JP2017062189A - 移動予測時間データベース、到着予測時刻演算装置、経路探索装置、及びナビゲーション装置 - Google Patents
移動予測時間データベース、到着予測時刻演算装置、経路探索装置、及びナビゲーション装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017062189A JP2017062189A JP2015187993A JP2015187993A JP2017062189A JP 2017062189 A JP2017062189 A JP 2017062189A JP 2015187993 A JP2015187993 A JP 2015187993A JP 2015187993 A JP2015187993 A JP 2015187993A JP 2017062189 A JP2017062189 A JP 2017062189A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- time
- area
- movement
- predicted
- route
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Navigation (AREA)
Abstract
【課題】適用する時間的条件に応じて精度が大きく変動しない到着予測時刻を得ることのできる「移動予測時間データベース」を提供する。【解決手段】記憶部14に格納され、アクセスするコンピュータ11によって情報が処理される移動予測時間データベースである。時間的条件での統計交通情報を用いて得られた、各第1エリア内における各第2エリアから他の第2エリアまでの前記移動体の移動予測時間を表す第2エリア間移動予測時間情報を当該時間的条件に対応づけて定めた第2エリア間移動予測時間データベース部と、時間的条件での統計交通情報を用いて得られた、各第1エリアから他の第1エリアまでの前記移動体の移動予測時間を表す第1エリア間移動予測時間情報を当該時間的条件に対応づけて定めた第1エリア間移動予測時間データベース部とを有する。【選択図】図1
Description
本発明は、道路地図上に設定されるエリア間の移動体の移動予測時間を表す情報を含む移動予測時間データベース、それを用いた到着予測時刻演算装置、それを用いた経路探索装置、及びそれを用いたナビゲーション装置に関する。
従来、特許文献1に記載されるナビゲーション装置が知られている。このナビゲーション装置では、道路地図を分割する複数のエリアのそれぞれに対して、例えば、統計交通情報に基づいて得られた平均車速での通過時間を対応付けたデータベースを用いて経路探索が行われる。具体的には、車両の現在位置を含むエリアが決まると、そのエリアから他の全てのエリアのそれぞれまでの到着所要時間(移動予測時間)が、それぞれのエリアの通過時間に基づいて演算される。そして、現在位置から目的地点に向けて出発した車両が通過するエリアについては、出発時刻と到着所要時間によって到着時刻が演算され、当該到着時刻(時間的条件)に対応した統計交通情報(渋滞情報)に基づいたコストが割り付けられたリンクが経路探索に供される。
このようなナビゲーション装置によれば、道路地図を分割する複数のエリアのそれぞれに対して、統計交通情報に基づいて得られた平均車速での通過時間を対応付けたデータベースを用い、各エリアの通過時間に基づいて算出された各エリアへの到着時刻に対応する統計交通情報に基づいて経路を探索するようにしているので、適切な統計情報を利用することができる。その結果、適切な経路を探索することができる。
上述した従来のナビゲーション装置に用いられる上記データベースは、道路地図を分割する複数のエリアのそれぞれに対して、統計交通情報に基づいて得られた平均車速での通過時間を対応付けている。このデータベースでは、各エリアの通過時間は平均車速と当該エリアのサイズ(例えば、対角線の距離)とに基づいて算出されたものであるが、各エリアを走行する車両の速度(車速)は、時間的条件(朝の通勤時、昼間、夜間、時間帯、曜日、季節等)によって種々変動し得る。このため、それらの時間的条件によって影響を受ける平均車速に基づいて算出される各エリアの通過時間と、出発時刻とに基づいて一定値として得られる各エリアの到着時刻は、時間的条件(曜日や時間帯等)によって、その精度が変動してしまう。このため、経路探索の際に用いられる各エリアに到着時刻に対応した統計交通情報も必ずしも適切なものではない。そのため、統計交通情報を適切に考慮した経路探索がなされない可能性がある。
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、適用する時間的条件に応じて精度が大きく変動しない到着予測時刻を得ることのできる移動予測時間データベースを提供するものである。
また、本発明は、そのような移動予測時間データベースを用いた到着予測時刻演算装置、そのような到着予測時刻演算装置を用いた経路探索装置、及びそのような経路探索装置を用いたナビゲーション装置を提供するものである。
本発明に係る移動予測時間データベースは、記憶部に格納され、所定サイズの複数の第1エリアと、各第1エリアを細分割して得られる複数の第2エリアとが設定された道路地図上におけるエリア間の移動体の移動予測時間を表す情報を含み、アクセスするコンピュータによって前記情報が処理される移動予測時間データベースであって、時間的条件での統計交通情報を用いて得られた、各第1エリア内における各第2エリアから他の第2エリアまでの前記移動体の移動予測時間を表す第2エリア間移動予測時間情報を当該時間的条件に対応づけて定めた第2エリア間移動予測時間データベース部と、時間的条件での統計交通情報を用いて得られた、各第1エリアから他の第1エリアまでの前記移動体の移動予測時間を表す第1エリア間移動予測時間情報を当該時間的条件に対応づけて定めた第1エリア間移動予測時間データベース部とを有する構成になる。
このような構成により、コンピュータは、記憶部に格納された当該移動予測時間データベースにおける第2エリア間移動予測時間データベース部にアクセスして、第1エリア内のある第2エリアから他の第2エリアまで、指定した時間的条件において移動体が移動する際の移動予測時間を表す第2エリア間移動予測時間情報を取得することができる。前記第2エリア間移動予測時間情報が表す移動予測時間は、前記指定された時間的条件での統計交通情報基づいて得られているものである。また、コンピュータは、記憶部に格納された当該移動予測時間データベースにおける第1エリア間移動予測時間データベース部にアクセスして、ある第1エリアから他の第1エリアまで、指定した時間的条件において移動体が移動する際の移動予測時間を表す第1エリア間移動予測時間情報を取得することができる。前記第1エリア間移動予測時間情報が表す移動予測時間も、前記指定された時間的条件での統計交通情報に基づいて得られているものである。
本発明に係る移動予測時間データベースにおいて、前記第2エリア間移動予測時間データベース部は、各第1エリア内の周辺に位置する各周辺第2エリアを除いた各第2エリアから各周辺第2エリアまでの前記移動体の移動予測時間を表す情報を当該時間的条件に対応づけて定めた第1部分と、各第1エリア内の各周辺第2エリアから前記周辺第2エリア以外の各第2エリアまでの前記移動体の移動予測時間を表す情報を当該時間的条件に対応づけて定めた第2部分とを有する構成とすることができる。
このような構成により、コンピュータは、記憶部に格納された当該移動予測時間データベースにおける第2エリア間移動予測時間データベースの第1部分にアクセスして、指定した時間的条件において移動体が移動して第1エリアから出ていく際の第2エリアから周辺第2エリアまでの移動予測時間を表す第2エリア間移動予測時間情報を取得することができる。また、コンピュータは、記憶部に格納された当該移動予測時間データベースにおける第2エリア間移動予測データベースの第2部分にアクセスして、指定した時間的条件において移動体が移動して第1エリアに進入する際の周辺第2エリアから周辺第2エリア以外の第2エリアまでの移動予測時間を表す第2エリア間移動予測時間情報を取得することができる。
本発明に係る移動予測時間データベースにおいて、前記第1エリア間移動予測時間データベース部は、各第1エリアの各周辺第2エリアから他の第1エリアの各周辺第2エリアまでの前記移動体の移動予測時間を表す情報を前記第1エリア間移動予測時間情報として含む構成とすることができる。
このような構成により、コンピュータは、記憶部に格納された当該移動予測時間データベースにおける第1エリア間移動予測時間データベース部にアクセスして、指定した時間的条件において移動体が移動してある第1エリアを出て他の第1エリアに進入する際のその第1エリアの周辺第2エリアから前記他の第1エリアの周辺第2エリアまでの移動予測時間を表す第1エリア間移動予測時間情報を取得することができる。
本発明に係る到着予測時刻演算装置は、出発地点を出発時刻に出た移動体が目的地点に到着する到着予測時刻を演算する到着予測時刻演算装置であって、前述したいずれかの移動予測時間データベースから、前記移動体の移動の際の時間的条件における前記出発地点を含む出発側第1エリアの第2エリアから前記目的地点を含む到着側第1エリアの第2エリアまでの移動予測時間を取得する移動予測時間取得手段と、前記出発地点の出発時刻と前記移動予測時間取得手段により取得された移動予測時間とに基づいて、前記移動体の到着側第1エリアの前記第2エリアの到着予測時刻を前記目的地点の到着予測時刻として算出する到着予測時刻算出手段とを有する構成となる。
このような構成により、前述した移動予測時間データベースから、移動体の移動の際の時間的条件における出発地点を含む出発側第1エリアの第2エリアから目的地点を含む到着側第1エリアの第2エリアまでの移動予測時間が取得され、前記出発地点の出発時刻と前記取得された移動予測時間とに基づいて、前記移動体の到着側第1エリアの前記第2エリアの到着予測時刻が前記目的地点の到着時予測刻として算出される。
本発明の到着予測時間演算装置において、前記移動予測時間取得手段は、前記移動体の前記出発側第1エリア内での移動の時間的条件における前記出発側第1エリアの前記第2エリアから前記目的地に向かう方向における当該出発側第1エリアの周辺に位置する周辺第2エリアまでの第1移動予測時間を前記第2エリア間移動予測データベース部から取得する出発側第2エリア間移動予測時間取得手段と、前記移動体の前記出発側第1エリアから前記到着側第1エリアへの移動の時間的条件における前記出発側第1エリアから前記到着側第1エリアまでの第2移動予測時間を前記第1エリア間移動予測データベース部から取得する第1エリア間移動予測時間取得手段と、前記移動体の前記到着側第1エリアの移動の時間的条件における前記到着側第1エリアの前記目的地に向かう方向における当該到着側第1エリアの周辺第2エリアから前記目的地を含む第2エリアまでの第3移動予測時間を前記第2エリア間移動データベース部から取得する到着側第2エリア間移動予測時間取得手段とを有し、前記到着予測時刻算出手段は、前記出発時刻、前記第1移動予測時間、前記第2移動予測時間、及び第3移動予測時間に基づいて前記到着時刻を算出する構成とすることができる。
このような構成により、移動体の出発側第1エリア内での移動の時間的条件における当該出発側第1エリアの第2エリアから目的地に向かう方向における当該出発側第1エリアの周辺に位置する周辺第2エリアまでの第1移動予測時間が前記第2エリア間移動予測データベース部から取得され、前記移動体の前記出発側第1エリアから到着側第1エリアへの移動の時間的条件における前記出発側第1エリアから前記到着側第1エリアまでの第2移動予測時間が前記第1エリア間移動予測データベース部から取得され、前記移動体の前記到着側第1エリア内での移動の時間的条件における当該到着側第1エリアの前記目的地に向かう方向における当該到着側第1エリアの周辺第2エリアから前記目的地を含む第2エリアまでの第3移動予測時間から取得される。そして、前記出発時刻、前記第1移動予測時間、前記第2移動予測時間、及び第3移動予測時間に基づいて目的地点の前記到着予測時刻が算出される。
本発明に係る経路探索装置は、リンクとノードとの組み合わせにより道路網を表す道路データベースを用いて出発地点から目的地点まで移動体を誘導する経路を探索する経路探索装置であって、時間的条件に対応した交通情報を取得する交通情報取得手段と、前述したいずれかの到着時刻演算装置から移動体の前記目的地点の到着予測時刻を取得する到着予測時刻取得手段と、前記交通情報取得手段にて取得される、前記出発地点を前記出発時刻に出る前記移動体の移動に際しての時間的条件に対応した交通情報を利用して、前記出発地点から順次リンクをつないで前記目的地点に向けて延びる順方向経路を探索する順方向経路探索手段と、前記交通情報取得手段にて取得される、前記目的地点に前記到着予測時刻取得手段にて取得された前記到着予測時刻に到着する前記移動体の移動に際しての時間条件に対応した交通情報を利用して、前記目的地点から順次リンクをつないで前記出発地点に向けて延びる逆方向経路を探索する逆方向経路探索手段と、前記順方向経路探索手段により得られた順方向経路と、前記逆方向経路探索手段により得られた逆方向経路とが同じノードで結合するか否かを判定する結合判定手段と、該結合判定手段により、同じノードで結合すると判定された前記順方向経路と前記逆方向経路とを当該ノードで結合して、前記出発地点から前記目的地点までの経路を生成する経路生成手段とを有する構成となる。
このような構成により、前述したいずれかの到着予測時刻演算装置から移動体の目的地の到着予測時刻が取得され、出発地点を前記出発時刻に出る前記移動体の移動に際しての時間的条件に対応した交通情報を利用して、前記出発地点から順次リンクをつないで前記目的地点に向けて延びる順方向経路が探索される。また、取得された前記目的地点の到着予測時刻に到着する前記移動体の移動に際しての時間条件に対応した交通情報を利用して、前記目的地点から順次リンクをつないで前記出発地点に向けて延びる逆方向経路が探索される。そして、前記順方向経路と前記逆方向経路とが同じノードで結合するか否かが判定され、同じノードで結合すると判定された前記順方向経路と前記逆方向経路とが当該ノードで結合されて前記出発地点から前記目的地点までの経路が生成される。
本発明に係る経路探索装置において、前記経路生成手段にて複数の経路が生成されたときに、各経路における前記順方向経路の前記出発時刻を基準に得られる結合ノードの到着予測時刻と、前記逆方向経路の前記到着予測時刻を基準に得られる当該結合ノードの到着予測時刻との差を算出する到着予測時刻差演算手段と、前記複数の経路のうち、前記到着時刻演算手段にて得られた前記2つの到着予測時刻の差が最小になる経路を推奨経路として決定する推奨経路決定手段とを有する構成とすることができる。
このような構成により、前記順方向経路と前記逆方向経路とを結合させて複数の経路が生成されたときに、各経路における前記順方向経路の前記出発時刻を基準に得られる結合ノードの到着予測時刻と、前記逆方向経路の前記到着予測時刻を基準に得られる当該結合ノードの到着予測時刻との差が算出され、前記複数の経路のうち、前記2つの到着予測時刻の差が最小になる経路が推奨経路として決定される。
更に、本発明に係るナビゲーション装置は、前述したいずれかの経路探索装置にて得られた経路に基づいて案内経路を決める案内経路決定手段と、該案内経路決定手段にて決められた案内経路に従ってナビゲーション処理を行うナビゲーション処理実行手段とを有する構成となる。
上述したような移動予測時間データベースによれば、第2エリア間移動予測時間データベース部から得られる第2エリア間移動予測時間情報が表す移動予測時間、及び第1エリア間移動予測時間データベース部から得られる第1エリア間移動予測時間情報が表す移動予測時間は、ともに指定された時間的条件での統計交通情報基づいて得られているものであるので、それら移動予測時間から、適用する時間的条件に応じて精度が大きく変動することのない到着予測時刻を得ることができる。
そのような移動予測時間データベースを用いた本発明に係る到着予測時刻演算装置によれば、統計交通情報に即したより精度の高い目的地点の到着予測時刻を得ることができ、また、そのような到着予測時刻演算装置を用いた本発明に係る経路探索装置によれば、目的地点側からの経路探索において、より精度の高い当該目的地点の到着予測時刻を基準とした時間的条件に対応した統計交通情報を適用することができ、結果として、適切な交通情報を反映させた経路探索が可能になる。更に、そのような経路探索装置を用いたナビゲーション装置によれば、探索された経路に従って移動体の交通情報に適切に応じた経路案内を行うことができる。
以下、本発明の実施の形態について図面に基づいて説明する。
本発明の実施の一形態に係るデータベースを利用するナビゲーションン装置を含む車載機器は、図1に示すように構成される。
図1において、車載機器100は、コンピュータユニット(CPUを含む)によって構成され、プログラムに従って各種処理を実行する処理ユニット11を有している。処理ユニット11には、各種音源や映像源(例えば、CDやDVD)の再生処理を行うAVユニット17及び車両の経路誘案内等のナビゲーション処理を行うナビゲーションユニット18が接続されている。また、処理ユニット11には、スピーカ16が接続された出力回路が接続されている。処理ユニット11の制御のもと、AVユニット17及びナビゲーションユニット18からの音声信号が出力回路15を介してスピーカ16に供給され、その音声信号に基づいた音声がスピーカ16から出力される。処理ユニット11には、更に、AVユニット17により再生処理されるオーディオ情報やビデオ情報、また、ナビゲーションユニット18での処理に利用される道路網(リンクとノードを含む)を表す道路データベース(道路情報)、移動予測時間データベース(詳細については後述する)等の各種情報を記憶する記憶部14(例えば、ハードディスクドライブ)が接続されている。
また、車載装置100は、LCDパネルによって構成され、車室内の例えばインストルメントパネル等に設けられた表示部13と、その表示部13(LCDパネル)に一体的に設けられたタッチパネルを含む操作部12とを有している。処理ユニット11は、操作部12での操作に従った入力情報に基づいて各種の処理を実行し、各種の処理により得られる画像等の情報を表示部13に表示させることができる。処理ユニット11には、通信ユニット19が接続されている。通信ユニット19は、処理ユニット11の制御のもと、所定の移動体通信網及び例えばインターネット等の公共ネットワークを介してサーバ等の外部の機器と通信を行って情報の送受を行うことができる。処理ユニット11は、通信ユニット19を介して外部の機器から情報(交通情報を含む)を取得することができる。
なお、上述した車載機器100において、処理ユニット11の機能によって本発明の実施の一形態に係る経路探索装置が構成され、ナビゲーションユニット18及び処理ユニット11の機能によって、本発明の実施の一形態に係るナビゲーション装置が構成される。
道路地図上に、図2に示すように、複数の矩形状の第1エリアM1が設定されている。この第1エリアM1は、例えば、国土数値情報の土地利用細分メッシュにおける1次メッシュ区画(1辺が約80Km)に相当する。また、各第1エリアM1は、図3に示すように、複数(64個(8×8))の2次エリアM2に細分割されている。この第2エリアM2は、例えば、国土数値情報の土地利用細分メッシュにおける2次メッシュ区画(1辺が約10Km)に相当する。以下、第1エリアを1次メッシュ区画といい、第2エリアを2次メッシュ区画という。
記憶部14に格納される前述した移動予測時間データベースは、2次メッシュ間移動予測時間データベース(第2エリア間移動予測時間データベース部)と、1次メッシュ間移動予測時間データベース(第1エリア間移動予測時間データベース部)とを含む。2次メッシュ間移動予測時間データベースは、曜日及び時間帯(時間的条件)での統計交通情報を用いて得られた、各1次メッシュ区画M1内における各2次メッシュエリアM1(i)から他の2次メッシュ区画M2(j)までの車両(移動体)の移動予測時間を表す2次エリア間移動予測時間情報を当該曜日及び時間帯に対応づけている。また、1次メッシュ間移動予測時間データベースは、曜日及び時間帯(時間的条件)での統計交通情報を用いて得られた、各1次メッシュ区間M1(i)から他の1次メッシュ区画M1(j)までの車両の移動予想時間を表す1次メッシュ間移動予測時間情報を当該曜日及び時間帯に対応づけている。なお、各曜日及び各時間帯での道路リンクを車両が通過するのに要する時間が統計的に算出され、その各道路リンクを通過するのに要する統計的な時間を統計交通情報DTとして用いることができる。
2次メッシュ間移動予測時間データベースは、例えば、次のように作成される。
各2次メッシュ区画M2(i)の中心近傍のリンクを探索開始リンクとし、他の2次メッシュ区画M2(j)の中心近傍のリンクを終了リンクとして、前記探索開始リンクから前記終了リンクまで、当該曜日及び時間帯での統計交通情報を考慮しつつ、コストを基準として、最適経路の探索を行い、得られた最適経路を車両が移動する際の予測時間を表す情報を2次メッシュ間移動予測時間情報としている。例えば、図4及び図5に示すように、1次メッシュ区画M1(n)において、2次メッシュ区画M2(18)から他の2次メッシュ区画M2(39)までの車両の移動予測時間は、2次メッシュ区画M2(18)の中心Pc近傍のリンクLoが探索開始リンクLsとされ、他の2次メッシュ区画M2(39)の中心近傍のリンクが終了リンクLeとされ、探索開始リンクLsから終了リンクLeまで、当該曜日及び時間帯での統計交通情報を考慮しつつ探索して得られた最適経路Roを車両が移動する際の予測時間として得られる。
更に、具体的には、前記経路探索において、経路コストが、
経路コスト=リンクコスト+ノードコスト+渋滞コスト
に従って演算される。渋滞コストは、前記統計交通情報に基づくもので、統計的に得られる各リンクを通過する時間の総和を表す。
このようにして演算される経路コストが最小になる経路が前記最適経路として選択され、その最適経路における渋滞コスト(各リンクについての渋滞コストの総和)が、各2次メッシュ間移動予測時間に対応する。
経路コスト=リンクコスト+ノードコスト+渋滞コスト
に従って演算される。渋滞コストは、前記統計交通情報に基づくもので、統計的に得られる各リンクを通過する時間の総和を表す。
このようにして演算される経路コストが最小になる経路が前記最適経路として選択され、その最適経路における渋滞コスト(各リンクについての渋滞コストの総和)が、各2次メッシュ間移動予測時間に対応する。
後述するような目的地点の予測到着時刻についての演算手法(図11参照)を考慮して、2次メッシュ間移動予測データベースは、全ての2次メッシュ区画のそれぞれと他の2次メッシュ区画までの車両の移動予測時間を定めるのではなく、各1次メッシュ区画内の周辺に位置する各周辺2次メッシュ区画(図4におけるNO.0〜7、8、15、16、23、24、31、32、39、40、47、48、55、56〜63の2次メッシュ区画)を除いた各2次メッシュ区画M2(i)から各周辺2次メッシュ区画M2(j)までの車両の移動予測時間を表す情報を曜日及び時間帯に対応付けて定めた第1部分と、逆に、各周辺2次メッシュ区画M2(j)から周辺2次メッシュ区画以外の各2次メッシュ区画M2(i)までの車両の移動予測時間を表す情報を曜日及び時間帯に対応づけて定めた第2部分とによって構成される。
上述したようにして作成される2次メッシュ間移動予測時間データベースは、例えば、図6に示すように、ある2次メッシュ区画(出発メッシュ)から他の2次メッシュ区画(到着メッシュ)までの前述したようにして得られた移動予測時間情報を、曜日及び出発時間帯、更に、休祭日フラグ(休祭日:1、平日:0)及び付加情報(祭日情報や混雑が予想されるイベントの情報等を含む)に対応づけている。
また、前記1次メッシュ間移動予測時間情報を曜日及び時間帯の時間的条件に対応づけて定める1次メッシュ間移動予測時間データベースは、次のように作成される。
例えば、図7に示すように、1次メッシュ区画M1(n)内の周辺に位置する各周辺2次メッシュ区画M2(0〜7、15、16、23、24、31、32、39、40、47、48、55、56〜63)において当該2次メッシュ区画M2(i)を跨ぐ代表的なリンクLi、Lk、Lm、Ln、Ls、・・・(例えば、2次メッシュ区画の一辺の中心を跨ぐリンク、2次メッシュ区画の角を跨ぐリンク等)が抽出され、その抽出されたリンクが探索開始リンクに設定される。また、他の1次メッシュ区画M1(m)内の各周辺2次メッシュ区画M2(j)をまたぐ体表的なリンクが抽出され、その抽出されたリンクが終了リンクに設定される。そして、前記探索開始リンクから前記終了リンクまで、当該曜日及び時間帯での統計交通情報を考慮しつつ、コストを基準として、最適経路の探索を行い、得られた最適経路を車両が移動する際の予測時間を表す情報を1次メッシュ間移動予測時間情報としている。例えば、図8に示すように、1次メッシュ区画M1(064E)から他の1次メッシュ区画M1(163D)までの車両の移動予測時間は、1次メッシュM1(064E)の周辺2次メッシュ区画を跨ぐリンクが探索開始リンクLsとされ、他方の1次メッシュ区画M1(163D)の周辺2次メッシュ区画をまたぐリンクが終了リンクLeとされ、探索開始リンクLsから終了リンクLeまで、当該曜日及び時間帯の統計交通情報を考慮しつつ探索して得られた最適経路Roを車両が移動する際の予測時間として得られる。
更に、具体的には、前述した2次メッシュ間移動予測時間の場合と同様に、前記経路探索において、経路コストが、
経路コスト=リンクコスト+ノードコスト+渋滞コスト
に従って演算され、その経路コストが最小になる経路が前記最適経路として選択される。そして、その最適経路における渋滞コスト(各リンクについての渋滞コストの総和)が、各1次メッシュ間移動予測時間に対応する。
経路コスト=リンクコスト+ノードコスト+渋滞コスト
に従って演算され、その経路コストが最小になる経路が前記最適経路として選択される。そして、その最適経路における渋滞コスト(各リンクについての渋滞コストの総和)が、各1次メッシュ間移動予測時間に対応する。
上述したようにして作成される1次メッシュ間移動予測時間データベースは、例えば、図9に示すように、ある1次メッシュ区画のある周辺2次メッシュ区画(出発)から他の1次メッシュ区画のある周辺2次メッシュ区画(到着)までの前述したようにして得られた移動予測時間情報を、2次メッシュ間移動予測時間データベース(図6参照)と同様に、曜日及び出発時間帯、更に、休祭日フラグ及び付加情報(祭日情報や混雑が予想されるイベントの情報等を含む)に対応づけている。
次に、操作部12にて、目的地点GLを指定する操作とともに、車両を誘導する経路の探索についての操作がなされると、処理ユニット11は、ナビゲーションユニット18の、例えば、GPSユニットからの信号に基づいて車両の現在の位置を取得して出発地点STとして指定し、当該出発地点から前記目的地点まで車両を誘導する経路の探索処理を行う(経路探索装置としての機能)。この経路の探索処理は、例えば、図10に示す手順に従って行われる。
図10において、処理ユニット11は、指定された出発地点STに対応したリンク(道路)を出発地点側探索開始リンクとして算出するとともに、該出発地点STを含む2次メッシュ区画を特定する2次メッシュ区画番号及び該2次メッシュ区画を含む1次メッシュ区画を特定する1次メッシュ区画番号を算出する(S11)。また、処理ユニット11は、指定された目的地点GLに対応したリンク(道路)を目的地点側探索開始リンクとして算出するとともに、該目的地点GLを含む2次メッシュ区画を特定する2次メッシュ区画番号及び該2次メッシュ区画を含む1メッシュ区画を特定する1次メッシュ区画番号を算出する(S12)。
そして、処理ユニット11(到着予測時刻演算装置としての機能)は、記憶部14に格納された2次メッシュ間移動予測時間データベース(図6参照)及び1次メッシュ間移動予測時間データベース(図9参照)にアクセスして読み出した2次メッシュ間移動予測時間情報及び1次メッシュ間移動予測時間情報を用いて、車両が目的地点GLに到着する予測時刻を算出する(S13)。具体的には、図11に示す手順に従って、到着予測時刻が算出される。
図11において、処理ユニット11は、出発地点STを含む出発側1次メッシュ区画M1(n)において、当該出発地点STから目的地点GLに向かう方向に存在する周辺2次メッシュ区画M2(i)を算出する(S131)。例えば、図12に示すように、出発地点STが出発側1次メッシュ区画M1(064E)に含まれ、目的地点GLが到着側1次メッシュ区画M1(163D)に含まれる場合を考える。この場合、図13に示すように、出発側1次メッシュ区画M1(064E)において、当該出発地点STから目的地点GLに向かう方向に存在する周辺2次メッシュ区画として周辺2次メッシュ区画M2(55)が得られる。なお、出発地点STは、出発側1次メッシュ区画M1(064E)の2次メッシュ区画M2(45)に含まれている(図10におけるS11での処理で得られている)。
図11に戻って、目的地点GL方向の周辺2次メッシュ区画が得られると(S131)、処理ユニット11は、記憶部14に格納された2次メッシュ間移動予測時間データベース(第1部分)を参照して、取得された周辺2次メッシュ区画M2(i)の到着予測時刻を算出する(S132)。例えば、図12及び図13に示す例の場合、出発地点GLが含まれる2次メッシュ区画M2(45)から周辺2次メッシュ区画M2(55)までの、車両が出発する曜日及び出発時刻(例えば、12:00)を含む時間帯に対応した、移動予測時間(第1移動予測時間)が、2次メッシュ間移動予測時間データベース(第1部分)から取得される(出発側第2エリア間移動予測時間取得手段)。具体的には、図14に示す2次メッシュ移動予測時間データベースから、2次メッシュ区画M2(45)から周辺2次メッシュ区画M2(55)までの、車両が出発する曜日(月曜(Mon))及び出発時刻(12:00)を含む時間帯に対応した移動予測時間35分(min)が取得される。そして、出発時刻(12:00)にその移動予測時間(35分)を加算することにより、出発側1次メッシュ区画M1(064E)における周辺2次メッシュM2(55)の到着予測時刻(通過予測時刻、出発予測時刻:12:35)が得られる。
図11に戻って、処理ユニット11は、到着側1次メッシュ区間M1(163D)において、前記出発地点STから目的地点GLに向かう方向に存在する周辺2次メッシュ区画を算出する(S133)。例えば、図15に示すように、到着側1次メッシュ区画M1(163D)において、出発地点STから目的地点GLに向かう方向に存在する周辺2次メッシュ区画として周辺2次メッシュ区画M2(40)が得られる。なお、目的地点GLは、到着側1次メッシュ区画M1(163D)の2次メッシュ区画M2(50)に含まれている(図10におけるS12での処理にて得られている)。
目的地点GL方向の周辺2次メッシュ区画が得られると(S133)、処理ユニット11は、記憶部14に格納された1次メッシュ間移動予測時間データベースを参照して、到着側1次メッシュ区画M1(163D)において前述したように取得された周辺2次メッシュ区画M2(40)の到着予測時刻を算出する(S134)。具体的には、まず、出発側1次メッシュ区画M1(064E)の周辺2次メッシ区画M1(55)(図13参照)と到着側1次メッシュ区画M1(163D)の周辺2次メッシュ区画M1(40)(図15参照)との間の車両の移動予測時間(第2移動予測時間)が、1次メッシュ間移動予測時間データベースを参照して得られる(第1エリア間移動予想時間取得手段)。例えば、図16に示す1次メッシュ間移動予測時間データベースから、出発側1次メッシュ区画M1(064E)の周辺2次メッシュ区画M2(55)から到着側1次メッシュ区画M1(163D)の周辺2次メッシュ区画M2(40)までの、車両が出発地点ST側の前記周辺2次メッシュ区画M2(55)を通過(出発)する曜日(月曜日(Mon))及び通過予測時刻(到着予測時刻・出発予測時刻)12:35(S132での処理で得られている)を含む時間帯に対応した移動予測時間175分(min)が取得される。そして、前記出発地点ST側の周辺2次メッシュ区画M2(55)の通過予測時刻(到着予測時刻・出発予測時刻)(12:35)にその移動予測時間(175分)を加算することにより、到着側1次メッシュ区画M1(163D)の周辺2次メッシュ区画M2(40)の到着予測時刻(15:30)が得られる。
次に、処理ユニット11は、記憶部14に格納された2次メッシュ間移動予測時間データベース(第2部分)を参照して、到着側1次メッシュ区画M1(163D)において、車両が進入する周辺2次メッシュ区画M2(40)から目的地点GLを含む2次メッシュ区画M2(50)まで(図15参照)の移動予測時間(第3移動予測時間)を算出する(S135:到着側第2エリア間移動予測時間取得手段)。例えば、図17に示す2次メッシュ間移動予測時間データベース(第2部分)から、到着側1次メッシュ区画M1(163D)において、周辺2次メッシュ区画M2(40)から2次メッシュ区画M2(50)までの、車両が前記周辺2次メッシュ区画M2(40)を通過(出発)する曜日(月曜日(Mon))及び通過予測時刻(到着予測時刻・出発予測時刻)15:30(S134での処理で得られている)を含む時間帯に対応した移動予測時間30分(min)が取得される。そして、処理ユニット11は、目的地点GL側の周辺2次メッシュ区画M2(40)の通過予測時刻(到着予測時刻・出発予測時刻)(15:30)にその移動予測時間(30分)を加算することにより、目的地点GLを含む2次メッシュ区画M2(50)の到着予測時刻(16:00)を目的地点GLの到着予測時刻として算出する(S136:到着時刻算出手段)。
上述したように、2次メッシュ間移動予測時間データベース(図6、図14、図17参照)及び1次メッシュ間移動予測時間データベース(図9、図16参照)を用いることにより、統計交通情報を考慮して、出発地点STをある時刻(12:00)に出発した車両が目的地点GLに到着する予測時刻(16:00)を得ることができる。特に、2次メッシュ間移動予測時間データベースから得られる2次メッシュ区画間の移動予測時間、及び1次メッシュ間移動予測時間データベースから得られる1次メッシュ区画間の移動予測時間情報が表す移動予測時間は、ともに車両が走行する際の時間的条件(曜日及び時間帯)での統計交通情報基づいて得られているものであるので、それら移動予測時間から、車両が走行する際の時間的条件(曜日及び時間帯)に応じて精度が大きく変動することのない到着予測時刻を得ることができる。
上述したような車両の目的地点GLの到着予測時刻を得るための処理によれば、各曜日及び時間帯での統計交通情報を用いて得られた、各1次メッシュ区画内における各2次メッシュ区画から他の2次メッシュ区画までの車両の移動予測時間を表す2次メッシュ間移動予測時間データベースと、各曜日及び時間帯での統計交通情報を用いて得られた、各1次メッシュ区画から他の1次メッシュ区画までの前記車両の移動予測時間を表す1次メッシュ間移動予測時間データベースとを用いて、目的地点GLの到着予測時刻を得ているので、実際の交通事情に即したより精度の良い目的地点GLの到着時刻を得ることができる。
図10に戻って、上述したように目的地点GLの到着予測時刻が得られると(S13)、処理ユニット11は、その目的地点GLの到着予測時刻を用いて、出発地点STから目的地点GLまでの経路探索処理(S14〜S19:経路探索装置の機能)を行う。この処理では、出発地点STから目的地点GLに向かって順次リンクを探索する順方向探索処理(順方向経路探索手段)と、逆に目的地点GLから出発地点STに向かって順次リンクを探索する逆方向探索処理(逆方向経路探索手段)とがなされる。そして、順方向探索処理にて得られる経路と、逆方向探索処理にて得られる経路とを結合することにより、出発地点STから目的地点GLまで通した経路が得られる(経路生成手段)。
図10において、処理ユニット11は、記憶部14に格納された道路データベースを用いて、例えば、通信ユニット19を介して得られる交通情報(リアルタイムで配信される現時点から所定時間範囲内における各時刻での交通情報であっても、統計交通情報であってもよい)(交通情報取得手段)を考慮し、出発地点STに対応した出発地点側探索開始リンク(S11での処理にて得られている)から目的地点GLに向けて順次探索リンクをつないで順方向に経路を延ばしていく(S14:順方向探索処理(順方向経路探索手段))。また、処理ユニット11は、取得される前記交通情報を考慮して、目的地点GLに対応した目的地点側探索開始リンク(S12での処理で得られている)から出発地点STに向けて順次探索リンクをつないで逆方向に経路を延ばしていく(S15:逆方向探索処理(逆方向経路探索手段))。
順方向探索処理(S14)では、図18に示される順方向探索のように、取得される交通情報に基づいて各リンクでの移動予測時間(20min、15min等)が算出され、出発地点STの出発時刻(12:00)に各リンクでの移動予測時間を加算することにより、各ノードの到着予測時刻(12:20、12:35等)が得られる。そして、各ノードでの予測到着時刻に対応した交通情報に基づいて当該ノードに目的地点GL方向に続くリンクでの移動予測時間が算出される。このようにして、交通情報の取得、リンクでの移動予測時間の算出、ノードの到着予測時刻の算出、そして、その到着予測時刻に対応した交通情報の取得のように、各処理をサイクリックに繰り返すことにより、交通情報を考慮して、出発地点ST(出発地点側探索開始リンク)から目的地点GLに向けて順次探索リンクがつながれて順方向に経路が延びていく。
逆方向探索処理(S15)では、図18に示される逆方向探索のように、取得される交通情報に基づいて各リンクでの移動予測時間(25min等)が算出され、目的地点GLの到着予測時刻(16:00(S13での処理により得られている))から各リンクでの移動予測時間を減算することにより、各ノードの到着時刻(15:25等)が得られる。そして、各ノードでの予測到着時刻に対応した交通情報に基づいて当該ノードに出発地点ST方向に続くリンクでの移動予測時間が算出される。このようにして、交通情報の取得、リンクでの移動予測時間の算出、ノードでの到着予測時刻の算出、そして、その到着予測時刻に対応した交通情報の取得のように、各処理をサイクリックに繰り返すことにより、交通情報を考慮して、目的地点GL(目的地点側探索開始リンク)から出発地点STに向けて順次探索リンクがつながれて逆方向に経路が延びていく。
処理ユニット11は、順方向探索処理(S14)により得られる経路と、逆方向探索処理(S15)により得られる経路とが同じノードで結合するか否かを判定する(S16:結合判定手段)。それらの経路が同じノードで結合しない場合(S16でNO)、経路候補としての登録(S17)を行うことなく、処理ユニット11は、再度、順方向探索処理(S14)及び逆方向探索処理(S15)を行い、得られた2つの経路について結合するか否かを判定(S16)する。一方、順方向探索処理(S14)により得られる経路と、逆方向探索処理(S15)により得られる経路とが同じノードで結合する場合(S16でYES)、処理ユニット11は、それら経路を結合し(経路生成手段)、その結合の結果得られた経路を経路候補として登録する(S17)。処理ユニット11は、経路探索の処理(S14〜S17)を繰り返し実行することにより、所定数の経路候補が得られると(S18でYES)、登録された経路から推奨経路を抽出する処理を行う(S19)。
推奨経路を抽出する処理は、図20に示す手順に従って行われる。
処理ユニット11は、図20に示す手順に従った処理に先立って、各経路候補の経路コストを、
経路コスト=リンクコスト+ノードコスト+渋滞コスト
に従って演算する。渋滞コストは、前述したように通信ユニット19を介して取得した交通情報に基づくもので、各リンクを通過する時間の総和を表す。
経路コスト=リンクコスト+ノードコスト+渋滞コスト
に従って演算する。渋滞コストは、前述したように通信ユニット19を介して取得した交通情報に基づくもので、各リンクを通過する時間の総和を表す。
処理ユニット11は、各経路候補の経路コストを演算すると、得られた経路候補を経路コスト順にソートする(S191)。そして、処理ユニット11は、最小経路コストの経路候補において、順方向探索処理(S14)により得られた経路と逆方向探索処理(S15)により得られた経路との結合点ノードでの順方向探索処理にて得られた到着時刻と、逆方向探索処理にて得られた到着時刻との差を最小到着時刻差Tの初期値として設定する(S192)。その後、処理ユニット11は、登録された経路候補から1つの経路候補Riを選択し(S193)、図19に示すように、その選択した経路候補Riの順方向探索処理により得られた経路RFiと逆方向探索処理により得られた経路RRiとの結合点ノードNcでの順方向検索処理により得られた到着時刻(例えば、14:10)と、逆方向探索処理により得られた到着時刻(例えば、14:15)との差Ti(到着時間差Ti=5min)を演算する(S194:到着時刻差演算手段)。
処理ユニット11は、得られた到着時刻差Tiが最小到着時刻差Tより小さい(T>Ti)か否かを判定する(S195)。処理ユニット11は、小さい場合(S195でYES)、その到着時刻Tiを新たな最小到着時刻差Tとして設定し(S196)、大きい場合(S195でNO)、最小到着時刻Tを更新することなく、全ての経路候補についての処理が終了していないことを確認して(S197でNO)、次の経路候補Riを選択する(S193)。そして、処理ユニット11は、同様に、その新たに選択された経路候補Riについての到着時刻差Tiを演算し(S194)、その到着時刻差Tiが最小到着時刻差Tより小さければ(S195でYES)、その到着時刻差Tiを新たな最小到着時刻差Tiとして設定し(S196)、大きければ(S195でNO)、最小到着時刻差Tを更新しない。このような処理が全ての経路候補について終了すると(S197でYES)、処理ユニット11は、その時点で最小到着時刻差Tとなる経路候補Riを推奨経路として決定する(S198:推奨経路決定手段)。
上述したような(図10のS14〜S19及び図20参照)経路探索処理によれば、交通情報を考慮して出発地点STから目的地点GLに向けて順次リンクをつないで経路を延ばす順方向探索処理と、交通情報を考慮して目的地点GLから出発地点STに向けて順次リンクをつないで経路を延ばす逆方向探索処理とにより、交出発地点STから目的地点GLまでの交通情報を考慮した経路を効率的に得ることができる。また、前記逆方向探索処理では、前述したように2次メッシュ間移動予測時間データベース及び1次メッシュ間移動予測時間データベースを用いて実際の交通事情に即したより精度良く得られた目的地点GLの到着予測時刻を基準とした時間的条件(時刻(時間帯))に対応する交通情報を考慮しつつリンクをつないで経路を延ばすようにしているので、より適切に交通情報を考慮した経路を探索することができる。
上述したようにして推奨経路が決定されると、処理ユニット11は、表示部13に当該推奨経路とともに、所定数の経路候補についての情報を表示させる。そして、操作部12での操作により前記推奨経路が選択されると、その推奨経路の情報を実際に車両の案内経路としてナビゲーションユニット18に提供する(案内経路決定手段)。ナビゲーションユニット18は、処理ユニット11の制御のもと、との案内経路(推奨経路)に従って車両を誘導するための種々のナビゲーション処理を行う(ナビゲーション処理実行手段)。
なお、前記2次メッシュ間移動予測時間データベース及び前記1次メッシュ間移動予測データベースは、車載機器100の記憶部14に格納されるものではなく、外部のサーバ等の機器に格納されるものであってもよい。この場合、処理ユニット11は、例えば、通信ユニット19によって前記外部の機器(サーバ等)に格納された2次メッシュ間移動予測時間データベースや1次メッシュ間移動予測時間データベースから取得される情報を利用して、前述したような目的地点GLの到着予測時刻の演算や出発地点STから目的地点GLまでの経路探索に係る処理を行うことができる。また、目的地点GLの到着予測時刻の演算及び経路探索に係る処理についても外部機器にて行うようにすることもできる。この場合、処理ユニット11は、通信ユニット19を介して処理の指示を当該外部機器に送信し、その応答として、ナビゲーション処理に利用可能な経路を取得することができる。
また、前述した例では、目的地点GLの到着予測時刻は、逆方向経路探索に利用されるものであったが、これに限られず、例えば、その到着予測時刻を利用者に提示する、出発時刻の評価等、他の目的に用いることもできる。
前述した処理ユニット11の機能として実現される到着予測時刻演算装置や経路探索装置は、車両以外の他の移動体(例えば、人)の移動に対しても適用することができる。
また、前述した2次メッシュ間移動予測時間データベース及び1次メッシュ間移動予測時時間データベースでは、統計交通情報に基づいて得られる移動予測時間が対応づけられる時間的条件は、曜日及び時間帯(時刻)であったが、例えば、曜日だけ、時間帯(朝、昼間、夜等)だけ、季節、月、日にち等の他の時間的条件に移動予測時間を対応づけるものであってもよい。
以上、説明したように、本発明に係る移動予測時間データベースは、適用する時間的条件に応じて精度が大きく変動しない到着予測時刻を得ることができるという効果を有し、道路地図上に設定されるエリア間の移動体の移動予測時間を表す情報を含む移動予測時間データベースとして有用である。
11 処理ユニット
12 操作部
13 表示部
14 記憶部
15 出力回路
16 スピーカ
17 AVユニット
18 ナビゲーションユニット
19 通信ユニット
100 車載機器
12 操作部
13 表示部
14 記憶部
15 出力回路
16 スピーカ
17 AVユニット
18 ナビゲーションユニット
19 通信ユニット
100 車載機器
Claims (8)
- 記憶部に格納され、所定サイズの複数の第1エリアと、各第1エリアを細分割して得られる複数の第2エリアとが設定された道路地図上におけるエリア間の移動体の移動予測時間を表す情報を含み、アクセスするコンピュータによって前記情報が処理される移動予測時間データベースであって、
時間的条件での統計交通情報を用いて得られた、各第1エリア内における各第2エリアから他の第2エリアまでの前記移動体の移動予測時間を表す第2エリア間移動予測時間情報を当該時間的条件に対応づけて定めた第2エリア間移動予測時間データベース部と、
時間的条件での統計交通情報を用いて得られた、各第1エリアから他の第1エリアまでの前記移動体の移動予測時間を表す第1エリア間移動予測時間情報を当該時間的条件に対応づけて定めた第1エリア間移動予測時間データベース部とを有する移動予測時間データベース。 - 前記第2エリア間移動予測時間データベース部は、各第1エリア内の周辺に位置する各周辺第2エリアを除いた各第2エリアから各周辺第2エリアまでの前記移動体の移動予測時間を表す情報を当該時間的条件に対応づけて定めた第1部分と、
各第1エリア内の各周辺第2エリアから前記周辺第2エリア以外の各第2エリアまでの前記移動体の移動予測時間を表す情報を当該時間的条件に対応づけて定めた第2部分とを有する請求項1記載の移動予測時間データベース。 - 前記第1エリア間移動予測時間データベース部は、各第1エリアの各周辺第2エリアから他の第1エリアの各周辺第2エリアまでの前記移動体の移動予測時間を表す情報を前記第1エリア間移動予測時間情報として含む請求項2記載の移動予測時間データベース。
- 出発地点を出発時刻に出た移動体が目的地点に到着する到着予測時刻を演算する到着予測時刻演算装置であって、
請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の移動予測時間データベースから、前記移動体の移動の際の時間的条件における前記出発地点を含む出発側第1エリアの第2エリアから前記目的地点を含む到着側第1エリアの第2エリアまでの移動予測時間を取得する移動予測時間取得手段と、
前記出発地点の出発時刻と前記移動予測時間取得手段により取得された移動予測時間とに基づいて、前記移動体の到着側第1エリアの前記第2エリアの到着予測時刻を前記目的地点の到着予測時刻として算出する到着予測時刻算出手段とを有する到着予測時刻演算装置。 - 前記移動予測時間取得手段は、
前記移動体の前記出発側第1エリア内での移動の時間的条件における前記出発側第1エリアの前記第2エリアから前記目的地に向かう方向における当該出発側第1エリアの周辺に位置する周辺第2エリアまでの第1移動予測時間を前記第2エリア間移動予測データベース部から取得する出発側第2エリア間移動予測時間取得手段と、
前記移動体の前記出発側第1エリアから前記到着側第1エリアへの移動の時間的条件における前記出発側第1エリアから前記到着側第1エリアまでの第2移動予測時間を前記第1エリア間移動予測データベース部から取得する第1エリア間移動予測時間取得手段と、
前記移動体の前記到着側第1エリア内での移動の時間的条件における前記到着側第1エリアの前記目的地に向かう方向における当該到着側第1エリアの周辺第2エリアから前記目的地を含む第2エリアまでの第3移動予測時間を前記第2エリア間移動データベース部から取得する到着側第2エリア間移動予測時間取得手段とを有し、
前記到着予測時刻算出手段は、前記出発時刻、前記第1移動予測時間、前記第2移動予測時間、及び第3移動予測時間に基づいて前記到着予測時刻を算出する請求項4記載の到着予測時刻演算装置。 - リンクとノードとの組み合わせにより道路網を表す道路データベースを用いて出発地点から目的地点まで移動体を誘導する経路を探索する経路探索装置であって、
時間的条件に対応した交通情報を取得する交通情報取得手段と、
請求項4または請求項5記載の到着時刻演算装置から移動体の前記目的地点の到着予測時刻を取得する到着予測時刻取得手段と、
前記交通情報取得手段にて取得される、前記出発地点を前記出発時刻に出る前記移動体の移動に際しての時間的条件に対応した交通情報を利用して、前記出発地点から順次リンクをつないで前記目的地点に向けて延びる順方向経路を探索する順方向経路探索手段と、
前記交通情報取得手段にて取得される、前記目的地点に前記到着予測時刻取得手段にて取得された前記到着予測時刻に到着する前記移動体の移動に際しての時間条件に対応した交通情報を利用して、前記目的地点から順次リンクをつないで前記出発地点に向けて延びる逆方向経路を探索する逆方向経路探索手段と、
前記順方向経路探索手段により得られた順方向経路と、前記逆方向経路探索手段により得られた逆方向経路とが同じノードで結合するか否かを判定する結合判定手段と、
該結合判定手段により、同じノードで結合すると判定された前記順方向経路と前記逆方向経路とを当該ノードで結合して、前記出発地点から前記目的地点までの経路を生成する経路生成手段とを有する経路探索装置。 - 前記経路生成手段にて複数の経路が生成されたときに、各経路における前記順方向経路の前記出発時刻を基準に得られる結合ノードの到着予測時刻と、前記逆方向経路の前記到着予測時刻を基準に得られる当該結合ノードの到着予測時刻との差を算出する到着時刻差演算手段と、
前記複数の経路のうち、前記到着時刻演算手段にて得られた前記2つの到着予測時刻の差が最小になる経路を推奨経路として決定する推奨経路決定手段とを有する経路探索装置。 - 請求項6または7記載の経路探索装置にて得られた経路に基づいて案内経路を決める案内経路決定手段と、
該案内経路決定手段にて決められた案内経路に従ってナビゲーション処理を行うナビゲーション処理実行手段とを有するナビゲーション装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015187993A JP2017062189A (ja) | 2015-09-25 | 2015-09-25 | 移動予測時間データベース、到着予測時刻演算装置、経路探索装置、及びナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015187993A JP2017062189A (ja) | 2015-09-25 | 2015-09-25 | 移動予測時間データベース、到着予測時刻演算装置、経路探索装置、及びナビゲーション装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017062189A true JP2017062189A (ja) | 2017-03-30 |
Family
ID=58430022
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015187993A Pending JP2017062189A (ja) | 2015-09-25 | 2015-09-25 | 移動予測時間データベース、到着予測時刻演算装置、経路探索装置、及びナビゲーション装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2017062189A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20200132489A (ko) * | 2019-05-17 | 2020-11-25 | 승영욱 | 경로 최적화 시스템 및 방법 |
JPWO2021199105A1 (ja) * | 2020-03-30 | 2021-10-07 |
-
2015
- 2015-09-25 JP JP2015187993A patent/JP2017062189A/ja active Pending
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20200132489A (ko) * | 2019-05-17 | 2020-11-25 | 승영욱 | 경로 최적화 시스템 및 방법 |
WO2020235785A3 (ko) * | 2019-05-17 | 2021-02-25 | 승영욱 | 경로 최적화 시스템 및 방법 |
KR102316149B1 (ko) * | 2019-05-17 | 2021-10-22 | 승영욱 | 경로 최적화 시스템 및 방법 |
JPWO2021199105A1 (ja) * | 2020-03-30 | 2021-10-07 | ||
WO2021199105A1 (ja) * | 2020-03-30 | 2021-10-07 | 三菱重工機械システム株式会社 | 走行経路生成装置、走行経路生成方法、及びプログラム |
JP7333466B2 (ja) | 2020-03-30 | 2023-08-24 | 三菱重工機械システム株式会社 | 走行経路生成装置、走行経路生成方法、及びプログラム |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10274328B2 (en) | Generating personalized routes with route deviation information | |
US20190114909A1 (en) | Method and Apparatus for Identifying Congestion Bottlenecks | |
US20190316925A1 (en) | Method, apparatus and computer program product for determining likelihood of a route | |
JP6090226B2 (ja) | 経路生成装置および経路生成方法 | |
JPWO2019016931A1 (ja) | 表示制御装置および表示制御方法 | |
US20230137263A1 (en) | Method and apparatus for generating structured trajectories from geospatial observations | |
CN112539754A (zh) | 一种基于rds-tmc的高精度地图与传统地图路径匹配方法及装置 | |
US10168176B2 (en) | Visualizing unidirectional traffic information | |
JP5794453B2 (ja) | ナビゲーションシステム、ナビゲーションプログラム、及びナビゲーション方法 | |
JP2013008135A (ja) | 渋滞予測装置および渋滞予測データ | |
JP2013140425A (ja) | 車載器、位置情報送信方法、及び位置情報送信プログラム | |
JP2017062189A (ja) | 移動予測時間データベース、到着予測時刻演算装置、経路探索装置、及びナビゲーション装置 | |
JP5122596B2 (ja) | ナビゲーション装置、ナビゲーション装置の動作制御方法、およびナビゲーションプログラム | |
WO2010113552A1 (ja) | エキスパートルート生成サーバ及びナビゲーション装置 | |
CN113865591B (zh) | 结合厂区自有路线数据导航的方法、装置、设备及介质 | |
JP2003177024A (ja) | 車載用ナビゲーション装置 | |
CN113008246B (zh) | 地图匹配方法和装置 | |
CN115479612A (zh) | 导航播报信息的生成方法、装置、服务器及介质 | |
JP2018128367A (ja) | ナビゲーションシステム、案内方法及びそのプログラム、記録媒体 | |
JP4186671B2 (ja) | 所要時間データベースの作成方法および経路探索方法 | |
CN115493609B (zh) | 车道级路径信息生成方法、装置、设备、介质和程序产品 | |
JP2006047126A (ja) | ナビゲーション装置 | |
CN115824233B (zh) | 行驶道路信息匹配方法、装置、设备和计算机可读介质 | |
US20230132499A1 (en) | Method and apparatus for generating structured trajectories from geospatial observations | |
US20230135578A1 (en) | Method and apparatus for generating structured trajectories from geospatial observations |