JP2018039477A - 画像表示システム - Google Patents

Abstract

【課題】画像表示システムにおいて、作業車両の周囲の視認性に優れ、作業車両と物体との距離感を把握し易い俯瞰画像を表示する。【解決手段】画像表示システム１０は、クレーン車１に設けられたカメラ１１でそれぞれ撮影された画像を表示する画像表示部１５と、前方カメラ１１ａ、後方カメラ１１ｂ、右カメラ１１ｃ及び左カメラ１１ｄで撮影された画像に基づいて、クレーン車１を模式的に表したクレーン車画像Ｐｚを重畳した俯瞰画像Ｐを生成し画像表示部１５に表示する表示制御部１２とを備える。表示制御部１２は、クレーン車１がクレーン作業準備状態のときは、クレーン車１の走行体２からの距離を表す距離ガイド線Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３を、クレーン車画像Ｐｚの周囲に矩形状に表示した俯瞰ＰＴＯ画像Ｐｑを生成して画像表示部１５に表示する。【選択図】図４

Description

本発明は、画像表示システムに関する。

作業車両は、大型で死角が生じやすいため、作業車両を中心とした周辺の俯瞰画像を形成して作業者に呈示する画像表示システムを搭載することが提案されている（例えば、特許文献１参照）。この従来の画像表示システムでは、作業車両の周辺を撮影する複数のカメラを設け、その各カメラで撮影した画像を上方の仮想視点から見下ろした画像に変換しつつ組み合わせて、作業車両の周辺の俯瞰画像を形成している。

このような俯瞰画像では、作業車両と周囲の物体等との距離感を把握しにくいため、俯瞰画像に、作業車両からの距離を表す距離ガイド線を表示する画像表示システムが提案されている（例えば、特許文献２、３参照）。特許文献２では、作業車両の近辺に位置する物体を確認する目的で、俯瞰画像に表示した作業車両画像の周囲に、それぞれ作業車両から３ｍ、５ｍ、７ｍ離れた位置を表す矩形を点線で表示している。また、特許文献３では、クレーン車のアウトリガ装置の張り出しや、旋回台の旋回に支障となる物体を確認し易くする目的で、距離ガイド線として、アウトリガ装置の最大張り出し位置と中間張り出し位置を示す直線状のマーカや旋回台の旋回範囲を示す円形のマーカを俯瞰画像に表示している。

このように、作業車両では俯瞰画像に写し出された物体と、作業車両との距離感を容易に把握できる画像表示システムの開発が望まれている。特に、作業準備の際には、オペレータが運転台から降りて周囲を確認したり、オペレータとは別の作業員が確認したりすることなく、俯瞰画像によってアウトリガを張り出したり、旋回台を旋回させたりしても支障がないことを俯瞰画像によって容易に視認できることが作業効率の観点からも望ましい。

特開２０１１−７１９１９号公報 特開２０１２−２５４６５０号公報 特開２００８−７４５９４号公報

本発明は上記事情に鑑みなされたものであって、作業車両の周囲の視認性に優れ、作業車両と物体との距離感を把握し易い俯瞰画像を表示することが可能な画像表示システムを提供することを目的とする。

本発明の画像表示システムは、可動体を有する作業車両に設けられた複数のカメラでそれぞれ撮影された画像を表示する画像表示部と、複数の前記カメラで撮影された前記画像に基づいて前記作業車両を模式的に表した作業車両画像を重畳して俯瞰画像を生成し前記画像表示部に表示する表示制御部と、を備え、前記表示制御部は、前記作業車両が作業準備状態であるときは、前記俯瞰画像に、前記作業車両からの距離を表す距離ガイド線を、前記作業車両画像の周囲に所定距離を介在して複数表示することを特徴とする。

本発明に係る画像表示システムによれば、作業車両の周囲の視認性に優れ、作業車両と物体との距離感を把握し易い俯瞰画像を表示することができる。

作業車両の一例としてのクレーン車を左側方から見た側面図である。 図１のクレーン車を上方から見た平面図である。 画像表示システムの構成を示すブロック図である。 クレーン作業準備状態において、俯瞰ＰＴＯ画像を表示した画像表示部の模式図である。 クレーン車の走行中の画像表示部の模式図であって、（ａ）は前進走行状態において、俯瞰フロント画像と前方カメラで撮影された前方画像を横方向に並べて表示した画像表示部の模式図であり、（ｂ）は後退走行状態において、俯瞰リヤ画像と後方カメラで撮影された後方画像を横方向に並べて表示した画像表示部の模式図である。

以下、本発明に係る画像表示システムの実施の形態について、図面を参照して説明する。
＜クレーンの概略構成＞
図１は、作業車両の一例としてのクレーン車１を左側方から見た側面図、図２は図１のクレーン車１を上方から見た平面図である。

図示のクレーン車１は、走行体（キャリヤ）２と旋回体３とを備える。走行体２は、走行機能を有する車両の本体部分（車体）であり、複数の車輪と、車輪および旋回体３を駆動する駆動源とを有する。走行体２は、図２に示す平面視で、前後方向（図示における縦方向）が車幅方向（図示おいて横方向）よりも長い略長方形状を呈する。走行体２は、前側及び後側に各々左右一対のアウトリガ４（図１参照）を備えている。各アウトリガ４は、車幅方向に張り出して接地することで、ブーム７を用いた作業時（作業モード）に走行体２を安定して支持する。また、走行体２の前部左側方部には、後述するキャビン５の内部のオペレータＯｐが左後方の状況を視認するための、左後方ミラー２Ａが設置されている。

旋回体３は、図１に示すように、走行体２の上方に配置されて、水平に旋回可能に設けられ、一体的に旋回可能なキャビン５とブームサポート６とを有している。キャビン５は、オペレータＯｐが各種の操作を行うための車室であり、車幅方向の右側に偏って配置されている。キャビン５の内部には、各種の操作に対応した操作部が設けられている。各種の操作としては、例えば、旋回体３の旋回、ブーム７の起伏及び伸縮、ブームサポート６に設けられたウインチドラムの巻上げ及び巻下げ、各アウトリガ４の張り出し及び格納、駆動源であるエンジンの始動及び停止等がある。

ブームサポート６は、伏した状態で前後方向に延びたブーム７が取り付けられた部材であり、ブーム７の基端部がブーム根本支点ピンを介してブームサポート６に取り付けられている。ブームは、ブーム根本支点ピンを中心にして回転自在に支持されている。ブームサポート６とブーム７との間に起伏用シリンダが設けられていて、起伏用シリンダを伸縮することにより、ブーム７はブーム根本支点ピンを中心に回転して伏した状態から立ち上がり、又立ち上がった状態から伏した状態に起伏動作する。

ブーム７は、例えば、内部で伸縮シリンダにより連結された基端ブーム部と中間ブーム部と先端ブーム部とを有している。各伸縮が縮んだ状態では、基端ブーム部の内側に中間ブーム部が配置され、中間ブーム部の内側に先端ブーム部が配置された入れ子式に組み合わされて、ブーム７は縮んだ状態となる。この状態では、図１に示すように、ブーム７の先端部７ａが走行体２よりも前方に突出する。一方、各伸縮シリンダが伸びると、基端ブーム部の内側から中間ブーム部が突出し、中間ブーム部の内側から先端ブーム部が突出して、ブーム７は延びた状態となる。

＜カメラの構成＞
クレーン車１には、複数のカメラ１１が設けられている。具体的には、図１，２に示すように、例えば前方カメラ（Ｆカメラ）１１ａ，後方カメラ（Ｒカメラ）１１ｂ，右カメラ１１ｃ，左カメラ１１ｄの４つのカメラ１１が設けられている。

前方カメラ１１ａは、走行体２の前端部（ブーム７を除いた前端部）に設けられて、走行体２の前端部を含む前方の領域を、例えば図５（ａ）に示すように、地平線（或いは水平線）まで含む前方画像Ｐａとして撮影する。

後方カメラ１１ｂは、走行体２の後端部に設けられて、走行体２の後端部を含む後方の領域を、例えば図５（ｂ）に示すように、地平線まで含む後方画像Ｐｂとして撮影する。

右カメラ１１ｃは、旋回体３の右端部（キャビン５の右側の外板部分）に設けられて、旋回体３の右端部を含む右側方の領域を、地平線まで含む右方画像Ｐｃとして撮影する。左カメラ１１ｄは、旋回体３の左端部（ブームサポート６の左側の外板部分）に設けられて、旋回体３の左端部を含む左側方の領域を、地平線まで含む左方画像Ｐｄとして撮影する。

また、各カメラ１１は、クレーン車１における走行体２の周辺（或いは地平線まで）の画像を全周に亘り切れ目なく取得すべく、例えば略１８０度の画角の広角カメラが用いられている。この走行体２の周辺の画像とは、上方から見て走行体２を取り囲む地面を含む画像であり、当該走行体２と隣接する位置から所定の距離（例えば、２〜５ｍ程度の数ｍ）までの領域の画像である。地平線まで含む画像とする場合は、走行体２と隣接する位置から地平線までの領域の画像が取得される。

なお、これらのカメラ１１は、走行体２の周辺の画像を全周に亘り切れ目なく取得するものであれば、カメラ１１の設置台数や設置位置は適宜設定すればよい。本実施形態で示した数、位置に限定されない。

＜画像表示システムの構成＞
図３は、画像表示システム１０を示すブロック図である。クレーン車１には、上述した４つのカメラ１１で撮影された画像をオペレータＯｐに提示する画像表示システム１０が設けられている。画像表示システム１０は、図３に示すように、画像を表示する画像表示部１５と、画像表示部１５に表示する画像を切り替える操作を受け付ける受付部１６と、４つのカメラ１１でそれぞれ撮影された画像が入力され、これらの画像を画像表示部１５に表示するに際して画像に対して処理を施したり、受付部１６が受け付けた操作に応じて画像表示部１５に表示する画像を切り替えたりする表示制御部１２とを備えている。

受付部１６は、画像表示部１５の表示面に設けられたタッチパネルである。画像表示部１５、受付部１６及び表示制御部１２は、いずれもキャビン５の内部に設けられていて、画像表示部１５は、キャビン５の内部の前部で左隅に配置されている。なお、画像表示部１５が配置されている位置は、オペレータＯｐが前方を見ながらクレーン車１を走行させている状態で、オペレータが視線を動かすことなく視界に入る位置である。

表示制御部１２は、前方カメラ１１ａによって撮影された前方画像Ｐａ、後方カメラ１１ｂによって撮影された後方画像Ｐｂ、右カメラ１１ｃによって撮影された右方画像Ｐｃ及び左カメラ１１ｄによって撮影された左方画像Ｐｄに基づいて、クレーン車１の全周囲を、疑似的に上方から俯瞰した単一の画像（以下、俯瞰画像という。）に合成処理する俯瞰コントローラ１３を備えている。

俯瞰コントローラ１３は、クレーン車１の設置場所の周囲の障害物の確認やアウトリガ４の張り出しといったクレーン作業準備、荷物の吊り上げ、移動、吊り下げといったクレーン作業中の俯瞰ＰＴＯ画像Ｐｑ（図４参照）と、クレーン車１が前進走行しているときの俯瞰フロント画像Ｐｍ（図５（ａ）参照）と、クレーン車１が後退走行しているときの俯瞰リヤ画像Ｐｎ（図５（ｂ）参照）と、をそれぞれの状況に応じて選択的に生成する。

クレーン車１は、クレーン車１が前進走行に対応した状態であるか又は後退走行に対応した状態であるかをシフトポジションによって検出するシフトスイッチ１７と、クレーン作業準備状態又はクレーン作業のためにエンジン等の駆動源の動力をＰＴＯ（Power take-off：動力取り出し装置）で取り出している状態か否かを検出するＰＴＯスイッチ１８とを備えている。これらシフトスイッチ１７及びＰＴＯスイッチ１８は表示制御部１２に接続されている。

画像表示部１５には、図４、図５に示すように、警告表示領域Ａ１と、カメラ画像表示領域Ａ２と、スイッチ領域Ａ３とが設定されている。警告表示領域Ａ１は、画像表示部１５の上端部に設けられ、各種の警告マークなどが表示される。スイッチ領域Ａ３は、画像表示部１５の下端部に設けられ、タッチセンサ方式の複数個のダイレクト選択スイッチやカメラ画面選択スイッチ等のソフトスイッチが表示される。これらのソフトスイッチは、受付部１６として機能する。画像表示領域Ａ２は、警告表示領域Ａ１とスイッチ領域Ａ３との間に設けられ、クレーン車１の走行状態又は作業状態に応じた画像が表示される。

＜画像表示システムの動作＞
以下、画像表示システム１０での画像表示処理（画像表示方法）について説明する。この画像表示処理は、表示制御部１２の内蔵メモリや記憶部に記憶されたプログラムに基づいて、表示制御部１２が実行する。

まず、オペレータＯｐは、クレーン車１を作業場所に移動させて停車し、タッチパネル（受付部１６）等によってクレーン作業準備の画面を表示するように指示する。これにより、画像表示システム１０側で、ＰＴＯスイッチ１８によりクレーン作業準備状態である（ＰＴＯスイッチ１８がオン）ことが検出される。

クレーン作業準備状態であることを検出すると、俯瞰コントローラ１３は、図４に示すような俯瞰ＰＴＯ画像Ｐｑを生成する。俯瞰ＰＴＯ画像Ｐｑは、前方画像Ｐａと後方画像Ｐｂの表示領域が略同じ広さで、かつ右方画像Ｐｃと左方画像Ｐｄの表示領域が略同じ広さの俯瞰画像である。したがって、俯瞰ＴＰＯ画像Ｐｑは、クレーン作業準備中に、クレーン車１の全周囲を単一の画像で視認可能で、アウトリガ４の張り出し範囲や、ブーム７の動く範囲に、障害物等が存在するか否かを視認するのに適した画像である。また、俯瞰ＰＴＯ画像Ｐｑは、クレーン作業中においても表示することができ、この場合はクレーン作業中に、ブーム７の動く範囲を満遍なく視認するのに適した画像である。

なお、俯瞰ＰＴＯ画像Ｐｑは、前方画像Ｐａを俯瞰画像化した前方俯瞰画像Ｐａ１と、後方画像Ｐｂを俯瞰画像化した後方俯瞰画像Ｐｂ１と、右方画像Ｐｃを俯瞰画像化した右方俯瞰画像Ｐｃ１と、左方画像Ｐｄを俯瞰画像化した左方俯瞰画像Ｐｄ１とが合成され、４つの俯瞰画像Ｐａ１，Ｐｂ１，Ｐｃ１，Ｐｄ１の中心に、クレーン車１の平面視を模式的に表してクレーン車画像Ｐｚを合成して得られた画像である。

本実施形態では、俯瞰ＰＴＯ画像Ｐｑにクレーン車画像Ｐｚを重畳するときに、走行体２から前方へ突出するブーム７の先端部７ａは、外形輪郭線のみで表し、先端部７ａの画像を半透明化（非表示）している。これにより、前方俯瞰画像Ｐａ１中の先端部７ａの下方の画像が透過して表示され、オペレータＯｐが先端部７ａで隠れた下方を視認することができる。

また、俯瞰コントローラ１３は、クレーン車画像Ｐｚの周囲に、３本の距離ガイド線Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３を重畳して俯瞰フロント画像Ｐｍを生成する。距離ガイド線Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３は、オペレータＯｐが俯瞰ＰＴＯ画像Ｐｑに映し出される物体を視認する際の走行体２との距離感を把握するための目安となる線である。

距離ガイド線（第１の距離ガイド線）Ｇ１は、走行体２からの距離を示す最も基準となる線（基準線）であって、３本のうち最も走行体２に近い線である。距離ガイド線Ｇ１の走行体２からの距離は、特に限定されることはない。例えば、可動体の最小可動範囲やその近辺、１００ｍｍ（１０ｃｍ）、５００ｍｍ（０．５ｍ）、１０００ｍｍ（１.０ｍ）等、スケールとして一般的に使用される距離とすることができる。また、本実施形態では、距離ガイド線Ｇ１の距離を５００ｍｍとし、赤点線の矩形で表している。この距離は、アウトリガ４を張り出さずにその場で接地したときの走行体２からの距離（最少張り出し範囲）とほぼ同じ距離である。

距離ガイド線（第２の距離ガイド線）Ｇ３の走行体２からの距離は、距離感を把握可能であれば、特に限定されることはない。例えば、アウトリガ４やブーム７等の可動体の少なくとも最大可動範囲以上とすることが望ましい。例えば、最大可能範囲又はその近辺としたり、５００ｍｍや１０００ｍｍの整数倍の距離等としたりすることができる。本実施形態では、距離ガイド線Ｇ３を、距離ガイド線Ｇ３の走行体２からの距離を、３０００ｍｍ（３．０ｍ）とし、緑点線の矩形で表している。この距離は、アウトリガ４の最大張り出し距離であって、かつ５００ｍｍ（第１の距離ガイド線Ｇ１）の整数倍である。

なお、ブーム７の最大可動範囲は、３０００ｍｍよりも広くなることがあるため、ブーム７の最大可動範囲等も距離ガイド線として表示することもできる。しかし、３０００ｍｍの距離ガイド線Ｇ３があれば、これを目安にブーム７の最大可能範囲を推測できるため、必ずしもブーム７の最大可動範囲を示す距離ガイド線を表示する必要はない。距離ガイド線が多くなるのを抑制して、俯瞰ＰＴＯ画像Ｐｑの視認性を向上させることができる。

また、距離ガイド線（第３の距離ガイド線）Ｇ２は、距離ガイド線Ｇ１とＧ３との間で、適宜の距離を示す線とすることができる。例えば、距離ガイド線Ｇ１とＧ３との中間の距離、距離ガイド線Ｇ１の倍の距離、距離ガイド線Ｇ３の半分の距離、５００ｍｍや１０００ｍｍの整数倍の距離とすることができる。本実施形態では、距離ガイド線Ｇ２の走行体２からの距離を、距離ガイド線Ｇ１（５００ｍｍ）の整数倍で、かつ距離ガイド線Ｇ３の半分の距離である１５００ｍｍ（１．５ｍ）とし、黄点線の矩形で表している。

なお、走行体２からの距離が把握できれば、距離ガイド線Ｇ１、Ｇ２、Ｇ３が矩形に限定されることはなく、円形、楕円形等であってもよいし、途切れた直線であってもよいし、＋や点等のマークで表してもよい。また、線種も点線や破線に限定されることもない。また、線の色も上述したような色に限定されることもなく、他の異なる色としてもよいし半透明色としてもよい。

また、俯瞰コントローラ１３は、クレーン車１が走行状態であることを検知すると、俯瞰フロント画像Ｐｍ又は俯瞰リヤ画像Ｐｎを生成する。

より具体的には、ＰＴＯスイッチ１８によりクレーン作業中であることを検出せず（ＰＴＯスイッチがオフ）、かつシフトスイッチ１７によりクレーン車１が前進走行に対応した状態である（前進走行用のシフトポジション又は中立（ニュートラル）のシフトポジション）ことを検出したときは俯瞰フロント画像Ｐｍを生成する。

また、俯瞰コントローラ１３は、ＰＴＯスイッチ１８によりクレーン作業中であることを検出せず、かつシフトスイッチ１７によりクレーン車１が後退走行に対応した状態（後退走行用のシフトポジション）であることを検出したときは俯瞰リヤ画像Ｐｎを生成する。

表示制御部１２は、前進走行状態のときは、図５（ａ）に示すように、生成された俯瞰フロント画像Ｐｍと前方カメラ１１ａで撮影された前方画像Ｐａを横方向に並べて画像表示部１５に表示する。また、後退走行状態のときは、図５（ｂ）に示すように、生成された俯瞰リヤ画像Ｐｎと後方カメラ１１ｂで撮影された後方画像Ｐｂを横方向に並べて画像表示部１５に表示する。

俯瞰フロント画像Ｐｍは、図５（ａ）に示すように、前方画像Ｐａ及び左方画像Ｐｄをそれぞれ地平線まで含み、後方画像Ｐｂや右方画像Ｐｃも広く設定された俯瞰画像である。したがって、俯瞰フロント画像Ｐｍは、クレーン車１の前進走行中に、クレーン車１の全周囲を単一の画像で視認可能であり、かつ、クレーン車１の前方及びキャビン５からの死角が大きい左方の各領域を広く視認するのに適した画像である。

なお、俯瞰フロント画像Ｐｍは、俯瞰コントローラ１３によって、前方画像Ｐａを俯瞰画像化した前方俯瞰画像Ｐａ２と、後方画像Ｐｂを俯瞰画像化した後方俯瞰画像Ｐｂ２と、右方画像Ｐｃを俯瞰画像化した右方俯瞰画像Ｐｃ２と、左方画像Ｐｄを俯瞰画像化した左方俯瞰画像Ｐｄ２と、４つの俯瞰画像Ｐａ２，Ｐｂ２，Ｐｃ２，Ｐｄ２の中心に、平面視したクレーン車１を模式的に表したクレーン車画像（作業車両画像）Ｐｚとを１つに合成した画像である。

俯瞰リヤ画像Ｐｎは、図５（ｂ）に示すように、後方画像Ｐｂを地平線まで含み、前方画像Ｐａの表示領域よりも広く、右方画像Ｐｃと左方画像Ｐｄの表示領域が略同じ広さの俯瞰画像である。したがって、俯瞰リヤ画像Ｐｎは、クレーン車１の後退走行中に、クレーン車１の全周囲を単一の画像で視認可能で、クレーン車１の後方の領域を広く視認するのに適した画像である。

なお、俯瞰リヤ画像Ｐｎは、俯瞰コントローラ１３によって、前方画像Ｐａを俯瞰画像化した前方俯瞰画像Ｐａ３と、後方画像Ｐｂを俯瞰画像化した後方俯瞰画像Ｐｂ３と、右方画像Ｐｃを俯瞰画像化した右方俯瞰画像Ｐｃ３と、左方画像Ｐｄを俯瞰画像化した左方俯瞰画像Ｐｄ３と、４つの俯瞰画像Ｐａ３，Ｐｂ３，Ｐｃ３，Ｐｄ３の中心に、平面視のクレーン車１を模式的に表したクレーン車画像Ｐｚとを１つに合成した画像である。

俯瞰フロント画像Ｐｍ及び俯瞰リヤ画像Ｐｎでも、クレーン車画像Ｐｚの先端部７ａを非表示（半透明化）として、先端部７ａで隠れた下方の視認を可能としている。また、俯瞰フロント画像Ｐｍ及び俯瞰リヤ画像Ｐｎには、距離ガイド線Ｇ１を重畳している。これらにも、距離ガイド線Ｇ２，Ｇ３を重畳することもできるが、走行中に距離ガイド線が多く表示されていると、物体の視認に影響することがある。そのため、走行体２に最も近く、かつ基準線である距離ガイド線Ｇ１のみを表示すれば、俯瞰フロント画像Ｐｍ及び俯瞰リヤ画像Ｐｎの視認性を低下させることなく、物体と走行体２との距離感を容易に把握することができる。

以上、本実施形態の画像表示システム１０によれば、クレーン作業準備状態のときに、画像表示部１５に、距離ガイド線Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３を重畳した俯瞰ＰＴＯ画像Ｐｑが表示される。したがって、オペレータＯｐは、キャビン５から降りてクレーン車１の周囲を確認しなくて俯瞰ＰＴＯ画像Ｐｑによってクレーン車１の周囲を視認することができ、クレーン作業準備やクレーン作業に支障となる物体等を視認することができる。さらに、距離ガイド線Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３によって、物体と走行体２との距離感を把握し易くなり、クレーン準備作業やクレーン作業に支障があるか否かの判断をより迅速に行うことができる。

また、本実施形態では、３本の距離ガイド線Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３を赤、黄、緑と色分けして表示している。したがって、俯瞰ＰＴＯ画像Ｐｑ中の物体の走行体２からの距離を、より明確かつより迅速に把握することができる。また、本実施形態では、距離ガイド線Ｇ１と距離ガイド線Ｇ３を、それぞれアウトリガ４の最小張り出し範囲の近辺、最大張り出し範囲に設定している。そのため、俯瞰ＰＴＯ画像Ｐｑによって、アウトリガ４の張り出し前に、アウトリガ４の張り出し範囲に存在する物体を視認できるとともに、その物体の走行体２との位置関係を把握することができる。また、張り出しに支障があると判断したときには、アウトリガ４を実際には張り出していないため、クレーン車１の位置を直ちに変更することができ、クレーン準備作業の効率を向上させることができる。

また、実際にアウトリガ４を張り出すときには、俯瞰ＰＴＯ画像Ｐｑ中の距離ガイド線Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３によって、アウトリガ４の張り出し量を確認しながらの作業が可能となる。このとき、３つの距離ガイド線Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３によって、アウトリガ４を、最小張り出し位置、中間の張り出し位置、最大張り出し位置の何れにも容易に接地することができ、張り出し作業の効率を向上させることができる。

また、距離ガイド線Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３によって、ブーム７の旋回範囲も把握できるため、オペレータＯｐがキャビン５から降りて確認したり、実際にブーム７を旋回したりしなくても、ブーム７の旋回範囲内を視認することができる。また、この場合も、ブーム７の旋回に支障があると判断した場合は、ブーム７を実際には旋回させていないため、クレーン車１の位置を直ちに変更することができ、クレーン準備作業の効率を向上させることができる。

また、クレーン作業中も、距離ガイド線Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３を重畳した俯瞰ＰＴＯ画像Ｐｑを画像表示部１５に表示することで、ブーム７の旋回範囲等を、走行体２との距離感を把握しながら視認しつつ、クレーン作業を行うことができる。そのため、クレーン作業も効率的に行うことができる。

また、走行状態においても、俯瞰フロント画像Ｐｍ及び俯瞰リヤ画像Ｐｎに距離ガイド線Ｇ１を表示している。そのため、視認性を低下させることなく、走行体２と物体等との距離感を把握しながら、クレーン車１の全周囲を単一の画像で視認することができる。

以上、本発明の画像表示システムを実施形態に基づき説明してきたが、具体的な構成については上記実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。

１ クレーン車（作業車両）
２ 走行体
７ ブーム
１０ 画像表示システム
１１ カメラ
１２ 表示制御部
１５ 画像表示部
Ｐ 俯瞰画像
Ｐｚ クレーン車画像（作業車両画像）
Ｇ１ 距離ガイド線（第１の距離ガイド線）
Ｇ２ 距離ガイド線（第３の距離ガイド線）
Ｇ３ 距離ガイド線（第２の距離ガイド線）

Claims (3)

1. 可動体を有する作業車両に設けられた複数のカメラでそれぞれ撮影された画像を表示する画像表示部と、
   複数の前記カメラで撮影された前記画像に基づいて前記作業車両を模式的に表した作業車両画像を重畳して俯瞰画像を生成し前記画像表示部に表示する表示制御部と、を備え、
   前記表示制御部は、前記作業車両が作業準備状態であるときは、前記俯瞰画像に、前記作業車両からの距離を表す距離ガイド線を、前記作業車両画像の周囲に所定距離を介在して複数表示することを特徴とする画像表示システム。
2. 前記表示制御部は、前記距離ガイド線として、前記可動体の最小可動範囲を示す第１の距離ガイド線と、少なくとも最大可動範囲以上の距離を示す第２の距離ガイド線を表示するとともに、前記第１の距離ガイド線と前記第２の距離ガイド線との間に、第３のガイド線を表示することを特徴とする請求項１に記載の画像表示システム。
3. 前記可動体は、車幅方向に張り出して接地するアウトリガ又は伸縮動作を行うブームであることを特徴とする請求項１または２に記載の画像表示システム。