JP2019087884A - 移動体、移動体を用いた撮影システム、サーバ、及び移動体を用いた撮影方法 - Google Patents

Abstract

【課題】所望の場所の画像を取得するための移動体、及び移動体を用いた撮影システムを提供する。【解決手段】各車両１００は、自動運転可能に構成され、カメラ１８７と、ＥＣＵ１７０とを備える。カメラ１８７は、車両１００の外部の状況を撮影するように構成される。ＥＣＵ１７０は、撮影場所を含む撮影依頼を、通信モジュール１９０を通じて受信する。ＥＣＵ１７０は、上記撮影依頼に従って、撮影場所へ車両１００を移動させてカメラ１８７により車両１００の外部の状況を撮影するための制御を実行する。【選択図】図２

Description

本開示は、移動体の外部の状況を撮影可能な撮影装置を備える移動体、移動体を用いた撮影システム、サーバ、及び移動体を用いた撮影方法に関する。

車両の外部の状況を撮影可能な車載カメラを有効利用するための各種システムが提案されている。たとえば、特開２０１６−１３９８６５号公報（特許文献１）には、車載カメラを利用したセキュリティシステムが開示されている。この特許文献１には、車両周辺の異常を監視するために、車両が駐車状態であるときに、車載カメラによって撮像される車両周辺の画像が外部の監視装置へ送信されることが記載されている（特許文献１参照）。

特開２０１６−１３９８６５号公報

特許文献１に記載のシステムによれば、車載カメラを介して撮像される車両周辺の画像を外部の装置（監視装置）へ送信することにより、車両の外部の状況を遠隔で視ることができる。しかしながら、このシステムでは、車両の駐車位置から離れた場所の画像を入手することができない。

本開示は、かかる問題を解決するためになされたものであり、その目的は、撮影要求に従う所望の場所の画像を取得するための移動体、移動体を用いた撮影システム、サーバ、及び移動体を用いた撮影方法を提供することである。

本開示の移動体は、自動運転可能に構成された移動体であって、移動体の外部の状況を撮影するように構成された撮影装置と、移動体の外部と通信するように構成された通信装置と、撮影場所を含む撮影要求を、通信装置を通じて受信する制御装置とを備える。制御装置は、撮影要求に従って、撮影場所へ移動体を移動させて撮影装置により移動体の外部の状況を撮影するための制御を実行する。

上記のような構成により、撮影要求に従う所望の撮影場所へ移動体が移動して、その場所の画像（静止画でも動画でもよい。）を取得することができる。たとえば、災害のあった場所や台風接近に伴なう暴風状態の場所等へ移動体が移動して撮影を行なうことにより、そのような場所へユーザが実際に行かなくても当該場所の画像を遠隔で視ることが可能となる。

移動体は、無人運転可能に構成されていてもよい。そして、制御装置は、移動体を無人運転で走行させる無人運転モード中に、撮影要求に従って上記制御を実行するようにしてもよい。

これにより、移動体の所有者による移動体の利用を阻害することなく、所有者によって使用されていない無人状態の移動体を有効利用することができる。

制御装置は、移動体の所有者によって上記制御の実行が許可されている場合に、撮影要求に従って上記制御を実行するようにしてもよい。

これにより、移動体の所有者の意図に反して撮影要求に従う撮影場所へ移動体が移動するのを回避することができる。

また、本開示の撮影システムは、移動体を用いた撮影システムであって、各々が自動運転可能に構成された複数の移動体と、複数の移動体と通信するサーバとを備える。各移動体は、当該移動体の外部の状況を撮影するように構成された撮影装置を含む。サーバは、撮影場所を含む撮影要求を受信すると、複数の移動体の中から上記撮影要求に従って撮影場所へ移動可能な撮影移動体を選定し、撮影場所へ移動して撮影装置により撮影移動体の外部の状況を撮影するための指示を撮影移動体へ送信する。撮影移動体は、上記指示に従って撮影装置により撮影した画像をサーバへ送信する。

上記のような構成により、撮影要求に従う所望の撮影場所へ移動体を移動させて、その場所の画像（静止画でも動画でもよい。）を遠隔で取得することができる。たとえば、災害のあった場所や台風接近に伴なう暴風状態の場所等へ移動体を移動させて撮影を行なうことにより、そのような場所へユーザが実際に行かなくても当該場所の画像を遠隔で視ることが可能となる。

サーバは、複数の移動体のうち撮影場所に最も近い移動体を撮影移動体として選定してもよい。

これにより、撮影要求に従う所望の撮影場所へ撮影移動体を最短で移動させて、その場所の画像を取得することができる。

各移動体は、無人運転可能に構成されていてもよい。そして、サーバは、移動体を無人運転で走行させる無人運転モードの移動体の中から撮影移動体を選定してもよい。

これにより、移動体を運転中の当該移動体の所有者には迷惑をかけることなく、無人運転モードの移動体を有効利用することができる。

サーバは、複数の移動体の中から、移動体の所有者によって撮影要求に従う撮影が許可されている移動体を撮影移動体として選定してもよい。

これにより、移動体の所有者の意図に反して撮影要求に従う撮影場所へ移動体が移動するのを回避することができる。

また、本開示のサーバは、各々が自動運転可能に構成された複数の移動体と通信する通信装置と、処理装置とを備える。各移動体は、当該移動体の外部の状況を撮影するように構成された撮影装置を含む。処理装置は、撮影場所を含む撮影要求を、通信装置を通じて受信すると、複数の移動体の中から上記撮影要求に従って撮影場所へ移動可能な撮影移動体を選定し、撮影場所へ移動して撮影装置により撮影移動体の外部の状況を撮影するための指示を、通信装置を通じて撮影移動体へ送信する。

また、本開示の撮影方法は、自動運転可能に構成された移動体を用いた撮影方法である。移動体は、当該移動体の外部の状況を撮影するように構成された撮影装置を含む。そして、撮影方法は、撮影場所を含む撮影要求を受信するステップと、上記撮影要求に従って移動体が撮影場所へ移動するステップと、撮影場所において撮影装置により移動体の外部の状況を撮影するステップとを含む。

本開示によれば、撮影要求に従う所望の場所へ移動体を移動させて、その場所の画像を遠隔で取得することができる。

実施の形態に従う撮影システムの全体構成を概略的に示す図である。 車両の構成の一例を示す図である。 車両の制御装置及びサーバの構成をより詳細に示す図である。 本実施の形態に従う撮影システムの各要素間における情報のやり取りを示すシーケンス図である。 サーバのユーザ情報ＤＢに格納されるデータの構成を示す図である。 サーバの車両情報ＤＢに格納されるデータの構成を示す図である。 サーバの処理装置により実行される処理の手順を説明するためのフローチャートである。 車両の制御装置により実行される処理の手順を説明するためのフローチャートである。 変形例におけるサーバの処理装置により実行される処理の手順を説明するためのフローチャートである。

以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一又は相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。

＜システム構成＞
図１は、本実施の形態に従う撮影システム１０の全体構成を概略的に示す図である。図１を参照して、撮影システム１０は、複数の電動車両（以下、単に「車両」とも称する。）１００と、サーバ２００と、ユーザ端末３００とを備える。各車両１００、サーバ２００、及びユーザ端末３００は、インターネット或いは電話回線等の通信ネットワーク５００を介して互いに通信可能に構成される。なお、各車両１００は、通信ネットワーク５００の基地局５１０と無線通信によって情報の授受が可能に構成される。

各車両１００は、自動運転可能に構成された移動体である。各車両１００は、図２で後述するように、搭載された蓄電装置からの電力を用いて走行駆動力を生成可能に構成される。この実施の形態では、車両１００は、さらに、車両外部の電源から供給される電力を用いて蓄電装置を充電可能に構成され、車両１００は、たとえば電気自動車や所謂プラグインハイブリッド車両等である。なお、車両１００は、必ずしも車両外部の電源により蓄電装置を充電可能な車両に限定されるものではなく、車両外部の電源による蓄電装置の充電機能を有さないハイブリッド車両であってもよい。

サーバ２００は、各車両１００及びユーザ端末３００と通信ネットワーク５００を通じて通信を行ない、各車両１００及びユーザ端末３００と各種情報をやり取りする。サーバ２００の動作については、後ほど詳しく説明する。

ユーザ端末３００は、車両１００を用いた撮影システム１０の利用を希望するユーザの端末であり、たとえば、スマートフォン等の携帯端末である。この撮影システム１０の利用を希望するユーザは、車両１００を用いて所望の撮影場所を撮影する撮影依頼をユーザ端末３００から申し込むことができる（詳細は後述）。

図２は、車両１００の構成の一例を示す図である。図２を参照して、車両１００は、蓄電装置１１０と、システムメインリレー（System Main Relay）ＳＭＲと、ＰＣＵ（Power Control Unit）１２０と、モータジェネレータ１３０と、動力伝達ギヤ１３５と、駆動輪１４０とを備える。また、車両１００は、充電装置１５０と、インレット１５５と、充電リレーＲＹと、制御装置１６０とをさらに備える。

蓄電装置１１０は、充放電可能に構成された電力貯蔵要素である。蓄電装置１１０は、たとえば、リチウムイオン電池或いはニッケル水素電池等の二次電池や、電気二重層キャパシタ等の蓄電素子を含んで構成される。蓄電装置１１０は、システムメインリレーＳＭＲを介して、車両１００の駆動力を発生させるための電力をＰＣＵ１２０に供給する。また、蓄電装置１１０は、モータジェネレータ１３０で発電された電力を蓄電する。蓄電装置１１０は、図示しないセンサによって検出された蓄電装置１１０の電圧及び電流の検出値を制御装置１６０へ出力する。

ＰＣＵ１２０は、モータジェネレータ１３０を駆動する駆動装置であり、コンバータやインバータ等（いずれも図示せず）の電力変換装置を含んで構成される。ＰＣＵ１２０は、制御装置１６０からの制御信号によって制御され、蓄電装置１１０から受ける直流電力を、モータジェネレータ１３０を駆動するための交流電力に変換する。

モータジェネレータ１３０は、交流回転電機であり、たとえば、永久磁石が埋設されたロータを備える永久磁石型同期電動機である。モータジェネレータ１３０の出力トルクは、減速機や動力分割装置によって構成される動力伝達ギヤ１３５を通じて駆動輪１４０に伝達され、車両１００を走行させる。また、モータジェネレータ１３０は、車両１００の制動動作時には、駆動輪１４０の回転力によって発電することができる。その発電電力は、ＰＣＵ１２０によって蓄電装置１１０の充電電力に変換される。

なお、モータジェネレータ１３０の他にエンジン（図示せず）が搭載されたハイブリッド車両では、エンジン及びモータジェネレータ１３０を協調的に動作させることによって、必要な車両駆動力が発生される。この場合、エンジンの回転による発電電力を用いて、蓄電装置１１０を充電することも可能である。

充電装置１５０は、充電リレーＲＹを介して蓄電装置１１０に接続される。また、充電装置１５０は、電力線ＡＣＬ１，ＡＣＬ２によりインレット１５５に接続される。充電装置１５０は、インレット１５５に電気的に接続される車両外部の電源から供給される電力を、蓄電装置１１０を充電可能な電力に変換する。

制御装置１６０は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）、各種センサ、ナビゲーション装置、通信モジュール等を含み（図２では図示せず）、センサ群からの信号の入力や各機器への制御信号の出力を行なうとともに、車両１００及び各機器の制御を行なう。制御装置１６０は、車両１００を自動運転するための各種制御（駆動制御、制動制御、操舵制御等）を実行する。制御装置１６０は、ＰＣＵ１２０や、図示しない操舵装置、充電装置１５０等を制御するための制御信号を生成する。制御装置１６０の構成については、後ほど詳しく説明する。

図３は、車両１００の制御装置１６０及びサーバ２００の構成をより詳細に示す図である。図３を参照して、車両１００の制御装置１６０は、ＥＣＵ１７０と、センサ群１８０と、ナビゲーション装置１８５と、カメラ１８７と、通信モジュール１９０とを備える。ＥＣＵ１７０、センサ群１８０、ナビゲーション装置１８５、カメラ１８７、及び通信モジュール１９０は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の有線の車載ネットワーク１９５により互いに接続されている。

ＥＣＵ１７０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１７１と、メモリ１７２と、入出力バッファ１７３とを含んで構成される。ＥＣＵ１７０は、センサ群１８０の各センサからの信号に応じて車両１００が所望の状態となるように機器類を制御する。たとえば、ＥＣＵ１７０は、車両１００を無人運転で走行させる無人運転モードの場合、駆動装置であるＰＣＵ１２０（図２）及び操舵装置（図示せず）を制御することによって、車両１００の無人運転を実現するための各種制御を実行する。

また、ＥＣＵ１７０は、蓄電装置１１０の電圧及び電流の検出値を受け、これらの検出値に基づいて蓄電装置１１０のＳＯＣ（State Of Charge）を算出する。さらに、ＥＣＵ１７０は、サーバ２００からの撮影依頼に応じてカメラ１８７により撮影された画像を、通信モジュール１９０を通じてサーバ２００へ送信する。

なお、上記の無人運転モードにおける無人運転とは、車両１００の加速、減速、及び操舵等の運転操作がドライバの運転操作によらずに実行される運転を意味する。詳細には、この車両１００は、所謂「レベル５」として定義された完全自動運転が可能に構成されている。すなわち、ＥＣＵ１７０による無人運転においては、すべての状況下においてドライバの乗車を必要としない。

このため、制御装置１６０は、車両１００の外部及び内部の状況を検出するセンサ群１８０を備えている。センサ群１８０は、車両１００の外部の状況を検出するように構成された外部センサ１８１と、車両１００の走行状態に応じた情報、並びに、操舵操作、アクセル操作及びブレーキ操作を検出するように構成された内部センサ１８２とを含む。

外部センサ１８１は、たとえば、カメラ、レーダー（Ｒａｄａｒ）、ＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection And Ranging）等を含む（いずれも図示せず）。カメラは、車両１００の外部状況を撮像し、車両１００の外部状況に関する撮像情報をＥＣＵ１７０に出力する。レーダーは、電波（たとえばミリ波）を車両１００の周囲に送信し、障害物で反射された電波を受信して障害物を検出する。そして、レーダーは、障害物までの距離及び障害物の方向を障害物に関する障害物情報としてＥＣＵ１７０に出力する。ＬＩＤＡＲは、光（典型的には紫外線、可視光線、又は近赤外線）を車両１００の周囲に送信し、障害物で反射された光を受信することで反射点までの距離を計測し、障害物を検出する。ＬＩＤＡＲは、たとえば、障害物までの距離及び障害物の方向を障害物情報としてＥＣＵ１７０に出力する。

内部センサ１８２は、たとえば、車速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ等を含む（いずれも図示せず）。車速センサは、車両１００の車輪又は車輪と一体的に回転するドライブシャフト等に設けられ、車輪の回転速度を検出して車両１００の速度を含む車速情報をＥＣＵ１７０に出力する。加速度センサは、たとえば、車両１００の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、車両１００の横加速度を検出する横加速度センサとを含み、両方の加速度を含む加速度情報をＥＣＵ１７０に出力する。ヨーレートセンサは、車両１００の重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する。ヨーレートセンサは、たとえばジャイロセンサであり、車両１００のヨーレートを含むヨーレート情報をＥＣＵ１７０に出力する。

ナビゲーション装置１８５は、人工衛星（図示せず）からの電波に基づいて車両１００の位置を特定するＧＰＳ受信機１８６を含む。ナビゲーション装置１８５は、ＧＰＳ受信機１８６により特定された車両１００の位置情報（ＧＰＳ情報）を用いて車両１００の各種ナビゲーション処理を実行する。具体的には、ナビゲーション装置１８５は、車両１００のＧＰＳ情報とメモリ（図示せず）に格納された道路地図データとに基づいて、車両１００の現在地から目的地までの走行ルート（走行予定ルート又は目標ルート）算出し、目標ルートの情報をＥＣＵ１７０に出力する。

カメラ１８７は、車両１００の外部の状況を撮影する。カメラ１８７によって撮影される画像は、静止画であってもよいし、動画であってもよい。カメラ１８７によって撮影された画像は、通信モジュール１９０を通じてサーバ２００へ送信される。なお、カメラ１８７として、センサ群１８０の外部センサ１８１に含まれるカメラを用いてもよい。

通信モジュール１９０は、車載ＤＣＭ（Data Communication Module）であって、通信ネットワーク５００（図１）を通じてサーバ２００の通信装置２１０との間で双方向のデータ通信が可能なように構成されている。

サーバ２００は、通信装置２１０と、記憶装置２２０と、処理装置２３０とを含む。通信装置２１０は、通信ネットワーク５００を通じて車両１００の通信モジュール１９０及びユーザ端末３００との間で双方向のデータ通信が可能なように構成される。

記憶装置２２０は、ユーザ情報データベース（ＤＢ）２２１と、車両情報データベース（ＤＢ）２２２と、地図情報データベース（ＤＢ）２２３と、画像情報データベース（ＤＢ）２２４とを含む。ユーザ情報ＤＢ２２１は、この撮影システム１０を利用するユーザの情報を格納する。撮影システム１０の利用を希望するユーザは、事前に会員登録を行なうことにより撮影システム１０を利用することができ、会員登録されたユーザの情報がユーザ情報ＤＢ２２１に格納される。ユーザ情報ＤＢ２２１のデータ構成については、後ほど説明する。

車両情報ＤＢ２２２は、この撮影システム１０で利用される各車両１００の情報を格納する。撮影システム１０で利用される各車両１００は、事前の登録手続きを行なうことにより撮影システム１０で利用可能となり、登録された車両１００の情報が車両情報ＤＢ２２２に格納される。車両情報ＤＢ２２２のデータ構成についても、後ほど説明する。

地図情報ＤＢ２２３には、地図情報に関するデータが記憶されている。画像情報ＤＢ２２４には、ユーザ端末３００からの撮影依頼に従って撮影場所へ移動した車両１００のカメラ１８７により撮影された画像が格納される。

処理装置２３０は、ユーザ端末３００から通信装置２１０を通じて撮影依頼を受信すると、撮影依頼に関する情報（撮影場所、撮影日時等）を、ユーザ端末３００のユーザの情報と対応付けてユーザ情報ＤＢ２２１に格納する。そして、処理装置２３０は、車両情報ＤＢ２２２に格納された車両情報を参照して撮影に適した車両１００を選定し、その選定された車両１００へ、撮影場所への配車及びその撮影場所での撮影の依頼を送信する。

＜車両１００を用いた撮影方法＞
この実施の形態では、撮影システム１０の利用を希望するユーザのユーザ端末３００から所望の場所での撮影が依頼されると、登録されている複数の車両１００の中から撮影場所へ移動可能な車両１００が選定され、選定された車両１００が撮影場所へ移動する。そして、撮影場所へ移動した車両１００のカメラ１８７により車両１００の外部の状況が撮影され、撮影された画像がサーバ２００へ送信される。

これにより、ユーザからの撮影依頼に従う所望の撮影場所へ車両１００が移動して、その場所の画像（静止画でも動画でもよい。）を取得することができる。たとえば、災害のあった場所や台風の接近に伴なう暴風状態の場所等へ車両１００を移動させて撮影を行なうことにより、そのような場所へユーザが実際に行かなくても当該場所の画像を遠隔で視ることが可能となる。以下、本実施の形態に従う撮影システム１０の制御の詳細について説明する。

図４は、本実施の形態に従う撮影システム１０の各要素（車両１００、サーバ２００、ユーザ端末３００）間における情報のやり取りを示すシーケンス図である。なお、この図４には、車両１００の所有者の端末も示されている。

図４を参照して、撮影システム１０の利用を希望するユーザは、当該システムの利用登録を事前に行なっておく必要があり、ユーザの情報がサーバ２００に登録されている。また、撮影システム１０において利用される車両１００及びその所有者についても、事前に登録を行なっておく必要があり、車両１００及びその所有者の情報（連絡先等）がサーバ２００に登録されている。

車両１００は、当該車両の情報をサーバ２００へ送信する。具体的には、車両１００は、自車の位置情報（現在位置）や、利用状況（所有者による使用中／不使用中や、撮影依頼に基づく撮影中など）等の情報を定期的にサーバ２００へ送信する。サーバ２００へ送信された車両情報は、サーバ２００の車両情報ＤＢ２２２に格納される。

撮影システム１０を利用するユーザは、ユーザ端末３００から撮影依頼を行なう。撮影依頼に必要な情報（撮影場所や撮影時刻等）がユーザ端末３００に入力されると、ユーザ端末３００からサーバ２００へ撮影依頼情報が送信される。

サーバ２００は、ユーザ端末３００から撮影依頼情報を受信すると、受信した撮影依頼情報を当該ユーザからの依頼情報として、当該ユーザのＩＤと対応付けてユーザ情報ＤＢ２２１に格納する。そして、サーバ２００は、車両情報ＤＢ２２２及び地図情報ＤＢ２２３を参照して、車両１００の所有者の端末へ車両１００の撮影利用についての許可の問合わせを行ないながら、撮影依頼に適した車両１００を選定する。

車両１００が選定されると、サーバ２００は、選定された車両１００へ、撮影依頼に基づく配車・撮影依頼を送信する。なお、この配車・撮影依頼には、撮影場所の位置情報や撮影時刻等の情報が含まれる。

サーバ２００から配車・撮影依頼を受信した車両１００は、撮影場所の位置情報に基づいて、車両１００の位置から撮影場所までの走行ルートを検索する。そして、撮影時刻及び検索された走行ルートから算出される移動開始時刻が到来すると、検索された走行ルートに従って車両１００が撮影場所へ移動し、車両１００に搭載されたカメラ１８７によって車両１００の外部の状況が撮影される。

撮影場所において車両外部の状況の撮影を行なった車両１００は、撮影した画像をサーバ２００へ送信する。サーバ２００へ送信された撮影画像は、画像送信元の車両１００のＩＤと対応付けてサーバ２００の画像情報ＤＢ２２４に格納される。

車両１００による撮影が終了すると、サーバ２００は、撮影依頼を行なったユーザのユーザ端末３００へ画像が取得された旨の通知を送信する。そして、その通知を受けたユーザは、ユーザ端末３００を用いてサーバ２００にアクセスし、サーバ２００の画像情報ＤＢ２２４に格納された画像をユーザ端末３００に表示したり、当該画像をサーバ２００からユーザ端末３００へダウンロードしたりすることができる。

図５は、サーバ２００のユーザ情報ＤＢ２２１に格納されるデータの構成を示す図である。図５を参照して、ユーザＩＤは、ユーザを特定するための識別番号であり、ユーザ端末３００からの撮影依頼に基づく依頼情報、及び車両１００の利用履歴が、撮影依頼を行なったユーザのユーザＩＤに対応付けられている。

依頼情報は、ユーザ端末３００からの撮影依頼の際に入力された撮影場所及び撮影日時のデータを含む。この例では、ユーザ端末３００から撮影依頼が受信されると、撮影依頼を行なったユーザのユーザＩＤに対応付けられた依頼情報にデータが格納され、撮影終了後所定期間が経過すると、依頼情報のデータが消去される（或いは、別の場所に移動して格納してもよい。）。

利用履歴は、ユーザＩＤに対応付けられた依頼情報に基づいて選定された車両１００の車両ＩＤ、車両１００による撮影状況、及び車両１００により撮影された画像の当該ユーザへの配信状況等のデータを含む。一例として、ユーザＩＤがＵ０００１のユーザについては、車両ＩＤがＥ００１の車両１００が選定され、Ｅ００１の車両１００による撮影は完了しており（撮影状況「済」）、撮影依頼を行なったＵ０００１のユーザに対して撮影画像を配信可能であることが示されている（配信状況「可」）。

図６は、サーバ２００の車両情報ＤＢ２２２に格納されるデータの構成を示す図である。図６を参照して、車両ＩＤは、車両１００を特定するための識別番号であり、その車両１００の所有者、車種、位置情報（現在位置）、利用状況、取得画像ＩＤ等を示す各種データが車両ＩＤに対応付けられている。

車両情報ＤＢ２２２において、利用状況は、車両ＩＤによって示される車両１００が使用中であるか、不使用中であるか、撮影中であるか、利用不可であるかのデータを含む。使用中とは、車両１００が所有者によって使用中であり、車両１００が有人運転モードであることを示す。不使用中とは、車両１００が所有者によって使用されておらず、車両１００が無人状態（無人運転モード）であることを示す。後述のように、この実施の形態では、車両１００が無人運転モードである場合に、車両１００を撮影依頼に基づく撮影に利用することができる。また、撮影中とは、撮影依頼に基づいて撮影中（撮影場所までの移動中、及び撮影終了後の所有者のもとへの移動中を含んでもよい。）であることを示す。利用不可とは、たとえば、車両１００の蓄電装置１１０のＳＯＣが低下していたり、充電装置１５０による蓄電装置１１０の充電中のために車両１００を利用できないことを示す。

取得画像ＩＤとは、車両ＩＤによって示される車両１００により撮影された画像を特定するための識別番号であり、当該車両により撮影されて画像情報ＤＢ２２４に格納された画像データが取得画像ＩＤに対応付けられている。

図７は、サーバ２００の処理装置２３０により実行される処理の手順を説明するためのフローチャートである。このフローチャートに示される一連の処理は、ユーザ端末３００から撮影依頼を受信すると開始される。

図７を参照して、サーバ２００（処理装置２３０）は、ユーザ端末３００から撮影依頼を受信すると、受信した撮影依頼に係る情報をユーザからの依頼情報として、当該ユーザのユーザＩＤと対応付けてユーザ情報ＤＢ２２１に格納する。

そして、サーバ２００は、各車両１００について、車両情報ＤＢ２２２から現在位置を読出すとともに、依頼情報の撮影場所（位置）をユーザ情報ＤＢ２２１から読出し、各車両１００の現在位置と撮影場所との間の走行距離を算出する（ステップＳ５）。

次いで、サーバ２００は、算出された各車両１００と撮影場所との間の走行距離に基づいて、撮影場所から最も近い位置にいる車両１００（撮影場所までの走行距離が最も短い車両１００）を、撮影場所へ配車する車両１００として仮選定する（ステップＳ１０）。

続いて、サーバ２００は、仮選定された車両１００の所有者へ、車両１００を撮影用に利用可能か否かを問合わせる（ステップＳ２０）。具体的には、サーバ２００は、仮選定された車両１００の所有者の端末へ上記問合わせを送信する。そして、サーバ２００は、上記問合わせの返信に基づいて、ステップＳ１０において仮選定された車両１００を用いて撮影場所での撮影が可能か否かを判定する（ステップＳ３０）。

ステップＳ３０において、仮選定された車両１００を用いての撮影は不可能であると判定されると（ステップＳ３０においてＮＯ）、サーバ２００は、撮影場所から次に近い位置にいる車両１００を、撮影場所へ配車する車両１００として仮選定する（ステップＳ４０）。そして、サーバ２００は、ステップＳ２０へ処理を戻し、再度ステップＳ２０及びステップＳ３０の各処理を実行する。

一方、ステップＳ３０において、仮選定された車両１００を用いての撮影が可能であると判定されると（ステップＳ３０においてＹＥＳ）、サーバ２００は、選定された車両１００へ配車・撮影依頼を送信する（ステップＳ５０）。この際、サーバ２００は、ユーザ情報ＤＢ２２１から撮影依頼情報（撮影場所及び撮影時刻）を読出して、配車・撮影依頼とともに選定された車両１００へ送信する。

その後、車両１００が撮影場所へ移動し、車両１００に搭載されたカメラ１８７によって撮影が行なわれる。そして、サーバ２００は、配車・撮影依頼を送信した車両１００から撮影画像を受信すると（ステップＳ６０においてＹＥＳ）、撮影依頼に基づいて画像が取得された旨の通知をユーザ端末３００へ送信する（ステップＳ７０）。

図８は、車両１００の制御装置１６０により実行される処理の手順を説明するためのフローチャートである。このフローチャートに示される一連の処理は、サーバ２００から配車・撮影依頼を受信すると開始される。

図８を参照して、サーバ２００から配車・撮影依頼を受信した車両１００の制御装置１６０は、配車・撮影依頼とともに、撮影場所及び撮影時刻の情報をサーバ２００から受信する（ステップＳ１１０）。

次いで、制御装置１６０は、ステップＳ１１０において配車・撮影依頼とともに受信した撮影場所の位置情報に基づいて、ナビゲーション装置１８５を用いて撮影場所までの走行ルートを検索する（ステップＳ１２０）。

そして、撮影時刻及び検索された走行ルートから算出される撮影場所への移動開始時刻が到来すると（ステップＳ１３０においてＹＥＳ）、制御装置１６０は、当該車両１００が無人運転モードであるか否かを判定する（ステップＳ１４０）。

車両１００が無人運転モードであると判定されると（ステップＳ１４０においてＹＥＳ）、制御装置１６０は、ステップＳ１２０において検索された走行ルートに従って、現在位置から撮影場所まで走行する（ステップＳ１５０）。そして、車両１００が撮影場所に到着すると、制御装置１６０は、カメラ１８７によって外部の状況を撮影し（ステップＳ１６０）、カメラ１８７によって撮影された画像をサーバ２００へ送信する（ステップＳ１７０）。なお、特に図示しないが、撮影場所での撮影が終了すると、制御装置１６０は、車両１００の所有者のもとへ移動する。

一方、ステップＳ１４０において車両１００が無人運転モードでないと判定されると（ステップＳ１４０においてＮＯ）、車両１００が所有者によって使用中であると判断され、制御装置１６０は、その旨をサーバ２００へ通知し（ステップＳ１８０）、その後エンドへと処理を移行する。すなわち、この場合は、車両１００が所有者によって使用中であるので、その旨がサーバ２００へ通知され、ステップＳ１５０からステップＳ１７０の処理は実行されない。

以上のように、この実施の形態によれば、撮影依頼に従う撮影場所へ車両１００が移動して、その場所の画像（静止画でも動画でもよい。）を取得することができる。たとえば、災害のあった場所や台風接近に伴なう暴風状態の場所等へ車両１００が移動して撮影を行なうことにより、そのような場所へユーザが実際に行かなくても当該場所の画像を遠隔で視ることが可能となる。

また、この実施の形態によれば、撮影場所に最も近い車両１００を撮影依頼に従う撮影に用いるようにしたので、撮影依頼に従う撮影場所へ車両１００を最短で移動させて、その場所の画像を取得することができる。

また、この実施の形態によれば、車両１００が無人運転モードである場合に、撮影依頼に従う撮影に車両１００を用いるようにしたので、車両１００の所有者による車両１００の利用を阻害することなく、所有者によって使用されていない無人状態の車両１００を有効利用することができる。

また、この実施の形態によれば、車両１００の所有者によって車両１００の撮影利用が許可されている場合に、撮影依頼に従う撮影に車両１００を用いるようにしたので、車両１００の所有者の意図に反して撮影依頼に従う撮影場所へ車両１００が移動するのを回避することができる。

［変形例］
上記の実施の形態では、車両１００において車両１００が無人運転モードであると判定された場合に、車両１００が撮影場所まで移動して撮影を実行するものとした。変形例として、サーバ２００において、車両情報ＤＢ２２２を参照して不使用中（無人状態）の車両１００を抽出し、その抽出された車両１００の中から撮影可能な車両１００を選択するようにしてもよい。

図９は、変形例におけるサーバ２００の処理装置２３０により実行される処理の手順を説明するためのフローチャートである。このフローチャートは、図７に示した上記の実施の形態におけるフローチャートに対応するものであり、このフローチャートに示される一連の処理も、ユーザ端末３００から撮影依頼を受信すると開始される。

図９を参照して、サーバ２００（処理装置２３０）は、ユーザ端末３００から撮影依頼を受信すると、受信した撮影依頼に係る情報をユーザからの依頼情報として、当該ユーザのユーザＩＤと対応付けてユーザ情報ＤＢ２２１に格納する。そして、サーバ２００は、車両情報ＤＢ２２２の各車両１００の利用状況を参照して、不使用中すなわち無人状態（無人運転モード）の車両１００を抽出する（ステップＳ２００）。

次いで、サーバ２００は、抽出された各車両１００の現在位置と撮影場所との間の走行距離を算出する（ステップＳ２０５）。そして、サーバ２００は、算出された各車両１００と撮影場所との間の走行距離に基づいて、撮影場所から最も近い位置にいる車両１００（撮影場所までの走行距離が最も短い車両１００）を、撮影場所へ配車する車両１００として仮選定する（ステップＳ２１０）。

なお、ステップＳ２１０からステップＳ２７０において実行される各処理は、それぞれ図７に示したステップＳ１０からステップＳ７０において実行される各処理と同じであるので、説明を繰り返さない。

なお、特に図示しないが、サーバ２００から配車・撮影依頼を受信した車両１００は、無人運転モードで撮影場所まで移動し、撮影場所での撮影が終了すると、無人運転モードで車両１００の所有者のもとへ移動する。

以上のように、この変形例によれば、サーバ２００において、不使用中（無人状態）の車両１００を抽出し、その抽出された車両１００の中から撮影可能な車両１００を選択するようにしたので、選択された車両１００が所有者によって使用中等であるために撮影利用できないリスクを低減することができる。

今回開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１０ 撮影システム、１００ 車両、１１０ 蓄電装置、１２０ ＰＣＵ、１３０ モータジェネレータ、１３５ 動力伝達ギヤ、１４０ 駆動輪、１５０ 充電装置、１５５ インレット、１６０ 制御装置、１７０ ＥＣＵ、１７１ ＣＰＵ、１７２ メモリ、１７３ 入出力バッファ、１８０ センサ群、１８１ 外部センサ、１８２ 内部センサ、１８５ ナビゲーション装置、１８６ ＧＰＳ受信機、１８７ カメラ、１９０ 通信モジュール、２００ サーバ、２１０ 通信装置、２２０ 記憶装置、２２１ ユーザ情報ＤＢ、２２２ 車両情報ＤＢ、２２３ 地図情報ＤＢ、２２４ 画像情報ＤＢ、２３０ 処理装置、３００ ユーザ端末、５００ 通信ネットワーク、５１０ 基地局、ＳＭＲ システムメインリレー、ＲＹ 充電リレー。

Claims (9)

1. 自動運転可能に構成された移動体であって、
   前記移動体の外部の状況を撮影するように構成された撮影装置と、
   前記移動体の外部と通信するように構成された通信装置と、
   撮影場所を含む撮影要求を、前記通信装置を通じて受信する制御装置とを備え、
   前記制御装置は、前記撮影要求に従って、前記撮影場所へ前記移動体を移動させて前記撮影装置により前記移動体の外部の状況を撮影するための制御を実行する、移動体。
2. 前記移動体は、無人運転可能に構成されており、
   前記制御装置は、前記移動体を無人運転で走行させる無人運転モード中に、前記撮影要求に従って前記制御を実行する、請求項１に記載の移動体。
3. 前記制御装置は、前記移動体の所有者によって前記制御の実行が許可されている場合に、前記撮影要求に従って前記制御を実行する、請求項１又は請求項２に記載の移動体。
4. 各々が自動運転可能に構成された複数の移動体と、
   前記複数の移動体と通信するサーバとを備え、
   前記複数の移動体の各々は、当該移動体の外部の状況を撮影するように構成された撮影装置を含み、
   前記サーバは、
   撮影場所を含む撮影要求を受信すると、前記複数の移動体の中から前記撮影要求に従って前記撮影場所へ移動可能な撮影移動体を選定し、
   前記撮影場所へ移動して前記撮影装置により前記撮影移動体の外部の状況を撮影するための指示を前記撮影移動体へ送信し、
   前記撮影移動体は、前記指示に従って前記撮影装置により撮影した画像を前記サーバへ送信する、移動体を用いた撮影システム。
5. 前記サーバは、前記複数の移動体のうち前記撮影場所に最も近い移動体を前記撮影移動体として選定する、請求項４に記載の撮影システム。
6. 前記複数の移動体の各々は、無人運転可能に構成されており、
   前記サーバは、移動体を無人運転で走行させる無人運転モードの移動体の中から前記撮影移動体を選定する、請求項４又は請求項５に記載の撮影システム。
7. 前記サーバは、前記複数の移動体の中から、移動体の所有者によって前記撮影要求に従う撮影が許可されている移動体を前記撮影移動体として選定する、請求項４から請求項６のいずれか１項に記載の撮影システム。
8. 各々が自動運転可能に構成された複数の移動体と通信する通信装置と、
   処理装置とを備え、
   前記複数の移動体の各々は、当該移動体の外部の状況を撮影するように構成された撮影装置を含み、
   前記処理装置は、
   撮影場所を含む撮影要求を、前記通信装置を通じて受信すると、前記複数の移動体の中から前記撮影要求に従って前記撮影場所へ移動可能な撮影移動体を選定し、
   前記撮影場所へ移動して前記撮影装置により前記撮影移動体の外部の状況を撮影するための指示を、前記通信装置を通じて前記撮影移動体へ送信する、サーバ。
9. 自動運転可能に構成された移動体を用いた撮影方法であって、
   前記移動体は、当該移動体の外部の状況を撮影するように構成された撮影装置を含み、
   撮影場所を含む撮影要求を受信するステップと、
   前記撮影要求に従って前記移動体が前記撮影場所へ移動するステップと、
   前記撮影場所において前記撮影装置により前記移動体の外部の状況を撮影するステップとを含む、移動体を用いた撮影方法。

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