JP2016208255A - 移動型プロジェクション装置 - Google Patents

Abstract

【課題】必要な時に、必要な場所で、人数に応じて観視者が観視し易いプロジェクション画像を投影することができる移動型プロジェクション装置を提供する。【解決手段】空中を飛行するための空中飛行機構部と、投影画像を形成するようにするためのプロジェクタ部と、投影画像を観視する観視者を撮影するためのカメラと、カメラの撮影画像から観視者の人数を検出する人数検出部と、人数検出部で検出した観視者の人数に応じて、投影画像を表示する場所を決定し、決定した場所に投影画像を表示させるようにプロジェクタ部を制御する制御部とを備える。【選択図】図２

Description

この発明は、移動型プロジェクション装置に関する。

例えば特許文献１（特開２００７‐２２９８５５号公報）には、特定人物に随伴して移動すると共に、その移動地点付近に関連した画像情報を適宜の投射面に投射して表示することができる自律移動型ロボットが提案されている。この特許文献１の発明によれば、移動中の人物に対して、その移動中の現在位置に関連した広告や警告などの画像情報を表示することができる。

特開２００７‐２２９８５５号公報

しかしながら、特許文献１の発明の自律移動型ロボットは、特定人物に随伴して移動しなければならない。本来、利用者は、必要な時に、必要な場所で、プロジェクション画像を投影してもらえれば良いので、自律移動型ロボットの随伴自体が煩わしいと共に、自律移動型ロボットの随伴移動のための移動経路を考慮して移動しなければならず、面倒であった。

また、特許文献１の発明の自律移動型ロボットは、特定人物の頭部や背中、路面を投射面として用いるようにするものである。このため、観視者が複数人の場合には、プロジェクション画像を、その複数の観視者が同時に観視することが困難となる。特に、観視者が多数人の場合には、例えば後方に居る人物は、前の人が邪魔になって、プロジェクション画像を観視することができなくなる恐れがある。

この発明は、以上の問題点を解消することができる移動型プロジェクション装置を提供することを目的とする。

上記の課題を解決するために、この発明は、
空中を飛行するための空中飛行機構部と、
投影画像を形成するようにするためのプロジェクタ部と、
前記投影画像を観視する観視者を撮影するためのカメラと、
前記カメラの撮影画像から前記観視者の人数を検出する人数検出部と、
前記人数検出部で検出した前記観視者の人数に応じて、前記投影画像を表示する場所を決定し、前記決定した場所に投影画像を表示させるように、前記プロジェクタ部を制御する制御部と、
を備える移動型プロジェクション装置を提供する。

この発明による移動型プロジェクション装置は、空中飛行機構部を備え、空中を飛行して移動することができる。したがって、必要な時に、必要な場所に飛行移動して、その場に居る観視者に、装備しているプロジェクタ部を用いてプロジェクション画像を提供することができる。

そして、この発明による移動型プロジェクション装置は、カメラの撮影画像から観視者の人数を検出し、検出した観視者の人数に応じて、投影画像を表示する場所を決定し、決定した場所に投影画像を表示させるようにプロジェクタ部を制御する。なお、ここで、決定される投影画像を表示する場所という概念には、異なる壁面などの異なる場所の概念を含むことは当然として、同じ壁面内における異なる位置（左右方向に異なる位置や高さ方向に異なる位置など）を含む。

これにより、例えば観視者が一人の場合には、当該一人の観視者が観視し易い場所をプロジェクション画像の投影場所とすることができると共に、観視者が多数人の場合には、それら多数人の観視者の全てが観視可能な場所を決定して、プロジェクション画像を投影することができるように制御することができる。

この発明による装置によれば、必要な場所に飛行移動して、その場に居る観視者に、プロジェクション画像を提供することができる。そして、観視者の人数に応じて、投影画像を表示する場所や大きさを決定するようにするので、観視者の人数に応じて、観易く、かつ、全ての観視者が観視可能なように、投影画像を表示させることができる。

この発明による移動型プロジェクション装置の第１の実施形態の構成例を説明するための図である。 この発明による移動型プロジェクション装置の第１の実施形態の駆動制御装置部の構成例を説明するためのブロック図である。 この発明による移動型プロジェクション装置の第１の実施形態の処理動作例を説明するためのフローチャートの一部を示す図である。 この発明による移動型プロジェクション装置の第１の実施形態の処理動作例を説明するためのフローチャートの一部を示す図である。 この発明による移動型プロジェクション装置の第１の実施形態の利用態様の例を示す図である。 この発明による移動型プロジェクション装置の第２の実施形態の構成例を説明するための図である。 この発明による移動型プロジェクション装置の第２の実施形態の利用態様の例を示す図である。 この発明による移動型プロジェクション装置の第３の実施形態の構成例を説明するための図である。 この発明による移動型プロジェクション装置の第３の実施形態の構成例を説明するための図である。 この発明による移動型プロジェクション装置の第４の実施形態の利用態様の例を示す図である。 この発明による移動型プロジェクション装置の第４の実施形態の駆動制御装置部の構成例を説明するためのブロック図である。 この発明による移動型プロジェクション装置の第４の実施形態の処理動作例を説明するためのフローチャートの一部を示す図である。 この発明による移動型プロジェクション装置の第４の実施形態の処理動作例を説明するためのフローチャートの一部を示す図である。

［第１の実施形態］
図１は、この発明による移動型プロジェクション装置の第１の実施形態の構成例を示す図である。この発明の実施形態の移動型プロジェクション装置１は、自律して空中を飛行して移動可能なように構成されている。図１（Ａ）は、この実施形態の移動型プロジェクション装置１を、その上方から見た図であり、また、図１（Ｂ）は、この実施形態の移動型プロジェクション装置１を、正面から見た図である。

この実施形態の移動型プロジェクション装置１は、いわゆるクワッドコプターの構造の空中飛行機構部２と、駆動制御ユニット３とを備える。空中飛行機構部２は、駆動制御ユニット３により駆動制御される。図１に示すように、空中飛行機構部２は、駆動制御ユニット３から延びる４本のアーム４Ａ，４Ｂ，４Ｃ，４Ｄの先端に、回転翼（ローター）機構５Ａ，５Ｂ，５Ｃ，５Ｄが取り付けられて構成されている。

回転翼機構５Ａ，５Ｂ，５Ｃ，５Ｄは、モータ駆動部５１Ａ，５１Ｂ，５１Ｃ，５１Ｄのそれぞれにより回転翼シャフト（図示は省略）を回転駆動することにより、回転翼５２Ａ，５２Ｂ，５２Ｃ，５２Ｄを回転駆動するように構成されている。モータ駆動部５１Ａ，５１Ｂ，５１Ｃ，５１Ｄは、駆動制御ユニット３からの駆動制御信号により回転速度及び回転方向が制御される。モータ駆動部５１Ａ，５１Ｂ，５１Ｃ，５１Ｄや駆動制御ユニット３は、バッテリー（図示は省略）を回転駆動用の電源や駆動制御用の電源として用いている。後述するカメラ、マイクロフォン、各種センサ、ディスプレイ、制御部などもバッテリーから電源を供給される。また、後述するプロジェクタもバッテリーから電源が供給される。バッテリーは、例えば、充電可能な二次電池が用いられる。また、太陽電池を用いることもできる。太陽電池を搭載した場合、屋外で日中であれば、移動型プロジェクション装置１は太陽光で充電しながら飛行できるという利点がある。

この例においては、駆動制御ユニット３からの駆動制御信号によって、モータ駆動部５１Ａ，５１Ｂ，５１Ｃ，５１Ｄのそれぞれが独立に制御されることにより、移動型プロジェクション装置１は、離陸、着陸、上昇（真上、斜め上）、下降（真下、斜め下）、右旋回、左旋回、前進、後進、右シフト、左シフトなどの各種移動動作をすることができるようにされていると共に、鉛直方向に対する傾き角などの姿勢制御及びホバーリング位置の位置制御ができるようにされている。

そして、この実施形態の移動型プロジェクション装置１においては、駆動制御ユニット３と一体的に、後述するカメラ、マイクロフォンや各種センサなどが取り付けられると共に、制御部を含む駆動制御装置部１０を内蔵する筐体６が形成されている。筐体６は、この例では、全体として箱型の形状に構成されている。

筐体６には、２個の脚部７Ａ，７Ｂが互いに対向するように取り付けられている。この例では、脚部７Ａ，７Ｂは、台形形状に成形されたパイプ部材からなり、図１（Ｂ）に示すように、着地面８において、安定して移動型プロジェクション装置１を保持するように形成されている。脚部の形状や部材はこれに限らず、種々考えられる。例えば、筐体６の四隅に４本の脚部が円柱形上に成形された木材や金属材料であってもよい。また、着地面８での移動を容易にするため、脚部に可動輪を装着してもよい。

そして、回転翼５２Ａ，５２Ｂ，５２Ｃ，５２Ｄの上方の、当該回転翼５２Ａ，５２Ｂ，５２Ｃ，５２Ｄの回転の邪魔にならない位置には、プロジェクタ９が、筐体６の駆動制御ユニット３の部分の上面から植立されている支持柱９１に支持された支持台９２に固定されて設けられている。支持台９２には、プロジェクタ９を遠隔制御するためのリモコン送信部９３が取り付けられている。リモコン送信部９３は、支持台９２において、プロジェクタ９のリモコン受信部（図示は省略）がリモコン信号を受信可能な位置に取り付けられている。

この例のプロジェクタ９は、記憶媒体の一例としてのＤＶＤ（Digital Versatile Disc）の再生部（図示は省略）を備える。そして、プロジェクタ９は、再生部に装填されたＤＶＤに記憶されている画像情報を再生して、その画像情報をプロジェクション画像として投影する機能を備える。９Ｌは、プロジェクション画像の投影用のレンズである。また、ＤＶＤに、画像情報と対応して記憶されている音声情報の再生音声は、プロジェクタ９が備えるスピーカ９ＳＬ及び９ＳＲから放音される。

ＤＶＤには、観視者に提供するために予め用意されている複数個の画像情報及び音声情報が記憶されている。これらの複数個の画像情報及び音声情報のそれぞれは、リモコン信号により頭出しが可能である。

なお、以下の説明においては、プロジェクタ９の投影用のレンズ９Ｌが設けられている面側を、移動型プロジェクション装置１の正面とする。

この例においては、図１（Ａ），（Ｂ）に示すように、筐体６の正面には、カメラＣＭ１が設けられていると共に、マイクロフォンＭＣが設けられている。また、この筐体６の正面には、スピーカＳＰも設けられている。筐体６の左、右側面には、図１（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、カメラＣＭ２、ＣＭ３がそれぞれ設けられると共に、筐体６の背面には、カメラＣＭ４が設けられる。さらに、筐体６の底面には、図１（Ｂ）に示すように、カメラＣＭ５が設けられる。

カメラＣＭ１〜ＣＭ５の光軸（撮影方向に対応）は、カメラＣＭ１〜ＣＭ５のそれぞれの取り付け面に直交する方向となり、それぞれ光軸方向を中心として所定の画角範囲が撮影可能となる。

筐体６内には、駆動制御装置部１０が設けられている。図２は、この実施形態の移動型プロジェクション装置１における駆動制御装置部１０の構成例を示すブロック図である。なお、図２ではバッテリーを省略した。

図２に示すように、この実施形態における駆動制御装置部１０は、コンピュータからなる制御部１０１に対して、システムバス１００を通じて、空中飛行駆動部１０２、ジャイロセンサ１０３、地磁気センサ１０４、高度センサ１０５、障害物センサ１０６、移動空間情報メモリ１０７、現在位置検出部１０８、飛行駆動信号生成部１０９、位置姿勢制御信号生成部１１０、カメラ群１１１、案内メッセージメモリ１１２、画像認識部１１３、音声インターフェース部１１４、音声認識部１１５、投影画像リストメモリ１１６、プロジェクタリモコンインターフェース１１７、リモコン信号発生部１１８、のそれぞれが接続されて構成されている。

音声インターフェース部１１４には、マイクロフォンＭＣが接続されていると共に、スピーカＳＰが接続されている。また、プロジェクタリモコンインターフェース１１７には、リモコン送信部９３が接続されている。

空中飛行駆動部１０２は、制御部１０１の制御に従って、空中飛行機構部２の回転翼機構５Ａ，５Ｂ，５Ｃ，５Ｄのモータ駆動部５１Ａ，５１Ｂ，５１Ｃ，５１Ｄのそれぞれに、駆動制御信号を供給する。

ジャイロセンサ１０３は、移動型プロジェクション装置１の飛行中における加速度変化を検出するもので、移動型プロジェクション装置１の飛行進行方向やその速度、また、姿勢を検出するために用いられる。地磁気センサ１０４は、移動型プロジェクション装置１が、どの方位に飛行移動しているかを検出するために用いられる。高度センサ１０５は、移動型プロジェクション装置１が当該時点で位置している高度を検出するためのもので、例えば気圧センサからなる。

障害物センサ１０６は、光や赤外線、ミリ波や準ミリ波、マイクロ波あるいは超音波などを発して、障害物からの反射波を検出することで、障害物の存在を検出すると共に、光や赤外線、あるいは超音波などを発してから、反射波を受信するまでの時間や減衰量を検出して、その時間や減衰量から、検出した障害物までの距離を算出することができるものとされている。この実施形態では、障害物センサ１０６は、移動型プロジェクション装置１が使用される空間（以下、移動空間という）における障害物、例えば室内の壁やタンス、ベッド、机などの障害物や、戸外の移動空間における電柱、建物、樹木などの障害物を検知して、それらに対する衝突を回避して飛行するために用いられる。

移動空間情報メモリ１０７には、移動型プロジェクション装置１が使用される室内や戸外の移動空間に関する空間情報が記憶される。室内の移動空間の例としては、美術館、博物館、店舗などが挙げられる。戸外の移動空間の例としては、例えばテーマパーク、アミューズメントパーク、動物園、コンサート会場、サッカースタジアム、野球場等の限られた範囲の空間を対象とする。もちろん、限られた範囲の空間に限定することなく、会社周辺、駅周辺、空港周辺など、移動型プロジェクション装置１の飛行範囲内であれば、移動空間として移動空間情報メモリ１０７に空間情報が記憶される。

この実施形態の移動型プロジェクション装置１の制御部１０１のメモリには、パノラマ写真用のアプリケーションプログラム（例えばPhotosynth）が格納されており、事前に、移動型プロジェクション装置１が、移動空間内を飛行して、カメラＣＭ１〜ＣＭ５の全てあるいは一部を用いて、当該移動空間内のそれぞれの場所において３６０度の範囲で撮影する。そして、制御部１０１は、パノラマ写真用のアプリケーションプログラムを用いて、その撮影した撮影画像情報から移動空間内のそれぞれの地点での３Ｄ画像情報を生成し、当該生成した３Ｄ画像情報を移動空間情報メモリ１０７に記憶する。

この場合に、この例では、移動型プロジェクション装置１は、それが使用される移動空間の特定の場所をホームポジションとして定め、その位置を基地として離着陸するようにする。特定の場所は、通常の待機場所である充電ステーションに定めてもよい。

移動空間情報メモリ１０７に記憶されている情報には、前記定められたホームポジションの位置情報も記憶される。また、移動空間情報メモリ１０７には、移動空間が室内である場合には、使用される室の縦、横、高さの情報も予め記憶される。さらに、移動空間が室内である場合には、梁やパイプスペース、柱など、使用される室の構造情報も予め記憶してもよいし、移動空間が戸外である場合には、電柱や建物、樹木の位置も予め記憶してもよい。

そして、移動空間情報メモリ１０７には、プロジェクタ９によりプロジェクション画像を投影することができる室内の壁や、戸外の建物の壁などの場所（位置情報）も、その壁の縦×横×高さの情報と共に予め記憶される。室内や戸外において、予め、プロジェクション画像を投影するためのスクリーンを設けておき、そのスクリーン位置を、移動空間情報メモリ１０７に記憶しておくようにしてもよい。

また、幼稚園や保育園など、園児主体の施設などでは、園児の身長に合わせ、低い位置での投影をするよう、移動空間情報メモリ１０７にその旨の指示を入れられるようにすることもできる。高齢者の介護施設や、病院など、車椅子の方が多い施設でも、低い位置での投影をするよう、移動空間情報メモリ１０７にその旨の指示を入れられるようにしてもよい。

現在位置検出部１０８は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）受信機を備え、移動型プロジェクション装置１の現在位置の緯度、経度、高度を検出する。より正確な位置情報を得るために、携帯電話基地局からの電波や、Ｗｉ−Ｆｉ（Wireless Fidelity（登録商標））通信のアクセスポイントからの電波を用いて現在位置を検出するようにしてもよい。また、カメラＣＭ１〜ＣＭ５の全てあるいは一部を用いて、移動型プロジェクション装置１の周囲を撮影し、その撮影した撮影画像情報と移動空間情報メモリ１０７に記憶された３Ｄ画像情報を比較して画像認識することで、３Ｄ画像空間における相対位置を把握し、現在位置を検出するようにしてもよい。移動後の現在位置を検出するためには、現在位置検出部１０８は、ジャイロセンサ１０３、地磁気センサ１０４、高度センサ１０５をも使用する。

飛行駆動信号生成部１０９は、制御部１０１により、起動情報に基づく指令により、基地（ホームポジション）から飛行を開始し空中移動するときには、移動空間情報メモリ１０７に記憶されている基地の位置情報と、現在位置検出部１０８で検出された現在位置の位置情報とから、移動するための飛行駆動信号を生成するために、移動方向及び移動距離を計算する。

そして、飛行駆動信号生成部１０９は、計算した方向及び距離に基づくと共に、ジャイロセンサ１０３、地磁気センサ１０４、高度センサ１０５などの情報を用い、さらに、カメラ群１１１のカメラＣＭ１〜ＣＭ５からの撮影画像を参照しながら、基地位置から、制御部１０１により指示された位置まで移動するための飛行駆動信号を生成し、空中飛行駆動部１０２を通じて、空中飛行機構部２に供給する。この場合、飛行駆動信号は、４個の回転翼機構５Ａ〜５Ｄのモータ駆動部５１Ａ〜５１Ｄのそれぞれを駆動する信号からなる。生成された飛行駆動信号は、空中飛行駆動部１０２を通じて、空中飛行機構部２のモータ駆動部５１Ａ〜５１Ｄのそれぞれに供給される。

空中飛行機構部２は、この飛行駆動信号を受けて、回転翼５２Ａ〜５２Ｄのそれぞれを回転駆動して、基地から制御部１０１により指示された位置へ、あるいは、現在位置から基地へ、空中飛行による移動を行う。

位置姿勢制御信号生成部１１０は、ジャイロセンサ１０３、地磁気センサ１０４、高度センサ１０５、並びにカメラＣＭ１〜ＣＭ５の撮影画像に基づいて、後述するように、決定したプロジェクション画像を投影する場所の投影面に対する自装置の向きや位置を、適切な向き及び位置となるように位置及び姿勢（プロジェクション画像を投影する壁面などに対して、プロジェクタ９のレンズ９Ｌの光軸が直交する方向となっているか、前後及び左右方向の位置は適切か、及び上下方向の位置（高さ位置）は適切かなど）を制御する位置姿勢制御信号を生成する。

この実施形態の移動型プロジェクション装置１においては、後述するように、制御部１０１は、観視者の人数に応じて、プロジェクション画像を投影する場所を決定する。なお、ここで、決定されるプロジェクション画像を投影する場所という概念には、異なる壁面などの異なる場所の概念を含むと共に、同じ壁面内における異なる位置（左右方向に異なる位置や高さ方向に異なる位置）の概念を含む。

そして、プロジェクション画像を投影する場所が決定すると、制御部１０１は、飛行駆動信号生成部１０９を制御して、その決定したプロジェクション画像を投影する場所に、投影画像を投射するようにする位置（高さ位置を含む）において、ホバーリングするようにする飛行駆動信号を生成し、空中飛行駆動部１０２を通じて、空中飛行機構部２に供給する。そして、ホバーリングする高さ位置の制御用の信号の生成は、位置姿勢制御信号生成部１１０が行う。

移動型プロジェクション装置１は、ホバーリングしている状態で、決定された場所に対して、プロジェクタ９によりプロジェクション画像を投射して表示する。もしも、決定された場所に対してプロジェクタ９によりプロジェクション画像を投射するのに適した場所に、机等、着陸可能なスペースがあれば、移動型プロジェクション装置１は、その場所に着陸して、プロジェクタ９によりプロジェクション画像を、決定した場所に投射するようにしてもよい。なお、投射後、周囲の状況を判断し、決定した場所から上下左右に移動し、場所の調整することもできるし、場所自体を変えてもよい。例えば、観視者が見づらそうにしている場合、見えやすい場所に移動するようにする。

カメラ群１１１は、前述したカメラＣＭ１〜ＣＭ５からなるものである。カメラＣＭ１〜ＣＭ５のそれぞれは、動画の撮影画像情報をシステムバス１００に出力する。カメラＣＭ１〜ＣＭ５のそれぞれからシステムバス１００に送出される撮影画像情報には、いずれのカメラからの撮影画像情報であるかを識別するための識別情報が付加されている。なお、カメラＣＭ１〜ＣＭ５のそれぞれからの撮影画像情報は、動画の撮影画像情報ではなく、所定時間間隔、例えば０．５秒間隔の静止画の撮影画像情報としてもよい。

案内メッセージメモリ１１２には、移動型プロジェクション装置１がプロジェクション画像を提供するサービスをすることや、当該サービスで投影する画像についての案内、画像を選択することが可能などの案内メッセージを記憶している。

画像認識部１１３は、カメラＣＭ１〜ＣＭ５で撮影された撮影画像情報から人物及びその人数を認識する。画像認識部１１３は、また、前述した飛行中の回避する障害物を認識する。画像認識部１１３は、図示は省略する画像メモリに記憶している人物を検出するための比較用画像や障害物の画像に基づいて撮影画像情報についてパターンマッチング処理をすることで人物及びその人数を認識すると共に、障害物を認識する。飛行駆動信号生成部１０９は、認識された当該障害物を回避して空中移動するようにする飛行駆動信号を生成する。

また、この実施形態では、画像認識部１１３は、カメラＣＭ１〜ＣＭ５で撮影された周囲環境の画像から、移動空間情報メモリ１０７に記憶されている、プロジェクタ９によりプロジェクション画像を投影することができる室内の壁や、戸外の建物の壁などの場所を探索するためにも用いられる。

音声インターフェース部１１４は、マイクロフォンＭＣで収音した音声信号を音声認識部１１５に供給する機能を備える。また、音声インターフェース部１１４は、制御部１０１の制御に従って、案内メッセージ音声を観視者に伝達するための音声などをスピーカＳＰから放音する機能を備える。マイクロフォンＭＣは無指向性マイクロフォンであってもよいが、観視者の発声する音声のみを収音するために、指向性マイクロフォンとしてもよい。

投影画像リストメモリ１１６は、プロジェクタ９に装填されているＤＶＤに格納されている画像情報の内容を示すテキスト情報（例えば題名）と、その再生順番番号と、そのＤＶＤ上の記録アドレスの開始点及び終了点とからなる投影画像情報のリストが格納されている。

ＤＶＤには、この投影画像リストメモリ１１６に記憶されているＤＶＤに格納されている画像情報の内容を示すテキスト情報（例えば題名）と、その再生順番番号との一覧リストの画像情報が記憶されており、その一覧リストのプロジェクション画像が観視者に提供されるようにされている。

そして、案内メッセージメモリ１１２に記憶されている案内メッセージ音声には、この一覧リストのプロジェクション画像についての説明および案内を含むと共に、その一覧リストからの希望する投影画像を再生順番番号により指示するようにするガイドメッセージが含まれる。

後述するように、制御部１０１は、観視者からの希望する投影画像の再生順番番号の指示音声を、マイクロフォンＭＣを通じて受け、音声認識部１１５で音声認識し、指示された再生順番番号を認識するようにする。そして、制御部１０１は、その認識された再生順番番号の投影画像を、プロジェクション画像としてプロジェクタ９から提供するようにするためのリモコン信号をリモコン送信部９３からプロジェクタ９に供給するようにする。

プロジェクタリモコンインターフェース１１７には、リモコン送信部９３が接続されている。そして、リモコン信号発生部１１８には、ＤＶＤ用のリモコン信号が格納されており、制御部１０１は、このリモコン信号発生部１１８から、プロジェクタ９のリモコン信号を呼び出して、プロジェクタリモコンインターフェース１１７を通じてリモコン送信部９３に送り、プロジェクタ９のリモコン受信部に対して送信するようにする。

なお、図２において、飛行駆動信号生成部１０９、位置姿勢制御信号生成部１１０、画像認識部１１３、音声認識部１１５、の処理機能を、制御部１０１がソフトウエア処理機能として実現することもできる。

［第１の実施形態の移動型プロジェクション装置１の動作の流れ］
図３及び図４は、第１の実施形態の移動型プロジェクション装置１の動作の流れの例を示すフローチャートである。以下の説明においては、制御部１０１が、飛行駆動信号生成部１０９、位置姿勢制御信号生成部１１０、画像認識部１１３、音声認識部１１５、の処理機能を、制御部１０１がソフトウエア処理機能として実現している場合として説明する。

先ず、制御部１０１は、ホームポジションにおいて自装置を待機状態にする（ステップＳ１０１）。この待機状態においては、制御部１０１は、カメラＣＭ１〜ＣＭ５により見通し範囲を撮影し、その撮影画像の画像認識を行って、当該移動型プロジェクション装置１が設置されている美術館やテーマパークなどへの入場者を監視する。

そして、制御部１０１は、カメラＣＭ１〜ＣＭ５の撮影画像の画像認識結果から入場者を検知したか否か判別し（ステップＳ１０２）、入場者を検知しなかったときには、ステップＳ１０１に戻って待機状態を維持する。

ステップＳ１０２で、入場者を検知したときには、制御部１０１は、検知した入場者の近傍に飛行して移動する（ステップＳ１０３）。そして、制御部１０１は、カメラＣＭ１〜ＣＭ５の撮影画像の画像認識結果から観視者の人数を検知あるいは検知していた人数を確認する（ステップＳ１０４）。

次に、制御部１０１は、検知した入場者の人数に対してプロジェクション画像を投射するのに適切な場所が、入場者の近くにあるか否かを、カメラＣＭ１〜ＣＭ５の撮影画像の画像認識結果と移動空間情報メモリ１０７の記憶情報とに基づいて判別する（ステップＳ１０５）。このステップＳ１０５で、入場者の人数に対してプロジェクション画像を投射するのに適切な場所が、入場者の近くには無いと判別したときには、移動空間情報メモリ１０７の記憶情報とに基づいて、適切な場所まで入場者を誘導するように案内メッセージ音声をスピーカＳＰから放音して、当該適切な場所まで移動して誘導する（ステップＳ１０６）。なお、誘導の方法としては、音声に限らず、移動型プロジェクション装置１にＬＥＤなどのライト（図示せず）を搭載し、そのライトの点灯や点滅で誘導することもできる。

ステップＳ１０５で、入場者の人数に対してプロジェクション画像を投射するのに適切な場所が、入場者の近くにあると判別したとき、また、ステップＳ１０６で、適切な場所まで入場者を誘導した後、制御部１０１は、人数に応じた適切な投影場所及び投影位置と、人数に応じた投影画像の適切な画面サイズを決定する（ステップＳ１０７）。そして、制御部１０１は、決定した投影場所の投影位置において、決定した画面サイズでプロジェクション画像を投射するようにプロジェクタ９を制御すると共に、投射したプロジェクション画像についての案内メッセージ音声をスピーカＳＰから放音するように制御する（ステップＳ１０８）。

なお、このときに、プロジェクタ９のスピーカ９ＳＬ，９ＳＲからは、プロジェクション画像に付属する音声が放音されるが、制御部１０１は、プロジェクション画像の画面サイズを決定した観視者の人数に応じた音量でスピーカ９ＳＬ，９ＳＲから音声が放音されるようにするリモコン信号をプロジェクタ９に送信するようにする。すなわち、スピーカ９ＳＬ，９ＳＲから音声の音量は、観視者の人数が少なくてプロジェクション画像の画面サイズが小さいときには、比較的小音量とされ、観視者が多数人の場合で画面サイズが大きい場合には、画面サイズに応じた大音量とされる。これにより、スピーカ９ＳＬ，９ＳＲから音声の音量は、観視者の人数に応じた適切なものに制御される。

次に、制御部１０１は、マイクロフォンＭＣで収音した音声の音声認識結果を監視して、投射されたプロジェクション画像を観視している観視者からの要望音声を検知したか否か判別する（図４のステップＳ１１１）。このステップＳ１１１で、観視者からの要望音声を検知したと判別したときには、制御部１０１は、投射する投影画像を、観視者からの要望に応じたプロジェクション画像とするように、プロジェクタ９にリモコン信号を送って、変更するようにする（ステップＳ１１２）。

そして、ステップＳ１１１で、観視者からの要望音声を検知しなかったと判別したとき、また、ステップＳ１１２で、投射する投影画像が変更された後には、制御部１０１は、観視者の人数が変化したか否か判別する（ステップＳ１１３）。このステップＳ１１３で、観視者の人数が変化したと判別したときには、制御部１０１は、投影場所及び／または画面サイズの変更が必要か否か判別し（ステップＳ１１４）、変更の必要があると判別したときには、処理をステップＳ１０３に戻し、このステップＳ１０３以降の処理を繰り返す。なお、ステップＳ１１４における判別基準は、種々設定することができる。例えば、人数が増えた時は画面サイズを大きくするが、人数が減った時には画面サイズを小さくしないなどと設定することができる。また、投影場所変更や画面サイズ変更が頻繁に起こると、それだけで疲れてしまうので、変更回数の制限や変更時間の制限をかけるようにすることもできる。

ステップＳ１１３で、観視者の人数は変化していないと判別したとき、また、ステップＳ１１４で、投影場所及び／または画面サイズの変更が必要ないと判別したときには、制御部１０１は、ＤＶＤに記憶されている画像情報の全てを投射したこと、あるいは、観視者からの終了の要望の音声を認識したことなどに基づいて、プロジェクション画像の提供サービスを終了するか判別する（ステップＳ１１５）。

ステップＳ１１５で、プロジェクション画像の提供サービスを終了しないと判別したときには、制御部１０１は、処理をステップＳ１０８に戻して、このステップＳ１０８以降の処理を繰り返す。また、ステップＳ１１５で、プロジェクション画像の提供サービスを終了すると判別したときには、制御部１０１は、プロジェクタ９に終了のリモコン信号を送った後、飛行して待機場所に戻り（ステップＳ１１６）、処理をステップＳ１０１に戻し、待機状態となる。

［第１の実施形態の移動型プロジェクション装置１の利用態様例］
次に、上述の第１の実施形態の移動型プロジェクション装置１の利用態様の一例を、図５に示す。図５（Ａ）の例は、入場者が一人の場合を示すものであり、図５（Ｂ）の例は、入場者が多数人の場合を示すものである。

図５（Ａ）に示すように、入場者ＨＭが一人の場合には、この実施形態の移動型プロジェクション装置１の制御部１０１は、当該入場者ＨＭが観易いように、入場者ＨＭの近傍の位置であって、その目線の高さ位置に略一致する高さ位置を投影場所とすると共に、画面サイズを一人の観視者が一目で全体を見渡せる画面サイズに決定する。図５（Ａ）の例では、投影場所は、壁面ＷＬの内、観視者ＨＭの近くの、観視者ＨＭの目線の高さ位置であって、決定された画面サイズ部分の場所ＰＳ１とされている。

そして、移動型プロジェクション装置１の制御部１０１は、自装置を、その決定した高さ位置になるように移動し、その高さ位置で、ホバーリングするように制御すると共に、リモコン信号によりレンズ９Ｌによるズーム処理と投影距離との組み合わせにより、画面サイズを決定した画面サイズになるようにプロジェクタ９を制御する。この結果、壁面ＷＬの場所ＰＳ１には、決定された画面サイズのプロジェクション画像Ｐｊ１が投射されて表示される。

また、入場者ＨＭの人数が図５（Ｂ）に示すように多数人の場合には、移動型プロジェクション装置１の制御部１０１は、観視者の並びが、投影場所ＰＳに対して前後になることを考慮して、後方に居る観視者にも観視が可能なように、観視者の目線の水平方向よりも高い（上方）位置を投影場所とすると共に、画面サイズを、一人や少人数の場合よりも大きい画面サイズに決定する。図５（Ｂ）の例では、投影場所は、壁面ＷＬの内、多数人の観視者ＨＭが見上げる高さ位置であって、決定された画面サイズ部分の場所ＰＳ２とされている。

そして、移動型プロジェクション装置１の制御部１０１は、自装置をその決定した高さ位置になるように移動し、その高さ位置で、自装置１をホバーリングするように制御すると共に、リモコン信号によりレンズ９Ｌによるズーム処理と投影距離との組み合わせにより、画面サイズを決定したサイズとなるようにプロジェクタ９を制御する。この結果、壁面ＷＬの場所ＰＳ２には、決定された画面サイズのプロジェクション画像Ｐｊ２が投射されて表示される。

なお、プロジェクション画像の投影開始時点では観視者は一人であったが、観視者が増加したときには、その観視者の増加に合わせて、投影場所（投影位置）及び／または画面サイズを変えるように制御するのは、前述のフローチャートの説明の通りである。

その場合に、壁面ＷＬが、図５の例の壁面ＷＬのように、プロジェクション画像の投影場所として上部及び広い画面サイズに対応する領域を備える場合には、投影場所として、同じ壁面ＷＬ内の異なる位置を決定することができる。しかし、投影場所として、同じ壁面ＷＬ内に適切な領域部分を確保することができない場合には、適切な投影場所を確保することができる別の壁面に、投影場所を移動させる必要があることは前述した通りである。この移動の場合には、この実施形態の移動型プロジェクション装置１の制御部１０１は、観視者に対して、その移動を案内メッセージ音声により案内して、誘導するようにすることも、前述のフローチャートで説明した通りである。

［第２の実施形態］
上述の第１の実施形態では、人数に応じて投影場所（同じ壁面の異なる位置を含む）と、プロジェクション画像の画面サイズを変更するようにしたが、投射するプロジェクション画像の画面数を変化するようにしてもよい。第２の実施形態は、投射するプロジェクション画像の画面数を観視者の人数に応じて変化させる場合の一例であり、画面数を、１個の場合と、２個の場合とに変化させることができるようにした場合の例である。

図６は、この第２の実施形態の移動型プロジェクション装置１ＡＢを正面から見た図で、第１の実施形態の図１（Ｂ）に対応する。この第２の実施形態の移動型プロジェクション装置１ＡＢを、その上方から見た図は、図１（Ａ）と同様となる。この図６に示す第２の実施形態の移動型プロジェクション装置１ＡＢにおいて、上述した第１の実施形態の移動型プロジェクション装置１と同一部分には、同一参照符号を付与して、その説明は省略する。

この第２の実施形態の移動型プロジェクション装置１ＡＢは、図６に示すように、筐体６の駆動制御ユニット３の部分の上面から植立されている支持柱９１ＡＢに支持された支持台９２ＡＢに固定されて設けられている。支持台９２ＡＢには、プロジェクタ９Ａと、プロジェクタ９Ｂとを、上下２段に配置するように取り付けられている。そして、支持台９２ＡＢに取り付けられているプロジェクタ９Ａ及び９Ｂのそれぞれを遠隔制御するためのリモコン送信部９３Ａ，９３Ｂが、それぞれ取り付けられている。リモコン送信部９３Ａ，９３Ｂは、支持台９２ＡＢにおいて、プロジェクタ９Ａ，９Ｂのそれぞれのリモコン受信部（図示は省略）がリモコン信号を受信可能な位置に取り付けられている。その他は、第１の実施形態と同様に構成されている。

この第２の実施形態の移動型プロジェクション装置１ＡＢの駆動制御装置部は、図示は省略するが、図２の第１の実施形態の構成とほぼ同様である。ただし、リモコン送信部９３Ａ，９３Ｂは、制御部１０１に対して、それぞれプロジェクタリモコンインターフェースを介して接続されている点が、図２の構成とは異なる。

この第２の実施形態の移動型プロジェクション装置１ＡＢにおいては、観視者が一人〜少人数（複数列であっても前列の人が観視の邪魔にならない程度の人数）の場合には、下段のプロジェクタ９Ａにより、１個のプロジェクション画像ＰｊＡ（図７参照）を投射するようにする。そして、観視者が多数人（複数列であって前列の人が観視の邪魔になる人数）の場合には、図７に示すように、下段のプロジェクタ９Ａのみでなく、上段のプロジェクタ９Ｂによってもプロジェクション画像ＰｊＢを投射するようにする。これにより、後方に居る観視者は、上段のプロジェクタ９Ｂによって投射されたプロジェクション画像ＰｊＢを観視することで、前列の観視者が邪魔にならずに観視することができる。

なお、この第２の実施形態の移動型プロジェクション装置１ＡＢにおいても、プロジェクション画像の画面サイズが変更できることは言うまでもない。その場合、下段におけるプロジェクタ９Ａによるプロジェクション画像ＰｊＡの画面サイズと、上段におけるプロジェクタ９Ｂによるプロジェクション画像ＰｊＢの画面サイズとはそれぞれ独立に可変することができることは勿論である。

また、上述の第２の実施形態では、２台のプロジェクタ９Ａ，９Ｂは、同じ光軸方向を向いている場合としたが、互いに異なる光軸方向を向かせるように配置してもよい。例えば、１台のプロジェクタは、正面方向を光軸方向とするように取り付けるが、他の１台のプロジェクタは、正面方向に直交する上方向（天井方向）や、左右方向を光軸方向とするように取り付けてもよい。

また、上述の第２の実施形態では、プロジェクタ２台の例であったが、プロジェクタは３台以上であってもよい。例えば、上中下３段にプロジェクタが設置されてもよい。

［第３の実施形態］
第３の実施形態は、投射するプロジェクション画像の画面数を観視者の人数に応じて変化させる場合の他の例であり、画面数を、１個〜３個の間で変化させることができるようにした場合である。

図８は、この第３の実施形態の移動型プロジェクション装置１ＣＤＥを正面から見た図で、第１の実施形態の図１（Ｂ）に対応する。この第３の実施形態の移動型プロジェクション装置１ＣＤＥを、その上方から見た図は省略する。この図８に示す第３の実施形態の移動型プロジェクション装置１ＣＤＥにおいて、上述した第１の実施形態の移動型プロジェクション装置１と同一部分には、同一参照符号を付与して、その説明は省略する。

この第３の実施形態の移動型プロジェクション装置１ＣＤＥは、図６に示すように、筐体６の駆動制御ユニット３の部分の上面から植立されている支持柱９１ＣＤＥに支持された支持台９２ＣＤＥに固定されて設けられている。支持台９２ＣＤＥには、３台のプロジェクタ９Ｃと、プロジェクタ９Ｄと、プロジェクタ９Ｅとを、支持台９２ＣＤＥの同一平面上に、横並びの状態で並べられて配置されるように取り付けられている。もちろん、配置方法・取り付け方法はこれに限らない。例えば、同一平面上に取り付けられなくてもよいし、横並びの状態で並べられて配置されなくてもよい。

そして、支持台９２ＣＤＥに並べられて取り付けられているプロジェクタ９Ｃ、９Ｄ、９Ｅのそれぞれを遠隔制御するためのリモコン送信部９３Ｃ，９３Ｄ，９３Ｅが、それぞれ取り付けられている。リモコン送信部９３Ｃ，９３Ｄ，９３Ｅは、支持台９２ＣＤＥにおいて、プロジェクタ９Ｃ、９Ｄ、９Ｅのそれぞれのリモコン受信部（図示は省略）がリモコン信号を受信可能な位置に取り付けられている。その他は、第１の実施形態と同様に構成されている。

この第３の実施形態の移動型プロジェクション装置１ＣＤＥの駆動制御装置部は、図示は省略するが、図２の第１の実施形態の構成とほぼ同様である。ただし、リモコン送信部９３Ｃ，９３Ｄ，９３Ｅは、制御部１０１に対して、それぞれプロジェクタリモコンインターフェースを介して接続されている点が、図２の構成とは異なる。

この第３の実施形態の移動型プロジェクション装置１ＣＤＥにおいては、観視者が一人〜少人数であって、比較的１か所に集中的に位置している場合には、中央のプロジェクタ９Ｃにより、プロジェクション画像ＰｊＣを投射するようにする。そして、観視者が多数人であって、てんでんばらばらに散財している場合には、図９に示すように、中央のプロジェクタ９Ｃによるプロジェクション画像ＰｊＣと、その両脇のプロジェクタ９Ｄ，９Ｅによるプロジェクション画像ＰｊＤ，プロジェクション画像ＰｊＥの一方とによる２画面、あるいは、中央のプロジェクタ９Ｃによるプロジェクション画像ＰｊＣと、その両脇のプロジェクタ９Ｄ，９Ｅによるプロジェクション画像ＰｊＤ，プロジェクション画像ＰｊＥの両方とによる３画面、を用いるようにする。制御部１０１は、２画面にするか、３画面にするかを、カメラＣＭ１〜ＣＭ５の撮影画像の画像認識結果に基づいて、観視者の人数のみではなく、その集中度（散在度）に応じて、判断するようにする。

これにより、観視者が、複数グループであって、各グループ毎に集中しているため全体として散在している場合や、単独行動の人や複数のカップルのみからなり、散在している場合などにおいても、２〜３個のプロジェクション画像により、全ての観視者が良好に観視できるようにすることができる。また、撮影画像の画像認識のみならず、観視者それぞれの視線を検知し、観視者の集中度（散在度）を把握し、画面構成を考えるようにしてもよい。

なお、この第３の実施形態の移動型プロジェクション装置１ＣＤＥにおいても、プロジェクション画像ＰｊＣ，ＰｊＤ，ＰｊＥの画面サイズが変更できることは言うまでもない。その場合、プロジェクション画像ＰｊＣ，ＰｊＤ，ＰｊＥのそれぞれは、独立に可変することができることは勿論である。

また、上述の第３の実施形態では、３台のプロジェクタ９Ｃ，９Ｄ，９Ｅは、同じ光軸方向を向いている場合としたが、互いに異なる光軸方向を向かせるように配置してもよい。例えば、１台のプロジェクタは、正面方向を光軸方向とするように取り付けるが、他の２台のプロジェクタは、正面方向に直交する上方向（天井方向）や、左右方向を光軸方向とするように取り付けてもよい。

また、上述の第３の実施形態では、プロジェクタ３台の例であったが、プロジェクタは２台でも４台以上であってもよい。

さらに、上述の第２の実施形態のような上下２段のプロジェクタが左右に設置されてもよい。

［第４の実施形態］
上述の実施形態では、移動型プロジェクション装置は、入場者を見通せる位置を待機場所として待機し、入場者を検知したときに、当該検知した入場者の傍らに飛行により移動して、プロジェクション画像の提供を行うようにした。以下に説明する第４の実施形態では、観視者からの呼び出しに応じて、当該呼び出しをした観視者の場所を検知して、その場所に移動して、プロジェクション画像の提供を行うようにする。

そして、以下に説明する第４の実施形態の移動型プロジェクション装置においては、観視者が外国人である場合を考慮した構成を備える。

この第４の実施形態の移動型プロジェクション装置の構成例を説明する前に、この第４の実施形態の移動型プロジェクション装置が使用される環境の例について、図１０を参照しながら説明する。

図１０の例は、この第４の実施形態の移動型プロジェクション装置１Ｆを、美術館において、種々の案内をプロジェクション画像により提供することを想定した場合である。この例の美術館は、壁により仕切られた複数の展示スペースを有する。すなわち、この例の美術館は、図１０に示すように、洋画スペース２０１、日本画スペース２０２、書画スペース２０３、彫塑スペース２０４、特別展示スペース２０５、焼物スペース２０６からなる複数の展示スペースを備えると共に、エントランスホール２０７を備えている。入場者は、外のチケット売り場２０８で、チケットを購入して、そのチケットをゲート２０９で提示することで、当該ゲート２０９を通ってエントランスホール２０７に入場することができる。

エントランスホール２０７には、移動型プロジェクション装置用の待機基地２１０が設けられており、この待機基地２１０に、第４の実施形態の移動型プロジェクション装置１Ｆの複数台が待機するように構成されている。もちろん、移動型プロジェクション装置１Ｆは１台待機でも構成できるし、２台以上、例えば１００台以上待機していてもよい。

洋画スペース２０１、日本画スペース２０２、書画スペース２０３、彫塑スペース２０４、特別展示スペース２０５、焼物スペース２０６のそれぞれ、及びエントランスホール２０７には、入場者が、第４の実施形態の移動型プロジェクション装置１Ｆを呼び出す呼出信号を送出する呼出ポスト２１１，２１２，２１３，２１４，２１５，２１６，２１７が設置されている。

呼出ポスト２１１，２１２，２１３，２１４，２１５，２１６，２１７のそれぞれは、呼出ボタン２１１ＢＴ，２１２ＢＴ，２１３ＢＴ，２１４ＢＴ，２１５ＢＴ，２１６ＢＴ，２１７ＢＴを備える。入場者（観視者）により、当該呼出ボタン２１１ＢＴ，２１２ＢＴ，２１３ＢＴ，２１４ＢＴ，２１５ＢＴ，２１６ＢＴ，２１７ＢＴが押されると、その押された呼出ボタンを備える呼出ポストが、自分を識別する識別情報を含む呼出信号を、送出する。

後述するように、移動型プロジェクション装置１Ｆは、この呼出ポスト２１１〜２１７からの呼出信号を受信する通信部を備えている。そして、移動型プロジェクション装置１Ｆは、受信した呼出信号に含まれる識別情報から、いずれの呼出ポストからの呼出信号であるかを認識して、その認識した呼出ポストが設置されているスペースの入場者（以下、観視者という）の傍らに飛行により移動して、プロジェクション画像の提供を実行するようにする。この例では、呼出ポスト２１１〜２１７と、複数台の移動型プロジェクション装置１Ｆとは、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）規格の無線ＬＡＮにより接続される。

次に、第４の実施形態の移動型プロジェクション装置１Ｆの構成例について説明する。以下に説明する第４の実施形態の移動型プロジェクション装置１Ｆは、機構的には、１台のプロジェクタを搭載する第１の実施形態の移動型プロジェクション装置１と同様に構成する。第４の実施形態の移動型プロジェクション装置１Ｆは、駆動制御装置部の構成が、第１の実施形態の移動型プロジェクション装置１と、一部異なっている。第４の実施形態の移動型プロジェクション装置１Ｆについての以下の説明において、第１の実施形態と同一部分には、同一参照符号を付して、その詳細な説明は省略する。

図１１は、第４の実施形態の移動型プロジェクション装置１Ｆの駆動制御装置部１０Ｆの構成例を示すブロック図である。この図１１に示すように、駆動制御装置部１０Ｆにおいては、通信部１２１と、外国語判定部１２２を備える。

通信部１２１は、前述した無線ＬＡＮ用の通信を行うための無線通信機能を備えている。通信部１２１は、呼出ポスト２１１〜２１７のいずれかから呼出信号を受信すると、その受信信号に含まれる呼出ポストの識別情報を抽出して、システムバス１００を通じて制御部１０１に送る。

この駆動制御装置部１０Ｆの移動空間情報メモリ１０７には、図１０に示した美術館の複数の展示スペース２０１〜２０６及びエントランスホール２０７からなる移動空間情報が格納されていると共に、展示スペース２０１〜２０６及びエントランスホール２０７のそれぞれに設置されている呼出ポスト２１１〜２１７のそれぞれの識別情報と位置情報との対応情報が格納されている。

制御部１０１は、通信部１２１から呼出ポストの識別情報を受け取った時には、移動空間情報メモリ１０７に記憶されている呼出ポスト２１１〜２１７の識別情報と位置情報との対応情報から、展示スペース２０１〜２０６及びエントランスホール２０７のいずれから、呼出信号を受け取ったかを判別して認識するようにする。そして、制御部１０１は、飛行駆動信号生成部１０９で、認識した呼出ポストが存在する展示スペース２０１〜２０６及びエントランスホール２０７のいずれかまで飛行移動するための飛行駆動信号を生成させ、空中飛行機構部２を制御して、その飛行移動を実行させるようにする。なお、呼出信号を受信して、当該呼び出しに応じて移動を開始した移動型プロジェクション装置１Ｆの制御部１０１は、移動開始してから待機基地２１０に戻るまでの間、他の呼出信号を受け取らないように、通信部１２１をスリープ状態あるいは停止状態に制御する。

外国語判定部１２２は、プロジェクション画像の提供のために観視者の近傍に移動し時に、マイクロフォンＭＣで収音した音声信号についての音声認識部１１５での音声認識結果に基づいて、観視者が外国人である場合に、いずれの使用言語を使用しているかを判定する。

この第４の実施形態の移動型プロジェクション装置１Ｆに装填されるＤＶＤには、日本語による画像情報及び音声情報のみではなく、同じプログラム内容の画像情報及び音声情報であるが、例えば英語、スペイン語、フランス語、ドイツ語、中国語、韓国語によるそれぞれの画像情報及び音声情報が、使用言語の識別情報と対応付けられて格納されている。なお、プログラム内容としては、展示スペース２０１〜２０６及びエントランスホール２０７のそれぞれで観視者に提供すべき案内の画像情報や音声情報が、展示スペース２０１〜２０６及びエントランスホール２０７の識別情報と対応付けられて格納されている。

なお、観視者が使用している言語が日本語以外の外国語であると判別されたが、用意している使用言語のいずれとも合致していないと判別したときには、観視者に、提供すべき使用言語を選択してもらって、その選択された使用言語で提供するようにする。

投影画像リストメモリ１１６には、この第４の実施形態の移動型プロジェクション装置１Ｆにおいては、展示スペース２０１〜２０６及びエントランスホール２０７のそれぞれで観視者に提供すべき案内の画像情報や音声情報の識別情報と、そのＤＶＤ上のアドレス情報との対応情報が格納されていると共に、同じプログラム内容の画像情報及び音声情報について、複数個の使用言語に対応する画像情報及び音声情報のそれぞれの識別情報と、そのＤＶＤ上の記憶アドレスとの対応情報が記憶されている。

その他は、図２に示した第１の実施形態の移動型プロジェクション装置１の駆動制御装置部１０の各部と同様の構成とされている。なお、外国語判定部１２２の処理機能は、制御部１０１がソフトウエア処理機能として実現することが可能である。

［第４の実施形態の移動型プロジェクション装置１Ｆの動作の流れ］
図１２及び図１３は、第４の実施形態の移動型プロジェクション装置１Ｆの動作の流れの例を示すフローチャートである。以下の説明においては、制御部１０１が、飛行駆動信号生成部１０９、位置姿勢制御信号生成部１１０、画像認識部１１３、音声認識部１１５、外国語判定部１２２の処理機能を、制御部１０１がソフトウエア処理機能として実現している場合として説明する。

先ず、制御部１０１は、ホームポジションにおいて自装置を待機状態にする（ステップＳ２０１）。この待機状態においては、制御部１０１は、通信部１２１を動作状態にして、当該通信部１２１での呼出信号の受信を監視する。

そして、制御部１０１は、通信部１２１を通じた呼出信号の受信を検知したか否か判別し（ステップＳ２０２）、呼出信号の受信を検知しなかったときには、ステップＳ２０１に戻って待機状態を維持する。

ステップＳ２０２で、呼出信号の受信を検知したときには、制御部１０１は、受信した呼出信号を発信した呼出ポストの識別情報を認識して、当該呼出ポストの位置を検知及び認識する（ステップＳ２０３）。そして、制御部１０１は、認識した呼出ポストがある展示スペース２０１のいずれか、あるいはエントランスホール２０７に移動する（ステップＳ２０４）。この移動に先立ち、制御部１０１は、通信部１２１をスリープ状態あるいは停止状態に制御して、他の呼出信号に応答しないようにする。

呼出信号を発信した呼出ポストがある展示スペース２０１のいずれか、あるいはエントランスホール２０７に移動したら、制御部１０１は、呼び出しをした観視者を、カメラＣＭ１〜ＣＭ５の撮像画像から認識し、その認識した観視者（複数人を含む）に対してプロジェクション画像を投影する場所を案内する案内メッセージ音声をスピーカＳＰから放音して、観視者をその投影場所まで誘導する（ステップＳ２０５）。

そして、制御部１０１は、カメラＣＭ１〜ＣＭ５の撮影画像の画像認識結果から観視者の人数を検知あるいは検知していた人数を確認する（ステップＳ２０６）。

次に、制御部１０１は、人数に応じた適切な投影場所及び投影位置と、人数に応じた投影画像の適切な画面サイズを決定する（ステップＳ２０７）。次に、制御部１０１は、マイクロフォンＭＣで収音した音声情報についての音声認識結果から、観視者の使用言語を判定して、提供する音声の使用言語を選定する（ステップＳ２０８）。なお、前述したように、観視者の使用言語を判定することができなかったときには、観視者により使用言語を選択するようにしてもらうのは、前述した通りである。この観視者による使用言語の選択においても、音声認識により行うことができる。

次に、制御部１０１は、決定した投影場所の投影位置において、決定した画面サイズでプロジェクション画像を投射するように自装置を制御すると共に、投射したプロジェクション画像についての案内メッセージ音声をスピーカＳＰから放音する（ステップＳ２０９）。この際に使用する案内メッセージ音声は、ステップＳ２０８で選定された使用言語によるものである。プロジェクション画像の表示と共に、プロジェクタ９のスピーカ９ＳＬ，９ＳＲから提供される音声の音量は、第１の実施形態と同様に、観視者の人数（あるいはプロジェクション画像の画面サイズ）に応じた音量とされる。

次に、制御部１０１は、マイクロフォンＭＣで収音した音声の音声認識結果を監視して、投射されたプロジェクション画像を観視している観視者からの要望音声を検知したか否か判別する（図１３のステップＳ２１１）。このステップＳ２１１で、観視者からの要望音声を検知したと判別したときには、制御部１０１は、投射する投影画像を、観視者からの要望に応じたプロジェクション画像とするように、プロジェクタ９にリモコン信号を送って、変更するようにする（ステップＳ２１２）。

そして、ステップＳ２１１で、観視者からの要望音声を検知しなかったと判別したとき、また、ステップＳ２１２で、投射する投影画像が変更された後には、制御部１０１は、観視者の人数が変化したか否か判別する（ステップＳ２１３）。このステップＳ２１３で、観視者の人数が変化したと判別したときには、制御部１０１は、投影場所及び／または画面サイズの変更が必要か否か判別し（ステップＳ２１４）、変更の必要があると判別したときには、処理をステップＳ２０７に戻し、このステップＳ２０７以降の処理を繰り返す。なお、ステップＳ２１４における判別基準は、ステップＳ１１４における判別基準と同様、種々設定することができる。

ステップＳ２１３で、観視者の人数は変化していないと判別したとき、また、ステップＳ２１４で、投影場所及び／または画面サイズの変更が必要ないと判別したときには、制御部１０１は、ＤＶＤに記憶されている画像情報の全てを投射したこと、あるいは、観視者からの終了の要望の音声を認識したことなどに基づいて、プロジェクション画像の提供サービスを終了するか判別する（ステップＳ２１５）。

ステップＳ２１５で、プロジェクション画像の提供サービスを終了しないと判別したときには、制御部１０１は、処理をステップＳ２０９に戻して、このステップＳ２０９以降の処理を繰り返す。また、ステップＳ２１５で、プロジェクション画像の提供サービスを終了すると判別したときには、制御部１０１は、プロジェクタ９に終了のリモコン信号を送った後、飛行して待機場所に戻り（ステップＳ２１６）、スリープ状態または停止状態にしていた通信部１２１を動作状態に戻し、呼出信号を受信可能な状態に復帰させる（ステップＳ２１７）。そして、制御部１０１は、処理をステップＳ２０１に戻し、待機状態となる。

上述の第４の実施形態によれば、移動型プロジェクション装置１Ｆは、自装置が見通せない場所からの呼び出しにも対応して、その場所に飛行移動して、観視者に対して、その人数に対応した投影場所及び画面サイズでプロジェクション画像を提供することができる。また、観視者が外国人の場合であって、予め用意している使用言語が利用できる場合には、その使用言語で案内メッセージ音声や、プロジェクション画像に付随の音声情報を提供することができるという効果もある。

［その他の実施形態又は変形例］
なお、以上の例では、決定する投影場所については、その場所におけるプロジェクション画像の観易さなどは考慮しなかったが、例えば戸外の場合に、直射日光が当たる場所においては、当該場所にプロジェクション画像を投射しても、その画像が観辛くなる場合がある。制御部１０１は、そのような場合を考慮するように構成してもよい。すなわち、制御部１０１は、プロジェクション画像の投影場所として決定しようとしている場所の壁面などの画像を投射しようとする部分の明るさ（照度）を検出し、その明るさが、プロジェクション画像の観易さを考慮した所定の閾値以下となっているか否か判別する。そして、制御部１０１は、当該場所の明るさが前記所定の閾値以下であれば、当該場所を投影場所として決定してプロジェクション画像を投射する場所として使用する。一方、もしも、当該場所の明るさが前記所定の閾値より明るい場合には、制御部１０１は、当該場所は投影場所としては決定せずに、他の適切な投影場所を探索するようにする。

なお、同じ壁の中に、明るさの異なる部分がある場合に、明るさが前記所定の閾値以下である部分の広さが、プロジェクション画像の投影画像の画面サイズよりも大きい場合には、その部分を投影場所として決定することもできる。例えば、直射日光が当たる位置に在る壁であるが、隣接するビルの影などにより、閾値以下の明るさの、所定の広さの影領域部分があるときには、その影領域部分の中にプロジェクション画像を投影することができるので、当該影領域部分を投影場所として決定することができる。

また、以上の実施形態では、移動型プロジェクション装置には、プロジェクタは、支持台に直接的に固定して動かないようにした。しかし、支持台に設けた水平方向に回転する回転台上にプロジェクタを載置して固定するようにしてもよい。その場合には、移動型プロジェクション装置自身を水平方向に移動したり、回転させたりして、プロジェクション画像の投射位置を水平方向に移動させるのではなく、移動型プロジェクション装置自身はホバーリング状態を維持したまま、支持台に設けた回転台を回転駆動してプロジェクタを回転させることで、プロジェクション画像の投射位置を水平方向に移動させることができる。

また、支持台上に、プロジェクタの光軸の方向を、支持台の底面に平行な面よりも下方（伏角の方向）を向くようにしたり、支持台の底面に平行な面よりも上方（仰角の方向）を向くようにしたりすることができるチルト機構を設け、このチルト機構にプロジェクタを固定することで、チルト機構を制御部１０１が制御することで、プロジェクション画像の投射位置を上下方向に移動させるように構成してもよい。

また、上述の実施形態では、プロジェクタ９は、ＤＶＤに格納されている画像情報及び音声情報を再生して、プロジェクション画像及び付随音声を提供するためＤＶＤドライブを備えるようにしたが、ＤＶＤドライブに限らず、ＢＤ（ブルーレイディスク）、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）や、ＳＳＤ（ソリッドステートドライブ）を備えたものであってもよい。また、ＵＳＢやＳＤカードなど、フラッシュメモリーを備えたものであってもよい。さらに、インターネット上のクラウドから画像情報及び音声情報を入手するようにしてもよい。

また、上述の実施形態では、プロジェクタ９は、筐体６とは別体として設けるようにしたが、筐体６内に組み込む形式でもよいことは勿論である。その場合、筐体６に取り付けられるリモコン送信部及びプロジェクタリモコンＩ／Ｆや、プロジェクタ９に取り付けられるリモコン受信部は必要なくなる。

また、上述の実施形態では、プロジェクタは、記憶媒体から画像情報や音声情報を再生する機能を有するものとしたが、このようなものに限られるものではない。例えば、移動型プロジェクション装置は、プロジェクション画像情報や音声情報が、無線通信により外部から送られてくるものを受信して、プロジェクタで投射すると共に、音響再生する機能を有するように構成することもできる。その場合に、外部から送られてくるプロジェクション画像情報や音声情報は、放送形式に送られるものの中から、移動型プロジェクション装置が選局して受信するようにしてもよいし、移動型プロジェクション装置が、提供サーバに対して要求することで、その要求に応じたプロジェクション画像情報や音声情報を提供サーバから取得することができるように構成してもよい。

なお、上述の実施形態では、移動型プロジェクション装置の空中飛行機構部２は、４個の回転翼機構を有するヘリコプター型の機構部の例で説明したが、回転翼機構の数は３個以下でも５個以上でもよい。さらに、ヘリコプター型の機構部に限らず、飛行機型の機構部などであってもよい。

また、上述の実施形態では、カメラ群１１１のカメラの数は５個、マイクロフォンの数は１個であったが、数が限定されないことはもちろんである。また、カメラやマイクロフォンを設ける位置も種々考えられる。カメラについても、標準的なカメラでもよいし、広角カメラ、魚眼カメラ、３６０度カメラでもよい。また、望遠カメラ、赤外線カメラなどであってもよい。もちろん、これらのカメラを併用してもよい。

さらに、ジャイロセンサ、地磁気センサ、高度センサ、障害物センサについても、複数個あってもよいことはもちろんである。

なお、屋外利用が想定される移動型プロジェクション装置の場合は、防水仕様とすることが望ましい。防水仕様が十分でない場合は、移動型プロジェクション装置は、降雨や降雪時に雨や雪の当たらないところで待機し、飛行しないなどの防御対応が必要である。また、移動型プロジェクション装置が、飛行途中で降雨や降雪となった場合、または降雨や降雪の可能性を検知した場合、移動型プロジェクション装置は、速やかに雨や雪の当たらないところに着陸し、伝達者の指示を求めるようにする。この場合、降雨や降雪は、降雨センサや降雪センサで検知する。なお、移動型プロジェクション装置が傘を装備している場合は、降雨や降雪時に傘を利用してもよい。また、移動型プロジェクション装置は、風力または風速を計測できるようにし、風が強い場合は、事故発生の可能性が高いので、屋外では飛行しないようにしてもよい。

その他、移動型プロジェクション装置は、その機構上、種々の変形例が考えられることはもちろんである。

１，１ＡＢ，１ＣＤＥ，１Ｆ…移動型プロジェクション装置、２…空中飛行機構部、９，９Ａ，９Ｂ，９Ｃ，９Ｄ，９Ｅ…プロジェクタ、１０１…制御部、１１１…カメラ、１１３…画像認識部

Claims (10)

1. 空中を飛行するための空中飛行機構部と、
   投影画像を形成するようにするためのプロジェクタ部と、
   前記投影画像を観視する観視者を撮影するためのカメラと、
   前記カメラの撮影画像から前記観視者の人数を検出する人数検出部と、
   前記人数検出部で検出した前記観視者の人数に応じて、前記投影画像を表示する場所を決定し、前記決定した場所に投影画像を表示させるように、前記プロジェクタ部を制御する制御部と、
   を備える移動型プロジェクション装置。
2. 前記制御部は、前記人数検出部で検出した前記観視者の人数に応じて、前記投影画像の大きさを決定し、前記決定した大きさの投影画像を表示させるように、前記プロジェクタ部を制御する
   ことを特徴とする請求項１に記載の移動型プロジェクション装置。
3. 前記制御部は、前記人数検出部で検出した前記観視者の人数に応じて、前記投影画像の個数を決定し、前記決定した個数の投影画像を表示させるように、前記プロジェクタ部を制御する
   ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の移動型プロジェクション装置。
4. 請求項３に記載の移動型プロジェクション装置において、
   前記決定された投影画像の個数が複数であるときには、前記人数検出部で検出した前記観視者の人数に応じて、上下方向に複数個の投影画像を投射する
   ことを特徴とする移動型プロジェクション装置。
5. 請求項３に記載の移動型プロジェクション装置において、
   前記決定された投影画像の個数が複数であるときには、前記人数検出部で検出した前記観視者の人数に応じて、左右方向に複数個の投影画像を投射する
   ことを特徴とする移動型プロジェクション装置。
6. 前記制御部は、前記人数検出部で検出した前記観視者の人数に応じて、前記プロジェクタ部から前記投影画像までの距離を変えるように制御する
   ことを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれかに記載の移動型プロジェクション装置。
7. 前記カメラの撮影画像から前記観視者の存在を検出したときに、前記検出した観視者の近傍に移動して、前記プロジェクタ部による前記投影画像の表示を行う
   ことを特徴とする請求項１〜請求項６のいずれかに記載の移動型プロジェクション装置。
8. 呼び出し情報を受信する通信手段を備え、
   前記呼び出し情報に含まれる位置情報に基づいて、呼び出し情報を発信した観視者の近傍に移動して、前記プロジェクタ部による前記投影画像の表示を行う
   ことを特徴とする請求項１〜請求項７のいずれかに記載の移動型プロジェクション装置。
9. 前記投影画像を表示中における前記観視者の人数を監視し、前記観視者の人数の変化に応じて前記投影場所及び／または前記投影画像の大きさを変更する
   ことを特徴とする請求項１〜請求項８のいずれかに記載の移動型プロジェクション装置。
10. 前記プロジェクタ部による前記投影画像に関連する音声を放音する手段を備えると共に、前記投影画像に関連する音声の音量を、前記人数検出部で検出した人数に応じた音量とする
    ことを特徴とする請求項１〜請求項９のいずれかに記載の移動型プロジェクション装置。

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