JP2018176887A5 - - Google Patents

Claims (7)

1. 少なくとも４つの回転翼と、
   推力発生プロペラと、
   前記少なくとも４つの回転翼と前記推力発生プロペラとを駆動する駆動装置と、
   前記駆動装置に前記少なくとも４つの回転翼と前記推力発生プロペラとを駆動させるための制御信号を生成する制御信号生成回路と、
   撮影カメラと
   を備え、
   前記撮影カメラにより閉鎖性空間の内部で撮影をしつつ、前記少なくとも４つの回転翼と前記推力発生プロペラとを駆動して、該少なくとも４つの回転翼の回転により浮きつつ該推力発生プロペラの回転により推進することにより該閉鎖性空間の内部を飛行する、
   無人航空機。
2. 前記無人航空機が前記閉鎖性空間の境界面に衝突する時に先行して該境界面に衝突させるための先行衝突部材を更に備えた、
   請求項１に記載の無人航空機。
3. 前記先行衝突部材が前記無人航空機の一端側に位置し、
   前記無人航空機が前記一端側を前方側として前記閉鎖性空間の内部を飛行中に前記境界面に衝突するとき、該無人航空機の重心位置よりも前方側において前記先行衝突部材が該境界面に衝突するよう構成された、
   請求項２に記載の無人航空機。
4. 前記制御信号が姿勢制御信号を含み、
   前記姿勢制御信号により前記駆動装置に前記回転翼を駆動させ、前記無人航空機が傾斜した時に該回転翼の一部の回転数を減らすことにより該無人航空機の姿勢を制御するよう構成された、
   請求項１乃至３のいずれか一項に記載の無人航空機。
5. 前記駆動装置が、各々の前記回転翼に各々が動力を与える少なくとも４つのモータを備え、
   各々の前記モータが、自己により動力を与えられる前記回転翼よりも重力ポテンシャルの高い位置において該回転翼に動力を与えるよう構成された、
   請求項１乃至４のいずれか一項に記載の無人航空機。
6. 進行方向撮影カメラと、進行方向撮影データ送信器とを更に備え、
   前記進行方向撮影カメラにより前記閉鎖性空間の内部の進行方向を撮影し、得られた進行方向撮影データを前記進行方向撮影データ送信器から外部に送信しつつ、該閉鎖性空間の内部を飛行するよう構成された、
   請求項１乃至５のいずれか一項に記載の無人航空機。
7. 少なくとも４つの回転翼と、
   推力発生プロペラと、
   前記少なくとも４つの回転翼と前記推力発生プロペラとを駆動する駆動装置と、
   前記駆動装置に前記少なくとも４つの回転翼と前記推力発生プロペラとを駆動させるための制御信号を生成する制御信号生成回路と、
   撮影カメラと
   を備えた無人航空機に、
   前記撮影カメラにより閉鎖性空間の内部で撮影をさせつつ、前記少なくとも４つの回転翼と前記推力発生プロペラとを駆動させて、該少なくとも４つの回転翼の回転により浮きつつ該推力発生プロペラの回転により推進することにより該閉鎖性空間の内部を飛行させる、
   無人航空機による撮影飛行方法。