JP2019040587A - 車両制御権設定方法、車両制御権設定装置、車両制御権設定プログラム及び車両制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】配車先において自動運転車両の利用者が当該自動運転車両を制御することができる車両制御権設定方法、車両制御権設定装置、車両制御権設定プログラム及び車両制御方法を提供する。【解決手段】車両制御権設定方法は、自動運転車両が配車される配車先の位置を示す位置情報を少なくとも含む配車要求情報と、自動運転車両を利用する利用者又は利用者が所持する利用者端末を識別するための利用者識別情報とを外部装置から取得し（ステップＳ１０２，Ｓ１０４）、配車要求情報に基づき、利用者に対して配車される自動運転車両を示す配送車両を決定し（ステップＳ１０５）、配車要求情報と利用者識別情報とに基づき、配送車両の制御を許可する車両制御権を利用者に対して設定する（ステップＳ１０６）。【選択図】図８

Description

本開示は、自動運転車両の制御権を設定する車両制御権設定方法、車両制御権設定装置及び車両制御権設定プログラム、並びに自動運転車両を制御する車両制御方法に関するものである。

従来技術として、少なくとも１つのコンパートメントが取り付けられた自律道路車両が開示されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１では、区画された少なくとも１つのコンパートメントに配送する荷物が積まれ、自律道路車両は目的地まで走行する。自律道路車両が目的地に到着すると、荷物の受取人は、アクセスシステムにＰＩＮ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ Ｎｕｍｂｅｒ）コードを入力する。これにより、コンパートメントのロックが解除され、受取人は荷物を受け取ることができる。

米国特許第９２５６８５２号明細書

しかしながら、従来技術では、自律道路車両が目的地に到着した際、荷物の受取人が、自律道路車両から荷物を受け取ることができるか否かについては、考慮されておらず、更なる改善が必要とされていた。

本開示は、上記の問題を解決するためになされたもので、配車先において自動運転車両の利用者が当該自動運転車両を制御することができる車両制御権設定方法、車両制御権設定装置、車両制御権設定プログラム及び車両制御方法を提供することを目的とするものである。

本開示の一態様に係る車両制御権設定方法は、車両制御権設定装置における車両制御権設定方法であって、自動運転車両が配車される配車先の位置を示す位置情報を少なくとも含む配車要求情報と、前記自動運転車両を利用する利用者又は前記利用者が所持する利用者端末を識別するための利用者識別情報とを外部装置から取得し、前記配車要求情報に基づき、前記利用者に対して配車される前記自動運転車両を示す配車車両を決定し、前記配車要求情報と前記利用者識別情報とに基づき、前記配車車両の制御を許可する車両制御権を前記利用者に対して設定する。

本開示によれば、配車先において自動運転車両の利用者が当該自動運転車両を制御することができる。

本開示の実施の形態１における車両制御システムの全体構成を概念的に示す図である。 本開示の実施の形態１における管理装置の構成を示すブロック図である。 本実施の形態１において、利用者情報記憶部に記憶する利用者情報の一例を示す図である。 本実施の形態１において、車両情報記憶部に記憶する車両情報の一例を示す図である。 本実施の形態１において、制御権情報記憶部に記憶される制御権情報の一例を示す図である。 本開示の実施の形態１における利用者端末の構成を示すブロック図である。 本開示の実施の形態１における配送車両の構成を示すブロック図である。 本開示の実施の形態１における管理装置、利用者端末及び配送車両の車両制御処理について説明するためのフローチャートである。 本実施の形態１において、利用者端末に表示される制御指示支援情報の一例を示す図である。 本開示の実施の形態１における配送車両の車両制御処理について説明するためのフローチャートである。 本実施の形態１における利用者端末において、利用者による制御指示情報の入力を受け付ける表示画面の一例を示す図である。 本実施の形態１における利用者端末において、利用者による制御指示情報の入力を受け付ける表示画面の他の例を示す図である。 本実施の形態１における配送元制御権行使可能範囲及び配送先制御権行使可能範囲を説明するための模式図である。 本実施の形態１において、街区方式での住居表示を説明するための模式図である。 本実施の形態１において、街区方式の住居表示を利用して決定される配送元制御権行使可能範囲及び配送先制御権行使可能範囲を説明するための模式図である。 本実施の形態１において、道路方式での住居表示を説明するための模式図である。 本実施の形態１において、道路方式での住居表示を利用して決定される配送元制御権行使可能範囲及び配送先制御権行使可能範囲を説明するための模式図である。 本実施の形態１における配送車両の移動を制御する処理を説明するための模式図である。 本実施の形態１の第１の変形例における配送車両の移動を制御する処理を説明するための模式図である。 本実施の形態１の第２の変形例における配送車両の移動を制御する処理を説明するための模式図である。 本実施の形態１の第３の変形例における配送車両の移動を制御する処理を説明するための模式図である。 本実施の形態１において、制御権情報記憶部に記憶される制御権情報の他の例を示す図である。 本開示の実施の形態２における管理装置の構成を示すブロック図である。 本実施の形態２において、配送元及び配送先において制御権の設定変更を行う際の配送状況と制御権の設定変更処理との関係を説明するための図である。 本実施の形態２において、配送先において制御権の設定変更を行う際の配送状況と制御権の設定変更処理との関係を説明するための図である。 本実施の形態２における制御権変更通知情報の一例を示す図である。 本実施の形態２における制御権変更通知情報を含む制御指示支援情報の一例を示す図である。 本開示の実施の形態２における配送車両の構成を示すブロック図である。 本開示の実施の形態２における制御権の設定変更処理について説明するためのフローチャートである。 本開示の実施の形態３における管理装置の構成を示すブロック図である。 本開示の実施の形態４における管理装置の構成を示すブロック図である。 本開示の実施の形態５における管理装置の構成を示すブロック図である。 本実施の形態５において、移動先位置情報記憶部に記憶されるテーブルデータの一例を示す図である。 本開示の実施の形態５における管理装置の移動先位置情報記憶処理について説明するためのフローチャートである。 本開示の実施の形態５における管理装置の車両制御処理について説明するためのフローチャートである。 本開示の実施の形態６における車両制御システムの全体構成を概念的に示す図である。 本開示の実施の形態６における管理装置の構成を示すブロック図である。 本実施の形態６において利用者端末に表示される選択画面の一例を示す図である。 遠隔操縦装置において表示される車両監視画面の第１の例を示す図である。 遠隔操縦装置において表示される遠隔操縦画面の第１の例を示す図である。 遠隔操縦装置において表示される遠隔操縦画面の第２の例を示す図である。 遠隔操縦装置において表示される車両監視画面の第２の例を示す図である。 遠隔操縦装置において表示される遠隔操縦画面の第３の例を示す図である。 遠隔操縦装置において表示される車両監視画面の第３の例を示す図である。 遠隔操縦装置において表示される遠隔操縦画面の第４の例を示す図である。 遠隔監視装置において表示される車両監視画面の一例を示す図である。 遠隔操縦装置において表示される問い合わせ画面の一例を示す図である。 遠隔操縦装置において表示される情報入力画面の一例を示す図である。

（本開示の基礎となった知見）
従来技術では、自律道路車両が目的地に到着した際、荷物の受取人が、自律道路車両から荷物を受け取ることができるか否かについては、考慮されておらず、何ら開示がされていない。そのため、従来技術では、自律道路車両が目的地に到着したものの、荷物の受取人が、自律道路車両から荷物を受け取ることができないおそれがある。

例えば、目的地において自律道路車両が停車した際に、コンパートメントのドアが、建物を囲む塀、道路に設置されているガードレール又は縁石などに面している場合、それらが障害となってしまい、荷物の受取人が、コンパートメントから荷物を取り出すことができないおそれがある。

また、他の例として、目的地において自律道路車両が停車した際に、コンパートメントのドアが、用水路などの側溝又は土手などの斜面に面している場合、それらが障害となってしまい、荷物の受取人が、コンパートメントから荷物を取り出すことができないおそれがある。

以上の課題を解決するために、本開示の一態様に係る車両制御権設定方法は、車両制御権設定装置における車両制御権設定方法であって、自動運転車両が配車される配車先の位置を示す位置情報を少なくとも含む配車要求情報と、前記自動運転車両を利用する利用者又は前記利用者が所持する利用者端末を識別するための利用者識別情報とを外部装置から取得し、前記配車要求情報に基づき、前記利用者に対して配車される前記自動運転車両を示す配車車両を決定し、前記配車要求情報と前記利用者識別情報とに基づき、前記配車車両の制御を許可する車両制御権を前記利用者に対して設定する。

この構成によれば、自動運転車両が配車される配車先の位置を示す位置情報を少なくとも含む配車要求情報と、自動運転車両を利用する利用者又は利用者が所持する利用者端末を識別するための利用者識別情報とが外部装置から取得される。配車要求情報に基づき、利用者に対して配車される自動運転車両を示す配車車両が決定される。配車要求情報と利用者識別情報とに基づき、配車車両の制御を許可する車両制御権が利用者に対して設定される。

したがって、利用者に対して配車される自動運転車両を示す配車車両が決定され、配車車両の制御を許可する車両制御権が利用者に対して設定されるので、配車先において自動運転車両の利用者が当該自動運転車両を制御することができる。

また、上記の車両制御権設定方法において、前記車両制御権の設定は、前記配車先に位置する前記配車車両の制御を許可する前記車両制御権を前記利用者に対して設定してもよい。

この構成によれば、車両制御権の設定において、配車先に位置する配車車両の制御を許可する車両制御権が利用者に対して設定される。

したがって、配車先に位置する配車車両の制御を許可する車両制御権が利用者に対して設定されるので、配車先において自動運転車両の利用者が当該自動運転車両を制御することができる。

また、上記の車両制御権設定方法において、さらに、前記配車先の位置に基づき、前記配車先における前記配車車両の前記利用者による制御を許可する制御許可範囲を生成し、前記車両制御権の設定は、前記制御許可範囲内に位置する前記配車車両の制御を許可する前記車両制御権を前記利用者に対して設定してもよい。

この構成によれば、配車先の位置に基づき、配車先における配車車両の利用者による制御を許可する制御許可範囲が生成される。車両制御権の設定において、制御許可範囲内に位置する配車車両の制御を許可する車両制御権が利用者に対して設定される。

したがって、配車先における配車車両の利用者による制御を許可する制御許可範囲内に位置する配車車両の車両制御権が利用者に対して設定されるので、利用者は、配車先における制御許可範囲内に位置する配車車両を制御することができる。

また、上記の車両制御権設定方法において、さらに、前記配車先の位置に基づき、前記配車先において前記配車車両が前記利用者により移動制御可能な移動制御許可範囲を生成し、前記車両制御権の設定は、前記移動制御許可範囲内において前記配車車両の移動制御を許可する前記車両制御権を前記利用者に対して設定してもよい。

この構成によれば、配車先の位置に基づき、配車先において配車車両が利用者により移動制御可能な移動制御許可範囲が生成される。車両制御権の設定において、移動制御許可範囲内において配車車両の移動制御を許可する車両制御権が利用者に対して設定される。

したがって、配車先において配車車両が移動可能な移動制御許可範囲内において配車車両の車両制御権が利用者に対して設定されるので、利用者は、配車先の移動制御許可範囲内において配車車両を移動させることができる。

また、上記の車両制御権設定方法において、さらに、前記車両制御権の設定を所定の条件に基づき変更してもよい。

この構成によれば、車両制御権の設定が所定の条件に基づき変更されるので、車両制御権の設定を変更することができ、利用者にとって、配車車両の制御が必要である場合のみ、制御権を設定することができる。

また、上記の車両制御権設定方法において、さらに、前記配車車両から、前記配車車両が配送対象を配送する状況に関する配送状況情報を取得し、前記車両制御権の設定の変更は、前記配送状況情報に基づき、前記車両制御権の設定を変更してもよい。

この構成によれば、配車車両から、配車車両が配送対象を配送する状況に関する配送状況情報が取得される。車両制御権の設定の変更において、配送状況情報に基づき、車両制御権の設定が変更される。

したがって、配車車両が配送対象を配送する状況に関する配送状況情報に基づき、車両制御権の設定を変更することができ、様々な配送状況において、配車車両の制御が必要である場合のみ、利用者に対して制御権を設定することができる。

また、上記の車両制御権設定方法において、前記車両制御権は、前記配車先において前記利用者が乗車する前記配車車両の前記利用者による制御を許可する乗車車両制御権を含み、前記車両制御権の設定の変更は、前記配送状況情報が、前記配車先における前記利用者の乗車完了を示す場合、前記乗車車両制御権の設定を解除してもよい。

この構成によれば、車両制御権は、配車先において利用者が乗車する配車車両の利用者による制御を許可する乗車車両制御権を含む。車両制御権の設定の変更において、配送状況情報が、配車先における利用者の乗車完了を示す場合、乗車車両制御権の設定が解除される。

したがって、配車先における利用者の乗車が完了した場合、配車先において利用者が乗車する配車車両の利用者による制御を許可する乗車車両制御権の設定が解除されるので、配車先における利用者の乗車が完了した後に、配車先において当該利用者が配車車両を制御するのを防止することができる。

また、上記の車両制御権設定方法において、前記車両制御権は、目的地において前記利用者が降車する前記配車車両の前記利用者による制御を許可する降車車両制御権を含み、前記車両制御権の設定の変更は、前記配送状況情報が、前記目的地における前記利用者の降車完了を示す場合、前記降車車両制御権の設定を解除してもよい。

この構成によれば、車両制御権は、目的地において利用者が降車する配車車両の利用者による制御を許可する降車車両制御権を含む。車両制御権の設定の変更において、配送状況情報が、目的地における利用者の降車完了を示す場合、降車車両制御権の設定が解除される。

したがって、目的地における利用者の降車が完了した場合、目的地において利用者が降車する配車車両の利用者による制御を許可する降車車両制御権の設定が解除されるので、目的地における利用者の降車が完了した後に、目的地において当該利用者が配車車両を制御するのを防止することができる。

また、上記の車両制御権設定方法において、前記車両制御権は、前記配車先において前記利用者が乗車する前記配車車両の前記利用者による制御を許可する乗車車両制御権と、目的地において前記利用者が降車する前記配車車両の前記利用者による制御を許可する降車車両制御権とを含み、前記車両制御権の設定の変更は、前記配送状況情報が、前記目的地における前記利用者の降車完了を示す場合、前記乗車車両制御権及び前記降車車両制御権の設定を解除してもよい。

この構成によれば、車両制御権は、配車先において利用者が乗車する配車車両の利用者による制御を許可する乗車車両制御権と、目的地において利用者が降車する配車車両の利用者による制御を許可する降車車両制御権とを含む。車両制御権の設定の変更において、配送状況情報が、目的地における利用者の降車完了を示す場合、乗車車両制御権及び降車車両制御権の設定が解除される。

したがって、目的地における利用者の降車が完了した場合、配車先において利用者が乗車する配車車両の利用者による制御を許可する乗車車両制御権と、目的地において利用者が降車する配車車両の利用者による制御を許可する降車車両制御権との設定が解除されるので、目的地における利用者の降車が完了した後、配車先及び目的地において当該利用者が配車車両を制御するのを防止することができる。

また、上記の車両制御権設定方法において、前記車両制御権は、前記配車先において配送対象物が積載される前記配車車両の前記利用者による制御を許可する配送元車両制御権を含み、前記車両制御権の設定の変更は、前記配送状況情報が、前記配車先における前記配送対象物の積載完了を示す場合、前記配送元車両制御権の設定を解除してもよい。

この構成によれば、車両制御権は、配車先において配送対象物が積載される配車車両の利用者による制御を許可する配送元車両制御権を含む。車両制御権の設定の変更において、配送状況情報が、配車先における配送対象物の積載完了を示す場合、配送元車両制御権の設定が解除される。

したがって、配車先における配送対象物の積載が完了した場合、配車先において配送対象物が積載される配車車両の利用者による制御を許可する配送元車両制御権の設定が解除されるので、配車先における配送対象物の積載が完了した後、配車先において当該利用者が配車車両を制御するのを防止することができる。

また、上記の車両制御権設定方法において、前記車両制御権は、目的地において配送対象物が降ろされる前記配車車両の前記利用者による制御を許可する配送先車両制御権を含み、前記車両制御権の設定の変更は、前記配送状況が、前記目的地における前記配送対象物の荷降ろし完了を示す場合、前記配送先車両制御権の設定を解除してもよい。

この構成によれば、車両制御権は、目的地において配送対象物が降ろされる配車車両の利用者による制御を許可する配送先車両制御権を含む。車両制御権の設定の変更において、配送状況が、目的地における配送対象物の荷降ろし完了を示す場合、配送先車両制御権の設定が解除される。

したがって、目的地における配送対象物の荷降ろしが完了した場合、目的地において配送対象物が降ろされる配車車両の利用者による制御を許可する配送先車両制御権の設定が解除されるので、目的地における配送対象物の荷降ろしが完了した後、目的地において当該利用者が配車車両を制御するのを防止することができる。

また、上記の車両制御権設定方法において、前記車両制御権は、前記配車先において配送対象物が積載される前記配車車両の前記利用者による制御を許可する配送元車両制御権と、目的地において前記配送対象物が降ろされる前記配車車両の前記利用者による制御を許可する配送先車両制御権とを含み、前記車両制御権の設定の変更は、前記配送状況が、前記目的地における前記配送対象物の荷降ろし完了を示す場合、前記配送元車両制御権及び前記配送先車両制御権の設定を解除してもよい。

この構成によれば、車両制御権は、配車先において配送対象物が積載される配車車両の利用者による制御を許可する配送元車両制御権と、目的地において配送対象物が降ろされる配車車両の利用者による制御を許可する配送先車両制御権とを含む。車両制御権の設定の変更において、配送状況が、目的地における配送対象物の荷降ろし完了を示す場合、配送元車両制御権及び配送先車両制御権の設定が解除される。

したがって、目的地における配送対象物の荷降ろしが完了した場合、配車先において配送対象物が積載される配車車両の利用者による制御を許可する配送元車両制御権と、目的地において配送対象物が降ろされる配車車両の利用者による制御を許可する配送先車両制御権との設定が解除されるので、目的地における配送対象物の荷降ろしが完了した後、配車先及び目的地において当該利用者が配車車両を制御するのを防止することができる。

また、上記の車両制御権設定方法において、さらに、前記車両制御権に対して、前記車両制御権が有効である期限を示す有効期限情報を設定し、前記車両制御権の設定の変更は、前記有効期限情報に基づき、前記車両制御権の設定を変更してもよい。

この構成によれば、車両制御権に対して、車両制御権が有効である期限を示す有効期限情報が設定される。車両制御権の設定の変更において、有効期限情報に基づき、車両制御権の設定が変更される。

したがって、有効期限が過ぎた場合に、車両制御権の設定が変更されることにより、利用者は、有効期限内において車両を制御することができる。また、利用者にとって、制御権の設定が変更されるタイミングを容易に認識することができる。また、同じ有効期限が設定された車両制御権の設定を一括して変更することができる。

本開示の他の態様に係る車両制御権設定装置は、自動運転車両が配車される配車先の位置を示す位置情報を少なくとも含む配車要求情報と、前記自動運転車両を利用する利用者又は前記利用者が所持する利用者端末を識別するための利用者識別情報とを外部装置から取得する取得部と、前記配車要求情報に基づき、前記利用者に対して配車される前記自動運転車両を示す配車車両を決定する決定部と、前記配車要求情報と前記利用者識別情報とに基づき、前記配車車両の制御を許可する車両制御権を前記利用者に対して設定する設定部と、を備える。

この構成によれば、自動運転車両が配車される配車先の位置を示す位置情報を少なくとも含む配車要求情報と、自動運転車両を利用する利用者又は利用者が所持する利用者端末を識別するための利用者識別情報とが外部装置から取得される。配車要求情報に基づき、利用者に対して配車される自動運転車両を示す配車車両が決定される。配車要求情報と利用者識別情報とに基づき、配車車両の制御を許可する車両制御権が利用者に対して設定される。

したがって、利用者に対して配車される自動運転車両を示す配車車両が決定され、配車車両の制御を許可する車両制御権が利用者に対して設定されるので、配車先において自動運転車両の利用者が当該自動運転車両を制御することができる。

本開示の他の態様に係る車両制御権設定プログラムは、コンピュータに、自動運転車両が配車される配車先の位置を示す位置情報を少なくとも含む配車要求情報と、前記自動運転車両を利用する利用者又は前記利用者が所持する利用者端末を識別するための利用者識別情報とを外部装置から取得し、前記配車要求情報に基づき、前記利用者に対して配車される前記自動運転車両を示す配車車両を決定し、前記配車要求情報と前記利用者識別情報とに基づき、前記配車車両の制御を許可する車両制御権を前記利用者に対して設定する、処理を実行させる。

この構成によれば、自動運転車両が配車される配車先の位置を示す位置情報を少なくとも含む配車要求情報と、自動運転車両を利用する利用者又は利用者が所持する利用者端末を識別するための利用者識別情報とが外部装置から取得される。配車要求情報に基づき、利用者に対して配車される自動運転車両を示す配車車両が決定される。配車要求情報と利用者識別情報とに基づき、配車車両の制御を許可する車両制御権が利用者に対して設定される。

したがって、利用者に対して配車される自動運転車両を示す配車車両が決定され、配車車両の制御を許可する車両制御権が利用者に対して設定されるので、配車先において自動運転車両の利用者が当該自動運転車両を制御することができる。

本開示の他の態様に係る車両制御方法は、車両制御装置における車両制御方法であって、自動運転車両の利用者による制御を許可する制御許可位置を示す制御許可位置情報と、前記制御許可位置において、前記自動運転車両を制御する制御主体を識別するための制御主体識別情報とを関連付けた制御権情報を外部から取得し、前記自動運転車両の現在位置を示す車両位置情報を取得し、前記制御主体識別情報を含み、前記自動運転車両を制御するための制御指示情報を外部から取得し、前記車両位置情報で示される前記現在位置が、前記制御許可位置情報で示される前記制御許可位置であるか否かを判定し、前記車両位置情報で示される前記現在位置が、前記制御許可位置情報で示される前記制御許可位置であると判定した場合、前記制御指示情報に含まれる前記制御主体識別情報が、前記制御許可位置情報に関連付けられた前記制御主体識別情報と一致するか否かを判定し、前記制御指示情報に含まれる制御主体識別情報が、前記制御許可位置情報に関連付けられた前記制御主体識別情報と一致すると判定した場合、前記制御指示情報に従って、前記自動運転車両を制御する。

この構成によれば、自動運転車両の利用者による制御を許可する制御許可位置を示す制御許可位置情報と、制御許可位置において、自動運転車両を制御する制御主体を識別するための制御主体識別情報とを関連付けた制御権情報が外部から取得される。自動運転車両の現在位置を示す車両位置情報が取得される。制御主体識別情報を含み、自動運転車両を制御するための制御指示情報が外部から取得される。車両位置情報で示される現在位置が、制御許可位置情報で示される制御許可位置であるか否かが判定される。車両位置情報で示される現在位置が、制御許可位置情報で示される制御許可位置であると判定された場合、制御指示情報に含まれる制御主体識別情報が、制御許可位置情報に関連付けられた制御主体識別情報と一致するか否かが判定される。制御指示情報に含まれる制御主体識別情報が、制御許可位置情報に関連付けられた制御主体識別情報と一致すると判定された場合、制御指示情報に従って、自動運転車両が制御される。

したがって、自動運転車両の現在位置が、自動運転車両の利用者による制御を許可する制御許可位置であると判定され、かつ動運転車両を制御するための制御指示情報に含まれる制御主体識別情報が、制御許可位置に関連付けられた制御主体識別情報と一致すると判定された場合、制御指示情報に従って、自動運転車両が制御されるので、配車先において自動運転車両の利用者が当該自動運転車両を制御することができる。

以下本開示の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、以下の実施の形態は、本開示を具体化した一例であって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

（実施の形態１）
本実施の形態１では、自動運転車両が配車される配車先の位置を示す位置情報を少なくとも含む配車要求情報に基づき、利用者に対して配車される自動運転車両を示す配送車両を決定し、配車要求情報と、自動運転車両を利用する利用者又は利用者が所持する利用者端末を識別する利用者識別情報とに基づき、配車先に位置する配送車両の制御を許可する制御権を利用者に対して設定し、配送車両への制御指示情報の入力を支援するための制御指示支援情報を利用者端末に送信する車両制御権設定方法について説明する。

図１は、本開示の実施の形態１における車両制御システムの全体構成を概念的に示す図である。

図１に示す車両制御システムは、管理装置１と利用者端末２と配送車両３とを備える。

管理装置１は、利用者が有する利用者端末２から、配送元の位置情報と配送先の位置情報とを含む配車要求情報と、配送元の位置で配送車両を利用する利用者又は当該利用者の有する利用者端末２を識別するための配送元利用者識別情報と、配送先の位置で配送車両を利用する利用者又は当該利用者の有する利用者端末２を識別するための配送先利用者識別情報とを、ネットワーク４を介して利用者端末２から受信する。ネットワーク４は、例えば、インターネットである。

ここで、配送元とは、配送車両３が配送対象物を配送する場合においては、配送対象物を車両に積載する積載位置を表し、配送車両３がタクシーなどのように人を配送する場合においては、配送対象となる人が乗車する乗車位置を表す。また、配送先とは、配送車両３が配送対象物を配送する場合においては、配送対象物を車両から降ろす位置を表し、配送車両３が人を配送する場合においては、配送対象となる人が降車する降車位置を表す。

また、配送元の位置で配送車両３を利用する利用者とは、配送車両３が配送対象物を配送する場合においては、配送対象物を配送車両３に積載する人を表し、配送車両３がタクシーなどのように人を配送する場合においては、配送車両３に乗車する人を表す。同様に、配送先の位置で配送車両３を利用する利用者とは、配送車両３が配送対象物を配送する場合においては、配送対象物を配送車両３から降ろす人、つまり、配送対象物の受取人を表し、配送車両３がタクシーなどのように人を配送する場合においては、配送車両３から降車する人を表す。また、配送元は、自動運転車両が配車される配車先を表し、配送先は、目的地を表す。

次に、管理装置１は、配車要求情報に含まれる配送先の位置情報と配送元の位置情報とに基づき、予め管理している１以上の車両の車両情報から配送車両３を決定する。そして、管理装置１は、配送元の位置情報と、配送元利用者識別情報とに基づき、配送元に位置する配送車両３の制御を許可する制御権を配送元の利用者に設定する。また、管理装置１は、配送先の位置情報と、配送先利用者識別情報とに基づき、配送先に位置する配送車両３の制御を許可する制御権を配送先の利用者に設定する。

次に、管理装置１は、利用者に対して、配送車両３への制御指示情報の入力を支援するための制御指示支援情報を、ネットワーク４を介して利用者端末２に送信する。また、管理装置１は、設定した制御権に関する制御権情報を、ネットワーク４を介して配送車両３に送信する。

利用者端末２は、利用者が有する端末であり、例えば、携帯電話、スマートフォン、タブレット端末又はパーソナルコンピュータなどである。利用者端末２は、例えば、無線通信を用いて、管理装置１に対して配車要求情報と利用者識別情報とを送信する。配車要求情報は、配送元の位置情報及び配送先の位置情報を含む。なお、配車要求情報は、配送元の位置情報のみを含んでもよい。利用者識別情報は、配送元の位置で配送車両を利用する利用者又は当該利用者の有する利用者端末２を識別するための配送元利用者識別情報と、配送先の位置で配送車両を利用する利用者又は当該利用者の有する利用者端末２を識別するための配送先利用者識別情報とを含む。利用者識別情報は、配送元利用者識別情報のみを含んでもよい。

利用者識別情報は、例えば、サービス利用時の利用者登録でサービス提供者側から付与される利用者ＩＤ、生体情報又は利用者端末２を識別するためのＭＡＣ（Ｍｅｄｉａ Ａｃｃｅｓｓ Ｃｏｎｔｒｏｌ）アドレスであってもよい。また、生体情報は、例えば、指紋、虹彩又は顔である。

利用者が管理装置１に対して配車要求を指示する方法としては、例えば、管理装置１などが提供する配車要求を行うためのアプリケーションプログラムを利用者端末２にインストールし、そのアプリケーションプログラムを用いて配車要求を指示する方法が考えられる。また、別の方法としては、利用者が、管理装置１が提供する配車要求を行うための専用ＷＥＢページにアクセスし、その専用ＷＥＢページを介して、配車要求を指示する方法が考えられる。なお、利用者が、利用者端末２を用いて管理装置１に対して配車要求を指示する構成であれば、任意の構成であってもよい。

配送車両３は、管理装置１が管理する１以上の車両の車両情報から配車要求情報に基づき決定された車両であり、運転手を必要としない自動運転機能を備えた完全自動運転車両である。管理装置１が管理する車両群の各車両は、定期的に自車両の位置情報及び配送中であるか否かなどの車両の状態を示す車両状態情報などを管理装置１に対して送信する。管理装置１は、これらの情報を管理しており、利用者端末２から配車要求情報を取得した場合に、これらの情報に基づき、配送車両３を決定する。配送車両３は、配車車両の一例である。

また、配送車両３は、管理装置１から、配送元及び配送先に位置する場合に自車両を制御するための制御権に関する制御権情報を取得し、記憶する。そして、配送車両３は、外部から自車両を制御するための制御指示情報を受信した場合、記憶した制御権情報に基づき、自車両の制御が可能であるか否かを判定する。配送車両３は、自車両の制御が可能であると判定した場合に、制御指示情報に従って、自車両を制御する。

以下に、管理装置１、利用者端末２及び配送車両３の構成について、詳細に説明する。

図２は、本開示の実施の形態１における管理装置の構成を示すブロック図である。管理装置１は、通信部１１、制御部１２及び記憶部１３を備える。

通信部１１は、利用者端末２及び配送車両３などの外部装置と種々の情報を送受信する。通信部１１は、例えば、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）又はＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などのネットワーク４を介して、外部装置と種々の情報を送受信する。

制御部１２は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）であり、配車要求情報取得部１２１、利用者識別情報取得部１２２、配送車両決定部１２３、制御権設定部１２４、制御指示支援情報生成部１２５及び情報送信部１２６を備える。

配車要求情報取得部１２１は、利用者端末２から、通信部１１を介して、利用者を示す利用者情報、配送元の位置情報及び配送先の位置情報を含む配車要求情報を取得する。配車要求情報取得部１２１は、自動運転車両が配車される配車先の位置を示す位置情報を少なくとも含む配車要求情報を取得する。実施の形態１において、配送元が配車先であり、配送先が目的地である。

利用者識別情報取得部１２２は、利用者端末２から、通信部１１を介して、配送元に位置する配送車両を利用する利用者又は当該利用者の有する利用者端末２を識別するための配送元利用者識別情報、及び、配送先に位置する配送車両を利用する利用者又は当該利用者の有する利用者端末２を識別するための配送先利用者識別情報を取得する。利用者識別情報取得部１２２は、自動運転車両を利用する利用者又は利用者が所持する利用者端末を識別するための利用者識別情報を利用者端末２から取得する。

なお、本実施の形態１では、配車要求情報と、配送元利用者識別情報及び配送先利用者識別情報とを別々に取得する構成を説明するが、これらの情報を一括して取得する構成であってもよい。例えば、配車要求情報は、配送元利用者識別情報及び配送先利用者識別情報を含んでもよく、配車要求情報取得部１２１は、配車要求情報と配送元利用者識別情報と配送先利用者識別情報とを一括して取得してもよい。

ここで、配送について説明する。配送には、大きく２つのタイプがある。１つ目は、物の配送であり、２つ目は、タクシーのような人の配送である。

配送車両が物を配送する場合、配送元で荷物を積載する利用者と配送先で荷物を受け取る利用者とは異なる。そのため、配送元利用者識別情報と配送先利用者識別情報とで示される利用者の情報は異なることになる。

一方、配送車両が人を配送する場合、配送元で乗車する利用者と配送先で降車する利用者とは同一である。そのため、配送元利用者識別情報と配送先利用者識別情報とで示される利用者の情報は、同一になる。このため、配送車両が人を配送する場合には、利用者識別情報取得部１２２は、配送先と配送元とを区別せずに、単に、配送車両を利用する利用者又は利用者の有する利用者端末２を識別するための利用者識別情報を取得し、取得した利用者識別情報を配送元利用者識別情報及び配送先利用者識別情報に設定してもよい。

なお、利用者識別情報取得部１２２は、配車要求情報が取得される度に利用者識別情報を取得してもよいが、最初の配車要求情報が取得された後に取得した利用者識別情報を、配車要求情報が取得される度に再利用してもよい。特に、配送車両が人を配送するタクシーである場合、配車を依頼した人物が、乗車と降車とを行うことが多いと考えられる。そのため、利用者が配車要求情報を送信する度に、配送元利用者識別情報及び配送先利用者識別情報を利用者に送信させることは、利用者にとって負担になってしまう。

そこで、配送車両がタクシーである場合は、利用者識別情報取得部１２２は、最初の配車要求情報が取得された後に取得した利用者識別情報を、配車要求情報が取得される度に再利用することが好ましい。もしくは、利用者がタクシーを利用する際に最初に行うユーザ登録の際に利用者識別情報を登録しておき、利用者識別情報取得部１２２は、その登録された利用者識別情報を自動的に配送元利用者識別情報及び配送先利用者情報として利用してもよい。この構成にすることで、利用者は、配車要求情報を送信する度に、配送元利用者識別情報及び配送先利用者情報を送信する手間を省くことができる。

一方、配送車両が物を配送する場合、配送元の利用者と配送先の利用者とのいずれかが配送依頼者とは異なる。そのため、配送依頼者は、配車要求情報を送信する度に、少なくとも配送依頼者の利用者識別情報とは異なる利用者識別情報を送信する必要がある。ただし、できる限り利用者の負担が少なくなるように、利用者端末２は、配送元利用者識別情報又は配送先利用者識別情報として多く利用する利用者識別情報を予め登録しておき、次回、配送元利用者識別情報又は配送先利用者識別情報を指定する際に簡単に利用者識別情報の指定を受け付けることが好ましい。

配送車両決定部１２３は、配車要求情報に基づき、利用者に対して配車される自動運転車両を示す配送車両（配車車両）を決定する。配送車両決定部１２３は、管理装置１が管理している１以上の車両の情報である車両情報から、所定の配送車両決定アルゴリズムを用いて、配車要求情報に対する配送車両を決定する。ここで、管理装置１が管理する車両情報は、車両を識別するための車両識別情報と、車両の位置を示す車両位置情報と、車両が配送中であるか否かなどの車両の状態を示す車両状態情報とを含む。車両位置情報及び車両状態情報は、各車両から取得される。車両情報は、車両情報記憶部１３３に記憶される。配送車両決定アルゴリズムは、配送車両決定プログラム記憶部１３５に予め記憶されている。

また、配送車両決定アルゴリズムは、配車要求情報に対する配送車両が決定できれば、任意のアルゴリズムであってよい。例えば、配送車両決定部１２３は、配車要求情報に含まれる配車元の位置情報から、管理装置１が管理している車両情報のうち、現在配送中ではなく、かつ配送元の位置から最も近い車両を配送車両３として決定する。この例では、配送元の位置に最も近い位置に存在する車両を配送車両３として決定する配送車両決定アルゴリズムを説明したが、他の配送車両決定アルゴリズムとしては、配送車両決定部１２３は、車両ごとに配送元に配車した場合の所要料金を算出し、所要料金が最も安くなる車両を配送車両３として決定してもよい。また、配送車両決定アルゴリズムの別の例として、配送車両決定部１２３は、配送先に最短で到着する車両を配送車両３として決定してもよい。

また、配送車両決定アルゴリズムの別の例として、配送車両決定部１２３は、車両ごとに車両の位置から配送元までの経路を生成して、経路に基づき、車両の位置から配送元までの所要時間を算出し、所要時間が最も短い車両を配送車両３として決定してもよい。また、配送車両決定プログラム記憶部１３５は、複数の配送車両決定アルゴリズムを予め記憶しておき、配送車両決定部１２３は、複数の配送車両決定アルゴリズムの中から、例えば、管理者の好みにより、１つの配送車両決定アルゴリズムを決定してもよい。

制御権設定部１２４は、配車要求情報と利用者識別情報とに基づき、配送車両の制御を許可する制御権（車両制御権）を利用者に対して設定する。制御権設定部１２４は、配車要求情報と利用者識別情報とに基づき、配車先に位置する配送車両の制御を許可する制御権（車両制御権）を利用者に対して設定する。制御権設定部１２４は、配車要求情報と配送元利用者識別情報と配送先利用者識別情報とに基づき、配送元に位置する配送車両３を制御するための制御権を配送元利用者識別情報に対して設定し、配送先に位置する配送車両３を制御するための制御権を配送先利用者識別情報に対して設定する。

制御指示支援情報生成部１２５は、配送車両３への制御指示情報の入力を支援するための制御指示支援情報を生成する。制御指示支援情報生成部１２５は、制御権が付与された利用者に対して、配送車両３への制御指示情報の入力を支援するための制御指示支援情報を生成する。制御指示支援情報は、例えば、配送車両３への制御を指示するための制御指示画面である。なお、制御指示支援情報は、配送車両３への制御を指示するための専用のＷＥＢページを示すアドレスを示す画面であってもよい。この場合、利用者は、利用者端末２を用いて、制御指示画面又はＷＥＢページを介して、配送車両３に対して、制御指示を行うことができる。

また、配送車両３が、利用者が制御指示情報を入力するための入力装置（図示しない）を搭載している場合、制御指示支援情報は、配送車両３に搭載される入力装置を介して、利用者が制御指示情報を入力するために必要となるパスワードなどの情報であってもよい。この場合、利用者は、制御指示支援情報であるパスワードなどの情報を配送車両３に搭載される入力装置に入力する。これにより、配送車両３に搭載される入力装置への認証が成功すると、利用者は、入力装置を介して、配送車両３に対して、制御指示を行うことができる。この構成にすることで、利用者以外の人が、配送車両３を制御することを防止することができる。

情報送信部１２６は、制御権が与えられた利用者に対して、制御指示支援情報生成部１２５によって生成された制御指示支援情報を送信する。管理装置１は、利用者から、利用者毎に利用者の連絡先を示す利用者連絡先情報を含む利用者情報を取得し、利用者情報記憶部１３２に記憶している。情報送信部１２６は、利用者情報に基づき、制御権が与えられた利用者に対して、制御指示支援情報を送信する。利用者情報は、予め利用者から取得してもよいし、利用者から利用者情報を含む配車要求情報を取得し、配車要求情報から利用者情報を取得してもよい。

配送車両が物を配送する場合、配送元の利用者と配送先の利用者とが異なり、配送元の利用者と配送先の利用者とのうちのいずれかの利用者は、配送依頼者と異なる。そのため、配車要求情報取得部１２１は、配送依頼者とは異なる方の利用者情報を含む配車要求情報を取得することになる。

また、情報送信部１２６は、設定された制御権に関する制御権情報を配送車両３に送信する。さらに、情報送信部１２６は、配車要求情報に基づく配車指示情報を配送車両３に送信する。配車指示情報は、少なくとも配送元の位置情報及び配送先の位置情報を含む。配車指示情報は、車両の現在位置から配送元までの経路と配送元から配送先までの経路とを含む経路情報を含んでもよい。この場合、管理装置１が経路情報を生成するが、配送車両３が経路情報を生成してもよい。

記憶部１３は、例えば、半導体メモリであり、配車要求情報記憶部１３１、利用者情報記憶部１３２、車両情報記憶部１３３、制御権情報記憶部１３４、配送車両決定プログラム記憶部１３５、制御権設定プログラム記憶部１３６及び制御指示支援情報生成プログラム記憶部１３７を備える。

配車要求情報記憶部１３１は、配車要求情報取得部１２１によって利用者端末２から取得された、利用者情報、配送元の位置情報及び配送先の位置情報を少なくとも含む配車要求情報を記憶する。

利用者情報記憶部１３２は、利用者端末２から取得した、利用者又は当該利用者の有する利用者端末２を識別するための利用者識別情報と利用者の連絡先を示す利用者連絡先情報とを含む利用者情報を記憶する。なお、利用者識別情報と利用者連絡先情報とが同一であってもよい。

図３は、本実施の形態１において、利用者情報記憶部に記憶する利用者情報の一例を示す図である。

利用者情報は、例えば、利用者を識別するための利用者識別情報及び利用者端末２と情報を送受信するための利用者連絡先情報を含む。図３では、利用者連絡先情報として、メールアドレスが記憶されている。なお、利用者連絡先情報は、メールアドレスに限定されず、例えば、ＩＰ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）アドレス又はＭＡＣ（Ｍｅｄｉａ Ａｃｃｅｓｓ Ｃｏｎｔｒｏｌ）アドレスであってもよい。利用者連絡先情報は、利用者に対して情報を送信するための情報であれば、任意の情報であってよい。また、利用者情報記憶部１３２からは、配送元利用者識別情報及び配送先利用者識別情報に基づき、利用者連絡先情報が抽出される。

車両情報記憶部１３３は、配車対象となる１以上の車両のうちの各車両に関する車両情報を記憶する。

図４は、本実施の形態１において、車両情報記憶部に記憶する車両情報の一例を示す図である。例えば、車両情報は、車両を識別するための車両識別情報、車両の位置を示す車両位置情報、及び車両が空車及び配送中のいずれの状態であるかを示す車両状態情報を含む。図４に示す例では、車両状態情報として、空車の状態と配送中の状態とがある場合を示している。

各車両の車両位置情報は、時々刻々と変化するため、定期的に、各車両から取得されることが好ましい。一方、車両状態情報は、配送車両が管理装置１から配車指示を取得した場合及び配送車両が配送を完了した場合など所定のイベント毎に変化する情報である。そのため、車両状態情報は、所定のイベントごとに各車両から取得されることが好ましい。なお、車両状態情報は、車両位置情報と同様に、定期的に各車両から取得される構成であっても上記と同様の効果を得ることができる。

制御権情報記憶部１３４は、配車要求情報と配送元利用者識別情報と配送先利用者識別情報とに基づき、制御権設定部１２４により設定された、配送元に位置する配送車両３を制御するための制御権と、配送先に位置する配送車両３を制御するための制御権とを示す制御権情報を記憶する。

図５は、本実施の形態１において、制御権情報記憶部に記憶される制御権情報の一例を示す図である。図５に示す制御権情報は、配車要求情報を識別するための配車要求識別番号と、配送元又は配送先のいずれかを示す情報と、制御可能位置と、利用者識別情報と、配送車両の車両識別情報とを含む。制御可能位置は、配送元の位置情報及び配送先の位置情報を示している。制御可能位置は、例えば、経度及び緯度で表される。

図５では、例えば、（北緯ｘ１１度ｘ１２分ｘ１３秒、東経ｘ１４度ｘ１５分ｘ１６秒）である配送元の制御可能位置において、利用者識別情報が「Ａ」である利用者に対して、車両識別情報が「ａ」である配送車両を制御する制御権が設定されている。また、例えば、（北緯ｙ１１度ｙ１２分ｙ１３秒、東経ｙ１４度ｙ１５分ｙ１６秒）である配送先の制御可能位置において、利用者識別情報が「Ｂ」である利用者に対して、車両識別情報が「ａ」である配送車両を制御する制御権が設定されている。

配送車両決定プログラム記憶部１３５は、配送車両決定部１２３により実行される、配送車両を決定するための配送車両決定プログラムを記憶する。

制御権設定プログラム記憶部１３６は、制御権設定部１２４により実行される、配送元に位置する配送車両３を制御するための制御権と、配送先に位置する配送車両３を制御するための制御権とを設定するための制御権設定プログラムを記憶する。

制御指示支援情報生成プログラム記憶部１３７は、制御指示支援情報生成部１２５により実行される、制御権が付与された利用者に対して、配送車両３への制御指示情報の入力を支援するための制御指示支援情報を生成するための制御指示支援情報生成プログラムを記憶する。

次に、本実施の形態１における利用者端末２の構成について、詳細に説明する。

図６は、本開示の実施の形態１における利用者端末の構成を示すブロック図である。利用者端末２は、通信部２１、表示部２２、入力部２３、制御部２４及び記憶部２５を備える。

通信部２１は、管理装置１に対して配車要求情報を送信したり、管理装置１から制御指示支援情報を受信したり、制御指示支援情報を介して、配送車両３に対する制御指示情報を送信したりする。通信部２１は、管理装置１又は配送車両３などの外部装置と情報を送受信する。通信部２１は、例えば、ＷＡＮ又はＬＡＮなどのネットワーク４を介して、外部装置と情報を送受信する。

表示部２２は、例えば、液晶ディスプレイなどであり、配車要求情報を入力する際の入力画面を表示したり、管理装置１から受信した制御指示支援情報を表示したりする。

入力部２３は、例えば、キーボード又はマウスなどであり、利用者による入力操作を受け付ける。利用者は、入力部２３を介して、利用者端末２へ情報を入力する。なお、スマートフォンのタッチパネルのように表示部２２と入力部２３とが一体に構成されてもよい。この場合、利用者は、表示部２２のタッチパネルを触れることにより情報を入力する。利用者は、入力部２３を介して、例えば、配車要求情報に含まれる、配送元の位置情報及び配送先の位置情報を入力する。配送元の位置情報及び配送先の位置情報の入力方法としては、例えば、タッチパネルに表示された地図情報に対して、利用者が、配送元の位置と、配送先の位置とを指などでタッチする入力方法がある。また、他の入力方法としては、例えば、表示部２２に表示された、配送元の位置情報及び配送先の位置情報の入力欄に対して、利用者が、配送元の住所及び配送先の住所をキーボードから入力する入力方法がある。さらに、例えば、表示部２２に表示された、配送元の位置情報及び配送先の位置情報の入力欄に対して、利用者が、配送元の施設名及び配送先の施設名をキーボードから入力してもよい。

制御部２４は、例えば、ＣＰＵであり、利用者端末２の種々の制御に関する処理を行う。

記憶部２５は、例えば、半導体メモリなどであり、管理装置１から取得した情報及び利用者から入力された情報など種々の情報を記憶する。また、記憶部２５は、管理装置１に配車要求情報を送信するために、管理装置１のアドレス情報を記憶する。アドレス情報は、例えば、管理装置１が提供する配車要求情報を送信するための専用アプリケーションから取得される。また、配車要求情報を送信するための専用のＷＥＢページなどが提供されている場合は、アドレス情報は、そのＷＥＢページから取得されてもよい。なお、管理装置１のアドレス情報の取得方法は、任意の方法であってよい。

次に、本実施の形態１における配送車両３の構成について、詳細に説明する。

図７は、本開示の実施の形態１における配送車両の構成を示すブロック図である。配送車両３は、通信部３１、制御部３２、記憶部３３、センサー部３４及び駆動部３５を備える。

通信部３１は、例えば、無線通信を用いて、管理装置１から制御権情報を受信したり、外部から自身を制御する制御指示情報を受信したり、管理装置１に対して自身の位置を示す車両位置情報を送信したり、管理装置１に対して自身の状態を示す車両状態情報を送信したりする。通信部３１は、管理装置１又は利用者端末２などの外部装置と情報を送受信する。通信部３１は、例えば、ＷＡＮ又はＬＡＮなどのネットワーク４を介して、外部装置と種々の情報を送受信する。

制御部３２は、例えばＣＰＵであり、移動制御部３２１、車両位置情報取得部３２２、配車指示情報取得部３２３、制御権情報取得部３２４、制御指示情報取得部３２５、制御可能位置判定部３２６及び制御可能主体判定部３２７を備える。

移動制御部３２１は、自動運転基本プログラム記憶部３３２に記憶される自動運転基本プログラムに基づき、配送車両３の移動を制御する。具体的には、移動制御部３２１は、経路情報記憶部３３３に記憶される経路とセンサー部３４で取得される車両位置情報とから、配送車両３の移動方向を決定し、決定した移動方向に向かって、自動運転基本プログラムに基づき、配送車両３の移動を制御する。

また、移動制御部３２１は、外部から送信された配送車両３を制御するための制御指示情報を取得した場合に、制御可能位置判定部３２６及び制御可能主体判定部３２７により、取得した制御指示情報に従って、配送車両３を制御すると判定された場合、配送車両３を制御する。

具体的には、まず、移動制御部３２１は、制御指示情報に従って配送車両３を移動制御できるか否かを判定する。この判定を行うのは、例えば、制御指示情報に従って移動しようとする移動先に障害物がある場合は、当該移動先に移動することができないためである。移動制御部３２１は、実際に移動する前に、配送車両３を制御指示情報に従って、移動することが可能であるか否かを確認する。移動制御部３２１は、例えば、制御指示情報に基づき、移動先を特定し、特定した移動先をセンサー部３４でセンシングした情報に基づき、障害物の有無を判断することにより、移動可能であるか否かを判断する。次に、移動制御部３２１は、この判断結果に基づき、実際に配送車両３の移動を制御する。具体的には、移動制御部３２１は、配送車両３が移動可能であると判断した場合に、制御指示情報に従って、配送車両３の移動を制御する。一方、移動制御部３２１は、配送車両３が移動できないと判断した場合に、制御指示情報には従わず、配送車両３を移動させない。

車両位置情報取得部３２２は、センサー部３４を介して、配送車両３の現在位置を示す位置情報を取得する。管理装置１は、配車対象となる車両群の各車両の位置情報を管理している。各車両は、自身の位置情報を取得し、定期的に位置情報を管理装置１に送信する。そのため、車両位置情報取得部３２２は、センサー部３４を介して、配送車両３の位置情報を取得し、通信部３１を介して、管理装置１に対して位置情報を送信する。

また、配送車両３は、外部から配送車両３を制御するための制御指示情報が受信された場合、配送車両３の位置が、制御権情報に設定された制御権に対応する位置であるか否かを判断するために、車両位置情報取得部３２２により、センサー部３４を介して、配送車両３の位置情報を取得する。

配車指示情報取得部３２３は、管理装置１から送信された、配車要求情報に対する配車指示を示す配車指示情報を取得する。配車指示情報は、少なくとも配送元の位置情報及び配送先の位置情報を含む。配送車両３は、取得した配車指示情報に基づき、配送元に向かって移動を開始する。配送元において、配送対象物が積載された後、又は、利用者が配送車両３に乗車した後、配送車両３配送先に向かって移動する。なお、配車指示情報は、配送車両３の現在位置から配送元までの経路情報又は配送元から配送先までの経路情報を含んでもよい。この場合、管理装置１が、配送車両３の現在位置から配送元までの経路情報又は配送元から配送先までの経路情報を作成する。もしくは、配送車両３が、配車指示情報に含まれる配送元の位置情報及び配送先の位置情報に基づき、配送車両３の現在位置から配送元までの経路情報又は配送元から配送先までの経路情報を作成してもよい。この場合、管理装置１が経路情報を作成する機能を備えず、配送車両３が、経路情報を作成する機能を備える。

制御権情報取得部３２４は、管理装置１によって設定された制御権情報を取得する。制御権情報取得部３２４は、自動運転車両の利用者による制御を許可する制御許可位置を示す制御許可位置情報と、制御許可位置において、自動運転車両を制御する制御主体を識別するための制御主体識別情報とを関連付けた制御権情報を外部から取得する。なお、制御主体は、利用者又は利用者が所持する利用者端末を示す。

本実施の形態１では、管理装置１から配送車両３に対して制御権情報が送信されるが、配送車両３は、管理装置１に対して制御権情報を要求することにより、管理装置１から制御権情報を取得してもよい。例えば、外部から配送車両３を制御するための制御指示情報を受信した場合に、制御権情報取得部３２４は、管理装置１に対して制御権情報を要求し、制御権情報を管理装置１から取得してもよい。

制御指示情報取得部３２５は、制御主体識別情報を含み、配送車両３を制御するための制御指示情報を外部から取得する。制御指示情報の例としては、例えば、配送車両３を移動させる位置を示す位置情報が考えられる。この場合、配送車両３は、制御指示情報で示された位置に向かって移動する。なお、制御指示情報は、配送車両３の位置だけでなく、配送車両３の向きを示す情報を含んでもよい。この場合、配送車両３は、制御指示情報で示された位置に向かって、配送車両３の向きが制御指示情報で示された向きを向くようにして移動する。

また、別の例としては、制御指示情報は、配送車両３を移動させる方向と、配送車両３を移動させる距離とを示す情報を含んでもよい。例えば、配送車両３を移動させる方向を示す情報が車両の前方であり、配送車両３を移動させる距離を示す情報が５０ｃｍである場合、配送車両３は、車両の前方に向かって、５０ｃｍ移動することになる。

制御可能位置判定部３２６は、車両位置情報取得部３２２によって取得された位置情報で示される現在位置が、制御許可位置情報で示される制御許可位置であるか否かを判定する。制御可能位置判定部３２６は、外部から送信された配送車両３を制御するための制御指示情報が取得された場合に、制御権情報に基づき、配送車両３の現在位置が制御権情報に示される配送元の位置又は配送先の位置であるか否かを判定する。判定の結果、配送車両３の位置が配送元の位置又は配送先の位置であると判定された場合、制御可能主体判定部３２７に処理が移行する。一方、判定の結果、配送車両３の位置が配送元の位置及び配送先の位置ではないと判定された場合、制御指示情報には従わず、処理が終了される。

制御可能主体判定部３２７は、車両位置情報で示される現在位置が、制御許可位置情報で示される制御許可位置であると判定された場合、制御指示情報に含まれる制御主体識別情報が、制御許可位置情報に関連付けられた制御主体識別情報と一致するか否かを判定する。

制御可能主体判定部３２７は、制御可能位置判定部３２６によって配送車両３の現在位置が制御権情報に示される配送元の位置又は配送先の位置であると判定された場合、制御指示情報に含まれる制御主体識別情報が、制御権情報に含まれる利用者識別情報と一致するか否かを判定する。判定の結果、制御指示情報に含まれる制御主体識別情報が、制御権情報に含まれる利用者識別情報と一致すると判定された場合、制御可能主体判定部３２７は、制御指示情報に従って制御処理を行うために移動制御部３２１に制御処理の依頼を行う。移動制御部３２１は、制御指示情報に含まれる制御主体識別情報が、制御許可位置情報に関連付けられた制御主体識別情報と一致すると判定された場合、制御指示情報に従って、配送車両３を制御する。

一方、判定の結果、制御指示情報に含まれる制御主体識別情報が、制御権情報に含まれる利用者識別情報と一致しないと判定された場合、制御指示情報には従わず、処理が終了される。

記憶部３３は、例えば、半導体メモリであり、地図情報記憶部３３１、自動運転基本プログラム記憶部３３２、経路情報記憶部３３３、車両位置情報記憶部３３４、配車指示情報記憶部３３５、制御権情報記憶部３３６、制御可能位置判定プログラム記憶部３３７及び制御可能主体判定プログラム記憶部３３８を備える。

地図情報記憶部３３１は、道路地図などの地図情報を記憶する。地図情報は、例えば、道路リンクに関する道路データ、交差点に関する交差点データ、施設に関する施設データ、運転車両に各種の走行上の情報（例えば、法定速度の情報）を提供したり案内したりするために道路上に設置又は形成された表示物を示す表示物データなどを含む。地図情報は、例えば、外部サーバなどから取得され、事前に記憶される。なお、新規に道路又は施設が形成されたり、変更されたりすることにより、道路状況は変化するため、配送車両３は、外部サーバ等に定期的にアクセスして、地図情報を取得し、地図情報を更新することが望ましい。地図情報は、配送車両３が自動運転で配送対象を配送する際に利用される。

自動運転基本プログラム記憶部３３２は、配送車両３の自動運転を制御するための基本的なプログラムを記憶する。移動制御部３２１は、自動運転基本プログラムに従って、配送車両３のセンサー部３４で計測されたセンシング情報及び車両位置情報に基づき、駆動部３５を制御することにより、配送車両３の移動を制御する。

経路情報記憶部３３３は、配送車両３の現在位置から配送元までの経路情報又は配送元から配送先までの経路情報を記憶する。経路情報は、既存の経路生成プログラムなどにより、生成することが可能である。配送車両３は、管理装置１が生成した経路情報を管理装置１から受信することにより経路情報を取得することができる。なお、配送車両３は、管理装置１から取得した配送元の位置情報及び配送先の位置情報を含む配車指示情報に基づき、経路情報を生成してもよい。

車両位置情報記憶部３３４は、車両位置情報取得部３２２によって取得された配送車両３の現在位置を示す位置情報を記憶する。移動制御部３２１は、車両位置情報記憶部３３４に記憶する配送車両３の位置情報と経路情報記憶部３３３に記憶する経路情報とに基づき、配送車両３の移動方向を決定することができる。

配車指示情報記憶部３３５は、配車指示情報取得部３２３によって取得された配車要求情報に対する配車指示を示す配車指示情報を記憶する。配車指示情報は、少なくとも配送元の位置情報及び配送先の位置情報を含む。

制御権情報記憶部３３６は、制御権情報取得部３２４によって取得された、配送元利用者識別情報に対して設定された配送元に位置する配送車両３を制御するための制御権と、配送先利用者識別情報に対して設定された配送先に位置する配送車両３を制御するための制御権とを示す制御権情報を記憶する。

制御可能位置判定プログラム記憶部３３７は、外部から送信された配送車両３を制御するための制御指示情報が取得された場合に、制御権情報に基づき、配送車両３の現在位置が制御権情報に示される配送元の位置又は配送先の位置であるか否かを判定するための制御可能位置判定プログラムを記憶する。制御可能位置判定プログラムは、制御可能位置判定部３２６により実行される。

制御可能主体判定プログラム記憶部３３８は、制御指示情報に含まれる制御主体識別情報が、制御権情報に含まれる利用者識別情報と一致するか否かを判定するための制御可能主体判定プログラムを記憶する。制御可能主体判定プログラムは、制御可能主体判定部３２７により実行される。

センサー部３４は、配送車両３の位置情報をセンシングしたり、配送車両３の周辺環境の情報をセンシングしたり、配送車両３の状態に関する情報をセンシングしたりする。センサー部３４によりセンシングされる情報は、配送車両３を自律的に移動制御する際に利用される。また、センシングされる情報のうち、配送車両３の位置情報は、管理装置１に対して送信される。以下にセンサー部３４のセンサーの具体例について説明する。

まず、配送車両３の位置情報をセンシングするセンサーには、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）がある。配送車両３の位置情報は、例えば、緯度及び経度によって表される。

また、配送車両３の周辺環境の情報をセンシングするセンサーには、例えば、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）又はミリ波レーダーがある。ＬＩＤＡＲは、赤外線レーザーを照射し、赤外線レーザーが物体で反射して戻るまでの時間を計測して、配送車両３の周囲にある物体までの距離又は配送車両３の相対速度を検知する。これにより、配送車両３は、周辺環境の３次元的な構造を読み取ることができる。また、ミリ派レーダーは、ＬＩＤＡＲと同様の計測を行うが、赤外線ではなく、電波を用いて、電波が物体で反射して戻るまでの時間を計測する。赤外線を用いるＬＩＤＡＲは、夜間でも使えるが、悪天候では機能が低下する特徴があり、電波を用いるミリ波レーダーは、分解能はＬＩＤＡＲよりも劣るものの、天候に関わらず検知可能である特徴がある。そのため、ＬＩＤＡＲとミリ波レーダーとをそれぞれ単独で利用するのではなく、それらを組み合わせて用いることで、お互いのデメリットを補完することができる。

配送車両３の状態をセンシングするセンサーには、例えば、走行距離計又は慣性センサーなどがある。走行距離計は、タイヤの回転数を計測して、配送車両３が進んだ距離を計測する。慣性センサーは、３軸の角速度センサーと３方向の加速度センサーとからなる慣性運動量を検出するセンサーであり、配送車両３の挙動を検知する。

なお、上記で説明したセンサーは、一例であり、他のセンサーのセンシング情報を用いて、配送車両３が自動運転を行ってもよい。配送車両３が自動運転に利用するセンサーであれば、任意のセンサーを用いてもよい。

配送車両３がエンジン車両である場合、駆動部３５は、例えば、エンジン及びトランスミッションである。また、配送車両３が狭義の電気自動車（ｂａｔｔｅｒｙ ｖｅｈｉｃｌｅ）である場合、駆動部３５は、例えば、走行モータ及びトランスミッションである。これらのエンジン及び走行モータは、いずれもイグニッションスイッチを介して始動及び停止が行われる。

次に、利用者が送信する配車要求情報及び利用者を識別する利用者識別情報に基づき、配送車両を決定し、配送元及び配送先において配送車両を移動制御するための制御権を設定し、配送車両への制御指示情報の入力を支援するための制御指示支援情報を利用者に対して送信すると共に、制御権情報を配送車両に対して送信する車両制御方法について、図８のフローチャートを用いて、詳細に説明する。

図８は、本開示の実施の形態１における管理装置、利用者端末及び配送車両の車両制御処理について説明するためのフローチャートである。

まず、利用者端末２の通信部２１は、利用者又は当該利用者の有する利用者端末２を識別するための利用者識別情報、配送元の位置情報及び配送先の位置情報を含む配車要求情報を管理装置１へ送信する（ステップＳ１０１）。配送元の位置情報及び配送先の位置情報は、例えば、緯度及び経度であるＧＰＳ情報、住所、又は施設の名前を含む。

次に、管理装置１の配車要求情報取得部１２１は、利用者端末２から送信された配車要求情報を受信し、受信した配車要求情報を配車要求情報記憶部１３１に記憶する（ステップＳ１０２）。

次に、利用者端末２の通信部２１は、配送元に位置する配送車両３を利用する利用者又は利用者の有する利用者端末２を識別するための配送元利用者識別情報、及び、配送先に位置する配送車両３を利用する利用者又は利用者の有する利用者端末２を識別するための配送先利用者識別情報を管理装置１へ送信する（ステップＳ１０３）。なお、利用者端末２は、配送元利用者識別情報及び配送先利用者識別情報を含む配車要求情報を管理装置１に送信してもよい。また、利用者端末２は、配車要求情報を送信する前に、配送元利用者識別情報及び配送先利用者識別情報を送信してもよい。

また、配車要求情報を送信する利用者端末と、配送元に位置する配送車両３を利用する利用者の有する利用者端末とが異なる場合がある。例えば、配車要求情報を送信する利用者端末がパーソナルコンピュータであり、配送元に位置する配送車両３を利用する利用者の有する利用者端末がスマートフォンである場合、配車要求情報を送信する利用者端末と、配送元に位置する配送車両３を利用する利用者の有する利用者端末とが異なる。この場合、配車要求情報を送信する利用者端末２は、利用者端末２とは異なる、配送元に位置する配送車両３を利用する利用者の有する利用者端末の選択を受け付け、利用者端末２の利用者識別情報とは異なる配送元利用者識別情報の入力を受け付けてもよい。また、配送元に位置する配送車両３を利用する利用者の有する利用者端末が選択された後、利用者端末２は、配送元に位置する配送車両３を利用する利用者の有する利用者端末の変更を利用者により受け付けてもよい。

同様に、配車要求情報を送信する利用者端末２は、利用者端末２とは異なる、配送先に位置する配送車両３を利用する利用者の有する利用者端末の選択を受け付け、利用者端末２の利用者識別情報とは異なる配送先利用者識別情報の入力を受け付けてもよい。また、配送先に位置する配送車両３を利用する利用者の有する利用者端末が選択された後、利用者端末２は、配送先に位置する配送車両３を利用する利用者の有する利用者端末の変更を利用者により受け付けてもよい。

次に、管理装置１の利用者識別情報取得部１２２は、利用者端末２から送信された配送元利用者識別情報及び配送先利用者識別情報を受信する（ステップＳ１０４）。なお、配送車両３が人を配送する場合、配送元にて乗車する利用者と配送先にて降車する利用者とは同一であり、かつ、配送依頼者が配送車両３の利用者である場合、配車要求情報に含まれる利用者識別情報を配送元利用者識別情報及び配送先利用者識別情報とみなすことができる。そのため、配送依頼者が配送車両３の利用者である場合は、配送元利用者識別情報及び配送先利用者識別情報を送受信するステップＳ１０３及びステップＳ１０４は省略することが可能である。

次に、管理装置１の配送車両決定部１２３は、管理装置１が管理している１以上の車両の車両情報から、所定の配送車両決定アルゴリズムを用いて、配送元に配車する配送車両を決定する（ステップＳ１０５）。例えば、配送車両決定部１２３は、配車要求情報に含まれる配送元の位置情報から、管理装置１が管理している車両のうち、配送元に最も近い位置に存在する車両を配送車両として決定する配送車両決定アルゴリズムを用いる。なお、配送車両決定アルゴリズムは、配車要求情報に対する配送車両が決定できれば、任意の配送車両決定アルゴリズムであってもよい。

次に、管理装置１の制御権設定部１２４は、配車要求情報と配送元利用者識別情報と配送先利用者識別情報とに基づき、配送元に位置する配送車両３を制御するための制御権を配送元利用者識別情報に対して設定し、配送先に位置する配送車両３を制御するための制御権を配送先利用者識別情報に対して設定する（ステップＳ１０６）。

なお、例えば、配送元又は配送先において、子供とその保護者とが利用する場合、高齢者とその介護者とが利用する場合、又は複数の利用者がグループで利用する場合が考えられる。そこで、本実施の形態１において、制御権設定部１２４は、配車要求情報と利用者識別情報とに基づき、配車先に位置する配送車両の制御を許可する制御権（車両制御権）を複数の利用者に対して設定してもよい。

より具体的には、利用者端末２の入力部２３は、配送元に位置する配送車両３を利用する複数の利用者又は複数の利用者の有する複数の利用者端末２を識別するための複数の配送元利用者識別情報、及び、配送先に位置する配送車両３を利用する複数の利用者又は複数の利用者の有する複数の利用者端末２を識別するための複数の配送先利用者識別情報の入力を受け付ける。通信部２１は、複数の配送元利用者識別情報及び複数の配送先利用者識別情報を管理装置１へ送信する。管理装置１の利用者識別情報取得部１２２は、利用者端末２から送信された複数の配送元利用者識別情報及び複数の配送先利用者識別情報を受信する。制御権設定部１２４は、配送元に位置する配送車両３を制御するための制御権を複数の配送元利用者識別情報に対して設定し、配送先に位置する配送車両３を制御するための制御権を複数の配送先利用者識別情報に対して設定する。このとき、制御権設定部１２４は、配車要求識別番号と、配送元又は配送先のいずれかを示す情報と、制御可能位置と、複数の利用者識別情報と、車両識別情報とを対応付けた制御権情報を制御権情報記憶部１３４に記憶する。

また、配送先の利用者が荷物を受け取ることが困難である場合、コンビニエンスストアなどで代理受取人が荷物を受け取ることがある。そこで、本実施の形態１において、制御権設定部１２４は、配車要求情報と利用者識別情報とに基づき、配車先に位置する配送車両の制御を許可する制御権（車両制御権）を利用者とは異なる代理受取人に対して設定してもよい。より具体的には、利用者端末２の入力部２３は、配送先に位置する配送車両３を利用する利用者とは異なる代理受取人又は代理受取人の有する複数の利用者端末２を識別するための配送先利用者識別情報の入力を受け付ける。なお、制御権設定部１２４は、代理受取人に制御権を自動的に変更してもよい。

また、利用者の都合が急に悪くなったため、利用者が利用者端末２を用いて荷物の受取先をコンビニエンスストアに変更する場合もある。この場合、利用者端末２は、荷物の受取先を、利用者が希望するコンビニエンスストアに変更するための受取先変更要求を管理装置１に送信する。管理装置１の制御権設定部１２４は、配車先を、利用者が希望するコンビニエンスストアに変更するとともに、制御権をコンビニエンスストアの端末又はコンビニエンスストアの従業員に設定する。管理装置１の記憶部１３は、受取先（例えば、コンビニエンスストアの名称）、受取先の位置情報（例えば、コンビニエンスストアの住所）及び受取先の識別情報（例えば、コンビニエンスストアの従業員の端末）を関連付けた受取先情報を予め記憶する。なお、管理装置１は、受取先情報を外部サーバから参照又は取得してもよい。管理装置１は、利用者端末２から受取先変更要求を取得すると、受取先情報を参照して、配車先及び制御権付与の設定を変更する。

次に、管理装置１の制御指示支援情報生成部１２５は、制御権が設定された配送元利用者識別情報又は配送先利用者識別情報に対して、配送車両３に制御指示情報の入力を支援するための制御指示支援情報を生成する（ステップＳ１０７）。制御指示支援情報は、例えば、配送車両３への制御を指示するための制御指示画面である。また、制御指示支援情報は、配送車両３への制御を指示するための専用のＷＥＢページを示すアドレスを示す画面であってもよい。この場合、利用者は、利用者端末２を用いて、制御指示画面又は制御指示専用のＷＥＢページを介して、配送車両３に対して、制御指示を行うことができる。

図９は、本実施の形態１において、利用者端末２に表示される制御指示支援情報の一例を示す図である。図９に示す制御指示支援情報は、制御指示専用のＷＥＢページを示すアドレスを示す画面の一例を表している。利用者は、画面上に表示されるアドレスをタッチする。これにより、制御指示専用のＷＥＢページが利用者端末２の表示部２２に表示される。

また、配送車両３が、利用者が制御指示情報を入力するための入力装置（図示しない）を搭載している場合、制御指示支援情報は、配送車両３に搭載される入力装置を介して、利用者が制御指示情報を入力するために必要となるパスワードなどの情報であってもよい。この場合、利用者は、制御指示支援情報であるパスワードなどの情報を配送車両３に搭載される入力装置に入力する。これにより、利用者は、配送車両３に対して、制御指示を行うことができる。この構成にすることで、利用者以外の人が、配送車両３を制御することを防止することができる。

次に、管理装置１の情報送信部１２６は、通信部１１を介して、制御権が与えられた配送元又は配送先の利用者端末２に対して、制御指示支援情報を送信する（ステップＳ１０８）。管理装置１は、利用者から、利用者毎に利用者の連絡先を示す利用者連絡先情報を含む利用者情報を取得し、利用者情報記憶部１３２に記憶している。情報送信部１２６は、利用者情報に基づき、制御権が与えられた利用者に対して、制御指示支援情報を送信する。利用者情報は、予め利用者から取得してもよいし、利用者から利用者情報を含む配車要求情報を取得し、配車要求情報から利用者情報を取得してもよい。配送車両３が物を配送する場合、配送元の利用者と配送先の利用者とが異なり、配送元の利用者と配送先の利用者とのいずれかの利用者は、配送依頼者と異なることになる。そのため、配車要求情報取得部１２１は、配送依頼者とは異なる方の利用者情報を含む配車要求情報を取得することになる。

次に、利用者端末２の通信部２１は、管理装置１から送信された、制御指示支援情報を受信する（ステップＳ１０９）。利用者は、利用者端末２に送信された制御指示支援情報に基づき、配送車両３の制御指示を行うことができる。

次に、管理装置１の情報送信部１２６は、配車要求情報に基づく配車指示情報を配送車両３に送信する（ステップＳ１１０）。配車指示情報は、少なくとも配送元の位置情報及び配送先の位置情報を含む。配車指示情報には、配送車両３の現在位置から配送元までの経路情報と配送元から配送先までの経路情報を含んでもよい。この場合、管理装置１が、経路情報を生成する。なお、別の構成として、配送車両３が、配車指示情報の配送元の位置情報及び配送先の位置情報に基づき、車両の現在位置から配送元までの経路情報と配送元から配送先までの経路情報とを生成してもよい。

配送車両３の配車指示情報取得部３２３は、管理装置１から送信された、配車要求情報に基づく配車指示情報を受信する（ステップＳ１１１）。配送車両３の移動制御部３２１は、配車指示情報に基づき、車両の移動制御を行う。

次に、管理装置１の情報送信部１２６は、制御権設定部１２４により設定された制御権に関する制御権情報を配送車両３に送信する（ステップＳ１１２）。

次に、配送車両３の制御権情報取得部３２４は、管理装置１から送信された、制御権設定部１２４により設定された制御権に関する制御権情報を受信する（ステップＳ１１３）。配送車両３の移動制御部３２１は、外部から配送車両３の制御指示情報を受信した場合に、制御権情報に基づき、配送車両３を制御する。

次に、管理装置１から制御権情報を取得した配送車両３が、外部から配送車両３を制御するための制御指示情報を受信した場合の処理について、図１０のフローチャートを用いて、詳細に説明する。

図１０は、本開示の実施の形態１における配送車両の車両制御処理について説明するためのフローチャートである。

まず、配送車両３の制御指示情報取得部３２５は、配送車両３を制御するための制御指示情報を受信する（ステップＳ２１）。制御指示情報は、例えば、利用者が配送車両３を移動させる位置を示す位置情報を含む。

図１１は、本実施の形態１における利用者端末２において、利用者による制御指示情報の入力を受け付ける表示画面の一例を示す図である。図１１に示す表示画面には、配送元又は配送先の近傍の地図画像２０１と、地図画像２０１上の配送元又は配送先の位置に配送車両３を表す車両画像２０２とが表示される。表示画面において、利用者は、配送車両３を移動させたい位置を指定する。例えば、利用者は、地図画像２０１上の車両画像２０２を所望の位置に移動させる。利用者端末２の通信部２１は、利用者が指定した配送車両３の位置を示す位置情報を含む制御指示情報を配送車両３に送信する。この場合、配送車両３は、制御指示情報で示される位置に向かって移動する。なお、制御指示情報は、車両の位置だけでなく、車両の向きを示す情報を含んでもよい。この場合、配送車両３は、制御指示情報で指定された位置に向かって移動すると共に、車両の向きが、制御指示情報で指定された方向を向くように移動する。

また、利用者端末２は、地図画像２０１上に、車両の駐車又は停車が禁止されている領域を識別可能に表示してもよい。車両の駐車又は停車が禁止されている領域は、地図情報から取得可能である。さらに、利用者端末２は、利用者によって入力された移動後の車両画像２０２の位置が、駐車又は停車が禁止されている領域内であるか否かを判定してもよい。移動後の車両画像２０２の位置が、駐車又は停車が禁止されている領域内であると判定された場合、利用者端末２は、警告画像を表示してもよく、又は警告音を出力してもよい。

また、制御指示情報の別の入力方法としては、配送車両３を移動させる方向と、配送車両３を移動させる距離とを入力する方法が考えられる。

図１２は、本実施の形態１における利用者端末２において、利用者による制御指示情報の入力を受け付ける表示画面の他の例を示す図である。図１２に示す表示画面には、配送車両３を移動させる方向を入力する第１入力欄２１１と、配送車両３を移動させる距離を入力する第２入力欄２１２とが表示される。第１入力欄２１１は、車両を前方及び後方のいずれに移動させるかの選択を受け付ける。第２入力欄２１２は、車両を移動させる距離の入力を受け付ける。利用者端末２の通信部２１は、利用者が指定した方向と距離とを含む制御指示情報を配送車両３に送信する。図１２の表示画面において、例えば、配送車両３を移動させる方向を示す情報が車両の前方であり、配送車両３を移動させる距離を示す情報が５０ｃｍである場合、配送車両３は、車両の前方に向かって、５０ｃｍ移動することになる。

図１０に戻って、次に、車両位置情報取得部３２２は、センサー部３４より配送車両３の現在位置を示す位置情報を取得する（ステップＳ２２）。

次に、制御可能位置判定部３２６は、制御権情報に基づき、車両位置情報取得部３２２によって取得された配送車両３の現在位置が、制御権情報に示される配送元の位置又は配送先の位置であるか否かを判定する（ステップＳ２３）。

ここで、配送車両３の現在位置が配送元の位置及び配送先の位置ではないと判定された場合（ステップＳ２３でＮＯ）、制御指示情報には従わず、処理が終了される。

一方、配送車両３の現在位置が配送元の位置又は配送先の位置であると判定された場合（ステップＳ２３でＹＥＳ）、制御可能主体判定部３２７は、制御指示情報に含まれる制御主体識別情報が、制御権情報に含まれる利用者識別情報と一致するか否かを判定する（ステップＳ２４）。

ここで、制御指示情報に含まれる制御主体識別情報が、制御権情報に含まれる利用者識別情報と一致しないと判定された場合（ステップＳ２４でＮＯ）、制御指示情報には従わず、処理が終了される。

一方、制御指示情報に含まれる制御主体識別情報が、制御権情報に含まれる利用者識別情報と一致すると判定された場合（ステップＳ２４でＹＥＳ）、移動制御部３２１は、取得された制御指示情報に従って、配送車両３の移動を制御する（ステップＳ２５）。

具体的には、まず、移動制御部３２１は、制御指示情報に従って配送車両３を移動させることができるか否かを判定する。例えば、制御指示情報に従って移動しようとする移動先の場所に障害物がある場合は、その場所に移動することができない。そのため、移動制御部３２１は、実際に移動する前に、制御指示情報に従って、配送車両３を移動させることができるか否かを判定する。この判定処理は、例えば、制御指示情報に基づき、移動先の場所を特定し、特定した場所について、センサー部３４でセンシングした情報に基づき、障害物が存在するか否かを判断することにより行う。

次に、移動制御部３２１は、この判定結果に基づき、実際に配送車両３の移動を制御する。具体的には、移動制御部３２１は、移動先に配送車両３を移動させることができると判定した場合、制御指示情報に従って、配送車両３の移動を制御する。一方、移動制御部３２１は、移動先に配送車両３を移動させることができないと判定した場合、制御指示情報には従わず、配送車両３を移動させない。

なお、配送車両３の現在位置と、制御指示情報で示される移動先の場所との間に障害物がある場合、又は配送車両３の現在位置から制御指示情報で示される移動先の場所までの経路がカーブしている場合、移動先に配送車両３を移動させることができるか否かを判断できない場合がある。そこで、配送車両３の他の移動制御方法として、まず、移動制御部３２１は、制御指示情報に従って配送車両３の移動を開始させる。そして、移動制御部３２１は、移動中に、移動先に配送車両３を停車不可能であるか否かを繰り返し判断する。停車不可能ではないと判断した場合、移動制御部３２１は、移動先への移動を続ける。一方、停車不可能であると判断した場合、移動制御部３２１は、その場に配送車両３を停車させる。

なお、停車不可能であると判断した場合、移動制御部３２１は、指示された移動先に配送車両３を停車させることができないことを利用者端末２に通知してもよい。この場合、利用者端末２は、利用者による他の移動先の入力を受け付けてもよい。また、利用者端末２は、移動先の近傍の停車可能位置を提示し、利用者による停車可能位置の選択を受け付けてもよい。また、停車不可能であると判断した場合、移動制御部３２１は、現在の場所までの移動経路上の最も近い停車可能位置を検索し、当該停車可能位置に配送車両３を停車させてもよい。また、停車不可能であると判断した場合、移動制御部３２１は、最も近い停車可能位置を検索し、当該停車可能位置に配送車両３を停車させてもよい。

また、本実施の形態１において、制御指示情報は、利用者端末２の現在位置を示す位置情報をさらに含んでもよい。配送車両３の制御部３２は、利用者端末２の現在位置が、配送車両３の現在位置の近傍であるか否かを判定する利用者位置判定部をさらに備えてもよい。利用者端末２の現在位置が、配送車両３の現在位置の近傍であると判定された場合、移動制御部３２１は、取得された制御指示情報に従って、配送車両３の移動を制御する。一方、利用者端末２の現在位置が、配送車両３の現在位置の近傍ではないと判定された場合、制御指示情報には従わず、処理が終了される。なお、利用者位置判定部は、利用者端末２の現在位置が、配送車両３の現在位置から所定の距離範囲内である場合、利用者端末２の現在位置が、配送車両３の現在位置の近傍であると判定する。また、利用者位置判定部は、利用者端末２の現在位置が、配送車両３の現在位置から所定の距離範囲内ではない場合、利用者端末２の現在位置が、配送車両３の現在位置の近傍ではないと判定する。

これにより、利用者が配送車両３の近傍にいる状態で、配送車両３が移動されるので、利用者は、配送車両３の周囲を確認しながら、より安全に配送車両３を移動させることができる。

なお、配送車両３の利用者位置判定部は、利用者端末２から出力される近距離無線通信の電波が検知されたか否かを判定してもよい。利用者端末２から出力される近距離無線通信の電波が検知されたと判定された場合、移動制御部３２１は、取得された制御指示情報に従って、配送車両３の移動を制御する。一方、利用者端末２から出力される近距離無線通信の電波が検知されないと判定された場合、制御指示情報には従わず、処理が終了される。配送車両３と利用者端末２との間の距離が短ければ、配送車両３は、利用者端末２から出力される近距離無線通信の電波を検知することができる。そのため、利用者端末２から出力される近距離無線通信の電波が検知されたか否かを判定することにより、利用者が配送車両３の近傍にいるか否かを容易に判定することができる。

また、配送車両３の利用者位置判定部は、利用者端末２から出力される近距離無線通信の電波の強度が所定の閾値より大きいか否かを判定してもよい。利用者端末２から出力される近距離無線通信の電波の強度が所定の閾値より大きいと判定された場合、移動制御部３２１は、取得された制御指示情報に従って、配送車両３の移動を制御する。一方、利用者端末２から出力される近距離無線通信の電波の強度が所定の閾値以下であると判定された場合、制御指示情報には従わず、処理が終了される。配送車両３と利用者端末２との間の距離が短ければ、配送車両３で検知される近距離無線通信の電波の強度は大きくなる。そのため、利用者端末２から出力される近距離無線通信の電波の強度が所定の閾値より大きいか否かを判定することにより、利用者が配送車両３の近傍にいるか否かを容易に判定することができる。

なお、本実施の形態１では、制御可能位置判定部３２６によるステップＳ２３の処理の後、制御可能主体判定部３２７によるステップＳ２４の処理を行っているが、制御可能主体判定部３２７による処理の後、制御可能位置判定部３２６による処理を行ってもよく、上記と同様の効果を得ることができる。

なお、配送車両３の制御部３２は、制御可能位置判定部３２６及び制御可能主体判定部３２７に加え、さらに、制御可能状態判定部（図示しない）を備えてもよい。制御可能状態判定部は、配送車両３が移動中及び停車中のいずれであるかを判定する。制御可能状態判定部によって配送車両３が停車中であると判定された場合、移動制御部３２１は、制御指示情報に従って、配送車両３の移動を制御してもよい。また、制御可能状態判定部によって配送車両３が移動中であると判定された場合、移動制御部３２１は、配送車両３の移動を禁止してもよい。

配送車両３がまだ目的地に到着していない、つまり、配送車両３が移動中である場合に、制御指示情報に従って、配送車両３を移動させると、目的地に移動するのか、制御指示情報に従って移動するのかを選択するための判断処理が必要になる。しかしながら、本構成にすることで、その判断処理が不要になるため、処理量を削減することができる。また、利用者が配送車両３に搭載された入力装置を介して、配送車両３を移動させる場合、配送車両３の移動中に利用者が配送車両３の入力装置を介して制御指示情報を入力するのは危険である。そのため、配送車両３の移動中に制御指示情報の入力を受け付けないようにすることで、利用者は制御指示情報を安全に入力することができる。

以上の構成により、配送元及び配送先に位置する配送車両３を制御するための制御権を利用者に設定できるため、利用者にとって不都合な位置に配送車両３が停車した場合であっても、利用者は、配送車両３を移動させることができる。

また、本構成では、配送車両３が、配送元及び配送先に位置する場合にのみ、配送車両３を制御することができる。そのため、配送車両３が、配送元及び配送先以外の場所に位置する場合に、つまり、配送車両３の制御が不要である場合において、利用者が、配送車両３を移動させることを防止することができる。

なお、本実施の形態１では、配送元に位置する配送車両３を制御するための制御権を配送元利用者識別情報に対して設定し、配送先に位置する配送車両３を制御するための制御権を配送先利用者識別情報に対して設定しているが、配送元の位置情報及び配送先の位置情報のそれぞれに基づき、所定ルールに従って、配送車両３に制御指示可能な領域を表す配送元制御権行使可能範囲及び配送先制御権行使可能範囲を決定し、配送元制御権行使可能範囲に位置する配送車両３を制御するための制御権を配送元利用者識別情報に対して設定し、配送先制御権行使可能範囲に位置する配送車両３を制御するための制御権を配送先利用者識別情報に対して設定してもよい。

本実施の形態１では、利用者が、配送車両３を移動させる制御指示情報を入力して、配送車両３を移動させた後、再度、利用者が、配送車両３への制御を指示する場合、利用者が、配送車両３に対する制御指示情報を再度入力したとしても、配送車両３の位置が、配送元の位置及び配送先の位置とは異なっており、配送車両３は、制御指示情報に従って制御されることはない。しかしながら、本構成の場合、利用者が、配送車両３を移動させる制御指示情報を入力して、配送車両３を移動させた後、再度、利用者が、配送車両３への制御を指示する場合、配送車両３の位置が、配送元制御権行使可能範囲又は配送先制御権行使可能範囲の範囲内であれば、利用者が、配送車両３に対して制御指示することが可能となる。配送車両３の位置を細かく移動させる場合、すなわち、配送車両３を例えば数十ｃｍ単位で移動させる場合、一度の制御指示では、配送車両３を所望の場所に移動させることが難しいため、複数回にわたって、配送車両３を移動させる。このような状況において、本構成であれば、限られた範囲内ではあるが、利用者が制御指示を複数回数行うことが可能となる。

なお、本構成では、決定した配送元制御権行使可能範囲及び配送先制御権行使可能範囲を示す情報を制御指示支援情報に含めて利用者に送信することが望ましい。この構成にすることで、利用者は、配送元制御権行使可能範囲及び配送先制御権行使可能範囲を確認しながら、配送車両３の制御指示を行うことができる。なお、配送元制御権行使可能範囲及び配送先制御権行使可能範囲を示す情報を含む制御指示支援情報を利用者端末２にて表示する場合、配送車両３の位置を重畳して表示することが好ましい。これにより、利用者は、制御指示を複数回行った場合であっても、配送車両３の位置、配送元制御権行使可能範囲及び配送先制御権行使可能範囲を把握することが可能となる。この場合、利用者端末２は、制御指示に従って移動した後の配送車両３の位置を定期的に更新することが望ましい。この構成にすることで、利用者は、現在の配送車両３の位置を把握できるため、配送車両３が配送元制御権行使可能範囲及び配送先制御権行使可能範囲の範囲内のどこに存在するかを把握することができる。

制御権設定部１２４は、配車先の位置に基づき、配車先における配送車両の利用者による制御を許可する制御権行使可能範囲（制御許可範囲）を生成する。なお、制御権設定部１２４は、配送元の位置に基づき、配送元における配送車両の利用者による制御を許可する配送元制御権行使可能範囲を生成する。また、制御権設定部１２４は、配送先の位置に基づき、配送先における配送車両の利用者による制御を許可する配送先制御権行使可能範囲を生成する。配送元の位置及び配送先の位置は、例えば、緯度及び経度（ＧＰＳ情報）、住所、又は施設の名前で表される。

そして、制御権設定部１２４は、制御権行使可能範囲内に位置する配送車両の制御を許可する制御権（車両制御権）を利用者に対して設定する。なお、制御権設定部１２４は、配送元制御権行使可能範囲内に位置する配送車両の制御を許可する制御権を利用者に対して設定する。また、制御権設定部１２４は、配送先制御権行使可能範囲内に位置する配送車両の制御を許可する制御権を利用者に対して設定する。

配送元の位置情報及び配送先の位置情報のそれぞれに基づき、配送元制御権行使可能範囲及び配送先制御権行使可能範囲を決定する方法としては、例えば、配送元及び配送先の位置情報で示される場所から所定の範囲を配送元制御権行使可能範囲及び配送先制御権行使可能範囲に決定する方法が考えられる。

図１３は、本実施の形態１における配送元制御権行使可能範囲及び配送先制御権行使可能範囲を説明するための模式図である。具体的な例として、制御権設定部１２４は、配送車両３の幅の領域を、配送元の位置から車道に沿って前方及び後方に３ｍずつ伸ばした領域を配送元制御権行使可能範囲３０１に決定する。図１３の斜線で示す領域が、配送元制御権行使可能範囲３０１である。なお、配送先制御権行使可能範囲についても、配送元制御権行使可能範囲と同様に決定される。また、配送元の位置及び配送先の位置は、例えば、緯度及び経度（ＧＰＳ情報）で表される。

また、配送元制御権行使可能範囲及び配送先制御権行使可能範囲の別の決定方法としては、配送元の位置情報又は配送先の位置情報が、住所で示されている場合において、住居表示の仕組みを用い、住所で示される領域を配送元制御権行使可能範囲及び配送先制御権行使可能範囲に決定する方法が考えられる。

住居表示の仕組みには、大きく分けて、街区方式と道路方式とがあり、それぞれの仕組みと配送元又は配送先の住所で示される領域とについて、次に、説明する。

まず、日本で主に採用されている街区方式の仕組みについて説明する。街区方式は、原則として道路に囲まれた区画（ブロック）が単位（街区）となり、１つの町名は１又は複数の街区で構成される。街区方式では、街区符号とよばれる符号が付与される。この街区符号は、街区周辺を市町村の中心に近い角を起点にし、起点から街区の外周に沿って時計回りに距離を測って、１０ｍ〜１５ｍごとに区切り、順番に１、２、３…と基礎番号がつけられる仕組みとなっている。例えば、「・・・Ｘ丁目Ｙ番Ｚ号」という住居表示の場合、「Ｙ」の部分が、街区を示す番号であり、「Ｚ」の部分が、基礎番号である。

この街区方式での住居表示は、住居表示の対象となる建物の玄関または主要な出入り口が接する位置の基礎番号により表される。

図１４は、本実施の形態１において、街区方式での住居表示を説明するための模式図である。図１４で示される街区は、起点から外周に沿って時計回りに１、２、３、・・・、１２と順に基礎番号が付与されている。図１４において、建物４１の住居表示は、建物４１の玄関が接する位置の基礎番号で表されるため、例えば、建物４１の住居表示の号（上記のＺ）に相当する部分は、「３」となる。このため、配送元として建物４１の住所が指定された場合、配送元制御権行使可能範囲は、住居表示で示される基礎番号「３」に対応する領域全てとなる。街区方式の住居表示を利用する場合、住所で示される領域のうち、道の端部から例えば１．５ｍの範囲を配送元制御権行使可能範囲及び配送先制御権行使可能範囲に決定してもよい。

図１５は、本実施の形態１において、街区方式の住居表示を利用して決定される配送元制御権行使可能範囲及び配送先制御権行使可能範囲を説明するための模式図である。制御権設定部１２４は、街区方式の住居表示を利用して、配送元である建物４１の住所で示される領域のうち、道の端部から１．５ｍの範囲を配送元制御権行使可能範囲３０２に決定する。図１５の斜線で示す領域が、配送元制御権行使可能範囲３０２である。なお、配送先制御権行使可能範囲についても、配送元制御権行使可能範囲と同様に決定される。

次に、海外で主に採用されている道路方式の仕組みについて説明する。道路方式は、道路の名前と、当該道路に接する建物又は当該道路に通ずる道路を有する建物に付与される住居番号とで構成される仕組みになっている。そのため、道路方式の住居表示は、建物が面している道路の名前と、建物に付与される住居番号によって表される。

図１６は、本実施の形態１において、道路方式での住居表示を説明するための模式図である。図１６では、名前が「ＡＢＣ Ｓｔｒｅｅｔ」である道に沿って、建物に住居番号が付与されている。図１６では、道の一方側の建物に奇数の住居番号が付与され、他方側の建物に偶数の住居番号が付与されている。住居番号の付与方法は、国又は地域により異なるが、道路の名前と建物に付与された住居番号とにより、住居を表示する仕組みは同じである。図１６において、建物４１の住居番号は「１」であり、建物４１の範囲は、建物４１が接する道の一部分の領域となる。このため、配送元として建物４１の住所が指定された場合、配送元として指定される位置は、住居表示で示される建物４１が接する道の一部分の領域となる。

道路方式の住居表示を利用する場合、住所で示される領域のうち、道の端部から例えば１．５ｍの範囲を配送元制御権行使可能範囲及び配送先制御権行使可能範囲に決定してもよい。

図１７は、本実施の形態１において、道路方式の住居表示を利用して決定される配送元制御権行使可能範囲及び配送先制御権行使可能範囲を説明するための模式図である。制御権設定部１２４は、道路方式の住居表示を利用して、配送元である建物４１の住所で示される領域のうち、道の端部から１．５ｍの範囲を配送元制御権行使可能範囲３０３に決定する。図１７の斜線で示す領域が、配送元制御権行使可能範囲３０３である。

このように、住居表示で示される住所は、点を示すのではなく、領域を示すため、配送元の位置情報が、住所で示されている場合、制御権設定部１２４は、住居表示の仕組みに基づき、配送元制御権行使可能範囲を決定してもよい。この構成の場合、住居表示の仕組みを利用するため、簡単な構成により、配送元制御権行使可能範囲又は配送先制御権行使可能範囲を決定することができる。なお、上述した例では、道の端部から１．５ｍの範囲を配送元制御権行使可能範囲又は配送先制御権行使可能範囲として決定しているが、住居表示の仕組みを利用して配送元制御権行使可能範囲又は配送先制御権行使可能範囲を決定する方法であれば、任意の方法であってよい。

また、配送元制御権行使可能範囲及び配送先制御権行使可能範囲の別の決定方法としては、配送元の位置情報又は配送先の位置情報が、施設の名前で示されている場合において、施設の名前から当該施設の住所を特定し、特定した住所で示される領域を配送元制御権行使可能範囲及び配送先制御権行使可能範囲に決定する方法が考えられる。なお、施設の名前に基づいて決定される配送元制御権行使可能範囲及び配送先制御権行使可能範囲の大きさは、施設のオーナー又は管理者等によって変更可能であってもよい。例えば、施設内でも、停車が許可されている場所と、停車が禁止されている場所とがある場合、施設のオーナー又は管理者等は、配送元制御権行使可能範囲及び配送先制御権行使可能範囲を、施設の中の停車が許可されている場所の範囲に設定してもよい。

なお、利用者が、配送元制御権行使可能範囲又は配送先制御権行使可能範囲を超えて、配送車両３の制御を希望する場合は、配車サービス事業者の操縦オペレータが、利用者の要望を受けて配送車両３を制御してもよい。このとき、制御指示支援情報は、配車サービス事業者の操縦オペレータに配送車両３の制御を依頼するための制御依頼情報を含んでもよい。この構成の場合、依頼を受けた配車サービス事業者の操縦オペレータが、配送車両３を遠隔操縦する。

ここで、利用者に配送車両３の制御権を付与せずに、配送車両３を制御させる場合は、常に、利用者は、配車サービス事業者の操縦オペレータを介して、配送車両３を制御する構成が考えられる。しかしながら、本実施の形態１では、配送車両３と同じ場所にいる利用者が、配送車両３を数ｃｍ〜数十ｃｍといった細かい範囲で移動させることを想定している。そのため、遠隔地にいる配車サービス事業者の操縦オペレータを介して、配送車両３を制御するよりも、配送元又は配送先にいる利用者が直接配送車両３を制御するほうが望ましい。

なお、本実施の形態１では、配送元に位置する配送車両３を制御するための制御権を配送元利用者識別情報に対して設定し、配送先に位置する配送車両３を制御するための制御権を配送先利用者識別情報に対して設定するが、配送元の位置情報及び配送先の位置情報のそれぞれに基づき、所定ルールに従って、配送車両３が制御指示情報により移動可能な領域を表す配送元制御可能範囲及び配送先制御可能範囲を決定し、配送元に位置する配送車両３を配送元制御可能範囲内において制御する制御権を配送元利用者識別情報に対して設定し、配送先に位置する配送車両３を配送先制御可能範囲内において制御する制御権を配送先利用者識別情報に対して設定してもよい。

制御権設定部１２４は、配車先の位置に基づき、配車先において配送車両が利用者により移動制御可能な制御可能範囲（移動制御許可範囲）を生成する。なお、制御権設定部１２４は、配送元の位置に基づき、配送元において配送車両が移動可能な配送元制御可能範囲を生成する。また、制御権設定部１２４は、配送先の位置に基づき、配送先において配送車両が移動可能な配送先制御可能範囲を生成する。配送元の位置及び配送先の位置は、例えば、緯度及び経度（ＧＰＳ情報）、住所、又は施設の名前で表される。

そして、制御権設定部１２４は、制御可能範囲内において配送車両の移動制御を許可する制御権（車両制御権）を利用者に対して設定する。なお、制御権設定部１２４は、配送元制御可能範囲内において配送車両の移動制御を許可する制御権を利用者に対して設定する。また、制御権設定部１２４は、配送先制御可能範囲内において配送車両の移動制御を許可する制御権を利用者に対して設定する。

本実施の形態１の場合、配送車両３が制御指示情報により移動可能な領域に制約がないため、利用者は、配送車両３に対して、任意の場所へ移動するための制御指示を行うことができる。そのため、利用者が、配送元に到着した配送車両３に対して、配送先とは異なる経由地に移動するように制御指示することができる。例えば、利用者が、配送元から経由地に配送車両３を移動させ、経由地において荷物を積載すれば、配送元に加え、経由地においても荷物を積載することができ、配送元及び経由地で積載した荷物を配送先まで配送することができる。これは、利用者が荷物を積載しやすい位置又は利用者が荷物を降ろしやすい位置に配送車両３を移動させる、又は、利用者が乗車しやすい位置又は利用者が降車しやすい位置に配送車両３を移動させるという本来の目的の範疇を超えてしまう。

しかしながら、本構成にすることで、配送車両３が制御指示情報により移動可能な領域を制限できるため、利用者が、配送元と配送先との間に経由地を設定し、その経由地において、荷物を積載して配送先まで配送するという本来の目的とは異なる目的で配送車両３を制御することを防止することができる。また、配送車両３が人を配送する場合も同様に、利用者が、配送元と配送先との間に経由地を設定し、その経由地において、利用者以外の別の人を乗車させて配送先まで配送するという本来の目的とは異なる目的で配送車両を制御することを防止することができる。

なお、利用者が、配送元制御可能範囲又は配送先制御可能範囲を超えて、配送車両３の制御を希望する場合は、配車サービス事業者の操縦オペレータが、利用者の要望を受けて配送車両３を制御してもよい。このとき、制御指示支援情報は、配車サービス事業者の操縦オペレータに配送車両３の制御を依頼するための制御依頼情報を含んでもよい。この構成の場合、依頼を受けた配車サービス事業者の操縦オペレータが、配送車両３を遠隔操縦する。

なお、本構成では、決定した配送元制御可能範囲及び配送先制御可能範囲を示す情報を制御指示支援情報に含めて利用者に送信することが望ましい。この構成にすることで、利用者は、配送元制御可能範囲及び配送先制御可能範囲を確認しながら、配送車両３の制御指示を行うことができる。

配送元の位置情報及び配送先の位置情報のそれぞれに基づき、配送元制御可能範囲及び配送先制御可能範囲を決定する方法としては、配送元制御権行使可能範囲及び配送先制御権行使可能範囲を決定する方法で例示した方法を用いることができる。

すなわち、制御権設定部１２４は、配送元及び配送先のＧＰＳ情報（緯度及び経度）で示される場所から所定の範囲を配送元制御可能範囲及び配送先制御可能範囲に決定してもよい。また、制御権設定部１２４は、配送元及び配送先の住所で示される領域を配送元制御可能範囲及び配送先制御可能範囲に決定してもよい。また、制御権設定部１２４は、配送元及び配送先の施設の名前から当該施設の住所を特定し、特定した住所で示される領域を配送元制御可能範囲及び配送先制御可能範囲に決定してもよい。なお、施設の名前に基づいて決定される配送元制御可能範囲及び配送先制御可能範囲の大きさは、施設のオーナー又は管理者等によって変更可能であってもよい。例えば、施設の中でも、停車が許可されている場所と、停車が禁止されている場所とがある場合、施設のオーナー又は管理者等は、配送元制御可能範囲及び配送先制御可能範囲を、施設の中の停車が許可されている場所の範囲に設定してもよい。

なお、配送元利用者識別情報に対して、配送元制御権行使可能範囲と配送元制御可能範囲との両方が設定されてもよい。同様に、配送先利用者識別情報に対して、配送先制御権行使可能範囲と配送先制御可能範囲との両方が設定されてもよい。この場合、配送元制御可能範囲と配送元制御権行使可能範囲とは、同一であってもよい。この構成の場合、それぞれ別々に領域を決定する必要がないため処理量が削減でき、また、同一の領域情報を用いるため記憶する情報量も削減することができる。

なお、利用者端末２から配送車両３の制御指示を行う場合、利用者端末２が配送車両３へ制御指示情報を直接送信する構成と、利用者端末２が管理装置１を介して配送車両３へ制御指示情報を送信する構成とが考えられる。また、制御指示情報に基づいて配送車両３の移動を制御するか否かを判定する制御可否判定処理を、配送車両３が行う構成と、管理装置１が行う構成とが考えられる。

利用者端末２が配送車両３へ制御指示情報を直接送信する場合、本実施の形態１で説明したように、配送車両３は、利用者端末２からの制御指示情報に従って、配送車両３の移動を制御するか否かを判定する。一方、利用者端末２が管理装置１を介して配送車両３へ制御指示情報を送信する場合は、管理装置１又は配送車両３が、利用者端末２からの制御指示情報に従って、配送車両３の移動を制御するか否かを判定してもよい。また、利用者端末２からの制御指示情報に従って、配送車両３の移動を制御するか否かの判定処理の一部を管理装置１が行い、残りの部分を配送車両３が行ってもよい。

図１８は、本実施の形態１における配送車両の移動を制御する処理を説明するための模式図である。

図１８に示すように、本実施の形態１では、管理装置１は、制御権情報を配送車両３へ送信する。配送車両３は、管理装置１によって送信された制御権情報を受信する。制御権情報は、配送車両３の利用者による制御を許可する制御許可位置を示す制御許可位置情報と、制御許可位置において、配送車両３を制御する制御主体を識別するための制御主体識別情報とを含む。利用者端末２は、制御指示情報を配送車両３へ送信する。制御指示情報は、配送車両３を移動させる位置を示す位置情報と、利用者端末２を識別するための制御主体識別情報とを含む。配送車両３は、利用者端末２によって送信された制御指示情報を受信する。

そして、配送車両３は、配送車両３の移動を制御するか否かを判定する制御可否判定処理を行う。なお、制御可否判定処理は、制御可能位置判定部３２６による、現在位置が、制御許可位置情報で示される制御許可位置であるか否かを判定する処理と、制御可能主体判定部３２７による、制御指示情報に含まれる制御主体識別情報が、制御権情報に含まれる制御主体識別情報と一致するか否かを判定する処理とを含む。そして、配送車両３は、制御可否判定処理の結果、配送車両３の移動を制御すると判定された場合、制御指示情報に含まれる位置情報に基づいて、配送車両３の移動を制御する。

図１９は、本実施の形態１の第１の変形例における配送車両の移動を制御する処理を説明するための模式図である。

図１９に示すように、本実施の形態１の第１の変形例では、管理装置１は、制御権情報を配送車両３へ送信する。配送車両３は、管理装置１によって送信された制御権情報を受信する。制御権情報は、配送車両３の利用者による制御を許可する制御許可位置を示す制御許可位置情報と、制御許可位置において、配送車両３を制御する制御主体を識別するための制御主体識別情報とを含む。利用者端末２は、制御指示情報を管理装置１へ送信する。制御指示情報は、配送車両３を移動させる位置を示す位置情報と、利用者端末２を識別するための制御主体識別情報とを含む。管理装置１は、利用者端末２によって送信された制御指示情報を受信する。管理装置１は、利用者端末２から受信した制御指示情報を配送車両３へ送信する。配送車両３は、管理装置１によって送信された制御指示情報を受信する。

そして、配送車両３は、配送車両３の移動を制御するか否かを判定する制御可否判定処理を行う。なお、制御可否判定処理は、制御可能位置判定部３２６による、現在位置が、制御許可位置情報で示される制御許可位置であるか否かを判定する処理と、制御可能主体判定部３２７による、制御指示情報に含まれる制御主体識別情報が、制御権情報に含まれる制御主体識別情報と一致するか否かを判定する処理とを含む。そして、配送車両３は、制御可否判定処理の結果、配送車両３の移動を制御すると判定された場合、制御指示情報に含まれる位置情報に基づいて、配送車両３の移動を制御する。

図２０は、本実施の形態１の第２の変形例における配送車両の移動を制御する処理を説明するための模式図である。

図２０に示すように、本実施の形態１の第２の変形例では、管理装置１は、制御権情報を記憶しているが、制御権情報を配送車両３へは送信しない。制御権情報は、配送車両３の利用者による制御を許可する制御許可位置を示す制御許可位置情報と、制御許可位置において、配送車両３を制御する制御主体を識別するための制御主体識別情報とを含む。利用者端末２は、制御指示情報を管理装置１へ送信する。制御指示情報は、配送車両３を移動させる位置を示す位置情報と、利用者端末２を識別するための制御主体識別情報とを含む。管理装置１は、利用者端末２によって送信された制御指示情報を受信する。

そして、管理装置１は、配送車両３の移動を制御するか否かを判定する制御可否判定処理を行う。なお、制御可否判定処理は、現在位置が、制御許可位置情報で示される制御許可位置であるか否かを判定する処理と、制御指示情報に含まれる制御主体識別情報が、制御権情報に含まれる制御主体識別情報と一致するか否かを判定する処理とを含む。この処理を行う場合、配送車両３の現在位置の情報が必要になるため、管理装置１は、配送車両３から配送車両３の現在位置を取得する。管理装置１は、利用者端末２から制御指示情報を受信したタイミングで配送車両３に位置情報の送信を要求する。また、制御指示情報を受信するタイミングの直前に配送車両３の位置情報を取得している場合は、管理装置１は、新たに配送車両３に位置情報の送信要求を行わず、直前に取得した位置情報を用いる構成であってもよい。

この場合、管理装置１の制御部１２は、現在位置が、制御許可位置情報で示される制御許可位置であるか否かを判定する制御可能位置判定部と、制御指示情報に含まれる制御主体識別情報が、制御権情報に含まれる制御主体識別情報と一致するか否かを判定する制御可能主体判定部とをさらに備える。管理装置１は、制御可否判定処理の結果、配送車両３の移動を制御すると判定された場合、利用者端末２から受信した制御指示情報を配送車両３へ送信する。このとき、制御指示情報は、制御主体識別情報を含まずに、位置情報のみを含む。配送車両３は、管理装置１によって送信された制御指示情報を受信する。そして、配送車両３は、受信した制御指示情報に含まれる位置情報に基づいて、配送車両３の移動を制御する。また、制御指示情報は、制御主体識別情報を含んでもよい。その場合、制御主体識別情報は、配送車両３側では無視される構成であってもよい。

また、管理装置１は、制御可否判定処理の結果、配送車両３の移動を制御しないと判定された場合、制御指示情報を配送車両３に送信しない構成であってもよいし、制御指示情報を受信したが、正当な制御指示でなかった旨を配送車両３に通知する構成であってもよい。前者の構成によれば、通信量を削減できるとともに、配送車両３に無駄な処理をさせずに済む。

図２１は、本実施の形態１の第３の変形例における配送車両の移動を制御する処理を説明するための模式図である。

図２１に示すように、本実施の形態１の第３の変形例では、管理装置１は、制御権情報を記憶しているが、制御権情報を配送車両３へは送信しない。制御権情報は、配送車両３の利用者による制御を許可する制御許可位置を示す制御許可位置情報と、制御許可位置において、配送車両３を制御する制御主体を識別するための制御主体識別情報とを含む。利用者端末２は、制御指示情報を配送車両３へ送信する。制御指示情報は、配送車両３を移動させる位置を示す位置情報と、利用者端末２を識別するための制御主体識別情報とを含む。配送車両３は、利用者端末２によって送信された制御指示情報を受信する。配送車両３は、利用者端末２から受信した制御指示情報を管理装置１へ送信する。管理装置１は、配送車両３によって送信された制御指示情報を受信する。なお、この送信タイミングで、配送車両３は、配送車両３の位置情報を送信する。また、この構成には限らず、管理装置１が常時配送車両３の位置情報を取得している場合は、配送車両３はこのタイミングで位置情報を送信しなくてもよい。

そして、管理装置１は、配送車両３の移動を制御するか否かを判定する制御可否判定処理を行う。なお、制御可否判定処理は、現在位置が、制御許可位置情報で示される制御許可位置であるか否かを判定する処理と、制御指示情報に含まれる制御主体識別情報が、制御権情報に含まれる制御主体識別情報と一致するか否かを判定する処理とを含む。この場合、管理装置１の制御部１２は、現在位置が、制御許可位置情報で示される制御許可位置であるか否かを判定する制御可能位置判定部と、制御指示情報に含まれる制御主体識別情報が、制御権情報に含まれる制御主体識別情報と一致するか否かを判定する制御可能主体判定部とをさらに備える。管理装置１は、制御可否判定処理の結果、配送車両３の移動を制御すると判定された場合、配送車両３から受信した制御指示情報を配送車両３へ送信する。このとき、制御指示情報は、制御主体識別情報を含まずに、位置情報のみを含む。配送車両３は、管理装置１によって送信された制御指示情報を受信する。そして、配送車両３は、受信した制御指示情報に含まれる位置情報に基づいて、配送車両３の移動を制御する。また、管理装置１は、制御可否判定処理の結果を配送車両３に送信してもよい。配送車両３は、制御可否判定処理の結果に基づき、制御指示情報に従って制御するか否かを判断してもよい。

利用者端末２が管理装置１を介して配送車両３を制御する場合、通信状況が悪く、利用者端末２から管理装置１へ通信できない場合も考えられる。そのため、管理装置１は、配送車両３に制御権情報を予め送信し、利用者端末２は、配送車両３へ制御指示情報を直接送信し、配送車両３が、制御可能であるか否かを判定する構成が望ましい。

なお、本実施の形態１では、配送車両３は、制御指示情報に含まれる制御主体識別情報と制御権情報に含まれる利用者識別情報とに基づき、利用者が正当な制御主体であるか否かを判定しているが、制御指示情報を取得する前に、利用者が正当な制御主体であるか否かを認証してもよい。例えば、配送車両３が、外部からアクセスした利用者の利用者識別情報を用いて、認証処理を行い、利用者が正当であると判断した後、その利用者から送信された制御指示情報を受信して、制御指示情報に従って、配送車両３の移動を制御してもよい。

ここで、利用者識別情報は、例えば、利用者ＩＤ及びパスワードの組み合わせ、又は生体情報であってもよい。生体情報は、例えば、指紋、虹彩又は顔である。利用者端末２は、制御指示情報の入力を受け付ける前に、利用者識別情報の利用者による入力を受け付け、受け付けた利用者識別情報を配送車両３へ送信する。配送車両３は、利用者端末２によって送信された利用者識別情報を受信し、受信した利用者識別情報を認証する。なお、認証に用いられる利用者識別情報は、配送車両３に予め登録されている。配送車両３は、受信した利用者識別情報を承認した場合、利用者端末２とのログイン状態を維持する。その後、利用者端末２は、制御指示情報の入力を受け付ける際に、配送車両３とのログイン状態が維持されていれば、利用者識別情報の入力を受け付ける必要がない。なお、利用者端末２によって送信された利用者識別情報の認証は、管理装置１で行われてもよい。

なお、配送車両３が物を配送する場合の配送元及び配送先において、及び配送車両３が人を配送する場合の配送元においては、利用者は、配送車両３の外側から配送車両３を制御するため、配送車両３の周辺を確認しながら制御指示を行うことができる。一方、配送車両３が人を配送する場合の配送先においては、利用者は車内にいるため、配送車両３内から配送車両３を制御することになる。この場合、利用者は、配送車両３の周辺を確認しながら制御指示を行うことができない。そこで、配送車両３が人を配送する場合、配送車両３が配送先に到着した際に、配送車両３は、配送車両３の周辺に関する車両周辺情報を利用者端末２に対して送信してもよい。車両周辺情報とは、例えば、利用者が降車する部分を含む画像又は動画の情報などである。この構成にすることで、利用者は車内にいながら、配送車両３の周辺を確認しつつ、配送車両３に制御指示を行うことができる。なお、配送車両３は、車両周辺情報を直接利用者端末２に送信してもよいし、管理装置１など他の装置を介して利用者端末２に送信してもよい。

また、本実施の形態１では、配送元又は配送先において、配送車両３の移動を制御しているが、本開示は特にこれに限定されず、配送元又は配送先において、配送車両３のドアの開閉を制御してもよく、配送車両３のライトの点灯を制御してもよく、配送車両３の他の動作を制御してもよい。

また、本実施の形態１では、管理装置１の制御指示支援情報生成部１２５が制御指示支援情報を生成し、情報送信部１２６が制御指示支援情報を送信し、利用者端末２の通信部２１が管理装置１から制御指示支援情報を受信しているが、本開示は特にこれに限定されない。例えば、利用者端末２が、配車要求を行うためのアプリケーションプログラムをインストールしている場合、利用者端末２の記憶部２５は、制御指示支援情報を予め記憶していてもよい。そして、表示部２２は、記憶部２５に記憶された制御指示支援情報を表示してもよく、入力部２３は、利用者による制御指示情報の入力を受け付けてもよい。この場合、管理装置１は、制御指示支援情報生成部１２５を備えていなくてもよく、情報送信部１２６は、制御指示支援情報を送信する機能を有していなくてもよい。また、表示部２２は、配送車両３の制御指示が可能な状態の表示態様と、配送車両３の制御指示が不可能な状態の表示態様とを異ならせてもよい。

具体的には、表示部２２は、配送車両３の位置が、利用者端末２による配車制御を許可する位置になったタイミングで、制御指示が可能な状態の表示態様で制御指示支援情報を表示し、配送車両３の位置が、利用者端末２による配車制御を許可する位置から外れたタイミングで、制御指示が不可能な状態の表示態様で制御指示支援情報を表示する。この構成の場合、管理装置１は、配送車両３の位置を監視する。そして、配送車両３の位置が利用者端末２による配車制御を許可する位置になったタイミングで、管理装置１は、利用者端末２のアプリケーションに対して、表示態様を切り替える指示を行う。

なお、配送車両３の位置が、利用者端末２による配車制御を許可する位置になったタイミングであり、かつ、配送車両３が停車した場合、つまり配送車両３が配送先又は配送元に到着した場合に、表示部２２は、制御指示が可能な状態の表示態様で制御指示支援情報を表示してもよい。また、表示部２２は、表示態様を切り替えるのではなく、制御可能な状態になったことを利用者に通知する構成であってもよい。

また、配送車両３が、利用者が制御指示情報を入力するための入力装置（図示しない）を搭載している場合、配送車両３の記憶部３３は、制御指示支援情報を予め記憶していてもよい。そして、配送車両３の表示部（図示しない）は、記憶部３３に記憶された制御指示支援情報を表示してもよく、入力装置は、利用者による制御指示情報の入力を受け付けてもよい。

また、本実施の形態１では、制御権情報は、配送元の位置情報及び配送先の位置情報を含んでいるが、本開示は特にこれに限定されず、制御権情報は、配送元の位置情報及び配送先の位置情報に替えて、配送車両の配送元における到着予定時刻及び配送車両の配送先における到着予定時刻を含んでもよい。

図２２は、本実施の形態１において、制御権情報記憶部に記憶される制御権情報の他の例を示す図である。図２２に示す制御権情報は、配車要求情報を識別するための配車要求識別番号と、配送元又は配送先のいずれかを示す情報と、到着予定時刻と、利用者識別情報と、配送車両の車両識別情報とを含む。到着予定時刻は、配送車両の配送元における到着予定時刻及び配送車両の配送元における到着予定時刻を示している。

利用者端末２は、配送車両の配送元における到着予定時刻及び配送車両の配送元における到着予定時刻の利用者による入力を受け付ける。利用者端末２は、利用者情報、配送車両の配送元における到着予定時刻及び配送車両の配送元における到着予定時刻を含む配車要求情報を管理装置１へ送信する。

なお、利用者端末２は、利用者情報、配送元の位置情報及び配送先の位置情報を含む配車要求情報を管理装置１へ送信してもよい。管理装置１は、配車車両の現在位置と、配送元の位置情報とに基づいて、配車車両の現在位置を出発してから配送元の位置に到着するまでの到着予定時刻を算出してもよい。また、管理装置１は、配車車両の現在位置と、配送先の位置情報とに基づいて、配車車両の現在位置を出発してから配送先の位置に到着するまでの到着予定時刻を算出してもよい。

図２２では、例えば、１５時３０分である配送元の到着予定時刻において、利用者識別情報が「Ａ」である利用者に対して、車両識別情報が「ａ」である配送車両を制御する制御権が設定されている。また、例えば、１６時００分である配送先の到着予定時刻において、利用者識別情報が「Ｂ」である利用者に対して、車両識別情報が「ａ」である配送車両を制御する制御権が設定されている。

配送車両３は、制御可能位置判定部３２６に替えて、制御可能時刻判定部を備える。制御可能時刻判定部は、現在時刻が、制御権情報に含まれる到着予定時刻であるか否かを判定する。制御可能時刻判定部は、外部から送信された配送車両３を制御するための制御指示情報が取得された場合に、制御権情報に基づき、現在時刻が制御権情報に示される配送元の到着予定時刻又は配送先の到着予定時刻であるか否かを判定する。判定の結果、現在時刻が制御権情報に示される配送元の到着予定時刻又は配送先の到着予定時刻であると判定された場合、制御可能主体判定部３２７に処理が移行する。一方、判定の結果、現在時刻が制御権情報に示される配送元の到着予定時刻及び配送先の到着予定時刻ではないと判定された場合、制御指示情報には従わず、処理が終了される。

なお、現在時刻が、配送元の到着予定時刻又は配送先の到着予定時刻と完全に一致するか否かを判定する必要はなく、例えば、現在時刻が、配送元の到着予定時刻又は配送先の到着予定時刻の１５分前から、配送元の到着予定時刻又は配送先の到着予定時刻の１５分後までの間であるか否かを判定してもよい。

なお、到着予定時刻に基づいて制御権を付与する構成ではなく、実際に到着したタイミングで到着時点から所定期間の間、利用者端末２に対して、制御権を付与する構成であってもよい。到着予定時刻に合わせて制御権を付与すると、配送車両３が実際にその到着予定時刻に到着するとは限らないため、到着が予定時刻から前後することで、利用者が配送車両３を制御できない可能性も考えられる。しかしながら、本構成ではそれを防ぐことができる。

また、時間により利用者に対して制御権を付与する場合、利用者端末２の表示部２２は、制御が許可される期間を表示することが好ましい。本構成にすることで、利用者はいつまで配送車両３を制御可能であるのかを把握することができる。

（実施の形態２）
本実施の形態２では、管理装置が、配送車両の配送状況に応じて、配車要求情報に基づき設定した配送車両を制御するための制御権の設定を変更する方法について説明する。

図２３は、本開示の実施の形態２における管理装置の構成を示すブロック図である。管理装置１Ａは、通信部１１、制御部１２Ａ及び記憶部１３Ａを備える。なお、図２３において、図２と同様の構成要素には同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。

図２３に示す管理装置１Ａは、図２に示す管理装置１に対して、制御部１２Ａ及び記憶部１３Ａが異なる。

制御部１２Ａは、配車要求情報取得部１２１、利用者識別情報取得部１２２、配送車両決定部１２３、制御権設定部１２４、制御指示支援情報生成部１２５、情報送信部１２６、配送状況情報取得部１２７Ａ、制御権変更部１２８Ａ及び制御権変更通知情報生成部１２９Ａを備える。図２３に示す制御部１２Ａは、図２に示す管理装置１の制御部１２に対して、配送状況情報取得部１２７Ａ、制御権変更部１２８Ａ及び制御権変更通知情報生成部１２９Ａが異なる。

配送状況情報取得部１２７Ａは、配送車両３Ａから、配車要求情報に対して配送車両３Ａが配送対象を配送する状況に関する配送状況情報を取得する。配送状況情報とは、例えば、配送車両３Ａが配送元に未到着、配送車両３Ａが配送元での配送対象物の積載を完了、配送車両３Ａが配送元から配送先まで配送対象物を配送中、配送車両３Ａが配送先での配送対象物の荷降ろし完了、などの配送車両３Ａの配送状況を示す情報である。この配送状況情報は、後述する配送車両３Ａの配送状況情報生成部３２８Ａがセンサー部３４から取得した配送車両３Ａの車両位置情報、又は、配送状況情報生成部３２８Ａが後述する積載検知部３６Ａから取得した積載検知情報に基づき、生成される情報である。

なお、配送状況情報は、配送車両３Ａのセンサー部３４から取得した配送車両３Ａの車両位置情報、又は、積載検知部３６Ａから取得した積載検知情報であってもよい。この場合、配送状況情報とは、具体的には、配送先又は配送元で停車したことを示す情報、配送先において配送対象物を積載したことを示す情報、利用者が乗車したことを示す情報、配送元において配送対象物を降ろしたことを示す情報、及び利用者が降車したことを示す情報のような配送状況を判断するために利用可能な情報である。ただし、この構成の場合には、管理装置１Ａは、取得した配送状況情報を用いて、配送状況を判断する機能を別途有する必要がある。

制御権変更部１２８Ａは、車両制御権の設定を所定の条件に基づき変更する。制御権変更部１２８Ａは、配送状況情報取得部１２７Ａで取得した配送状況情報に基づき、所定の条件を満たしているか否かを判断し、その判断結果に基づき、制御権の設定を変更する。具体的には、配送状況情報が、配送元（配車先）における配送対象物の積載完了を示す場合、制御権変更部１２８Ａは、配送元において配送対象物が積載される配送車両３Ａの利用者による制御を許可する制御権（配送元車両制御権）の配送元利用者識別情報に対する設定を解除する。この構成にすることで、配送元での配送対象物の積載完了後に、配送元利用者識別情報に対応する利用者が、配送元に位置する配送車両３Ａを制御できないようにすることができる。また、別のタイミングで、配送元と同じ位置に配送車両３Ａが存在する場合であっても、配送元利用者識別情報に対応する利用者が、不正に配送車両３Ａを制御することを防止することができる。

なお、ここで示した例は、配送車両３Ａが物を配送する場合について説明したが、配送車両３Ａが人を配送する場合であっても同様の効果を得ることができる。すなわち、配送関連情報が、配送元（配車先）における利用者の乗車完了を示す場合、制御権変更部１２８Ａは、配送元において利用者が乗車する配送車両３Ａの利用者による制御を許可する制御権（乗車車両制御権）の配送元利用者識別情報に対する設定を解除する。

なお、この例では、配送状況情報が、配送元における配送対象物の積載完了を示す場合、制御権変更部１２８Ａは、制御権の配送元利用者識別情報に対する設定を解除しているが、本開示は特にこれに限定されない。配送状況情報が、配送元における配送対象物の積載完了を示すと判断された後であれば、任意のタイミングで、制御権変更部１２８Ａは、制御権の配送元利用者識別情報に対する設定を解除してもよい。例えば、配送状況情報が、配送元における配送対象物の積載完了を示すと判断されてから、所定期間が経過した後、制御権変更部１２８Ａは、制御権の配送元利用者識別情報に対する設定を解除してもよい。

また、別の例として、配送状況情報が、配送元における配送対象物の積載完了を示すと判断されてから、配送車両３Ａが所定距離移動した後、制御権変更部１２８Ａは、制御権の配送元利用者識別情報に対する設定を解除してもよい。また、別の例として、配送状況情報が、配送元における配送対象物の積載完了を示すと判断されてから、所定時刻になった場合、制御権変更部１２８Ａは、制御権の配送元利用者識別情報に対する設定を解除してもよい。例えば、配送対象物を積載した日の翌日になった時点で、制御権変更部１２８Ａは、制御権の配送元利用者識別情報に対する設定を解除してもよい。

ただし、配送状況情報が、配送元における配送対象物の積載完了を示すと判断された後、長時間が経過してしまうと、配送元における配送対象物の積載完了後に、配送元利用者識別情報に対応する利用者が、配送元に存在する配送車両３Ａを制御することが可能となる。そのため、配送状況情報が、配送元における配送対象物の積載完了を示すと判断された後、できる限り早く、制御権変更部１２８Ａは、制御権の配送元利用者識別情報に対する設定を解除することが好ましい。

また、他の例として、配送関連情報が、配送先（目的地）における配送対象物の荷降ろし完了を示す場合、制御権変更部１２８Ａは、配送先において配送対象物が降ろされる配送車両３Ａの利用者による制御を許可する制御権（配送先車両制御権）の配送先利用者識別情報に対する設定を解除する。この構成にすることで、配送先における配送対象物の荷降ろし完了後に、配送元利用者識別情報に対応する利用者が、配送先に位置する配送車両３Ａを制御できないようにすることができる。また、別のタイミングで、配送先と同じ位置に配送車両３Ａが存在する場合であっても、配送先利用者識別情報に対応する利用者が、不正に配送車両３Ａを制御することを防止することができる。

なお、ここで示した例は、配送車両３Ａが物を配送する場合について説明したが、配送車両３Ａが人を配送する場合であっても同様の効果を得ることができる。すなわち、配送関連情報が、配送先（目的地）における利用者の降車完了を示す場合、制御権変更部１２８Ａは、配送先において利用者が降車する配送車両３Ａの利用者による制御を許可する制御権（降車車両制御権）の配送先利用者識別情報に対する設定を解除する。

なお、この例では、配送状況情報が、配送先における配送対象物の荷降ろし完了を示す場合、制御権変更部１２８Ａは、制御権の配送先利用者識別情報に対する設定を解除しているが、本開示は特にこれに限定されない。配送状況情報が、配送先における配送対象物の荷降ろし完了を示すと判断された後であれば、任意のタイミングで、制御権変更部１２８Ａは、制御権の配送先利用者識別情報に対する設定を解除してもよい。例えば、配送状況情報が、配送先における配送対象物の荷降ろし完了を示すと判断されてから、所定期間が経過した後、制御権変更部１２８Ａは、制御権の配送先利用者識別情報に対する設定を解除してもよい。

また、別の例として、配送状況情報が、配送先における配送対象物の荷降ろし完了を示すと判断されてから、配送車両３Ａが所定距離移動した後、制御権変更部１２８Ａは、制御権の配送先利用者識別情報に対する設定を解除してもよい。また、別の例として、配送状況情報が、配送先における配送対象物の荷降ろし完了を示すと判断されてから、所定時刻になった場合、制御権変更部１２８Ａは、制御権の配送先利用者識別情報に対する設定を解除してもよい。例えば、配送対象物を降ろした日の翌日になった時点で、制御権変更部１２８Ａは、制御権の配送先利用者識別情報に対する設定を解除してもよい。

また、先述の例では、配送元にて配送対象物を積載した時点、及び、配送先にて配送対象物を降ろした時点のそれぞれにおいて、制御権変更部１２８Ａは、制御権の配送元利用者識別情報に対する設定、及び、制御権の配送先利用者識別情報に対する設定を解除しているが、本開示は特にこれに限定されない。他の例として、配送先における配送対象物の荷降ろしが完了した時点において、制御権変更部１２８Ａは、制御権の配送元利用者識別情報に対する設定、及び、制御権の配送先利用者識別情報に対する設定を一括して解除してもよい。

具体的には、配送関連情報が、配送先における配送対象物の荷降ろし完了を示す場合に、制御権変更部１２８Ａは、配送元（配車先）において配送対象物が積載される配送車両３Ａの利用者による制御を許可する制御権（配送元車両制御権）の配送元利用者識別情報に対する設定と、配送先（目的地）において配送対象物が降ろされる配送車両３Ａの利用者による制御を許可する制御権（配送先車両制御権）の配送先利用者識別情報に対する設定とを解除する。この構成の場合、一括して制御権の設定変更処理を行うため、処理量を削減することができる。

なお、ここで示した例は、配送車両３Ａが物を配送する場合について説明したが、配送車両３Ａが人を配送する場合であっても同様の効果を得ることができる。すなわち、配送関連情報が、配送先における利用者の降車完了を示す場合、制御権変更部１２８Ａは、配送元（配車先）において利用者が乗車する配送車両３Ａの利用者による制御を許可する制御権（乗車車両制御権）の配送元利用者識別情報に対する設定と、配送先（目的地）において利用者が降車する配送車両３Ａの利用者による制御を許可する制御権（降車車両制御権）の配送先利用者識別情報に対する設定とを解除する。

なお、この例では、配送状況情報が、配送先における配送対象物の荷降ろし完了を示す場合、制御権変更部１２８Ａは、制御権の配送元利用者識別情報に対する設定と、制御権の配送先利用者識別情報に対する設定とを解除しているが、本開示は特にこれに限定されない。配送状況情報が、配送先における配送対象物の荷降ろし完了を示すと判断された後であれば、任意のタイミングで、制御権変更部１２８Ａは、制御権の配送元利用者識別情報に対する設定と、制御権の配送先利用者識別情報に対する設定とを解除してもよい。例えば、配送状況情報が、配送先における配送対象物の荷降ろし完了を示すと判断されてから、所定期間が経過した後、制御権変更部１２８Ａは、制御権の配送元利用者識別情報に対する設定と、制御権の配送先利用者識別情報に対する設定とを解除してもよい。

また、別の例として、配送状況情報が、配送先における配送対象物の荷降ろし完了を示すと判断されてから、配送車両３Ａが所定距離移動した後、制御権変更部１２８Ａは、制御権の配送元利用者識別情報に対する設定と、制御権の配送先利用者識別情報に対する設定とを解除してもよい。また、別の例として、配送状況情報が、配送先における配送対象物の荷降ろし完了を示すと判断されてから、所定時刻になった場合、制御権変更部１２８Ａは、制御権の配送元利用者識別情報に対する設定と、制御権の配送先利用者識別情報に対する設定とを解除してもよい。例えば、配送対象物を降ろした日の翌日になった時点で、制御権変更部１２８Ａは、制御権の配送元利用者識別情報に対する設定と、制御権の配送先利用者識別情報に対する設定とを解除してもよい。

ただし、配送状況情報が、配送先における配送対象物の荷降ろし完了を示すと判断されてから、長時間が経過してしまうと、配送先における配送対象物の荷降ろし完了後に、配送元利用者識別情報に対応する利用者、又は、配送先利用者識別情報に対応する利用者が、配送元又は配送先に存在する配送車両３Ａを制御することが可能となる。そのため、配送状況情報が、配送先における配送対象物の荷降ろし完了を示すと判断された後、できる限り早く、制御権変更部１２８Ａは、制御権の配送元利用者識別情報に対する設定と、制御権の配送先利用者識別情報に対する設定とを解除することが好ましい。

なお、どのような配送状況で、どのように制御権の設定を変更するかのルールについては、例えば、管理者などが事前に設定することが好ましい。ここで、配送状況と制御権の設定変更処理との関係について図２４及び図２５を用いて説明する。

図２４は、本実施の形態２において、配送元及び配送先において制御権の設定変更を行う際の配送状況と制御権の設定変更処理との関係を説明するための図である。

図２４では、配送元において配送対象物の積載が完了した場合、制御権変更部１２８Ａは、制御権の配送元利用者識別情報に対する設定を解除する。また、配送元において利用者の乗車が完了した場合、制御権変更部１２８Ａは、制御権の配送元利用者識別情報に対する設定を解除する。また、配送先において配送対象物の荷降ろしが完了した場合、制御権変更部１２８Ａは、制御権の配送先利用者識別情報に対する設定を解除する。さらに、配送先において利用者の降車が完了した場合、制御権変更部１２８Ａは、制御権の配送先利用者識別情報に対する設定を解除する。

図２５は、本実施の形態２において、配送先において制御権の設定変更を行う際の配送状況と制御権の設定変更処理との関係を説明するための図である。

図２５では、配送先において配送対象物の荷降ろしが完了した場合、制御権変更部１２８Ａは、制御権の配送元利用者識別情報に対する設定と、制御権の配送先利用者識別情報に対する設定とを解除する。この場合、配送元において積載又は乗車が完了したとしても、制御権の配送元利用者識別情報に対する設定は解除されない。

制御権変更通知情報生成部１２９Ａは、制御権が設定された利用者に対して、制御権の設定が変更されたことを通知するための制御権変更通知情報を生成する。

図２６は、本実施の形態２における制御権変更通知情報の一例を示す図である。図２６では、図２５で示した配送状況と制御権の設定変更処理との関係に基づき、配送先において配送対象物の荷降ろしが完了し、制御権変更部１２８Ａは、制御権の配送元利用者識別情報に対する設定と、制御権の配送先利用者識別情報に対する設定とが解除された際の制御権変更通知情報の一例を示している。なお、図２６の例のように、予め制御権の設定が変更されることが明らかになっている場合は、制御指示支援情報生成部１２５は、制御権変更通知情報を含む制御指示支援情報を生成し、送信してもよい。

図２７は、本実施の形態２における制御権変更通知情報を含む制御指示支援情報の一例を示す図である。図２７では、図２５で示した配送状況と制御権の設定変更処理との関係に基づき、配送先において配送対象物の荷降ろしが完了した場合に、制御権の配送元利用者識別情報に対する設定と、制御権の配送先利用者識別情報に対する設定とが解除されることを通知するための制御権変更通知情報の一例を示している。利用者端末２は、配送元に配車が完了した際に、図２７に示す制御指示支援情報を表示する。このとき、制御指示支援情報は、制御権変更通知情報を含む。

記憶部１３Ａは、配車要求情報記憶部１３１、利用者情報記憶部１３２、車両情報記憶部１３３、制御権情報記憶部１３４、配送車両決定プログラム記憶部１３５、制御権設定プログラム記憶部１３６、制御指示支援情報生成プログラム記憶部１３７、制御権設定変更プログラム記憶部１３８Ａ及び制御権変更通知情報生成プログラム記憶部１３９Ａを備える。記憶部１３Ａは、図２に示す管理装置１の記憶部１３に対して、制御権設定変更プログラム記憶部１３８Ａ及び制御権変更通知情報生成プログラム記憶部１３９Ａが異なる。

制御権設定変更プログラム記憶部１３８Ａは、配送状況情報取得部１２７Ａで取得した配送状況情報を基に、所定の条件を満たしているか否かを判断し、その判断結果に基づき、制御権の設定を変更するための制御権設定変更プログラムを記憶する。制御権設定変更プログラムは、制御権変更部１２８Ａにより実行される。

制御権変更通知情報生成プログラム記憶部１３９Ａは、制御権が設定された利用者に対して、制御権の設定が変更になったことを通知するための制御権変更通知情報を生成するための制御権変更通知情報生成プログラムを記憶する。制御権変更通知情報生成プログラムは、制御権変更通知情報生成部１２９Ａにより実行される。

次に、本実施の形態２における配送車両３Ａについて、説明する。

図２８は、本開示の実施の形態２における配送車両の構成を示すブロック図である。配送車両３Ａは、通信部３１、制御部３２Ａ、記憶部３３Ａ、センサー部３４、駆動部３５及び積載検知部３６Ａを備える。図２８において、図７と同様の構成要素には同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。

図２８に示す配送車両３Ａは、図７に示す配送車両３に対して、制御部３２Ａ、記憶部３３Ａ及び積載検知部３６Ａが異なる。

制御部３２Ａは、移動制御部３２１、車両位置情報取得部３２２、配車指示情報取得部３２３、制御権情報取得部３２４、制御指示情報取得部３２５、制御可能位置判定部３２６、制御可能主体判定部３２７、配送状況情報生成部３２８Ａ及び配送状況情報送信部３２９Ａを備える。制御部３２Ａは、図７に示す配送車両３の制御部３２に対して、配送状況情報生成部３２８Ａ及び配送状況情報送信部３２９Ａが異なる。

配送状況情報生成部３２８Ａは、センサー部３４から取得した配送車両３Ａの車両位置情報、又は、積載検知部３６Ａから取得した積載検知情報に基づき、配送状況情報を生成する。

例えば、配送状況情報生成部３２８Ａは、センサー部３４から取得した配送車両３Ａの位置情報に基づき、配送車両３Ａが配送元にて停車した後、配送元から移動を再開したことを検知する。配送状況情報生成部３２８Ａは、その検知結果より、配送車両３Ａが配送元にて配送対象物の積載を完了したと判断して、配送車両３Ａが配送元にて配送対象物の積載を完了したことを示す配送状況情報を生成する。なお、この例の場合、実際に、配送元において配送対象物の積載が完了したか否かは不明である。そのため、配送状況情報生成部３２８Ａは、センサー部３４から取得した配送車両３Ａの位置情報と、積載検知部３６Ａから取得した積載検知情報とを組み合わせて、実際に配送元にて配送対象物が積載されたことを判断して、配送車両３Ａが配送元にて配送対象物の積載を完了したことを示す配送状況情報を生成することが望ましい。

また、例えば、配送状況情報生成部３２８Ａは、積載検知部３６Ａから取得した配送対象物が積載されたことを示す積載検知情報に基づき、配送車両３Ａに配送対象物の積載が完了されたことを検知する。配送状況情報生成部３２８Ａは、その検知結果より、配送車両３Ａが配送元にて配送対象物の積載を完了したと判断して、配送車両３Ａが配送元にて配送対象物の積載を完了したことを示す配送状況情報を生成する。なお、この例の場合、実際に、配送元において配送対象物の積載が完了したか否かは不明である。そのため、配送状況情報生成部３２８Ａは、センサー部３４から取得した配送車両３Ａの車両位置情報と、積載検知部３６Ａから取得した積載検知情報とを組み合わせて、配送元において配送対象物が積載されたことを判断して、配送車両３Ａが配送元にて配送対象物の積載を完了したことを示す配送状況情報を生成することが望ましい。

上記で説明した例と同様に、配送状況情報生成部３２８Ａは、配送先にて配送対象物が降ろされたことを検知して、配送車両３Ａが配送先にて配送対象物の荷降ろしを完了したことを示す配送状況情報を生成する。

他の例としては、配送状況情報生成部３２８Ａは、配送車両３Ａの位置情報に基づき、配送車両３Ａが配送元に向かって移動していると判断した場合は、配送車両３Ａが配送元へ移動中であることを示す配送状況情報を生成する。同様に、配送状況情報生成部３２８Ａは、配送車両３Ａの位置情報に基づき、配送車両３Ａが配送元で停車した後、配送先へ向かって移動していると判断した場合は、配送車両３Ａが配送先へ移動中であることを示す配送状況情報を生成する。

なお、本実施の形態２において、配送状況としては、配送車両３Ａが配送元において配送対象物の積載を完了した状況、配送車両３Ａが配送先において配送対象物の荷降ろしを完了した状況、配送車両３Ａが配送元へ移動している状況、及び配送車両３Ａが配送先へ移動している状況の４つの状況について説明したが、配送状況情報生成部３２８Ａは、さらに詳細に配送状況を検知して、配送状況情報を生成してもよい。また、配送状況情報生成部３２８Ａは、センサー部３４から取得した配送車両３Ａの位置情報以外に、配送車両３Ａの車両状態を示す車両状態情報も用いて配送状況情報を生成してもよい。

なお、配送状況情報生成部３２８Ａは、センサー部３４から取得した配送車両３Ａの位置情報、又は、積載検知部３６Ａから取得した積載検知情報に基づき、配送車両３Ａが配送対象を配送する状況に関する配送状況情報を生成しているが、配送状況情報生成部３２８Ａは、センサー部３４から取得した配送車両３Ａの位置情報、又は、積載検知部から取得した積載検知情報そのものを配送状況情報として生成してもよい。この構成の場合、管理装置１Ａは、取得した配送状況情報を用いて、配送状況を判断する機能を別途有する必要がある。

なお、配送状況情報生成部３２８Ａが配送状況情報を生成するタイミングは、任意のタイミングであってよい。例えば、配送状況情報生成部３２８Ａは、定期的に配送状況情報を生成する。しかしながら、配送状況が変化するのは、配送車両３Ａが配送元及び配送先の周辺に位置する場合であるため、配送状況情報生成部３２８Ａは、配送車両３Ａが配送元及び配送先の周辺にいることを検知した場合にのみ、定期的に配送状況情報を生成することが好ましい。この構成にすることで、配送状況が変化しないとみなされる場合における処理を削減することができる。

配送状況情報送信部３２９Ａは、通信部３１を介して、配送状況情報生成部３２８Ａによって生成された配送状況情報を管理装置１Ａに送信する。配送状況情報送信部３２９Ａは、管理装置１Ａに対して、定期的に配送状況情報を送信してもよいし、配送状況が変化した場合にのみ、配送状況情報を送信してもよい。

記憶部３３Ａは、地図情報記憶部３３１、自動運転基本プログラム記憶部３３２、経路情報記憶部３３３、車両位置情報記憶部３３４、配車指示情報記憶部３３５、制御権情報記憶部３３６、制御可能位置判定プログラム記憶部３３７、制御可能主体判定プログラム記憶部３３８及び配送状況情報生成プログラム記憶部３３９Ａを備える。記憶部３３Ａは、図７に示す配送車両３の記憶部３３に対して、配送状況情報生成プログラム記憶部３３９Ａが異なる。

配送状況情報生成プログラム記憶部３３９Ａは、配送車両３Ａの配送状況を示す配送状況情報を生成するための配送状況情報生成プログラムを記憶する。配送状況情報生成プログラムは、配送状況情報生成部３２８Ａによって実行される。

積載検知部３６Ａは、配送車両３Ａに配送対象物が積載されたこと又は配送車両３Ａから配送対象物が降ろされたことを検知する。また、積載検知部３６Ａは、配送車両３Ａに利用者が乗車したこと又は配送車両３Ａから利用者が降車したことを検知する。積載検知部３６Ａは、具体的には、配送車両３Ａの配送対象物を積載する位置又は利用者を乗せる位置に配置された圧力センサーである。また、積載検知部３６Ａは、配送車両３Ａの配送対象物を積載する位置又は利用者を乗せる位置に配置された照度センサーであってもよい。また、積載検知部３６Ａは、配送車両３Ａの配送対象物を積載する位置又は利用者を乗せる位置を撮影するカメラであってもよい。また、積載検知部３６Ａは、配送車両３Ａのドアの開閉を検知するセンサーであってもよい。

圧力センサーは、配送対象物又は乗車する利用者の重さによる圧力を計測することにより、配送対象物が積載されているか否か又は利用者が乗車しているか否かを検知する。照度センサーは、配送対象物の積載位置又は利用者の乗車位置の照度の変化を計測することにより、配送対象物が積載されているか否か又は利用者が乗車しているか否かを検知する。カメラは、配送対象物の積載位置又は利用者の乗車位置を撮影した画像の差分により、配送対象物が積載されているか否か又は利用者が乗車しているか否かを検知する。

また、配送対象物が積載される際、配送対象物が降ろされる際、利用者が乗車する際、又は利用者が降車する際には、ドアが開閉されることになる。そのため、配送車両３Ａのドアの開閉センサーは、ドアの開閉を検知することにより、配送対象物が積載されているか否か又は利用者が乗車しているか否かを検知する。ただし、積載検知部３６Ａがドアの開閉センサーである場合、先述した他のセンサーに比べると、配送車両３Ａに配送対象物が積載されたこと、配送車両３Ａから配送対象物が降ろされたこと、配送車両３Ａに利用者が乗車したこと又は配送車両３Ａから利用者が降車したことの検知精度は低くなるが、簡単な構成で判断することができる。

また、配送車両３Ａが人を配送する場合、赤外線センサーなどの人検知センサーにより、利用者の乗車又は降車を検知してもよい。なお、上記で説明した例に限らず、積載検知部３６Ａは、配送車両３Ａに配送対象物が積載されたこと、配送車両３Ａから配送対象物が降ろされたこと、配送車両３Ａに利用者が乗車したこと又は配送車両３Ａから利用者が降車したことを検知することができれば、他のセンサーを用いてもよい。

次に、以上のように構成された管理装置１Ａが、配送車両３Ａから取得した配送状況情報に基づいて、配送車両３Ａの制御権の設定を変更する処理について、図２９のフローチャートを用いて説明する。

図２９は、本開示の実施の形態２における制御権の設定変更処理について説明するためのフローチャートである。

まず、管理装置１Ａの配送状況情報取得部１２７Ａは、配送車両３Ａから送信された配送状況情報を取得する（ステップＳ３１）。

次に、制御権変更部１２８Ａは、取得した配送状況情報を基に、配送状況が所定の条件を満たすか否かを判断する（ステップＳ３２）。例えば、制御権変更部１２８Ａは、図２５に示す情報を用いて、制御権の設定変更処理を行う場合、配送先において配送対象物の荷降ろし又は利用者の降車が完了したか否かを判断する。ここで、配送状況が所定の条件を満たさないと判断された場合、すなわち、配送先において配送対象物の荷降ろしが完了していない又は利用者の降車が完了していないと判断された場合（ステップＳ３２でＮＯ）、制御権の設定が変更されることなく、処理が終了される。

一方、配送状況が所定の条件を満たすと判断された場合、すなわち、配送先において配送対象物の荷降ろしが完了した又は利用者の降車が完了したと判断された場合（ステップＳ３２でＹＥＳ）、制御権変更部１２８Ａは、制御権の設定を変更する（ステップＳ３３）。例えば、図２５に示す情報を用いて、制御権の設定変更処理を行う場合、制御権変更部１２８Ａは、配送先において配送対象物の荷降ろしが完了した又は利用者の降車が完了したと判断された場合、制御権の配送元利用者識別情報に対する設定と、制御権の配送先利用者識別情報に対する設定とを解除する。

次に、制御権変更通知情報生成部１２９Ａは、制御権の設定が変更された配送元利用者識別情報又は配送先利用者識別情報に対応する利用者に対して、制御権の設定が変更されたことを通知するための制御権変更通知情報を生成する（ステップＳ３４）。例えば、図２６に示すように、利用者端末２は、配送先への荷物の配送が完了し、配送先に位置する配送車両３Ａの制御ができなくなったことを通知するための制御権変更通知情報を表示する。なお、どのような条件で制御権の設定が変更されるのかが予め分かっている場合は、制御指示支援情報生成部１２５は、制御権変更通知情報を含む制御指示支援情報を生成してもよい。例えば、図２７に示すように、利用者端末２は、配送先への荷物の配送が完了した後は、配送車両３Ａの制御ができなくなることを通知するための制御権変更通知情報を含む制御指示支援情報を表示する。

次に、情報送信部１２６は、制御権変更通知情報生成部１２９Ａによって生成された制御権変更通知情報を、制御権の設定が変更された配送元利用者識別情報又は配送先利用者識別情報に対応する利用者の利用者端末２に送信する（ステップＳ３５）。

次に、情報送信部１２６は、設定が変更された制御権に関する制御権情報を配送車両３Ａに送信する（ステップＳ３６）。

以上の処理により、管理装置１Ａは、配送車両３Ａの配送状況に応じて、配車要求情報に応じた配送車両３Ａを制御するための制御権の設定を変更することができる。これにより、配車要求情報に基づく配送が完了したにもかかわらず、制御権が設定された利用者が、配送車両３Ａを制御することを防止することができる。例えば、以前、第１の利用者に対して配送車両への制御権が設定されたままになっている状況において、第２の利用者が、第１の利用者と同じ場所を配送元又は配送先として配車要求を行い、配送元に配送車両が到着した場合、第１の利用者が、到着した配送車両に対して制御指示を行うことができる。もし、第１の利用者が、悪意のある利用者であった場合、到着した配送車両を異なる場所へ移動させることができる。しかしながら、本実施の形態２の構成により、制御権の設定を変更することができ、第２の利用者以外の他の利用者が配送車両を制御することを防止することができる。特に、マンションなどの集合住宅の場合、同じ配送元又は配送先を指定する利用者がいるため、このような課題に直面する可能性が高いと考えられる。

なお、本実施の形態２では、配車要求情報に基づき、配送処理が順調に行われた場合について説明したが、配送処理は、常に順調に行われるとは限らない。例えば、配送車両が物を配送する場合、配送先の利用者が不在であれば、配送車両は、配送処理を完遂できない。配送先の利用者が不在であった場合、配送車両は、再度、時間を変更して配送することがある。このような状況に対応するため、制御権変更部１２８Ａは、配送先の利用者が不在であった場合、配送先利用者識別情報に対する制御権の設定を一時的に無効にしてもよい。そして、制御権変更部１２８Ａは、配送対象物を配送先に再送する場合に、再度、配送先利用者識別情報に対する制御権の設定を有効にしてもよい。

制御権の設定を有効又は無効にする方法としては、制御権変更部１２８Ａは、配送元利用者識別情報又は配送先利用者識別情報に対して付与される制御権に対して、その制御権が有効であるか無効であるかを示す情報を付与し、その情報を変更する。また、別の構成として、制御権変更部１２８Ａは、制御権を無効にする場合は、制御権を削除し、制御権を再度有効にする場合は、制御権を改めて登録してもよい。この構成の場合、制御権変更部１２８Ａは、制御権を再度有効にするための情報を記憶部１３Ａに記憶しておく必要がある。例えば、制御権変更部１２８Ａは、再度の配送に関する情報を記憶部１３Ａに記憶しておき、その情報に含まれる配送先の情報に基づき、制御権を再度登録することができる。

なお、配送先の利用者が不在であり、再度、時間を変更して配送する場合において、再配送するまでの期間が短い場合は、制御権変更部１２８Ａは、制御権の設定を変更しなくてもよい。それは、再配送するまでの短い期間に制御権が不正に利用される可能性は低いと考えられるためである。この構成にすることで、制御権の設定変更処理を削減することができる。例えば、配送先の利用者が不在であり、同日に、再度、配送する場合は、制御権変更部１２８Ａは、制御権の設定を変更しない。一方、再配送する日が、翌日以降である場合は、制御権変更部１２８Ａは、制御権の設定を変更してもよい。なお、再配送するまでの期間が短いか否かを判断するための閾値は、管理者などにより予め設定されることが好ましい。

なお、配送先の利用者が不在であり、再度、時間を変更して配送する場合において、再配送するまでの期間が短い場合であっても、同じ配送車両３が、同じ配送先に何度も配送する場合は、制御権変更部１２８Ａは制御権の設定を変更することが好ましい。なぜなら、制御権を有する利用者が不正に配送車両３を制御することができるためである。そのため、この構成にすることで、制御権を有する利用者が不正に配送車両３を制御することを防止することができる。また、配送先の利用者が不在であり、再度、時間を変更して配送する場合において、再配送するまでの期間が長い場合であっても、同じ配送車両３が、同じ配送先に配送しないのであれば、制御権変更部１２８Ａは制御権の設定を変更しなくてもよい。つまり、ここで示した例は、再配送するまでの期間には関係なく、制御権変更部１２８Ａは、配送車両３が配送先に配送する頻度に基づき、制御権の設定を変更してもよい。

なお、宅配業者による荷物の配送の場合、配送先が複数あり、複数の配送先に対して順番に荷物を配送することが考えられる。そのため、制御権設定部１２４は、配送車両３Ａが向かっている配送先に対してのみ、制御権を有効にしてもよい。この場合、制御権が必要となる利用者に対してのみ制御権を有効にするので、不正な利用者が、配送車両３Ａを制御することを防止することができる。また、別の構成として、複数の配送先がある場合であっても、制御権設定部１２４は、全ての配送先の利用者に対して、制御権を有効にしてもよい。それは、配送先の利用者は、制御権が設定されている配送先でのみ配送車両３を制御することができ、他の配送先では配送車両３を制御することはできないので、配送先の異なる利用者が、不正に配送車両３Ａを制御することはないためである。この場合、一括して制御権を有効にするので、制御権を設定する処理をより少ない処理工数で行うことができる。

なお、利用者端末２から配送元の位置情報又は配送先の位置情報の変更要求、又は配送元利用者識別情報又は配送先利用者識別情報の変更要求があった場合は、制御権変更部１２８Ａは、変更要求に応じて、制御権の設定を変更することが好ましい。この構成により、利用者の要求に応じて、柔軟に制御権の設定を変更することができる。また、利用者端末２から配車要求をキャンセルする要求があった場合も同様に制御権の設定を解除することが好ましい。また、制御権の設定が変更された場合は、制御指示支援情報生成部１２５は、変更された制御権に基づいて、制御指示支援情報を生成して、変更された制御権に対応する利用者に対して送信してもよい。また、通信部１１は、配送車両３に対して、変更された制御権に関する制御権情報を送信してもよい。この構成にすることで、利用者は、変更された制御権に基づき、配送車両３Ａに対して制御指示を行うことができ、また、配送車両３Ａは、変更された制御権に基づき、配送車両３Ａの制御指示に従って、配送車両３Ａを制御するか否かを判断することができる。

なお、制御権の設定を変更することができる利用者を限定してもよい。この構成にすることで、例えば、制御権とは関係ない利用者が、不正に制御権の設定を変更しないようにすることができる。制御権の設定を変更することができる利用者は、管理装置１Ａの管理者などにより予め決められてもよく、配車要求を行う利用者により設定されてもよい。例えば、管理装置１Ａは、配車要求を行う利用者、配送元の利用者及び配送先の利用者を制御権の設定を変更することができる利用者として予め設定してもよい。

なお、本実施の形態２では、配送車両３Ａの配送状況に応じて、制御権の設定を変更しているが、配送状況以外の情報に基づき、制御権の設定を変更してもよい。例えば、制御権に有効期限を設けて、その有効期限内のみ制御権を有効にしてもよい。制御権設定部１２４は、制御権に対して、制御権が有効である期限を示す有効期限情報を設定する。そして、制御権変更部１２８Ａは、有効期限情報に基づき、制御権の設定を変更する。例えば、制御権設定部１２４は、配送車両３Ａが実際に配送対象物を配送する日のみ、制御権を有効とする有効期限情報を設定してもよい。制御権変更部１２８Ａは、配送日の翌日になると、制御権の設定を解除してもよい。

この構成の場合、配送車両３Ａの配送状況情報を取得して、配送状況に基づき、制御権の設定を変更する場合に比べ、簡単な処理で制御権の設定を変更することができる。また、利用者にとっては、制御権の設定が解除されるタイミングがわかりやすくなる。また、同じ有効期限である制御権の設定を一括して変更することができる。

ただし、制御権が有効である期間が長くなってしまうと、制御権を有する利用者により不正に配送車両３が制御される可能性が高くなるため、有効期限は、できる限り短い期間であることが好ましい。制御権に有効期限を設定する場合、制御指示支援情報生成部１２５は、制御指示を行うための画面、制御指示を行うための専用ＷＥＢページへのリンク情報又はパスワード情報などの制御指示支援情報にも有効期限を設定してもよい。有効期限を越えた場合に、管理装置１Ａは、制御指示を行うための画面を表示しない、制御指示を行うための専用ＷＥＢページへのリンク情報を削除する、又はパスワード情報を入力しても認証できなくするなど、利用者が、制御指示を行うことができないようにする。この構成にすることで、利用者が、有効期限を越えて制御指示を行うことを防止することができる。

（実施の形態３）
本実施の形態１，２では、オンデマンド型の物の配送サービス又はオンデマンド型のタクシーサービスのように、配送元において、配送対象物を積載した後又は利用者を乗車させた後、配送先において、配送対象物を降ろす又は利用者を降車させる例を説明したが、本開示はこれらのサービスに限定されない。配送車両が配送対象物を配送する場合、上記のサービス以外にも、配送センターから配送先へ直接配送対象物を配送するサービスがあり、このようなサービスに対しても、本開示を適用することができる。実施の形態３では、配送車両が、配送センターから配送先へ直接配送対象物を配送する例について説明する。

実施の形態３の場合、配送センターから配送車両が商品を配送することになるため、配送元の情報は不要であり、配送先の情報だけが必要である。そのため、実施の形態３においては、配車要求情報には、配送元の情報は不要であり、配車要求情報は、配送先の情報だけを含む。また、それに伴い、配送元で配送車両を利用する配送元利用者情報も不要となり、配送先で配送車両を利用する配送先利用者情報のみが必要となるので、管理装置は配送先利用者情報のみを取得する。

図３０は、本開示の実施の形態３における管理装置の構成を示すブロック図である。管理装置１Ｂは、通信部１１、制御部１２Ｂ及び記憶部１３Ｂを備える。なお、図３０において、図２と同様の構成要素には同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。

図３０に示す管理装置１Ｂは、図２に示す管理装置１に対して、制御部１２Ｂ及び記憶部１３Ｂが異なる。

制御部１２Ｂは、配車要求情報取得部１２１Ｂ、利用者識別情報取得部１２２Ｂ、配送車両決定部１２３、制御権設定部１２４Ｂ、制御指示支援情報生成部１２５及び情報送信部１２６Ｂを備える。

配車要求情報取得部１２１Ｂは、利用者端末２から、通信部１１を介して、利用者を示す利用者情報、及び配送先の位置情報を含む配車要求情報を取得する。配車要求情報取得部１２１Ｂは、自動運転車両が配車される配車先の位置を示す位置情報を少なくとも含む配車要求情報を取得する。実施の形態３において、配送先が配車先である。

利用者識別情報取得部１２２Ｂは、利用者端末２から、通信部１１を介して、配送先に位置する配送車両を利用する利用者又は当該利用者の有する利用者端末２を識別するための配送先利用者識別情報を取得する。

なお、本実施の形態３では、配車要求情報と、配送先利用者識別情報とを別々に取得する構成を説明するが、これらの情報を一括して取得する構成であってもよい。例えば、配車要求情報は、配送先利用者識別情報を含んでもよく、配車要求情報取得部１２１Ｂは、配車要求情報と配送先利用者識別情報とを一括して取得してもよい。

制御権設定部１２４Ｂは、配車要求情報と利用者識別情報とに基づき、配車先に位置する配送車両の制御を許可する制御権（車両制御権）を利用者に対して設定する。制御権設定部１２４Ｂは、配車要求情報と配送先利用者識別情報とに基づき、配送先に位置する配送車両３を制御するための制御権を配送先利用者識別情報に対して設定する。

情報送信部１２６Ｂは、設定された制御権に関する制御権情報を配送車両３に送信する。情報送信部１２６Ｂは、通信部１１を介して、制御権が与えられた配送先の利用者端末２に対して、制御指示支援情報を送信する。さらに、情報送信部１２６Ｂは、配車要求情報に基づく配車指示情報を配送車両３に送信する。配車指示情報は、少なくとも配送先の位置情報を含む。配車指示情報は、車両の現在位置から配送先までの経路を含む経路情報を含んでもよい。この場合、管理装置１Ｂが経路情報を生成するが、配送車両３が経路情報を生成してもよい。

記憶部１３Ｂは、配車要求情報記憶部１３１、利用者情報記憶部１３２、車両情報記憶部１３３、制御権情報記憶部１３４Ｂ、配送車両決定プログラム記憶部１３５、制御権設定プログラム記憶部１３６及び制御指示支援情報生成プログラム記憶部１３７を備える。

制御権情報記憶部１３４Ｂは、配車要求情報と配送先利用者識別情報とに基づき、制御権設定部１２４Ｂにより設定された、配送先に位置する配送車両３を制御するための制御権を示す制御権情報を記憶する。制御権情報は、配車要求情報を識別するための配車要求識別番号と、配送先を示す情報と、制御可能位置と、利用者識別情報と、配送車両の車両識別情報とを含む。制御可能位置は、配送先の位置情報を示している。制御可能位置は、例えば、経度及び緯度で表される。

実施の形態３における利用者端末及び配送車両の構成は、実施の形態１と基本的には同じである。ただし、実施の形態３では、配送車両３の配車指示情報取得部３２３は、管理装置１Ｂから送信された、少なくとも配送先の位置情報を含む配車指示情報を取得する。また、制御可能位置判定部３２６は、外部から送信された配送車両３を制御するための制御指示情報が取得された場合に、制御権情報に基づき、配送車両３の現在位置が制御権情報に示される配送先の位置であるか否かを判定する。判定の結果、配送車両３の位置が配送先の位置であると判定された場合、制御可能主体判定部３２７に処理が移行する。一方、判定の結果、配送車両３の位置が配送先の位置ではないと判定された場合、制御指示情報には従わず、処理が終了される。

以上の構成により、配送先に位置する配送車両３を制御するための制御権を利用者に設定できるため、利用者にとって不都合な位置に配送車両３が停車した場合であっても、利用者は、配送車両３を移動させることができる。

また、本構成では、配送車両３が、配送先に位置する場合にのみ、配送車両３を制御することができる。そのため、配送車両３が、配送先以外の場所に位置する場合に、つまり、配送車両３の制御が不要である場合において、利用者が、配送車両３を移動させることを防止することができる。

また、本実施の形態３において、制御権設定部１２４Ｂは、配送先の位置情報に基づき、所定ルールに従って、配送車両３に制御指示可能な領域を表す配送先制御権行使可能範囲を決定し、配送先制御権行使可能範囲に位置する配送車両３を制御するための制御権を配送先利用者識別情報に対して設定してもよい。制御権設定部１２４Ｂは、配車先が配送先である場合、配送先の位置に基づき、配送先における配送車両の利用者による制御を許可する配送先制御権行使可能範囲を生成する。そして、制御権設定部１２４Ｂは、配車先が配送先である場合、配送先制御権行使可能範囲内に位置する配送車両の制御を許可する制御権を利用者に対して設定する。

また、本実施の形態３において、制御権設定部１２４Ｂは、配送先の位置情報に基づき、所定ルールに従って、配送車両３が制御指示情報により移動可能な領域を表す配送先制御可能範囲を決定し、配送先に位置する配送車両３を配送先制御可能範囲内において制御する制御権を配送先利用者識別情報に対して設定してもよい。制御権設定部１２４Ｂは、配車先が配送先である場合、配送先の位置に基づき、配送先において配送車両が移動可能な配送先制御可能範囲を生成する。そして、制御権設定部１２４Ｂは、配車先が配送先である場合、配送先制御可能範囲内において配送車両の移動制御を許可する制御権を利用者に対して設定する。

なお、本実施の形態３においても、管理装置１Ｂが、配送車両の配送状況に応じて、配車要求情報に基づき設定した配送車両を制御するための制御権の設定を変更してもよい。なお、制御権の設定を変更する方法については、実施の形態２と同様である。

（実施の形態４）
本実施の形態１，２では、オンデマンド型の物の配送サービス又はオンデマンド型のタクシーサービスのように、配送元において、配送対象物を積載した後又は利用者を乗車させた後、配送先において、配送対象物を降ろす又は利用者を降車させる例を説明したが、本開示はこれらのサービスに限定されない。配送車両が配送対象物を配送する場合、上記のサービス以外にも、配送センターから配送元へ移動し、配送元において配送対象物の受け取りのみを行う集荷サービスがあり、このような集荷サービスであっても本開示を適用することができる。実施の形態４では、配送車両が、配送センターから配送元へ移動し、配送元において配送対象物を集荷する例について説明する。

実施の形態４の集荷サービスにおいては、配送センターから配送車両が商品を受け取りに配送元へ移動することになるため、配送先の情報は不要であり、配送元の情報だけが必要である。そのため、実施の形態４においては、配車要求情報には、配送先の情報は不要であり、配車要求情報は、配送元の情報だけを含む。また、それに伴い、配送先で配送車両３を利用する配送先利用者情報も不要となり、配送元で配送車両３を利用する配送元利用者情報のみが必要となるので、管理装置は配送元利用者情報のみを取得する。

図３１は、本開示の実施の形態４における管理装置の構成を示すブロック図である。管理装置１Ｃは、通信部１１、制御部１２Ｃ及び記憶部１３Ｃを備える。なお、図３１において、図２と同様の構成要素には同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。

図３１に示す管理装置１Ｃは、図２に示す管理装置１に対して、制御部１２Ｃ及び記憶部１３Ｃが異なる。

制御部１２Ｃは、配車要求情報取得部１２１Ｃ、利用者識別情報取得部１２２Ｃ、配送車両決定部１２３、制御権設定部１２４Ｃ、制御指示支援情報生成部１２５及び情報送信部１２６Ｃを備える。

配車要求情報取得部１２１Ｃは、利用者端末２から、通信部１１を介して、利用者を示す利用者情報、及び配送元の位置情報を含む配車要求情報を取得する。配車要求情報取得部１２１Ｃは、自動運転車両が配車される配車先の位置を示す位置情報を少なくとも含む配車要求情報を取得する。実施の形態４において、配送元が配車先である。

利用者識別情報取得部１２２Ｃは、利用者端末２から、通信部１１を介して、配送元に位置する配送車両を利用する利用者又は当該利用者の有する利用者端末２を識別するための配送元利用者識別情報を取得する。

なお、本実施の形態４では、配車要求情報と、配送元利用者識別情報とを別々に取得する構成を説明するが、これらの情報を一括して取得する構成であってもよい。例えば、配車要求情報は、配送元利用者識別情報を含んでもよく、配車要求情報取得部１２１Ｃは、配車要求情報と配送元利用者識別情報とを一括して取得してもよい。

制御権設定部１２４Ｃは、配車要求情報と利用者識別情報とに基づき、配車先に位置する配送車両の制御を許可する制御権（車両制御権）を利用者に対して設定する。制御権設定部１２４Ｃは、配車要求情報と配送元利用者識別情報とに基づき、配送元に位置する配送車両３を制御するための制御権を配送元利用者識別情報に対して設定する。

情報送信部１２６Ｃは、設定された制御権に関する制御権情報を配送車両３に送信する。情報送信部１２６Ｃは、通信部１１を介して、制御権が与えられた配送元の利用者端末２に対して、制御指示支援情報を送信する。さらに、情報送信部１２６Ｃは、配車要求情報に基づく配車指示情報を配送車両３に送信する。配車指示情報は、少なくとも配送元の位置情報を含む。配車指示情報は、車両の現在位置から配送元までの経路を含む経路情報を含んでもよい。この場合、管理装置１Ｃが経路情報を生成するが、配送車両３が経路情報を生成してもよい。

記憶部１３Ｃは、配車要求情報記憶部１３１、利用者情報記憶部１３２、車両情報記憶部１３３、制御権情報記憶部１３４Ｃ、配送車両決定プログラム記憶部１３５、制御権設定プログラム記憶部１３６及び制御指示支援情報生成プログラム記憶部１３７を備える。

制御権情報記憶部１３４Ｃは、配車要求情報と配送元利用者識別情報とに基づき、制御権設定部１２４Ｃにより設定された、配送元に位置する配送車両３を制御するための制御権を示す制御権情報を記憶する。制御権情報は、配車要求情報を識別するための配車要求識別番号と、配送元を示す情報と、制御可能位置と、利用者識別情報と、配送車両の車両識別情報とを含む。制御可能位置は、配送元の位置情報を示している。制御可能位置は、例えば、経度及び緯度で表される。

実施の形態４における利用者端末及び配送車両の構成は、実施の形態１と基本的には同じである。ただし、実施の形態４では、配送車両３の配車指示情報取得部３２３は、管理装置１Ｃから送信された、少なくとも配送元の位置情報を含む配車指示情報を取得する。また、制御可能位置判定部３２６は、外部から送信された配送車両３を制御するための制御指示情報が取得された場合に、制御権情報に基づき、配送車両３の現在位置が制御権情報に示される配送元の位置であるか否かを判定する。判定の結果、配送車両３の位置が配送元の位置であると判定された場合、制御可能主体判定部３２７に処理が移行する。一方、判定の結果、配送車両３の位置が配送元の位置ではないと判定された場合、制御指示情報には従わず、処理が終了される。

以上の構成により、配送元に位置する配送車両３を制御するための制御権を利用者に設定できるため、利用者にとって不都合な位置に配送車両３が停車した場合であっても、利用者は、配送車両３を移動させることができる。

また、本構成では、配送車両３が、配送元に位置する場合にのみ、配送車両３を制御することができる。そのため、配送車両３が、配送元以外の場所に位置する場合に、つまり、配送車両３の制御が不要である場合において、利用者が、配送車両３を移動させることを防止することができる。

また、本実施の形態４において、制御権設定部１２４Ｃは、配送元の位置情報に基づき、所定ルールに従って、配送車両３に制御指示可能な領域を表す配送元制御権行使可能範囲を決定し、配送元制御権行使可能範囲に位置する配送車両３を制御するための制御権を配送元利用者識別情報に対して設定してもよい。制御権設定部１２４Ｃは、配車先が配送元である場合、配送元の位置に基づき、配送元における配送車両の利用者による制御を許可する配送元制御権行使可能範囲を生成する。そして、制御権設定部１２４Ｃは、配車先が配送元である場合、配送元制御権行使可能範囲内に位置する配送車両の制御を許可する制御権を利用者に対して設定する。

また、本実施の形態４において、制御権設定部１２４Ｃは、配送元の位置情報に基づき、所定ルールに従って、配送車両３が制御指示情報により移動可能な領域を表す配送元制御可能範囲を決定し、配送元に位置する配送車両３を配送元制御可能範囲内において制御する制御権を配送元利用者識別情報に対して設定してもよい。制御権設定部１２４Ｃは、配車先が配送元である場合、配送元の位置に基づき、配送元において配送車両が移動可能な配送元制御可能範囲を生成する。そして、制御権設定部１２４Ｃは、配車先が配送元である場合、配送元制御可能範囲内において配送車両の移動制御を許可する制御権を利用者に対して設定する。

なお、本実施の形態４においても、管理装置１Ｃが、配送車両の配送状況に応じて、配車要求情報に基づき設定した配送車両を制御するための制御権の設定を変更してもよい。なお、制御権の設定を変更する方法については、実施の形態２と同様である。

（実施の形態５）
実施の形態５では、利用者が指定した配送車両の配車先の位置情報と、配車先に到着した配送車両を利用者が移動させた際の配送車両の移動先の位置情報とを対応付けたテーブルデータを記憶しておくことにより、同じ配車先の位置情報が再度指定された場合に、指定された配車先の位置情報に対応付けられている移動先の位置情報をテーブルデータから抽出し、抽出した移動先の位置情報を配送車両の配車先の停車位置に決定する。

図３２は、本開示の実施の形態５における管理装置の構成を示すブロック図である。管理装置１Ｄは、通信部１１、制御部１２Ｄ及び記憶部１３Ｄを備える。なお、図３２において、図２と同様の構成要素には同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。

図３２に示す管理装置１Ｄは、図２に示す管理装置１に対して、制御部１２Ｄ及び記憶部１３Ｄが異なる。

制御部１２Ｄは、配車要求情報取得部１２１、利用者識別情報取得部１２２、配送車両決定部１２３、制御権設定部１２４、制御指示支援情報生成部１２５、情報送信部１２６、移動先位置情報取得部１２７Ｄ及び停車位置決定部１２８Ｄを備える。

記憶部１３Ｄは、配車要求情報記憶部１３１、利用者情報記憶部１３２、車両情報記憶部１３３、制御権情報記憶部１３４、配送車両決定プログラム記憶部１３５、制御権設定プログラム記憶部１３６、制御指示支援情報生成プログラム記憶部１３７、移動先位置情報記憶部１３８Ｄ及び停車位置決定プログラム記憶部１３９Ｄを備える。

移動先位置情報取得部１２７Ｄは、制御指示情報に従って移動した配送車両３から、移動先の位置を示す移動先位置情報を、通信部１１を介して取得する。配送車両３は、利用者端末２からの制御指示情報に従って移動した場合、移動先の位置を示す移動先位置情報を取得し、取得した移動先位置情報を管理装置１Ｄへ送信する。

また、移動先位置情報取得部１２７Ｄは、利用者端末２から受信した配車要求情報に含まれる配車先の位置情報と、取得した移動先位置情報とを対応付けて移動先位置情報記憶部１３８Ｄに記憶する。なお、配車先の位置情報は、配送先の位置情報と、配送元の位置情報とを含む。また、移動先位置情報は、配送先の移動先位置情報と、配送元の移動先位置情報とを含む。

移動先位置情報記憶部１３８Ｄは、配車先の位置情報と、移動先位置情報とを対応付けたテーブルデータを記憶する。

図３３は、本実施の形態５において、移動先位置情報記憶部に記憶されるテーブルデータの一例を示す図である。図３３に示すように、配車先の位置情報及び移動先位置情報は、ＧＰＳ情報（緯度及び経度）で表される。

なお、本実施の形態５における配車先の位置情報は、ＧＰＳ情報（緯度及び経度）であるが、本開示は特にこれに限定されず、住所又は施設の名前であってもよい。また、本実施の形態５における移動先位置情報は、ＧＰＳ情報（緯度及び経度）であるが、本開示は特にこれに限定されず、配車先の位置情報に対する移動方向及び移動距離であってもよい。例えば、配送車両３が配車先の位置から北の方角へ１メートル移動した場合、移動先位置情報は、「北」という移動方向と、「１メートル」という移動距離とを含む。

停車位置決定部１２８Ｄは、配車要求情報に含まれる配車先の位置情報に対応付けられている移動先位置情報をテーブルデータから抽出し、抽出した移動先位置情報を配送車両３の配車先の停車位置に決定する。

続いて、管理装置１が、配送車両３から受信した移動先位置情報を記憶する処理について、図３４のフローチャートを用いて、詳細に説明する。

図３４は、本開示の実施の形態５における管理装置の移動先位置情報記憶処理について説明するためのフローチャートである。

まず、管理装置１の移動先位置情報取得部１２７Ｄは、制御指示情報に従って移動した配送車両３から、移動先の位置を示す移動先位置情報を取得する（ステップＳ４１）。

次に、移動先位置情報取得部１２７Ｄは、利用者端末２から受信した配車要求情報に含まれる配車先の位置情報と、取得した移動先位置情報とを対応付けて移動先位置情報記憶部１３８Ｄに記憶する（ステップＳ４２）。

続いて、本実施の形態５における管理装置１の車両制御処理について、図３５のフローチャートを用いて、詳細に説明する。

図３５は、本開示の実施の形態５における管理装置の車両制御処理について説明するためのフローチャートである。

まず、管理装置１の配車要求情報取得部１２１は、利用者端末２から送信された配車要求情報を受信し、受信した配車要求情報を配車要求情報記憶部１３１に記憶する（ステップＳ５１）。配車要求情報は、利用者又は当該利用者の有する利用者端末２を識別するための利用者識別情報と、配送先の位置情報とを含む
次に、管理装置１の利用者識別情報取得部１２２は、配車先に位置する配送車両３を利用する利用者又は利用者の有する利用者端末２を識別するための配車先利用者識別情報を利用者端末２から受信する（ステップＳ５２）。配車先利用者識別情報は、配送元に位置する配送車両３を利用する利用者又は利用者の有する利用者端末２を識別するための配送元利用者識別情報と、配送先に位置する配送車両３を利用する利用者又は利用者の有する利用者端末２を識別するための配送先利用者識別情報とを含む。

次に、停車位置決定部１２８Ｄは、配車要求情報から配車先の位置情報を抽出する（ステップＳ５３）。

次に、停車位置決定部１２８Ｄは、抽出した配車先の位置情報に対応付けられた移動先位置情報が移動先位置情報記憶部１３８Ｄにあるか否かを判断する（ステップＳ５４）。ここで、抽出した配車先の位置情報に対応付けられた移動先位置情報が移動先位置情報記憶部１３８Ｄにないと判断された場合（ステップＳ５４でＮＯ）、停車位置決定部１２８Ｄは、抽出した配車先の位置情報を配送車両３の停車位置に決定する（ステップＳ５５）。

一方、抽出した配車先の位置情報に対応付けられた移動先位置情報が移動先位置情報記憶部１３８Ｄにあると判断された場合（ステップＳ５４でＹＥＳ）、停車位置決定部１２８Ｄは、抽出した配車先の位置情報に対応付けられた移動先位置情報を移動先位置情報記憶部１３８Ｄから取得する（ステップＳ５６）。

次に、停車位置決定部１２８Ｄは、取得した移動先位置情報を配送車両３の停車位置に決定する（ステップＳ５７）。

なお、ステップＳ５８〜ステップＳ６１の処理は、図８に示すステップＳ１０５〜ステップＳ１０８の処理と同じであるので説明を省略する。

次に、管理装置１の情報送信部１２６は、停車位置決定部１２８Ｄによって決定された停止位置に基づく配車指示情報を配送車両３に送信する（ステップＳ６２）。配車指示情報は、少なくとも配車先の配送車両３の停止位置を含む。

なお、ステップＳ６３の処理は、図８に示すステップＳ１１２の処理と同じであるので説明を省略する。

このように、利用者端末２から受信した配車要求情報に含まれる配車先の位置情報と、制御指示情報に従って移動した配送車両の移動先の位置を示す移動先位置情報とが対応付けられて移動先位置情報記憶部１３８Ｄに記憶されるので、同じ配車先の位置情報が再度要求された場合、移動先の位置を配送車両の停車位置に決定することができ、配送車両を移動させる処理を削減することができる。

なお、本実施の形態５では、移動先位置情報を取得した後、配車先の位置情報と移動先位置情報とを対応付けて移動先位置情報記憶部１３８Ｄに記憶しているが、本開示は特にこれに限定されず、配車先の位置情報と移動先位置情報とを対応付けて移動先位置情報記憶部１３８Ｄに記憶してもよいかを利用者端末２に問い合わせてもよい。利用者が一時的に配車先の位置を移動させた可能性があるため、次回以降も配車先を移動させてもよいかを利用者に確認する。

この場合、管理装置１は、移動先位置情報を取得した場合、配車先の位置情報と移動先位置情報とを対応付けて移動先位置情報記憶部１３８Ｄに記憶してもよいかの問い合わせを利用者端末２へ送信する。利用者端末２は、管理装置１からの問い合わせを受信し、配車先の位置情報と移動先位置情報とを対応付けて移動先位置情報記憶部１３８Ｄに記憶してもよいか否かの利用者による応答を受け付ける。利用者端末２は、配車先の位置情報と移動先位置情報とを対応付けて移動先位置情報記憶部１３８Ｄに記憶してもよいか否かの応答結果を管理装置１へ送信する。管理装置１の移動先位置情報取得部１２７Ｄは、問い合わせに対して肯定的な応答結果を受信した場合、配車先の位置情報と移動先位置情報とを対応付けて移動先位置情報記憶部１３８Ｄに記憶する。一方、移動先位置情報取得部１２７Ｄは、問い合わせに対して否定的な応答結果を受信した場合、配車先の位置情報と移動先位置情報とを対応付けて移動先位置情報記憶部１３８Ｄに記憶せずに、取得した移動先位置情報を破棄する。

また、本実施の形態５において、配車先の位置を所定の移動先に移動させた回数を計数し、計数した回数が閾値以上になった場合、配車先の位置情報と移動先位置情報とを対応付けて移動先位置情報記憶部１３８Ｄに記憶してもよい。

この場合、管理装置１の移動先位置情報取得部１２７Ｄは、移動先位置情報を取得した場合、配車先の位置情報と、移動先位置情報と、配車先の位置を所定の移動先に移動させた回数とを対応付けて記憶部１３Ｄに記憶する。そして、移動先位置情報取得部１２７Ｄは、移動先位置情報を再度取得した場合、移動先位置情報に対応付けられている回数をインクリメントする。移動先位置情報取得部１２７Ｄは、移動先位置情報に対応付けられている回数が閾値以上であるか否かを判断する。移動先位置情報取得部１２７Ｄは、回数が閾値以上であると判断した場合、配車先の位置情報と移動先位置情報とを対応付けて移動先位置情報記憶部１３８Ｄに記憶する。

また、本実施の形態５において、移動先位置情報記憶部１３８Ｄは、配車先の位置情報と移動先位置情報とを対応付けたテーブルデータを利用者識別情報毎に記憶してもよい。これにより、特定の利用者の好みに応じて配車先の位置を変更することができ、特定の利用者の利便性を向上させることができる。

また、本実施の形態５において、配車先の位置情報と移動先位置情報とを対応付けたテーブルデータは、移動制御を行った一の利用者識別情報のみに対応付けるのではなく、他の利用者識別情報に対応付けてもよい。すなわち、配車先の位置情報と移動先位置情報とを対応付けたテーブルデータは、複数の利用者により共有されてもよい。例えば、一の利用者と同じ配車先を指定する他の利用者も、一の利用者と同様に配車先の配送車両を移動させる可能性がある。特に、同じマンションに住む複数の利用者は、それぞれ同じ配車先を指定し、同じ移動先を指定する可能性がある。そこで、停車位置決定部１２８Ｄは、一の利用者により要求された配車先の位置情報と一の利用者により移動された移動先位置情報とを対応付けたテーブルデータを参照し、他の利用者により要求された配車先の位置情報が一の利用者により要求された配車先の位置情報と同じである場合、一の利用者により移動された移動先位置情報を停車位置に決定する。

これにより、一の利用者による配車先の配送車両の移動が、他の利用者にも反映されるので、他の利用者が配送車両を移動させる処理を削減することができる。

また、本実施の形態５において、移動先位置情報記憶部１３８Ｄは、配車先の位置情報と、移動先位置情報と、利用者の属性情報とを対応付けたテーブルデータを記憶してもよい。属性情報とは、例えば、利用者が配車先の施設の客及び従業員のいずれであるかを示す情報である。店舗及び病院などでは、客と従業員との出入り口が異なる場合がある。そのため、移動先位置情報と、利用者の属性情報とを対応付けることにより、利用者の属性に応じて配車先の位置を移動先の位置に修正することができ、より利用者の利便性を向上させることができる。この場合、属性情報は、配車要求情報に含まれる。利用者端末２は、配車先の位置情報の入力を受け付ける際に、属性情報の入力を受け付ける。なお、属性情報は、利用者情報記憶部１３２に予め記憶されていてもよい。移動先位置情報取得部１２７Ｄは、移動先位置情報を取得した場合、配車先の位置情報と、移動先位置情報と、利用者情報記憶部１３２に記憶されている属性情報とを対応付けて記憶部１３Ｄに記憶してもよい。

また、移動先位置情報取得部１２７Ｄは、互いに異なる複数の利用者が同じ配車先の位置に対して同じ位置に移動させた場合に、配車先の位置情報と、移動先位置情報とを対応付けて移動先位置情報記憶部１３８Ｄに記憶してもよい。

また、本実施の形態５において、配車先の位置情報がＧＰＳ情報で表される場合、配車要求情報に含まれる配車先の位置情報と、移動先位置情報記憶部１３８Ｄに記憶されている配車先の位置情報とが完全に一致しなければ、移動先位置情報記憶部１３８Ｄから移動先位置情報が取得されることはない。そのため、配車要求情報に含まれる配車先の位置情報と、移動先位置情報記憶部１３８Ｄに記憶されている配車先の位置情報とが少しだけずれている場合には、配車要求情報に含まれる配車先の位置情報は、移動の対象とはならない。

そこで、停車位置決定部１２８Ｄは、配車要求情報から抽出した配車先の位置情報から所定範囲内に存在する配車先の位置情報が移動先位置情報記憶部１３８Ｄにあるか否かを判断してもよい。配車要求情報から抽出した配車先の位置情報から所定範囲内に存在する配車先の位置情報が移動先位置情報記憶部１３８Ｄにあると判断された場合、停車位置決定部１２８Ｄは、配車先の位置情報に対応付けられた移動先位置情報を移動先位置情報記憶部１３８Ｄから取得する。一方、配車要求情報から抽出した配車先の位置情報から所定範囲内に存在する配車先の位置情報が移動先位置情報記憶部１３８Ｄにないと判断された場合、停車位置決定部１２８Ｄは、配車要求情報から抽出した配車先の位置情報を配送車両３の停車位置に決定する。

なお、停車位置決定部１２８Ｄは、配車要求情報から抽出した配車先の位置情報からの距離が所定の距離内である配車先の位置情報が移動先位置情報記憶部１３８Ｄにあるか否かを判断してもよい。

また、本実施の形態５において、移動先位置情報記憶部１３８Ｄは、配車先の位置情報と、移動先位置情報と、配送車両の荷物の取り出し口の向きとを対応付けたテーブルデータを記憶してもよい。荷物の取り出し口が、配送車両の左側面、右側面及び後面のいずれにあるかによって、配車先の位置を変更するか否かが決まる場合がある。例えば、荷物の取り出し口が配送車両の左側面にある場合には、配車先の位置は変更されないが、荷物の取り出し口が配送車両の後面にある場合には、配車先の位置は変更されることがある。

そこで、移動先位置情報記憶部１３８Ｄは、配車先の位置情報と、移動先位置情報と、配送車両の荷物の取り出し口の向きとを対応付けたテーブルデータを記憶してもよい。この場合、管理装置１は、荷物の取り出し口の向きを示す情報を移動先位置情報とともに配送車両３から受信する。管理装置１は、荷物の取り出し口の向きを示す情報を予め記憶部１３Ｄに記憶していてもよく、配送車両に関する情報を管理する他の装置から荷物の取り出し口の向きを示す情報を受信してもよい。

そして、停車位置決定部１２８Ｄは、配送車両３を決定し、決定した配送車両３の荷物の取り出し口の向きを特定した後、配車要求情報から抽出した配車先の位置情報に対応付けられた移動先位置情報が移動先位置情報記憶部１３８Ｄにあるか否かを判断する。抽出した配車先の位置情報に対応付けられた移動先位置情報が移動先位置情報記憶部１３８Ｄにあると判断された場合、停車位置決定部１２８Ｄは、特定した荷物の取り出し口の向きが、移動先位置情報に対応付けられた荷物の取り出し口の向きと同じであるか否かを判断する。特定した荷物の取り出し口の向きが、移動先位置情報に対応付けられた荷物の取り出し口の向きと同じであると判断された場合、停車位置決定部１２８Ｄは、抽出した配車先の位置情報に対応付けられた移動先位置情報を移動先位置情報記憶部１３８Ｄから取得する。一方、特定した荷物の取り出し口の向きが、移動先位置情報に対応付けられた荷物の取り出し口の向きと異なると判断された場合、停車位置決定部１２８Ｄは、抽出した配車先の位置情報を配送車両３の停車位置に決定する。

また、荷物の取り出し口の向きが同じであっても、車種によって、位置が異なる場合がある。例えば、荷物の取り出し口の向きが配送車両の左側面にあっても、車種によっては、配送車両の前方側、中央側又は後方側に、荷物の取り出し口が存在する場合もある。そこで、移動先位置情報記憶部１３８Ｄは、配車先の位置情報と、移動先位置情報と、配送車両の車種とを対応付けたテーブルデータを記憶してもよい。この場合、管理装置１は、配送車両の車種を示す情報を移動先位置情報とともに配送車両３から受信する。管理装置１は、配送車両の車種を示す情報を予め記憶部１３Ｄに記憶していてもよく、配送車両に関する情報を管理する他の装置から配送車両の車種を示す情報を受信してもよい。

そして、停車位置決定部１２８Ｄは、配送車両３を決定し、決定した配送車両３の車種を特定した後、配車要求情報から抽出した配車先の位置情報に対応付けられた移動先位置情報が移動先位置情報記憶部１３８Ｄにあるか否かを判断する。抽出した配車先の位置情報に対応付けられた移動先位置情報が移動先位置情報記憶部１３８Ｄにあると判断された場合、停車位置決定部１２８Ｄは、特定した車種が、移動先位置情報に対応付けられた車種と同じであるか否かを判断する。特定した車種が、移動先位置情報に対応付けられた車種と同じであると判断された場合、停車位置決定部１２８Ｄは、抽出した配車先の位置情報に対応付けられた移動先位置情報を移動先位置情報記憶部１３８Ｄから取得する。一方、特定した車種が、移動先位置情報に対応付けられた車種と異なると判断された場合、停車位置決定部１２８Ｄは、抽出した配車先の位置情報を配送車両３の停車位置に決定する。

また、荷物の取り出し口の位置に関する情報を車種毎に取得することが可能である場合、移動先位置情報記憶部１３８Ｄは、配車先の位置情報と、車種に応じて補正した移動先位置情報と、配送車両の車種とを対応付けたテーブルデータを記憶してもよい。この場合、記憶部１３Ｄは、配送車両の車種と、荷物の取り出し口の位置とを対応付けたテーブルデータをさらに記憶する。例えば、第１の車種の荷物の取り出し口が車両の前方から１メートルの位置にあり、第２の車種の荷物の取り出し口が車両の前方から１．５メートルの位置にあり、第１の車種の配送車両の配車先の位置が変更された場合、まず、移動先位置情報取得部１２７Ｄは、配車先の位置情報と、移動先位置情報と、第１の車種とを対応付けて移動先位置情報記憶部１３８Ｄに記憶する。次に、移動先位置情報取得部１２７Ｄは、第１の車種の移動先の位置に０．５メートル加算した位置を第２の車種の移動先位置情報として算出し、配車先の位置情報と、算出した移動先位置情報と、第２の車種とを対応付けて移動先位置情報記憶部１３８Ｄに記憶する。

このように、複数の車種と、それぞれの荷物の取り出し口の位置とを対応付けたテーブルデータが記憶されており、複数の車種のうちの一の車種の移動先位置情報が取得された場合、一の車種の荷物の取り出し口の位置と、他の車種の荷物の取り出し口の位置との関係から、他の車種の移動先位置情報を算出することができる。

また、利用者は、荷積みを開始するまでに又は荷降ろしを開始するまでに、配送車両３を複数回移動させる可能性がある。そのため、移動先位置情報記憶部１３８Ｄは、配車先の位置情報と、最終的に荷積みを行った移動先の位置を示す移動先位置情報又は最終的に荷降ろしを行った移動先の位置を示す移動先位置情報とを対応付けたテーブルデータを記憶してもよい。利用者が荷積みを行わなかった移動先の位置及び荷降ろしを行わなかった移動先の位置は不要であるので、不要な情報を記憶する処理を省略することができる。

また、移動先位置情報記憶部１３８Ｄは、配車先の位置情報と、移動先位置情報と、配送先の天候情報とを対応付けたテーブルデータを記憶してもよい。例えば、天候が晴れである場合の配送車両の停止位置と、天候が雨である場合の配送車両の停止位置とが異なる場合がある。そこで、移動先位置情報取得部１２７Ｄは、移動先位置情報を取得した場合、配送先の天候情報を取得する。そして、移動先位置情報取得部１２７Ｄは、配車先の位置情報と、移動先位置情報と、取得した配送先の天候情報とを対応付けて記憶部１３Ｄに記憶する。管理装置１は、配送先の天候情報を、外部サーバから取得することが可能である。

天候情報は、配送車両３が雨センサーを有している場合は、配送車両３から取得される構成であってもよい。また、天候情報は、利用者端末２に停車位置を問い合わせる際に、利用者に天候情報の入力を促すことにより、利用者端末２から取得される構成であってもよい。

また、気温が高い日又は低い日は、屋内で配送車両３が到着するのを待機する利用者が多いと考えられ、このような場合は、建物の出入口に近いところに停車することが望まれる。そのため、気温の高い日及び低い日と、それら以外の日とで停車位置が異なることも考えられる。そのため、気温の情報を停車位置に関連付ける構成であってもよい。

（実施の形態６）
実施の形態１〜５では、配送車両３の制御権が利用者に与えられ、利用者が利用者端末２を用いて配送車両３の移動を制御しているが、実施の形態６では、配送車両３の制御権を利用者に付与するか、及び遠隔地にいる操縦オペレータに配送車両３を遠隔操縦させるかのいずれかが選択され、利用者又は操縦オペレータが利用者端末２又は遠隔操縦装置を用いて配送車両３の移動を制御する。

図３６は、本開示の実施の形態６における車両制御システムの全体構成を概念的に示す図である。

図３６に示す車両制御システムは、管理装置１Ｅと利用者端末２と配送車両３と遠隔操縦装置５とを備える。

遠隔操縦装置５は、配送車両３から、車速、現在位置及び操舵角などの車両本体に関する車両状態情報又は配送車両３の周囲環境を撮影した周囲環境情報を受信すると共に、操縦オペレータ６により入力された配送車両３の走行指示を示す走行指示情報を配送車両３に対して送信する。遠隔操縦装置５は、ネットワーク４を介して管理装置１Ｅ及び配送車両３と通信可能に接続されている。

遠隔操縦装置５は、配送車両３から離れた場所に設置されており、操縦オペレータ６は、配送車両３を目視することができない。遠隔操縦装置５に配送車両３の制御権が付与された場合、遠隔操縦装置５は、操縦オペレータ６による操作を受け付け、配送車両３を遠隔制御する。

例えば、配車先の利用者が利用者端末を持っていない場合、配車先の利用者が利用者端末を持っているか否かが分からない場合、又は配車先の利用者が利用者端末の操作に不得手であると予測される場合、利用者に配送車両３の制御権を付与せずに、操縦オペレータ６に配送車両３を遠隔操縦させることが好ましい。

図３７は、本開示の実施の形態６における管理装置の構成を示すブロック図である。管理装置１Ｅは、通信部１１、制御部１２Ｅ及び記憶部１３を備える。なお、図３７において、図２と同様の構成要素には同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。

図３７に示す管理装置１Ｅは、図２に示す管理装置１に対して、制御部１２Ｅが異なる。

制御部１２Ｅは、配車要求情報取得部１２１、利用者識別情報取得部１２２、配送車両決定部１２３、制御権設定部１２４Ｅ、制御指示支援情報生成部１２５及び情報送信部１２６を備える。

制御権設定部１２４Ｅは、配車先の利用者の属性情報に基づいて、操縦オペレータ６に配送車両３を遠隔操縦させるか否かを判断する。属性情報とは、例えば、配車先の利用者の年齢を示す情報である。属性情報は、配車要求情報に含まれる。利用者端末２は、配車先の位置情報の入力を受け付ける際に、属性情報の入力を受け付ける。なお、属性情報は、利用者情報記憶部１３２に予め記憶されていてもよい。

制御権設定部１２４Ｅは、配車先の利用者の年齢が第１の年齢以下であるか否かを判断するとともに、配車先の利用者の年齢が第１の年齢より高い第２の年齢以上であるか否かを判断する。第１の年齢は、例えば１２歳であり、第２の年齢は、例えば７０歳である。すなわち、制御権設定部１２４Ｅは、配車先の利用者が子供であるか否か、及び配車先の利用者が高齢者であるか否かを判断する。制御権設定部１２４Ｅは、配車先の利用者の年齢が第１の年齢以下であると判断した場合、又は配車先の利用者の年齢が第２の年齢以上であると判断した場合、操縦オペレータ６に配送車両３を遠隔操縦させると判断する。

一方、制御権設定部１２４Ｅは、配車先の利用者の年齢が第１の年齢より高く、第２の年齢より低いと判断した場合、配車要求情報と利用者識別情報とに基づき、配送車両３の制御を許可する制御権を配車先の利用者に対して設定する。

なお、本実施の形態６では、属性情報は、配車先の利用者の年齢を示す情報であるが、本開示は特にこれに限定されず、属性情報は、配車先の利用者が障害者であるか否かを示す情報であってもよい。制御権設定部１２４Ｅは、配車先の利用者が障害者であると判断した場合、操縦オペレータ６に配送車両３を遠隔操縦させると判断する。また、制御権設定部１２４Ｅは、配車先の利用者が障害者ではないと判断した場合、配車要求情報と利用者識別情報とに基づき、配送車両３の制御を許可する制御権を配車先の利用者に対して設定する。

操縦オペレータ６に配送車両３を遠隔操縦させると判断された場合、情報送信部１２６は、操縦オペレータ６に配送車両３の制御を依頼するための制御依頼情報を遠隔操縦装置５へ送信する。遠隔操縦装置５は、管理装置１Ｅによって送信された制御依頼情報を受信し、操縦オペレータ６による配送車両３の遠隔操縦を受け付ける。

このように、配車先の利用者が利用者端末２による配送車両３の制御に不得手であると予測される場合は、操縦オペレータ６に配送車両３を遠隔操縦させるので、配車先に到着した配送車両３を直ちに移動させることができる。

なお、本実施の形態６では、制御権設定部１２４Ｅは、配車先の利用者の属性情報に基づいて、操縦オペレータ６に配送車両３を遠隔操縦させるか否かを判断しているが、本開示は特にこれに限定されず、制御権設定部１２４Ｅは、配車先における過去の移動制御の履歴に基づいて、操縦オペレータ６に配送車両３を遠隔操縦させるか否かを判断してもよい。すなわち、過去に移動制御が行われた配車先では、今回も移動制御が行われる可能性が高い。そこで、配車先において過去に移動制御が行われていた場合、操縦オペレータ６に配送車両３を遠隔操縦させる。記憶部１３は、配車先の位置情報と、移動先位置情報とを対応付けた履歴情報を記憶する。なお、履歴情報は、実施の形態５の移動先位置情報記憶部が記憶するテーブルデータと同じであってもよい。なお、履歴情報は、配車先の利用者の履歴情報であってもよいし、他の利用者の履歴情報であってもよい。また、履歴情報は、過去に移動制御が行われた配車先の位置情報のみであってもよい。

この場合、制御権設定部１２４Ｅは、配車先において過去に移動制御が行われたか否かを判断する。制御権設定部１２４Ｅは、配車先において過去に移動制御が行われたと判断した場合、操縦オペレータ６に配送車両３を遠隔操縦させると判断する。一方、制御権設定部１２４Ｅは、配車先において過去に移動制御が行われていないと判断した場合、配車要求情報と利用者識別情報とに基づき、配送車両３の制御を許可する制御権を配車先の利用者に対して設定する。

そして、操縦オペレータ６に配送車両３を遠隔操縦させると判断された場合、情報送信部１２６は、操縦オペレータ６に配送車両３の制御を依頼するための制御依頼情報を遠隔操縦装置５へ送信する。このとき、制御依頼情報は、配車先の位置情報に対応する移動先位置情報を含んでもよい。また、利用者が、移動先の位置を操縦オペレータ６に伝えてもよい。

また、制御権設定部１２４Ｅは、配車先において過去に移動制御された割合を算出し、算出した割合が所定の値以上であるか否かを判断してもよい。例えば、配車先において５人の利用者のうちの１人の利用者が移動制御を行っていた場合、制御権設定部１２４Ｅが算出する割合は、２０％となる。そして、制御権設定部１２４Ｅは、算出した割合が所定の値以上であると判断した場合、操縦オペレータ６に配送車両３を遠隔操縦させると判断する。一方、制御権設定部１２４Ｅは、算出した割合が所定の値より低いと判断した場合、配車要求情報と利用者識別情報とに基づき、配送車両３の制御を許可する制御権を配車先の利用者に対して設定する。

このように、配車先において過去に移動制御が行われていた場合は、操縦オペレータ６に配送車両３を遠隔操縦させるので、配車先に到着した配送車両３を直ちに移動させることができ、利用者へのサービスを向上させることができる。

また、利用者が固定電話を用いた通話により配車を要求した場合、配車先において操縦オペレータ６に配送車両３を遠隔操縦させてもよい。利用者が固定電話を用いた通話により配車を要求した場合、利用者が利用者端末を持っているか否かが不明である。そのため、通話の際に、利用者に利用者端末を持っているか否かを確認する作業が必要になるが、利用者が固定電話を用いた通話により配車を要求した場合に、配車先において操縦オペレータ６に配送車両３を遠隔操縦させることにより、この確認作業を省くことができる。

また、固定電話に限らず、利用者が通話により配車を要求した場合、配車先において操縦オペレータ６に配送車両３を遠隔操縦させてもよい。利用者が通話により配車を要求した場合、利用者が利用者端末の操作に不慣れである可能性がある。そのような利用者に利用者端末を用いて配送車両３を制御させるのは大きな負担となる。そこで、利用者が通話により配車を要求した場合、配車先において操縦オペレータ６に配送車両３を遠隔操縦させることにより、利用者の負担を軽減することができる。

なお、利用者が通話により配車を要求する場合、まず、利用者は、配車先の位置を通信オペレータ（不図示）に対し通話により伝える。通信オペレータは、配車先の位置情報をオペレータ端末（不図示）に入力する。オペレータ端末は、通信オペレータによる配車先の位置情報の入力を受け付け、配車先の位置情報を含む配車要求情報を管理装置１Ｅへ送信する。利用者が通話により配車を要求したか否かは、配車要求情報がオペレータ端末から送信されたか否かにより、判断することができる。すなわち、制御権設定部１２４Ｅは、受信された配車要求情報がオペレータ端末から送信されたか否かを判断する。制御権設定部１２４Ｅは、受信された配車要求情報がオペレータ端末から送信されたと判断した場合、操縦オペレータ６に配送車両３を遠隔操縦させると判断する。一方、制御権設定部１２４Ｅは、受信された配車要求情報がオペレータ端末から送信されていないと判断した場合、すなわち、受信された配車要求情報が利用者端末２から送信されたと判断した場合、配車要求情報と利用者識別情報とに基づき、配送車両３の制御を許可する制御権を配車先の利用者に対して設定する。なお、操縦オペレータ６と通信オペレータとは、同一の人物であっても、異なる人物であってもよく、遠隔操縦装置５とオペレータ端末とは、同一の装置であっても、異なる装置であってもよい。

このように、利用者が、利用者端末２のアプリケーションを利用して配車を要求した場合、すなわち、配車要求情報が利用者端末２から送信された場合は、配送車両３の制御を許可する制御権が配車先の利用者に対して設定される。

また、本実施の形態６では、配送車両３の制御権を利用者に付与するか、又は遠隔地にいる操縦オペレータ６に配送車両３を遠隔操縦させるかを自動的に選択しているが、配送車両３の制御権を利用者に付与するか、又は遠隔地にいる操縦オペレータ６に配送車両３を遠隔操縦させるかを操縦オペレータ６が選択してもよい。

管理装置１Ｅは、利用者端末２から配車要求情報及び配車先利用者識別情報を受信すると、配送車両３の制御権を利用者に付与するか、又は遠隔地にいる操縦オペレータ６に配送車両３を遠隔操縦させるかを通信オペレータ（不図示）に選択させるための選択依頼情報をオペレータ端末（不図示）へ送信する。オペレータ端末は、選択依頼情報を受信すると、配送車両３の制御権を利用者に付与するか、又は遠隔地にいる操縦オペレータ６に配送車両３を遠隔操縦させるかのいずれかの選択を受け付けるための選択画面を表示する。そして、オペレータ端末は、選択依頼情報を受信すると、配送車両３の制御権を利用者に付与するか、又は遠隔地にいる操縦オペレータ６に配送車両３を遠隔操縦させるかのいずれかの通信オペレータによる選択を受け付ける。オペレータ端末は、通信オペレータによる選択結果を管理装置１Ｅへ送信する。管理装置１Ｅは、受信した選択結果に応じて、配送車両３の制御権を利用者に付与するか、又は遠隔地にいる操縦オペレータ６に配送車両３を遠隔操縦させるかのいずれかを選択する。なお、操縦オペレータ６と通信オペレータとは、同一の人物であっても、異なる人物であってもよく、遠隔操縦装置５とオペレータ端末とは、同一の装置であっても、異なる装置であってもよい。

なお、配車要求情報が属性情報を含む場合、遠隔操縦装置５は、配車先の利用者の年齢及び配車先の利用者が障害者であるか否かの少なくとも一方を選択画面に表示してもよい。また、管理装置１Ｅが、配車先における過去の移動制御の履歴を記憶している場合、遠隔操縦装置５は、配車先において過去に移動制御された割合を選択画面に表示してもよい。例えば、配車先において５人の利用者のうちの１人の利用者が移動制御を行っていた場合、遠隔操縦装置５は、配車先において過去に移動制御された割合が２０％であることを選択画面に表示する。これにより、操縦オペレータ６は、配車先の利用者の年齢、配車先の利用者が障害者であるか否か、又は配車先において過去に移動制御された割合を参考にして、配送車両３の制御権を利用者に付与するか、又は遠隔地にいる操縦オペレータ６に配送車両３を遠隔操縦させるかを選択することができる。

また、配送車両３の制御権を利用者に付与するか、又は遠隔地にいる操縦オペレータ６に配送車両３を遠隔操縦させるかを利用者が選択してもよい。

管理装置１Ｅは、利用者端末２から配車要求情報及び配車先利用者識別情報を受信すると、配送車両３の制御権を利用者に付与するか、又は遠隔地にいる操縦オペレータ６に配送車両３を遠隔操縦させるかを利用者に選択させるための選択依頼情報を利用者端末２へ送信する。利用者端末２は、選択依頼情報を受信すると、配送車両３の制御権を利用者に付与するか、又は遠隔地にいる操縦オペレータ６に配送車両３を遠隔操縦させるかのいずれかの選択を受け付けるための選択画面を表示する。

図３８は、本実施の形態６において利用者端末に表示される選択画面の一例を示す図である。

利用者端末２は、選択依頼情報を受信すると、配送車両３の制御権を利用者に付与するか、又は遠隔地にいる操縦オペレータ６に配送車両３を遠隔操縦させるかのいずれかの利用者による選択を受け付ける。利用者は、選択画面において、配送車両３の制御権を利用者に付与するか、又は遠隔地にいる操縦オペレータ６に配送車両３を遠隔操縦させるかのいずれかを選択する。利用者端末２は、利用者による選択結果を管理装置１Ｅへ送信する。管理装置１Ｅは、受信した選択結果に応じて、配送車両３の制御権を利用者に付与するか、又は遠隔地にいる操縦オペレータ６に配送車両３を遠隔操縦させるかを選択する。

また、配送車両３が配車先に到着した時点で、常に、遠隔地にいる操縦オペレータ６に配送車両３を遠隔操縦させてもよい。この場合、配送車両３は、配送車両３の現在位置を示す車両位置情報を取得し、第１の走行モード切替条件を満たすか否か、つまり、配送車両３の現在位置が配車先の位置であるか否かを判断する。自律走行モードでの移動が開始されると、配送車両３は、記憶部３３に記憶されている第１の走行モード切替条件を満たすか否かを判断する。本説明では、第１の走行モード切替条件は、配送車両３の現在位置が配車先の位置である場合に、走行モードを自律走行モードから遠隔操縦モードに切り替えるという条件である。第１の走行モード切替条件を満たさないと判断された場合、すなわち、配送車両３の現在位置が配車先の位置ではないと判断された場合、配送車両３は、配送車両３の車両位置情報を取得する。一方、第１の走行モード切替条件を満たすと判断された場合、すなわち、配送車両３の現在位置が配車先の位置であると判断された場合、配送車両３は、走行モードを自律走行モードから遠隔操縦モードに切り替える。次に、配送車両３は、遠隔操縦装置５から受信した走行指示情報に従って、遠隔操縦モードで配送車両３の走行を制御する。

なお、第１の走行モード切替条件は、配送車両３の現在位置から配車先の位置までの所要距離が所定の閾値より短いという条件、又は配送車両３の現在位置から配車先の位置までの所要時間が所定の閾値より短いという条件を含んでもよい。

走行モードが自律走行モードから遠隔操縦モードに切り替えられた後、定期的に、配送車両３は、配送車両３の車速及び操舵角などの車両本体に関する車両状態情報と、配送車両３の現在位置を示す車両位置情報と、配送車両３の周囲環境を撮影した周囲環境情報とを取得する。配送車両３は、車両状態情報、車両位置情報及び周囲環境情報を遠隔操縦装置５に対して送信する。

なお、遠隔操縦モードである期間、操縦オペレータ６は、常に車両状態情報、車両位置情報及び周囲環境情報を確認しているが、常に遠隔操縦の命令を行っているわけではない。操縦オペレータ６は、必要と判断した場合に遠隔操縦の命令を行うため、常に遠隔操縦の命令が遠隔操縦装置５から配送車両３に対して送信されているわけではない。

次に、配送車両３は、タスク状態情報を取得する。タスク状態情報は、例えば、配送車両３に対する配送対象物の積載が完了したか否かを示す情報である。次に、配送車両３は、所定のタスクの状態が第２の走行モード切替条件を満たすか否か、つまり、配送車両３に対する配送対象物の積載が完了したか否かを判断する。配送車両３が遠隔操縦モードで制御される期間、配送車両３は、タスク状態情報で示されるタスクの状態が、記憶部３３に記憶されている第２の走行モード切替条件を満たすか否かを判断する。本説明では、第２の走行モード切替条件は、配送車両３に対する配送対象物の積載が完了した場合に、走行モードを遠隔操縦モードから自律走行モードに切り替えるという条件である。

なお、第２の走行モード切替条件は、配送車両３から配送対象物の荷降ろしが完了したという条件であってもよい。また、第２の走行モード切替条件は、配送車両３への利用者の乗車が完了したという条件であってもよい。さらに、第２の走行モード切替条件は、配送車両３からの利用者の降車が完了したという条件であってもよい。

所定のタスクの状態が第２の走行モード切替条件を満たさないと判断された場合、すなわち、配送車両３への配送対象物の積載が完了していないと判断された場合、配送車両３は、遠隔操縦装置５からの走行指示情報に従って、遠隔操縦モードで配送車両３の走行を制御する。一方、所定のタスクの状態が第２の走行モード切替条件を満たすと判断された場合、すなわち、配送車両３への配送対象物の積載が完了したと判断された場合、配送車両３は、走行モードを遠隔操縦モードから自律走行モードに切り替える。そして、走行モードが遠隔操縦モードから自律走行モードに切り替えられる際、配送車両３は、次の停車位置を決定し、次の停車位置に向かって、自律走行モードで移動を開始する。

このように、配送車両３が配車先に到着した時点で、操縦オペレータ６は、配送車両３の停車位置が第３者にとって不都合な場所でないかを確認することができ、配送車両３の停車位置が第３者にとって不都合な場所である場合、配送車両３を直ちに移動させることができる。

また、上記のように、配送車両３が配車先に到着した時点で、常に、操縦オペレータ６に配送車両３を遠隔操縦させる場合、操縦オペレータ６の負担が大きくなる。そこで、配送車両３は、配送車両３が配車先に到着した時点で、制御権が設定された利用者が配車先に存在するか否かを判断してもよい。そして、配送車両３は、制御権が設定された利用者が配車先に存在すると判断された場合、操縦オペレータ６による配送車両３の遠隔操縦をキャンセルし、制御権が設定された利用者が配車先に存在しないと判断された場合、操縦オペレータ６に配送車両３を遠隔操縦させてもよい。

このように、配送車両３が配車先に到着した時点で、配送車両３の近傍に利用者が存在する場合には、利用者が、配送車両３の停車位置が第３者にとって不都合な場所でないかを確認することができるので、操縦オペレータ６は常に配送車両３を監視する必要がなく、操縦オペレータ６の負担を軽減することができる。

続いて、遠隔操縦モードにおける遠隔操縦装置５の遠隔制御について、さらに詳細に説明する。

遠隔操縦モードでは、操縦オペレータ６が即座に遠隔操縦できるように、配送車両３で撮影された画像が、少なくとも操縦オペレータ６に提示される。操縦オペレータ６は、配送車両３で撮影された画像を見ながら、配送車両３の遠隔操縦を行う。なお、安全に運転するためには、遠隔操縦時に必要となる配送車両３の周囲の画像が操縦オペレータ６に提示されることが好ましい。また、遠隔操縦装置５は、画像だけでなく、音声を出力したり、配車先の位置における道路標識情報を提示したりしてもよい。道路標識情報は、例えば、配車先の道路で禁止、規制及び制限されている事項を示す。

図３９は、遠隔操縦装置において表示される車両監視画面の第１の例を示す図である。

遠隔操縦装置５の表示部５１は、操縦オペレータ６が配送車両を監視するための車両監視画面を表示する。車両監視画面は地図画像５２１を含む。地図画像５２１上には、複数の配送車両の現在位置が表示される。図３９では、５台の配送車両が移動中であり、遠隔操縦装置５は、各配送車両から定期的に位置情報を受信し、各配送車両の現在位置に対応する地図画像上の位置に各配送車両を示すアイコンを表示する。操縦オペレータ６は、車両監視画面により、複数の配送車両の配車状況を監視する。

図４０は、遠隔操縦装置において表示される遠隔操縦画面の第１の例を示す図である。

遠隔操縦装置５の表示部５１は、配車先に配送車両が到着し、操縦オペレータ６による遠隔操縦が可能となったタイミングで、操縦オペレータ６が配送車両を遠隔操縦するための遠隔操縦画面を表示する。遠隔操縦画面は、地図画像５２１と、カメラ画像５２２とを含む。地図画像５２１上には、複数の配送車両の現在位置が表示され、配車先に到着した配送車両が視認可能に表示される。図４０では、配車先に到着した配送車両を示すアイコンを囲む枠が所定の色で表示される。カメラ画像５２２は、配車先に到着した配送車両の前方、後方、右方及び左方をリアルタイムに撮影した画像を含む。遠隔操縦装置５は、配車先に到着した配送車両によって送信されたカメラ画像を受信し、受信したカメラ画像を表示する。操縦オペレータ６は、カメラ画像５２２を見ながら、配送車両を遠隔操縦する。

なお、本実施の形態では、配車先に配送車両が到着した際に、到着した配送車両のカメラ画像５２２が自動的に表示されるが、本開示は特にこれに限定されず、操縦オペレータ６が遠隔制御する配送車両を地図画像５２１上から選択し、選択された配送車両のカメラ画像５２２が表示されてもよい。また、図４０に示す遠隔操縦画面には、地図画像５２１が表示されているが、カメラ画像５２２のみが表示されてもよい。また、管理装置１Ｅは、配車先に到着した配送車両を遠隔操縦装置５に通知してもよく、遠隔操縦装置５は、通知された配送車両が操縦オペレータ６により選択されることで、カメラ画像５２２を表示してもよい。

さらに、遠隔操縦装置５は、配送車両の遠隔監視と配送車両の遠隔操縦とを行うため、地図画像５２１とカメラ画像５２２とを同時に表示しているが、配送車両を遠隔監視するための遠隔監視装置と、配送車両を遠隔操縦するための遠隔操縦装置とが個別に配置されている場合、遠隔監視装置が地図画像５２１を表示し、遠隔操縦装置がカメラ画像５２２を表示してもよい。

図４１は、遠隔操縦装置において表示される遠隔操縦画面の第２の例を示す図である。

図４１に示す遠隔操縦装置５は、車両監視画面を表示せずに、遠隔操縦画面のみを表示する。遠隔操縦画面はカメラ画像５２２を含む。カメラ画像５２２は、配車先に到着した配送車両の前方、後方、右方及び左方をリアルタイムに撮影した画像を含む。遠隔操縦装置５は、配車先に到着した配送車両によって送信されたカメラ画像を受信し、受信したカメラ画像を表示する。操縦オペレータ６は、カメラ画像５２２を見ながら、配送車両を遠隔操縦する。

なお、車両制御システムは、複数の遠隔操縦装置を備えてもよい。配車先に配送車両が到着した場合、複数の遠隔操縦装置のうちの使用されていない遠隔操縦装置に、配車先に到着した配送車両の前方、後方、右方及び左方をリアルタイムに撮影した画像が表示される。また、複数の配送車両のそれぞれに対して複数の遠隔操縦装置が割り当てられている場合、配車先に到着した配送車両に割り当てられている遠隔操縦装置に、配車先に到着した配送車両の前方、後方、右方及び左方をリアルタイムに撮影した画像が表示されてもよい。

図４２は、遠隔操縦装置において表示される車両監視画面の第２の例を示す図である。

遠隔操縦装置５の表示部５１は、操縦オペレータ６が配送車両を監視するための車両監視画面を表示する。車両監視画面は複数のカメラ画像を含む。複数のカメラ画像は、複数の配送車両のそれぞれの前方を撮影した画像である。図４２では、４台の配送車両が移動中であり、遠隔操縦装置５は、各配送車両から定期的に前方のみを撮影したカメラ画像を受信し、受信したカメラ画像を表示する。操縦オペレータ６は、車両監視画面により、複数の配送車両の配車状況を監視する。

なお、図４２では、遠隔操縦装置５は、各配送車両の前方のみを撮影したカメラ画像を表示しているが、本開示は特にこれに限定されず、各配送車両の他の方向を撮影したカメラ画像を表示してもよく、各配送車両の全ての方向を撮影したカメラ画像を表示してもよい。また、遠隔操縦装置５は、データ量を削減するため、解像度を低下させたカメラ画像を受信して表示してもよい。

図４３は、遠隔操縦装置において表示される遠隔操縦画面の第３の例を示す図である。

遠隔操縦装置５の表示部５１は、配車先に配送車両が到着し、操縦オペレータ６による遠隔操縦が可能となったタイミングで、操縦オペレータ６が配送車両を遠隔操縦するための遠隔操縦画面を表示する。遠隔操縦画面は、第１のカメラ画像５３１と、第２のカメラ画像５３２とを含む。第１のカメラ画像５３１は、複数の配送車両のそれぞれの前方を撮影した複数のカメラ画像を含み、配車先に到着した配送車両のカメラ画像が視認可能に表示される。図４３では、配車先に到着した配送車両のカメラ画像を囲む枠が所定の色で表示される。

第２のカメラ画像５３２は、配車先に到着した配送車両の前方、後方、右方及び左方をリアルタイムに撮影した画像を含む。配車先に到着した配送車両からは、前方を撮影したカメラ画像だけでなく、後方、右方及び左方を撮影したカメラ画像が送信される。遠隔操縦装置５は、配車先に到着した配送車両によって送信されたカメラ画像を受信し、受信したカメラ画像を表示する。操縦オペレータ６は、カメラ画像５３２を見ながら、配送車両を遠隔操縦する。

図４４は、遠隔操縦装置において表示される車両監視画面の第３の例を示す図である。

遠隔操縦装置５の表示部５１は、操縦オペレータ６が配送車両を監視するための車両監視画面を表示する。車両監視画面は複数のカメラ画像を含む。複数のカメラ画像は、複数の配送車両のそれぞれの前方、後方、右方及び左方を撮影した画像である。図４４では、３台の配送車両が移動中であり、遠隔操縦装置５は、各配送車両から定期的に前方、後方、右方及び左方を撮影したカメラ画像を受信し、受信したカメラ画像を表示する。操縦オペレータ６は、車両監視画面により、複数の配送車両の配車状況を監視する。

図４５は、遠隔操縦装置において表示される遠隔操縦画面の第４の例を示す図である。

遠隔操縦装置５の表示部５１は、配車先に配送車両が到着し、操縦オペレータ６による遠隔操縦が可能となったタイミングで、操縦オペレータ６が配送車両を遠隔操縦するための遠隔操縦画面を表示する。図４５に示す遠隔操縦画面は、図４４に示す車両監視画面と同じである。図４５では、配車先に到着した配送車両のカメラ画像を囲む枠５４１が所定の色で表示される。操縦オペレータ６は、カメラ画像を見ながら、配送車両を遠隔操縦する。

なお、遠隔操縦装置５は、配車先におけるタスクが完了した時点で、図４０、図４３及び図４５に示す遠隔操縦画面から図３９、図４２及び図４４に示す車両監視画面に切り替えてもよい。配送サービスにおけるタスクは、荷物を積載すること又は荷物を降ろすことを表し、タクシーサービスにおけるタスクは、利用者が乗車すること又は利用者が降車することを表す。

また、本実施の形態６において、配送車両３は、利用者により配送車両３の移動制御が所定回数以上行われた場合、利用者により配送車両３の移動制御が所定回数以上行われたことを遠隔操縦装置５へ通知してもよい。利用者が、複数回数移動制御を行った場合、当該利用者は適切に移動制御を行えていないと考えられる。そこで、このような場合には、操縦オペレータ６が配送車両３を遠隔制御することにより、配送車両３の移動制御を支援してもよい。配送車両３は、利用者による配送車両３の移動制御履歴を記憶する。配送車両３は、移動制御履歴に基づいて、利用者により配送車両３の移動制御が所定回数以上行われたか否かを判断する。利用者により配送車両３の移動制御が所定回数以上行われたと判断された場合、配送車両３は、利用者により配送車両３の移動制御が所定回数以上行われたことを遠隔操縦装置５へ通知する。通知を受けた遠隔操縦装置５は、配送車両３の移動制御支援を受けるか否かを利用者端末２へ問い合わせる。利用者端末２から移動制御支援を受ける旨の応答を受信した場合、遠隔操縦装置５は、操縦オペレータ６による配送車両３の遠隔操縦を受け付ける。

なお、上記の例では、配送車両３が、利用者により配送車両３の移動制御が所定回数以上行われたことを遠隔操縦装置５へ通知しているが、本開示は特にこれに限定されず、利用者端末２が、利用者による配送車両３の移動制御が所定回数以上行われた場合、利用者により配送車両３の移動制御が所定回数以上行われたことを遠隔操縦装置５へ通知してもよい。利用者端末２は、利用者による配送車両３の移動制御履歴を記憶する。利用者端末２は、移動制御履歴に基づいて、利用者により配送車両３の移動制御が所定回数以上行われたか否かを判断する。利用者により配送車両３の移動制御が所定回数以上行われたと判断された場合、利用者端末２は、利用者により配送車両３の移動制御が所定回数以上行われたことを遠隔操縦装置５へ通知する。

なお、管理装置１又は遠隔操縦装置５が、配車車両３又は利用者端末２の移動制御履歴を取得し、管理装置１又は遠隔操縦装置５が、移動制御が所定回数以上行われたか否かを判断する構成であってもよい。管理装置１が、配車車両３又は利用者端末２の移動制御履歴を取得し、移動制御が所定回数以上行われたと判断した場合、移動制御が所定回数以上行われたことを遠隔操縦装置５に通知する。

また、車両制御システムは、管理装置１Ｅと利用者端末２と配送車両３と遠隔監視装置（不図示）とを備えてもよい。遠隔監視装置は、監視オペレータ（不図示）によって操作される。配送車両３は、利用者端末２により行われた配送車両３の移動制御を示す移動制御情報を遠隔監視装置へ送信する。遠隔監視装置は、配送車両３によって送信された移動制御情報を受信する。遠隔監視装置は、利用者端末２により行われた配送車両３の移動制御情報を表示する。これにより、監視オペレータは、利用者端末２により行われた配送車両３の移動制御を監視することができる。そして、監視オペレータは、例えば、配送車両３を長距離移動させるなどの本来の目的とは異なる制御が行われていること、又は、例えば、配送車両３を複数回数移動させるなどの適切な制御が行われていないことを把握することができる。

図４６は、遠隔監視装置において表示される車両監視画面の一例を示す図である。

遠隔監視装置７の表示部７１は、監視オペレータが配送車両を監視するための車両監視画面を表示する。車両監視画面は地図画像７２１を含む。地図画像７２１上には、複数の配送車両の現在位置が表示される。図４６では、５台の配送車両が移動中であり、遠隔監視装置７は、各配送車両から定期的に位置情報を受信し、各配送車両の現在位置に対応する地図画像７２１上の位置に各配送車両を示すアイコンを表示する。監視オペレータは、車両監視画面により、複数の配送車両の配車状況を監視する。

遠隔監視装置７の表示部７１は、利用者により移動制御が行われている配送車両と、利用者により移動制御が行われていない配送車両とを互いに異なる態様で表示してもよい。図４６では、前方に５０センチメートル移動させた配送車両が強調して表示されており、移動制御が行われている配送車両を示すアイコンを囲む枠が所定の色で表示されるとともに、移動制御の内容が付加情報として表示されている。付加情報は、例えば、移動方向及び移動距離を含む。また、付加情報は、例えば、移動制御が行われた回数を含んでもよい。

なお、表示部７１は、利用者により移動制御が行われている配送車両を示すアイコンと、利用者により移動制御が行われていない配送車両を示すアイコンとを、互いに異なる色、形状、透明度又は模様で表示してもよい。これにより、監視オペレータは、どの配送車両が利用者により移動制御されているのかを把握することができる。また、どのような移動制御が行われたかを表示することにより、監視オペレータは、利用者によりどのような移動制御が行われたかを把握することができる。さらに、移動制御が行われた回数を表示することにより、監視オペレータは、利用者が適切に移動制御を行っているのかを把握することができる。

また、管理装置は、本来の目的とは異なる移動制御が行われた場合、本来の目的とは異なる移動制御を行った利用者又は利用者端末を識別するための利用者識別情報と、本来の目的とは異なる移動制御が行われたことを示す不正制御情報とを対応付けて記憶部に記憶してもよい。そして、制御権を設定する際に、制御権設定部は、配車先の利用者を識別するための利用者識別情報に不正制御情報が対応付けられているか否かを判断する。配車先の利用者を識別するための利用者識別情報に不正制御情報が対応付けられていないと判断した場合、制御権設定部は、当該利用者識別情報に対して制御権を設定する。一方、配車先の利用者を識別するための利用者識別情報に不正制御情報が対応付けられていると判断した場合、制御権設定部は、当該利用者識別情報に対して制御権を設定しない。

また、管理装置は、本来の目的とは異なる移動制御が行われた場合、利用者により本来の目的とは異なる移動制御が行われたことを遠隔監視装置７へ通知し、当該利用者に対して制御権を設定するか否かを問い合わせてもよい。遠隔監視装置７は、本来の目的とは異なる移動制御を行った利用者に対して制御権を設定するか否かの監視オペレータによる選択を受け付ける。遠隔監視装置７は、本来の目的とは異なる移動制御を行った利用者に対して制御権を設定するか否かの選択結果を管理装置へ送信する。管理装置は、遠隔監視装置７からの選択結果に基づいて、制御権を設定する。なお、制御権が設定されていない利用者は、配車先において配送車両を移動させる場合、遠隔監視装置７へ配送車両の移動を依頼し、遠隔監視装置７による遠隔制御により配送車両を移動させることが好ましい。

また、制御権情報は、本来の目的とは異なる移動制御が行われたことを示す不正制御情報を含んでもよい。配送車両３は、配送先に到着した際、配送先の利用者の利用者識別情報に不正制御情報が対応付けられている場合、その旨を遠隔監視装置７へ通知する。これにより、監視オペレータは、利用者による移動制御を監視することができる。また、利用者は、監視オペレータによる監視の下で移動制御を行うことになるので、利用者が本来の目的とは異なる移動制御を行うことを抑止することができる。また、この場合、利用者端末２は、監視オペレータにより移動制御が監視されていることを表示してもよい。これにより、利用者が本来の目的とは異なる移動制御を行うことを抑止することができる。

上記の実施の形態５では、管理装置１Ｄの移動先位置情報取得部１２７Ｄは、制御指示情報に従って移動した配送車両３から、移動先の位置を示す移動先位置情報を取得し、利用者端末２から受信した配車要求情報に含まれる配車先の位置情報と、取得した移動先位置情報とを対応付けて移動先位置情報記憶部１３８Ｄに記憶しているが、本開示は特にこれに限定されず、情報送信部１２６は、移動先位置情報取得部１２７Ｄによって移動先の位置を示す移動先位置情報が配送車両３から取得された場合、配車先の位置情報と移動先位置情報とを対応付けて記憶するか否かを、操縦オペレータ６に問い合わせてもよい。

図４７は、遠隔操縦装置において表示される問い合わせ画面の一例を示す図である。

管理装置１Ｄは、移動先位置情報を取得した場合、配車先の位置情報と移動先位置情報とを対応付けて移動先位置情報記憶部１３８Ｄに記憶してもよいかの問い合わせを遠隔操縦装置５へ送信する。遠隔操縦装置５は、管理装置１Ｄからの問い合わせを受信し、配車先の位置情報と移動先位置情報とを対応付けて移動先位置情報記憶部１３８Ｄに記憶してもよいか否かの操縦オペレータ６による応答を受け付ける。このとき、遠隔操縦装置５の表示部５１は、配車先の位置情報と移動先位置情報とを対応付けて記憶するか否かを操縦オペレータ６に問い合わせるための問い合わせ画面を表示する。操縦オペレータ６は、問い合わせ画面において、配車先の位置情報と移動先位置情報とを対応付けて記憶するか否かを選択する。遠隔操縦装置５は、配車先の位置情報と移動先位置情報とを対応付けて移動先位置情報記憶部１３８Ｄに記憶してもよいか否かの応答結果を管理装置１Ｄへ送信する。管理装置１Ｄの移動先位置情報取得部１２７Ｄは、問い合わせに対して肯定的な応答結果を受信した場合、配車先の位置情報と移動先位置情報とを対応付けて移動先位置情報記憶部１３８Ｄに記憶する。一方、移動先位置情報取得部１２７Ｄは、問い合わせに対して否定的な応答結果を受信した場合、配車先の位置情報と移動先位置情報とを対応付けて移動先位置情報記憶部１３８Ｄに記憶せずに、取得した移動先位置情報を破棄する。

なお、図４７に示す問い合わせ画面では、配車先の位置情報と移動先位置情報とを対応付けて記憶するか否かを操縦オペレータ６に問い合わせているが、さらに、配車先の位置情報及び移動先位置情報と対応付ける情報の選択を操縦オペレータ６に問い合わせてもよい。

図４８は、遠隔操縦装置において表示される情報入力画面の一例を示す図である。

遠隔操縦装置５の表示部５１は、配車先の位置情報及び移動先位置情報に対して、さらに対応付けて記憶する情報の入力を受け付けるための情報入力画面を表示する。操縦オペレータ６は、情報入力画面において、配車先の位置情報及び移動先位置情報に対して、さらに対応付けて記憶する情報を選択する。例えば、図４８に示す情報入力画面では、天気情報、利用者の名前、配送車両の車種及びタスクを対応付けるか否かが選択可能に表示されている。遠隔操縦装置５は、配車先の位置情報及び移動先位置情報に対応付ける情報を管理装置１Ｄへ送信する。管理装置１Ｄは、配車先の位置情報と、移動先位置情報と、受信した情報とを対応付けて移動先位置情報記憶部１３８Ｄに記憶する。

また、上記の実施の形態５において、配車先の位置情報に対応付けられた移動先位置情報を配送車両３の停車位置に決定したにも拘わらず、利用者によってさらに配送車両が移動された場合、配車先の位置情報と移動先位置情報とを対応付けて記憶するか否かを操縦オペレータ６に問い合わせてもよい。これにより、操縦オペレータ６の判断により、配車先の位置情報と移動先位置情報とを対応付けて記憶させることができる。

以上、本開示のシステムについて、実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、この実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本開示の一つまたは複数の態様の範囲内に含まれてもよい。

なお、上記各実施の形態において、各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵまたはプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスクまたは半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。

本開示の実施の形態１〜４に係る装置の機能の一部又は全ては典型的には集積回路であるＬＳＩとして実現される。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部又は全てを含むように１チップ化されてもよい。また、集積回路化はＬＳＩに限るものではなく、専用回路又は汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後にプログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、又はＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。

また、本開示の実施の形態１〜４に係る装置の機能の一部又は全てを、ＣＰＵ等のプロセッサがプログラムを実行することにより実現してもよい。

また、上記で用いた数字は、全て本開示を具体的に説明するために例示するものであり、本開示は例示された数字に制限されない。

また、上記のフローチャートに示す各ステップが実行される順序は、本開示を具体的に説明するために例示するためのものであり、同様の効果が得られる範囲で上記以外の順序であってもよい。また、上記ステップの一部が、他のステップと同時（並列）に実行されてもよい。

さらに、本開示の主旨を逸脱しない限り、本開示の各実施の形態に対して当業者が思いつく範囲内の変更を施した各種変形例も本開示に含まれる。

本開示にかかる車両制御権設定方法、車両制御権設定装置、車両制御権設定プログラム及び車両制御方法は、配車先において自動運転車両の利用者が当該自動運転車両を制御することができ、自動運転車両の制御権を設定する車両制御権設定方法、車両制御権設定装置及び車両制御権設定プログラム、並びに自動運転車両を制御する車両制御方法として有用である。

１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ，１Ｅ 管理装置
２ 利用者端末
３，３Ａ 配送車両
４ ネットワーク
５ 遠隔操縦装置
６ 操縦オペレータ
７ 遠隔監視装置
１１ 通信部
１２，１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄ，１２Ｅ 制御部
１３，１３Ａ，１３Ｂ，１３Ｃ，１３Ｄ 記憶部
２１ 通信部
２２ 表示部
２３ 入力部
２４ 制御部
２５ 記憶部
３１ 通信部
３２，３２Ａ 制御部
３３，３３Ａ 記憶部
３４ センサー部
３５ 駆動部
３６Ａ 積載検知部
５１ 表示部
７１ 表示部
１２１，１２１Ｂ，１２１Ｃ 配車要求情報取得部
１２２，１２２Ｂ，１２２Ｃ 利用者識別情報取得部
１２３ 配送車両決定部
１２４，１２４Ｂ，１２４Ｃ，１２４Ｅ 制御権設定部
１２５ 制御指示支援情報生成部
１２６，１２６Ｂ，１２６Ｃ 情報送信部
１２７Ａ 配送状況情報取得部
１２７Ｄ 移動先位置情報取得部
１２８Ａ 制御権変更部
１２８Ｄ 停車位置決定部
１２９Ａ 制御権変更通知情報生成部
１３１ 配車要求情報記憶部
１３２ 利用者情報記憶部
１３３ 車両情報記憶部
１３４，１３４Ｂ，１３４Ｃ 制御権情報記憶部
１３５ 配送車両決定プログラム記憶部
１３６ 制御権設定プログラム記憶部
１３７ 制御指示支援情報生成プログラム記憶部
１３８Ａ 制御権変更プログラム記憶部
１３８Ｄ 移動先位置情報記憶部
１３９Ａ 制御権変更通知情報生成プログラム記憶部
１３９Ｄ 停車位置決定プログラム記憶部
３２１ 移動制御部
３２２ 車両位置情報取得部
３２３ 配車指示情報取得部
３２４ 制御権情報取得部
３２５ 制御指示情報取得部
３２６ 制御可能位置判定部
３２７ 制御可能主体判定部
３２８Ａ 配送状況情報生成部
３２９Ａ 配送状況情報送信部
３３１ 地図情報記憶部
３３２ 自動運転基本プログラム記憶部
３３３ 経路情報記憶部
３３４ 車両位置情報記憶部
３３５ 配車指示情報記憶部
３３６ 制御権情報記憶部
３３７ 制御可能位置判定プログラム記憶部
３３８ 制御可能主体判定プログラム記憶部
３３９Ａ 配送状況関連情報生成プログラム記憶部

Claims (16)

1. 車両制御権設定装置における車両制御権設定方法であって、
   自動運転車両が配車される配車先の位置を示す位置情報を少なくとも含む配車要求情報と、前記自動運転車両を利用する利用者又は前記利用者が所持する利用者端末を識別するための利用者識別情報とを外部装置から取得し、
   前記配車要求情報に基づき、前記利用者に対して配車される前記自動運転車両を示す配車車両を決定し、
   前記配車要求情報と前記利用者識別情報とに基づき、前記配車車両の制御を許可する車両制御権を前記利用者に対して設定する、
   車両制御権設定方法。
2. 前記車両制御権の設定は、前記配車先に位置する前記配車車両の制御を許可する前記車両制御権を前記利用者に対して設定する、
   請求項１記載の車両制御権設定方法。
3. さらに、前記配車先の位置に基づき、前記配車先における前記配車車両の前記利用者による制御を許可する制御許可範囲を生成し、
   前記車両制御権の設定は、前記制御許可範囲内に位置する前記配車車両の制御を許可する前記車両制御権を前記利用者に対して設定する、
   請求項１記載の車両制御権設定方法。
4. さらに、前記配車先の位置に基づき、前記配車先において前記配車車両が前記利用者により移動制御可能な移動制御許可範囲を生成し、
   前記車両制御権の設定は、前記移動制御許可範囲内において前記配車車両の移動制御を許可する前記車両制御権を前記利用者に対して設定する、
   請求項１記載の車両制御権設定方法。
5. さらに、前記車両制御権の設定を所定の条件に基づき変更する、
   請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両制御権設定方法。
6. さらに、前記配車車両から、前記配車車両が配送対象を配送する状況に関する配送状況情報を取得し、
   前記車両制御権の設定の変更は、前記配送状況情報に基づき、前記車両制御権の設定を変更する、
   請求項５記載の車両制御権設定方法。
7. 前記車両制御権は、前記配車先において前記利用者が乗車する前記配車車両の前記利用者による制御を許可する乗車車両制御権を含み、
   前記車両制御権の設定の変更は、前記配送状況情報が、前記配車先における前記利用者の乗車完了を示す場合、前記乗車車両制御権の設定を解除する、
   請求項６記載の車両制御権設定方法。
8. 前記車両制御権は、目的地において前記利用者が降車する前記配車車両の前記利用者による制御を許可する降車車両制御権を含み、
   前記車両制御権の設定の変更は、前記配送状況情報が、前記目的地における前記利用者の降車完了を示す場合、前記降車車両制御権の設定を解除する、
   請求項６記載の車両制御権設定方法。
9. 前記車両制御権は、前記配車先において前記利用者が乗車する前記配車車両の前記利用者による制御を許可する乗車車両制御権と、目的地において前記利用者が降車する前記配車車両の前記利用者による制御を許可する降車車両制御権とを含み、
   前記車両制御権の設定の変更は、前記配送状況情報が、前記目的地における前記利用者の降車完了を示す場合、前記乗車車両制御権及び前記降車車両制御権の設定を解除する、
   請求項６記載の車両制御権設定方法。
10. 前記車両制御権は、前記配車先において配送対象物が積載される前記配車車両の前記利用者による制御を許可する配送元車両制御権を含み、
    前記車両制御権の設定の変更は、前記配送状況情報が、前記配車先における前記配送対象物の積載完了を示す場合、前記配送元車両制御権の設定を解除する、
    請求項６記載の車両制御権設定方法。
11. 前記車両制御権は、目的地において配送対象物が降ろされる前記配車車両の前記利用者による制御を許可する配送先車両制御権を含み、
    前記車両制御権の設定の変更は、前記配送状況が、前記目的地における前記配送対象物の荷降ろし完了を示す場合、前記配送先車両制御権の設定を解除する、
    請求項６記載の車両制御権設定方法。
12. 前記車両制御権は、前記配車先において配送対象物が積載される前記配車車両の前記利用者による制御を許可する配送元車両制御権と、目的地において前記配送対象物が降ろされる前記配車車両の前記利用者による制御を許可する配送先車両制御権とを含み、
    前記車両制御権の設定の変更は、前記配送状況が、前記目的地における前記配送対象物の荷降ろし完了を示す場合、前記配送元車両制御権及び前記配送先車両制御権の設定を解除する、
    請求項６記載の車両制御権設定方法。
13. さらに、前記車両制御権に対して、前記車両制御権が有効である期限を示す有効期限情報を設定し、
    前記車両制御権の設定の変更は、前記有効期限情報に基づき、前記車両制御権の設定を変更する、
    請求項５記載の車両制御権設定方法。
14. 自動運転車両が配車される配車先の位置を示す位置情報を少なくとも含む配車要求情報と、前記自動運転車両を利用する利用者又は前記利用者が所持する利用者端末を識別するための利用者識別情報とを外部装置から取得する取得部と、
    前記配車要求情報に基づき、前記利用者に対して配車される前記自動運転車両を示す配車車両を決定する決定部と、
    前記配車要求情報と前記利用者識別情報とに基づき、前記配車車両の制御を許可する車両制御権を前記利用者に対して設定する設定部と、
    を備える車両制御権設定装置。
15. コンピュータに、
    自動運転車両が配車される配車先の位置を示す位置情報を少なくとも含む配車要求情報と、前記自動運転車両を利用する利用者又は前記利用者が所持する利用者端末を識別するための利用者識別情報とを外部装置から取得し、
    前記配車要求情報に基づき、前記利用者に対して配車される前記自動運転車両を示す配車車両を決定し、
    前記配車要求情報と前記利用者識別情報とに基づき、前記配車車両の制御を許可する車両制御権を前記利用者に対して設定する、
    処理を実行させる車両制御権設定プログラム。
16. 車両制御装置における車両制御方法であって、
    自動運転車両の利用者による制御を許可する制御許可位置を示す制御許可位置情報と、前記制御許可位置において、前記自動運転車両を制御する制御主体を識別するための制御主体識別情報とを関連付けた制御権情報を外部から取得し、
    前記自動運転車両の現在位置を示す車両位置情報を取得し、
    前記制御主体識別情報を含み、前記自動運転車両を制御するための制御指示情報を外部から取得し、
    前記車両位置情報で示される前記現在位置が、前記制御許可位置情報で示される前記制御許可位置であるか否かを判定し、
    前記車両位置情報で示される前記現在位置が、前記制御許可位置情報で示される前記制御許可位置であると判定した場合、前記制御指示情報に含まれる前記制御主体識別情報が、前記制御許可位置情報に関連付けられた前記制御主体識別情報と一致するか否かを判定し、
    前記制御指示情報に含まれる制御主体識別情報が、前記制御許可位置情報に関連付けられた前記制御主体識別情報と一致すると判定した場合、前記制御指示情報に従って、前記自動運転車両を制御する、
    車両制御方法。

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