JP2017147598A - Network system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両に搭載されるネットワークシステムに関する。 The present invention relates to a network system mounted on a vehicle.
ネットワークシステムが、例えば特許文献１に記載されている。このネットワークシステムは、複数の通信バスと、複数の通信バス間の通信を中継するゲートウェイ装置と、各通信バスに接続されるＥＣＵ（電子制御装置）とを備えている。このネットワークシステムでは、ゲートウェイ装置が、ＥＣＵから複数のメッセージを受信している場合に、優先度の高いメッセージから順番に中継先のＥＣＵへ送信する。これにより、ゲートウェイ装置においてメッセージの送信エラーが発生した場合であっても、優先度の高いメッセージは既に送信完了されている可能性が高いため、優先度の高いメッセージの未送信による車両不具合を抑制することができる。
A network system is described in
しかしながら、従来のネットワークシステムでは、ゲートウェイ装置が、メッセージの優先度を判断してメッセージの送信順番を決定していた。このため、従来のネットワークシステムでは、ゲートウェイ装置の処理負荷が、メッセージの優先度を判断しないシステムよりも高くなる問題があった。 However, in the conventional network system, the gateway device determines the message transmission order by determining the priority of the message. For this reason, the conventional network system has a problem that the processing load of the gateway device becomes higher than that of a system that does not determine the priority of the message.
本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、メッセージの優先度を判断するネットワークシステムにおいて、ゲートウェイ装置の処理負荷を低減させることができるネットワークシステムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a network system capable of reducing the processing load of a gateway device in a network system for determining message priority.
本発明は、第１のネットワークと、第２のネットワークと、第１のネットワークと第２のネットワークとを接続し、ネットワーク間のデータ中継を行うゲートウェイ装置と、を含むネットワークシステムであって、第１のネットワークには、第２のネットワークの通信プロトコル形式で、第２のネットワークに送信する１以上のメッセージを生成し、生成したメッセージを優先度が高い順に並べてデータ格納領域に格納した送信フレームを、第１のネットワークの通信プロトコル形式で生成し、生成した送信フレームをゲートウェイ装置に送信するＥＣＵが接続され、ゲートウェイ装置は、ＥＣＵから送信フレームを受信すると、送信フレームのデータ格納領域に格納された順番でメッセージを第２のネットワークに送出する。 The present invention is a network system including a first network, a second network, a gateway device that connects the first network and the second network and relays data between the networks, In the first network, one or more messages to be transmitted to the second network are generated in the communication protocol format of the second network, and the generated frames are arranged in descending order of priority and stored in the data storage area. An ECU that generates the first network communication protocol and transmits the generated transmission frame to the gateway device is connected. When the gateway device receives the transmission frame from the ECU, the gateway device stores the transmission frame in the data storage area of the transmission frame. Send messages to the second network in turn.
本発明では、第２のネットワークの通信プロトコルで、第２のネットワークに送信する１以上のメッセージを生成し、生成したメッセージを優先度順にデータ格納領域に格納した送信フレームをゲートウェイ装置に送信するＥＣＵが、第１のネットワークに接続されている。ＥＣＵから送信フレームを受信したゲートウェイ装置は、データ格納領域に格納された順番でメッセージを第２のネットワークに送出する。このように、本発明では、ゲートウェイ装置がメッセージの優先度を判断する必要がなくなるため、メッセージの優先度を判断するネットワークシステムにおいて、ゲートウェイ装置の処理負荷が低減する。 In the present invention, an ECU that generates one or more messages to be transmitted to the second network using a communication protocol of the second network, and transmits a transmission frame in which the generated messages are stored in the data storage area in order of priority to the gateway device Are connected to the first network. The gateway device that has received the transmission frame from the ECU sends messages to the second network in the order stored in the data storage area. As described above, according to the present invention, the gateway device does not need to determine the priority of the message, so that the processing load on the gateway device is reduced in the network system that determines the priority of the message.
本発明によれば、メッセージの優先度を判断するネットワークシステムにおいて、ゲートウェイ装置の処理負荷が低減する。 According to the present invention, the processing load of the gateway device is reduced in the network system that determines the priority of the message.
以下、図１−図５を参照しながら、実施の形態について詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to FIGS.
［概要］
本実施の形態は、第１のネットワークと、第２のネットワークと、ネットワーク間のデータ通信を中継するゲートウェイ装置とを備え、第１のネットワークに第２のＥＣＵを含んだネットワークシステムである。第２のＥＣＵは、車両を制御するために利用されるメッセージの優先度を判断して、メッセージが優先度順に配置された送信フレームをゲートウェイ装置に送信する。送信フレームを受信したゲートウェイ装置は、メッセージの優先度を判断しなくても、先頭に配置されたメッセージから順番に第２のネットワークに送出すると、優先度の高いメッセージから先に中継することができる。このため、メッセージの優先度を判断するシステムにおいて、ゲートウェイ装置の処理負荷が低減する。
[Overview]
The present embodiment is a network system that includes a first network, a second network, and a gateway device that relays data communication between the networks, and includes a second ECU in the first network. The second ECU determines the priority of the message used for controlling the vehicle, and transmits a transmission frame in which the messages are arranged in order of priority to the gateway device. When the gateway device that has received the transmission frame does not determine the priority of the message, if the message is sent to the second network in order from the message arranged at the head, the gateway device can relay the message with the higher priority first. . For this reason, the processing load of the gateway device is reduced in the system for determining the priority of the message.
［ネットワークシステムの構成］
図１は、本実施の形態に係るネットワークシステム１の構成例を示す図である。図１に示すように、ネットワークシステム１は、第１のネットワークＡと第２のネットワークＢとが、ゲートウェイ装置（ＧＷ）３０を介して接続されている。
[Network system configuration]
FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration example of a
第１のネットワークＡ及び第２のネットワークＢは、互いに通信プロトコルが異なる。本実施の形態では、第１のネットワークＡの通信速度は、第２のネットワークＢの通信速度よりも速い。第１のネットワークＡの通信プロトコルは、例えばイーサネット（登録商標）である。第２のネットワークＢの通信プロトコルは、例えばＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）である。なお、第１のネットワークＡ及び第２のネットワークＢの通信プロトコルが同じネットワークシステムであっても、又、第１のネットワークＡの通信速度が、第２のネットワークＢの通信速度よりも遅いネットワークシステムであっても、本発明を適用することは可能である。 The first network A and the second network B have different communication protocols. In the present embodiment, the communication speed of the first network A is faster than the communication speed of the second network B. The communication protocol of the first network A is, for example, Ethernet (registered trademark). The communication protocol of the second network B is, for example, CAN (Controller Area Network). Note that even if the communication protocols of the first network A and the second network B are the same network system, the communication speed of the first network A is slower than the communication speed of the second network B. Even so, the present invention can be applied.
第１のネットワークＡは、ゲートウェイ装置３０に接続される第１の通信バス１０と、第１の通信バス１０に接続される１つ以上の第１のＥＣＵ４０＿１〜４０＿Ｌ（Ｌは１以上の整数）と、２つ以上の第２のＥＣＵ５０＿１〜５０＿ｍ（ｍは２以上の整数）とを備えている。また、第２のネットワークＢは、ゲートウェイ装置３０に接続される第２の通信バス２０と、第２の通信バス２０に接続される１つ以上の第３のＥＣＵ６０＿１〜６０＿ｎ（ｎは１以上の整数）とを備えている。なお、図１はネットワークシステム１の一例であり、ゲートウェイ装置３０に接続されるネットワーク数や、各ネットワークにおける通信バスの本数等は、特に限定されない。以下、ネットワークシステム１の各構成について詳細に説明する。
The first network A includes a
第１のＥＣＵ４０＿１〜４０＿Ｌは、例えばミリ波レーダや前方監視カメラ等のセンサ装置が検出した情報を受信するＥＣＵである。例えば、第１のＥＣＵ４０＿１〜４０＿Ｌは、ミリ波レーダ（図示省略）が検出した先行車両と自車両との距離等の情報を受信するレーダＥＣＵ、前方監視カメラ（図示省略）が検出した画像情報を受信するカメラＥＣＵなどである。各第１のＥＣＵ４０＿１〜４０＿Ｌは、センサ装置から受信した情報を後述する第２のＥＣＵ５０＿１〜５０＿ｍの何れかへ第１の通信バス１０を介して送信する。各第１のＥＣＵ４０＿１〜４０＿Ｌが、どの第２のＥＣＵ５０＿１〜５０＿ｍに情報を送信するかは、適宜設定される。
The first ECUs 40_1 to 40_L are ECUs that receive information detected by a sensor device such as a millimeter wave radar or a front monitoring camera. For example, the first ECUs 40_1 to 40_L include image information detected by a radar ECU that receives information such as a distance between a preceding vehicle and a host vehicle detected by a millimeter wave radar (not shown) and a front monitoring camera (not shown). It is a camera ECU etc. which receives. Each of the first ECUs 40_1 to 40_L transmits the information received from the sensor device to any one of second ECUs 50_1 to 50_m described later via the
第２のＥＣＵ５０＿１〜５０＿ｍは、後述する優先度に基づいて送信フレームを生成し、第１の通信バス１０を介してゲートウェイ装置３０に送信するＥＣＵである。図１に示すように、各第２のＥＣＵ５０＿１〜５０＿ｍは、通信部５１と、生成部５２とを備えている。通信部５１は、第１のＥＣＵ４０＿１〜４０＿Ｌ、及びゲートウェイ装置３０と通信を行う通信インタフェースである。
The second ECUs 50 </ b> _ <b> 1 to 50 </ b> _m are ECUs that generate transmission frames based on priorities described later and transmit the transmission frames to the
生成部５２は、第１のＥＣＵ４０＿１〜４０＿Ｌから情報を受信した際に、所定の方法を利用して、例えばエンジンやブレーキなどの車両動作装置を制御するために利用されるメッセージを生成する。第１のネットワークＡ向けのメッセージには、例えばセンサ装置を制御するためのデータが含まれ、第２のネットワークＢ向けのメッセージには、例えば車両動作装置を制御するためのデータと、後述するＣＡＮ−ＩＤとが含まれる。所定の方法は、特に限定されないが、例えば第１のＥＣＵ４０＿１〜４０＿Ｌから受信した情報と生成メッセージとが関連付けられたメッセージテーブルに基づいてメッセージを生成する方法などである。
When receiving information from the first ECUs 40_1 to 40_L, the
また、生成部５２は、生成したメッセージが、第２のネットワークＢ向けのメッセージであり、且つ１つの場合、当該メッセージを後述するデータ格納領域に格納した送信フレームを生成する。また、生成部５２は、生成したメッセージが、第２のネットワークＢ向けのデータであり、且つ複数の場合、当該複数のメッセージを、優先度の順にデータ格納領域に格納した送信フレームを生成する。優先度は、適宜設定されるが、例えば安全走行に関わる制御に必要なメッセージほど高く設定される。送信フレームは、データ通信の１単位となる信号である。本実施の形態では、生成部５２が生成する送信フレームは、イーサネットプロトコル形式の信号である。なお、生成部５２は、例えば、生成メッセージと送信先ネットワークとが関連付けられた情報を含むメッセージテーブルを参照することで、メッセージは第２のネットワークＢ向けのメッセージか否かを判断することができる。
In addition, the
生成メッセージが第２のネットワークＢ向けのメッセージである場合に、生成部５２が生成する送信フレームの構成について説明する。図２は、当該送信フレームの構成例を示した図である。図２に示すように、当該送信フレームは、物理ヘッダと、イーサネットヘッダと、データ格納領域と、ＦＣＳ（Ｆｒａｍｅ Ｃｈｅｃｋ Ｓｅｑｕｅｎｃｅ）とを含む。当該送信フレームは、データ格納領域の構成が、データをそのまま格納する従来のデータ格納領域と異なる。
A configuration of a transmission frame generated by the
物理ヘッダ及びイーサネットヘッダは、イーサネットプロトコルにおけるヘッダ部である。ＦＣＳは、送信フレームの誤りを検出するための誤り検出部である。データ格納領域は、生成部５２が生成したメッセージを格納する領域である。物理ヘッダのデータサイズは、例えば８Ｂｙｔｅであり、イーサネットヘッダのデータサイズは、例えば１４Ｂｙｔｅであり、データ格納領域のデータサイズは、例えば４６〜１５００Ｂｙｔｅであり、ＦＣＳのデータサイズは、例えば４Ｂｙｔｅである。
The physical header and the Ethernet header are header parts in the Ethernet protocol. FCS is an error detection unit for detecting an error in a transmission frame. The data storage area is an area for storing a message generated by the
データ格納領域の構成について説明する。図２に示すように、データ格納領域は、分割判定ＩＤと、１つ以上のメッセージとから構成される。分割判定ＩＤは、メッセージが複数であるか否かを示すＩＤである。分割判定ＩＤには、分割必要フラグが含まれている。分割必要フラグは、「オフ」の場合に、メッセージが１つであることを示す。一方、分割必要フラグは、「オン」の場合に、メッセージが複数であることを示す。なお、生成部５２は、分割判定ＩＤにデータの送信先ネットワークを特定できる情報を含めても良い。
The configuration of the data storage area will be described. As shown in FIG. 2, the data storage area includes a division determination ID and one or more messages. The division determination ID is an ID indicating whether there are a plurality of messages. The division determination ID includes a division necessity flag. The division necessity flag indicates that there is one message when it is “off”. On the other hand, the division necessity flag indicates that there are a plurality of messages when “ON”. The
第２のネットワークＢ向けのメッセージの信号形式は、第２のネットワークＢの通信プロトコルの信号形式である。また、前述したように、第２のネットワークＢ向けのメッセージは、第２のネットワークＢがＣＡＮプロトコルである場合、ＣＡＮ−ＩＤとデータとから構成される。ＣＡＮ−ＩＤは、データがＣＡＮプロトコルで使用される場合に、データ毎に一意に定められるＣＡＮ−ＩＤである。なお、図２では、分割判定ＩＤは、データ格納領域の先頭に配置されているが、データ格納領域における分割判定ＩＤの位置は、後述するゲートウェイ装置３０が分割判定ＩＤを確認できる位置であれば、特に限定されない。
The signal format of the message for the second network B is the signal format of the communication protocol of the second network B. In addition, as described above, the message for the second network B includes a CAN-ID and data when the second network B is a CAN protocol. The CAN-ID is a CAN-ID uniquely determined for each data when the data is used in the CAN protocol. In FIG. 2, the division determination ID is arranged at the head of the data storage area. However, the position of the division determination ID in the data storage area is a position where the
分割判定ＩＤのデータサイズは、例えば２Ｂｙｔｅであり、ＣＡＮ−ＩＤのデータサイズは、例えば１１Ｂｉｔであり、データのデータサイズは、例えば８Ｂｙｔｅ以下である。なお、データ格納領域には、データ格納領域の最小データサイズである４６Ｂｙｔｅを確保するために、パティングデータが含まれても良い。 The data size of the division determination ID is, for example, 2 bytes, the data size of the CAN-ID is, for example, 11 bits, and the data size of the data is, for example, 8 bytes or less. The data storage area may include padding data in order to secure 46 bytes, which is the minimum data size of the data storage area.
データ格納領域を具体的に説明する。図３は、例えば衝突の危険性があるほど自車両が先行車両と接近している場合に、自車両を停止させるために生成されるデータ格納領域の構成例を示す図である。図３に示すように、当該データ格納領域は、分割判定ＩＤと、第１〜第３のメッセージとで構成されている。第１のメッセージには、ブレーキ制御に必要な第１のデータと、第１のデータに対応する第１のＣＡＮ−ＩＤとが含まれている。第２のメッセージには、エンジン回転数を減少させる制御に必要な第２のデータと、第２のデータに対応する第２のＣＡＮ−ＩＤとが含まれている。第３のメッセージには、メータに危険情報を表示する制御に必要な第３のデータと、第３のデータに対応する第３のＣＡＮ−ＩＤとが含まれている。 The data storage area will be specifically described. FIG. 3 is a diagram illustrating a configuration example of a data storage area generated in order to stop the host vehicle when the host vehicle is approaching the preceding vehicle such that there is a risk of collision, for example. As shown in FIG. 3, the data storage area includes a division determination ID and first to third messages. The first message includes first data necessary for brake control and a first CAN-ID corresponding to the first data. The second message includes the second data necessary for the control for reducing the engine speed and the second CAN-ID corresponding to the second data. The third message includes the third data necessary for the control to display the danger information on the meter and the third CAN-ID corresponding to the third data.
ここで、優先度は安全走行に関わる制御に必要なメッセージほど高く設定されているとして、第１のメッセージ、第２のメッセージ、第３のメッセージの順番で優先度が低くなるように定められているとする。このため、第１〜第３のメッセージは、分割判定ＩＤの後に、第１〜第３のメッセージの順番で配置されている。 Here, the priority is set to be higher for messages necessary for control related to safe driving, and the priority is set to be lower in the order of the first message, the second message, and the third message. Suppose that For this reason, the 1st-3rd message is arrange | positioned in order of the 1st-3rd message after division | segmentation determination ID.
ゲートウェイ装置３０は、第１のネットワークＡと第２のネットワークＢとの間のデータ通信を中継する電子機器である。ゲートウェイ装置３０は、例えばセントラルゲートウェイである。ゲートウェイ装置３０は、第１のネットワークＡ又は第２のネットワークＢから送信フレームを受信した際に、中継先のネットワークの通信プロトコル形式に送信フレームを変換して、中継先のネットワークへ送出する。
The
具体的には、ゲートウェイ装置３０は、第２のネットワークＢから送信フレームを受信した際に、送信フレームをイーサネットのプロトコル形式に変換して、第１のネットワークＡに送出する（以下、この中継処理を「通常中継処理」という）。
Specifically, when receiving a transmission frame from the second network B, the
一方、ゲートウェイ装置３０は、第１のネットワークＡから送信フレームを受信した際に、データ格納領域に含まれる分割判定ＩＤの分割必要フラグを確認する。ゲートウェイ装置３０は、分割必要フラグが「オフ」の場合に、データ格納領域に含まれる１つのメッセージを第２のネットワークＢに送出する。一方、ゲートウェイ装置３０は、分割必要フラグが「オン」の場合に、送信フレームのデータ格納領域をメッセージ毎に分割する。そして、ゲートウェイ装置３０は、データ格納領域における先頭のメッセージから順番に第２のネットワークＢに送出する。
On the other hand, when the
第３のＥＣＵ６０＿１〜６０＿ｎは、例えばエンジンやブレーキ等の制御対象装置（図示省略）を制御するＥＣＵである。各第３のＥＣＵ６０＿１〜６０＿ｎは、ゲートウェイ装置３０が送出したメッセージのＣＡＮ−ＩＤに基づいてメッセージを受信し、メッセージに含まれるデータに基づいて、対応する制御対象装置を制御する。
The third ECUs 60_1 to 60_n are ECUs that control control target devices (not shown) such as an engine and a brake, for example. Each 3rd ECU60_1-60_n receives a message based on CAN-ID of the message which the
［ネットワークシステムの動作］
次に、図４〜図５を参照してネットワークシステム１の動作について説明する。
[Operation of network system]
Next, the operation of the
＜第２のＥＣＵの動作＞
図４を参照して第２のＥＣＵ５０＿１〜５０＿ｍの動作を説明する。図４は、第２のＥＣＵ５０＿１〜５０＿ｍの動作を説明するためのフローチャートである。
<Operation of second ECU>
The operation of the second ECUs 50_1 to 50_m will be described with reference to FIG. FIG. 4 is a flowchart for explaining the operation of the second ECUs 50_1 to 50_m.
まず、ステップＳ４０１において、通信部５１は、第１のＥＣＵ４０＿１〜４０＿Ｌから情報を受信する。
First, in step S401, the
ステップＳ４０１において通信部５１が第１のＥＣＵ４０＿１〜４０＿Ｌから情報を受信した後に、ステップＳ４０２において、生成部５２は、受信情報に基づいて、所定の方法を利用してメッセージを生成する。
After the
ステップＳ４０２においてメッセージが生成された後に、ステップＳ４０３において、生成部５２は、生成したメッセージは、第２のネットワークＢ向けのメッセージか第１のネットワークＡ向けのメッセージかを判定する。第２のネットワークＢ向けであると判定された場合に、ステップＳ４０４へ進み、第１のネットワークＡ向けであると判定された場合に、ステップＳ４０９へ進む。
After the message is generated in step S402, in step S403, the
ステップＳ４０３においてメッセージは第２のネットワークＢ向けであると判定された場合、ステップＳ４０４において、生成部５２は、ステップＳ４０２において生成したメッセージは複数であるか否かを判定する。生成メッセージが複数の場合に、ステップＳ４０５へ進み、生成メッセージが複数ではない場合に、ステップＳ４０７へ進む。
If it is determined in step S403 that the message is for the second network B, in step S404, the
ステップＳ４０４において生成メッセージが複数であると判定された場合に、ステップＳ４０５において、生成部５２は、分割判定ＩＤの分割必要フラグを「オン」にする。
When it is determined in step S404 that there are a plurality of generated messages, in step S405, the
ステップＳ４０５において分割必要フラグを「オン」にした後に、ステップＳ４０６において、生成部５２は、メッセージを優先度が高い順に並べてデータ格納領域に格納する。
After the division necessity flag is turned “ON” in step S405, in step S406, the
ステップＳ４０４において生成メッセージは複数ではないと判定された場合に、ステップＳ４０７において、生成部５２は、分割判定ＩＤの分割必要フラグを「オフ」にする。
When it is determined in step S404 that there are not a plurality of generated messages, in step S407, the
ステップＳ４０７において分割必要フラグを「オフ」にした後に、ステップＳ４０８において、生成部５２は、生成した１つのメッセージをデータ格納領域に格納する。
After turning off the division necessity flag in step S407, in step S408, the
ステップＳ４０３においてメッセージは第１のネットワークＡ向けであると判定された場合に、ステップＳ４０９において、生成部５２は、生成したメッセージをそのままデータ格納領域に格納する。
When it is determined in step S403 that the message is for the first network A, in step S409, the
ステップＳ４０６、又は、ステップＳ４０８、又は、ステップＳ４０９の後に、ステップＳ４１０において、生成部５２は、物理ヘッダ、イーサネットヘッダ、及びＦＣＳを設定した送信フレームを生成し、通信部５１が、生成された送信フレームを第１の通信バス１０に送出して、本フローが終了する。
After step S406, step S408, or step S409, in step S410, the
＜ゲートウェイ装置の動作＞
次に、図５を参照してゲートウェイ装置３０の動作を説明する。図５は、ゲートウェイ装置３０の動作を説明するためのフローチャートである。
<Operation of gateway device>
Next, the operation of the
まず、ステップＳ５０１において、ゲートウェイ装置３０は、送信フレームを受信する。
First, in step S501, the
続いて、ステップＳ５０２において、ゲートウェイ装置３０は、第１のネットワークＡから送信フレームを受信したか、第２のネットワークＢから送信フレームを受信したかを判定する。例えば、ゲートウェイ装置３０は、送信フレームにイーサネットヘッダが含まれていれば、第１のネットワークＡから送信フレームを受信したと判定し、イーサネットヘッダが含まれていなければ、第２のネットワークＢから送信フレームを受信したと判定する。第１のネットワークＡから送信フレームを受信したと判定された場合に、ステップＳ５０３へ進み、第２のネットワークＢから送信フレームを受信したと判定された場合に、ステップＳ５０７へ進む。
Subsequently, in step S502, the
ステップＳ５０２において第１のネットワークＡから送信フレームを受信したと判定された場合に、ステップＳ５０３において、ゲートウェイ装置３０は、データ格納領域に含まれる分割判定ＩＤの分割必要フラグは「オン」であるか否かを判定する。分割必要フラグが「オン」の場合に、ステップＳ５０４へ進み、分割必要フラグが「オフ」の場合に、ステップＳ５０６へ進む。
If it is determined in step S502 that a transmission frame has been received from the first network A, in step S503, the
ステップＳ５０３において分割必要フラグが「オン」であると判定された場合に、ステップＳ５０４において、ゲートウェイ装置３０は、送信フレームのデータ格納領域を、メッセージ毎に分割する。分割の方法は、特に限定されないが、例えば、ゲートウェイ装置３０は、ＣＡＮ−ＩＤの先頭位置を認識することが可能で、これによりメッセージを分割することができる。
When it is determined in step S503 that the division necessity flag is “ON”, in step S504, the
続いて、ステップＳ５０５において、ゲートウェイ装置３０は、ステップＳ５０４において分割した各メッセージを、データ格納領域において先頭に位置するメッセージから順番に、第２のネットワークＢに送出して、本フローを終了する。
Subsequently, in step S505, the
ステップＳ５０３において分割必要フラグが「オフ」であると判定された場合に、ステップＳ５０６において、ゲートウェイ装置３０は、データ格納領域に含まれる１つのメッセージを第２のネットワークＢに送出して、本フローを終了する。
When it is determined in step S503 that the division necessity flag is “OFF”, in step S506, the
ステップＳ５０２において第２のネットワークＢから送信フレームを受信したと判定された場合に、ステップＳ５０７において、ゲートウェイ装置３０は、通常中継処理を行って、本フローを終了する。具体的には、ゲートウェイ装置３０は、第２のネットワークＢから受信した送信フレームをイーサネットプロトコル形式に変換して、第１のネットワークＡに送出する。
When it is determined in step S502 that a transmission frame has been received from the second network B, in step S507, the
［実施の形態の作用効果］
本実施の形態は、第１のネットワークＡと、第２のネットワークＢと、ネットワーク間のデータ通信を中継するゲートウェイ装置３０とを備え、第１のネットワークＡに第２のＥＣＵ５０＿１〜５０＿ｍを含んだネットワークシステムである。
[Effects of Embodiment]
This embodiment includes a first network A, a second network B, and a
第２のＥＣＵ５０＿１〜５０＿ｍは、第１のＥＣＵ４０＿１〜４０Ｌから情報を受信し、当該情報に基づいて車両を制御するためのメッセージを生成する。そして、第２のＥＣＵ５０＿１〜５０＿ｍは、生成したメッセージが第２のネットワークＢ向けのメッセージの場合に、メッセージの優先度の順にデータ格納領域にメッセージを格納した送信フレームを生成して、ゲートウェイ装置３０に送出する。
The second ECUs 50_1 to 50_m receive information from the first ECUs 40_1 to 40L, and generate a message for controlling the vehicle based on the information. Then, when the generated message is a message for the second network B, the second ECU 50_1 to 50_m generates a transmission frame in which the message is stored in the data storage area in the order of the priority of the message, and the
ゲートウェイ装置３０は、第２のＥＣＵ５０＿１〜５０＿ｍから送信フレームを受信すると、送信フレームのデータ格納領域に格納された順番でメッセージを第２のネットワークＢに送出する。つまり、ゲートウェイ装置３０は、メッセージの優先度を判断しなくても、優先度の高いメッセージから順番にメッセージを第２のネットワークＢに送出することができる。このため、メッセージの優先度を判断するネットワークシステムにおいて、ゲートウェイ装置３０の処理負荷が低減する。
When the
［応用例］
次に、図３、図６を参照して、応用例を説明する。図６は、応用例に係るネットワークシステム２の具体的な構成例を示す図である。なお、図６に示した（１）〜（４）の数字は、以下に記載した（１）〜（４）の各項目と対応する。
[Application example]
Next, an application example will be described with reference to FIGS. FIG. 6 is a diagram illustrating a specific configuration example of the
応用例に係るネットワークシステム２は、第１のネットワークＡ内のミリ波レーダや前方監視カメラ等のセンサ装置が検出した情報を１つの第２のＥＣＵが集約して、集約した情報に基づいてメッセージを生成する点が、実施の形態に係るネットワークシステム１と異なる。
In the
図６に示したネットワークシステム２は、第１のネットワークＡと第２のネットワークＢ＿１と第２のネットワークＢ＿２とが、ゲートウェイ装置３０を介して接続されている。第１のネットワークＡは、ゲートウェイ装置３０に接続される第１の通信バス１０と、第１の通信バス１０に接続されるレーダＥＣＵ４０＿１、カメラＥＣＵ４０＿２、及び１つの第２のＥＣＵ７０とを備えている。また、第２のネットワークＢ＿１は、ゲートウェイ装置３０に接続される第２の通信バス２０＿１と、第２の通信バス２０＿１に接続されるエンジンＥＣＵ６０＿１、ブレーキＥＣＵ６０＿２、及びステアリングＥＣＵ６０＿３とを備えている。第２のネットワークＢ＿２は、ゲートウェイ装置３０に接続される第２の通信バス２０＿２と、第２の通信バス２０＿２に接続されるメータＥＣＵ６０＿４とを備えている。
In the
レーダＥＣＵ４０＿１及びカメラＥＣＵ４０＿２は、前述した第１のＥＣＵである。エンジンＥＣＵ６０＿１は、エンジンを制御する第３のＥＣＵである。ブレーキＥＣＵ６０＿２は、各車輪のブレーキを制御する第３のＥＣＵである。ステアリングＥＣＵ６０＿３は、ステアリングの動作を制御する第３のＥＣＵである。メータＥＣＵ６０＿４は、所定の情報をユーザに報知するメータを制御する第３のＥＣＵである。 The radar ECU 40_1 and the camera ECU 40_2 are the above-described first ECU. The engine ECU 60_1 is a third ECU that controls the engine. The brake ECU 60_2 is a third ECU that controls the brake of each wheel. The steering ECU 60_3 is a third ECU that controls the operation of the steering. Meter ECU60_4 is 3rd ECU which controls the meter which alert | reports predetermined information to a user.
第２のＥＣＵ７０は、第１のネットワークＡ内のセンサ装置が検出した情報を集約して、集約した当該情報に基づいて車両を制御するためのメッセージを生成する。第２のＥＣＵ７０は、生成したメッセージに基づいてゲートウェイ装置３０に送出する送信フレームを生成するが、この機能は実施の形態に係る第２のＥＣＵ５０＿１〜５０＿ｍと同様である。次に、図３、図６を参照してネットワークシステム２の動作を説明する。
The
（１）第１のＥＣＵが情報を送信
まず、レーダＥＣＵ４０＿１、及びカメラＥＣＵ４０＿２は、車両が走行中に、先行車両との接近を検知すると、例えば自車両と先行車両との距離などの情報を、第２のＥＣＵ７０へ第１の通信バス１０を介して送信する。
(1) The first ECU does not transmit information . When the radar ECU 40_1 and the camera ECU 40_2 detect the approach of the preceding vehicle while the vehicle is traveling, for example, information such as the distance between the host vehicle and the preceding vehicle is obtained. The data is transmitted to the
（２）第２のＥＣＵが送信フレームを送出
次に、第２のＥＣＵ７０は、レーダＥＣＵ４０＿１及びカメラＥＣＵ４０＿２から受信した情報に基づいて生成した送信フレームを、第１の通信バス１０を介してゲートウェイ装置３０に送出する。以下では、送信フレームのデータ格納領域の構成は、図３で示した第１〜第３のメッセージを含んだ構成であるとして説明する。
(2) Second ECU sends transmission frame Next, the
（３）ゲートウェイ装置がメッセージを送出
次に、ゲートウェイ装置３０は、第２のＥＣＵ７０から送信フレームを受信して、分割必要フラグがオンの場合に、送信フレームのデータ格納領域を第１〜第３のメッセージ毎に分割する。そして、ゲートウェイ装置３０は、第１のメッセージ、第２のメッセージ、第３のメッセージの順番に第２のネットワークＢ＿１、Ｂ＿２に送出する。
(3) The gateway device sends a message. Next, the
（４）第３のＥＣＵが制御実行
次に、エンジンＥＣＵ６０＿１、ブレーキＥＣＵ６０＿２、ステアリングＥＣＵ６０＿３、及びメータＥＣＵ６０＿４の各々が、ゲートウェイ装置３０が送出したメッセージのＣＡＮ−ＩＤを参照することにより、メッセージに含まれるデータが必要か否かを判断する。図６では、データが必要と判断したエンジンＥＣＵ６０＿１は、第２のメッセージを受信し、ブレーキＥＣＵ６０＿２は、第１のメッセージを受信し、メータＥＣＵ６０＿４は、第３のメッセージを受信する。各第１〜第３のメッセージを受信したエンジンＥＣＵ６０＿１、ブレーキＥＣＵ６０＿２、及びメータＥＣＵ６０＿４は、メッセージに含まれるデータに基づいて、それぞれエンジン、ブレーキ、メータの動作を制御する。
(4) Third ECU performs control Next, each of engine ECU 60_1, brake ECU 60_2, steering ECU 60_3, and meter ECU 60_4 is included in the message by referring to the CAN-ID of the message sent by
応用例では、１つの第２のＥＣＵ７０が、第１のネットワークＡ内のセンサ装置が検出した情報を集約し、１つの送信フレームを生成してゲートウェイ装置３０へ送出する。このため、応用例では、ゲートウェイ装置３０は、２つ以上の第２のＥＣＵ５０＿１〜５０＿ｍが別々に送信フレームを生成してゲートウェイ装置３０へ送出する実施の形態に係るネットワークシステム１よりも、送信フレームの受信回数が減少するため、送信フレームに含まれる物理ヘッダ、イーサネットヘッダ、及びＦＣＳの処理量が減少し、ゲートウェイ装置３０の処理負荷が低減される。
In the application example, one
本発明は、車両に搭載されるネットワークシステムなどに適用可能である。 The present invention can be applied to a network system mounted on a vehicle.
１、２ ネットワークシステム
１０ 第１の通信バス
２０、２０＿１、２０＿２ 第２の通信バス
３０ ゲートウェイ装置
５０＿１〜５０＿ｍ、７０ 第２のＥＣＵ
DESCRIPTION OF
Claims (1)
前記第１のネットワークには、前記第２のネットワークの通信プロトコル形式で、前記第２のネットワークに送信する１以上のメッセージを生成し、生成した前記メッセージを優先度が高い順に並べてデータ格納領域に格納した送信フレームを、前記第１のネットワークの通信プロトコル形式で生成し、生成した前記送信フレームを前記ゲートウェイ装置に送信するＥＣＵが接続され、
前記ゲートウェイ装置は、前記ＥＣＵから前記送信フレームを受信すると、前記送信フレームの前記データ格納領域に格納された順番で前記メッセージを前記第２のネットワークに送出する、ネットワークシステム。 A network system including a first network, a second network, and a gateway device that connects the first network and the second network and relays data between the networks,
The first network generates one or more messages to be transmitted to the second network in the communication protocol format of the second network, and arranges the generated messages in descending order of priority in the data storage area. An ECU for generating the stored transmission frame in the communication protocol format of the first network and transmitting the generated transmission frame to the gateway device is connected,
When the gateway apparatus receives the transmission frame from the ECU, the gateway apparatus transmits the messages to the second network in the order stored in the data storage area of the transmission frame.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| JP2016028007A JP2017147598A (en) | 2016-02-17 | 2016-02-17 | Network system |
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| JP (1) | JP2017147598A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017212727A (en) * | 2016-05-27 | 2017-11-30 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカＰａｎａｓｏｎｉｃ Ｉｎｔｅｌｌｅｃｔｕａｌ Ｐｒｏｐｅｒｔｙ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ | Electronic control unit, communication method, and on-vehicle network system |
-
2016
- 2016-02-17 JP JP2016028007A patent/JP2017147598A/en active Pending
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