JP2017109740A - 乗物の制御システムと制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】乗物のドライバに改善されたドライブ体験を提供する。【解決手段】少なくとも１つの乗物サブシステム１２０，１３０，１４０，１５０，１６０を制御して複数のサブシステム構造モードから選択された１つの構造モードで動作する、乗物制御システム１１０と方法を提供する。制御システムは、複数の運転モードで動作する。各運転モードは、走行面のタイプに適した少なくとも１つの乗物サブシステムのサブシステム設定モードを選択するように構成される。制御システムは、乗物が走行している又はこれから走行する走行面の画像を取得する撮影装置１１５の出力を使用する。【選択図】図１

Description

本発明は、１つ又はそれ以上の乗物サブシステム用の制御システムと、１つ又はそれ以上の乗物サブシステムを制御する方法に関する。限定的ではないが、本発明は、特に、１つ又はそれ以上の乗物サブシステムの自動制御用制御システムに関する。本発明の複数の形態は、システム、方法及び乗物に関する。

１つ又はそれ以上の乗物サブシステムを制御するために、自動車に制御システムを設けることが知られている。米国特許第７，３４９，７７６号（その内容を本件に援用する。）は、乗物用制御システムを開示している。この乗物用制御システムは、エンジンマネージメントシステムを含む複数のサブシステムコントローラ、トランスミッションコントローラ、ステアリングコントローラ、ブレーキコントローラ及びサスペンションコントローラを備えている。サブシステムコントローラは、それぞれが、複数のサブシステム機能モードで動作可能である。サブシステムコントローラは、乗物モードコントローラに接続されている。乗物モードコントローラは、乗物に複数のドライビングモードを提供するように、必要な機能モードを実行すべく、サブシステムコントローラを制御する。各ドライビングモードは、特定のドライブ条件又は一連のドライブ条件に対応しており、各モードで、各サブシステムはそれらの条件に最も適当な機能モードに設定される。

本発明に係る実施形態の目的は、乗物のドライバに改善されたドライブ体験を提供することを目的とする。

保護が求められている本発明の一実施形態によれば、
乗物制御システムは、少なくとも１つの乗物サブシステムが複数のサブシステム設定モードのうちの選択された１つの設定モードで動作するように制御し、
前記制御システムは複数の運転モードで動作し、
各運転モードでは、走行面のタイプに適した手法で前記少なくとも１つの乗物サブシステムの前記サブシステム構造モードを選択するように構成されており、
前記制御システムは、乗物が走行する走行面の画像を出力するように構成された撮影装置の出力を受け、前記装置によって出力された１つ又は複数の画像の内容に応じて前記走行面のタイプを判断し、
前記制御システムは、前記適当な走行モードに対応して出力を提供するように構成されている。

保護が求められている本発明の一実施形態によれば、
制御システムは複数のサブシステム構造モードの中から選択された１つの構造モードで動作するように少なくとも１つの乗物サブシステムを制御するコンピュータ手段を有し、
前記制御システムは、複数の運転モードの１つを想定するように動作し、
前記複数の運転モードのそれぞれは、前記少なくとも１つの乗物サブシステムの予め決められたサブシステム構造モードを自動的に選択するように構成されており、
前記コンピュータ手段は、撮影装置の出力を受信するように動作し、
前記撮影装置は、前記乗物が走行する走行面の画像を出力するように構成されており、
前記コンピュータ手段は、前記撮影装置によって出力された１つ又は複数の画像の内容に応じて、前記走行面に適した前記制御システムの前記走行モードを決定する。

本発明の実施例は、前記乗物が走行している地形の判断に従って、前記乗物が前記地形に入る前に、前記乗物を制御する手段を提供する。したがって、前記乗物制御システムは、前記乗物が走行する地形のタイプを察知し、前記適当な運転モードを示す出力を提供する。

この実施例には、ドライバは適当な運転モードを自分で判断する必要がないため、ドライバの負担が減るという利点がある。

１つの実施例では、前記システムは、前記１つ又は複数の画像の前記内容に応じて前記コンピュータ手段によって判断された前記走行面のタイプに適した運転モードを自動的に推定するように動作可能である。

前記システムは、前記１つ又は複数の画像の前記内容に応じて前記コンピュータ手段によって判断された前記走行面のタイプに適した運転モードをドライバに表示するように動作可能である。

前記適当な運転モードの表示は、視覚表示及び聴覚表示の中から選択された１つによって提供される。

前記システムは、前記撮影装置の出力にしたがって求められる前記走行面の質感と組成の中から選択された少なくとも１つに応じて前記走行面のタイプを判断するように構成される。

画像における質感は、色の空間的配置、又は画像（又は画像の中の選択された領域）の明暗度に関する情報を意味する。

前記システムは、前記撮影装置の出力に従って求められる前記走行面の色に応じて前記走行面のタイプを求めるように構成される。

この特徴は、前記走行面の色に応じて容易に見分けることができる走行面を乗物が走行している又はこれから走行しようとしている場合、乗物が容易に走行面を見分けることができる、という利点がある。

前記システムはさらに、照明に関して標準化された色の特徴に応じて前記走行面のタイプを求めるように構成される。

前記システムは、前記走行面の質感と色を参照して求めた前記走行面の組成に応じて前記走行面のタイプを求めるように構成されている。前記質感と色は、前記撮影装置の出力に基づいて求められる。画像の色を参照することは、照明に関して標準化された画像の色の特徴を参照することを含む。

選択的に、前記システムは、位置判断手段の出力を組み合わせて前記撮影装置の出力に応じて前記走行面のタイプを求めるように構成される。前記位置判断手段は、前記乗物の地理的位置に応じた出力を提供する。

前記システムは、位置判断手段と組み合わされる。前記位置判断手段は、前記乗物が走行する走行面のタイプを示す出力を提供する。

前記位置判断手段は、衛星利用測位システム（ＧＰＳ）、１つ又は複数の携帯通信ネットワーク信号、ジャイロ位置判断又は追跡システム、又はその他の適当な手段によって、前記乗物の位置を求めるように構成される。前記乗物が走行している走行面のタイプは、乗物制御システム、位置判断手段、又はその他の適当な手段によって提供される前記乗物のデータベースを参照して求められる。他の構成では、前記データベースは、例えば通信リンクによって、前記乗物から遠隔アクセスできる。

この特徴は、前記撮影装置の出力に応じて前記制御手段によって求められた前記走行面のタイプが、前記位置判断手段を参照して求められた走行面のタイプによって再度確認され、これにより、走行面が誤って判断される可能性が減る、という利点がある。

選択的に、前記システムは、前記撮影装置の出力に応じて前記制御手段で求められた前記走行面の対応を、前記位置判断手段を参照して求められた走行面のタイプと比較し、両者が相違する場合、前記制御手段はいずれの走行面のタイプが正しいタイプかを判断するように構成される。

また、随意に、システムは、走行面タイプの判断に関する確率値と、求めた走行面の特定の組み合わせに関する参照テーブルとの中から選択された１つ又は複数を参照して、走行面の正しいタイプを求めるように構成される。

したがって、前記位置判断手段は、画像の内容と位置判断手段のそれぞれを参照して求めた走行面の指標の所与の組み合わせに対してどの走行面が最も正しいと考えられるかを示す指標を提供するテーブルのようなコンフリクト問題解決データセットに応じてどの走行面が正しいタイプかを求めるように構成される。

実施例では、システムは、撮影装置が適当な画像を撮影するためには周囲の明るさのレベルが不十分である場合、乗物の照明源を自動的にスイッチオンするように動作可能である。

随意に、システムは、乗物の１つ又は複数のヘッドランプを自動的にスイッチオンするように動作可能である。実施例では、システムは、撮影装置が走行面を見通す窓を清掃するための手段を始動するように動作可能である。

システムは、乗物のワイヤを自動的にスイッチオンして窓を清掃するように動作可能である。

随意に、撮影装置は、可視光、赤外光、紫外光の中から選択された少なくとも１つを検出するように構成される。

実施例では、システムは、乗物が物をけん引しているか否か判断し、また、乗物がけん引しているか否かの判断と走行面のタイプに応じて適当な運転モードを求めるように動作可能である。

この特徴は、乗物がけん引していないときの走行面タイプに対する適当な運転モードがけん引しているときの走行面タイプに対する運転モードと異なる場合、適当な運転モードが求められるという利点がある。

実施例では、システムは、撮影装置から出力される１つ又は複数の画像の内容を参照して乗物がけん引しているかどうかを判断するように動作可能である。

代替的又は追加的に、システムは、けん引されている物が電気的に乗物に接続されているか否かを判断するように動作可能としてもよい。

乗物が物をけん引しているか否かを判断する他の手段も有益である。

前記複数の運転モードは、前記サブシステムの構成が荒れた地形を走行するのに適した方法で制御されるオフ・ロードモードと、前記サブシステムの構成が路上運転に適した方法で制御されるオン・ロードモードを含む。

前記複数の運転モードは、複数のオフ・ロードモードを含む。前記複数の運転モードは、複数のオフ・ロードモードと、少なくとも1つのオン・ロードモードを含めてもよい。

オフ・ロードモードとは、舗装された路上で動作するように設計されたオン・ロードモードにおける動作に比べて、未舗装の道又はわだち（砂、砂利、泥、岩、及び／又はその他の自然地形を含む。）を走行する際に乗物を通じて優れたパフォーマンスを楽しむことができるように設計されたモードである。実施例では、運転モードは、サブシステムの構成が低摩擦面を走行するために適した方法で制御される少なくとも１つの低摩擦モードと、サブシステムの構成が高摩擦面を走行するために適した方法で制御される高摩擦モードを含む。

低摩擦モードは、草地、砂利道、及び雪道の走行に適しているように構成される。

随意に、運転モードは、乗物のドライバによって選択される。

前記運転モードは、選択された地形に基づいて選択される設定モードに影響を及ぼすように構成された地形選択入力部によって選択されるのが好都合である。

また、運転モードは、乗物の選択された使用モードに基づいて選択された設定モードに影響を及ぼすように構成された使用モード入力部によって選択されるのが好都合である。

使用モード入力部は、複数の運転スタイルの中から選択できるように構成される。

実施例では、運転スタイルは、スポーツスタイルを含むのが好都合である。

システムは、１つ又は複数の入力信号に応答して走行面上の乗物の進路を求め、また、前記装置によって出力される１つ又は複数の出力の内容に応じて乗物が走行する走行面のタイプを求めるように動作可能である。

したがって、１つ又は複数の画像が異なるタイプの走行面を示す場合、システムはどのタイプの走行面を乗物が走行するかを判断し、前記乗物が走行する面のタイプに応じて運転モードを選択することができる。

前記乗物の進路は、ドライバのステアリング制御入力、アクセル又はブレーキ制御入力、車輪速度信号、又はその他の適当な入力の１つ又は複数に応じて求められる。ある実施例では、システムは、ドライバの目の動きを追跡し、運転中のドライバが見ている方向に応じて乗物の進路を判断するように構成可能である。

幾つかの構成では、乗物の進路及び／又は方向が所与の走行面タイプ（例えば、舗装した道路）に留まる意図に一致している場合、システムは該走行面に適したモードに留まる。しかし、進路及び／又は方向が現状の走行面から新しい走行面に移ろうとする意図に一致している場合、システムは新しい走行面に適したモードを推定する。乗物が新しい走行面上を走行し始めていれば、システムは新しいモードを推定する。

１つの実施例では、システムは、乗物の左右の車輪の進路を求め、前記装置から出力される１つ又は複数の画像の内容に応じて、車輪が走行する走行面のタイプを判断するように、動作可能である。

１つの実施例では、システムは、前記乗物の各車輪の進路を判断し、前記装置から出力される１つ又は複数の画像の内容に応じて、前記車両が走行する路面のタイプを求めるように、動作可能である。

システムは、乗物制御ユニットの形式で提供される。

したがって、制御システムは、実質的に単一のモジュール又は同様のものの形で提供される。代わりに、制御システムの機能は、複数のユニット、モジュール等の間又はそれらに分配される。

制御システムは、画像の特徴が明るさに関して正規化される画像処理機能を実行するように構成してもよい。選択的に、画像の色の特徴が、明るいに関して正規化される。

これにより、システムには、画像中の明るさレベルで種々の態様に適応でき、例えば、画像中に影が存在することによって１つ又は複数の撮影画像に表れた走行面のタイプを正しく識別できないという問題が減少する。

本発明の実施例は、画像中に影又はその他の明るさの強さに変化がある場合でも、表面タイプを識別できるように、１つ又は複数の画像を処理できる。

画像の特徴とは、画像の一部を構成するピクセルに関するデータを意味する。色の特徴は、画像の一部の色に関連した画像の一部に関するデータを意味する。特徴抽出方法は、例えば、１つ又は複数の局部近傍演算を画像のそれぞれの部分に、又は画像の各ピクセルに適用する工程を有する。例えば、幾つかの実施例では、色特徴等の特徴は、予め決められた数のピクセル又は画像の定義された領域（例えば、５０ピクセル×５０ピクセルの領域）に亘る色チャンネルの強さ等の１つ又は複数のパラメータの平均値によって定義される。

本発明者らは、色特徴が明るさ強さに関して正規化されるように撮影画像を処理することで、画像をそれぞれの画像分類に分けることが良好に行えることを見いだした。

例えば、各色チャンネルの強さの合計（すなわち、Ｒ＋Ｇ＋Ｂ）の合計によって、各色チャンネル（Ｒ，Ｇ，Ｂ）の強さに分けることで、赤（Ｒ）、緑（Ｇ）、青（Ｂ）の色チャンネル強度を明るさの強さに関して正規化できる。

本発明の実施例は、路面タイプを判断するにあたって、中央分離線、縁マーキング等の予め決められた路面表示を検出することに依存するものではない。しかし、本発明の幾つかの実施例では、走行面が草地又は砂利道ではなくタールマカダムで舗装した路面であることを識別する際にそのような手法を考慮に入れてもよい。むしろ、本発明の幾つかの実施例は、走行面の組成、例えば、走行面が草地、砂利道、岩道、又は雪道か否かを判断してそれによって適当な走行モードを選択するように構成される。

幾つかの実施例では、制御システムは、乗物前方の傾斜走行面を検出し、傾斜走行面の検出に応じて１つ又は複数のパワートレイン制御マップを変更するように動作可能である。

随意に、制御システムは、スロットル制御マップ及び／又はトランスミッション制御マップを変更できる。制御システムは、乗物前方の走行面が上方又は下方に向けた傾斜か否かに応じて、１つ又は複数のパワートレイン制御マップを変更するように構成できる。

スロットル制御マップは、例えば、ドライバ制御に基づくスロットル制御の入力又はクルーズ制御に基づくスロットル制御の入力などのスロットル制御からの所与の入力に応じて、どれだけの燃料及び／又は空気をエンジンに送るかをエンジン制御部が判断できるデータを提供する。トランスミッション制御マップは、パワートレインの部分の速度、ドライバの要求トルクなどの１つ又は複数のパラメータ、又はそれに加えて、又はそれに代わる別のパラメータの値に応じてアップシフト又はダウンシフトするときをトランスミッションが判断できるデータを提供する。

制御システムには、追加的に、又は代替的に、傾斜走行面の検出に応答して、トランスミッションの動作モード（例えば、低ギヤ比モード、高ギヤ比モード、又はその他の適当なモード）を変更するように動作してもよい。幾つかの実施例では、制御システムは、トランスミッションが推定する最も高い（及び／又は最も低い）ギヤに制限を設けてもよい。

幾つかの実施例では、制御システムは、乗物が走行する走行面の立体画像を受けるように構成される。制御システムは、単一視線に沿って得られた１つ又は複数の画像に加えて又は代えて、立体画像対の解析に応答して、走行面のタイプを判断するように構成してもよい。立体画像から、深度情報が得られ、また、岩を含む路面が認識されて他の走行面から区別される。

幾つかの実施例では、制御システムは、乗物前方走行面の１つ又は複数の特徴の認識に応じて、乗物の最低地上高を制御するように動作できる。例えば、制御システムは、乗物前方路面が傾斜していることを認識すると、予め決められた最低地上高を設定する。

制御システムは、乗物前方走行面のタイプの判断に応じて、予め決められた最低地上高を設定するように動作できる。

制御システムは、乗物前方走行面の形状の判断に応じて、予め決められた最低地上高を設定するように動作できる。

１つの実施例では、乗物制御システムの機能は、乗物の１つ又は複数のコンピュータ装置上で動作するソフトウェアで実行される。コンピュータ装置は、乗物制御システムの機能に加えて、１つ又は複数の乗物の機能を実行するように構成される。

システムは、少なくとも１つの乗物サブシステムと組み合わせて提供される。

乗物制御システムは、動力車に含めてもよい。

本発明の他の形態によれば、それぞれの走行面に適した状態で、動力車内の複数の乗物サブシステムを制御する方法が提供され、その方法は、乗物が走行する走行面の画像を取得するように構成された画像撮影装置の出力を受ける工程、前記装置で取得された１つ又は複数の画像の内容に応じて前記走行面のタイプを判断する工程、及び、判断された走行面のタイプに対し、前記乗物の適当な運転モードに対応した出力を提供する工程、を含む。

本発明の他の形態によれば、制御システムの計算手段によって複数のサブシステム設定モードのうちから選択されたモードの１つで少なくとも１つの乗物サブシステムを動作するように制御する方法が提供され、前記制御システムは、複数の運転モードの１つを推定し、その運転モードでは、少なくとも１つの乗物サブシステムの予め決められたサブシステム設定モードを自動的に選択するように構成されるものにおいて、
前記方法は、計算手段によって、前記乗物が走行する走行面の画像を出力するように構成された撮影装置の出力を受ける工程、及び
前記計算手段によって、前記撮影装置から出力された１つ又は複数の画像の内容に応じて、前記走行面に適当な制御システムの運転モードを判断する工程を含む。

本発明の他の形態によれば、コンピュータプログラムが格納された媒体を含むコンピュータプログラムプロダクトが提供され、このコンピュータプログラムがコンピュータシステムで実行されると、上述の形態に係る方法が実施される。

本発明の他の形態によれば、複数のサブシステム設定モードの内から選択された１つを動作する少なくとも１つの乗物サブシステムを制御するように動作可能な乗物制御システムが提供され、
前記乗物制御システムは、複数の運転モードで動作可能で、各運転モードは走行面のタイプに適した方法で少なくとも１つの乗物サブシステムのサブシステム設定モードを選択するように構成され、
前記乗物制御システムは、前記乗物がこれから走行する走行面の画像を撮影するように構成された画像撮影装置の出力を受けるように動作可能で、
前記乗物制御システムは、前記装置によって撮影された１つ又は複数の画像の内容に応じて、前記走行面のタイプを判断するように動作可能で、
前記乗物制御システムは、前記適当な運転モードに対応する出力を提供するように構成されている。

本発明の範囲内で、特許請求の範囲及び／又は以下の説明と図面において、上述した種々の形態、実施例、例示、特徴、変形例は独立して又は組み合わせて行うことができる。例えば、１つの実施例に関連して説明した構成は、それが両立しない場合を除き、他のすべての実施例に適用可能である。

図１は、本発明の実施例に係る、乗物制御ユニット（ＶＣＵ）と該ＶＣＵによって制御される乗物サブシステムの概略図である。

図２は、本発明の実施例に係る乗物のドライバによって操作される制御コンソールを示す概略図である。

発明の詳細な説明

添付図面を参照して本発明の実施例を説明する。

図１は、自動車の乗物用制御システム１００を示す。
制御システムは、乗物制御ユニット（ＶＣＵ）１１０を有する。乗物制御ユニット１１０は、５つの乗物サブシステム１２０，１３０，１４０，１５０，１６０を制御するように構成されている。サブシステム１２０，１３０，１４０，１５０，１６０は、複数の設定モードで動作することができる。

乗物制御ユニット（ＶＣＵ）１１０は、各サブシステムを予め決められた設定モードで動作するようにサブシステム１２０，１３０，１４０，１５０，１６０を制御するように構成されている。

図１の実施例では、複数のサブシステムは、エンジンマネージメントシステム１２０，トランスミッションシステム１３０，ステアリングシステム１４０，ブレーキシステム１５０、サスペンションシステム１６０である。他の実施例では、乗物制御ユニット（ＶＣＵ）１１０は、より多くの数の又はより少ない数のサブシステムを制御するように構成され得る、と理解すべきである。他の幾つかの実施例では、乗物制御ユニット（ＶＣＵ）１１０は、図１に示すものとは異なる１つ又はそれ以上のサブシステムを制御するように動作される。

乗物制御ユニット（ＶＣＵ）１１０は、複数のドライビングモードで動作することができる。それぞれのドライビングモードは、前記運転モードに適したサブシステム１２０，１３０，１４０，１５０，１６０のサブシステム設定モードを選択するように構成されている。各ドライビングモードは、乗物が運転される特定タイプのドライビング面に対応している。

図２は乗物の制御コンソール１０５の一部を示し、この制御コンソールによってドライバは所望のドライブモードを選択できる。走行面の状態に対応したドライブモードが、ロータリセレクタダイヤル１０５Ａによって選択される。ドライブモードには、スタンダード（標準）モード、グラス（草地）・グラベル（砂利）・スノー（雪）（ＧＧＳ）モード、ぬかるみ・わだち（ＭＲ）モード、サンド（砂）モード、及びロック（岩）モードがある。セレクタ１０５Ａはまたオートマチックモードに設定に設定でき、その場合、乗物制御ユニット（ＶＣＵ）１１０は以下で説明するように適当なドライブモードを選択するように自動的に設定される。

コンソール１０５はまたセレクタ１０５Ｂを含む。セレクタ１０５Ｂは、乗物サブシステム１２０，１３０，１４０，１５０，１６０が予め決められた３つのドライブスタイル（ノーマルモード、トーイング（けん引）モード、スポーツモード）のいずれかで動作するように設定されるべく構成されている。

幾つかの実施例では、走行面及び／又はドライブスタイルに応じて異なる数のドライブモードを設けるとともにそれらがドライバによって選択されるようにしてもよい。

乗物制御ユニット（ＶＣＵ）１１０はサブシステム制御モジュール１１１を含む。サブシステム制御モジュール１１１は、制御ライン１１３を介して、個々の乗物サブシステム１２０，１３０，１４０，１５０，１６０に制御信号を送る。
幾つかの実施例では、乗物制御ユニット（ＶＣＵ）１１０は、ＣＡＮバス等のネットワークによって、サブシステムに接続するように構成されている。

サブシステム１２０，１３０，１４０，１５０，１６０はまた、制御ライン１１３を介してサブシステム制御モジュール１１１と通信し、サブシステムの状態に関する情報を乗物制御ユニット（ＶＣＵ）１１０にフィードバックするようにしてもよい。

乗物制御ユニット（ＶＣＵ）１１０は、乗物の前方にある走行面（又は地形）の画像を繰り返し撮影するように構成された画像取込装置１５に連結されている。乗物が走行する走行面に関するデータを取得するために、適当な撮像装置を採用することができる。画像取込装置１１５は、該装置１１５で観察された光景の画像を出力するように構成された適当な装置であってもよい。

乗物制御ユニット（ＶＣＵ）１１０はまた、１つ又はそれ以上の数のセンサー等から、１つ又はそれ以上の信号を受信してもよい。

画像中に存在する走行面であって乗物が現在走行している又はまさにこれから走行しようとする走行面のタイプを決定するために、乗物制御ユニット（ＶＣＵ）１１０は、画像取込装置１１５で取得された画像の内容を処理するように構成されている。

走行面のタイプが決定されると、乗物制御ユニット（ＶＣＵ）１１０は、スイッチ１０５Ｃ（図示する実施例では、「アドバイザリー」と書かれている。）によって操作され、ドライバに注意出力（アドバイザリーアウトプット）を与える。このドライバに対する注意は、走行面に対して最も適当と乗物制御ユニット（ＶＣＵ）１１０が判断した走行面のタイプを示す。ドライバがこの注意出力を受けることを希望しない場合、ドライバはスイッチ１０５Ｃによって出力を非選択状態にする。

幾つかの実施例では、注意出力は、ディスプレイパネル（図示せず）上に表示されたグラフィック画像又はテキストの形でドライバに提供される。幾つかの他の実施例では、注意出力は、グラフィック画像又はテキストとともに、又はそれに代えて、音響信号の形で提供される。

幾つかの実施例では、スイッチ１０５Ｃは設けられず、乗物制御ユニット（ＶＣＵ）１１０は該乗物制御ユニット（ＶＣＵ）１１０が認識した走行面のタイプの出力をドライバに提供することがない。幾つかの実施例では、乗物制御ユニット（ＶＣＵ）１１０はそのような出力を提供できる。

セレクタ１０５Ａがオートマチックモードを選択するように設定されている場合、乗物制御ユニット（ＶＣＵ）１１０は識別された走行面のタイプに適当なドライブモードを選択するように自動的に設定される。乗物制御ユニット（ＶＣＵ）１１０は、サブシステム１２０，１３０，１４０，１５０，１６０を、ドライブモードに対応した設定に応じて動作するように制御する。

この特徴は、ドライバの負担が減少するという利点がある。その理由は、乗物制御ユニット（ＶＣＵ）１１０が最も適当なドライブモードを決定し選択するために、ドライバはそのような仕事をすることが無くなる、からである。

上述のように、画像取込装置１１５は、走行面の画像を取得し、その画像を乗物制御ユニット（ＶＣＵ）１１０に提供するように構成されている。本実施例では、画像はカラー画像である。しかし、幾つかの実施例では、画像は白黒画像であってもよい。カラー画像を提供する実施例では、乗物制御ユニット（ＶＣＵ）１１０は、走行面の色を判断し、その色を考慮して走行面のタイプを決定することができる。本実施例では、乗物制御ユニット（ＶＣＵ）１１０は走行面を構成している材料（すなわち、画像の質感（テキスチャー）及び色を解析することによって、走行面が舗装、草地、砂利、雪、又は岩で構成されているかどうか）を決定する。

例えば、乗物前方の走行面がアスファルト道路面のような通常の道路面ではなく草で覆われた面に対応する色（例えば、緑色）に見える場合、走行面は草地であると判断して草地・砂利・雪（ＧＧＳ）ドライブモードを選択するように、乗物制御ユニット（ＶＣＵ）１１０は構成される。

幾つかの実施例では、乗物制御ユニット（ＶＣＵ）１１０は、衛星を使った全地球測位網（ＧＰＳ）装置等の位置決定装置によって、走行面が草地であるという判断をクロスチェックするように動作することができる。

乗物制御ユニット（ＶＣＵ）１１０がその後乗物の前方に黒い面を検出した場合、乗物制御ユニット（ＶＣＵ）１１０は、乗物の前方の面がアスファルト、岩などであると判断するように、構成することができる。

走行面がカラー画像ではなくグレースケール画像の場合、乗物制御ユニット（ＶＣＵ）１１０は、走行面の色ではなく、むしろ走行面のグレースケールレベルを考慮するように構成することができる。

上述のように、種々の面の区別するために、乗物制御ユニット（ＶＣＵ）１１０は走行面の質感（テキスチャー）を判断するように構成される。画像の質感解析は、例えば、荒れた岩の表面と比較的滑らかなアスファルト面の間を区別するために有効な情報を提供する。

幾つかの実施例では、乗物制御ユニット（ＶＣＵ）１１０は、走行面の質感を判断するために、ガボール（Ｇａｂｏｒ）変換機能を実行するように構成される。代替的に又は追加的に、乗物制御ユニット（ＶＣＵ）１１０は、グレーレベルのコヒーレンス統計機能を実施するように構成することができる。そのような機能によれば、乗物制御ユニット（ＶＣＵ）１１０は、１つ又はそれ以上のピクセルのカラー、グレースケール値、及び／又は輝度を当該１つ又はそれ以上のピクセルの近傍にあるピクセルのそれと比較する。そのような機能によれば、乗物制御ユニット（ＶＣＵ）１１０は、比較的滑らかで特徴の無い面と比較的ラフな表面を区別できる。カラー、グレースケール値、及び／又は輝度が変化する長さスケールもまた、走行面を特定するうえで有効である。例えば、アスファルト面は、該アスファルト面の上面に埋め込まれている細かな石や砂利に対応して、色又はグレースケールに関して比較的細かい（短いスケールの）変化を示す。変化の大きさ又は強さも比較的低い。

対照的に、岩肌の面は、その岩又は岩部分の大きさに対応して、より長いスケールの変化を示す。例えば、砂利石に対して岩の大きさは大きいために、変化の大きさ又は強さはアスファルトのそれよりも大きい。

本実施例では、乗物制御ユニット（ＶＣＵ）１１０は画像処理機能を実行するように構成されている。この画像処理機能では、画像の色の特徴が照度に関して正規化される。これにより、乗物制御ユニット（ＶＣＵ）１１０は画像中の明暗レベルの変化を調整することができる。これにより、例えば画像中に影が存在することにより、１つ又はそれ以上の撮影された画像中に表れた走行面のタイプを乗物制御ユニット（ＶＣＵ）１１０が誤って特定するおそれが減少する。本発明の実施例は、影又は画像中に照明強度の変化が存在する場合でも、走行面のタイプを特定できる手法で、１つ又は複数の画像を処理できる。

画像の特徴とは、画像の一部を構成する画素（ピクセル）に関するデータであると、理解すべきである。色の特徴とは、画像の一部の色内容に関連した画像の一部に関するデータを意味する。特徴を抽出する方法は、例えば、画像のそれぞれの部分に対する、又は画像の各画素に対する、１つ又は複数の局部的な近傍演算を適用する工程を含む。例えば、幾つかの実施例では、予め決められた数の画素又は画像の定義された領域（５０ピクセル×５０ピクセル等の領域）に、所定の色チャンネルの強さ等の１つ又は複数のパラメータの平均という観点から定義される。

乗物制御ユニット（ＶＣＵ）１１０は、道路表面のタイプを判断するうえで、中央分離線やエッジマーキング等の所定の道路表面のマーキングの検出に依存するものでない、と理解すべきである。

別の実施例では、走行面が草地又は砂利道ではなく舗装面であることを特定する際に、認識可能な道路表面のマーキングを考慮してもよい。

幾つかの実施例では、乗物制御ユニット（ＶＣＵ）１１０は、乗物前方の傾斜走行面を検出したり、また、傾斜走行面の検出に応答して１つ又は複数のパワートレイン制御マップを偏向するように、動作することができる例えば、乗物制御ユニット（ＶＣＵ）１１０は、スロットル制御マップ、トランスミッション制御マップの一方又は両方を変更することができる。乗物制御ユニット（ＶＣＵ）１１０は、乗物の前方走行面が上方に傾斜しているか又は下方に傾斜しているかに応じて、１つ又は複数のパワートレイン制御マップを変更するように構成することができる。

スロットル制御マップは、例えば、ドライバ操作によるスロットル制御又はクルーズ制御スロットル入力等のスロットル制御からの所定の入力に応じて、エンジンにどれだけの燃料及び／又は空気を供給するかをエンジンコントローラが判断するデータを提供する。トランスミッション制御マップは、パワートレインの一部の速度、ドライバが要求したトルクの量、又はそれに追加する又はそれに代わる１つ又は複数の他のパラメータ等の、１つ又は複数のパラメータの値に応じて、いつシフトアップ又はシフトダウンするかをトランスミッションが判断するデータを提供する。

乗物制御ユニット（ＶＣＵ）１１０は、追加的に又は代替的に、例えば、傾斜走行面の検出に応じて、低ギヤ比モード、高ギヤ比モード、又はその他の適当なモードを選択するために、トランスミッションの動作モードを変更するように動作することができる。幾つかの実施例では、乗物制御ユニット（ＶＣＵ）１１０は、トランスミッションが推定する最も高速のギヤ（及び／又は、最も低速のギヤ）に制限を設けることがある。

１つの画像中の色又は質感若しくはそれらの両方における変化、また、同様の又は異なる走行面の画像間の色又は質感若しくはそれらの両方における変化は、比較的複雑である。したがって、本発明の実施例を実施するにあたっては、マシン学習アルゴリズムが有効である。

乗物制御ユニット（ＶＣＵ）１１０は、マシン学習法によって開発された手法に従って、異なるタイプの走行面を識別するように構成してもよい。その場合、乗物外部のコンピュータ装置が走行面のタイプを識別するように学習する。コンピュータ装置には、既知のタイプの複数の走行面画像、後述する走行面の種類を表す指標が提供される。走行面を区別するためにコンピュータ装置によって作成されるデータは、乗物制御ユニット（ＶＣＵ）１１０が搭載された乗物の走行中に走行面をリアルタイムで容易に識別できるように、乗物制御ユニット（ＶＣＵ）１１０に提供される。

マシン学習法を実行する実施例を実行するには、サポートベクトルマシン、ニューラルネットワーク構造の一方又は両方のような分類子（classifier）が有効である。乗物制御ユニット（ＶＣＵ）１１０にインストール又はインポートするデータセットを作成するために、分類子は、オンラインで実行してもよいし、乗物の中で実行しなくてもよい。代替的に又は追加的に、乗物制御ユニット（ＶＣＵ）１１０には、画像取得装置１１５で観察した走行面のタイプを正確に識別したか否かを乗物制御ユニット（ＶＣＵ）１１０に通知するための手段を含む分類子機能を設けてもよい。

分類子を実行するコンピュータ装置は、複数の走行面及び各走行面の識別子に関するデータをコンピュータ装置に提供することで、走行面のタイプを正確に識別するようにトレーニングされる。コンピュータ装置は、走行面を区別するように学習すべく構成される。コンピュータ装置にそれまで提供されていなかった走行面のデータが後に新たに提供された場合、コンピュータ装置は以前から提供されていた例に基づいて走行面のタイプを正確に識別するように構成される。

代わりに、分類子は、オフラインで判断された、経験則に基づく一組のルールであってもよい。代わりに、そのルールは、公知の検出理論を用いた統計モデルに従って決定してもよい。その他の形態も有効である。

乗物制御ユニット（ＶＣＵ）１１０は、画像取得装置１１５によるＲＧＢビデオ信号が提供されるように構成してもよい。
幾つかの実施例では、乗物制御ユニット（ＶＣＵ）１１０には、ＨＳＶ信号〔色相（Hue）、彩度（Saturation）・明度（Value）〕、ＨＳＢ信号〔色相（Hue）、彩度（Saturation）・明度（Brightness）〕、又はＨＳＬ信号〔色相（Hue）、彩度（Saturation）・明度（Lightness）〕が提供される。その他の信号も有効である。

乗物制御ユニット（ＶＣＵ）１１０は、画像取得装置１１５で取得された画像データを、乗物が現在走行している走行面に応答して１つ又は複数のセンサから取得される１つ又は複数の信号に関連づけるように、構成される。これは、画像取得装置１１５から取得された画像データに応答して決定された走行面のタイプが１つ又は複数の更なる信号と調和していることを補助的に確認するために行われる。しかし、本発明の実施例に画像取得装置１１５が設けられていることの少なくとも１つの利点は、乗物がこれから走行しようとする走行面のタイプを予測し、そして、その走行面を乗物が走行し始めるまえに対応する走行モードを選択するように、乗物を構成できることである。したがって、乗物制御ユニット（ＶＣＵ）１１０は、その走行面を実際に走行し始めるまで、遭遇する走行面のタイプを補助的に確認できない。よって、乗物制御ユニット（ＶＣＵ）１１０は、直後に走行する走行面のタイプに対応するドライブモードを推定するように構成される。その後、乗物がその走行面を走行し始めたとき、乗物制御ユニット（ＶＣＵ）１１０は、１つ又は複数の信号（及び、１つ又は複数の信号の関係）が選択されたドライブモードに調和していることを確認するように構成される。

乗物の１つ又は複数のセンサ（図示せず）は、限定的ではないが、乗物制御ユニット（ＶＣＵ）１１０に連続的にセンサシャットル力を提供するセンサを含む。それらのセンサには、車輪速度センサ、環境温度センサ、大気圧センサ、１つ又は複数のタイヤ圧センサ、乗物のヨーイング・ローリング及び／又はピッチングを検出する１つ又は複数のモーションセンサ、乗物速度センサ、長手方向の加速センサ、エンジントルクセンサ、ステアリングアングルセンサ、ステアリングホイール速度センサ、傾きセンサ、横方向加速センサ〔例えば安定制御システム（ＳＣＳ：stability control system）〕、ブレーキペダル位置センサ、及び加速ペダル位置センサが含まれる。

幾つかの実施例では、これらのセンサの１つ又は複数は設けられることがない。幾つかの実施例では、センサが存在する場合に該センサによって生成される信号は他の手段、例えば、１つ又は複数の別のセンサ等の手段によって生成され得る。

例えば、エンジントルクと乗物の傾きは、エンジンによって生成されるトルクを直接測定するセンサや乗物の傾斜を測定するセンサ以外の別の１つ又は複数のセンサからの出力を参照することによって決定又は推定され得る。ステアリングホイール速度は、ステアリングホイール角度の変化率から測定できる。ステアリングホイールアングルは、ステアリングアングルセンサによって測定できる。

乗物制御ユニット（ＶＣＵ）１１０はまた、乗物の電子パワーアシストステアリングユニット（ｅＰＡＳユニット）からの信号を受信し、ドライバによって乗物のステアリングホイールに加えられたステアリング力を示すようにしてもよい。

乗物には、乗物制御ユニット（ＶＣＵ）１１０に個別のセンサ出力を提供する複数のセンサを設けてもよい。これらの出力には、クルーズコントロールステータス信号（オン／オフ）、トランスファーボックスステータス信号（ハイレンジ／ローレンジ）、ヒルディセントコントロール（ＨＤＣ）ステータス信号（オン／オフ）、トレーラコネクトステータス信号（オン／オフ）、スタビリティコントロールシステムが作動していることを示す信号（オン／オフ）、ウィンドスクリーンワイパー信号（オン／オフ）、エアサスペンションステータス信号（ハイ／ロー）、及びダイナミックスタビリティコントロール（ＤＳＣ）システムが作動していることを示す信号（オン／オフ）が含まれる。

幾つかの実施例では、画像取得装置１１５は、乗物前方の画像を取得するように設定されている。幾つかの実施例では、別の画像取得装置１１５Ｒが設けられる。この画像取得装置１１５Ｒは、乗物公報の画像を取得するように構成される。別の画像取得装置１１５Ｒはまた、反転画像取得装置１１５Ｒと見なすことができる。幾つかの実施例では、複数の画像取得装置を設けて乗物が通る場所の画像を取得し、それにより立体画像を得るようにしてもよい。乗物制御ユニット（ＶＣＵ）１１０は、走行面のタイプを決定するために、複数の画像取得装置からのデータを処理するように動作可能である。複数の画像取得装置は、乗物の通常の前方向に対して、前方及び後方又はそれらの両方を観察するように構成される。幾つかの実施例では、光学装置を設け、例えば単一画像取得装置に地形を見る２つの異なる光軸を設けることができる反射部材構造によって立体画像対を一つのカメラで取得するようにしてもよい。

乗物が逆向きの操作又は動作を行う場合、乗物制御ユニット（ＶＣＵ）１１０は、反転画像取得装置１１５Ｒで取得された一つ又は複数の画像に応答して逆向きの操作に適した運転モードを選択するように構成してもよい。

幾つかの実施例では、乗物制御ユニット（ＶＣＵ）１１０は、画像取得装置１１５、１１５Ｒが撮影する方向にある窓を綺麗にするために、窓を洗浄する装置及び／又はワイパー装置を駆動するように動作することができる。したがって、画像取得装置１１５，１１５Rで取得する画像が窓を綺麗にする必要があることを示す場合、乗物制御ユニット（ＶＣＵ）１１０は、窓を洗浄する装置及び／又はワイパー装置を駆動する。

幾つかの実施例では、周囲が暗いために画像取得装置１１５，１１５Rで適当な画像を取得するには明るさが足りない場合、乗物制御ユニット（ＶＣＵ）１１０は、ヘッドライト、逆行ライト、又はその他の光源をオンするように動作することができる。

幾つかの実施例では、画像取得装置１１５，１１５Ｒは、可視光を検出するように構成される。幾つかの実施例では、装置１１５，１１５Ｒは、可視光に加えて又は可視光に代えて、赤外線及び／又は紫外線などの異なる光を検出するように構成してもよい。

本発明の実施例は、画像取得装置で取得された画像の内容に応じて、乗物がこれから走行しようとする又は現在走行している走行面に最も適した状態に、一つ又は複数の乗物サブシステム１２０，１３０，１４０，１５０，１６０が構成されるようにこれらを制御することができる、乗物制御ユニット１１０及び乗物制御システム１００を提供するものである。本発明の実施例は、ドライバが行うべき作業量を減らすことができるという利点を有する。種々の地形に対応することに集中しているドライバは、その地形を走行するにあたって乗物にとって適当な経路を選択することに集中できる。その一方で、乗物が、走行面のタイプを予測し、それに従って乗物サブシステム１２０，１３０，１４０，１５０，１６０を構成する。

幾つかの実施例では、乗物制御ユニット（ＶＣＵ）１１０は、乗物のステアリングホイールの角度位置に対応する入力及び／又は各ロードホイールの速度に対応した信号などの、一つ又は複数の入力信号に応答して、乗物の走行面を予測するように構成される。乗物制御ユニット（ＶＣＵ）１１０は、乗物がこれから走行しようとする走行面のタイプを決定し、それによって乗物サブシステム１２０，１３０，１４０，１５０，１６０の一つ又は複数を構成するように構成することができる。

このような構成によれば、乗物が、乗物制御ユニット（ＶＣＵ）１１０に提供された画像が砂地を含むような砂地を通り、乾燥した滑らかな硬い路面を走行する場合、乗物制御ユニット（ＶＣＵ）１１０は、一つ又は複数の乗物サブシステム１２０，１３０，１４０，１５０，１６０を、乗物が実際に走行している乾燥した硬い路面に対応したモードではなく、砂地面の走行に対応したモードに設定してしまうことがなくなる、という利点が得られる。したがって、乗物制御ユニット（ＶＣＵ）１１０は、乗物１００が道路上を走行しており且つ道路に対する乗物の進路又は乗物の方向が該道路に留まるのを意図しているようであれば、乗物制御ユニット（ＶＣＵ）１１０が該道路を走行するのに適当なモードを維持するように構成される。しかし、乗物の進路又は方向がオフロード（一般道路以外）を走行する場合、乗物制御ユニット（ＶＣＵ）１１０は、視野内のオフロード走行面に適したドライブモードを選択するように構成される。

同様に、乗物が岩のような場所を通って乾燥した滑らかな硬い路面を走行する場合、乗物制御ユニット（ＶＣＵ）１１０は１つ又は複数の乗物サブシステム１２０，１３０，１４０，１５０，１６０をそのような路面に不適当な岩場用徐行運転などのモードに設定することがない。

幾つかの実施例では、乗物制御ユニット（ＶＣＵ）１１０は、乗物の各車輪が走行する路面タイプを予測するとともに、各車輪（又は乗物の両側の車輪）について他の車輪とは独立に、１つ又は複数の乗物サブシステム１２０，１３０，１４０，１５０，１６０を設定するように構成される。

本明細書の説明及び請求の範囲を通じて、「備え（てい）る」、「含む」、及びそれらの変形は限定的な意味ではなく、その他の要素を排除するものでない。

本明細書の説明及び請求の範囲を通じて、文脈上他の意味に解すべき場合を除いて、単数で表されたものは複数のものを含む。

本件特許出願は、２０１１年７月１３日に出願された英国特許出願第１１１１９９３．０号の優先権を主張するものであり、その内容はここに参照することにより組み込まれる。

Claims (35)

1. 複数の運転モードの１つを選択するように動作可能であって各運転モードでは少なくとも１つの乗物サブシステムが複数のサブシステム設定モードの１つで動作される乗物制御システムにおいて、前記乗物制御システムは、前記乗物が走行している又はこれから走行する走行面の撮像装置からの画像を受け、前記撮像装置によって出力される１つ又は複数の画像の内容に応じて画像前記走行面に適した運転モードを選択するコントローラ又はプロセッサを備えている、乗物制御システム。
2. 前記１つ又は複数の画像の内容に応じて前記コントローラ又はプロセッサによって求められた前記走行面のタイプについて適当な運転モードを自動的に選択するように動作する、請求項１の乗物制御システム。
3. 前記１つ又は複数の画像の内容に応じて前記コントローラ又はプロセッサで求められた前記走行面のタイプについて選択された前記適当な運転モードをドライバに示すように動作する、請求項１又は２の乗物制御システム。
4. 前記適当な運転モードの表示が、視覚的表示及び聴覚的表示から選択された１つによって提供される、請求項３の乗物制御システム。
5. 前記撮像装置の出力から求められた前記走行面のテキスチャー及び組成のうちから選択された少なくとも１つに応じて前記走行面のタイプを求めるように構成されている、請求項１〜４のいずれかの乗物制御システム。
6. 前記撮像装置の出力から求められた前記走行面の色に基づいて前記走行面のタイプを求めるように構成されている、請求項１〜５のいずれかの乗物制御システム。
7. 照度に関して正規化された色の特徴に基づいて前記走行面のタイプを求めるように構成されている、請求項６の乗物制御システム。
8. 前記撮像装置の出力から求められる前記走行面の質感と色を参照して求められた前記走行面の組成に基づいて前記走行面のタイプを求めるように構成された、請求項６又は７の乗物制御システム。
9. 前記撮像装置の出力と前記乗物の地理的場所に基づいて出力を提供するように動作する位置判断手段の出力とに基づいて前記走行面のタイプを求めるように構成されている、請求項１〜８のいずれかの乗物制御システム。
10. 前記乗物が動作している走行面のタイプを示す出力を提供するように動作する位置判断手段と組み合わされた請求項９の乗物制御システム。
11. 前記撮像装置の出力に基づいて前記制御手段で求めた前記走行面のタイプと前記位置判断手段を参照することにより求められた走行面のタイプとを比較し、これら２つの走行面のタイプが相違している場合、前記制御手段は、前記撮像装置の出力に基づいて求められた走行面のタイプと前記位置判断手段を参照することにより求められた走行面のタイプの所与の組み合わせに対して正しいと推定される走行面のタイプを示すデータを参照することによっていずれの走行面のタイプが正しい走行面のタイプかを決定するように構成されている、請求項１０の乗物制御システム。
12. 前記撮像装置が適当な画像を取得するには周囲の明るさが不十分なレベルの場合、前記乗物の照明源を自動的にスイッチオンするように動作する、請求項１〜１１のいずれかの乗物制御システム。
13. 前記乗物の１つ又は複数のヘッドランプを自動的に起動するように動作する、請求項１２の乗物制御システム。
14. 前記撮像装置が前記走行面を観察する窓を清掃する手段を起動するように動作する、請求項１〜１３のいずれかの乗物制御システム。
15. 前記乗物のワイヤを自動的に起動して前記窓を清掃するように動作する、請求項１４の乗物制御システム。
16. 前記撮像装置は、可視光、赤外光、及び紫外光の中から選択された少なくとも１つを検出するように構成されている、請求項１〜１５のいずれかの乗物制御システム。
17. 前記乗物が物をけん引しているか否か、また、前記乗物がけん引しているか否かの判断と前記走行面のタイプとに基づいて前記適当な運転モードを判断するように動作する、請求項１〜１６のいずれかの乗物制御システム。
18. 前記撮像装置によって出力された１つ又は複数の画像の内容を参照して前記乗物がけん引しているか否かを判断する、請求項１７の乗物制御システム。
19. 前記けん引されている物が前記乗物と電気的に接続されているか否かを参照することで前記乗物がけん引しているか否かを判断するように動作する、請求項１７又は１８の乗物制御システム。
20. 前記運転モードが、起伏の多い地形を走行するために適した方法で前記サブシステムの構成が制御されるオフロードモードと、路上を走行するために適した方法で前記サブシステムの構成が制御されるオンロードモードを含む、請求項１〜１９のいずれかの乗物制御システム。
21. 前記運転モードが、低摩擦面を走行するために適した方法で前記サブシステムの構成が制御される低摩擦モードと高摩擦面を走行するために適した方法で前記サブシステムの構成が制御される高摩擦モードの少なくとも１つを含む、請求項１〜１９のいずれかの乗物制御システム。
22. 前記低摩擦モードは、草地、砂利道、又は雪道を走行するために適したものに構成されている、請求項２１の乗物制御システム。
23. 前記運転モードは前記乗物のドライバによって選択される、請求項１〜２２のいずれかの乗物制御システム。
24. 前記運転モードは、前記選択された地形に基づいて選択された前記サブシステムの設定モードに影響を与えるように構成された地形選択入力の手段によって選択される、請求項２３の乗物制御システム。
25. 前記運転モードは、前記乗物の選択された使用モードに基づいて選択された前記設定モードに影響を及ぼすように構成された使用モード入力によって選択される、請求項２３又は２４の乗物制御システム。
26. 前記使用モード入力は、複数の運転スタイルの中から選択できるように構成されている、請求項２５の乗物制御システム。
27. 前記複数の運転スタイルはスポーツスタイルを含む、請求項２６の乗物制御システム。
28. １つ又は複数の入力信号に基づいて前記走行面を走る乗物の進路を判断し、前記装置によって出力される１つ又は複数の画像の内容に応じて前記乗物が走行する前記走行面のタイプを判断する、請求項１〜２７のいずれかの乗物制御システム。
29. 前記乗物の左右の車輪の進路を判断し、前記装置によって出力される１つ又は複数の画像の内容に応じて前記車輪が走行する走行面のタイプを判断する、請求項２８の乗物制御システム。
30. 前記乗物の各車輪の進路を判断し、前記装置によって出力された１つ又は複数の画像の内容に応じて前記車輪が走行する走行面のタイプを判断する、請求項２８又は２９の乗物制御システム。
31. 乗物制御ユニットの形をしている請求項１〜３０のいずれかの乗物制御システム。
32. 前記少なくとも１つの乗物サブシステムと組み合わされた、請求項１〜３１のいずれかの乗物制御システム。
33. 請求項１〜３２のいずれかの乗物制御システムを有する乗物。
34. 少なくとも１つの乗物サブシステムを制御する方法であって、
    乗物が走行している又は乗物が後に走行する走行面の画像を出力するように構成された撮影装置の出力を受信する工程と、
    前記撮影装置によって出力された１つ又は複数の画像の内容に応じて、少なくとも１つの乗物サブシステムが複数のサブシステム設定モードの１つで動作される動作される複数の運転モードから前記走行面に適当な走行モードを選択する工程を含む、方法。
35. コンピュータコードが記憶された媒体を有するコンピュータプログラムプロダクトであって、コンピュータで実行されたとき、請求項３４の方法を実行する、コンピュータプログラムプロダクト。

Images