右左折した際の車両の横位置を演算する。 Further, the target vehicle speed / target lateral position calculation unit 22 receives the accident frequency / accident type determination information from the accident frequency / form determination unit 21, information such as the position of the preceding vehicle from the front radar 11, front lane information from the front camera 12, etc. The target vehicle speed and the target lateral position are calculated. The target vehicle speed is a target vehicle speed set in the vehicle speed setting unit 5 or a target vehicle speed set to follow the preceding vehicle by the following traveling control device during normal traveling on a road without an intersection, When traveling at an intersection, the target vehicle speed / target lateral position calculation unit 22 sets the target vehicle speed. As the target lateral position, the lateral position of the vehicle when turning right or left is calculated.

目標加減速演算部２３は、車両２の車速が目標車速・目標横位置演算部２２から入力した目標車速になるように目標加減速度を演算する。そして、この目標加減速度と車速等の自車情報２５とをブレーキ装置６の制御部及び走行駆動源３の制御部に出力する。
ブレーキ装置６の制御部は目標加減速度及び車速等に基づいてブレーキ装置６を作動制御し、走行駆動源３の制御部は目標加減速度及び車速等に基づいて走行駆動源３を作動制御する。 The target acceleration / deceleration calculation unit 23 calculates the target acceleration / deceleration so that the vehicle speed of the vehicle 2 becomes the target vehicle speed input from the target vehicle speed / target lateral position calculation unit 22. Then, the target acceleration / deceleration and the vehicle information 25 such as the vehicle speed are output to the control unit of the brake device 6 and the control unit of the traveling drive source 3.
The control unit of the brake device 6 controls the operation of the brake device 6 based on the target acceleration / deceleration and the vehicle speed, and the control unit of the travel drive source 3 controls the operation of the travel drive source 3 based on the target acceleration / deceleration and the vehicle speed.

目標操舵角演算部２４は、車両２の位置が目標車速・目標横位置演算部２２から入力した目標横位置になるように目標操舵角（あるいは操舵トルク）を演算する。そして、この目標操舵角をステアリング装置８の制御部に出力する。
ステアリング装置８の制御部は、目標操舵角（あるいは操舵トルク）に基づいてステアリング装置８の制御を行う。 The target steering angle calculation unit 24 calculates the target steering angle (or steering torque) so that the position of the vehicle 2 becomes the target lateral position input from the target vehicle speed / target lateral position calculation unit 22. The target steering angle is output to the control unit of the steering device 8.
The control unit of the steering device 8 controls the steering device 8 based on the target steering angle (or steering torque).

また、車両２には、運転席の近傍に運転者が視認できる位置に情報報知装置２６(警告部)を備えている。なお、情報報知装置２６は、音声装置や液晶画面等の表示装置であり、ナビゲーションシステム１３の表示画面にまとめて構成してもよい。
以上の構成により、自動走行制御装置１のコントロールユニット２０は、ナビゲーションシステム１３から車両２の走行経路を入力し、自動的に走行経路を目標車速で走行する自動走行機能を有している。この自動走行機能においては、走行駆動源３及びブレーキ装置６の制御だけでなく、ステアリング装置８の制御も行われる。また、先行車、歩行者、自転車等を検知した場合には、これらに衝突しないように、ブレーキ装置６やステアリング装置８を制御する。 In addition, the vehicle 2 includes an information notification device 26 (warning unit) at a position where the driver can visually recognize the vicinity of the driver's seat. The information notification device 26 is a display device such as an audio device or a liquid crystal screen, and may be configured collectively on the display screen of the navigation system 13.
With the above configuration, the control unit 20 of the automatic travel control device 1 has an automatic travel function of inputting the travel route of the vehicle 2 from the navigation system 13 and automatically traveling along the travel route at the target vehicle speed. In this automatic travel function, not only the travel drive source 3 and the brake device 6 but also the steering device 8 are controlled. When a preceding vehicle, a pedestrian, a bicycle, or the like is detected, the brake device 6 and the steering device 8 are controlled so as not to collide with them.

更に、自動走行制御装置１のコントロールユニット２０は、前方の信号情報を入力し、自動走行中において前方の信号情報（灯火情報）に基づいて自動的に停止及び走行開始を実行する機能を有している。例えば自動走行中において前方の信号が赤または黄色である場合には、交差点の手前の停止線で停止するようにブレーキ装置６を制御する。また、この自動走行時において信号情報によって停止している際に、赤信号から青信号に切り換わった場合には、自動的に発進し、あらかじめ設定された目標車速となるように加速する制御が行われる。 Furthermore, the control unit 20 of the automatic travel control device 1 has a function of inputting forward signal information and automatically stopping and starting traveling based on forward signal information (lighting information) during automatic travel. ing. For example, when the forward signal is red or yellow during automatic traveling, the brake device 6 is controlled to stop at a stop line before the intersection. In addition, when the vehicle stops due to signal information during automatic driving, if the red signal changes to a green signal, the vehicle automatically starts and accelerates to reach the preset target vehicle speed. Is called.

次に、事故情報に基づく自動走行制御について説明する。
図２は、本実施形態のコントロールユニット２０における事故情報に基づく交差点での自動走行制御要領を示すフローチャートである。図３は、事故形態に基づく交差点での自動走行制御要領を示すフローチャートである。図４は、交差点での停止後の事故形態に基づく自動走行制御要領を示すフローチャートである。 Next, automatic travel control based on accident information will be described.
FIG. 2 is a flowchart showing the automatic travel control procedure at the intersection based on the accident information in the control unit 20 of the present embodiment. FIG. 3 is a flowchart showing an automatic traveling control procedure at an intersection based on the accident form. FIG. 4 is a flowchart showing an automatic travel control procedure based on an accident mode after stopping at an intersection.

図２、３、４に示す各制御は、いずれも自動走行制御作動時に繰り返し行われる。
まず図２を用いて、事故情報（事故頻度）に基づく交差点での自動走行制御の一例を説明する。
図２に示すように、始めに、ステップＳ１０では、前方カメラ１２による交差点までの距離情報やナビゲーションシステム１３による自車の位置情報に基づいて、車両２が交差点に到達したか否かを判別する。ここで交差点に到達したとは、交差点の手前の停止線（交差点の手前に横断歩道がある場合には横断歩道手前の停止線）から所定距離（例えば数ｍ）手前に到達した場合とするとよい。交差点に到達した場合にはステップＳ２０に進む。交差点に到達していない場合には本ルーチンを終了する。 Each of the controls shown in FIGS. 2, 3, and 4 is repeatedly performed during the automatic travel control operation.
First, an example of automatic travel control at an intersection based on accident information (accident frequency) will be described with reference to FIG.
As shown in FIG. 2, first, in step S <b> 10, it is determined whether or not the vehicle 2 has reached the intersection based on the distance information to the intersection by the front camera 12 and the position information of the own vehicle by the navigation system 13. . Here, reaching the intersection may be a case where the vehicle reaches a predetermined distance (for example, several meters) from the stop line before the intersection (if there is a pedestrian crossing before the intersection, the stop line before the pedestrian crossing). . If the intersection is reached, the process proceeds to step S20. If the intersection has not been reached, this routine ends.

ステップＳ２０では、ステップＳ１０で到達した交差点について、事故情報サーバーから事故情報受信部１４を介して過去の事故情報を取得する。そして、ステップＳ３０に進む。
ステップＳ３０では、ステップＳ２０において取得した事故情報に基づいて、本交差点の事故発生頻度が第１の所定値ａより大きいか否かを判別する。事故発生頻度は例えば１年当たりの事故件数にすればよく、第１の所定値ａは例えば１以上の適宜設定した件数とすればよい。本交差点の事故発生頻度が第１の所定値ａより大きい場合には、ステップＳ４０に進む。本交差点の事故発生頻度が第１の所定値ａ以下の場合には、本ルーチンを終了する。 In step S20, past accident information is acquired from the accident information server via the accident information receiving unit 14 for the intersection reached in step S10. Then, the process proceeds to step S30.
In step S30, based on the accident information acquired in step S20, it is determined whether or not the frequency of accident occurrence at this intersection is greater than a first predetermined value a. The accident occurrence frequency may be the number of accidents per year, for example, and the first predetermined value a may be an appropriately set number of one or more, for example. If the accident frequency at this intersection is greater than the first predetermined value a, the process proceeds to step S40. If the frequency of accident occurrence at this intersection is equal to or less than the first predetermined value a, this routine is terminated.

ステップＳ４０では、目標車速を、車速設定部５等により通常設定される目標車速よりも例えば数十％低下させる。即ち、本交差点の事故発生頻度が第１の所定値ａ以下の場合よりも、目標車速を低下させる。そして、本ルーチンを終了させる。
次に、図３を用いて、事故形態に基づく交差点での自動走行制御要領の一例を説明する。 In step S40, the target vehicle speed is reduced by, for example, several tens of percent from the target vehicle speed normally set by the vehicle speed setting unit 5 or the like. That is, the target vehicle speed is lowered as compared with the case where the accident occurrence frequency at the intersection is equal to or less than the first predetermined value a. Then, this routine is terminated.
Next, an example of the automatic travel control procedure at the intersection based on the accident mode will be described with reference to FIG.

図３に示すように、始めに、ステップＳ１００では、上記ステップＳ１０と同様に、前方カメラ１２による交差点までの距離情報やナビゲーションシステム１３による車両２の位置情報に基づいて、車両２が交差点に到達したか否かを判別する。交差点に到達した場合にはステップＳ１１０に進む。交差点に到達していない場合には本ルーチンを終了する。 As shown in FIG. 3, first, in step S100, the vehicle 2 reaches the intersection based on the distance information to the intersection by the front camera 12 and the position information of the vehicle 2 by the navigation system 13, as in step S10. It is determined whether or not. If the intersection is reached, the process proceeds to step S110. If the intersection has not been reached, this routine ends.

ステップＳ１１０では、ステップＳ１０で到達した交差点について、事故情報サーバーから事故情報受信部１４を介して過去の事故情報を取得する。そして、ステップＳ１２０に進む。
ステップＳ１２０では、ナビゲーションシステム１３において設定した走行経路が、ステップＳ１１０で事故情報を入力した本交差点において左折する走行経路であるか否かを判別する。本交差点で左折する走行経路である場合には、ステップＳ１３０に進む。本交差点で左折する走行経路でない場合には、本ルーチンを終了する。 In step S110, the past accident information is acquired from the accident information server via the accident information receiving unit 14 for the intersection reached in step S10. Then, the process proceeds to step S120.
In step S120, it is determined whether or not the travel route set in the navigation system 13 is a travel route that turns left at the intersection where the accident information is input in step S110. If it is a travel route that turns left at this intersection, the process proceeds to step S130. If it is not a travel route that makes a left turn at this intersection, this routine ends.

ステップＳ１４０では、ステップＳ１１０において取得した事故情報に基づいて、本交差点における左折巻込事故の頻度が第２の所定値ｂより大きいか否かを判別する。事故発生頻度は例えば１年当たりの事故件数にすればよく、第２の所定値ｂは例えば１以上の適宜設定した件数とすればよい。本交差点の事故発生頻度が第２の所定値ｂより大きい場合には、ステップＳ１４０に進む。本交差点の事故発生頻度が第２の所定値ｂ以下の場合には、本ルーチンを終了する。 In step S140, based on the accident information acquired in step S110, it is determined whether or not the frequency of the left turn accident at the intersection is greater than a second predetermined value b. The accident occurrence frequency may be the number of accidents per year, for example, and the second predetermined value b may be an appropriately set number of one or more, for example. If the accident frequency at this intersection is greater than the second predetermined value b, the process proceeds to step S140. When the frequency of accident occurrence at this intersection is equal to or less than the second predetermined value b, this routine is terminated.

ステップＳ１４０では、交差点前の横断歩道の手前の停止線で、一旦停止するようにブレーキ装置６を制御する。または交差点前の横断歩道の手前で警告をする。なお、警告する際には、音で警告したり情報報知装置２６によって警告表示したりすればよい。情報報知装置２６によって警告表示する場合には、左折巻込事故の頻度が高いことを表示するとよい。そして、本ルーチンを終了する。 In step S140, the brake device 6 is controlled so as to temporarily stop at the stop line before the crosswalk before the intersection. Or warn before the crosswalk in front of the intersection. In the case of warning, a warning may be given by sound or a warning may be displayed by the information notification device 26. When a warning is displayed by the information notification device 26, it may be displayed that the frequency of the left turn accident is high. Then, this routine ends.

次に、図４を用いて交差点での停止後の事故形態に基づく自動走行制御の一例を説明する。
図４に示すように、始めに、ステップＳ２００では、前方カメラ１２による交差点までの距離情報やナビゲーションシステム１３による車両２の位置情報に基づいて、車両２が交差点に到達したか否かを判別する。ここで交差点に到達したとは、交差点の手前の停止線（交差点の手前に横断歩道がある場合には横断歩道の手前の停止線）付近の所定距離（例えば数ｍ）範囲内に到達した場合とするとよい。交差点に到達した場合にはステップＳ２１０に進む。交差点に到達していない場合には本ルーチンを終了する。 Next, an example of automatic traveling control based on the accident form after stopping at the intersection will be described with reference to FIG.
As shown in FIG. 4, first, in step S <b> 200, it is determined whether or not the vehicle 2 has reached the intersection based on the distance information to the intersection by the front camera 12 and the position information of the vehicle 2 by the navigation system 13. . Here, you have reached an intersection when you have reached a predetermined distance (for example, several meters) near the stop line before the intersection (if there is a pedestrian crossing before the intersection, the stop line before the pedestrian crossing) It is good to do. If the intersection is reached, the process proceeds to step S210. If the intersection has not been reached, this routine ends.

ステップＳ２１０では、ステップＳ２００で到達した交差点について、事故情報サーバーから事故情報受信部１４を介して過去の事故情報を取得する。そして、ステップＳ２２０に進む。
ステップＳ２２０では、ステップＳ２００で到達した本交差点で車両２が停止しているか否か、詳しくは本交差点の手前の停止線付近で車両２が停止しているか否かを判別する。本交差点で車両２が停止している場合には、ステップＳ２３０に進む。本交差点で車両２が停止していない場合には、本ルーチンを終了する。 In step S210, past accident information is acquired from the accident information server via the accident information receiving unit 14 for the intersection reached in step S200. Then, the process proceeds to step S220.
In step S220, it is determined whether or not the vehicle 2 is stopped at the intersection reached in step S200, and more specifically, whether or not the vehicle 2 is stopped near the stop line before the intersection. If the vehicle 2 is stopped at this intersection, the process proceeds to step S230. If the vehicle 2 has not stopped at this intersection, this routine ends.

ステップＳ２３０では、ステップＳ２１０において取得した事故情報に基づいて、本交差点において、車両２が走行してきた道路に交差する道路を走行する車両の信号無視によって発生した事故の発生頻度が第３の所定値ｃより大きいか否かを判別する。事故発生頻度は例えば１年当たりの事故件数にすればよく、第３の所定値ｃは例えば１以上の適宜設定した件数とすればよい。本交差点において交差する道路を走行する車両の信号無視によって発生した事故の発生頻度が第３の所定値ｃより大きい場合には、ステップＳ２４０に進む。本交差点において交差する道路を走行する車両の信号無視によって発生した事故の発生頻度が第３の所定値ｃ以下の場合には、本ルーチンを終了する。 In step S230, based on the accident information acquired in step S210, the frequency of occurrence of accidents caused by ignoring signals of vehicles traveling on the road intersecting the road on which the vehicle 2 has traveled at this intersection is the third predetermined value. It is determined whether or not it is larger than c. The accident occurrence frequency may be the number of accidents per year, for example, and the third predetermined value c may be an appropriately set number of one or more, for example. When the frequency of occurrence of accidents caused by ignoring signals from vehicles traveling on the intersecting road at this intersection is greater than the third predetermined value c, the process proceeds to step S240. When the frequency of occurrence of an accident caused by ignoring a signal of a vehicle traveling on a road intersecting at this intersection is equal to or less than the third predetermined value c, this routine is terminated.

ステップＳ２４０では、交差点の信号が青となって自動的に車両２を発進させる際に、所定時間遅延させて発進させたり情報報知装置２６により警告させたりする。なお、情報報知装置２６に警告表示する場合には、交差する道路を走行する車両の信号無視による事故の頻度が高いことを表示するとよい。そして、本ルーチンを終了させる。
以上の制御により、本実施形態の自動走行制御装置は、追従走行機能を有するオートクルーズシステムであり、車両前方の所定距離範囲内に先行車が存在しない場合には車速設定部５で設定された目標車速で車両２を自動走行させ、所定距離範囲内に先行車が存在する場合には車速設定部５で設定された目標車速以下の範囲内で先行車両と車間距離を保って追従走行するように車両２を自動走行させる。 In step S240, when the intersection signal becomes blue and the vehicle 2 is automatically started, the vehicle 2 is started after a predetermined delay or the information notification device 26 warns. In the case of displaying a warning on the information notification device 26, it may be displayed that the frequency of accidents due to ignoring signals from vehicles traveling on intersecting roads is high. Then, this routine is terminated.
By the above control, the automatic travel control device of the present embodiment is an auto-cruise system having a follow-up travel function, and is set by the vehicle speed setting unit 5 when there is no preceding vehicle within a predetermined distance range in front of the vehicle. When the vehicle 2 is automatically driven at the target vehicle speed and there is a preceding vehicle within a predetermined distance range, the vehicle 2 follows the vehicle while keeping the distance between the preceding vehicle and the target vehicle speed set by the vehicle speed setting unit 5 or less. The vehicle 2 is automatically driven.

本実施形態では、更に、これらの自動走行中において、車両前方の交差点の過去の事故情報を取得し、当該交差点の事故発生頻度が第１の所定値ａより大きい場合には、車速設定部５で設定された目標車速または先行車両と車間距離を保つために設定された目標車速よりも低下させる。このような事故情報に基づく交差点での自動走行制御により、事故発生頻度の高い交差点では、事故発生頻度の低い交差点よりも車速を低下させて交差点を自動走行させることになり、交差点での飛び出し等の状況に対して余裕を持ってブレーキや回避操作を行うことができる。これにより、自動走行中における交差点で事故の回避率を高め、走行安全性、安心性を向上させることができる。 In the present embodiment, further, during these automatic travels, the past accident information of the intersection ahead of the vehicle is acquired, and when the accident occurrence frequency at the intersection is greater than the first predetermined value a, the vehicle speed setting unit 5 Or lower than the target vehicle speed set in order to maintain the target vehicle speed set in step 1 or the distance between the preceding vehicle and the vehicle. By such automatic driving control at intersections based on accident information, at intersections with high accident occurrence frequency, the vehicle speed will be reduced to lower than at intersections with low accident occurrence frequency, and the intersection will automatically run. Brake and avoidance operations can be performed with a margin for this situation. Thereby, the avoidance rate of an accident can be increased at the intersection during automatic driving, and driving safety and safety can be improved.

また、交差点の事故発生頻度が第１の所定値ａ以下である場合には、目標車速を低下させないので、比較的安全な交差点では速やかに車両２を通過させることができる。
また、本実施形態では、事故形態に基づく交差点での自動走行制御が実行される。例えば、前方の交差点において左折巻込事故頻度が第２の所定値ｂより大きい場合に、当該交差点前の停止線で一旦停止するようにブレーキ装置６を制御する。これにより、左折巻込事故が起きやすい交差点では、自動走行中において当該交差点を左折する際に一旦停止がされるので、交差点で飛び出しがないことを確認してから発進させることができ、安全性を向上させることができる。あるいは、前方の交差点において左折巻込事故頻度が第２の所定値ｂより大きい場合に警告をするので、運転者が車速を緩めたり一旦停止させたりして注意深く交差点での安全確認を行うことができる。 Further, when the frequency of accident occurrence at the intersection is equal to or less than the first predetermined value a, the target vehicle speed is not reduced, so that the vehicle 2 can be passed quickly at a relatively safe intersection.
Moreover, in this embodiment, the automatic travel control at the intersection based on the accident mode is executed. For example, the brake device 6 is controlled so as to stop once at the stop line before the intersection when the left turn-in accident frequency is greater than the second predetermined value b at the intersection ahead. As a result, at intersections where left turn accidents are likely to occur, it is temporarily stopped when turning left at the intersection during automatic driving, so it is possible to start after confirming that there are no jumps at the intersection. Can be improved. Alternatively, a warning is issued when the frequency of accidents involving a left turn at the intersection ahead is greater than the second predetermined value b, so that the driver can carefully check the safety at the intersection by slowing down or temporarily stopping the vehicle. it can.

また、事故形態に基づく交差点での自動走行制御の他の実施例として、図４に示す交差点での停止後の事故形態に基づく自動走行制御では、交差点の手前で停止した際に、当該交差点において交差する道路を走行する車両の信号無視による事故頻度が多い場合には、信号青による自動走行の発進を遅延させることで、交差する道路の信号が青から黄色や赤に変わっても信号無視をして交差点に進入してくる車両を通過させてから、車両２を発進させることができ、当該交差点での衝突を防止することができる。あるいは、交差点の手前で停止した際に、当該交差点において交差する道路を走行する車両の信号無視による事故頻度が多い場合に警告することで、運転者が信号無視の車両に注意して車両２を発進させることができ、当該交差点での衝突を防止することができる。 Further, as another example of the automatic traveling control at the intersection based on the accident form, in the automatic traveling control based on the accident form after the stop at the intersection shown in FIG. 4, when the vehicle stops before the intersection, If the frequency of accidents due to ignoring signals from vehicles traveling on intersecting roads is high, delaying the start of automatic driving due to signal blue will ignore the signals even if the signal on the intersecting road changes from blue to yellow or red. Then, after passing the vehicle entering the intersection, the vehicle 2 can be started, and a collision at the intersection can be prevented. Alternatively, when the vehicle stops before the intersection, a warning is given when there is a high frequency of accidents due to signal ignorance of vehicles traveling on the road intersecting at the intersection, so that the driver pays attention to the vehicle ignoring the signal and The vehicle can be started and a collision at the intersection can be prevented.

なお、本発明は、上記実施形態に限定するものではない。
例えば、本実施形態では、あらかじめ設定された走行経路を自動走行する自動走行制御装置に本発明を適用しているが、設定された目標車速に車両２を自動走行させるオートクルーズシステムや、先行車に追従走行するだけの追従走行制御装置等のように各種自動走行制御装置に対しても本発明を適用することができる。 In addition, this invention is not limited to the said embodiment.
For example, in the present embodiment, the present invention is applied to an automatic travel control device that automatically travels on a preset travel route. However, an auto cruise system that automatically travels the vehicle 2 at a set target vehicle speed, a preceding vehicle, or the like The present invention can be applied to various automatic traveling control devices such as a following traveling control device that only travels following the vehicle.

また、交差点の事故情報や歩行者や先行車の情報等の各種情報については、上記実施形態のシステム以外で取得してもよい。
また、走行駆動源としてエンジンを備えた車両に対して本発明を適用しているが、電気自動車、ハイブリッド車、プラグインハイブリッド車等各種車両に対して本発明を広く適用することができる。 Further, various information such as intersection accident information and information on pedestrians and preceding vehicles may be acquired by other than the system of the above embodiment.
Further, the present invention is applied to a vehicle including an engine as a travel drive source, but the present invention can be widely applied to various vehicles such as an electric vehicle, a hybrid vehicle, and a plug-in hybrid vehicle.

本発明は、自動走行機能を有する車両に対し広く適用することができる。 The present invention can be widely applied to vehicles having an automatic traveling function.

１自動走行制御装置
２車両(自車)
５車速設定部（目標車速設定部）
１１前方レーダー（前方測定部）
１２前方カメラ（交差点位置検出部、信号情報取得部）
１３ナビゲーションシステム（車両位置検出部、交差点位置検出部、走行経路設定部）
１４事故情報受信部（事故情報取得部）
２０コントロールユニット
２２目標車速・目標横位置演算部（車速制御部）
２６情報報知装置 (警告部) 1 Automatic traveling control device 2 Vehicle (own vehicle)
5 Vehicle speed setting part (Target vehicle speed setting part)
11 Forward radar (front measurement part)
12 Front camera (intersection position detection unit, signal information acquisition unit)
13 Navigation system (vehicle position detection unit, intersection position detection unit, travel route setting unit)
14 Accident information receiver (Accident information acquisition unit)
20 Control unit 22 Target vehicle speed / target lateral position calculation unit (vehicle speed control unit)
26 Information reporting device (Warning part)

Claims

An automatic travel control device that includes a target vehicle speed setting unit that sets a target vehicle speed of the host vehicle, and that automatically travels by controlling the travel speed of the host vehicle to the target vehicle speed;
A vehicle position detector for detecting the position of the vehicle;
An intersection position detector for detecting the position of the intersection;
An accident information acquisition unit for acquiring past accident information at the intersection;
Based on past accident information at the intersection, a vehicle speed control unit that sets the target vehicle speed when traveling automatically at the intersection;
An automatic travel control device comprising:

The accident information acquisition unit acquires the past accident frequency at the intersection,
When the past accident frequency at the intersection is greater than a first predetermined value, the vehicle speed control unit automatically travels the intersection more than when the past accident frequency at the intersection is equal to or less than a first predetermined value. The automatic travel control device according to claim 1, wherein the target vehicle speed at the time is reduced.

The accident information acquisition unit acquires past accident forms at the intersection,
3. The automatic travel control device according to claim 1, wherein the vehicle speed control unit sets the target vehicle speed when the vehicle automatically travels at the intersection based on a past accident form at the intersection.

A travel route setting unit for setting the travel route of the host vehicle;
The accident information acquisition unit acquires the frequency of a left turn accident at the intersection,
The vehicle speed control unit, when the frequency of a left turn involving accident at the intersection is greater than a second predetermined value and the travel route set by the travel route setting unit turns left at the intersection, 4. The automatic travel control device according to claim 3, wherein the target vehicle speed is set so as to temporarily stop at a stop line in front.

A warning section for warning the accident information;
A travel route setting unit for setting the travel route of the host vehicle,
The accident information acquisition unit acquires the frequency of a left turn accident at the intersection,
The vehicle speed control unit, when the frequency of a left turn involving accident at the intersection is greater than a second predetermined value and the travel route set by the travel route setting unit turns left at the intersection, The automatic travel control device according to claim 3 or 4, wherein the warning unit issues a warning in front of a stop line in front.

A signal information acquisition unit for acquiring the signal information of the front,
The target vehicle speed setting unit sets the target vehicle speed based on the signal information when traveling the intersection,
The accident information acquisition unit acquires the frequency of accidents due to signal ignorance of a vehicle traveling on a road intersecting at the intersection,
The vehicle speed control unit obtains the frequency of accidents caused by ignoring signals of vehicles traveling on a road that intersects at the intersection, the vehicle stops at a stop line before the intersection, and a road that intersects at the intersection When the frequency of accidents caused by ignoring the signal of the traveling vehicle is greater than a third predetermined value, the host vehicle is delayed by a predetermined time when starting the host vehicle from the stop line based on the signal information. The automatic travel control device according to any one of claims 3 to 5, wherein the vehicle is started.

A warning section for warning the accident information;
A signal information acquisition unit that acquires signal information of the front,
The target vehicle speed setting unit sets the target vehicle speed based on the signal information,
The accident information acquisition unit acquires the frequency of accidents due to signal ignorance of a vehicle traveling on a road intersecting at the intersection,
The vehicle speed control unit obtains the frequency of accidents caused by ignoring signals of vehicles traveling on a road that intersects at the intersection, the vehicle stops at a stop line before the intersection, and a road that intersects at the intersection When the frequency of accidents caused by ignoring the signal of the traveling vehicle is greater than a third predetermined value, the warning unit warns before starting the vehicle from the stop line based on the signal information. The automatic travel control device according to any one of claims 3 to 6.

A forward measurement unit that detects a position of a preceding vehicle traveling in front of the host vehicle, and a relative speed between the host vehicle and the preceding vehicle;
The target vehicle speed setting unit causes the host vehicle to follow the preceding vehicle based on the position of the preceding vehicle detected by the front measurement unit and the relative speed between the host vehicle and the preceding vehicle. The automatic travel control device according to any one of claims 1 to 7, wherein the target vehicle speed is set to the target vehicle speed.

The target vehicle speed setting unit is a target vehicle speed set by the driver of the host vehicle,
9. The automatic travel control device according to claim 1, wherein the automatic travel control device is an auto cruise system.