JP2017530020A - ロボット・マニピュレータを制御する方法及び装置 - Google Patents
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Abstract
Description
201 制御用のユニット
202 ロボット・マニピュレータ
203 センサ
Claims (16)
- 周囲環境との間の機械的相互作用を検出するためのセンサ(203)を備えたロボット・マニピュレータ(202)を制御する方法において、
前記ロボット・マニピュレータ(202)に作用する外力F→(t)の力時間変化を前記センサ(203)により検出し、
検出される前記外力の大きさ|F→(t)|が所与のスレショルド値G1より大となったならば(即ち|F→(t)|>G1となったならば)前記ロボット・マニピュレータ(202)の安全モードを起動し、前記安全モードは前記ロボット・マニピュレータ(202)の運動速さ|V→(t)|及び/または運動方向V→(t)/|V→(t)|の制御を、検出される前記外力F→(t)に応じて行うモードであり、
前記安全モードが起動されるまでは、前記ロボット・マニピュレータ(202)の運動速さ|V→(t)|及び/または運動方向V→(t)/|V→(t)|の制御を所与の傷害関連情報パラメータに応じて行う、
ことを特徴とする方法。 - 前記安全モードにおいて、前記ロボット・マニピュレータ(202)の少なくとも1つのアクチュエータの制御を、検出される前記外力F→(t)に応じて行うことを特徴とする請求項1記載の方法。
- 前記アクチュエータが発生するトルク、及び/または、前記アクチュエータのポジション、及び/または、前記アクチュエータの運動速さを、検出される前記外力F→(t)に応じて個別に制限することを特徴とする請求項2記載の方法。
- 前記スレショルド値G1は「0」であることを特徴とする請求項1乃至3の何れか1項記載の方法。
- 前記外力の大きさ|F→(t)|が前記所与のスレショルド値G1を上回った時刻t0から、前記力時間変化F→(t)が当該時刻t0より後の最初の極大値Max1(|F→(t)|)を形成した時刻t1までの経過時間である、タイムスパンΔt1を求め、
前記時刻t1から、前記力時間変化F→(t)が当該時刻t1より後の最初の極小値Min1(|→F(t)|)を形成した時刻t0までの経過時間である、タイムスパンΔt2を求め、
所与のスレショルド値G2及びG3に関し、Δt1+Δt2=ΔtG<G2、及び/または、Max1(|F→(t)|)>G3であるときにはじめて前記安全モードを起動する、
ことを特徴とする請求項1又は4記載の方法。 - 時刻t>t2であるときに、前記外力の大きさ|F→(t)|が所与のスレショルド値G4を上回ったならば(即ち|F→(t)|>G4となったならば)前記ロボット・マニピュレータ(202)の当該時点での運動を停止させることを特徴とする請求項5記載の方法。
- 時刻t>t2であるときに、前記外力の大きさ|F→(t)|が所与のスレショルド値G4を上回ったならば(即ち|F→(t)|>G4となったならば)重力補償操作が実行されるようにし、該重力補償操作は、重力だけをバランスさせて、重力以外に加わる外力については、前記ロボット・マニピュレータ(202)がそのような外力を弾性的に受け流せるように前記ロボット・マニピュレータ(202)を制御する操作であることを特徴とする請求項5記載の方法。
- 前記ロボット・マニピュレータ(202)の当該時点での運動を停止させたならば、それに続いて逆方向への運動を行わせ、所与のスレショルド値G5に関して|F→(t)|<G5となった時点でその逆方向への運動を停止させることを特徴とする請求項6記載の方法。
- 前記スレショルド値G5は「0」であることを特徴とする請求項8記載の方法。
- データ処理装置を備えたコンピュータ・システムにおいて、前記データ処理装置上で請求項1乃至9の何れか1項記載の方法が実行されるように前記データ処理装置が構成されていることを特徴とするコンピュータ・システム。
- 電子的に読み出し可能な制御信号を記録したデジタル記録媒体において、前記制御信号がプログラム可能なコンピュータ・システムと協働することで請求項1乃至9の何れか1項記載の方法が実行されることを特徴とするデジタル記録媒体。
- マシンによる読み出しが可能な媒体上に記録されたプログラムコードを備えたコンピュータ・プログラム製品であって、前記プログラムコードがデータ処理装置上で実行されることで請求項1乃至9の何れか1項記載の方法が実行されることを特徴とするコンピュータ・プログラム製品。
- プログラムコードから成るコンピュータ・プログラムにおいて、当該コンピュータ・プログラムがデータ処理装置上で実行されることで請求項1乃至9の何れか1項記載の方法が実行されることを特徴とするコンピュータ・プログラム。
- ロボット・マニピュレータ(202)を制御して請求項1乃至9の何れか1項記載の方法を実行させる装置において、
前記ロボット・マニピュレータ(202)に作用する外力F→(t)の力時間変化を検出するためのセンサ(203)を備え、
ユニット(201)を備え、該ユニット(201)は、前記ロボット・マニピュレータ(202)の運動速さ|V→(t)|及び/または運動方向V→(t)/|V→(t)|の制御を所与の傷害関連情報パラメータに応じて行うように構成され、更に、検出される前記外力の大きさ|F→(t)|が所与のスレショルド値G1より大となったならば(即ち|F→(t)|>G1となったならば)前記ロボット・マニピュレータ(202)の安全モードを起動するように構成されており、前記安全モードは、前記ロボット・マニピュレータ(202)の運動速さ|V→(t)|及び/または運動方向V→(t)/|V→(t)|の制御を、検出される前記外力F→(t)に応じて行うモードである、
ことを特徴とする装置。 - 前記ユニット(201)は、
前記外力の大きさ|F→(t)|が前記所与のスレショルド値G1を上回った時刻t0から、前記外力F→(t)が当該時刻t0より後の最初の極大値Max1(|F→(t)|)を形成した時刻t1までの経過時間である、タイムスパンΔt1を求め、
前記時刻t1から、前記外力F→(t)が当該時刻t1より後の最初の極小値Min1(|→F(t)|)を形成した時刻t0までの経過時間である、タイムスパンΔt2を求め、
所与のスレショルド値G2及びG3に関し、Δt1+Δt2=ΔtG<G2、及び/または、Max1(|F→(t)|)<G3であるときにはじめて前記安全モードを起動する、
ように構成されていることを特徴とする請求項14記載の装置。 - 請求項14又は15記載の装置を備えたことを特徴とするロボット。
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