JP2019045177A - 計測方法、プログラム、計測装置、システムおよび、物品の製造方法 - Google Patents

Abstract

【課題】計測精度の点で有利な計測装置を提供する。【解決手段】物体Ｗを撮像して得た画像を用いて物体の位置および姿勢を計測する計測方法であって、画像を用いて第１処理対象を処理する第１演算工程と、第１演算工程における処理の結果を用いて第１処理対象に紐づく画像中の第２処理対象を処理する第２演算工程と、第２演算工程における処理の結果を用いて位置および姿勢を決定する決定工程と、を含み、第１処理対象には、複数の第２処理対象が紐づき、決定工程では、複数の第２処理対象のそれぞれについて得られた処理の結果に基づいて決定を行う。【選択図】図６

Description

計測方法、プログラム、計測装置、システムおよび、物品の製造方法に関する。

物体を把持する把持部を有するロボットが、これまで人間が行っていた複雑なタスク（工業製品の組立等）を行うようになりつつある。把持部は、物体の配置（例えば、位置および姿勢）を計測する計測装置による計測結果に基づいて制御される。

ロボットが扱う物体のサイズまたは材質は多岐に亘る。また、物体を構成する複数の構成要素のそれぞれに加工精度の分布があることも一般的である。さらに、把持部による把持の前後において、物体の位置および姿勢が定まっていない場合や、計測装置が用いる画像に物体全体が収まらない場合もありうる。

物体の画像を処理することで大まかに配置を求め、求めた配置に基づいて、さらに画像を処理して精緻に配置を求める２段階の計測手法により、物体の配置を高精度に求める計測装置がある。例えば、特許文献１では取得した画像に対して事前学習した分類木を用いた投票を行うことで個体の検出およびおおまかな位置姿勢を算出することを行っている。特許文献２ではワークの三次元形状モデルと取得した画像とがフィットするように位置姿勢を補正することでワークの高精度な位置姿勢を算出している。前者の算出を行い、その結果に対し後者の演算を行うことで物体の配置を高精度に求める装置が存在する。

特開２０１１−２２９９１号公報 特開２０１１−２７６２３号公報 特開２０１５−１９９１５５号公報

２段階の画像処理を行う計測装置において、大まかに配置を求める際に処理する画像中の物体の部分と、精緻に配置を求める際に用いる物体の部分との組み合わせが重要となる。例えば、前者の大部分が画像中に写っていて概略の配置を算出出来たとする。しかし、後者の部分が前者の部分と離れており、後者の部分が画像中に写っていないと精緻な配置の推定は出来ない。

上記特許文献３も含む既存の画像処理装置は、分割領域画像と処理手段は一対一で対応している。したがって、計測装置において、上記特許文献１の画像処理装置を用いても、大まかな処理をする部分と精緻な処理をする部分との組み合わせを柔軟に設定することができない。上述のような状況を考えた場合、一つの大まかに配置を求める際に用いる部分に対し、一つの精緻に配置を求める際に用いる物体の部分しか登録出来ないことは不都合を引き起こす。

本発明は、例えば、計測精度の点で有利な計測装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明は、物体を撮像して得た画像を用いて物体の位置および姿勢を計測する計測方法であって、画像を用いて第１処理対象を処理する第１演算工程と、第１演算工程における処理の結果を用いて第１処理対象に紐づく画像中の第２処理対象を処理する第２演算工程と、第２演算工程における処理の結果を用いて位置および姿勢を決定する決定工程と、を含み、第１処理対象には、複数の第２処理対象が紐づけられており、決定工程では、複数の第２処理対象のそれぞれについて得られた処理の結果に基づいて決定を行う、ことを特徴とする。

本発明によれば、例えば、計測精度の点で有利な計測装置を提供することができる。

第１実施形態に係る計測方法を用いる計測装置の全体構成例を模式的に示す図及び処理部の主要な構成を示すブロック図である。 被検物である物体の一例を示す図である。 第１実施形態に係る計測方法を示すフローチャートである。 画像格納部に格納される画像を説明する図である。 第１処理対象の一例を示す図である。 第１処理対象と、第２処理対象との関係の一例である。 位置姿勢の決定の詳細を示すフローチャートである。 第１処理対象の一例を示す図である。 第１処理対象と、第２処理対象との関係の一例である。 第３実施形態に係る計測方法を用いる計測装置の全体構成例を模式的に示す図及び処理部の主要な構成を示すブロック図である。 表示部による情報の表示方法の第１の例である。 表示部による情報の表示方法の第２の例である。 表示部による情報の表示方法の第３の例である。 表示部による情報の表示方法の第４の例である。 表示部による情報の表示方法の第５の例である。 計測装置が備え付けられた把持装置を含む制御システムを示す図である。

以下、本発明を実施するための形態について図面などを参照して説明する。
（第１実施形態）

（計測装置）
図１は、第１実施形態に係る計測方法を用いる計測装置１００の全体構成例を模式的に示す図及び処理部１２０の主要な構成を示すブロック図である。計測装置１００は、画像取得部１１０と、処理部１２０とを含む。

画像取得部１１０は、被検物である物体Ｗの画像を撮像する。画像取得部１１０により撮像された画像は、処理部１２０内部に備える画像格納部１２１に送られる。画像取得部１１０は、例えば、投影部（不図示）と撮像部（不図示）とを含む。投影部は、物体Ｗにパターン光を投影する。なお、投影部は、物体Ｗの一部にパターン光を投影しても良く、パターン光でなく一様な光を物体Ｗに投影しても良い。パターン光を投影する場合、投影部は、パターン生成部（不図示）と、投影光学系（不図示）と、を含む。

パターン生成部は、投影光学系が投影するパターン光を生成する。パターン光としては、例えば、明線で形成された明部と、暗線で形成された暗部とが交互に配置された周期的なラインパターン（ストライプパターン）を用いうる。撮像部は、光が投影された物体を撮像する。

撮像部は、光が投影された視野範囲１１１内の物体Ｗを撮像する。撮像部は、撮像光学系（不図示）と、撮像素子（不図示）とを含む。撮像部は、物体から反射された光を、撮像光学系を介して撮像素子で受光することにより画像を取得する。撮像素子は、ＣＭＯＳやＣＣＤなどの光センサを用いうる。カラーフィルタを有する撮像素子でもよいし、モノクロの撮像素子でもよい。

処理部１２０は、コンピュータおよび電気回路によって、本実施形態における計測装置１００の主要なアルゴリズムの処理を実現する。処理部１２０は、撮像部により撮像された画像から、物体Ｗの正確な位置及び姿勢を求める処理を行う。処理部１２０は、画像格納部１２１と、演算部１２２と、記憶部１２３を含む。

画像格納部１２１は、画像取得部１１０により撮像された物体Ｗの画像を格納する。記憶部１２３は、後述する演算に関する設定情報を記憶する。記憶部１２３内には、本実施形態に係る計測方法をコンピュータに実行させるプログラムが記憶されうる。演算部１２２は、画像格納部１２１に格納された画像に対し、記憶部１２３に記憶された設定情報を用いて物体Ｗの位置及び姿勢を求める。

本実施形態において、演算部１２２は、物体Ｗの位置及び姿勢を求めるために、第１演算および第２演算からなる２種類の演算により画像を処理する。本実施形態では、第１演算は、物体Ｗの概略の位置及び姿勢の推定を行う。第２演算は、第１演算の結果（処理結果）を用いて、物体Ｗの具体的な位置及び姿勢を求める。その他、第１演算および第２演算で演算時間を異ならせる２種類の演算を行ってもよい。

第１演算は、例えば、後述する学習情報と、撮像部が取得した画像から求められる三次元情報との照合により推定される。第２演算は、物体Ｗあるいは物体Ｗの構成要素のモデル情報と撮像部が取得した画像から求められる三次元情報との照合により実行される。モデル情報の詳細については後述する。第２演算で照合を行う際の物体Ｗの初期位置は、第１演算の概略の位置及び姿勢結果を用いる。

図２は、被検物である物体Ｗの一例を示す図である。物体Ｗは、ハウジング部２０１と、複数の構成要素２０２〜２０５と、を有する。ハウジング部２０１は、樹脂をモールド成形することで作製されている。複数の構成要素２０２〜２０５は、ハウジング部２０１の表面に形成される。構成要素２０２は、星印で示され、構成要素２０３は、丸印で示され、構成要素２０４は、四角印で示され、構成要素２０５は、三角印で示される。本実施形態の計測方法は、複数の構成要素２０２〜２０５を用いて物体Ｗの計測を行う。詳細は後述する。

本実施形態において、複数の構成要素２０２〜２０５のそれぞれにおいて許容される製造精度が異なる。例えば、物体Ｗを他の物体と接続するときに、接続箇所となる構成要素を構成要素２０３および２０４とすると、構成要素２０３および２０４の製造精度は、構成要素２０２および２０５よりも高くなる。

本実施形態に係る計測方法では、画像取得部１１０が取得した画像中の物体Ｗを構成する第１部分（第１処理対象）に基づいて、物体Ｗの概略の位置及び姿勢の推定を行う。そして、推定の結果および第１処理対象に紐づいた複数の第２処理対象に基づいて画像における物体とモデル情報と照合する。複数の第２処理対象のそれぞれについて得られた照合の結果の比較を行い、物体Ｗの具体的な位置及び姿勢を決定する。なお、モデル情報との照合の際は、第２処理対象に含まれる輪郭の情報やハウジング部２０１の距離情報などを用いる。ここで、第１、２処理対象は共に、物体Ｗの一部（相対的に特徴的な部分）と解釈しても良いし、物体Ｗを撮影した画像の中の一部分（画像の一部に相当）と解釈しても良い。

（計測方法）
図３は、第１実施形態に係る計測方法を示すフローチャートである。各フローは、主に処理部１２０内の各部により実行される。ステップＳ３０１とステップＳ３０２〜Ｓ３０４とは、順不同である。すなわち、ステップＳ３０５の位置姿勢の算出の前までに実行していればよい。

まず、ステップＳ３０１において、記憶部１２３は、学習情報及びモデル情報を記憶する。学習情報は、事前に物体Ｗを複数の方向（撮像角度）から撮影した複数の画像を処理することで得られる情報である。モデル情報は、例えば、予め作成された物体ＷのＣＡＤモデルを用いて作成される。

（第１演算で用いる学習情報）
図４は、画像格納部１２１に格納される画像を説明する図である。格納される画像において、物体Ｗは、様々な写り方をしていることが想定される。本実施形態において、物体Ｗは、撮像部の視野範囲１１１に対して、倍程度の大きさであるとし、また物体Ｗの位置及び姿勢は不定性が高いものとする。

図４の（Ａ）〜（Ｃ）は、視野範囲１１１と物体Ｗの相対関係の一例である。実際には、視野範囲と物体Ｗの大きさの相対関係は、物体Ｗの大きさ、計測装置１００の仕様、あるいは、その撮像高さによっても変わる。また、物体Ｗの姿勢の不定性も図４に示すような例だけではなく、接地面と垂直方向の不定性を有することも往々にあることである。よって、物体Ｗのどの部分が、画像に映っているかは非常に多くのパターンが想定される。

本図で示すように、本実施形態における物体Ｗは、視野範囲より大きい為、その全体が視野範囲に収まることはない。画像格納部１２１に格納される画像には全体は写らず、最大でも物体Ｗの半分が写る程度である。したがって、第１演算では、物体Ｗの全体ではなく、画像に写っている部分に近しい部分から得られた学習情報を用いることが望ましい。

図３に戻り、ステップＳ３０２において、ユーザは、第１演算を行う第１処理対象を選択（決定）する。図５は、第１処理対象（推定対象）の一例を示す図である。本実施形態では、第１部分５１および第１部分５１とは異なる第２部分５２を第１処理対象とする。選択した部分は、記憶部１２３に記憶される。選択する部分のいずれかは、物体Ｗの計測において、視野内に大部分が写っていることが期待されるものと想定される。

ステップＳ３０３において、ユーザは、第２処理対象を選択する。第２処理対象は、第１処理対象が含む構成要素を含んでいてもよいし、含んでいなくてもよい。本実施形態では、第２処理対象は、当該第２処理対象と紐づく第１処理対象に含まれる構成要素からなる。第２演算では、第１演算よりも高精度の計測を行うことが求められる。前述の通り第２演算は、物体Ｗのモデル情報と画像取得部１１０が取得した画像から求められる輪郭情報や三次元情報との照合により実行される。しかし、物体Ｗを構成する構成要素の製造精度が低い場合は、モデル情報との乖離が大きくなり第２演算の精度は劣化する。

よって、第２演算は物体Ｗのうち製造精度の高い構成要素について行うことが好ましい。本実施形態では、前述の通り、構成要素２０３および２０４の製造精度がその他の構成要素よりも高い。したがって、第２演算は、構成要素２０３または２０４に対し行うことが望ましい。ただし、構成要素２０３および２０４が画像に含まれない場合もありうるため、第２演算に用いる対象として、他の構成要素を選択しておく。選択された構成要素は、記憶部１２３に記憶される。

ステップＳ３０２で記憶された第１処理対象と、ステップＳ３０３で記憶された第２処理対象との関係の一例は、図６で示される。第１演算に用いられる第１処理対象と第２演算に用いられる第２処理対象を１セットとして、４セットの演算セットが記憶部１２３に記憶される。すなわち、第１部分５１を用いて第１演算を行い、構成要素２０２または２０３を含む第２処理対象を用いて第２演算を行う２つのセットがある。また、第２部分５２を用いて第１演算を行い、構成要素２０２または２０４を含む第２処理対象を用いて第２演算を行う２つのセットがある。各セットは、ステップＳ３０４において、設定情報として記憶される。ステップＳ３０４の後、ステップＳ３０５にて、位置姿勢の算出が行われる。

（位置姿勢の算出）
図７は、図３に示すステップＳ３０５の詳細を示すフローチャートである。まず、ステップＳ７０１において、使用者は記録部１２３から計測に用いる演算セットを選定する。ここでの選定は実計測時に想定される画像における物体Ｗの見えかたを基に、決定される。本実施例では図６に示す４セットの演算セットが選定されたとする。ステップＳ７０２において、画像取得部１１０は、物体Ｗの画像を取得し、画像格納部１２１に格納する。

演算部１２２は、ステップＳ７０１で取得した設定情報に基づいて、ステップＳ７０３において、第１演算を行い、続いてステップＳ７０４で第２演算を行う。なお、ステップＳ７０３とステップＳ７０４との間において、ステップＳ７０１で選定した演算セットのうち、どれをステップＳ７０４で用いるかを決定する工程を含んでもよい。すなわち、ステップＳ７０３の第１演算の結果に基づいてステップＳ７０４の第２演算に用いる部位を選択し、選択した部位を用いてステップＳ７０４の第２演算を行ってもよい。例えば、ステップＳ７０３の第１演算の結果から、第２部分５２よりも第１部分５１を用いた場合の方が位置および姿勢の推定精度が高いと判断した場合、第１部分５１に紐づく第２処理対象の構成要素２０２および２０３を用いて第２演算を行う。

ステップＳ７０５において、演算部１２２は、第２演算により算出された、モデル情報と画像の合致性を表す、それぞれのスコア（照合の結果）などに基づいて物体Ｗの位置及び姿勢を決定する。本実施形態における設定によると構成要素２０２または２０３を用いて第２演算を行うため、照合の結果が２つになる。演算部１２２は、２つのうち、合致性の高い方を位置及び姿勢を決定するために用いる。

本実施形態の計測装置１００によれば、第１演算を行う部分と第２演算を行う部分との組み合わせを柔軟に設定できる。したがって、計測装置１００は、例えば、撮像された物体Ｗの部分によらず、計測可否及び計測精度の点で有利となる。また、演算時間や工数の観点でも有利となりうる。
（第２実施形態）

第１実施形態においては、第１演算で用いうる複数の部分間で、構成要素の重なりがないものとしていた。しかしながら、第１演算で用いうる複数の部分間において、共通の構成要素が含まれる場合もありうる。

例えば、図２に示す物体Ｗに対して、図８のように第１処理対象を、第１部分８１、第２部分８２および第３部分８３の３種類で指定する場合を考える。図８に示すように、第１部分８１は、構成要素２０２および２０３を含み、第２部分８２は、第１部分８１と共通の構成要素２０３および構成要素２０４、２０５を含む。第３部分８３も同様に共通の構成要素を含む。

本実施形態では、第１処理対象のそれぞれが共通の第２処理対象を含むことを特徴とする。なお、装置構成および計測フローは、第１実施形態と同様である。

図９は、第１処理対象と第２処理対象との関係の一例を示す図である。第１演算に用いられる第１処理対象と第２演算に用いられる第２処理対象を１セットとして、６セットの演算セットが記憶部１２３に記憶される。すなわち、まず、第１部分８１を用いて第１演算を行い、構成要素２０２または２０３を含む第２処理対象を用いて第２演算を行う２つのセットがある。また、第２部分８２を用いて第１演算を行い、構成要素２０３または２０４を含む第２処理対象を用いて第２演算を行う２つのセットがある。さらに、第３部分８３を用いて第１演算を行い、構成要素２０２または２０４を含む第２処理対象を用いて第２演算を行う２つのセットがある。本実施形態によっても、第１実施形態と同様の効果が得られる。

（第３実施形態）
第３実施形態に係る計測方法は、設定情報を記憶する方法に関して特徴を有する。本実施形態は、記憶部１２３に設定情報を記憶させる際に、例えば、第１処理対象と第２処理対象とを異なるタイミングで段階的に指定することを特徴とする。

図１０は、第３実施形態に係る計測方法を用いる計測装置３００の全体構成例を模式的に示す図及び処理部１２０の主要な構成を示すブロック図である。第１実施形態と同様の構成は同符号で示し、説明は省略する。本実施形態に係る計測装置３００は、表示部３０１および入力部３０２を含む。

表示部３０１は、処理部１２０と接続される。入力部３０２は、表示部３０１と接続される。表示部３０１は、例えば、記憶部１２３に設定情報を記憶させるにあたり、必要な情報を表示する。ユーザは、入力部３０２により、その表示情報に対して指示を行う。表示部３０１は、入力部３０２からの出力に基づいて記憶部１２３へ設定情報を記憶させる。

図１１は、表示部３０１による情報の表示方法の第１の例である。この例では、図９に示す設定情報を示す。図１１に示すように指定する第１処理対象をチェックボックスにチェックを入力することで選択する。そして、第１処理対象に紐づく第２処理対象をチェックボックスにチェックを入力することで選択する。

表示部３０１の上段をみると、図９で示したように第１部分８１を用いて第１演算を行い、構成要素２０２または２０３を含む第２処理対象を用いて第２演算を行う２つのセットは、図１１の対応するチェックボックスにチェックを入れることで選択されている。表示部３０１の下段には、チェックの組み合わせに応じて、両演算で用いる部位の組み合わせが表示される。これにより、使用者は、所望の設定が出来ているかを確認出来る。

図１２は、表示部３０１による情報の表示方法の第２の例である。図１２に示すように、第１処理対象をプルダウンで指定して、そこで選択した部分に対して、第２処理対象を一覧で示し、チェックボックスで選択しても良い。図１２の表示部３０１では、第１処理対象の選択結果を表示する領域と、第２処理対象の選択結果を表示する領域と、その組み合わせを表示する領域を同一画面上に表示しているため、表示スペースが削減される。

図１３は、表示部３０１による情報の表示方法の第３の例である。図１３に示すように、あるウィンドウで一つの演算セットを登録しておく。別のウィンドウで登録しておいた演算セットの組み合わせを設定することで、両演算を行う組み合わせの登録を行う。

図１３の左に示すウィンドウは、演算セットを登録するためのウィンドウであり、プルダウンで推定対象を一つ選択後、照合対象のチェックボックスにチェックを入れ、登録ボタンを押下することで演算セットが登録される。登録された演算セットは図１３の右に示すウィンドウに一覧で表示される。一覧で演算セットを一つ選択することで、それがどのようなセットであるかが演算セット情報の欄に示される。

また、一覧のチェックボックスにチェックを入れたセットは、演算組合わせの欄に、全ての組合わせが表示される。チェックを入れたセットは、実際に演算で用いられる演算セットであると設定され、これにより演算を行う組み合わせ（設定情報）が記憶される。

図１３の表示部３０１を用いる場合、設定情報の決定の前に、予め第１演算に用いる部分と第２演算に用いる構成要素との組み合わせを設定しておけば、設定情報の決定の際は、第１演算に用いる部分を選択するのみで設定操作が完了する。すなわち、一度演算セットを登録しておけば、同一の被検物を異なる状況で計測の際に、演算セットの設定を再度行うことなく、指定することができる。

図１４は、表示部３０１による情報の表示方法の第４の例である。図１４で示す表示部３０１は、選択しうる第１処理対象と第２処理対象とをマトリックスで表示している。この表示方法によれば、一回の操作で設定情報の組み合わせを決定することができる。

図１５は、表示部３０１による情報の表示方法の第５の例である。図１５で示す表示部３０１は、選択しうる第１処理対象と第２処理対象とを２列に表示している。選択された設定情報の組み合わせは、実線で表示され、選択されていない組み合わせは点線で示される。この表示方法によれば、一画面で設定情報の組み合わせを決定することができる。

また、例えば、表示部３０１には、第１処理対象および第２処理対象が、物体Ｗのどの部分を示すかをＣＡＤデータで表示してもよいし、設定した条件により何回の演算が実行されるのかなどの付加情報を示してもよい。これらにより、使用者が設定する際の、利便性が向上する。

また、上記の画面が表示されるより前に、第１処理対象に紐づく第２処理対象をある程度選別しておき、第１処理対象が選択された際に前記の選別した第２処理対象を表示し、その中から登録を行ってもよい。図９の例でいえば、第１演算を第１部分８１を用いて行った場合、構成要素２０４を含む第２処理対象を用いて第２演算を行うことは無いので、予め対象外構成要素として設定しておく。この場合、例えば、図１２で示す表示部３０１において、第１部分８１を選択した場合、構成要素２０２および２０３を含む第２処理対象のみが表示される。または、構成要素２０４を含む第２処理対象のチェックボックスが選択不可となる。これにより、明らかに不要な組み合わせが表示されることが無くなるので、誤ってそれらの組み合わせが設定されることを回避出来る。

なお、表示部１０１に示された情報に対する入力は、コマンドの電文などによりそれらを指定してもよい。

（物品製造方法に係る実施形態）
上述の計測装置は、ある支持部材に支持された状態で使用されうる。本実施形態では、一例として、図１６のようにロボットアーム１８０（把持装置）に備え付けられて使用される制御システムについて説明する。計測装置１００は、支持台Ｔに置かれた物体Ｗにパターン光を投影して撮像し、画像を取得する。そして、計測装置１００の制御部（不図示）が、又は、計測装置１００の制御部（不図示）から出力された画像データを取得したアーム制御部１８１が、物体の位置および姿勢を求め、求められた位置および姿勢の情報をアーム制御部１８１が取得する。アーム制御部１８１は、その位置および姿勢の情報（計測結果）に基づいて、ロボットアーム１８０に駆動指令を送ってロボットアーム１８０を制御する。ロボットアーム１８０は先端のロボットハンドなど（把持部）で物体Ｗを保持して、並進や回転などの移動をさせる。さらに、ロボットアーム１８０によって物体Ｗを他の部品に組み付ける（組立する）ことにより、複数の部品で構成された物品、例えば電子回路基板や機械などを製造することができる。また、移動された物体Ｗを加工（処理）することにより、物品を製造することができる。アーム制御部１８１は、ＣＰＵなどの演算装置やメモリなどの記憶装置を有する。なお、ロボットを制御する制御部をアーム制御部１８１の外部に設けても良い。また、計測装置１００により計測された計測データや得られた画像をディスプレイなどの表示部１０１に表示してもよい。

なお、本実施形態では、位置姿勢推定に用いられる複数の演算手法として精緻さの異なる演算としたが、これは計算速度の異なる演算であっても良い。また、第２演算において、異なる構成要素（例えば、構成要素２０３および２０４）を１組として選択してもよい。

（その他の実施形態）
以上、本発明の実施の形態を説明してきたが、本発明はこれらの実施の形態に限定されず、その要旨の範囲内において様々な変更が可能である。

１００ 計測装置
１１０ 画像取得部
１２０ 処理部
１２１ 画像格納部
１２２ 演算部
１２３ 記憶部

Claims (13)

1. 物体を撮像して得た画像を用いて前記物体の位置および姿勢を計測する計測方法であって、
   前記画像を用いて第１処理対象を処理する第１演算工程と、
   前記第１演算工程における前記処理の結果を用いて前記第１処理対象に紐づく前記画像中の第２処理対象を処理する第２演算工程と、
   前記第２演算工程における前記処理の結果を用いて前記位置および姿勢を決定する決定工程と、を含み、
   前記第１処理対象には、複数の前記第２処理対象が紐づけられており、
   前記決定工程では、前記複数の前記第２処理対象のそれぞれについて得られた前記処理の結果に基づいて前記決定を行う、
   ことを特徴とする計測方法。
2. 複数の前記第１処理対象のそれぞれが共通の前記第２処理対象を含むことを特徴とする請求項１に記載の計測方法。
3. 前記第１演算工程は、前記第１処理対象に基づいて前記位置および姿勢を推定する工程であることを特徴とする請求項１または２に記載の計測方法。
4. 前記推定の前に、前記物体を複数の撮像角度で撮像した複数の画像を得て、
   前記推定の際、前記複数の画像のうち、前記第１処理対象の少なくとも一部を含む画像から得られた情報を用いる、
   ことを特徴とする請求項３に記載の計測方法
5. 前記第２演算工程は、前記推定の結果を用いて、前記物体のモデルと前記画像における前記物体とを照合する工程であることを特徴とする請求項３または４に記載の計測方法。
6. 前記第１演算工程の前に、前記第１処理対象および前記第２処理対象を決定することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の計測方法。
7. 前記第１処理対象を決定した後に、前記第２処理対象を決定することを特徴とする請求項６に記載の計測方法。
8. 前記第１演算工程の前に、前記第１処理対象と前記第２処理対象との組み合わせを設定し、
   前記第１処理対象を選択することで前記決定を行う、
   ことを特徴とする請求項６に記載の計測方法。
9. 請求項１乃至８のいずれか１項に記載の計測方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
10. 物体を撮像して得た画像を処理する処理部を有し、前記処理部が求めた情報に基づいて前記物体の位置および姿勢を計測する計測装置であって、
    前記処理部は、
    前記画像を用いて第１処理対象を処理し、
    前記第１処理対象についての処理結果を用いて前記第１処理対象に紐づく前記画像中の第２処理対象を処理し、
    前記第２処理対象についての処理結果を用いて前記位置および姿勢を決定し、
    前記第１処理対象には、複数の前記第２処理対象が紐づき、
    前記算出では、前記複数の前記第２処理対象のそれぞれについて得られた前記処理結果に基づいて前記決定をする、
    ことを特徴とする計測装置。
11. 前記第１処理対象の選択結果を表示する領域と、
    前記第２処理対象の選択結果を表示する領域と、
    前記第１処理対象と前記第２処理対象との組み合わせを表示する領域と、
    を同一画面に有する表示部を有する、
    ことを特徴とする請求項１０に記載の計測装置。
12. 請求項１０または１１に記載の計測装置と、
    前記被検物を保持して移動させるロボットと、を有し、
    前記計測装置から出力された前記情報に基づいて、前記ロボットが前記被検物を保持する、ことを特徴とするシステム。
13. 請求項１０または１１に記載の計測装置を用いて物体を計測する工程と、
    該計測結果に基づいて前記物体を処理することにより物品を製造する工程と、を有することを特徴とする物品の製造方法。

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