JP2018183830A

JP2018183830A - 溶接ロボットの教示システムおよび教示方法

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Publication number: JP2018183830A
Application number: JP2017086317A
Authority: JP
Inventors: 瞬小寺; Shun Kodera
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2017-04-25
Filing date: 2017-04-25
Publication date: 2018-11-22
Anticipated expiration: 2037-04-25
Also published as: JP6517871B2; DE102018109169A1; US10792751B2; US20180304391A1; CN108723645B; DE102018109169B4; CN108723645A

Abstract

【課題】教示治具を使わずに操作者の負担を軽減して短時間で教示する。
【解決手段】教示システム（１０）は、溶接ワイヤ（２０）の先端が教示対象物（Ｗ）に接触したことが検出された場合には溶接ワイヤを巻戻すと共に、溶接ワイヤの先端が教示対象物に接触したことが検出されない場合には溶接ワイヤを送給する。さらに、教示システムは、溶接ワイヤの現在の突出長さが所定長さより小さい場合にはロボットを教示対象物から離間する方向に移動させると共に、現在の突出長さが所定長さより大きい場合にはロボットを教示対象物に接近する方向に移動させる。教示システムは、現在の突出長さが所定長さに等しいと判定された場合には、溶接ワイヤの送給および巻戻しを停止させると共にロボットを停止させて教示位置として記憶する。
【選択図】図２

Description

本発明は、溶接ロボットの教示システムおよび教示方法に関する。

一般的にロボットの教示方法は、プレイバック方式と呼ばれる。プレイバック方式では、操作者が教示操作盤を操作してジョグ送りにより実際にロボットを教示位置まで移動させ、教示位置に対応したロボット位置を位置データとしてロボットに順次記憶させている（例えば特許文献１参照）。あるいは、操作者がロボットを教示位置まで手動で移動させて同様に記憶させるハンドガイド方式により教示作業を行ってもよい。

ロボットがアーク溶接ロボットである場合には、ロボットのアーム先端に備えられた溶接トーチの先端から溶接ワイヤを所定長さだけ突出させる。そして、溶接ワイヤの先端が溶接対象物（以下、単に「ワーク」と称する）に接触する位置を教示位置として前述したように順次記憶させ、それにより、溶接経路を教示している。

特開平08-071969号公報

プレイバック方式およびハンドガイド方式に関わらず、操作者は、ロボットを正確な教示位置に移動させるために低速で慎重に移動させる必要がある。そして、溶接ワイヤの先端をワークに接触させるときには、予期せぬ力がかかって溶接ワイヤの先端が湾曲するのを避けるために、操作者には、高度の熟練度と多くの時間が要求される。

なお、溶接ワイヤが湾曲した場合には、ロボットを一旦ワークから離間させ、溶接ワイヤを送給する。そして、溶接ワイヤの湾曲箇所を切断して、溶接ワイヤが前述した突出長さだけ突出するように再度設定する必要がある。これにより、教示作業に必要な工数が増えることとなる。

溶接ワイヤが湾曲するのを避けるために教示治具を使用する場合もある。しかしながら、この場合には、教示治具を別途準備する必要があり煩雑であり、また教示治具を用いて教示された位置と溶接ワイヤの先端の実際の位置とが異なる場合がある。

それゆえ、教示治具を必要とすることなしに操作者の負担を軽減すると共に短時間で正確に教示することのできる溶接ロボットの教示システムおよび教示方法が望まれている。

本開示の１番目の態様によれば、溶接トーチの教示位置を教示する教示システムにおいて、前記溶接トーチが取付けられたロボットと、前記溶接トーチから突出する溶接ワイヤと、前記溶接ワイヤの突出長さを取得する突出長さ取得部と、前記溶接ワイヤを送給および巻戻すワイヤ送給装置と、前記溶接トーチから突出する前記溶接ワイヤの先端が教示対象物に接触するのを検出する接触検出部と、前記接触検出部により前記溶接ワイヤの先端が前記教示対象物に接触したことが検出された場合には前記ワイヤ送給装置は前記溶接ワイヤを巻戻すと共に、前記接触検出部により前記溶接ワイヤの先端が前記教示対象物に接触したことが検出されない場合には前記ワイヤ送給装置は前記溶接ワイヤを送給し、前記突出長さ取得部により取得された前記溶接ワイヤの現在の突出長さが所定長さより小さい場合には前記ロボットを前記教示対象物から離間する方向に移動させると共に、前記現在の突出長さが前記所定長さより大きい場合には前記ロボットを前記教示対象物に接近する方向に移動させ、前記現在の突出長さが所定長さに等しいと判定された場合には、前記溶接ワイヤの送給および巻戻しを停止させると共に前記ロボットを停止させる制御部と、前記ロボットの停止位置を前記教示位置として記憶する記憶部とを具備する、教示システムが提供される。

１番目の態様においては、溶接ワイヤの現在の突出長さが所定長さに等しいと判定されるまで、溶接トーチを教示対象物に対して接近および離間させる動作と、溶接ワイヤを送給および巻戻す動作との両方を自動的に行っている。このため、教示治具を必要とすることなしに操作者の負担を軽減すると共に短時間で正確に教示することが可能となる。

添付図面に示される本発明の典型的な実施形態の詳細な説明から、本発明のこれら目的、特徴および利点ならびに他の目的、特徴および利点がさらに明解になるであろう。

第一の実施形態における教示システムの構成を示す正面図である。図１Ａに示される教示システムの側面図である。第一の実施形態における教示システムのブロック図である。教示システムの動作を示す第一のフローチャートである。教示システムの動作を示す第二のフローチャートである。溶接トーチおよびワークの拡大図である。溶接トーチおよびワークの他の拡大図である。サーボトーチの側面図である。

以下、添付図面を参照して本発明の実施形態を説明する。以下の図面において同様の部材には同様の参照符号が付けられている。理解を容易にするために、これら図面は縮尺を適宜変更している。
図１Ａは第一の実施形態における教示システム１０の構成を示す正面図であり、図１Ｂは図１Ａに示される教示システム１０の側面図である。さらに、図２は第一の実施形態における教示システム１０のブロック図である。教示システム１０は、詳細に後述するロボット１と溶接ワイヤ２０と突出長さ取得部２１ｂとワイヤ送給装置３０と接触回路２３ａと制御部２１ｃと記憶部２１ｄとを主に含むものとする。

ロボット１は六軸の自由度を持つ多関節型のアーク溶接ロボットである。ロボット１は、本体ベース２５に載置されている旋回胴２と、旋回胴２に回動自在に連結された上腕３と、上腕３の先端側に回動自在連結された前腕４と、前腕４の先端側に複数の手首要素５、６、７を介して連結された溶接トーチ８とから構成されている。旋回胴２、上腕３、前腕４は、それぞれＪ１軸（不図示）、Ｊ２軸（不図示）、Ｊ３軸（不図示）を回動軸として回動自在になっている。

前腕４に連結された複数の手首要素は、前腕４の長手方向でＪ４軸（第１軸）回りで回転可能に設けられた第１手首要素５と、この第１手首要素５の先端側に、Ｊ４軸と略垂直に交わるＪ５軸（第２軸）回りで回転可能に設けられ、第１手首要素５に対して所定の屈曲角度で交差する第２手首要素６と、第２手首要素６の先端側に、Ｊ４軸と略垂直なＪ６軸（第３軸）回りで回転可能に設けられた第３手首要素７とからなっている。Ｊ６軸は、６軸のアーク溶接ロボット１の最終軸となっている。溶接トーチ（作業ツール）８は、公知の伝動機構を介して、第３手首要素７の先端側でＪ６軸に一定量オフセットした平行な軸線回りで回転可能に取り付けられている。溶接トーチ８の先端からは、溶接ワイヤ２０が突出している。

ロボット１の上腕３には溶接ワイヤ２０を溶接トーチ８に送給するワイヤ送給装置３０が配置されている。ワイヤ送給装置３０には一対のローラ３０ａ、３０ｂが備えられている。図２に示されるように、一方のローラ３０ａはサーボモータＭ０の出力軸に連結されている。このため、サーボモータＭ０の回転方向に応じて、溶接ワイヤ２０は一対のローラ３０ａ、３０ｂの間を通って送給および巻戻しされる。また、サーボモータＭ０には位置検出器Ｅ０、例えばエンコーダが備えられている。位置検出器Ｅ０の検出値はロボット制御装置２１に供給される。さらに、ロボット１の動作範囲内に教示対象物としてのワークＷが配置されている。

ロボット制御装置２１はデジタルコンピュータであり、バス等で互いに接続されたＣＰＵ、メモリなどを有している。ロボット制御装置２１は、ロボット１の各軸のサーボモータＭ１〜Ｍ６を制御する。さらに、ロボット制御装置２１は、ワイヤ送給装置３０のサーボモータＭ０を、ロボット１に付随する制御軸として同様に制御することができる。また、ロボット制御装置２１には、ロボット１を教示する際にロボット１をジョグ送りさせる教示操作盤２１ａが接続されている。

さらに、ロボット制御装置２１は、溶接トーチ８の先端から突出する溶接ワイヤ２０の突出長さを取得する突出長さ取得部２１ｂを含んでいる。突出長さ取得部２１ｂは位置検出器Ｅ０により所定周期毎に得られた検出値に基づいて溶接ワイヤ２０の送給量および巻戻し量を監視して順次記憶している。従って、教示操作の際には、突出長さ取得部２１ｂは、位置検出器Ｅ０の検出値および溶接ワイヤ２０の初期の突出長さに基づいて、溶接ワイヤ２０の現在の突出長さを取得する。

ロボット１およびロボット制御装置２１に接続される溶接電源２３はアーク溶接のための溶接電源であり、ロボット制御装置２１とは別途設置されている。溶接電源２３は、溶接トーチ８がワークに接触するのを検出する接触回路２３ａを含んでいる。接触回路２３ａは、溶接トーチ８がワークに接触して電流値が急激に上昇するときに、溶接トーチ８がワークに接触したと検出する。このため、接触回路２３ａは接触検出部としての役目を果たす。接触回路２３ａはロボット制御装置２１内に組み込まれていてもよく、溶接電源２３およびロボット制御装置２１から独立して設置されていてもよい。

さらに、ロボット制御装置２１は、接触回路２３ａにより溶接ワイヤ２０の先端がワークＷに接触したことが検出された場合にはワイヤ送給装置３０は溶接ワイヤ２０を巻戻すと共に、接触回路２３ａにより溶接ワイヤ２０の先端がワークＷに接触したことが検出されない場合にはワイヤ送給装置３０は溶接ワイヤ２０を送給し、突出長さ取得部２１ｂにより取得された溶接ワイヤ２０の現在の突出長さが所定長さより小さい場合にはロボット１をワークＷから離間する方向に移動させると共に、現在の突出長さが所定長さより大きい場合にはロボット１をワークＷに接近する方向に移動させ、現在の突出長さが所定長さに等しいと判定された場合には、溶接ワイヤ２０の送給および巻戻しを停止させると共にロボット１を停止させる制御部２１ｃと、ロボット１の停止位置を教示位置として記憶する記憶部２１ｄ、例えばメモリとを含んでいる。なお、ロボット１の停止位置は、ロボット１の位置に加えてロボット１の姿勢を含むものとする。

教示操作の際には、操作者は、教示操作盤２１ａまたはハンドガイドによりロボット１を移動させて、溶接トーチ８の先端から突出する溶接ワイヤ２０の先端をワークの所望の教示位置に順次位置決めする。あるいは、操作者は、ロボット１を前述したように移動させて、ロボット１に把持されたワークを所定位置に固定された溶接トーチに対して位置決めさせてもよい。

図３Ａおよび図３Ｂは教示システムの動作を示すフローチャートである。以下、これら図面を参照して、教示システムにおける教示方法を説明する。

はじめに、ステップＳ１１においては、操作者は、溶接トーチ８の先端から突出する溶接ワイヤ２０の突出長さＬを所定長さＬ０、例えば２０ｍｍに設定する。溶接トーチ８の先端から突出する溶接ワイヤ２０を一般的なワイヤカッタにより切断した後の突出長さを所定長さＬ０に設定するのが好ましい。あるいは、操作者が実験等により予め求められた所定長さＬ０が得られるようにワイヤ送給装置３０を動作させてもよい。なお、所定長さＬ０はロボット制御装置２１の記憶部に記憶される。

次いで、ステップＳ１２においては、操作者は教示操作盤２１ａを用いてあるいはハンドガイド操作により、ロボット１を所望の溶接姿勢にさせつつ、ロボット１およびロボット１に取付けられた溶接トーチ８をワークＷ上の所望の教示位置まで移動させる。これらステップＳ１１およびステップＳ１２は操作者により実施される。以下のステップＳ１３〜Ｓ２６は自動的に実施されるものとする。

ステップＳ１３においては、接触回路２３ａは、溶接トーチ８から突出する溶接ワイヤ２０の先端がワークＷに接触したか否かを検出する。接触が検出されない場合には、ステップＳ１２に戻り、接触が検出されるまで処理を繰返す。接触が検出された場合には、ステップＳ１４に進んで、ロボット１を自動的に停止させる。これにより、ロボット１に取付けられた溶接トーチ８も停止する。

そして、ステップＳ１５においては、ワイヤ送給装置３０が溶接ワイヤ２０を所定の微少長さΔＬ１だけ巻戻す。なお、所定の微少長さΔＬ１は所定長さＬ０より小さく、ステップＳ１５における巻戻し速度はロボット１のジョグ送り速度よりも大きいものとする。また、ステップＳ１４およびステップＳ１５に示される処理は同時に行われるのが好ましい。なお、ステップＳ１３における接触検出の際にわずかながらタイムラグがあるので、ステップＳ１４でロボット１を停止させるときにロボット１は惰走しており、従って、溶接ワイヤ２０の先端とワークＷとの間の距離は、所定長さＬ０以下になる場合が多い。

次いで、ステップＳ１６においては、接触回路２３ａは溶接ワイヤ２０の先端がワークＷに接触したか否かを再度検出する。そして、接触が検出されない場合には、ステップＳ１７に進む。ステップＳ１７においては、ワイヤ送給装置３０は所定の送給速度で溶接ワイヤ２０を送給する。ステップＳ１７においては、溶接ワイヤ２０の送給量は設定されない。そして、ステップＳ１８において、接触回路２３ａは溶接ワイヤ２０の先端がワークＷに接触したか否かを再度検出する。接触が検出されない場合には、ステップＳ１７に戻って、接触が検出されるまで溶接ワイヤ２０を送給する。ステップＳ１６およびステップＳ１８において接触が検出された場合には、ステップＳ１９に進む。

ステップＳ１９においては、突出長さ取得部２１ｂは、ステップＳ１５において巻戻しされた溶接ワイヤ２０の巻戻し量ΔＬ１および／またはステップＳ１７、Ｓ１８において接触が検出されるまで送給された溶接ワイヤ２０の送給量を取得する。そして、突出長さ取得部２１ｂは、所定長さＬ０、溶接ワイヤ２０の巻戻し量ΔＬ１および／または送給量に基づいて、溶接ワイヤ２０の現在の突出長さＬを取得する。

次いで、ステップＳ２０においては、現在の突出長さＬが所定長さＬ０に等しいか否かを判定する。ここで、図４Ａおよび図４Ｂは溶接トーチおよびワークの拡大図である。図４Ａに示されるように、現在の突出長さＬが所定長さＬ０より小さい場合には、ステップＳ２１においてロボット１およびロボット１に取付けられた溶接トーチ８をワークＷから離間させる方向に移動させる。

図４Ｂに示されるように現在の突出長さＬが所定長さＬ０より大きい場合には、ステップＳ２２においてロボット１およびロボット１に取付けられた溶接トーチ８をワークＷに接近させる方向に移動させる。ステップＳ２１およびステップＳ２２においてはロボット１および溶接トーチ８の移動量は設定されない。

そして、ステップＳ２３において接触回路２３ａは溶接ワイヤ２０の先端がワークＷに接触したか否かを再度検出する。そして、接触が検出された場合には、ステップＳ２４においてワイヤ送給装置３０は所定の巻戻し速度で溶接ワイヤ２０を巻き戻す。所定の巻戻し速度はステップＳ１５の巻戻し速度以下でありうる。また、接触が検出されない場合には、ステップＳ２５において、ワイヤ送給装置３０は所定の送給速度で溶接ワイヤ２０を送給する。なお、ステップＳ２４における溶接ワイヤ２０の巻戻し量およびステップＳ２５における溶接ワイヤ２０の送給量は設定されない。

その後、ステップＳ１９に戻る。そして、ステップＳ２０において現在の突出長さＬが所定長さＬ０に等しいと判定されるまで、ステップＳ１９〜ステップＳ２５の処理を繰返す。ステップＳ２０において現在の突出長さＬが所定長さＬ０に等しいと判定された場合にはステップＳ２６に進む。ステップＳ２６においては、ロボット１およびワイヤ送給装置３０を自動的に停止させる。これにより、ロボット１に取付けられた溶接トーチ８も停止し、溶接ワイヤ２０は送給および巻戻しされなくなる。

ステップＳ２６においてロボット１およびワイヤ送給装置３０が停止したときには、溶接トーチ８の先端から溶接ワイヤ２０が所定長さＬ０だけ突出している状態で、溶接ワイヤ２０の先端がワークＷに接触していることになる。このため、この状態におけるロボット１の停止位置が教示位置として教示され記憶部２１ｄに記憶される。その後、操作者は、次の教示位置に向かってロボット１を移動させ、前述した処理を順次繰返す。これにより、溶接経路が教示されるようになる。

このように、ステップＳ２０〜ステップＳ２２において、溶接ワイヤ２０の現在の突出長さＬが所定長さＬ０より小さい場合にはロボット１をワークＷから離間する方向に移動させると共に、現在の突出長さＬが所定長さＬ０より大きい場合にはロボット１をワークＷに接近する方向に移動させるというロボット１の制御を行っている。さらに、ステップＳ２３〜ステップＳ２５において、溶接ワイヤ２０の先端がワークＷに接触したことが検出された場合には溶接ワイヤ２０を巻戻すと共に、溶接ワイヤ２０の先端がワークＷに接触したことが検出されない場合には溶接ワイヤ２０を送給するという溶接ワイヤ２０の制御（第一の制御）を行っている。

前述したロボット１の制御ではロボット１の移動量は設定されず、溶接ワイヤ２０の制御では、溶接ワイヤ２０の送給量および巻戻し量は設定されない。そして、溶接ワイヤ２０の現在の突出長さＬが所定長さＬ０に等しいと判定されるまで、ロボット１はワークＷから離間する方向および／またはワークＷに接近する方向に移動し続け、溶接ワイヤ２０は巻戻しおよび／または送給され続ける。

従って、第一の実施形態においては、現在の突出長さＬが所定長さＬ０に等しいと判定されるまで、前述したロボット１の制御と溶接ワイヤ２０の制御とを繰返し実施することにより、教示位置を自動的に決定することができる。この場合には、教示治具が必要とされることはなく、その工数も減らせるので、短時間で教示作業を行うことができる。さらに、操作者はロボット１を教示位置に移動させるのみで足りるので、操作者の負担を軽減することもできる。

ところで、図１等においてはワイヤ送給装置３０はロボット１の上腕３に取付けられると共に、溶接トーチ８はロボット１に取付けられている。しかしながら、溶接トーチ８の代わりに、図５に示されるサーボトーチ８’がロボット１に取付けられていてもよい。図５に示されるように、サーボトーチ８’には、ワイヤ送給装置３０が組込まれている。サーボトーチ８’を使用する場合であっても、本開示の範囲に含まれる。

本開示の態様
１番目の態様によれば、溶接トーチ（８）の教示位置を教示する教示システム（１０）において、前記溶接トーチが取付けられたロボット（１）と、前記溶接トーチから突出する溶接ワイヤ（２０）と、前記溶接ワイヤの突出長さを取得する突出長さ取得部（２１ｂ）と、前記溶接ワイヤを送給および巻戻すワイヤ送給装置（３０）と、前記溶接トーチから突出する前記溶接ワイヤの先端が教示対象物に接触するのを検出する接触検出部（２３ａ）と、前記接触検出部により前記溶接ワイヤの先端が前記教示対象物に接触したことが検出された場合には前記ワイヤ送給装置は前記溶接ワイヤを巻戻すと共に、前記接触検出部により前記溶接ワイヤの先端が前記教示対象物に接触したことが検出されない場合には前記ワイヤ送給装置は前記溶接ワイヤを送給し、前記突出長さ取得部により取得された前記溶接ワイヤの現在の突出長さが所定長さより小さい場合には前記ロボットを前記教示対象物から離間する方向に移動させると共に、前記現在の突出長さが前記所定長さより大きい場合には前記ロボットを前記教示対象物に接近する方向に移動させ、前記現在の突出長さが所定長さに等しいと判定された場合には、前記溶接ワイヤの送給および巻戻しを停止させると共に前記ロボットを停止させる制御部（２１ｃ）と、前記ロボットの停止位置を前記教示位置として記憶する記憶部（２１ｄ）とを具備する、教示システムが提供される。
２番目の態様によれば、溶接トーチ（８）の教示位置を教示する教示方法において、ロボット（１）に取付けられた前記溶接トーチから溶接ワイヤ（２０）を所定長さだけ突出させ、前記ロボットを前記教示対象物（Ｗ）に向かって移動させ、前記溶接ワイヤの先端が前記教示対象物に接触したか否かを判定し、接触したと判定された場合には、前記ロボットを停止させると共に前記溶接ワイヤを所定量だけ巻戻し、前記溶接ワイヤの先端が前記教示対象物に接触したか否かを再度判定し、接触しないと判定した場合には、前記溶接ワイヤの先端が前記教示対象物に接触するまで前記溶接ワイヤを送給すると共に、接触したと判定した場合には、前記溶接ワイヤの現在の突出長さを取得し、前記溶接ワイヤの現在の突出長さが所定長さより小さい場合には、前記溶接トーチが前記教示対象物から離間する方向に前記ロボットを移動させると共に、第一の制御を行い、前記溶接ワイヤの現在の突出長さが所定長さより大きい場合には、前記溶接トーチが前記教示対象物に接近する方向に前記ロボットを移動させると共に、前記第一の制御を行い、前記溶接ワイヤの現在の突出長さが所定長さに等しいと判定された場合には、前記溶接ワイヤの送給および巻戻しを停止させると共に前記ロボットを停止させ、前記ロボットの停止位置を前記教示位置として記憶し、前記第一の制御においては、前記溶接ワイヤの先端が前記教示対象物に接触したか否かを再度判定し、前記溶接ワイヤの先端が前記教示対象物に接触したと判定された場合には前記溶接ワイヤを巻戻すと共に、前記溶接ワイヤの先端が前記教示対象物に接触しないと判定された場合には前記溶接ワイヤを送給するようになっている、教示方法が提供される。
３番目の態様によれば、２番目の態様において、前記溶接ワイヤの現在の突出長さが所定長さに等しいと判定されるまで、前記第一の制御を繰返し実行するようにした。

態様の効果
１番目から３番目の態様においては、溶接ワイヤの現在の突出長さが所定長さに等しいと判定されるまで、溶接トーチを教示対象物に対して接近および離間させる動作と、溶接ワイヤを送給および巻戻す動作との両方を自動的に行っている。このため、教示治具を必要とすることなしに操作者の負担を軽減すると共に短時間で正確に教示することが可能となる。

典型的な実施形態を用いて本発明を説明したが、当業者であれば、本発明の範囲から逸脱することなしに、前述した変更および種々の他の変更、省略、追加を行うことができるのを理解できるであろう。

１ロボット
２旋回胴
３上腕
４前腕
５、６、７手首要素
８溶接トーチ
８’ サーボトーチ
１０教示システム
２０溶接ワイヤ
２１ロボット制御装置
２１ａ教示操作盤
２１ｂ突出長さ取得部
２１ｃ制御部
２１ｄ記憶部
２３溶接電源
２３ａ接触回路（接触検出部）
２５本体ベース
３０ワイヤ送給装置
３０ａ、３０ｂローラ
Ｅ０、Ｅ１〜Ｅ６位置検出器
Ｍ０サーボモータ
Ｍ０、Ｍ１〜Ｍ６サーボモータ
Ｗワーク

Claims

溶接トーチの教示位置を教示する教示システムにおいて、
前記溶接トーチが取付けられたロボットと、
前記溶接トーチから突出する溶接ワイヤと、
前記溶接ワイヤの突出長さを取得する突出長さ取得部と、
前記溶接ワイヤを送給および巻戻すワイヤ送給装置と、
前記溶接トーチから突出する前記溶接ワイヤの先端が教示対象物に接触するのを検出する接触検出部と、
前記接触検出部により前記溶接ワイヤの先端が前記教示対象物に接触したことが検出された場合には前記ワイヤ送給装置は前記溶接ワイヤを巻戻すと共に、前記接触検出部により前記溶接ワイヤの先端が前記教示対象物に接触したことが検出されない場合には前記ワイヤ送給装置は前記溶接ワイヤを送給し、前記突出長さ取得部により取得された前記溶接ワイヤの現在の突出長さが所定長さより小さい場合には前記ロボットを前記教示対象物から離間する方向に移動させると共に、前記現在の突出長さが前記所定長さより大きい場合には前記ロボットを前記教示対象物に接近する方向に移動させ、前記現在の突出長さが所定長さに等しいと判定された場合には、前記溶接ワイヤの送給および巻戻しを停止させると共に前記ロボットを停止させる制御部と、
前記ロボットの停止位置を前記教示位置として記憶する記憶部とを具備する、教示システム。
溶接トーチの教示位置を教示する教示方法において、
ロボットに取付けられた前記溶接トーチから溶接ワイヤを所定長さだけ突出させ、
前記ロボットを前記教示対象物に向かって移動させ、
前記溶接ワイヤの先端が前記教示対象物に接触したか否かを判定し、接触したと判定された場合には、前記ロボットを停止させると共に前記溶接ワイヤを所定量だけ巻戻し、
前記溶接ワイヤの先端が前記教示対象物に接触したか否かを再度判定し、接触しないと判定した場合には、前記溶接ワイヤの先端が前記教示対象物に接触するまで前記溶接ワイヤを送給すると共に、接触したと判定した場合には、前記溶接ワイヤの現在の突出長さを取得し、
前記溶接ワイヤの現在の突出長さが所定長さより小さい場合には、前記溶接トーチが前記教示対象物から離間する方向に前記ロボットを移動させると共に、第一の制御を行い、
前記溶接ワイヤの現在の突出長さが所定長さより大きい場合には、前記溶接トーチが前記教示対象物に接近する方向に前記ロボットを移動させると共に、前記第一の制御を行い、
前記溶接ワイヤの現在の突出長さが所定長さに等しいと判定された場合には、前記溶接ワイヤの送給および巻戻しを停止させると共に前記ロボットを停止させ、
前記ロボットの停止位置を前記教示位置として記憶し、
前記第一の制御においては、前記溶接ワイヤの先端が前記教示対象物に接触したか否かを再度判定し、前記溶接ワイヤの先端が前記教示対象物に接触したと判定された場合には前記溶接ワイヤを巻戻すと共に、前記溶接ワイヤの先端が前記教示対象物に接触しないと判定された場合には前記溶接ワイヤを送給するようになっている、教示方法。
前記溶接ワイヤの現在の突出長さが所定長さに等しいと判定されるまで、前記第一の制御を繰返し実行するようにした請求項２に記載の教示方法。