JP2018015396A - 自律走行型掃除機 - Google Patents

Abstract

【課題】ドアまたは人との接触による衝撃が小さくなる自律走行型掃除機を提供する。【解決手段】掃除機１０は、ごみを吸引する吸引ユニット６０が設けられるボディ２０と、ボディ２０を走行させる駆動ユニット３０と、ドア付近の領域である第１の領域におけるボディ２０の走行速度が、第１の領域の周囲の領域である第２の領域におけるボディ２０の走行速度よりも低くなるように駆動ユニット３０を制御する制御ユニット７０とを備える。【選択図】図３

Description

本発明は自律走行型掃除機に関する。

自律的に走行することにより対象領域を清掃する自律走行型掃除機が知られている。特許文献１はその一例を開示している。

特開２００８−２９６００７号公報

自律走行型掃除機がドア付近を走行する場合に人がドアを開放したとき、ドアまたは人と自律走行型掃除機とが強く接触するおそれがある。

本発明に従う自律走行型掃除機の一形態は、ごみを吸引する吸引ユニットが設けられるボディと、前記ボディを走行させる駆動ユニットと、ドア付近の領域である第１の領域における前記ボディの走行速度が、前記第１の領域の周囲の領域である第２の領域における前記ボディの走行速度よりも低くなるように前記駆動ユニットを制御する制御ユニットとを備える。

上記自律走行型掃除機によれば、ドアまたは人との接触による衝撃が小さくなる。

実施の形態の掃除機の平面図。 図１の掃除機の底面図。 図１のＤ３−Ｄ３線に沿う断面を示す模式図。 図１の掃除機を構成する各種の要素の電気的な接続関係を示すブロック図。 図１の掃除機の動作設定の手順の一例を示すフローチャート。 図１の掃除機により清掃される対象領域の一例を示す透視図。 走行ルートと関連付けられた走行動作の一例を示す模式図。 走行ルートと関連付けられた報知動作の一例を示す模式図。 環境地図と関連付けられた環境情報の一例を示す模式図。 走行ルートと関連付けられた掃除動作の一例を示す模式図。

（自律走行型掃除機が取り得る形態の一例）
〔１〕本発明に従う自律走行型掃除機の一形態は、ごみを吸引する吸引ユニットが設けられるボディと、前記ボディを走行させる駆動ユニットと、ドア付近の領域である第１の領域における前記ボディの走行速度が、前記第１の領域の周囲の領域である第２の領域における前記ボディの走行速度よりも低くなるように前記駆動ユニットを制御する制御ユニットとを備える。このため、ドアまたは人と自律走行型掃除機とが接触したとしても、その接触により生じる衝撃が小さくなる。

〔２〕前記自律走行型掃除機の一例によれば、人が知覚可能な情報を出力する報知ユニットをさらに備え、前記制御ユニットは前記ボディが少なくとも前記第１の領域を走行しているときに前記報知ユニットに情報を出力させる。このため、自律走行型掃除機の存在がドアを開放する人に認識されやすく、ドアまたは人と自律走行型掃除機とが接触するおそれが低減される。

〔３〕前記自律走行型掃除機の一例によれば、人が知覚可能な情報を出力する報知ユニットをさらに備え、前記制御ユニットは前記ボディが少なくとも通路の曲がり角を含む領域である第３の領域を走行しているときに前記報知ユニットに情報を出力させる。自律走行型掃除機が通路の曲がり角を走行する場合、曲がり角の先の通路からは自律走行型掃除機を視認しにくい。このため、曲がり角の先から自律走行型掃除機の方へ移動する人と自律走行型掃除機とが接触するおそれがある。上記〔３〕に記載の自律走行型掃除機によれば、自律走行型掃除機の存在が曲がり角の先から自律走行型掃除機の方へ移動する人に認識されやすく、人と自律走行型掃除機とが接触するおそれが低減される。

〔４〕前記自律走行型掃除機の一例によれば、環境地図を取得可能な地図情報取得ユニットをさらに備え、前記制御ユニットは前記地図情報取得ユニットが取得した前記環境地図に基づいて前記駆動ユニットを制御する。

〔５〕前記自律走行型掃除機の一例によれば、前記制御ユニットは前記地図情報取得ユニットが取得した前記環境地図に基づいて前記報知ユニットを制御する。
〔６〕前記自律走行型掃除機の一例によれば、前記制御ユニットは、気象情報、動線に関する情報である動線情報、および、通行量に関する情報である通行量情報のうちの少なくとも１つに基づいて、前記吸引ユニットおよび前記駆動ユニットの少なくとも一方を制御する。気象情報、動線情報、および、通行量情報は、自律走行型掃除機が清掃する対象領域の汚れ度合と相関を有する。上記〔６〕に記載の自律走行型掃除機によれば、対象領域の汚れ度合に応じて吸引ユニットおよび駆動ユニットの少なくとも一方が制御されるため、清掃に関する作業の効率が高められる。

（実施の形態）
図１〜図４を参照して、自律走行型掃除機（以下では「掃除機１０」）を備える掃除機システム１の構成について説明する。

掃除機システム１は、掃除機１０およびサーバＳＶを備える（図４参照）。掃除機１０は対象領域の一例である床面Ｆ（図６参照）上を自立的に走行し、床面Ｆに存在するごみを吸引するロボット型の掃除機である。サーバＳＶは掃除機１０と通信可能であり、掃除機１０とは別に設けられる。

図１に示される掃除機１０は、ボディ２０、一対の駆動ユニット３０（図２参照）、清掃ユニット４０（図２参照）、ごみ箱ユニット５０、吸引ユニット６０、制御ユニット７０、および、電源ユニット（図示略）を備える。ボディ２０の機能は掃除機１０を構成する各種の要素を収容することである。駆動ユニット３０の機能はボディ２０を走行させることである。清掃ユニット４０の機能はボディ２０の下方のごみを掻き上げることである。吸引ユニット６０の機能は清掃ユニット４０により掻き上げられたごみをボディ２０内に吸引することである。ごみ箱ユニット５０の機能は吸引ユニット６０により吸引されたごみを収容することである。制御ユニット７０の機能は各ユニット３０、４０、６０の動作を制御することである。電源ユニットの機能は各ユニット３０、４０、６０等に電力を供給することである。

ボディ２０は例えば駆動ユニット３０の一部、清掃ユニット４０の一部、ごみ箱ユニット５０、吸引ユニット６０、制御ユニット７０、および、電源ユニットを収容している。ボディ２０はハウジング２１および吸込口２２（図２参照）を含む。吸込口２２は、ボディ２０の下方に存在するごみをボディ２０内に吸引できるようにハウジング２１の底面２１Ａに開口する（図２参照）。

ボディ２０の平面形状の一例はルーローの三角形、その三角形とおおよそ同じ形状を有する多角形、または、これらの三角形あるいは多角形の頂部にＲが形成された形状である。この形状は、ルーローの三角形が有する幾何学的な性質と同一または類似する性質をボディ２０に持たせることに寄与する。図１に示される例では、ボディ２０はルーローの三角形と実質的に同一の平面形状を有する。ボディ２０の平面形状は円形または円形に類似した形状であってもよい。

図２に示されるとおり、一対の駆動ユニット３０はボディ２０の幅方向の中心に対して右側に設けられる右側の駆動ユニット３０、および、ボディ２０の幅方向の中心に対して左側に設けられる左側の駆動ユニット３０を含む。駆動ユニット３０は駆動輪３１、ハウジング３２、および、走行用モータ３３を含む。駆動輪３１は軸と連結されるホイール、および、ホイールの外周に取り付けられるタイヤを含む（図示略）。走行用モータ３３はハウジング３２内に収容され、駆動輪３１にトルクを伝達できるように駆動輪３１の軸と連結される。走行用モータ３３が駆動することにより駆動輪３１がボディ２０に対して回転し、掃除機１０が床面Ｆ上を走行する。

清掃ユニット４０はメインブラシ４１およびブラシ駆動モータ４２（図４参照）を含む。メインブラシ４１の機能はボディ２０の下方に存在するごみを掻き上げることである。メインブラシ４１はボディ２０に対して回転できるように吸込口２２に設けられる。メインブラシ４１は吸込口２２の長手方向の寸法とおおよそ同じ長さを有する。ブラシ駆動モータ４２はボディ２０内に収容され、メインブラシ４１にトルクを伝達できるように複数のギア（図示略）を介してメインブラシ４１の軸と連結される。ブラシ駆動モータ４２が駆動することによりメインブラシ４１がボディ２０に対して回転し、ボディ２０の下方に存在するごみが掻き上げられる。

ごみ箱ユニット５０はボディ２０の前後方向において吸引ユニット６０の前方側に設けられる。ボディ２０およびごみ箱ユニット５０は、ごみ箱ユニット５０がボディ２０に取り付けられた状態、および、ごみ箱ユニット５０がボディ２０から取り外された状態を任意に選択可能な着脱構造を有する。ごみ箱ユニット５０はダクト５１を介して吸込口２２と繋がる（図３参照）。

吸引ユニット６０は電動ファン６１（図４参照）を含む。電動ファン６１はごみ箱ユニット５０内の空気を吸引する。電動ファン６１が駆動することによりメインブラシ４１により掻き上げられたごみがダクト５１を通過してごみ箱ユニット５０内に移動する。

制御ユニット７０は電源ユニットと電気的に接続されている。制御ユニット７０は例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）のような半導体集積回路、および、フラッシュメモリのような不揮発性の半導体記憶素子等を含む。制御ユニット７０は操作パネルまたはリモコン等（図示略）の操作によって入力された条件に基づいて各ユニット３０、４０、６０の動作を制御する。

掃除機１０はキャスター２３をさらに備える。キャスター２３の機能はボディ２０の後方を支持することである。キャスター２３は駆動輪３１の動作に追従して回転する。
図３に示されるとおり、掃除機１０は地図情報取得ユニット８０、環境情報取得ユニット９０、および、報知ユニット１００をさらに備える。地図情報取得ユニット８０の機能はボディ２０周辺の環境地図ＥＭ（図７参照）を取得することである。環境地図ＥＭは例えばＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）等の地図作成技術によって作成される。地図情報取得ユニット８０は例えばレーザレンジファインダである。地図情報取得ユニット８０はボディ２０の天面に設けられる。地図情報取得ユニット８０は例えば水平方向の全域にわたりレーザ光線を照射し、その反射光を受光する。地図情報取得ユニット８０は照射した光の量、その方向、受光した光の量、その方向、および、照射してから受光するまでの時間等に基づいて環境地図ＥＭを取得し、取得した環境地図ＥＭに関する情報を制御ユニット７０に出力する。地図情報取得ユニット８０は赤外線カメラ等であってもよい。

環境情報取得ユニット９０の機能は環境情報を取得することである。環境情報は、気象情報、動線に関する情報である動線情報、通行量に関する情報である通行量情報、気象情報に基づく第１の汚れ分布情報、動線情報に基づく第２の汚れ分布情報、および、通行量情報に基づく第３の汚れ分布情報のうちの少なくとも１つを含む。気象情報、動線情報、および、通行量情報は、対象領域の汚れ度合と相関を有する情報である。汚れ分布情報は対象領域における汚れの度合に関する分布である。環境情報取得ユニット９０は例えばアンテナである。環境情報取得ユニット９０はボディ２０の天面に設けられる。環境情報取得ユニット９０は例えばサーバＳＶ（図４参照）から各種の環境情報を取得し、取得した環境情報を制御ユニット７０に出力する。

報知ユニット１００の機能は人が知覚可能な情報を出力することである。報知ユニット１００は一対の第１の照射部１０１（図２参照）、第２の照射部１０２、および、第３の照射部１０３を含む。第１の照射部１０１の機能はドアＤのアンダーカットＵＣ（図６参照）に光を照射することである。一対の第１の照射部１０１はボディ２０の幅方向の中心に対して右側に設けられる右側の第１の照射部１０１、および、ボディ２０の幅方向の中心に対して左側に設けられる左側の第１の照射部１０１を含む。

第２の照射部１０２の機能は曲がり角Ｔの外周を構成する外周壁ＥＷ（図６参照）に光を照射することである。第２の照射部１０２は例えばボディ２０の前方に光を照射可能にボディ２０の前方に設けられる。第３の照射部１０３の機能は天井Ｃに向けて光を照射することである。第３の照射部１０３はボディ２０の天面に設けられる。報知ユニット１００は光を照射する機能に代えてまたは加えて、音声を出力する機能を備えてもよい。

掃除機１０は複数のセンサをさらに備える。複数のセンサは障害物検出センサ、複数の距離測定センサ、衝突検出センサ、および、複数の床面検出センサを含む（図示略）。障害物検出センサの機能はボディ２０の前方に存在する障害物を検出することである。障害物検出センサの一例は超音波センサである。距離測定センサの機能はボディ２０の周囲に存在する物体とボディ２０との距離を検出することである。距離測定センサの一例は赤外線センサである。衝突検出センサの機能はボディ２０が周囲の物体と衝突したことを検出することである。衝突検出センサの一例は接触式変位センサである。床面検出センサの機能はボディ２０と床面Ｆとの距離を検出することである。床面検出センサの一例は赤外線センサである。各種のセンサは検出した情報を含む信号を制御ユニット７０に出力する。

複数のセンサはごみ検出センサ１１１をさらに含む。ごみ検出センサ１１１の機能はごみの大きさを検出することである。ごみ検出センサ１１１は例えば吸込口２２とごみ箱ユニット５０とを繋げるダクト５１に設けられ、ダクト５１を通過するごみの大きさを検出する。ごみ検出センサ１１１の一例は赤外線センサであり、発光部および受光部を含む。ごみ検出センサ１１１は検出したごみの大きさに関する情報を含む信号を制御ユニット７０に出力する。ごみ検出センサ１１１はダクト５１を流れるごみの量を検出してもよい。

図４は掃除機１０を構成する各種の要素の電気的な接続関係を示す。
制御ユニット７０は地図情報取得ユニット８０が取得した環境地図ＥＭに基づいて走行ルートＴＲ（図７参照）を設定する。走行ルートＴＲは例えば対象領域の長手方向を往復するように設定される。走行ルートＴＲは重畳しないように設定されることが好ましい。

制御ユニット７０は、ドアＤ付近の領域である第１の領域Ｒ１におけるボディ２０の走行速度が、第１の領域Ｒ１の周囲の領域である第２の領域Ｒ２におけるボディ２０の走行速度よりも低くなるように駆動ユニット３０を制御する（図７参照）。具体的には、制御ユニット７０は地図情報取得ユニット８０が取得した環境地図ＥＭに基づいて第１の領域Ｒ１および第２の領域Ｒ２を特定し、第１の領域Ｒ１におけるボディ２０の走行速度が第２の領域Ｒ２におけるボディ２０の走行速度よりも低くなるように走行用モータ３３を制御する。第１の領域Ｒ１は例えば人の出入りが多い領域である。人の出入りが多い領域は例えばドアＤから９０ｃｍ四方を包含する領域である。ドアＤが外開きである場合、第１の領域Ｒ１はドアＤの可動範囲を包含する領域であってもよい。

制御ユニット７０はボディ２０が少なくとも第１の領域Ｒ１を走行しているときに第１の照射部１０１に光を照射させる（図８参照）。具体的には、制御ユニット７０は地図情報取得ユニット８０が取得した環境地図ＥＭに基づいて第１の領域Ｒ１を特定し、ボディ２０が第１の領域Ｒ１を走行しているときにドアＤ側の第１の照射部１０１に光を照射させる。制御ユニット７０はボディ２０が少なくとも通路Ｗの曲がり角Ｔを含む領域である第３の領域Ｒ３を走行しているときに第２の照射部１０２に光を照射させる（図８参照）。具体的には、制御ユニット７０は地図情報取得ユニット８０が取得した環境地図ＥＭに基づいて第３の領域Ｒ３を特定し、ボディ２０が第３の領域Ｒ３に進入する方向に向けて走行しているときに第２の照射部１０２に光を照射させる。制御ユニット７０はボディ２０が床面Ｆ上を走行しているときに所定の間隔毎に第３の照射部１０３に光を照射させる（図８参照）。所定の間隔は時間または距離等によって任意に選択される。

サーバＳＶは環境情報取得ユニット９０と通信可能である。サーバＳＶは例えば気象情報、動線情報、および、通行量情報のうちの少なくとも１つを取得し、その取得した情報から各種の汚れ分布情報を演算し、演算された汚れ分布情報を環境情報取得ユニット９０に送信する。サーバＳＶは例えば予め設定されたウェブサイトから気象情報を取得する。サーバＳＶは例えば想定される動線を動線情報として取得する。想定される動線は出入り口、休憩スペース、および、トイレ等に基づいて決められる。サーバＳＶは例えば防犯カメラに映った通行人の数、エレベータＥおよびエスカレータの使用回数、ならびに、エレベータＥの積載重量のうちの少なくとも１つのデータから通行量情報を取得する。

制御ユニット７０は環境情報取得ユニット９０が取得した環境情報に基づいて吸引ユニット６０および駆動ユニット３０の少なくとも一方を制御する。一例では、制御ユニット７０は環境情報取得ユニット９０が取得した環境情報に基づく吸引ユニット６０および駆動ユニット３０の少なくとも一方の制御を走行ルートＴＲと関連付ける。

制御ユニット７０はボディ２０が床面Ｆ上を走行しているときにごみ検出センサ１１１により検出されたごみの大きさが所定の閾値以上であると判定した場合、メインブラシ４１の回転数が上昇するようにブラシ駆動モータ４２を制御し、吸引ユニット６０の風量が低下するように電動ファン６１を制御する。

図５を参照して、掃除機１０の動作設定の手順の一例について説明する。
掃除機１０は対象領域の清掃を開始する前に次の手順により清掃に関する各種の動作を設定する。ステップＳ１１において、環境情報取得ユニット９０はサーバＳＶから各種の環境情報を取得する。ステップＳ１２において、地図情報取得ユニット８０は水平方向の全域にわたりレーザ光線を照射し、その反射光等に基づいて環境地図ＥＭを取得する。ステップＳ１３において、制御ユニット７０は地図情報取得ユニット８０が取得した環境地図ＥＭに基づいて走行ルートＴＲを設定する。ステップＳ１４において、制御ユニット７０は地図情報取得ユニット８０が取得した環境地図ＥＭに基づいて第１の領域Ｒ１、第２の領域Ｒ２、および、第３の領域Ｒ３を特定する。

ステップＳ１５において、制御ユニット７０は走行動作を設定する。具体的には、制御ユニット７０は走行ルートＴＲにおいて、第１の領域Ｒ１におけるボディ２０の走行速度が第２の領域Ｒ２におけるボディ２０の走行速度よりも低くなるように走行動作を設定する。

ステップＳ１６において、制御ユニット７０は報知動作を設定する。具体的には、制御ユニット７０は走行ルートＴＲにおいて、ボディ２０が第１の領域Ｒ１を走行しているときにドアＤ側の第１の照射部１０１に光を照射させるように報知動作を設定する。また、制御ユニット７０は走行ルートＴＲにおいて、ボディ２０が第３の領域Ｒ３に進入する方向に向けて走行しているときに第２の照射部１０２に光を照射させるように報知動作を設定する。さらに、制御ユニット７０は走行ルートＴＲにおいて、ボディ２０が床面Ｆ上を走行しているときに所定の間隔毎に第３の照射部１０３に光を照射させるように報知動作を設定する。

ステップＳ１７において、制御ユニット７０は環境情報取得ユニット９０が取得した環境情報と地図情報取得ユニット８０が取得した環境地図ＥＭとを関連付ける。ステップＳ１８において、制御ユニット７０は掃除動作を設定する。具体的には、制御ユニット７０は走行ルートＴＲにおいて、ステップＳ１７において関連付けられた環境地図ＥＭにおける環境情報に基づいて吸引ユニット６０および駆動ユニット３０の少なくとも一方の制御に関する掃除動作を設定する。掃除機１０はステップＳ１１〜ステップＳ１８において設定された各種の動作を記憶し、その記憶された各種の動作に基づいて清掃領域の清掃を開始する。

図６〜図１０を参照して、掃除機１０の動作設定に関する具体例について説明する。
図６は宿泊施設の廊下を示す。掃除機１０は例えば対象領域として宿泊施設の廊下の床面Ｆを清掃する。宿泊施設の廊下は例えば複数の宿泊部屋のドアＤ、エレベータＥのドアＤ、および、曲がり角Ｔが存在する。掃除機１０により床面Ｆが清掃される時間帯の一例は夜間である。掃除機１０は例えば作業者によって床面Ｆの初期位置に設置された後、清掃に関する各種の動作を設定する。

サーバＳＶは予め各種の環境情報を取得している。各種の環境情報は気象情報、動線情報、および、通行量情報を含む。気象情報の一例は雨である。動線情報の一例は通常である。通行量の一例は普通である。サーバＳＶはその取得した情報から各種の汚れ分布情報を演算し、演算された汚れ分布情報を環境情報取得ユニット９０に送信する。環境情報取得ユニット９０は環境情報としてサーバＳＶから汚れ分布情報を取得する。サーバＳＶにより予め演算された環境情報が環境情報取得ユニット９０に提供されるため、掃除機１０における演算処理の工程が削減される。

地図情報取得ユニット８０は水平方向の全域にわたりレーザ光線を照射し、その反射光等に基づいて環境地図ＥＭ（図７参照）を取得する。地図情報取得ユニット８０は例えば掃除機１０による清掃が開始された後も環境地図ＥＭを取得し続ける。図６の二点鎖線は初期位置においてレーザ光線が照射される部分を示している。図７〜図１０の二点鎖線は初期位置から照射されたレーザ光線が当たらず、地図情報取得ユニット８０が環境地図ＥＭとして取得できない部分を示している。なお、地図情報取得ユニット８０は取得した環境地図ＥＭに基づいて取得できない部分を推定して補填してもよい。

図７に示されるとおり、制御ユニット７０は地図情報取得ユニット８０が取得した環境地図ＥＭに基づいて走行ルートＴＲを設定する。走行ルートＴＲは例えば床面Ｆの長手方向における一方の隅から他方の隅までを往復するように設定される。制御ユニット７０は地図情報取得ユニット８０が取得した環境地図ＥＭに基づいて第１の領域Ｒ１、第２の領域Ｒ２、および、第３の領域Ｒ３（図８参照）を特定する。図７の一点鎖線は第１の領域Ｒ１を示している。図８の一点鎖線は第３の領域Ｒ３を示している。

制御ユニット７０は走行ルートＴＲにおいて、第１の領域Ｒ１におけるボディ２０の走行速度が第２の領域Ｒ２におけるボディ２０の走行速度よりも低くなるように走行動作を設定する。図７の走行ルートＴＲにおける破線で示された部分は実線で示された部分よりも走行速度が低いことを示している。

図８に示されるとおり、制御ユニット７０は走行ルートＴＲにおいて、ボディ２０が第１の領域Ｒ１（図７参照）を走行しているときにドアＤ側の第１の照射部１０１に光を照射させるように報知動作を設定する。制御ユニット７０はボディ２０が宿泊部屋のドアＤ付近に対応する第１の領域Ｒ１を走行しているときに第１の照射部１０１に光を照射させることが好ましい。制御ユニット７０は例えば環境地図ＥＭに示される凹部または隙間等に基づいてドアＤを特定し、凹部の長さまたは隙間の間隔等に基づいて宿泊部屋のドアＤとエレベータＥのドアＤとを判別する。図８の走行ルートＴＲ上の丸印は第１の照射部１０１が光を照射する領域を示している。

制御ユニット７０は走行ルートＴＲにおいて、ボディ２０が第３の領域Ｒ３に進入する方向に向けて走行しているときに第２の照射部１０２に光を照射させるように報知動作を設定する。図８の走行ルートＴＲ上の三角印は第２の照射部１０２が光を照射する領域を示している。制御ユニット７０は走行ルートＴＲ上において、ボディ２０が床面Ｆ上を走行しているときに所定の間隔毎に第３の照射部１０３に光を照射させるように報知動作を設定する。図８の走行ルートＴＲ上の四角印は第３の照射部１０３が光を照射する領域を示している。このように、制御ユニット７０は報知動作を設定する。なお、各照射部１０１〜１０３は点滅光を照射してもよい。

図９に示されるとおり、制御ユニット７０は環境情報取得ユニット９０が取得した環境情報と環境地図ＥＭとを関連付ける。一例では、制御ユニット７０は環境情報取得ユニット９０が取得した汚れ分布情報を環境地図ＥＭに反映させる。図９の破線はドアＤとエレベータＥとを繋ぐ動線情報を示している。図９の動線情報におけるＡ〜Ｃで示された部分は汚れの度合を示している。Ａで示された部分は汚れの度合が最も高いことを示す。

図１０に示されるとおり、制御ユニット７０は例えば図９の破線で示される動線情報と走行ルートＴＲとが重なる部分において、その部分と対応する汚れの度合に応じて吸引ユニット６０および駆動ユニット３０の少なくとも一方の制御に関する掃除動作を設定する。一例では、制御ユニット７０は汚れの度合に応じて吸引ユニット６０の風量を設定する。図１０の走行ルートＴＲ上の丸印は吸引ユニット６０の風量が制御される部分を示し、その丸印の直径が大きいほど汚れの度合が高いことを示している。このため、制御ユニット７０は図１０に示される丸印の直径が大きいほど吸引ユニット６０の風量を高くなるように掃除動作を設定する。そして、掃除機１０は設定された各種の動作を記憶し、その記憶された各種の動作に基づいて床面Ｆの清掃を開始する。

図１〜図４を参照して、掃除機１０の動作の一例について説明する。
掃除機１０は例えば作業者によって床面Ｆの初期位置に設置され、操作パネル等が操作されることにより電源が投入される。掃除機１０は初期位置として床面Ｆの四方の隅に設定されることが好ましい。掃除機１０は始めに初期点検を実行する。具体的には、例えば電源ユニットの電池残量、ごみ箱ユニット５０の取付状態、地図情報取得ユニット８０の通電状態、環境情報取得ユニット９０の通電状態、報知ユニット１００の通電状態、走行用モータ３３の負荷、ブラシ駆動モータ４２の負荷、および、各種のセンサの通電状態等が制御ユニット７０により点検される。制御ユニット７０は初期点検において異常があると判定した場合、掃除機１０が動作しないようにロックする。制御ユニット７０は初期点検において異常がないと判定した場合、初期点検を終了する。

次に、掃除機１０は清掃に関する各種の動作を設定し、設定した各種の動作に基づいて清掃を開始する。掃除機１０が清掃を開始する時間帯の一例は夜間である。
掃除機１０は床面Ｆに存在するごみを吸引しながら床面Ｆ上を自立的に走行し始める。掃除機１０は第１の領域Ｒ１に進入したとき、第１の領域Ｒ１におけるボディ２０の走行速度が第２の領域Ｒ２におけるボディ２０の走行速度よりも低くなるように制御される。このため、ドアＤまたは人と掃除機１０とが接触したとしても、その接触により生じる衝撃が小さくなる。

掃除機１０はボディ２０が宿泊部屋のドアＤ付近に対応する第１の領域Ｒ１を走行しているとき、第１の照射部１０１によりドアＤのアンダーカットＵＣに光を照射させる。このため、掃除機１０の存在がドアＤを開放する人に認識されやすく、ドアＤまたは人と掃除機１０とが接触するおそれが低減される。

掃除機１０が通路Ｗの曲がり角Ｔを走行する場合、曲がり角Ｔの先の通路Ｗからは掃除機１０を認識しにくい。このため、曲がり角Ｔの先から掃除機１０の方へ移動する人と掃除機１０とが接触するおそれがある。一方、掃除機１０はボディ２０が第３の領域Ｒ３に進入する方向に向けて走行しているとき、第２の照射部１０２により曲がり角Ｔの外周壁ＥＷに光を照射させる。このため、掃除機１０の存在が曲がり角Ｔの先から掃除機１０の方へ移動する人に認識されやすく、人と掃除機１０とが接触するおそれが低減される。

掃除機１０はボディ２０が床面Ｆ上を走行しているとき、所定の間隔毎に第３の照射部１０３により天井Ｃに光を照射させる。このため、掃除機１０の存在が人に認識されやすく、人と掃除機１０とが接触するおそれが低減される。このように、報知ユニット１００は音声ではなく光を出力するため、宿泊部屋で就寝している人等に不快感を与えにくい。

掃除機１０はボディ２０が床面Ｆ上を走行しているとき、走行ルートＴＲ上の汚れの度合に応じて吸引ユニット６０の風量が制御される。このため、走行ルートＴＲ上の汚れの度合が高い部分において繰り返し清掃する必要が生じにくく、清掃に関する作業の効率が高められる。

掃除機１０はボディ２０が床面Ｆ上を走行しているとき、ごみ検出センサ１１１により検出されたごみの大きさが所定の閾値以上であると判定した場合、メインブラシ４１の回転数を上昇させ、吸引ユニット６０の風量を低下させる。この構成では、吸引ユニット６０の風量を調節するだけでは吸引できないごみをメインブラシ４１で掻き上げることができるため、清掃に関する作業の効率が高められる。また、吸引ユニット６０の風量を低下させることによって、掃除機１０の消費電力が抑えられる。

掃除機１０は走行ルートＴＲの全部の領域を清掃した後、地図情報取得ユニット８０が新たな環境地図ＥＭを取得している場合、清掃に関する各種の動作を再度設定し、設定した各種の動作に基づいて引き続き清掃を開始する。掃除機１０は対象領域である床面Ｆの全部の清掃が完了することにより、電源がオフに設定される。

（変形例）
実施の形態に関する説明は本発明に従う自律走行型掃除機が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明は実施の形態以外に例えば以下に示される実施の形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。

・掃除機システム１はサーバＳＶを省略した形態を取り得る。一例では、掃除機１０は環境情報取得ユニット９０によりサーバＳＶを経由せずに環境情報を取得する。
・制御ユニット７０が汚れの度合に応じて吸引ユニット６０の風量を制御するか否かは任意に変更可能である。第１の例では、制御ユニット７０は汚れの度合に応じてボディ２０の走行速度を制御する。具体的には、制御ユニット７０は汚れの度合が高いほどボディ２０の走行速度が低くなるように走行用モータ３３を制御する。第２の例では、制御ユニット７０は汚れの度合に応じて吸引ユニット６０および駆動ユニット３０を制御する。第３の例では、掃除機１０は環境情報取得ユニット９０を省略した形態を取り得る。すなわち、制御ユニット７０は汚れの度合に応じて吸引ユニット６０および駆動ユニット３０を制御しない。

・報知ユニット１００は第１の照射部１０１、第２の照射部１０２、および、第３の照射部１０３のうちの少なくとも１つを省略した形態を取り得る。
・変形例の制御ユニット７０は第３の領域Ｒ３におけるボディ２０の走行速度が、第３の領域Ｒ３の周囲の領域である第４の領域におけるボディ２０の走行速度よりも低くなるように駆動ユニット３０を制御する。

（課題を解決するための手段に関する付記）
〔付記１〕前記制御ユニットは、通路の曲がり角を含む領域である第３の領域における前記ボディの走行速度が、前記第３の領域の周囲の領域である第４の領域における前記ボディの走行速度よりも低くなるように前記駆動ユニットを制御する、請求項１に記載の自律走行型掃除機。

〔付記２〕前記報知ユニットは、ドアのアンダーカットに光を照射可能な第１の照射部を含み、前記制御ユニットは前記ボディが少なくとも前記第１の領域を走行しているときに前記第１の照射部に光を照射させる、請求項２に記載の自律走行型掃除機。

〔付記３〕前記報知ユニットは、通路の曲がり角の外周を構成する外周壁に光を照射可能な第２の照射部を含み、前記制御ユニットは前記ボディが少なくとも前記第３の領域を走行しているときに前記第２の照射部に光を照射させる、請求項３に記載の自律走行型掃除機。

〔付記４〕前記報知ユニットは、天井に向けて光を照射可能な第３の照射部を含む、請求項２、請求項３、付記２、または、付記３に記載の自律走行型掃除機。
〔付記５〕前記気象情報、前記動線情報、前記通行量情報、前記気象情報に基づく第１の汚れ分布情報、前記動線情報に基づく第２の汚れ分布情報、および、前記通行量情報に基づく第３の汚れ分布情報のうちの少なくとも１つを取得可能な環境情報取得ユニットをさらに備え、前記制御ユニットは前記環境情報取得ユニットが取得した情報に基づいて前記吸引ユニットおよび前記駆動ユニットの少なくとも一方を制御する、請求項６に記載の自律走行型掃除機。

〔付記６〕前記制御ユニットは前記地図情報取得ユニットが取得した前記環境地図に基づいて走行ルートを設定し、前記環境情報取得ユニットが取得した情報に基づく前記吸引ユニットおよび前記駆動ユニットの少なくとも一方の制御を前記走行ルートと関連付ける、付記５に記載の自律走行型掃除機。

〔付記７〕前記ボディの底面に開口する吸込口に設けられるメインブラシと、前記吸引ユニットにより吸引されたごみを収容可能なごみ箱ユニットと、前記吸込口と前記ごみ箱ユニットとを繋げるダクト内に設けられ、前記ダクトを通過するごみの大きさを検出するごみ検出センサとをさらに備え、前記制御ユニットは、前記ごみ検出センサにより検出されたごみの大きさが所定の閾値以上であると判定した場合、前記メインブラシの回転数を上昇させるとともに前記吸引ユニットの風量を低下させる、請求項１〜６のいずれか一項、または、付記１〜６のいずれか１つに記載の自律走行型掃除機。

〔付記８〕付記５または６に記載の自律走行型掃除機と、前記環境情報取得ユニットと通信可能なサーバと、を備え、前記サーバは、前記気象情報、前記動線情報、および、前記通行量情報のうちの少なくとも１つを取得し、その取得した情報から汚れ分布情報を演算し、演算された前記汚れ分布情報を前記環境情報取得ユニットに送信可能である、掃除機システム。

本発明は家庭用または業務用の自律走行型掃除機をはじめとして、各種の環境において使用される自律走行型掃除機に適用可能である。

１０ ：掃除機（自律走行型掃除機）
２０ ：ボディ
３０ ：駆動ユニット
６０ ：吸引ユニット
７０ ：制御ユニット
８０ ：地図情報取得ユニット
１００：報知ユニット
Ｄ ：ドア
ＥＭ ：環境地図
Ｒ１ ：第１の領域
Ｒ２ ：第２の領域
Ｒ３ ：第３の領域
Ｔ ：曲がり角
Ｗ ：通路

Claims (6)

1. ごみを吸引する吸引ユニットが設けられるボディと、
   前記ボディを走行させる駆動ユニットと、
   ドア付近の領域である第１の領域における前記ボディの走行速度が、前記第１の領域の周囲の領域である第２の領域における前記ボディの走行速度よりも低くなるように前記駆動ユニットを制御する制御ユニットとを備える
   自律走行型掃除機。
2. 人が知覚可能な情報を出力する報知ユニットをさらに備え、
   前記制御ユニットは前記ボディが少なくとも前記第１の領域を走行しているときに前記報知ユニットに情報を出力させる
   請求項１に記載の自律走行型掃除機。
3. 人が知覚可能な情報を出力する報知ユニットをさらに備え、
   前記制御ユニットは前記ボディが少なくとも通路の曲がり角を含む領域である第３の領域を走行しているときに前記報知ユニットに情報を出力させる
   請求項１または２に記載の自律走行型掃除機。
4. 環境地図を取得可能な地図情報取得ユニットをさらに備え、
   前記制御ユニットは前記地図情報取得ユニットが取得した前記環境地図に基づいて前記駆動ユニットを制御する
   請求項１〜３のいずれか一項に記載の自律走行型掃除機。
5. 前記制御ユニットは前記地図情報取得ユニットが取得した前記環境地図に基づいて前記報知ユニットを制御する
   請求項２または３を引用する請求項４に記載の自律走行型掃除機。
6. 前記制御ユニットは、気象情報、動線に関する情報である動線情報、および、通行量に関する情報である通行量情報のうちの少なくとも１つに基づいて、前記吸引ユニットおよび前記駆動ユニットの少なくとも一方を制御する
   請求項１〜５のいずれか一項に記載の自律走行型掃除機。

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