JP2017165143A5

JP2017165143A5 - 自動運転制御装置、自動運転制御方法、および運転情報出力方法

Info

Publication number: JP2017165143A5
Application number: JP2016049864A
Authority: JP
Filing date: 2016-03-14
Publication date: 2018-02-15
Anticipated expiration: 2036-03-14

Description

上述した問題を解決するために本発明の自動運転制御装置、自動運転制御方法、および運転情報出力方法は、車両の周囲の状況に基づいて車両の運転動作の内容を決定すると、車両の座席に対して前方の位置に設けられた移動床面を移動させることによって、決定した運転動作の内容を運転情報として出力する。あるいは、座席の背もたれ部またはヘッドレストの少なくとも一方を移動させることによって、自車両の目標車速に関する情報を出力する。
こうすれば、自動運転動作の内容を、車両の乗員が予め認識することができる。このため、自動運転時の運転の仕方と、乗員が自然と感じる運転の仕方とが異なっていても、乗員に違和感を与えることなく、車両を自動運転することが可能となる。

Claims

自車両（１）の周囲の状況に基づいて該自車両の運転動作を制御することにより、自動運転を実現する自動運転制御装置（１００）であって、
前記自車両の周囲の状況に基づいて該自車両の運転動作の内容を決定する運転動作決定部（１２１）と、
前記決定された運転動作の内容に従って、該自車両の運転動作を制御する運転動作制御部（１２２）と、
前記自車両の座席に対して前方の位置に、移動可能な態様で設けられた移動床面（８ａ、８ｅ）の駆動部（８ｃ、８ｄ、８ｆ、８ｇ）を駆動して、前記移動床面を移動させることによって、前記決定された運転動作の内容を運転情報として出力する運転情報出力部（１３２）と
を備える自動運転制御装置。
請求項１に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記移動床面を移動させて前記運転情報を出力するに先立って、前記移動床面を上下動させる駆動部（８ｈ）を駆動することによって、前記移動床面を手動運転中よりも低い位置に移動させる
ことを特徴とする自動運転制御装置。
請求項１または請求項２に記載の自動運転制御装置であって、
前方に存在する車両または障害物である前方対象物までの距離と、前記前方対象物と前記自車両との相対速度とを取得して、前記前方対象物に対する衝突時間を算出する衝突時間算出部（１１２）を備え、
前記運転動作決定部は、所定の第１閾値時間と前記衝突時間とを比較することによって、前記運転動作の実施時期を決定しており、
前記運転情報出力部は、前記第１閾値時間よりも大きな所定の第２閾値時間と前記衝突時間とを比較することによって決定した時期に、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
請求項１ないし請求項３の何れか一項に記載の自動運転制御装置であって、
前記自車両が存在する自車両位置を取得する自車両位置取得部（１１３）と、
前記自車両位置を含む領域の地図情報を取得する地図情報取得部（１１４）と
を備え、
前記運転動作決定部は、前記自車両位置と前記地図情報とに基づいて前記運転動作の内容を決定すると共に、該運転動作を実施する前記地図情報上での自車両位置を決定することによって、該運転動作の実施時期を決定しており、
前記運転情報出力部は、前記運転動作を実施する前記地図情報上での自車両位置から手前側に所定距離の位置で、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
請求項１ないし請求項４の何れか一項に記載の自動運転制御装置であって、
前記自車両の周囲環境を取得する周囲環境取得部（１１１）を備え、
前記運転動作決定部は、前記周囲環境に基づいて、前記運転動作の内容と、該運転動作の実施時期とを決定する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
請求項５に記載の自動運転制御装置であって、
前記周囲環境取得部は、前記自車両に搭載された車載カメラ（２）によって得られた撮影画像を解析することによって、前記自車両の前方の道路形状を前記周囲環境として取得しており、
前記運転動作決定部は、前記道路形状に基づいて、前記運転動作の内容および実施時期を決定する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
請求項５または請求項６に記載の自動運転制御装置であって、
前記周囲環境取得部は、前記自車両の前方に存在する交差点までの距離を、前記周囲環境として取得しており、
前記運転動作決定部は、前記交差点までの距離に基づいて、前記運転動作の内容および実施時期を決定する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
請求項５ないし請求項７の何れか一項に記載の自動運転制御装置であって、
前記周囲環境取得部は、前記自車両の前方に存在するトンネル入口あるいはトンネル出口までの距離を、前記周囲環境として取得しており、
前記運転動作決定部は、前記トンネル入口あるいは前記トンネル出口までの距離に基づいて、前記運転動作の内容および実施時期を決定する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
請求項５ないし請求項８の何れか一項に記載の自動運転制御装置であって、
前記周囲環境取得部は、前記自車両の前方に存在する登り坂の終了地点までの距離を、前記周囲環境として取得しており、
前記運転動作決定部は、前記登り坂の終了地点までの距離に基づいて、前記運転動作の内容および実施時期を決定する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
請求項５ないし請求項９の何れか一項に記載の自動運転制御装置であって、
前記周囲環境取得部は、前記自車両に搭載された車載カメラ（２）によって得られた撮影画像を解析することによって、前記自車両から前方に向かっての視程の程度を、前記周囲環境として取得しており、
前記運転動作決定部は、前記視程の程度に基づいて、前記運転動作の内容および実施時期を決定する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
請求項１または請求項２に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記自車両の加速または減速に関する前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
請求項１１に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記自車両の加速または減速の程度に応じて、前記駆動部が駆動する対象物の目標位置を異ならせることによって、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
請求項１２に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記自車両の加速または減速の程度が所定値よりも小さい範囲では、該所定値よりも大きい範囲よりも、前記加速または減速の程度に対する前記目標位置の変化量が小さな値となるように、前記目標位置を異ならせる
ことを特徴とする自動運転制御装置。
請求項１２に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記自車両の加速または減速の程度が所定値よりも小さい範囲では、該所定値よりも大きい範囲よりも、前記加速または減速の程度に対する前記目標位置の変化量が大きな値となるように、前記目標位置を異ならせる
ことを特徴とする自動運転制御装置。
請求項１２に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記自車両の加速また減速の程度と所定の閾値との大小関係に応じて、前記目標位置を異ならせることによって、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
請求項１２に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記自車両の加速または減速の程度と、複数の前記閾値との大小関係に応じて、前記目標位置を異ならせることによって、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
請求項１１に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記自車両の加速または減速の程度に応じた態様で、前記駆動部が駆動する前記移動床面を振動させることによって、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
請求項１または請求項２に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記自車両の車速に関する前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
請求項１８に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記自車両の目標車速に応じた態様で、前記駆動部が駆動する前記移動床面を振動させることによって、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
請求項１または請求項２に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記自車両の操舵に関する操舵情報を、前記運転情報として出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
請求項２０に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記操舵情報の大きさに応じて、前記駆動部が駆動する対象物の目標位置を異ならせることによって、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
請求項２１に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記操舵情報の大きさが所定値よりも小さい範囲では、該所定値よりも大きい範囲よりも、前記操舵情報の大きさに対する前記目標位置の変化量が小さな値となるように、前記目標位置を異ならせる
ことを特徴とする自動運転制御装置。
請求項２１または請求項２２に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記操舵情報の大きさと所定の閾値との大小関係に応じて、前記目標位置を異ならせることによって、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
請求項２３に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記操舵情報の大きさと、複数の前記閾値角度との大小関係に応じて前記目標位置を異ならせることによって、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
請求項２０に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記操舵情報の大きさに応じた態様で、前記駆動部が駆動する対象物を振動させることによって、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
請求項１ないし請求項２５の何れか一項に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転動作決定部は、前記運転動作の内容に加えて、警告の要否を決定しており、
前記運転情報出力部は、前記警告を要する旨が決定された場合には、前記駆動部が駆動する対象物を振動させることによって前記警告動作を行う
ことを特徴とする自動運転制御装置。
自車両（１）の周囲の状況に基づいて該自車両の運転動作を制御することにより、自動運転を実現する自動運転制御装置（１００）であって、
前記自車両の周囲の状況に基づいて該自車両の運転動作の内容を決定する運転動作決定部（１２１）と、
前記決定された運転動作の内容に従って、該自車両の運転動作を制御する運転動作制御部（１２２）と、
前記自車両の座席（７）の背もたれ部（７ｂ）を駆動する駆動部（７ｍＴ）または前記自車両の座席のヘッドレスト（７ｈ）を駆動する駆動部の少なくとも一方を駆動することによって、前記自車両の車速に関する運転情報を出力する運転情報出力部（１３２）と
を備え、
前記運転情報出力部は、前記自車両の目標車速に応じて、前記駆動部が駆動する対象物の目標位置を異ならせることによって、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
自車両（１）の周囲の状況に基づいて該自車両の運転動作を制御することにより、自動運転を実現する自動運転制御装置（１００）であって、
前記自車両の周囲の状況に基づいて該自車両の運転動作の内容を決定する運転動作決定部（１２１）と、
前記決定された運転動作の内容に従って、該自車両の運転動作を制御する運転動作制御部（１２２）と、
前記自車両の座席（７）の背もたれ部（７ｂ）を駆動する駆動部（７ｍＴ）または前記自車両の座席のヘッドレスト（７ｈ）を駆動する駆動部の少なくとも一方を駆動することによって、前記自車両の車速に関する運転情報を出力する運転情報出力部（１３２）と
を備え、
前記運転情報出力部は、前記自車両の目標車速が所定値よりも小さい範囲では、該所定値よりも大きい範囲よりも、前記目標車速に対する前記目標位置の変化量が小さな値となるように、前記目標位置を異ならせる
ことを特徴とする自動運転制御装置。
自車両（１）の周囲の状況に基づいて該自車両の運転動作を制御することにより、自動運転を実現する自動運転制御装置（１００）であって、
前記自車両の周囲の状況に基づいて該自車両の運転動作の内容を決定する運転動作決定部（１２１）と、
前記決定された運転動作の内容に従って、該自車両の運転動作を制御する運転動作制御部（１２２）と、
前記自車両の座席（７）の背もたれ部（７ｂ）を駆動する駆動部（７ｍＴ）または前記自車両の座席のヘッドレスト（７ｈ）を駆動する駆動部の少なくとも一方を駆動することによって、前記自車両の車速に関する運転情報を出力する運転情報出力部（１３２）と
を備え、
前記運転情報出力部は、前記自車両の目標車速と所定の閾値との大小関係に応じて、前記目標位置を異ならせることによって、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
請求項２９に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記自車両の目標車速と、複数の前記閾値との大小関係に応じて、前記目標位置を異ならせることによって、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
請求項２７ないし請求項３０の何れか一項に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転動作決定部は、前記運転動作の内容に加えて、警告の要否を決定しており、
前記運転情報出力部は、前記警告を要する旨が決定された場合には、前記駆動部が駆動する対象物を振動させることによって前記警告動作を行う
ことを特徴とする自動運転制御装置。
自車両の周囲の状況に基づいて該車両の運転動作を制御することにより、自動運転を実現する自動運転制御方法であって、
前記自車両の周囲の状況に基づいて該自車両の運転動作の内容を決定する運転動作決定工程（Ｓ１１０）と、
前記自車両の座席に対して前方の位置に、移動可能な態様で設けられた移動床面（８ａ、８ｅ）の駆動部（８ｃ、８ｄ、８ｇ、８ｇ）を駆動して、前記移動床面を移動させることによって、前記決定された運転動作の内容を運転情報として出力する運転情報出力工程（Ｓ１１３、Ｓ１１５、Ｓ１１７、Ｓ１１９）と、
前記決定された運転動作の内容に従って、該自車両の運転動作を制御する運転動作制御工程（Ｓ１２１）と
を備える自動運転制御方法。
周囲の状況に基づいて自動運転可能な自車両に適用されて、該自動運転中の運転動作の内容に関する運転情報を該自車両の乗員に対して出力する運転情報出力方法であって、
前記運転情報を取得する運転情報取得工程（Ｓ１１０）と、
前記自車両の座席に対して前方の位置に、移動可能な態様で設けられた移動床面（８ａ、８ｅ）の駆動部（８ｃ、８ｄ、８ｆ、８ｇ）を駆動して、前記移動床面を移動させることによって、前記決定された運転動作の内容を運転情報として出力する運転情報出力工程（Ｓ１１３、Ｓ１１５、Ｓ１１７、Ｓ１１９）と
を備える運転情報出力方法。
自車両の周囲の状況に基づいて該車両の運転動作を制御することにより、自動運転を実現する自動運転制御方法であって、
前記自車両の周囲の状況に基づいて該自車両の運転動作の内容を決定する運転動作決定工程（Ｓ１１０）と、
前記自車両の座席に対して側方の位置に、移動可能な態様で設けられたアームレスト（９）の駆動部（９ａ、９ｂ、９ｃ、９ｄ）を駆動して、前記アームレストを移動させることによって、前記決定された運転動作の内容を運転情報として出力する運転情報出力工程（Ｓ１１３、Ｓ１１５、Ｓ１１７、Ｓ１１９）と、
前記決定された運転動作の内容に従って、該自車両の運転動作を制御する運転動作制御工程（Ｓ１２１）と
を備える自動運転制御方法。
周囲の状況に基づいて自動運転可能な自車両に適用されて、該自動運転中の運転動作の内容に関する運転情報を該自車両の乗員に対して出力する運転情報出力方法であって、
前記運転情報を取得する運転情報取得工程（Ｓ１１０）と、
前記自車両の座席に対して側方の位置に、移動可能な態様で設けられたアームレスト（９）の駆動部（９ａ、９ｂ、９ｃ、９ｄ）を駆動して、前記アームレストを移動させることによって、前記決定された運転動作の内容を運転情報として出力する運転情報出力工程（Ｓ１１３、Ｓ１１５、Ｓ１１７、Ｓ１１９）と
を備える運転情報出力方法。