JP2016218662A - 歩行者端末装置、歩車間通信システム及び歩行者端末送信方法 - Google Patents

Abstract

【課題】歩行者が集団になった場合の歩車間通信に於ける回線混雑を抑制し得ると共に歩行者端末装置の省電力化を向上する。【解決手段】歩行者端末装置２に、歩車間通信の送受信を行う通信部２２と、移動状態か静止状態かを判定する歩行状態判定部２４と、他の歩行者端末装置との位置関係や移動方向を判定する他端末状態判定部２６と、通信部による送信または非送信を決定する送信決定部２７とを設け、自己が移動状態で、他の歩行者端末装置が自己から第１距離未満に位置し、自己と同方向に移動していると判定された場合に、他の歩行者端末装置から受信した無線信号に含まれる識別情報と自己の識別情報とを比較した結果に基づいて、歩車間通信の送信または非送信を決定する歩行者が集団になった場合の歩車間通信に於ける回線混雑を抑制し得ると共に非送信状態とした歩行者端末装置の省電力化を向上し得る。【選択図】図２

Description

本発明は、車両に搭載された車載端末装置との間で歩車間通信を行うために歩行者が携帯する歩行者端末装置、歩車間通信システム及び歩行者端末送信方法に関するものである。

交通安全白書によると、近年の交通事故者数の絶対値は減少傾向を維持しているが、内訳をみると歩行中の割合が一番高い点が指摘されている。そのような歩行者に対する安全性を向上させるべく、安全運転支援無線システムであるＩＴＳ（Intelligent Transport System）の歩車間通信システムを用いることが研究、開発されている。

歩車間通信システムに用いられる歩車間通信装置（歩行者端末装置、車載端末装置）は、歩車間通信装置を所持する移動体（歩行者、車両）の情報（現在位置、進行方向、移動速度等）を取得し、自身の情報をブロードキャストで送信する。これにより、歩車間通信装置は、他の歩車間通信装置から受信した上記情報と、自身に於ける上記内容の情報とに基づき、渋滞や衝突事故の虞に対する安全運転支援を行うことができる。

例えばＩＴＳによる路側機を交差点に設け、歩行者端末装置と車載端末装置との歩車間通信を、路側機を介して行うことが考えられている。その場合、複数の道路が交差する交差点では、車両が集まってくることにより回線の混雑が考えられるが、それに対して、複数の路側機の送信タイミングを互いにずらすようにしたものが提案されている（特許文献１参照）。

特開２００５−２０２９１３号

しかしながら、特許文献１のように無線通信規格（ＩＥＥＥ８０２．１１）によるアクセス制御機能を利用しており、複数の歩行者端末装置により同一チャンネルが共有されると、互いの無線信号が到達しない状況が発生し得るという問題がある。また、ＩＴＳに於いて、歩車間通信に割り当てられている７００ＭＨｚの周波数を用いた１チャンネルで上記ブロードキャストの歩車間通信を行うと、繁華街や交差点のような歩行者が集まり易い場所では、回線の混雑による影響により、通信困難や通信遅延等が起きる虞が高くなる。

そのような回線の混雑する場面では、例えば歩行者の位置情報を代表となる歩行者端末装置により送信し、それ以外の歩行者端末装置の送信を停止状態にすることが考えられる。その場合には、回線混雑を抑制し得ると共に、停止状態になった歩行者端末装置の省電力化を向上し得る。しかしながら、歩行者は、車両が車線上を直線的に並んで走行するのとは異なり、各自が勝手に行動して離合集散するため、送信状態にする代表となる歩行者端末装置を容易に決めることができないという問題がある。

本発明は、このような従来技術の問題点を解消するべく案出されたものであり、その主な目的は、歩行者が集団になった場合の歩車間通信に於ける回線混雑を抑制し得ると共に歩行者端末装置の省電力化を向上し得るように構成された歩行者端末装置、歩車間通信システム及び歩行者端末装置の送信方法を提供することにある。

本発明の車載端末装置は、車両に搭載された車載端末装置との間で互いの位置情報を歩車間通信で送受信するために歩行者が携帯する歩行者端末装置であって、自己の歩行者位置情報を取得する位置情報取得部と、自己が移動状態か静止状態かを判定する歩行状態判定部と、前記車載端末装置または他の歩行者端末装置との間で無線信号を送受信する通信部と、前記他の歩行者端末装置の移動方向および自己との距離を判定する他端末状態判定部と、前記通信部による前記無線信号の送信または非送信を決定する送信決定部と、を有し、前記送信決定部は、前記歩行状態判定部により自己が移動状態であると判定され、かつ、前記他端末状態判定部により、前記他の歩行者端末装置が自己から第１距離未満に位置し、自己と同方向に移動していると判定された場合に、前記他の歩行者端末装置から受信した無線信号に含まれる識別情報と自己の識別情報とを比較した結果に基づいて、送信または非送信を決定する構成とする。

本発明によれば、歩行者が集団になった場合の歩車間通信に於ける回線混雑を抑制し得ると共に歩行者端末装置の省電力化を向上し得る。

本発明による歩車間通信システムの一例を示す模式図 （Ａ）は歩行者端末装置の概略ブロック図、（Ｂ）は車載端末装置の概略ブロック図 歩行者及び車両の位置関係を示す図 歩行者間の通信の関係を説明する図 歩行者端末装置の送信決定部に於ける制御の第１のフロー図 歩行者端末装置の送信決定部に於ける制御の第２のフロー図 歩行者情報に含まれる通信データの一例を示す図 歩行者間の位置関係を示す図 歩行者端末装置の送信決定部に於ける制御の第３のフロー図

前記課題を解決するためになされた第１の発明は、車両に搭載された車載端末装置との間で互いの位置情報を歩車間通信で送受信するために歩行者が携帯する歩行者端末装置であって、自己の歩行者位置情報を取得する位置情報取得部と、自己が移動状態か静止状態かを判定する歩行状態判定部と、前記車載端末装置または他の歩行者端末装置との間で無線信号を送受信する通信部と、前記他の歩行者端末装置の移動方向および自己との距離を判定する他端末状態判定部と、前記通信部による前記無線信号の送信または非送信を決定する送信決定部と、を有し、前記送信決定部は、前記歩行状態判定部により自己が移動状態であると判定され、かつ、前記他端末状態判定部により、前記他の歩行者端末装置が自己から第１距離未満に位置し、自己と同方向に移動していると判定された場合に、前記他の歩行者端末装置から受信した無線信号に含まれる識別情報と自己の識別情報とを比較した結果に基づいて、送信または非送信を決定する構成とする。

これによると、歩行者が集団になった場合の歩車間通信に於ける回線混雑を抑制し得ると共に歩行者端末装置の省電力化を向上し得る。

また、第２の発明は、前記第１の発明に於いて、前記送信決定部は、前記他端末状態判定部により、前記第１距離未満に位置すると判定された前記他の歩行者端末装置が自己の前記歩行者端末装置の移動方向に対して所定の角度範囲から外れたと判定された場合には送信を決定する構成とする。

これによると、他の歩行者端末装置が第１距離以内に位置する場合でも、自己の移動方向に対して所定の角度範囲外に出る動きを示した場合には、自己または他の歩行者端末装置が例えば歩道から車道側に出る（例えば横断歩道を渡る）場合が想定されるため、その場合には送信可とすることにより、自己が車道に出る方向に移動する場合の安全を確保することができる。

また、第３の発明は、前記第１の発明に於いて、前記送信決定部は、前記歩行状態判定部により自己が静止状態であると判定され、かつ、前記他端末状態判定部により、前記他の歩行者端末装置が前記第１距離より大きな第２距離以上自己から離れていると判定された場合に送信を決定する構成とする。

これによると、静止時は移動時よりも安全性が高いと考えられるため、送信を行う判断となる他の歩行者端末装置までの距離を移動時よりも大きくすることができる。これにより、非送信状態になる場合が増え、省電力化を向上し得る。

また、第４の発明は、前記第３の発明に於いて、前記他の歩行者端末装置が前記第２距離未満に位置すると判定された場合には前記他の歩行者端末装置から受信した無線信号に含まれる識別情報と自己の識別情報とを比較した結果に基づいて、送信または非送信を決定する構成とする。

これによると、他の歩行者端末装置が第２距離未満に位置する場合に他の歩行者端末装置との識別情報の比較結果に基づいて送信または非送信を決定するため、非送信状態になる場合が増え、省電力化を向上し得る。

また、第５の発明は、前記送信決定部は、前記歩行状態判定部により自己が静止状態であると判定され、かつ、前記他端末状態判定部により、前記他の歩行者端末装置が前記第１距離より大きな第２距離未満において静止状態であると判定された場合には非送信を決定する構成とする。

これによると、自己が静止状態で、近くにいる他の歩行者端末装置も静止状態の場合には、集団で行動していることが考えられるため、その場合には集団の中の１台から送信を代表して行うことにより、非送信状態の歩行者端末装置の省電力化を向上し得る。

また、第６の発明は、第３または第４の発明に於いて、前記他端末状態判定部により、前記第２距離未満において前記他の歩行者端末装置が移動状態であると判定され、かつ、前記他の歩行者端末装置が自己との距離において前記第１距離より小さな第３距離未満にあると判定された場合には非送信を決定する構成とする。

これによると、自己の周囲の近くとなる第３距離以内で送信している他の歩行者端末装置が移動した場合には、周囲での移動状態であることから、自己の歩行者端末装置の非送信状態を維持することにより、歩行者端末装置の省電力化を向上し得る。

また、第７の発明は、第６の発明に於いて、前記送信決定部は、前記他端末状態判定部により、前記他の歩行者端末装置が移動により前記第３距離以上自己から離れたと判定された場合には送信を決定する構成とする。

これによると、送信している他の歩行者端末装置が離れて行くことから、静止状態の自己の歩行者端末装置を送信状態にすることにより、静止状態の歩行者端末装置からの送信を行うようにすることができる。

また、第８の発明は前記第１乃至第７のいずれかに記載の歩行者端末装置と歩車間通信を行う前記他の歩行者端末装置とを用いて構成された歩車間通信システムとする。

また、第９の発明は、車両に搭載された車載端末装置との間で互いの位置情報を歩車間通信で送受信するために歩行者が携帯する歩行者端末装置の送信方法であって、自己の歩行者位置情報を取得し、自己が移動状態か静止状態かを判定し、自己が移動状態であると判定された場合に、前記他の歩行者端末装置の移動方向および自己との距離を判定し、前記他の歩行者端末装置が自己から第１距離未満に位置し、自己と同方向に移動していると判定された場合に、前記他の歩行者端末装置から受信した無線信号に含まれる識別情報と自己の識別情報とを比較した結果に基づいて、歩車間通信の送信または非送信を決定する歩行者端末送信方法とする。

以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。

図１は、本発明による歩車間通信システムの一例を示す模式図である。図に示されるように、歩行者１は携帯可能な歩行者端末装置２を所持し、車両３には車載端末装置４が搭載されている。歩行者端末装置２は、スマートフォンや携帯電話等の携帯情報端末５と一体的に接続されているが、携帯情報端末５に予め内蔵されていてもよい。車載端末装置４は、カーナビゲーション６と一体的に接続されているが、カーナビゲーション６に予め内蔵されていてもよい。歩行者端末装置２及び車載端末装置４は、ＧＰＳ（全地球測位網）やＱＺＳＳ（準天頂衛星システム）を構成する複数の衛星７からの信号を受信し、自身の位置情報を生成することができる公知の衛星測位構造をそれぞれ有する。

図２（Ａ）は歩行者端末装置２の概略ブロック図である。歩行者端末装置２は、衛星７からの信号を受信し、自身の位置情報を取得する位置情報取得部２１と、自身の位置情報（歩行者端末位置情報）を含む歩行者情報をブロードキャストとして無線信号により送信すると共に車載端末装置４から送信される無線信号を受信するための歩行者端末通信部としての通信部２２と、携帯情報端末５との間での情報の処理を行う携帯端末処理部２３と、自己及び他の歩行者端末装置２のそれぞれの位置及び移動方向を判定する歩行状態判定部２４と、全体の制御を例えばＣＰＵを用いたプログラム処理で行う制御部２５と、他の歩行者端末装置２からの他の歩行者位置情報に基づいて他の歩行者端末装置２の移動状態を判定する他端末状態判定部２６と、通信部２２による送信の可否を決定する送信決定部２７と、他の歩行者端末装置２からの歩行者情報を所定量保存しておくデータ保存部２８とにより構成されている。通信部２２には歩車間通信の送受信を行うためのアンテナ２２ａが接続されている。

制御部２５には、後述する歩車間通信圏４２（図３参照）内に於ける車両３（車載端末装置４）や他の歩行者１（他の歩行者端末装置２）の情報を取得する他端末情報取得部２５ａと、地図情報を取得する地図情報取得部２５ｂと、がそれぞれプログラムにより構成されている。

図２（Ｂ）は車載端末装置４の概略ブロック図である。車載端末装置４は、衛星７からの信号を受信し、自身の位置情報を取得する位置情報取得部３１と、自身の位置情報（車載端末位置情報）を含む所定の車両情報をブロードキャストとして無線信号により送信すると共に歩行者端末装置２から送信される無線信号を受信するための車載端末通信部としての通信部３２と、カーナビゲーション６との間での情報の処理を行うカーナビゲーション処理部３３と、全体の制御を例えばＣＰＵを用いたプログラム処理で行う制御部３６と、歩行者端末位置情報に基づいてカーナビゲーション６の画面６ａに表示された地図上に歩行者１の位置を表示して、運転手に歩行者１の位置を知らせるための通知部３７と、により構成されている。通信部３２には、送受信を行うためのアンテナ３２ａが接続されている。なお、制御部３６には、歩車間通信圏４１内に於ける歩行者１（歩行者端末装置２）や他の車両（他の車載端末装置４）の情報を取得する他端末情報取得部３６ａと、地図情報を取得する地図情報取得部３６ｂとが、それぞれプログラムにより構成されている。

各アンテナ２２ａ、３２ａから送信される無線信号に用いられる周波数には、安全運転支援無線システムであるＩＴＳ（Intelligent Transport System）用周波数の１つとして割り当てられる７００ＭＨｚ帯を用いるものとする。この周波数帯を用いることにより、ＩＴＳとして使用される他の周波数である５．８ＧＨｚ帯に比べて、電波の回折量が多く、電波が障害物（建物や大型車両等）の裏に回り込んで到達し得るため、歩行者端末装置２及び車載端末装置４が互いに見通せない位置関係にある場合でも確実な情報伝達が可能となる。なお、上述の７００ＭＨｚ帯は日本の場合であって、北米で使用する場合には５．９ＧＨｚ帯の７チャネルを用いる等、各国の状況に応じて適宜変更されるものとする。

図３は、車道８の脇に歩行者１が位置し、歩行者１に向かう車両３が車道８を走行している状態の歩行者１及び車両３の位置関係を示す図である。また、図３には、車載端末装置４から送信された電波の到達範囲である歩車間通信圏４１と、歩行者端末装置２から送信された電波の到達範囲である歩車間通信圏４２とが示されている。これら歩車間通信圏４１、４２の各半径Ｒｃ、Ｒｗは、それぞれの通信部２２、３２から発せられる出力の大きさによるが、見通しの良い場所で例えばそれぞれ１００ｍ程度であってよい。

図４は、歩行者１に於ける他の歩行者１ａ〜１ｄとの通信の関係を説明する図である。図に於いて、歩行者１の歩行者端末装置２を中心として、第１距離Ｌ（ｍ）を半径とする境界圏４３と、第１距離Ｌより大きな第２距離Ｒ（ｍ）を半径とするＰＡＮ（Personal Area Network）の通信圏４４とが示されている。例えば、第１距離Ｌは１２ｍであり、第２距離Ｒは１５ｍであってよい。図４では、歩行者１に対して、境界圏４３内に他の歩行者１ａ、１ｂが位置し、境界圏４３と通信圏４４との間（Ｌ〜Ｒ）に他の歩行者１ｃが位置し、通信圏４４の外に他の歩行者１ｄが位置している。

なお、後述するように、第１距離Ｌおよび第２距離Ｒは、それぞれ歩行者１の移動時および静止時における他の歩行者との距離の大きさ（延いては、歩行者１の歩行者情報の送信の要否）を判断するための閾値として用いられる。歩行者１の静止時はその移動時よりも安全性が高いと考えられるため、静止時の閾値（第２距離Ｒ）は、移動時の閾値（第１距離Ｌ）よりも大きくすることができる。

図５は、歩行者１の歩行者端末装置２の送信決定部２７に於ける制御の第１のフロー図であり、図６は、図５のフローに続く第２のフロー図である。

先ず、図５のステップＳＴ１では、位置情報取得部２１により自己の歩行者位置情報を取得する。次のステップＳＴ２では、自己の移動距離Ｍ（ｍ）を算出する。移動距離Ｍの算出は、衛星測位により所定時間の位置座標の変化から算出することができる。次のステップＳＴ３では、移動距離Ｍが判定距離Ｚ（ｍ）以上であるか否かを判定する。ここで、例えば所定時間を３秒とした場合には判定距離Ｚを３ｍとしてよく、３秒間で３ｍ以上移動している場合には移動状態であると判定してステップＳＴ１１（図６）に進み、３秒間の移動量が３ｍ未満である場合には静止状態であると判定してステップＳＴ３１（図９）に進む。

次に、ステップＳＴ１１に進んだ場合、すなわち移動状態の場合について説明する。図６のステップＳＴ１１では、通信部２２により受信した全ての他の歩行者端末装置２からの歩行者情報に含まれる他の歩行者位置情報を取得する。他の歩行者位置情報は、上述した自己の歩行者位置情報と同じく衛星測位による位置座標のデータであり、データ保存部２８に保存され、必要に応じて制御部２５に読み出される。

図７は、歩行者情報に含まれる通信データの一例を示す図である。歩行者情報には、ＩＴＳで規格された歩行者に関する種々の通信データが含まれており、本発明に用いられる通信データとしては、例えば図７に示されるように、歩行者端末装置２の識別コードとなる端末ＩＤ、送受信の時刻、歩行者端末装置２の位置となる座標（緯度、傾度）がある。それぞれ、１６進で表記されているが、他の表記であってもよい。また、データの種類も、図示例に限られるものではなく、ＩＴＳの処理に於ける各場面に応じて必要な項目が選択される。

図６に戻り、次のステップＳＴ１２では、自己の歩行者位置情報（ステップＳＴ１）と他の歩行者位置情報（ステップＳＴ１１）とに基づいて自己の位置からの各他の歩行者端末装置２までの距離Ｄ（ｍ）を算出する。図４の例では、他の歩行者１ａ〜１ｄまでの距離が、それぞれＤ１〜Ｄ４で示されている。なお、他の歩行者がいない場合には、距離Ｄには第１距離Ｌより大きな任意の値を代入する。

次のステップＳＴ１３では、全ての距離Ｄが境界圏４３の第１距離Ｌ以上であるか否かを判定する。全ての距離Ｄが第１距離Ｌ以上であった場合にはステップＳＴ１４に進み、一部でも第１距離Ｌ未満（境界圏４３内）であった場合にはステップＳＴ１５に進む。ステップＳＴ１４に進んだ場合（例えば、図４に於いて歩行者１の他に歩行者１ｄのみが存在する場合）には、ステップＳＴ１４に於いて、通信部２２により自己の歩行者位置情報を含む無線信号をブロードキャストで送信し、次のルーチンでステップＳＴ１から実行する。

図８は、複数の歩行者がそれぞれ送信を行う場合の例を示す図である。図８では、歩行者１ｘの境界圏４３の外（≧Ｌｘ＝Ｌ）に別の歩行者１ｙが位置し、したがってその歩行者１ｙの境界圏４３の外（≧Ｌｙ＝Ｌ）に歩行者１ｘが位置する。また、歩行者１ｙの境界圏４３の外（≧Ｌｙ＝Ｌ）にさらに別の歩行者１ｚが位置し、したがってその歩行者１ｚの境界圏４３の外（≧Ｌｚ＝Ｌ）に歩行者１ｙが位置している。

このような場合には、それぞれの歩行者１ｘ、１ｙ、１ｚの各歩行者端末装置２では上述のステップＳＴ１３からステップＳＴ１４に進むことになり、各歩行者端末装置２からの送信が実行される。なお、図８において、歩行者１ｘ、１ｙ、１ｚ以外に示される歩行者は、歩行者１ｘ、１ｙ、１ｚを中心とした各々の境界圏４３内に位置するため、非送信となっているものである。

ステップＳＴ１５に進んだ場合（例えば、図４に於いて歩行者１の他に歩行者１ａまたは１ｂが存在する場合）には、ステップＳＴ１５に於いて、第３距離としての半径Ｒａからなる所定エリアＡ（図４参照）内に他の歩行者端末装置２が位置するか否かを判定する。この半径Ｒａの設定は、任意に所定の値を設定してよいが、上記各値Ｌ、Ｒを用いて、Ｒａ＝（Ｒ−Ｌ）として設定してもよい。

ステップＳＴ１５で、図４に示されるように所定エリアＡ内に他の歩行者１ａが位置する場合にはステップＳＴ１６に進む。

ステップＳＴ１６では、所定エリアＡ内に位置する他の歩行者ＩＤ（他の歩行者１ａの歩行者端末装置２）を抽出する。歩行者ＩＤは、上述した図７の端末ＩＤである。なお、車両３の場合には端末ＩＤに車両を表す車両ＩＤが入り、端末ＩＤを参照することにより、車載端末装置４であるか歩行者端末装置２であるか等が判別される。この歩行者ＩＤは、互いの歩車間通信圏４２内に位置する各歩行者端末装置２をそれぞれ識別可能にするコードであるが、互いに歩車間通信を行う際にランダムに決定される。

次のステップＳＴ１７では、自己の歩行者ＩＤと所定エリアＡ内に位置する他の歩行者ＩＤとを比較し、自己の歩行者ＩＤの値が最小か否かを判定する。歩行者ＩＤの大小の比較は、歩行者ＩＤが１６進で表記されていることにより、１６進での比較であってよい。自己の歩行者ＩＤが最小であると判定された場合にはステップＳＴ１４に進み、自己の歩行者端末装置２から歩行者情報を送信する。なお、ここでは歩行者ＩＤが最小であるか否かで判定したが、最大等、何等かの基準を設けて判定すればよい。

ステップＳＴ１５で所定エリアＡ内に他の歩行者がいないと判定された場合にはステップＳＴ１８に進む。また、ステップＳＴ１７で自己の歩行者ＩＤが最小でない場合もステップＳＴ１８に進む。

ステップＳＴ１８では、自己の移動方向（方位）αを算出する。移動方向αは、上述の移動距離Ｍの算出と同様に、衛星測位により所定時間（同じく３秒であってよい）の位置座標の変化から算出することができる。次のステップＳＴ１９では、同様に境界圏４３内の他の歩行者端末装置２に於ける移動方向（方位）βを算出し、ステップＳＴ２０に進む。

ステップＳＴ２０では、自己の移動方向αと他の移動方向βとに基づいて互いの相対的な移動方向角度（｜α−β｜）を算出し、その移動方向角度（｜α−β｜）が所定の角度θ（例えば５度）以上であるか否かを判定する。この場合、単純に各移動方向α、βを３６０度表記（例えば北を０度とする）として、両値の差の絶対値（｜α−β｜）を用いて判定してよい。全ての他の歩行者について移動方向角度（｜α−β｜）が所定の角度θの範囲以上である場合は、自己の移動方向αと他の歩行者の移動方向βが異なると判定されてステップＳＴ１４に進む。

所定の角度θの範囲以上の場合とは、自己の移動方向αに対して所定の角度θの範囲外となる大きさの角度βで移動した場合であり、自己または他の歩行者端末装置２の一方が歩道を歩き続け、他方が例えば横断歩道を渡る場合が想定される。例えば図４に於いて、歩行者１の移動方向（矢印Ｆ）に対して略直角となる矢印Ｃに示されるように歩行者１ｂが横断歩道を渡る場合がある。この場合には、車両３に対する安全運転支援のために歩行者情報を送信することが必要であり、歩行者１及び他の歩行者１ｂの各歩行者端末装置２に於いて、自己が非送信状態になっていたとしても、送信可として、通信部２２からの送信を実施可能にする（ステップＳＴ１４）。

一方、移動方向角度（｜α−β｜）が所定の角度θの範囲未満の場合には、移動方向の角度が大きくずれていない、すなわち互いに同方向に移動していることになる。図４の例では、歩行者１、１ｃ、１ｄが該当する。この場合には、ステップＳＴ２１に進み、歩行者１の歩行者端末装置２からの歩車間通信を非送信とする。

なお、例えば、図４に於いて、歩行者１以外に他の歩行者１ｃのみが存在する場合、ステップＳＴ１３からステップＳＴ１４に進む処理により、両者はそれぞれ送信可となる。その後、歩行者１が矢印Ｆの方向に他の歩行者１ｃよりも大きな速度で移動することにより、他の歩行者１ｃが歩行者１の境界圏４３に入ってきた場合には、ステップＳＴ１３からステップＳＴ１５−ＳＴ２０に進むことになる。そして、ステップＳＴ２０において、歩行者１及び他の歩行者１ｃは、互いに同方向に移動していると判断され（Ｎｏ）、歩行者１は非送信状態（ＳＴ２１）となる。この場合、歩行者１の歩行者端末装置２に於いて歩車間通信を非送信状態にしても、車両３の運転者は、互いに同方向に進む複数の歩行者１、１ｃを容易に視認することができ、安全が確保され得る。

このように安全確保と共に、送信状態の歩行者端末装置２以外の歩行者端末装置２を非送信とすることにより、歩行者が互いに近くに集まっている場合の回線混雑を抑制することができる。さらに、歩行者端末装置２の省電力化を向上し得る。特に、交差点で横断歩道を渡るために歩行者が互いに近くに集まっている場合等に於いて有効である。

一方、歩行者１とは反対方向に移動している他の歩行者１ａや、異なる方向となる上述の横断歩道を渡る歩行者１ｂの場合には、歩行者ＩＤの判定により自己が送信の対象とならなかった場合でも送信可とする。このような場合は、互いに離散する可能性が高いため、送信開始を早めることが安全確保に於いて有効である。

また、ステップＳＴ１７で自己の歩行者ＩＤが最小ではないとして送信可とならず、さらに自己の周囲である所定エリアＡ内に他の歩行者端末装置２と同方向に移動していると判定された場合には、歩行者ＩＤが最小となっている他の歩行者端末装置２が送信していることから、ステップＳＴ２０からステップＳＴ２１に進み、非送信とする。これにより、上述の非送信の場合と同じ効果を奏し得る。

そして、ステップＳＴ１４またはステップＳＴ２１を実行したら本フローを終了し、以降のルーチンでステップＳＴ１から繰り返す。

図９は、静止状態であると判定された場合の制御要領を示す第３のフロー図である。図５のステップＳＴ３から図９のステップＳＴ３１に進んだ場合、すなわちステップＳＴ３で静止状態であると判定された場合には、通信圏４４内（第２距離Ｒ（ｍ）未満）に他の歩行者端末装置２が存在するか否かを判定し、存在しないと判定された場合にはステップＳＴ３２に進み、通信圏４４内に他の歩行者端末装置２が存在すると判定された場合にはステップＳＴ３３に進む。ステップＳＴ３２に進んだ場合には、通信圏４４内に他の歩行者端末装置２が１台も存在しない場合であることから、車両３の運転者に走行注意を喚起するべく送信可として、通信部２２により自己の歩行者情報を送信する。

ステップＳＴ３３に進んだ場合には、ステップＳＴ３３で、通信圏４４内（第２距離Ｒ（ｍ）未満）にいる他の歩行者端末装置２からの歩行者情報（図７のデータ）から他の歩行者ＩＤを抽出する。次のステップＳＴ３４では、自己及び他の各歩行者ＩＤを比較する。このステップＳＴ３４では、他の歩行者ＩＤが複数ある場合には、それぞれの歩行者ＩＤの比較を行い、ステップＳＴ３５に進む。

ステップＳＴ３５では、ステップＳＴ３４の結果に基づいて自己の歩行者ＩＤが他の歩行者ＩＤのいずれと比較しても最小であるか否かを判定する。最小であると判定された場合にはステップＳＴ３２進み、上述したステップＳＴ１７からステップＳＴ１４に進んだ場合と同様に、送信可とする。

ステップＳＴ３５で自己の歩行者ＩＤが最小ではないと判定された場合にはステップＳＴ３６に進む。ステップＳＴ３６では、自己の通信圏４４内にいて歩車間通信を送信中の他の歩行者端末装置２が移動状態であるか否かを判定する。移動状態であると判定された場合にはステップＳＴ３７に進む。移動状態の判定は、他の歩行者位置情報に対してステップＳＴ１〜ＳＴ３と同様の処理により行うことができる。

ステップＳＴ３７では、移動状態の他の歩行者端末装置２との距離（移動ＩＤとの距離と称す）を上述のステップＳＴ１２と同様の処理により求め、移動ＩＤとの距離が上記所定エリアＡの半径Ｒａ未満であるか否かを判定する。例えば図４に於いて、歩行者１が静止しており、送信している他の歩行者１ａが図の矢印Ｂに示されるように移動しているが、所定エリアＡ（半径Ｒａ未満）内にいる場合には、他の歩行者１ａに近い周囲にいることから、ステップＳＴ３８に進み、非送信とし、非送信状態を続行可能とする。

ステップＳＴ３６、ＳＴ３７を経てステップＳＴ３２に進んだ場合は、上記他の歩行者１ａが所定エリアＡの外に出た場合である。このような場合には、ステップＳＴ３２において、静止状態の歩行者１が歩車間通信の送信を再開する。これにより、送信している他の歩行者端末装置２との距離が大きくなる前に速やかに送信を開始することができ、安全性が確保される。

そして、ステップＳＴ３２またはステップＳＴ３８を実行したら本フローを終了し、以降のルーチンでステップＳＴ１から繰り返す。

上述の歩行者情報は、通信部２２からブロードキャストで送信されるため、例えば所定エリアＡに複数の歩行者がいることを車載端末装置４と、図示省略の路側帯機（歩車間通信により送受信可能な固定端末装置）とに伝達可能である。これにより、安全運転支援を行うことができる。また、車載端末装置４と路側帯機とからの情報は、全て歩行者端末装置２へ歩車間通信により伝達されるため、歩行者端末装置２の機能が制限されることはない。このように、歩行者端末装置２では、受信状態は保持し、電力消費が大となる送信を必要に応じて行うことから、省電力化を向上し得る。

以上、本発明を、その好適実施形態の実施例について説明したが、当業者であれば容易に理解できるように、本発明はこのような実施例に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。また、上記実施形態に示した構成要素は必ずしも全てが必須なものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない限りに於いて適宜取捨選択することが可能である。

本発明にかかる歩行者端末装置、歩車間通信システム及び歩行者端末送信方法は、歩行者が集団になった場合の歩車間通信に於ける回線混雑を抑制し得ると共に歩行者端末装置の省電力化を向上し得るため、歩車間通信システムの拡張に有用である。

１ 歩行者
２ 歩行者端末装置
３ 車両
４ 車載端末装置
５ 携帯情報端末
２１ 位置情報取得部
２２ 通信部
２４ 歩行状態判定部
２５ａ 他端末情報取得部
２５ｂ 地図情報取得部
２６ 他端末状態判定部
２７ 送信決定部

Claims (9)

1. 車両に搭載された車載端末装置との間で互いの位置情報を歩車間通信で送受信するために歩行者が携帯する歩行者端末装置であって、
   自己の歩行者位置情報を取得する位置情報取得部と、
   自己が移動状態か静止状態かを判定する歩行状態判定部と、
   前記車載端末装置または他の歩行者端末装置との間で無線信号を送受信する通信部と、
   前記他の歩行者端末装置の移動方向および自己との距離を判定する他端末状態判定部と、
   前記通信部による前記無線信号の送信または非送信を決定する送信決定部と、を有し、
   前記送信決定部は、前記歩行状態判定部により自己が移動状態であると判定され、かつ、前記他端末状態判定部により、前記他の歩行者端末装置が自己から第１距離未満に位置し、自己と同方向に移動していると判定された場合に、前記他の歩行者端末装置から受信した無線信号に含まれる識別情報と自己の識別情報とを比較した結果に基づいて、送信または非送信を決定することを特徴とする歩行者端末装置。
2. 前記送信決定部は、前記他端末状態判定部により、前記第１距離未満に位置すると判定された前記他の歩行者端末装置が自己の前記歩行者端末装置の移動方向に対して所定の角度範囲から外れたと判定された場合には送信を決定することを特徴とする請求項１に記載の歩行者端末装置。
3. 前記送信決定部は、前記歩行状態判定部により自己が静止状態であると判定され、かつ、前記他端末状態判定部により、前記他の歩行者端末装置が前記第１距離より大きな第２距離以上自己から離れていると判定された場合に送信を決定することを特徴とする請求項１に記載の歩行者端末装置。
4. 前記他の歩行者端末装置が前記第２距離未満に位置すると判定された場合には前記他の歩行者端末装置から受信した無線信号に含まれる識別情報と自己の識別情報とを比較した結果に基づいて、送信または非送信を決定することを特徴とする請求項３に記載の歩行者端末装置。
5. 前記送信決定部は、前記歩行状態判定部により自己が静止状態であると判定され、かつ、前記他端末状態判定部により、前記他の歩行者端末装置が前記第１距離より大きな第２距離未満において静止状態であると判定された場合には非送信を決定することを特徴とする請求項１に記載の歩行者端末装置。
6. 前記送信決定部は、前記他端末状態判定部により、前記第２距離未満において前記他の歩行者端末装置が移動状態であると判定され、かつ、前記他の歩行者端末装置が自己との距離において前記第１距離より小さな第３距離未満にあると判定された場合には非送信を決定することを特徴とする請求項３または請求項４に記載の歩行者端末装置。
7. 前記送信決定部は、前記他端末状態判定部により、前記他の歩行者端末装置が移動により前記第３距離以上自己から離れたと判定された場合には送信を決定することを特徴とする請求項６に記載の歩行者端末装置。
8. 請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の歩行者端末装置と歩車間通信を行う前記他の歩行者端末装置とを用いて構成された歩車間通信システム。
9. 車両に搭載された車載端末装置との間で互いの位置情報を歩車間通信で送受信するために歩行者が携帯する歩行者端末装置の送信方法であって、
   自己の歩行者位置情報を取得し、
   自己が移動状態か静止状態かを判定し、
   自己が移動状態であると判定された場合に、前記他の歩行者端末装置の移動方向および自己との距離を判定し、前記他の歩行者端末装置が自己から第１距離未満に位置し、自己と同方向に移動していると判定された場合に、前記他の歩行者端末装置から受信した無線信号に含まれる識別情報と自己の識別情報とを比較した結果に基づいて、歩車間通信の送信または非送信を決定することを特徴とする歩行者端末送信方法。

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