JP2017159884A - 運転制御装置、運転制御方法及び運転制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】物体の検出精度に応じて、車両を自動運転する自動運転モードから、車両を運転者により手動運転する手動運転モードに切り替えることができる運転制御装置、運転制御方法及び運転制御プログラムを提供する。【解決手段】運転制御装置１は、物体が出現する可能性がある出現領域を規定する出現尤度マップを記憶する出現尤度マップ記憶部１３と、車両の進行方向を撮影した撮影画像に含まれる物体を検出する物体検出部１１と、物体の検出結果と出現尤度マップとに基づいて、自動運転モードから手動運転モードに切り替える運転モード切替部１５と、切り替えられた手動運転モードにより車両の運転を制御する車両制御部１６とを備える。【選択図】図１

Description

本開示は、車両を自動運転する自動運転モードと、車両を運転者により手動運転する手動運転モードとのいずれかにより車両の運転を制御する運転制御装置、運転制御方法及び運転制御プログラムに関するものである。

近年、車両を自動運転する技術の開発が進められている。自動運転可能な車両において、自動運転することが難しい環境下においては、車両を自動運転する自動運転モードで走行せずに、車両を運転者により手動運転する手動運転モードで走行することが好ましい。

例えば、特許文献１では、制御コンピュータが安全に制御することが可能であるか否かを判断し、制御コンピュータが安全に制御することが可能であると判断した場合に自動運転され、制御コンピュータが安全に制御することができないと判断した場合に手動運転される。

米国特許第８３５２１１０号明細書

しかしながら、上記従来の技術では、更なる改善が必要とされていた。

本開示の一態様に係る運転制御装置は、車両を自動運転する自動運転モードと、前記車両を運転者により手動運転する手動運転モードとのいずれかにより前記車両の運転を制御する運転制御装置であって、物体が出現する可能性がある出現領域を規定する物体出現マップを記憶するマップ記憶部と、前記車両の進行方向を撮影した撮影画像に含まれる前記物体を検出する物体検出部と、前記物体の検出結果と前記物体出現マップとに基づいて、前記自動運転モードから前記手動運転モードに切り替える切替部と、切り替えられた前記手動運転モードにより前記車両の運転を制御する運転制御部と、を備える。

本開示によれば、物体の検出精度に応じて、車両を自動運転する自動運転モードから、車両を運転者により手動運転する手動運転モードに切り替えることができる。

本実施の形態１に係る車両制御システムの構成を示すブロック図である。 本実施の形態１における運転制御装置の動作について説明するためのフローチャートである。 本実施の形態１における自動運転モードから手動運転モードに切り替える処理について説明するための模式図である。 本実施の形態１の変形例における撮影画像及び出現尤度マップ画像の一例を示す図である。 本実施の形態１において、同時に検出されることがない２つの同じ種類の物体が、出現領域内で検出される例について説明するための模式図である。 本実施の形態１において、同時に検出されることがない２つの異なる種類の物体が、出現領域内で検出される例について説明するための模式図である。 本実施の形態１に係る車両制御システムの構成を示すブロック図である。 本実施の形態２における運転制御装置の動作について説明するためのフローチャートである。 本実施の形態３に係る車両制御システムの構成を示すブロック図である。 本実施の形態３における運転制御装置の動作について説明するためのフローチャートである。 本実施の形態３における自動運転モードから手動運転モードに切り替える処理について説明するための模式図である。

（本開示の基礎となった知見）
上記のように、特許文献１では、制御コンピュータが安全に制御することが可能であるか否かを判断し、制御コンピュータが安全に制御することが可能であると判断した場合に自動運転され、制御コンピュータが安全に制御することができないと判断した場合に手動運転される。例えば、特許文献１の制御コンピュータは、過去に走行した履歴がない場所であれば、安全に制御できないと判断する。また、制御コンピュータは、車両に接近する複数の障害物が検出された場合に、安全に制御できないと判断する。

特許文献１では、外部環境の状態に対し、安全に制御することができないと判断する条件を人間の知見によって定義している。しかしながら、外部環境から障害物を認識する認識システムと人間とでは、判断基準が異なるため、人間にとって簡単に認識可能な外部環境であっても、認識システムにとっては認識が難しい外部環境が存在する。そのため、自動運転では、外部環境の状態に対する認識システムの挙動及び性能を考慮する必要がある。

以上の課題を解決するために、本開示の一態様に係る運転制御装置は、車両を自動運転する自動運転モードと、前記車両を運転者により手動運転する手動運転モードとのいずれかにより前記車両の運転を制御する運転制御装置であって、物体が出現する可能性がある出現領域を規定する物体出現マップを記憶するマップ記憶部と、前記車両の進行方向を撮影した撮影画像に含まれる前記物体を検出する物体検出部と、前記物体の検出結果と前記物体出現マップとに基づいて、前記自動運転モードから前記手動運転モードに切り替える切替部と、切り替えられた前記手動運転モードにより前記車両の運転を制御する運転制御部と、を備える。

この構成によれば、物体が出現する可能性がある出現領域を規定する物体出現マップがマップ記憶部に記憶されている。車両の進行方向を撮影した撮影画像に含まれる物体が検出される。物体の検出結果と物体出現マップとに基づいて、自動運転モードから手動運転モードに切り替えられる。切り替えられた手動運転モードにより車両の運転が制御される。

したがって、物体の検出結果と、物体が出現する可能性がある出現領域を規定する物体出現マップとに基づいて、自動運転モードから手動運転モードに切り替えるか否かが判断されるので、物体の検出精度に応じて、車両を自動運転する自動運転モードから、車両を運転者により手動運転する手動運転モードに切り替えることができる。

また、上記の運転制御装置において、前記物体出現マップは、地図情報に関連付けて管理されてもよい。

この構成によれば、物体出現マップは、地図情報に関連付けて管理されるので、地図上における物体が出現する可能性がある出現領域を規定することができる。

また、上記の運転制御装置において、前記車両の周囲の走行環境を取得する走行環境取得部と、前記走行環境取得部によって取得された前記走行環境に応じて、前記物体出現マップを前記撮影画像と同じ視点から見た視点変換後の物体出現マップを生成する生成部と、をさらに備え、前記切替部は、前記撮影画像上に前記視点変換後の物体出現マップを重畳し、前記撮影画像に含まれる前記物体が検出された位置が、前記視点変換後の物体出現マップに含まれる前記出現領域外である場合、前記自動運転モードから前記手動運転モードに切り替えてもよい。

この構成によれば、車両の周囲の走行環境が取得される。取得された走行環境に応じて、物体出現マップを撮影画像と同じ視点から見た視点変換後の物体出現マップが生成される。撮影画像上に視点変換後の物体出現マップが重畳され、撮影画像に含まれる物体が検出された位置が、視点変換後の物体出現マップに含まれる出現領域外である場合、自動運転モードから手動運転モードに切り替えられる。

したがって、撮影画像に含まれる物体が検出された位置が、視点変換後の物体出現マップに含まれる出現領域外である場合、物体が正確に検出されていないと判断することができ、この場合、自動運転モードから手動運転モードに切り替えることにより、運転手に車両を運転させることができる。

また、上記の運転制御装置において、前記地図は、３次元座標系で表される３次元地図を含み、前記出現領域は、前記３次元地図上における前記物体が出現する可能性がある出現空間を含み、前記生成部は、３次元座標系の前記物体出現マップを、前記撮影画像と同じ視点から見た２次元座標系の前記視点変換後の物体出現マップに変換してもよい。

この構成によれば、地図は、３次元座標系で表される３次元地図を含み、出現領域は、３次元地図上における物体が出現する可能性がある出現空間を含む。３次元座標系の物体出現マップが、撮影画像と同じ視点から見た２次元座標系の視点変換後の物体出現マップに変換される。

したがって、物体出現マップは、３次元の地図上における物体が出現する可能性がある出現空間を規定するので、より正確に物体が出現する可能性がある出現空間の範囲を規定することができ、自動運転モードから手動運転モードに切り替える精度を高めることができる。

また、上記の運転制御装置において、前記マップ記憶部は、複数の道路の形状に応じて前記出現領域がそれぞれ規定された、前記撮影画像と同じ視点である２次元座標系でそれぞれ表される複数の物体出現マップを記憶しており、前記車両の進行方向を撮影した撮影画像に含まれる前記道路の形状を取得する走行環境取得部と、前記複数の物体出現マップの中から、取得された前記道路の形状に応じた１の物体出現マップを決定する決定部と、をさらに備えてもよい。

この構成によれば、マップ記憶部は、複数の道路の形状に応じて前記出現領域がそれぞれ規定された、前記撮影画像と同じ視点である２次元座標系でそれぞれ表される複数の物体出現マップを記憶している。車両の進行方向を撮影した撮影画像に含まれる道路の形状が取得される。複数の物体出現マップの中から、取得された道路の形状に応じた１の物体出現マップが決定される。

したがって、地図データではなく、複数の道路の形状に応じて出現領域がそれぞれ規定された、撮影画像と同じ視点である２次元座標系でそれぞれ表される複数の物体出現マップをメモリに記憶することにより、メモリに記憶するデータ量を削減することができる。

また、上記の運転制御装置において、前記地図は、３次元座標系で表される３次元地図を含み、前記出現領域は、前記３次元地図上における前記物体が出現する可能性がある出現空間を含み、前記マップ記憶部は、複数の道路の形状に応じて前記出現空間がそれぞれ規定された、３次元座標系でそれぞれ表される複数の物体出現マップを記憶しており、前記車両の進行方向を撮影した撮影画像に含まれる前記道路の形状を取得する走行環境取得部と、前記複数の物体出現マップの中から、取得された前記道路の形状に応じた１の物体出現マップを決定する決定部と、前記決定部によって前記１の物体出現マップが決定された場合、３次元座標系の前記１の物体出現マップを、前記撮影画像と同じ２次元座標系の物体出現マップに変換する座標系変換部と、をさらに備えてもよい。

この構成によれば、地図は、３次元座標系で表される３次元地図を含み、出現領域は、３次元地図上における物体が出現する可能性がある出現空間を含む。マップ記憶部は、複数の道路の形状に応じて出現空間がそれぞれ規定された、３次元座標系でそれぞれ表される複数の物体出現マップを記憶している。車両の進行方向を撮影した撮影画像に含まれる道路の形状が取得される。複数の物体出現マップの中から、取得された道路の形状に応じた１の物体出現マップが決定される。１の物体出現マップが決定された場合、３次元座標系の１の物体出現マップが、撮影画像と同じ２次元座標系の物体出現マップに変換される。

したがって、複数の物体出現マップは、３次元地図上における物体が出現する可能性がある出現空間をそれぞれ規定するので、より正確に物体が出現する可能性がある出現空間の範囲を規定することができ、自動運転モードから手動運転モードに切り替える精度を高めることができる。

また、上記の運転制御装置において、前記マップ記憶部は、複数の道路の形状に応じて前記出現領域がそれぞれ規定された、前記撮影画像と同じ視点である２次元座標系でそれぞれ表される複数の物体出現マップを記憶しており、識別番号記憶部と、前記撮影画像に含まれる前記物体が検出された位置に応じて、前記複数の物体出現マップの中から１の物体出現マップを決定し、決定した前記１の物体出現マップに対応する識別番号を前記識別番号記憶部に記憶する決定部と、をさらに備え、前記切替部は、所定時間内に前記識別番号記憶部に記憶される前記識別番号が所定回数切り替わった場合、前記自動運転モードから前記手動運転モードに切り替えてもよい。

この構成によれば、マップ記憶部は、複数の道路の形状に応じて出現領域がそれぞれ規定された、撮影画像と同じ視点である２次元座標系でそれぞれ表される複数の物体出現マップを記憶している。撮影画像に含まれる物体が検出された位置に応じて、複数の物体出現マップの中から１の物体出現マップが決定され、決定された１の物体出現マップに対応する識別番号が識別番号記憶部に記憶される。所定時間内に識別番号記憶部に記憶される識別番号が所定回数切り替わった場合、自動運転モードから手動運転モードに切り替えられる。

したがって、物体出現マップが短時間に変化するということは、物体が正確に検出できていないと判断することができる。この場合、自動運転モードから手動運転モードに切り替えることにより、運転手に車両を運転させることができる。

また、上記の運転制御装置において、前記物体は、人物であり、前記出現領域は、前記人物が通行する領域であってもよい。

この構成によれば、人物の検出精度に応じて、車両を自動運転する自動運転モードから、車両を運転者により手動運転する手動運転モードに切り替えることができる。

本開示の他の態様に係る運転制御方法は、車両を自動運転する自動運転モードと、前記車両を運転者により手動運転する手動運転モードとのいずれかにより前記車両の運転を制御する運転制御装置における運転制御方法であって、前記車両の進行方向を撮影した撮影画像に含まれる前記物体を検出し、前記物体の検出結果と、物体が出現する可能性がある出現領域を規定する物体出現マップとに基づいて、前記自動運転モードから前記手動運転モードに切り替え、切り替えた前記手動運転モードにより前記車両の運転を制御する。

この構成によれば、車両の進行方向を撮影した撮影画像に含まれる物体が検出される。物体の検出結果と、物体が出現する可能性がある出現領域を規定する物体出現マップとに基づいて、自動運転モードから手動運転モードに切り替えられる。切り替えられた手動運転モードにより車両の運転が制御される。

したがって、物体の検出結果と、物体が出現する可能性がある出現領域を規定する物体出現マップとに基づいて、自動運転モードから手動運転モードに切り替えるか否かが判断されるので、物体の検出精度に応じて、車両を自動運転する自動運転モードから、車両を運転者により手動運転する手動運転モードに切り替えることができる。

本開示の他の態様に係る運転制御プログラムは、車両を自動運転する自動運転モードと、前記車両を運転者により手動運転する手動運転モードとのいずれかにより前記車両の運転を制御する運転制御プログラムであって、物体が出現する可能性がある出現領域を規定する物体出現マップを記憶するマップ記憶部と、前記車両の進行方向を撮影した撮影画像に含まれる前記物体を検出する物体検出部と、前記物体の検出結果と前記物体出現マップとに基づいて、前記自動運転モードから前記手動運転モードに切り替える切替部と、切り替えられた前記手動運転モードにより前記車両の運転を制御する運転制御部としてコンピュータを機能させる。

この構成によれば、物体が出現する可能性がある出現領域を規定する物体出現マップがマップ記憶部に記憶されている。車両の進行方向を撮影した撮影画像に含まれる物体が検出される。物体の検出結果と物体出現マップとに基づいて、自動運転モードから手動運転モードに切り替えられる。切り替えられた手動運転モードにより車両の運転が制御される。

したがって、物体の検出結果と、物体が出現する可能性がある出現領域を規定する物体出現マップとに基づいて、自動運転モードから手動運転モードに切り替えるか否かが判断されるので、物体の検出精度に応じて、車両を自動運転する自動運転モードから、車両を運転者により手動運転する手動運転モードに切り替えることができる。

以下添付図面を参照しながら、本開示の実施の形態について説明する。なお、以下の実施の形態は、本開示を具体化した一例であって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

（実施の形態１）
図１は、本実施の形態１に係る車両制御システムの構成を示すブロック図である。図１に示す車両制御システムは、運転制御装置１とカメラ２とを備える。運転制御装置１は、車両を自動運転する自動運転モードと、車両を運転者により手動運転する手動運転モードとのいずれかにより車両の運転を制御する。なお、車両は、自動車であるが、本開示は特にこれに限定されず、車両は、オートバイ、トラック、バス、電車及び飛行体などの種々の車両であってもよい。

カメラ２は、車両のバックミラーの近傍に配置され、車両の前方の画像を撮影する。なお、カメラ２は、車両の前方だけでなく、車両の後方などの車両の進行方向の画像を撮影してもよい。

運転制御装置１は、車両に配置される。運転制御装置１は、メモリ３及びプロセッサ４を備える。

メモリ３は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ハードディスクドライブ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、光ディスク及び半導体メモリ等である。メモリ３は、プロセッサ４により実行される運転制御プログラムを記憶している。また、メモリ３は、出現尤度マップ記憶部１３を備える。

出現尤度マップ記憶部１３は、マップ記憶部の一例であり、物体が出現する可能性がある出現領域を規定する出現尤度マップ（物体出現マップ）を記憶する。出現尤度マップは、地図情報に関連付けて管理される。本実施の形態１における出現尤度マップは、２次元の地図上における物体が出現する可能性がある出現領域を規定している。なお、物体は、例えば、人物又は車両であり、出現尤度マップは、人物が通行する出現領域と、車両が通行する出現領域とを個別に示す。

なお、出現尤度マップは、出現尤度マップ記憶部１３に予め記憶されているが、本開示は特にこれに限定されず、不図示の通信部を介してサーバから取得され、出現尤度マップ記憶部１３に記憶されてもよい。

また、出現尤度マップの出現領域は、過去の人物又は車両の検出結果から統計的に算出してもよい。また、出現尤度マップの出現領域は、２次元の地図上にオペレータによって付与されてもよく、例えば道路交通法などの所定の規則に従って、人物又は車両が通行可能な領域に付与されてもよい。

プロセッサ４は、例えばＣＰＵ（中央演算処理装置）であり、メモリ３に記憶されている運転制御プログラムを実行する。プロセッサ４は、物体検出部１１、走行環境取得部１２、出現尤度マップ生成部１４、運転モード切替部１５及び車両制御部１６を備える。

物体検出部１１は、カメラ２によって車両の進行方向を撮影した撮影画像に含まれる物体を検出する。物体検出部１１は、カメラ２によって車両の進行方向を撮影した撮影画像に含まれる人物又は車両を検出する。物体検出部１１は、例えば、機械学習したニューラルネットワークに撮影画像を入力することにより、撮影画像に含まれる人物又は車両を検出する。なお、物体検出部１１による検出対象は、人物又は車両に限定されない。

走行環境取得部１２は、車両の周囲の走行環境を取得する。走行環境取得部１２は、カメラ２によって車両の進行方向を撮影した撮影画像から、道路上に描かれた車線を認識し、走行している道路の形状を取得する。また、走行環境取得部１２は、撮影画像から、標識及び信号機を認識し、標識情報及び信号機情報を取得する。また、走行環境取得部１２は、車両の進行方向、車両の速度及び車両の現在位置を取得する。また、走行環境取得部１２は、カメラ以外のセンサ（例えば、ＬＩＤＡＲ（Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ））を利用し、３次元地図上の自車の位置及び姿勢を推定してもよい。なお、現在位置は、不図示のＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）から取得することが可能である。また、進行方向は、ＧＰＳにより２つの地点の位置を取得することにより、算出することが可能である。

出現尤度マップ生成部１４は、生成部の一例であり、走行環境取得部１２によって取得された走行環境に応じて、出現尤度マップを撮影画像と同じ視点から見た出現尤度マップ画像を生成する。なお、本実施の形態では、出現尤度マップ生成部１４は、出現尤度マップ画像を生成しているが、本開示は特にこれに限定されず、視点に対応する２次元の行列で出現尤度マップを表してもよい。出現尤度マップ生成部１４は、走行環境取得部１２によって取得された車両の現在位置と車両の進行方向とから、出現尤度マップ上のどの位置をどの方向に向かって走行しているかを特定することができる。また、出現尤度マップ生成部１４は、走行環境取得部１２によって取得された車線の位置から、カメラ２の視点の位置及び撮影角度を特定する。なお、走行環境取得部１２は、予め記憶されているカメラ２の視点の位置及び撮影角度を取得してもよい。そして、出現尤度マップ生成部１４は、出現尤度マップ上の車両の現在位置から、進行方向に向かって撮影画像と同じ視点から見た出現尤度マップ画像を生成する。

運転モード切替部１５は、切替部の一例であり、物体の検出結果と出現尤度マップとに基づいて、自動運転モードから手動運転モードに切り替える。運転モード切替部１５は、撮影画像上に出現尤度マップ画像を重畳し、撮影画像に含まれる物体が検出された位置が、出現尤度マップ画像に含まれる出現領域外である場合、自動運転モードから手動運転モードに切り替える。

車両制御部１６は、車両を自動運転する自動運転モードと、車両を運転者により手動運転する手動運転モードとのいずれかにより車両の運転を制御する。車両制御部１６は、運転モード切替部１５によって切り替えられた手動運転モードにより車両の運転を制御する。

続いて、本実施の形態１における運転制御装置の動作について説明する。

図２は、本実施の形態１における運転制御装置の動作について説明するためのフローチャートである。

まず、ステップＳ１において、物体検出部１１は、カメラ２によって車両の進行方向を撮影した撮影画像に含まれる人物を検出する。なお、以下の説明では、人物を検出する例について説明する。物体検出部１１は、画像認識により撮影画像に含まれる人物を検出する。物体検出部１１は、歩行者だけでなく、自転車に乗った人物も検出してもよい。

次に、ステップＳ２において、走行環境取得部１２は、車両の周囲の走行環境を取得する。上述したように、走行環境取得部１２は、カメラ２によって撮影された撮影画像から、道路上に描かれた車線を認識し、走行している道路の形状を取得する。また、走行環境取得部１２は、車両の進行方向及び車両の現在位置を取得する。

次に、ステップＳ３において、出現尤度マップ生成部１４は、走行環境取得部１２によって取得された走行環境に応じて、出現尤度マップを撮影画像と同じ視点から見た出現尤度マップ画像を生成する。

次に、ステップＳ４において、運転モード切替部１５は、撮影画像上に出現尤度マップ画像を重畳し、撮影画像に含まれる人物が検出された位置が、出現尤度マップ画像に含まれる出現領域外であるか否かを判断する。ここで、人物が検出された位置が出現領域外であると判断された場合（ステップＳ４でＹＥＳ）、ステップＳ５において、運転モード切替部１５は、自動運転モードから手動運転モードに切り替える。

一方、人物が検出された位置が出現領域外ではないと判断された場合（ステップＳ４でＮＯ）、ステップＳ６において、運転モード切替部１５は、現在の自動運転モードを維持する。

なお、手動運転モード時において、人物が検出された位置が出現領域外ではないと判断された場合、運転モード切替部１５は、手動運転モードから自動運転モードに切り替えてもよい。

また、自動運転モードから手動運転モードに切り替える場合、運転モード切替部１５は、自動運転モードから手動運転モードに切り替えることを運転者に通知してもよい。この場合、運転モード切替部１５は、例えば音声又は画像により通知してもよい。さらに、運転モード切替部１５は、自動運転モードから手動運転モードに切り替えることを運転者に通知した後、自動運転モードから手動運転モードに切り替えてもよい。

なお、図２では、１フレームごとに自動運転モードから手動運転モードに切り替えるか否かの判断を行う例について説明しているが、複数のフレームの判断結果に基づいて、自動運転モードから手動運転モードに切り替えるか否かの判断を行ってもよい。

図３は、本実施の形態１における自動運転モードから手動運転モードに切り替える処理について説明するための模式図である。

運転モード切替部１５は、撮影画像１０１上に出現尤度マップ画像１０２を重畳する。出現尤度マップ画像１０２は、人物が出現する可能性が他の領域よりも高い出現領域１０３を含んでいる。図３に示す例では、出現領域１０３は、車道の外側の歩行者用の道路に形成されている。なお、図３では、出現領域１０３は、楕円形状で表されているが、本開示は特にこれに限定されず、どのような形状であってもよい。

図３において、物体検出部１１は、人物を検出するとともに、電柱を人物として誤検出している。このとき、人物の検出位置１１１は、出現領域１０３内に存在しているが、電柱の検出位置１１２，１１３は、出現領域１０３外に存在している。そのため、運転モード切替部１５は、撮影画像１０１に含まれる人物が検出された検出位置１１２，１１３が、出現尤度マップ画像１０２に含まれる出現領域１０３外であると判断し、自動運転モードから手動運転モードに切り替える。

なお、図３では、物体検出部１１によって人物として検出された検出位置が、出現領域１０３外に２つ存在しているが、出現領域１０３外に少なくとも１つの検出位置が存在する場合に、自動運転モードから手動運転モードに切り替えられる。

このように、人物が出現する可能性がある出現領域１０３外で人物が検出された場合に、物体検出部１１が正しく人物を検出していない可能性が高いため、このまま自動運転モードで運転するのは困難であると判断し、自動運転モードから手動運転モードに切り替える。これにより、物体の検出精度に応じて、車両を自動運転する自動運転モードから、車両を運転者により手動運転する手動運転モードに切り替えることができ、物体の検出精度が低い自動運転モードに替わって、運転手に車両を運転させることができる。

なお、上記の出現尤度マップは、２次元の地図上における物体が出現する可能性がある出現領域を規定しているが、本開示は特にこれに限定されず、出現尤度マップは、３次元の地図上における物体が出現する可能性がある出現空間を規定してもよい。この場合、出現尤度マップ生成部１４は、走行環境取得部１２によって取得された走行環境に応じて、３次元座標系の出現尤度マップを、撮影画像と同じ視点から見た２次元座標系の出現尤度マップ画像に変換する。

このように、出現尤度マップは、３次元の地図上における物体が出現する可能性がある出現空間を規定するので、より正確に物体が出現する可能性がある出現空間の範囲を規定することができ、自動運転モードから手動運転モードに切り替える精度を高めることができる。

図４は、本実施の形態１の変形例における撮影画像及び出現尤度マップ画像の一例を示す図である。

図４に示すように、出現尤度マップ記憶部１３は、複数の道路の形状に応じて出現領域がそれぞれ規定された、撮影画像と同じ視点である２次元座標系でそれぞれ表される複数の出現尤度マップ画像を記憶してもよい。例えば、出現尤度マップ画像１０２ａでは、車道の両側に出現領域１０３が設定されており、出現尤度マップ画像１０２ｂでは、車道の左側に出現領域１０３が設定されており、出現尤度マップ画像１０２ｃでは、Ｔ字路の突き当たり部分に出現領域１０３が設定されている。

本実施の形態１の変形例において、運転制御装置１は、出現尤度マップ生成部１４に替えて出現尤度マップ決定部を備える。

走行環境取得部１２は、カメラ２によって撮影された撮影画像から、道路上に描かれた車線を認識し、車両の進行方向を撮影した撮影画像に含まれる道路の形状を取得する。出現尤度マップ決定部は、出現尤度マップ記憶部１３に記憶されている複数の出現尤度マップ画像の中から、走行環境取得部１２によって取得された道路の形状に応じた１の出現尤度マップ画像を決定する。すなわち、図４では、撮影画像１０１ａの道路形状に一致する出現尤度マップ画像１０２ａが選択され、撮影画像１０１ｂの道路形状に一致する出現尤度マップ画像１０２ｂが選択され、撮影画像１０１ｃの道路形状に一致する出現尤度マップ画像１０２ｃが選択される。

このように、地図データではなく、複数の道路の形状に応じて出現領域がそれぞれ規定された、撮影画像と同じ視点である２次元座標系でそれぞれ表される複数の出現尤度マップ画像をメモリ３に記憶することにより、メモリ３に記憶するデータ量を削減することができる。

なお、本実施の形態１では、撮影画像１０１に含まれる人物が検出された位置が、出現尤度マップ画像１０２に含まれる出現領域１０３外であると判断された場合に、自動運転モードから手動運転モードに切り替えているが、本開示は特にこれに限定されず、同時に検出されることがない２つの同じ種類の物体が、出現領域内で検出された場合に、自動運転モードから手動運転モードに切り替えてもよい。

図５は、本実施の形態１において、同時に検出されることがない２つの同じ種類の物体が、出現領域内で検出される例について説明するための模式図である。

図５では、撮影画像１０１に出現尤度マップ画像１０２が重畳されており、物体検出部１１は、車両を検出している。出現尤度マップ画像１０２は、車両の進行方向の車道１３１上に形成された出現領域１０４ａと、車両の進行方向の車道１３１の交差点から左方に延びた車道１３２上に形成された出現領域１０４ｂと、車両の進行方向の車道１３１の交差点から右方に延びた車道１３３上に形成された出現領域１０４ｃとを含む。出現領域１０４ａ，１０４ｂ，１０４ｃは、車両が出現する可能性がある領域である。

物体検出部１１による検出位置１２１，１２２は、それぞれ車両を正しく検出しており、検出位置１２３は、車両ではなく、車道１３２上の一部分を車両として誤検出している。

ここで、走行環境取得部１２は、カメラ２によって撮影された撮影画像１０１から、信号機１３５の色を認識する。その結果、走行環境取得部１２は、信号機１３５の色が青色であるという信号機情報を取得する。本来であれば、物体検出部１１による検出位置１２１，１２２，１２３は、全て出現領域１０４ａ，１０４ｂ内であるので、運転モード切替部１５は、自動運転モードから手動運転モードに切り替えずに、現在の自動運転モードを維持する。

しかしながら、走行環境取得部１２によって取得された信号機情報が青色であるため、車道１３２から交差点に進入してくる車両は存在しないと考えられる。そのため、運転モード切替部１５は、撮影画像１０１に含まれる車両の検出位置１２１，１２２，１２３が、出現尤度マップ画像１０２に含まれる２つの出現領域１０４ａ，１０４ｂ内であると判断した場合、信号機情報が青であるか否かを判断し、信号機情報が青であると判断した場合、自動運転モードから手動運転モードに切り替える。

このように、同時に検出されることがない２つの同じ種類の車両が、出現領域内で検出された場合、自動運転モードから手動運転モードに切り替えることができる。

また、本実施の形態１において、同時に検出されることがない２つの異なる種類の物体が、出現領域内で検出された場合に、自動運転モードから手動運転モードに切り替えてもよい。

図６は、本実施の形態１において、同時に検出されることがない２つの異なる種類の物体が、出現領域内で検出される例について説明するための模式図である。

図６では、撮影画像１０１に出現尤度マップ画像１０２が重畳されており、物体検出部１１は、２つの異なる種類の物体である人物及び車両を検出している。出現尤度マップ画像１０２は、車両の進行方向の車道１３１上に形成された出現領域１０４ａと、車両の進行方向の車道１３１の交差点から左方に延びた車道１３２上に形成された出現領域１０４ｂと、車両の進行方向の車道１３１の交差点から右方に延びた車道１３３上に形成された出現領域１０４ｃとを含む。出現領域１０４ａ，１０４ｂ，１０４ｃは、車両が出現する可能性がある領域である。

また、出現尤度マップ画像１０２は、車道１３１，１３２，１３３の両側に形成された出現領域１０３を含む。出現領域１０３は、人物が出現する可能性がある領域である。

物体検出部１１による検出位置１２１，１２２は、それぞれ車両を正しく検出しており、検出位置１１１は、人物ではなく、車道１３１上の一部分を人物として誤検出している。

ここで、出現領域１０４ａは、車両が出現する可能性がある領域であり、人物が出現する可能性がある領域ではない。そのため、出現領域１０４ａでは、車両と人物とが同時に検出されることはない。そのため、運転モード切替部１５は、撮影画像１０１に含まれる車両の検出位置１２１，１２２と、人物の検出位置１１１とが、出現尤度マップ画像１０２に含まれる車両の出現領域１０４ａ内であると判断した場合、自動運転モードから手動運転モードに切り替える。

このように、同時に検出されることがない２つの異なる種類の車両が、出現領域内で検出された場合、自動運転モードから手動運転モードに切り替えることができる。

（実施の形態２）
上記の実施の形態１では、出現尤度マップ記憶部１３は、２次元の地図上における物体が出現する可能性がある出現領域を規定する出現尤度マップを記憶しているが、本実施の形態２では、出現尤度マップ記憶部１３は、３次元の地図上における物体が出現する可能性がある出現空間を規定する出現尤度マップを記憶している。

図７は、本実施の形態１に係る車両制御システムの構成を示すブロック図である。図７に示す車両制御システムは、運転制御装置１とカメラ２とを備える。運転制御装置１は、メモリ３及びプロセッサ４を備える。メモリ３は、出現尤度マップ記憶部１７を備える。

出現尤度マップ記憶部１７は、マップ記憶部の一例であり、複数の道路の形状に応じて出現領域がそれぞれ規定された、３次元座標系でそれぞれ表される複数の出現尤度マップ（モデル）を記憶する。本実施の形態２における複数の出現尤度マップは、３次元の地図上における物体が出現する可能性がある出現空間を規定している。なお、物体は、例えば、人物又は車両であり、出現尤度マップは、人物が通行する出現領域と、車両が通行する出現領域とを個別に示す。また、出現空間は、２次元ではなく、３次元の空間で表される。

なお、複数の出現尤度マップは、出現尤度マップ記憶部１７に予め記憶されているが、本開示は特にこれに限定されず、不図示の通信部を介してサーバから取得され、出現尤度マップ記憶部１７に記憶されてもよい。

また、複数の出現尤度マップの出現空間は、過去の人物又は車両の検出結果から統計的に算出してもよい。また、複数の出現尤度マップの出現空間は、３次元の地図上にオペレータによって付与されてもよく、例えば道路交通法などの所定の規則に従って、人物又は車両が通行可能な空間に付与されてもよい。

プロセッサ４は、例えばＣＰＵであり、メモリ３に記憶されている運転制御プログラムを実行する。プロセッサ４は、物体検出部１１、走行環境取得部１２、出現尤度マップ決定部２２、運転モード切替部１５、車両制御部１６及び座標系変換部１８を備える。なお、実施の形態２において、実施の形態１と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。

出現尤度マップ決定部２２は、出現尤度マップ記憶部１７に記憶されている複数の出現尤度マップの中から、走行環境取得部１２によって取得された道路の形状に応じた１の出現尤度マップを決定する。

座標系変換部１８は、出現尤度マップ決定部２２によって１の出現尤度マップが決定された場合、３次元座標系の１の出現尤度マップを、撮影画像と同じ２次元座標系の出現尤度マップ画像に変換する。

続いて、本実施の形態２における運転制御装置の動作について説明する。

図８は、本実施の形態２における運転制御装置の動作について説明するためのフローチャートである。

なお、ステップＳ１１〜ステップＳ１２の処理は、図２に示すステップＳ１〜ステップＳ２の処理と同じであるので、説明を省略する。

次に、ステップＳ１３において、出現尤度マップ決定部２２は、出現尤度マップ記憶部１７に記憶されている複数の出現尤度マップの中から、走行環境取得部１２によって取得された道路の形状に応じた１の出現尤度マップを決定する。

次に、ステップＳ１４において、座標系変換部１８は、出現尤度マップ決定部２２によって決定された３次元座標系の１の出現尤度マップを、撮影画像と同じ２次元座標系の出現尤度マップ画像に変換する。すなわち、出現尤度マップ決定部２２によって決定された１の出現尤度マップは３次元座標系で表される。座標系変換部１８は、３次元座標系で表される１の出現尤度マップを、カメラ２の視点を基準とする２次元の視点座標系で表される出現尤度マップ画像に座標変換する。

なお、ステップＳ１５〜ステップＳ１７の処理は、図２に示すステップＳ４〜ステップＳ６の処理と同じであるので、説明を省略する。

このように、物体が出現する可能性がある出現空間は、２次元ではなく、３次元の空間で表されるので、より正確に出現空間の範囲を規定することができ、自動運転モードから手動運転モードに切り替える精度を向上させることができる。

（実施の形態３）
上記の実施の形態２では、走行環境に応じて出現尤度マップ画像が決定されているが、実施の形態３では、物体が検出された位置に応じて出現尤度マップ画像が決定され、出現尤度マップ画像が所定時間内に所定回数切り替わった場合、自動運転モードから手動運転モードに切り替える。

図９は、本実施の形態３に係る車両制御システムの構成を示すブロック図である。図９に示す車両制御システムは、運転制御装置１とカメラ２とを備える。運転制御装置１は、メモリ３及びプロセッサ４を備える。メモリ３は、出現尤度マップ記憶部１３及び識別番号記憶部１９を備える。なお、実施の形態３において、実施の形態１と同じ構成については同じ符号を付し、説明を省略する。

出現尤度マップ記憶部１３は、複数の道路の形状に応じて出現領域が規定された、撮影画像と同じ視点である２次元座標系でそれぞれ表される複数の出現尤度マップ画像を記憶している。複数の出現尤度マップ画像には、それぞれ識別番号が付与されている。

識別番号記憶部１９は、最適出現尤度マップ決定部２０によって決定された出現尤度マップ画像を識別する識別番号を記憶する。

プロセッサ４は、例えばＣＰＵであり、メモリ３に記憶されている運転制御プログラムを実行する。プロセッサ４は、物体検出部１１、走行環境取得部１２、車両制御部１６、最適出現尤度マップ決定部２０及び運転モード切替部２１を備える。

最適出現尤度マップ決定部２０は、撮影画像に含まれる物体が検出された位置に応じて、複数の出現尤度マップ画像の中から１の出現尤度マップ画像を決定し、決定した１の出現尤度マップ画像に対応する識別番号を識別番号記憶部１９に記憶する。

運転モード切替部２１は、所定時間内に識別番号記憶部１９に記憶される識別番号が所定回数切り替わった場合、自動運転モードから手動運転モードに切り替える。

続いて、本実施の形態３における運転制御装置の動作について説明する。

図１０は、本実施の形態３における運転制御装置の動作について説明するためのフローチャートである。

なお、ステップＳ２１〜ステップＳ２２の処理は、図２に示すステップＳ１〜ステップＳ２の処理と同じであるので、説明を省略する。

次に、ステップＳ２３において、最適出現尤度マップ決定部２０は、撮影画像に含まれる物体が検出された位置に応じて、複数の出現尤度マップ画像の中から１の出現尤度マップ画像を決定する。最適出現尤度マップ決定部２０は、複数の出現尤度マップ画像の中から、物体が検出された位置に一致する出現領域を有する最適出現尤度マップ画像を決定する。

次に、ステップＳ２４において、最適出現尤度マップ決定部２０は、決定した最適出現尤度マップ画像の識別番号を識別番号記憶部１９に記憶する。

次に、ステップＳ２５において、運転モード切替部２１は、最適出現尤度マップ画像の識別番号を識別番号記憶部１９に最初に記憶してからの時間を計時しているか否かを判断する。ここで、計時していないと判断された場合（ステップＳ２５でＮＯ）、ステップＳ２６において、運転モード切替部２１は、最適出現尤度マップ画像の識別番号を識別番号記憶部１９に最初に記憶してからの時間の計時を開始する。計時を開始した後は、ステップＳ２１の処理に戻る。

一方、計時していると判断された場合（ステップＳ２５でＹＥＳ）、ステップＳ２７において、運転モード切替部２１は、所定時間経過したか否かを判断する。ここで、所定時間経過していないと判断された場合（ステップＳ２７でＮＯ）、ステップＳ２１の処理に戻る。

一方、所定時間経過したと判断された場合（ステップＳ２７でＹＥＳ）、ステップＳ２８において、運転モード切替部２１は、識別番号記憶部１９に記憶されている識別番号が所定時間の間に所定回数変化したか否かを判断する。識別番号記憶部１９には、所定時間内に最適出現尤度マップ決定部２０によって決定された最適出現尤度マップ画像の識別番号が累積して記憶される。そのため、所定時間が経過した際に、識別番号記憶部１９に記憶されている識別番号の数を計数することにより、識別番号が何回変化したかを算出することができる。

ここで、識別番号が所定回数変化したと判断された場合（ステップＳ２８でＹＥＳ）、ステップＳ２９において、運転モード切替部２１は、自動運転モードから手動運転モードに切り替える。

一方、識別番号が所定回数変化していないと判断された場合（ステップＳ２８でＮＯ）、ステップＳ３０において、運転モード切替部２１は、現在の自動運転モードを維持する。

図１１は、本実施の形態３における自動運転モードから手動運転モードに切り替える処理について説明するための模式図である。なお、図１１において、横軸は、時間ｔを表している。

図１１に示すように、時刻ｔ０において、撮影画像に含まれる人物が検出され、撮影画像に含まれる物体が検出された位置に応じて出現尤度マップ画像が決定され、決定された最適出現尤度マップ画像の識別番号（ＩＤ：３）が識別番号記憶部１９に記憶される。そして、時刻ｔ０から時間の計時が開始される。

次に、所定時間Ｔ経過したか否かが判断される。なお、所定時間Ｔは、例えば１秒である。ここで、所定時間Ｔ経過していないと判断された場合、再度、撮影画像に含まれる人物が検出される。一方、所定時間Ｔ経過したと判断された場合、識別番号が所定回数変化したか否かが判断される。所定回数は、例えば２回である。すなわち、１秒間に２回、出現尤度マップ画像が変化した場合、自動運転モードから手動運転モードに切り替えられる。

図１１では、最初に識別番号（ＩＤ：３）が記憶された後、時刻ｔ１で識別番号（ＩＤ：１０２）が記憶され、時刻ｔ２において識別番号（ＩＤ：４０１）が記憶されている。そのため、所定時間Ｔが経過するまでに、２回出現尤度マップ画像が変化している。所定時間Ｔ経過するまでに識別番号が所定回数変化したと判断され、自動運転モードから手動運転モードに切り替えられることになる。

出現尤度マップ画像が短時間に変化するということは、物体が正確に検出できていないと判断することができる。この場合、自動運転モードから手動運転モードに切り替えることにより、物体の検出精度が低い自動運転モードに替わって、運転手に車両を運転させることができる。

本開示において、ユニット、装置、部材又は部の全部又は一部、又は図に示されるブロック図の機能ブロックの全部又は一部は、半導体装置、半導体集積回路（ＩＣ）、又はＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）を含む一つ又は複数の電子回路によって実行されてもよい。ＬＳＩ又はＩＣは、一つのチップに集積されてもよいし、複数のチップを組み合わせて構成されてもよい。例えば、記憶素子以外の機能ブロックは、一つのチップに集積されてもよい。ここでは、ＬＳＩやＩＣと呼んでいるが、集積の度合いによって呼び方が変わり、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Ｖｅｒｙ Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）、若しくはＵＬＳＩ（Ｕｌｔｒａ Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）と呼ばれるものであってもよい。ＬＳＩの製造後にプログラムされる、Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ（ＦＰＧＡ）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成又はＬＳＩ内部の回路区画のセットアップができるＲｅｃｏｎｆｉｇｕｒａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅも同じ目的で使うことができる。

さらに、ユニット、装置、部材又は部の全部又は一部の機能又は操作は、ソフトウエア処理によって実行することが可能である。この場合、ソフトウエアは一つ又は複数のＲＯＭ、光学ディスク、ハードディスクドライブなどの非一時的記録媒体に記録され、ソフトウエアが処理装置（Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）によって実行されたときに、そのソフトウエアで特定された機能が処理装置（Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）および周辺装置によって実行される。システム又は装置は、ソフトウエアが記録されている一つ又は複数の非一時的記録媒体、処理装置（Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、及び必要とされるハードウエアデバイス、例えばインターフェース、を備えていてもよい。

本開示に係る運転制御装置、運転制御方法及び運転制御プログラムは、物体の検出精度に応じて、車両を自動運転する自動運転モードから、車両を運転者により手動運転する手動運転モードに切り替えることができ、自動運転モードと手動運転モードとのいずれかにより車両の運転を制御する運転制御装置、運転制御方法及び運転制御プログラムとして有用である。

１ 運転制御装置
２ カメラ
３ メモリ
４ プロセッサ
１１ 物体検出部
１２ 走行環境取得部
１３，１７ 出現尤度マップ記憶部
１４ 出現尤度マップ生成部
１５，２１ 運転モード切替部
１６ 車両制御部
１８ 座標系変換部
１９ 識別番号記憶部
２０ 最適出現尤度マップ決定部
２２ 出現尤度マップ決定部

Claims (10)

1. 車両を自動運転する自動運転モードと、前記車両を運転者により手動運転する手動運転モードとのいずれかにより前記車両の運転を制御する運転制御装置であって、
   物体が出現する可能性がある出現領域を規定する物体出現マップを記憶するマップ記憶部と、
   前記車両の進行方向を撮影した撮影画像に含まれる前記物体を検出する物体検出部と、
   前記物体の検出結果と前記物体出現マップとに基づいて、前記自動運転モードから前記手動運転モードに切り替える切替部と、
   切り替えられた前記手動運転モードにより前記車両の運転を制御する運転制御部と、
   を備える運転制御装置。
2. 前記物体出現マップは、地図情報に関連付けて管理される、
   請求項１記載の運転制御装置。
3. 前記車両の周囲の走行環境を取得する走行環境取得部と、
   前記走行環境取得部によって取得された前記走行環境に応じて、前記物体出現マップを前記撮影画像と同じ視点から見た視点変換後の物体出現マップを生成する生成部と、
   をさらに備え、
   前記切替部は、前記撮影画像上に前記視点変換後の物体出現マップを重畳し、前記撮影画像に含まれる前記物体が検出された位置が、前記視点変換後の物体出現マップに含まれる前記出現領域外である場合、前記自動運転モードから前記手動運転モードに切り替える、
   請求項１記載の運転制御装置。
4. 前記地図は、３次元座標系で表される３次元地図を含み、
   前記出現領域は、前記３次元地図上における前記物体が出現する可能性がある出現空間を含み、
   前記生成部は、３次元座標系の前記物体出現マップを、前記撮影画像と同じ視点から見た２次元座標系の前記視点変換後の物体出現マップに変換する、
   請求項３記載の運転制御装置。
5. 前記マップ記憶部は、複数の道路の形状に応じて前記出現領域がそれぞれ規定された、前記撮影画像と同じ視点である２次元座標系でそれぞれ表される複数の物体出現マップを記憶しており、
   前記車両の進行方向を撮影した撮影画像に含まれる前記道路の形状を取得する走行環境取得部と、
   前記複数の物体出現マップの中から、取得された前記道路の形状に応じた１の物体出現マップを決定する決定部と、
   をさらに備える、
   請求項１記載の運転制御装置。
6. 前記地図は、３次元座標系で表される３次元地図を含み、
   前記出現領域は、前記３次元地図上における前記物体が出現する可能性がある出現空間を含み、
   前記マップ記憶部は、複数の道路の形状に応じて前記出現空間がそれぞれ規定された、３次元座標系でそれぞれ表される複数の物体出現マップを記憶しており、
   前記車両の進行方向を撮影した撮影画像に含まれる前記道路の形状を取得する走行環境取得部と、
   前記複数の物体出現マップの中から、取得された前記道路の形状に応じた１の物体出現マップを決定する決定部と、
   前記決定部によって前記１の物体出現マップが決定された場合、３次元座標系の前記１の物体出現マップを、前記撮影画像と同じ２次元座標系の物体出現マップに変換する座標系変換部と、
   をさらに備える、
   請求項１記載の運転制御装置。
7. 前記マップ記憶部は、複数の道路の形状に応じて前記出現領域がそれぞれ規定された、前記撮影画像と同じ視点である２次元座標系でそれぞれ表される複数の物体出現マップを記憶しており、
   識別番号記憶部と、
   前記撮影画像に含まれる前記物体が検出された位置に応じて、前記複数の物体出現マップの中から１の物体出現マップを決定し、決定した前記１の物体出現マップに対応する識別番号を前記識別番号記憶部に記憶する決定部と、をさらに備え、
   前記切替部は、所定時間内に前記識別番号記憶部に記憶される前記識別番号が所定回数切り替わった場合、前記自動運転モードから前記手動運転モードに切り替える、
   請求項１記載の運転制御装置。
8. 前記物体は、人物であり、
   前記出現領域は、前記人物が通行する領域である、
   請求項１〜７のいずれか１項に記載の運転制御装置。
9. 車両を自動運転する自動運転モードと、前記車両を運転者により手動運転する手動運転モードとのいずれかにより前記車両の運転を制御する運転制御装置における運転制御方法であって、
   前記車両の進行方向を撮影した撮影画像に含まれる前記物体を検出し、
   前記物体の検出結果と、物体が出現する可能性がある出現領域を規定する物体出現マップとに基づいて、前記自動運転モードから前記手動運転モードに切り替え、
   切り替えた前記手動運転モードにより前記車両の運転を制御する、
   運転制御方法。
10. 車両を自動運転する自動運転モードと、前記車両を運転者により手動運転する手動運転モードとのいずれかにより前記車両の運転を制御する運転制御プログラムであって、
    物体が出現する可能性がある出現領域を規定する物体出現マップを記憶するマップ記憶部と、
    前記車両の進行方向を撮影した撮影画像に含まれる前記物体を検出する物体検出部と、
    前記物体の検出結果と前記物体出現マップとに基づいて、前記自動運転モードから前記手動運転モードに切り替える切替部と、
    切り替えられた前記手動運転モードにより前記車両の運転を制御する運転制御部としてコンピュータを機能させる、
    運転制御プログラム。

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