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JP2017055647A - 誘導電動機の再起動方法 - Google Patents

誘導電動機の再起動方法 Download PDF

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JP2017055647A JP2016174203A JP2016174203A JP2017055647A JP 2017055647 A JP2017055647 A JP 2017055647A JP 2016174203 A JP2016174203 A JP 2016174203A JP 2016174203 A JP2016174203 A JP 2016174203A JP 2017055647 A JP2017055647 A JP 2017055647A
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Hak-Jun Lee
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Se-Hwan Kim
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Abstract

【課題】誘導電動機が停止することなく直ちに運転を再開できるようにするための誘導電動機の再起動方法を提供する。【解決手段】誘導電動機の再起動方法は、回転子の位置および速度を推定する位置および速度推定ステップと、推定された回転子の推定速度に対応するように速度指令を再設定する速度指令再設定ステップS370と、再設定された速度指令に対応するように制御電圧を生成し、これを用いて電圧の大きさを調整する電圧大きさ調整ステップS380と、電圧の大きさの調整が完了すると、目標速度まで誘導電動機を再加速する再加速ステップS390を含む。【選択図】図3

Description

本発明は、誘導電動機の再起動方法に関し、より詳細には、インバータの三相交流電源に瞬時停電などが発生してから復電が行われる場合、誘導電動機が停止することなく直ちに運転を再開できるようにするための誘導電動機の再起動方法に関する。
誘導電動機(induction machine)は、ファン(fan)やポンプ(pump)から空調(Heating Ventilation Air Conditioning:HVAC)設備に至るまで、その適用範囲が様々である。特に、インバータを用いた誘導電動機駆動システムは、エネルギー効率を増加できるという利点などから、近年、その使用が増加しつつある。
一般的に、インバータは、交流入力電源に停電が発生したときに、所定時間内にPWM出力を遮断する。しかしながら、瞬時停電の場合、若しくは負荷の加速に長い時間が必要な場合などには、停電時に電動機を完全に停止させてから再起動させることは、産業現場において大きな損失をもたらし得る。そのため、電動機が自由回転(Free‐run)している状態で電源が復電される場合に簡単に再起動させるための方法が必要である。
停電時間の間に、電動機は自由回転することになり、この間に回転子の速度と磁束(rotor flux)は、時間が経つにつれて減少する。電動機の再起動の際、変化した位置および速度情報を考慮しない状態で制御のために電圧を入力すると、大きい突入電流(inrush current)や直流リンクキャパシタに回生電圧が発生する可能性がある。すなわち、直流リンク電源電圧が上昇する場合、インバータの故障の原因になり得るため、誘導電動機の相電流と直流リンク電源電圧の急な上昇なく誘導電動機を再起動させるための方法を用意する必要がある。
このため、電動機の安定した再起動性能の確保をする上で、再起動時の回転子の位置情報および速度情報などを測定したり、計算または推定するための方法が求められる。
一方、誘導電動機の応用分野によって回転子の位置センサの取り付けが困難な場合が存在し得るため、回転子の位置および速度情報を把握するために推定器を適用する技術が求められる。また、誘導電動機の再起動時に突入電流や回生電圧の発生を防止するための構成を有する新たな技術が求められる。
本発明は、上述の問題点を解決するために導き出されたものであり、インバータの三相交流電源に瞬時停電などが発生してから復電が行われる場合、誘導電動機が停止することなく直ちに運転を再開できるようにするための誘導電動機の再起動方法を提供することを目的とする。
本発明の目的は、以上で言及した目的に制限されず、言及されていない本発明の他の目的および利点は、下記の説明によって理解され、本発明の実施形態によってより明らかに理解される。また、本発明の目的および利点は、特許請求の範囲に示された手段およびその組み合わせにより実現可能であることが容易に理解される。
上述の目的を達成するための本発明は、復電過程で誘導電動機を再起動させるための誘導電動機の再起動方法であって、前記誘導電動機に駆動信号が供給されると、回転子の位置および速度を推定する位置および速度推定ステップと、前記位置および速度推定ステップにより推定された回転子の推定速度が基準速度以上であるか否かを判断する速度比較ステップと、前記速度比較ステップにより前記回転子の前記推定速度が基準速度以上であると判断されると、前記回転子の前記推定速度に対応するように速度指令を再設定する速度指令再設定ステップと、前記速度指令再設定ステップにより再設定された前記速度指令に対応するように制御電圧を生成し、生成された前記制御電圧を用いて前記誘導電動機に印加する電圧の大きさ(magnitude)を調整する電圧大きさ調整ステップと、前記電圧大きさ調整ステップにより前記電圧の大きさの調整が完了すると、目標速度まで前記誘導電動機を再加速する再加速ステップと、を含む、誘導電動機の再起動方法を提供する。
ここで、本発明は、前記速度比較ステップにより前記回転子の前記推定速度が基準速度未満であると判断される場合、前記誘導電動機に供給される前記駆動信号を遮断させる駆動信号遮断ステップをさらに含むことができる。
この際、前記電圧大きさ調整ステップは、前記回転子の逆起電力推定値と前記制御電圧に対応するように生成される電圧指令を用いて、前記回転子の推定逆起電力の大きさから前記電圧指令の大きさまで前記電圧の大きさを徐々に調整するように構成されることが好ましい。
この場合、前記電圧指令は、MVC(Model‐based Voltage Control)またはHVMC(Hexagon Voltage Manipulating Control)方式により生成され得る。
一方、前記位置および速度推定ステップは、前記回転子の逆起電力推定値から前記回転子の速度、同期角および位置を推定するように構成されることが好ましい。
また、前記回転子の前記逆起電力推定値は、固定子電流、固定子電圧指令および誘導電動機の媒介変数(parameter)を用いて推定されることが好ましい。
上述のような本発明によれば、インバータの三相交流電源に瞬時停電が発生してから復電が行われる場合、誘導電動機を停止させることなく運転を再開することができ、産業現場などにおいて停電の発生による費用損失を最小化できるなどの効果がある。
また、誘導電動機の再起動過程中に突入電流および回生電圧の発生を防止するために、速度推定および電圧調整などの機能を具現することにより、インバータ素子および直流リンクキャパシタの損傷を防止できるなどの更なる利点を提供することができる。
従来技術に係る誘導電動機の再起動方法を説明するための概念図である。 本発明の実施形態に係る誘導電動機の再起動方法を説明するための概念図である。 本発明の一実施形態に係る誘導電動機の再起動方法を説明するためのフローチャートである。 図2の電圧調整器を用いた電圧調整方式を説明するためのグラフである。
上述の目的、特徴および利点は、添付の図面を参照して詳細に後述しており、これにより、本発明が属する技術分野において通常の知識を有する者が本発明の技術的思想を容易に実施することができる。本発明を説明するにあたり、本発明に係る公知技術に関する具体的な説明が本発明の要旨を不明瞭にし得ると判断した場合には、詳細な説明を省略する。
以下、添付の図面を参照して本発明に係る好ましい実施形態を詳細に説明する。図面において同一の参照符号は、同一または類似の構成要素を指すものとして使用される。
図1は従来技術に係る誘導電動機の再起動方法を説明するための概念図である。
図1を参照すると、従来方式では、三相誘導電動機140を再起動するために、V/f指令電圧生成部110、パルスジェネレータ120、インバータ130、電圧測定装置150、位相検出器160および電圧補償分計算部170などが備えられている。
V/f指令電圧生成部110は、V/f指令電圧を生成する。
パルスジェネレータ120は、V/f指令電圧生成部110で生成された電圧指令をゲート信号(Gate signal)に変換し、ゲート駆動回路(Gate drive circuit)を介してインバータ130にスイッチング信号を伝達する。
インバータ130は、電圧形インバータであり、三相誘導電動機140に電圧を印加する機能を行う。
電圧測定装置150は、三相誘導電動機140とインバータ130との間の巻線電圧を測定する機能を行う。
位相検出器160は、測定された電圧の大きさ、周波数および位相を推定する機能を行う。
電圧補償分計算部170は、修正された電圧指令および速度、周波数指令などを計算して、V/f指令電圧生成部110に対する電圧補償分を生成する。
すなわち、停電が発生すると、パルスジェネレータ120からゲート信号(gate signal)の出力が遮断され、三相誘導電動機140は、慣性によって自由回転する。
三相誘導電動機140が自由回転する間に電圧測定装置150を介して測定される電動機入力端の電圧は、三相誘導電動機140の残留電圧であり、残留電圧の周波数は、回転子速度と同一である。
したがって、位相検出器160を介して残留電圧の大きさ、周波数および位相などを推定する。次に、推定された残留電圧の大きさ、周波数、位相を用いて三相誘導電動機140の再起動時点で修正された電圧指令を計算することにより、これを再起動運転に使用する。
また、再起動後には、既存に使用されていたV/f指令電圧生成部110の電圧指令に合わせて電圧の大きさを増加させ、既存のV/f運転に切り換えて正常運転状態に戻る。
参考までに、以上で説明したような従来技術に係る誘導電動機の再起動方法は、「電圧測定装置を使用した高圧インバータの再起動方法」(チェ・スンチョル、ホン・チャンウク、ユ・アンノ、電力電子学会2014年度秋季学術大会論文集、2014.11,p.81‐82.)を参照したことを明らかにしておく。
以上のような従来技術に係る誘導電動機の再起動方法は、V/f制御の特性上、具現が簡単であるという利点はあるが、回転子の位置と速度を正確に知ることができないため、再起動が効率よく行われないという問題点がある。また、瞬時応答性に劣るため、瞬間的な大きい突入電流が発生し得るなどの問題点がある。さらに、電圧センサを使用することから全体的なシステムの構成費用が上昇するなどの更なる欠点も有する。
図2は本発明の実施形態に係る誘導電動機の再起動方法を説明するための概念図である。
図2を参照すると、本発明の実施形態に係る三相誘導電動機260の再起動方法を具現するために、速度指令出力部210、速度制御器220、電圧指令生成部230、パルスジェネレータ240、インバータ250、回転子逆起電力推定器270、位置/速度推定器280および電圧調整器290などが備えられている。
速度指令出力部210は、速度指令を出力する。
速度制御器220は、一般的な比例‐積分形態の制御器に具現されてもよく、トルク指令の出力により速度を制御する機能を行う。
電圧指令生成部230は、伝達されたトルク指令に対応する電圧指令を生成する機能を行うが、三相誘導電動機260の電圧モデルベースの開ループ(open‐loop)ベクトル制御が用いられるように構成されることが好ましい。
パルスジェネレータ240は、電圧指令をゲート信号(Gate signal)に変換し、ゲート駆動回路(Gate drive circuit)を介してインバータ250にスイッチング信号を伝達する機能を行う。
インバータ250は、電圧形インバータに構成されてもよく、三相誘導電動機260に電圧を印加する機能を行う。
回転子逆起電力推定器270は、電圧指令および測定電流に基づいて回転子の逆起電力を推定する機能を行う。
位置/速度推定器280は、回転子逆起電力推定器270を介して推定された回転子の逆起電力を用いて回転子の位置および速度情報を推定する機能を行う。
電圧調整器290は、速度推定モードMode2と再加速モードMode4との切り換えが自然に行われるように電圧の大きさを徐々に変化させる機能を行う。
その他、センサレス(sensorless)位置制御などを具現するために必要な相電流測定センサSなどが備えられている。
すなわち、本発明の実施形態に係る誘導電動機の再起動方法は、復電が行われた後、速度推定、電圧調整および再加速の順に進行が行われる。
ここで、図2に示されているモード(Mode)は、0の場合には正常運転状態を意味し、1の場合には停電状況、2の場合には速度推定、3の場合には電圧調整、また、4の場合には再加速を意味する。このうち、モード1に該当する停電状況では、PWM信号が遮断され、インバータ250のスイッチング動作が停止される。
速度指令出力部210で入力された三相誘導電動機260の速度指令を追従するために比例‐積分制御器などからなる速度制御器220が使用され得る。ここで、速度制御器220から出力されるトルク指令は、電圧指令生成部230の入力として使用される。
電圧指令生成部230による電圧指令生成方法は、電圧を制限するか否かに応じて、Model‐based Voltage Control(以下、MVC)とHexagon Voltage Manipulating Control(以下、HVMC)の二つに区分することができる。すなわち、電圧制限に該当しない場合には、MVCを用いて電圧指令を出力し、電圧制限に該当する場合には、HVMCを用いて電圧指令を出力する。それぞれの方法については、以下で数式を用いて説明する。
先ず、MVCは、定トルク領域で定格磁束に該当する磁束式とトルク式から電圧指令を求める方式であり、これは、単位電流当たり最大トルクを満たす電圧指令となる。定トルク領域で電圧指令を求めるために、回転子磁束基準制御での誘導電動機トルクおよび磁束式を用いる。
トルクおよび磁束式をトルク指令と磁束指令で示すと、以下の[数1]および[数2]のように表すことができる。
Figure 2017055647
Figure 2017055647
ここで、T は、速度制御器220から出力されたトルク指令、λe* drは、誘導電動機260の磁束指令、また、ie* ds、ie* qsは、同期座標系(synchronous reference frame)のd軸、q軸電流指令をそれぞれ示す。
また、L、Lは、それぞれ誘導電動機260の磁化インダクタンスおよび回転子同期インダクタンスを意味し、τは、回転子時定数、pは、微分演算子を意味する。一方、誘導電動機260の電圧方程式を逆起電力項の形態に簡略化すると、以下の数式のように表すことができる。
Figure 2017055647
Figure 2017055647
ここで、νe* ds、νe* qsは、同期座標系のd軸、q軸電圧指令を、ωは、誘導電動機260の同期角速度を意味する。また、L、σLは、それぞれ誘導電動機の固定子インダクタンスおよび過渡インダクタンスを意味する。
また、以上の[数1]〜[数4]を連立すると、トルクおよび磁束指令から同期座標系電圧指令を以下のように計算することができる。
Figure 2017055647
一方、HVMCは、電圧の大きさが制限される弱め界磁領域で電圧の利用を最大にするために、電圧制限六角形とトルク式から電圧指令を求める方法である。
誘導電動機260のトルク式を電圧指令を用いて表すと、以下の数式のとおりである。
Figure 2017055647
電圧制限の場合、同期座標系上で回転する六角形の形態に表され、電圧制限六角形の六つの各辺は、以下のように直線の方程式で表され得る。
Figure 2017055647
ここで、MとBは、回転する六角形の六つの直線それぞれの傾きと切片を意味し、同期角の回転に伴い変化する定数値である。また、[数6]および[数7]を連立すると、以下のような電圧指令の解(solution)を得ることができる。
Figure 2017055647
すなわち、HVMCは、誘導電動機260のトルク曲線と電圧制限六角形の交点を意味する。
νe* ds、νe* qs、すなわち、同期座標系のd軸、q軸電圧指令は、位置/速度推定器280の出力情報である推定同期角(θ)を用いて三相a‐b‐c座標系に変換された後、ν abcsに出力される。
回転子逆起電力推定器270は、三相a‐b‐c座標系固定子電流i abcsと、固定子電圧指令ν abcsと、誘導電動機260の媒介変数(parameter)とを用いて、三相a‐b‐c座標系回転子逆起電力(E abcr)を推定する。
位置/速度推定器280は、E abcrを用いて、回転子速度、同期角および回転子の位置を推定する。
以上の内容に関するより詳細な事項は、「Hexagon Voltage Manipulating Control(HVMC)for AC Motor Drives Operating at Voltage Limit」(Seok,J.;Kim,S.,IEEE Transactions onIndustry Applications,2015.9/10,vol.51,no.5,p.3829−3837)などの参考文献を参照する。
図3は本発明の一実施形態に係る誘導電動機の再起動方法を説明するためのフローチャートである。
図3を参照すると、本発明の一実施形態に係る誘導電動機の再起動方法は、停電可否判断ステップ(S310)、復電可否判断ステップ(S330)、電動機の回転速度に応じて(S350)、速度指令を再設定するステップ(S370)、電圧大きさ調整ステップ(S380)、再加速ステップ(S390)などを含んでいる。
停電が発生(S310のY)すると、まず、PWMの遮断(S320)が行われる。すなわち、図2を参照する場合、インバータ250の入力端に連結されたスイッチがMode1に切り換えられ、PWMの遮断(S320)によりゲーティング信号(gating signal)は全てオフ(off)状態となる。
次に、復電(S330のY)が行われると、またPWM信号が出力され(S340)、回転子逆起電力推定器270および位置/速度推定器280が回転子の位置および速度を推定する。また、パルスジェネレータ240の入力端に連結されたスイッチはMode2に切り換えられ、電圧指令と測定電流を用いて、回転子逆起電力推定器270および位置/速度推定器280から復電時の回転子情報を得る。
すなわち、回転子逆起電力推定器270を用いて自由回転している電動機の回転子逆起電力(E abcr)を推定し、位置/速度推定器280を用いて、現在の回転子の位置(θ)と速度(ω)を推定する。
かかる速度推定が行われる間に回転子逆起電力と固定子電圧との電位差を最小化することにより、固定子側の突入電流を最小化するために、推定された逆起電力(E abcr)をインバータ250の電圧指令として使用する。速度推定は、回転子逆起電力推定器270および位置/速度推定器280の制御帯域幅によって推定性能が決定される。一方、推定初期に過渡状態を有し得るため、回転子速度の推定が正常状態に入るまでに速度推定モードMode2を維持することが好ましい。
次いで、次のステップ(S350)では、このように推定された速度(f)がセンサレス制御の安定性を保証するための最低速度(fmin)未満であるか否かを判断する。
判断(S350)の結果、推定された速度が最低速度未満である場合(S350のY)には、再度PWMを遮断(S360)して電動機を停止させる。すなわち、推定速度が最低速度未満であると判断される場合には、前の停電状態と同じ動作でPWMを遮断する。これにより、インバータ250の入力端に連結されたスイッチがMode1に切り換えられ、PWM遮断によりゲーティング信号が全てオフ(off)状態を維持するように設定される。
一方、判断(S350)の結果、推定速度が最低速度以上である場合(S350のN)、推定された現在の速度に速度指令を再設定(S370)する。換言すれば、速度推定が完了した時点に速度指令出力部210は、位置/速度推定器280から出力された推定回転子速度(ω)に速度指令を再設定する。次に、再設定された速度指令を用いて速度制御器220および電圧指令生成部230を介して制御電圧(ν abcs)を生成する。
かかる動作の結果、電圧指令生成部230から生成された電圧指令(ν abcs)と回転子逆起電力推定器270の回転子逆起電力推定値(E abcr)は、同じ周波数を有する。しかしながら、回転子逆起電力推定器270の回転子逆起電力は、回転子の磁束変化に応じて大きさが変化するため、電圧指令生成部230の電圧指令とは異なる大きさを有する。
したがって、以下の電圧大きさ調整ステップ(S380)では、速度推定モードMode2と再加速モードMode4の切り換えが自然に行われるように、電圧の大きさを徐々に変化させる。この際、パルスジェネレータ240の入力端に連結されたスイッチは、Mode3に切り換えられる。
換言すれば、回転子逆起電力推定器270の回転子逆起電力と電圧指令生成部230の電圧指令の大きさの差を自然に調整する必要がある。そうでない場合、速度推定モードMode2と再加速モードMode4とのモード切り換えの際に急な電圧の大きさの変化による突入電流の発生などの可能性がある。したがって、電圧調整器290を用いて、回転子逆起電力推定器270の推定回転子逆起電力の大きさ(magnitude)から電圧指令生成部230の電圧指令の大きさ(magnitude)までに徐々に電圧を変化させる構成を本発明が提供する。
電圧調整器290の構成と機能については、以下の図4を用いて説明する。
図4は図2の電圧調整器290を用いた電圧調整方式を説明するためのグラフである。
図4を参照すると、(a)は、速度推定区間、すなわち、Mode2を意味する。当該区間では、回転子逆起電力推定値の大きさを求める。
(b)は、電圧調整区間、すなわち、Mode3を意味する。当該区間では、推定回転子逆起電力の大きさから電圧指令の大きさまでに徐々に電圧の変化が行われる。
(c)は、再加速区間、すなわち、Mode4を意味する。当該区間は、誘導電動機の再起動のための準備が完了した状態であり、誘導電動機260を正常運転時の速度で再加速する。
(d)は、再設定された速度指令から計算された電圧指令の大きさに対する回転子逆起電力の大きさの割合を示す値である。
換言すれば、速度推定区間(a)で使用された回転子逆起電力(E abcr)の大きさを│vbemf│とし、再設定された速度指令から計算された再起動電圧指令(ν abcs)の大きさを│ve* dqs_restart│としたときに、初期電圧指令の大きさに対する回転子逆起電力の大きさの割合は、以下の[数9]のようにkを用いて示すことができる。
Figure 2017055647
電圧調整区間(b)での比例定数kの値は、kから1に変化し、同期座標系において固定子電圧指令は、以下の[数10]のように再起動電圧指令に比例定数kを乗算してランプ形態に変化するように行われ得る。
Figure 2017055647
すなわち、また図3を参照すると、再加速ステップ(S390)は、電圧大きさ調整ステップ(S380)が完了した後、すなわち、電圧調整モードが完了した後、加速プロファイルに合わせて所望の目標速度まで電動機を再加速する過程を意味する。
再加速ステップ(S390)では、誘導電動機260の再起動のための準備過程が完了した状態である。したがって、速度指令出力部210が正常運転時の速度指令値まで速度指令を変化させることにより、再設定された速度指令を用いて、速度制御器220および電圧指令生成部230を介して三相誘導電動機260を再加速する。
以上で説明したような本発明の実施形態に係る誘導電動機の再起動方法によれば、インバータの三相交流電源に瞬時停電などが発生してから復電される過程で誘導電動機を停止させることなく運転を再開できることにより、産業現場などにおいて停電による費用損失を防止できるなどの効果を提供できることについては上述している。
また、誘導電動機の再起動過程中に突入電流および回生電圧の発生を防止するために、速度推定および電圧調整などの機能を具現することにより、インバータ素子および直流リンクキャパシタの損傷を防止できるなどの更なる利点を提供することができる。
上述の本発明は、本発明が属する技術分野における通常の技術者にとって、本発明の技術的思想から逸脱しない範囲内で様々な置換、変形および変更が可能であるため、上述の実施形態および添付の図面により限定されるものではない。

Claims (7)

  1. 復電過程で誘導電動機を再起動させるための誘導電動機の再起動方法であって、
    前記誘導電動機に駆動信号が供給されると、回転子の位置および速度を推定する位置および速度推定ステップと、
    前記位置および速度推定ステップにより推定された前記回転子の推定速度に対応するように速度指令を再設定する速度指令再設定ステップと、
    前記速度指令再設定ステップにより再設定された前記速度指令に対応するように制御電圧を生成し、生成された前記制御電圧を用いて前記誘導電動機に印加する電圧の大きさを調整する電圧大きさ調整ステップと、
    前記電圧大きさ調整ステップにより前記電圧の大きさの調整が完了すると、目標速度まで前記誘導電動機を再加速する再加速ステップと、を含む、誘導電動機の再起動方法。
  2. 前記速度指令再設定ステップは、
    (a)前記位置および速度推定ステップにより推定された前記回転子の前記推定速度が基準速度以上であるか否かを判断するステップと、
    (b)前記(a)ステップにより前記回転子の前記推定速度が基準速度以上であると判断されると、前記回転子の前記推定速度に対応するように前記速度指令を再設定するステップと、を含むことを特徴とする、請求項1に記載の誘導電動機の再起動方法。
  3. 前記(a)ステップにより前記回転子の前記推定速度が基準速度未満であると判断される場合、前記誘導電動機に供給される前記駆動信号を遮断させる駆動信号遮断ステップをさらに含む、請求項2に記載の誘導電動機の再起動方法。
  4. 前記電圧大きさ調整ステップは、前記回転子の逆起電力推定値と前記制御電圧に対応するように生成される電圧指令を用いて、前記回転子の推定逆起電力の大きさから前記電圧指令の大きさまで前記電圧の大きさを徐々に調整することを特徴とする、請求項1から3のいずれか1項に記載の誘導電動機の再起動方法。
  5. 前記電圧指令は、MVC(Model‐based Voltage Control)またはHVMC(Hexagon Voltage Manipulating Control)方式により生成されることを特徴とする、請求項4に記載の誘導電動機の再起動方法。
  6. 前記位置および速度推定ステップは、前記回転子の逆起電力推定値から前記回転子の速度、同期角および位置を推定するように構成されることを特徴とする、請求項1から5のいずれか1項に記載の誘導電動機の再起動方法。
  7. 前記回転子の前記逆起電力推定値は、固定子電流、固定子電圧指令および誘導電動機の媒介変数を用いて推定されることを特徴とする、請求項6に記載の誘導電動機の再起動方法。
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