JP2016088675A - Method of delivery conducted by unmanned flight - Google Patents
Method of delivery conducted by unmanned flight Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016088675A JP2016088675A JP2014223987A JP2014223987A JP2016088675A JP 2016088675 A JP2016088675 A JP 2016088675A JP 2014223987 A JP2014223987 A JP 2014223987A JP 2014223987 A JP2014223987 A JP 2014223987A JP 2016088675 A JP2016088675 A JP 2016088675A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- delivery
- air vehicle
- unmanned air
- package
- delivery destination
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 58
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 17
- 238000002716 delivery method Methods 0.000 claims description 14
- 238000012856 packing Methods 0.000 claims description 7
- 230000032258 transport Effects 0.000 claims description 3
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical group [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 2
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 2
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 2
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 229940124447 delivery agent Drugs 0.000 description 1
- 229910052742 iron Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000014759 maintenance of location Effects 0.000 description 1
- 238000001454 recorded image Methods 0.000 description 1
- 238000010079 rubber tapping Methods 0.000 description 1
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
Abstract
Description
本発明は、荷物を配送先に配送する無人飛行体による配送方法に関する。 The present invention relates to a delivery method using an unmanned air vehicle for delivering a package to a delivery destination.
荷物を顧客等の配送先に配送することは、宅配業者を介して自動車により配送されることが多い。しかし、自動車による配送には、交通渋滞等によって配送時刻が遅くなってしまう、運転手を必要として人件費がかかってしまう等の問題があった。 In many cases, a package is delivered to a delivery destination such as a customer by a car via a courier. However, the delivery by automobile has problems such as the delivery time being delayed due to traffic congestion and the like, requiring a driver and labor costs.
この問題に対応するものとして、特許文献１には、無人飛行体によって運搬する方法が開示されている。また、特許文献１に開示された方法では、無人飛行体を着陸させずに荷物を降下させて引渡すことができ、着陸場所のない（狭い）箇所への配送も可能である。 In order to cope with this problem, Patent Document 1 discloses a method of carrying by an unmanned air vehicle. Further, according to the method disclosed in Patent Document 1, it is possible to drop and deliver a baggage without landing an unmanned air vehicle, and it is possible to deliver to a (narrow) location where there is no landing site.
不特定の者への配送、特に顧客が注文した荷物の配送、を無人飛行体によって行うことには、以下の問題があった。（１）宅配業者は顧客に荷物を手渡す際に受領印を得る。配送の証とするものである。無人飛行体による配送では、かかる証を入手することが困難である。（２）宅配業者は、顧客の住居の表札、受領印の印影等によって、顧客を確認する。正しい配送先以外に配送されないようにするためである。無人飛行体による配送では、正しい配送先以外の者、特に悪意の者が顧客になりすまして荷物を受領してしまうことの防止が困難である。（３）顧客が不特定の者であるため、配送先の場所も顧客毎に相違する。配送先の場所は顧客が指定すると考えられるが、顧客は必ずしも無人飛行体による配送に詳しいものではなく、配送には不適切な場所が指定されてしまう場合もある。かかる場合には配送をすることが困難となってしまう。 There have been the following problems with unmanned air vehicles for delivery to unspecified persons, especially for packages ordered by customers. (1) The delivery agent obtains a receipt when handing the package to the customer. This is a proof of delivery. It is difficult to obtain such a proof for delivery by an unmanned air vehicle. (2) The courier confirms the customer by the nameplate of the customer's residence, the imprint of the receipt stamp, and the like. This is to prevent delivery to other than the correct delivery destination. In unmanned flight delivery, it is difficult to prevent a person other than the correct delivery destination, particularly a malicious person, from impersonating a customer and receiving a package. (3) Since the customer is an unspecified person, the delivery destination location is also different for each customer. Although it is considered that the customer designates the delivery destination location, the customer is not necessarily familiar with delivery by an unmanned air vehicle, and there may be a case where a location inappropriate for delivery is designated. In such a case, it becomes difficult to deliver.
上記の問題（１）及び（２）について、特許文献１には、ダイヤルキーの番号を合わせて開閉するケースに荷物を収容し、顧客がダイヤルキーを操作する方法が開示されている。ダイヤルキーの番号を知っていたことで正しい配送先であることが推認され、また、ダイヤルキーが正しい番号に操作されたことをもって配送の証と考えることもできる。 Regarding the above problems (1) and (2), Patent Document 1 discloses a method in which a customer operates a dial key by storing a package in a case that is opened and closed by matching a dial key number. Knowing the dial key number confirms the correct delivery destination, and operating the dial key to the correct number can be considered as a proof of delivery.
しかし、特許文献１の方法は、以下の新たな問題を発生してしまう。（４）金属製等の堅固なケースが必要となる。無人飛行体によって搬送する重量が増加してしまい、コストが大きくなる。（５）ダイヤルキーの操作の前にケースを降下させるため、悪意の者は、ダイヤルキーを操作せずにケースを吊下げるロープを切断してケースを入手し、後にケースを破壊することで、荷物を詐取することができる。（ロープに替えて金属製の鎖等を用いればこの問題が発生しないが、その場合には搬送する重量がさらに増加してしまう。） However, the method of Patent Document 1 causes the following new problem. (4) A strong case made of metal or the like is required. The weight carried by the unmanned air vehicle increases and the cost increases. (5) In order to lower the case before operation of the dial key, a malicious person cuts the rope that hangs the case without operating the dial key, obtains the case, and later destroys the case. You can steal your luggage. (If a metal chain or the like is used instead of a rope, this problem does not occur, but in that case, the weight to be conveyed further increases.)
上記の問題（３）については、特許文献１、その他の文献にもその対策が開示されていない。 Regarding the above problem (3), no countermeasure is disclosed in Patent Document 1 and other documents.
本発明は、顧客に向けて確実に荷物を配送し、配送の証を得ることのできる無人飛行体による配送方法を提供することを課題とする。 It is an object of the present invention to provide a delivery method using an unmanned air vehicle that can deliver a package to a customer and obtain a proof of delivery.
本発明の無人飛行体による配送方法は、
目的地に向けて自律移動する無人飛行体を用いて配送元から配送先に荷物を運搬する無人飛行体による配送方法であって、
荷受人から配送先の指定を受信する設定処理と、
前記荷物をロープに結び、前記無人飛行体の備えるリールに該ロープを巻き取らせる荷造処理と、
前記無人飛行体を前記配送先に移動させる飛行処理と、
前記無人飛行体を前記配送先においてホバリングさせ、前記無人飛行体の備えるカメラによって前記配送先の映像を撮影する撮影処理と、
前記映像に基づいて前記配送先における荷物引渡の適否を判断し、（１）前記適否が「適」であった場合には、前記荷受人を認証し、正しく認証された場合には前記リールを回転して前記荷物を下降させた後に前記ロープを前記リールから分離して荷物引渡を行い、前記荷物引渡を行う処理を前記カメラによって撮影し、（２）前記適否が「否」であった場合には、「否」である旨を前記荷受人に通知し、該通知を受けた荷受人からの対応指示を受信する、適否判断・荷物引渡処理と
を含み、
前記対応指示として代替配送先の指定を含み、該代替配送先の指定を受信した場合には前記無人飛行体を該代替配送先に移動させて前記撮影処理及び前記適否判断・荷物引渡処理を行う
ことを特徴とする。
The delivery method by the unmanned air vehicle of the present invention is as follows.
It is a delivery method by an unmanned air vehicle that transports a package from a delivery source to a delivery destination using an unmanned air vehicle that autonomously moves toward a destination,
A setting process to receive a destination specification from the consignee;
A packing process in which the luggage is tied to a rope, and the rope provided on the unmanned air vehicle is wound on the reel;
A flight process for moving the unmanned air vehicle to the delivery destination;
Shooting processing for causing the unmanned air vehicle to hover at the delivery destination and photographing the image of the delivery destination with a camera included in the unmanned air vehicle,
Based on the video, it is determined whether or not the delivery of the package at the delivery destination is appropriate. (1) If the suitability is “appropriate”, the consignee is authenticated; After rotating and lowering the luggage, the rope is separated from the reel and delivered, and the process of delivering the luggage is photographed by the camera. (2) When the suitability is “No” Includes notifying the consignee of “no” and receiving a response instruction from the consignee who has received the notification, including suitability determination / package delivery processing,
The correspondence instruction includes designation of an alternative delivery destination. When the designation of the alternative delivery destination is received, the unmanned air vehicle is moved to the alternative delivery destination, and the photographing process and the suitability determination / delivery process are performed. It is characterized by that.
配送先の映像を撮影し、撮影された映像に基づいてその配送先における荷物引渡の適否を判断することによって、上記の問題（３）を解決する。 The above problem (3) is solved by taking a picture of the delivery destination and determining whether the delivery at the delivery destination is appropriate based on the taken picture.
上記の問題（１）及び（２）については、荷受人を認証することで特許文献１と同様に解決する。ここで、認証ができた場合にのみ荷物を下降させるので、認証された荷受人のみに荷物が到達する。悪意の者への対策として荷物をケースに収納することや、ロープの切断を防止することが不要となる。上記の問題（４）及び（５）が発生しない。 The above problems (1) and (2) are solved in the same manner as Patent Document 1 by authenticating the consignee. Here, since the package is lowered only when it is authenticated, the package reaches only the authenticated consignee. It is not necessary to store the luggage in the case or prevent the rope from being cut as a countermeasure against a malicious person. The above problems (4) and (5) do not occur.
荷受人が荷物を受け取った証が、カメラの画像として記録される。 A proof that the consignee has received the package is recorded as an image of the camera.
本発明の無人飛行体による配送方法は、
前記認証は、前記荷受人の所持する携帯端末装置からの暗証コード入力によって行われることを特徴とする。
The delivery method by the unmanned air vehicle of the present invention is as follows.
The authentication is performed by inputting a personal identification code from a portable terminal device possessed by the consignee.
携帯端末装置としては、スマートホン、タブレットコンピュータ、その他の軽量で無線通信可能な装置が考えられる。携帯端末装置を持参した荷受人は、荷物、無人飛行体又はその部品に接触せずに暗証コードの入力を行うことができる。これにより、荷物を下降させる前に認証を行うことが容易になる。 As a portable terminal device, a smart phone, a tablet computer, and other devices capable of wireless communication can be considered. The consignee who brought the portable terminal device can input the personal identification code without touching the luggage, the unmanned air vehicle or its parts. This facilitates authentication before the package is lowered.
本発明の無人飛行体による配送方法は、
前記リールを回転して前記荷物を下降させた後に、前記荷受人が前記ロープを引く操作を行った場合にのみ、前記ロープを前記リールから分離して荷物引渡を行うことを特徴とする。
The delivery method by the unmanned air vehicle of the present invention is as follows.
After the reel is rotated and the load is lowered, the rope is separated from the reel and delivered only when the consignee pulls the rope.
認証の後に荷物を下降させるので、荷物が地面に到達した時には、何らかの理由で荷受人がいない可能性がある。ロープをリールから分離する前に荷受人の存在を確認することが好ましい。ロープを引く力については、リールを介して検知することができ、人手を介さずに荷受人の存在を確認することが可能である。 Since the package is lowered after authentication, there is a possibility that there is no consignee for some reason when the package reaches the ground. It is preferable to confirm the presence of the consignee before separating the rope from the reel. The pulling force of the rope can be detected through the reel, and the presence of the consignee can be confirmed without the need for manual intervention.
本発明の無人飛行体による配送方法は、
前記代替配送先の指定は、前記荷受人の所持する携帯端末装置に地図が表示され、前記荷受人が地図上の場所を指示することによって行われることを特徴とする。
The delivery method by the unmanned air vehicle of the present invention is as follows.
The designation of the alternative delivery destination is performed by displaying a map on a portable terminal device possessed by the consignee and instructing the location on the map by the consignee.
地図上の１点をタップ又はマウスクリックすることで代替配送先が指定でき、荷受人の操作が容易である。 By tapping or mouse clicking on one point on the map, an alternative delivery destination can be specified, and the consignee's operation is easy.
本発明の無人飛行体による配送方法によれば、顧客に向けて確実に荷物を配送し、配送の証を得ることが可能となる。 According to the delivery method using an unmanned air vehicle of the present invention, it is possible to reliably deliver a package to a customer and obtain a proof of delivery.
以下、本発明の１実施例について説明する。 An embodiment of the present invention will be described below.
図１は、無人飛行体による配送を実行する構成を示す図である。無人飛行体２に荷物３を係留して、顧客（荷受人）４に配送する。顧客４は携帯端末装置５を所持して配送先にいる。 FIG. 1 is a diagram showing a configuration for executing delivery by an unmanned air vehicle. The cargo 3 is moored to the unmanned air vehicle 2 and delivered to the customer (consignee) 4. The customer 4 owns the portable terminal device 5 and is at the delivery destination.
コンピュータシステムである配送サービス提供者システム１が、無人飛行体２及び携帯端末装置５に無線接続されている。配送サービス提供者システム１は、携帯端末装置５との通信を行う配送管理手段１２及び無人飛行体２との通信を行う無人飛行体制御手段１１ を備えている。無人飛行体２は、アンテナ２２を介して配送サービス提供者システム１との通信を行う。携帯端末装置５は、スマートホン、タブレットコンピュータ等のインターネットアクセスを有する端末装置であり、無線によるインターネット接続を介して配送サービス提供者システム１との通信を行う。ただし、無人飛行体による配送に係る処理に依存して顧客が有線のインターネット接続環境を有している場合には、有線のインターネット接続を介してもよく、その場合にはデスクトップコンピュータを用いることも可能である。 A delivery service provider system 1 which is a computer system is wirelessly connected to the unmanned air vehicle 2 and the mobile terminal device 5. The delivery service provider system 1 includes delivery management means 12 that communicates with the mobile terminal device 5 and unmanned air vehicle control means 11 that communicates with the unmanned air vehicle 2. The unmanned air vehicle 2 communicates with the delivery service provider system 1 via the antenna 22. The mobile terminal device 5 is a terminal device having Internet access, such as a smart phone or a tablet computer, and communicates with the delivery service provider system 1 via a wireless Internet connection. However, if the customer has a wired Internet connection environment depending on processing related to delivery by an unmanned air vehicle, a wired Internet connection may be used, in which case a desktop computer may be used. Is possible.
無人飛行体２は、プロペラ２１、加速度センサ（非図示）、アンテナ２２、制御部２３、スピーカ２４、カメラ２５、リール２６、ロープ２７及び切断具２８を備えている。 The unmanned aerial vehicle 2 includes a propeller 21, an acceleration sensor (not shown), an antenna 22, a control unit 23, a speaker 24, a camera 25, a reel 26, a rope 27, and a cutting tool 28.
制御部２３は、アンテナ２２よりＧＰＳ情報を、加速度センサから加速度を入手し、プロペラ２１を制御して無人飛行体２を配送先に移動させる。この制御は既存の技術によるものでよい。 The control unit 23 acquires GPS information from the antenna 22 and acceleration from the acceleration sensor, and controls the propeller 21 to move the unmanned air vehicle 2 to the delivery destination. This control may be based on existing technology.
スピーカ２４は、無人飛行体２の下方にいる顧客４にメッセージを伝える。カメラ２５、は無人飛行体２の下方の画像を撮影する。録画（撮影された画像を記録すること）をすることもできる。撮影された画像は、アンテナ２２から配送サービス提供者システム１に向けて発信される The speaker 24 transmits a message to the customer 4 below the unmanned air vehicle 2. The camera 25 captures an image below the unmanned air vehicle 2. It is also possible to record (record the captured image). The captured image is transmitted from the antenna 22 toward the delivery service provider system 1.
リール２６、ロープ２７及び切断具２８は、荷物３の昇降及び引渡を行うものである。リール２６にはロープ２７が巻き付けられ、ロープ２７に荷物３が結ばれる。リール２６は、制御部２３の制御によって、一方向及び逆方向に回転し、ロープ２７を巻き出して荷物３を下降させ、又はロープ２７を巻き取って荷物３を上昇させる。ロープ２７は、荷物３の荷重を支えることができればよく、凧糸、釣糸のように細いものであってもよい。切断具２８は、制御部２３の制御によって、ロープ２７（の荷物の側）をリール２６から分離するものである。ロープ２７が細いものであれば電気動作をする鋏であってもよく、また、鉄製のリール２６に磁着するようロープ２７に設けられた磁石があってリール２６内のソレノイドに通電して磁石と同極の磁界を発生して磁着を分離させるものであってもよい。 The reel 26, the rope 27, and the cutting tool 28 are used for moving the luggage 3 up and down and delivering it. A rope 27 is wound around the reel 26, and the luggage 3 is tied to the rope 27. The reel 26 rotates in one direction and in the opposite direction under the control of the control unit 23, and unwinds the rope 27 and lowers the load 3, or winds the rope 27 and raises the load 3. The rope 27 only needs to be able to support the load of the load 3, and may be as thin as a kite line or a fishing line. The cutting tool 28 separates the rope 27 (the load side) from the reel 26 under the control of the control unit 23. As long as the rope 27 is thin, it may be an eaves-operating rod, and there is a magnet provided on the rope 27 so as to be magnetically attached to the iron reel 26. The magnet is energized by energizing the solenoid in the reel 26. It is also possible to generate a magnetic field having the same polarity as that of the magnetic pole to separate the magnetic attachment.
図２は、無人飛行体による配送の概要を示す図である。以下、図２に基づいて無人飛行体による配送の手順の概略を説明する。 FIG. 2 is a diagram showing an outline of delivery by an unmanned air vehicle. Hereinafter, an outline of the delivery procedure by the unmanned air vehicle will be described with reference to FIG.
まず、商品を受注して配送の準備をする「設定処理」が行われる。商品の受注は、電話や対面で行うこともできるが、顧客４が顧客端末５から配送サービス提供者システム１にアクセスすることが、後述のように利便性が高く、好ましい。例えば、配送サービス提供者システム１の配送管理手段１２がインターネットのホームページであれば、アクセスが容易である。この際、顧客端末５は、インターネットのホームページへのアクセスができればよく、携帯端末装置でなくデスクトップコンピュータ等であってもよい。設定処理において、配送すべき商品及び配送先が決定される。 First, a “setting process” for receiving an order for a product and preparing for delivery is performed. Orders for merchandise can be made by telephone or face-to-face, but it is preferable for the customer 4 to access the delivery service provider system 1 from the customer terminal 5 because of high convenience as will be described later. For example, if the delivery management means 12 of the delivery service provider system 1 is an Internet home page, access is easy. At this time, the customer terminal 5 only needs to be able to access the Internet home page, and may be a desktop computer or the like instead of the portable terminal device. In the setting process, a product to be delivered and a delivery destination are determined.
次に「荷造処理」が行われ、配送物が無人飛行体２に荷物３として係留される。この係留は、電気通信のみによっては行えず、無人飛行体２が駐機している施設における人手又は機械による作業となる。図中、商品受注処理と荷物係留とを結ぶ一点鎖線は非電気的な繋がりであることを示す。（図は、人手による作業であるとして描いてある。機械による作業であれば一点鎖線でなく実線となる）配送物が容器に収容され、その容器が荷物３としてロープ２７に結ばれる。可能であれば、容器を使用せずに配送物を直接にロープ２７に結んで荷物３としてもよい。ここで、容器は、段ボール箱等の軽量のものでよい。 Next, the “packing process” is performed, and the delivery is moored as the luggage 3 on the unmanned air vehicle 2. This mooring cannot be performed only by telecommunications, but is a manual or mechanical work in a facility where the unmanned air vehicle 2 is parked. In the figure, the alternate long and short dash line connecting the product order processing and the package mooring indicates a non-electrical connection. (The figure is drawn as a manual operation. If the operation is a machine, it will be a solid line instead of an alternate long and short dash line.) A delivery item is accommodated in a container, and the container is tied as a luggage 3 to a rope 27. If possible, the delivery item may be directly tied to the rope 27 without using a container to form the luggage 3. Here, the container may be a lightweight container such as a cardboard box.
次に、無人飛行体２を配送先に飛行させる「飛行処理」が行われる。配送サービス提供者システム１は、飛行指示を行う。商品名及び配送先（例えば緯度と経度の値）が送信され、アンテナ２２を介して無人飛行体２によって受信され、記憶装置（非図示）に保管され、制御部２３による参照が可能となる。 Next, “flight processing” for flying the unmanned air vehicle 2 to the delivery destination is performed. The delivery service provider system 1 issues a flight instruction. A product name and a delivery destination (for example, latitude and longitude values) are transmitted, received by the unmanned air vehicle 2 via the antenna 22, stored in a storage device (not shown), and can be referenced by the control unit 23.
商品名は無人飛行体に、又は無人飛行体が駐機している施設に設けられた機器に表示される。表示された商品を荷造りする。具体的には、商品を容器に入れ、容器をロープ２７の一端に結び、ロープ２７の他端をリール２６に巻き取らせる。リール２６はスイッチの操作によって巻き取り動作（回転）を行うものとし、そのスイッチを操作すればよい。 The product name is displayed on the unmanned air vehicle or on the equipment provided in the facility where the unmanned air vehicle is parked. Pack the displayed product. Specifically, the product is put in a container, the container is tied to one end of the rope 27, and the other end of the rope 27 is wound around the reel 26. The reel 26 performs a winding operation (rotation) by operating a switch, and the switch may be operated.
制御部２３は、飛行指示の受信と荷造りの両方が完了すると、プロペラ２１を駆動して飛行を開始する。ここで、飛行指示を受ける前に荷造りをすることもあり得る。例えば、売れ行きの良い商品について予め荷造りをして待機している場合である。この場合には、飛行指示から即座に飛行を開始することができる。 When both the reception of the flight instruction and the packing are completed, the control unit 23 drives the propeller 21 to start the flight. Here, packing may be performed before the flight instruction is received. For example, this is a case where a well-sold product is packed in advance and is on standby. In this case, the flight can be started immediately from the flight instruction.
制御部２３は、プロペラ２１を制御して無人飛行体２を配送先に移動させるが、この制御はＧＰＳを用いる等の既存の技術によるものでよい。 The control unit 23 controls the propeller 21 to move the unmanned air vehicle 2 to the delivery destination. This control may be based on an existing technology such as using GPS.
配送先に到着すると、「撮影処理」を行う。制御部２３は、プロペラ２１を制御して無人飛行体２を３ｍ程度の高度でホバリングさせ、カメラ２５によって下方を撮影し、画像を配送サービス提供者システム１に送信する。 When it arrives at the delivery destination, “photographing processing” is performed. The control unit 23 controls the propeller 21 to hover the unmanned air vehicle 2 at an altitude of about 3 m, captures the lower part with the camera 25, and transmits the image to the delivery service provider system 1.
最後に、「適否判断・荷物引渡処理」を行う。送信された画像に基づいて配送先において安全に荷物引渡が可能であるか否かを判断するものである。この判断は、配送サービス提供者システム１のオペレータが画像を視認して行うことが好ましい。障害物等の有無を的確に判断することができる。後述のように、他の方法も可能である。 Finally, “appropriateness determination / package delivery processing” is performed. Based on the transmitted image, it is determined whether or not the package can be delivered safely at the delivery destination. This determination is preferably made by an operator of the delivery service provider system 1 viewing the image. It is possible to accurately determine the presence or absence of obstacles. Other methods are possible as described below.
安全でないと判断された場合には、「配送先変更処理」を行う。「配送先変更処理」は、「適否判断・荷物引渡処理」の中で行われるサブの処理である。安全でないと判断された場合の処理としては、各種のものが考え得るが、本実施例では、配送先を変更するものとする。 If it is determined that it is not safe, “delivery destination change processing” is performed. The “delivery destination change process” is a sub process performed in the “appropriateness determination / package delivery process”. Various processes can be considered when it is determined that it is not safe, but in this embodiment, the delivery destination is changed.
安全でないことを顧客に通知し、通知を受けた顧客が対応を指示する。指示される対応は代替配送先の指定であるとする。代替配送先の指定を受けた配送サービス提供者システム１は、改めて飛行指示を送信し、無人飛行体２を代替配送先に移動させる。 The customer is notified that it is not safe, and the customer who receives the notification instructs the response. It is assumed that the instructed response is designation of an alternative delivery destination. The delivery service provider system 1 that has received the designation of the alternative delivery destination transmits a flight instruction again, and moves the unmanned air vehicle 2 to the alternative delivery destination.
無人飛行体２が代替配送先に移動した後に、撮影処理を再び行う。 After the unmanned air vehicle 2 moves to the alternative delivery destination, the imaging process is performed again.
安全であると判断された場合には、「荷物引渡処理」を行う。「荷物引渡処理」は、「適否判断・荷物引渡処理」の中で行われるサブの処理である。配送サービス提供者システム１は、顧客の認証を行い、認証が「適」である場合にのみ無人飛行体２に荷物引渡指示をする。なお、認証のために入力されるキーは、「設定処理」において顧客に伝達する、会員制の配送サービスとして会員毎に事前登録する、その他の方法で定めることができる。 If it is determined to be safe, “package delivery processing” is performed. The “package delivery process” is a sub process performed in the “eligibility determination / package delivery process”. The delivery service provider system 1 authenticates the customer and instructs the unmanned air vehicle 2 to deliver the package only when the authentication is “appropriate”. The key input for authentication can be determined by other methods such as transmitting to the customer in the “setting process”, pre-registering for each member as a member-based delivery service.
無人飛行体２は、荷物引渡指示を受けた後にのみ、荷物３を下降させて引渡す。すなわち、認証が「適」でない限り、荷物３もロープ２７も下降せず、悪意の者による詐取がない。 The unmanned air vehicle 2 lowers and delivers the luggage 3 only after receiving the luggage delivery instruction. That is, unless the authentication is “appropriate”, neither the luggage 3 nor the rope 27 is lowered, and there is no fraud by a malicious person.
以上、無人飛行体による配送の手順の概略を説明した。以下、本発明に特徴的な処理について、詳細に説明する。 The outline of the delivery procedure by the unmanned air vehicle has been described above. Hereinafter, processing characteristic of the present invention will be described in detail.
図３は、設定処理を示すフローチャートである。顧客は、例えば配送管理手段１２のホームページにアクセスして商品の発注を行う。配送サービス提供者システム１（配送管理手段１２）は、配送先の指定を要求する。例えば、発注された商品の在庫を確認して配送可能な場合に、配送先指定用のサブホームページへのナビゲートを行う。 FIG. 3 is a flowchart showing the setting process. For example, the customer accesses the home page of the delivery management means 12 and places an order for a product. The delivery service provider system 1 (delivery management means 12) requests designation of a delivery destination. For example, when the ordered product is confirmed and can be delivered, navigation to a sub-homepage for specifying the delivery destination is performed.
配送先の指定は、住所等によることも可能であるが、本実施例では地図を表示して、地図上の１点を指示（マウスクリック、ペンタッチ等）させるものとする。地図であれば、指示された１点を緯度・経度に変換することが容易である。また、顧客端末（携帯端末装置）５の所在位置をＧＰＳ等によって知ることができれば、その位置周辺の地図を表示することができ、顧客の使い勝手が良い。配送先は、住所では定まらない詳細な位置（例えばある住所の邸宅のうち庭の箇所）である場合も多く、地図によることが好ましい。 The delivery destination can be specified by an address or the like, but in this embodiment, a map is displayed and one point on the map is indicated (mouse click, pen touch, etc.). In the case of a map, it is easy to convert a designated point into latitude and longitude. Further, if the location of the customer terminal (mobile terminal device) 5 can be known by GPS or the like, a map around the location can be displayed, which is convenient for the customer. In many cases, the delivery destination is a detailed position that is not determined by an address (for example, a garden portion of a mansion with a certain address), and is preferably based on a map.
配送先の情報は、配送サービス提供者システム１に送信される。配送サービス提供者システム１は、受信した配送先が適切か否かを確認し、適切でない場合には顧客に他の配送先の指定を要求する。ここで、配送先が適切か否かの確認は、不適切な配送先のデータを照合して計算機によって行うこと、オペレータが地図情報（航空機写真を含んでもよい）を見て十分な広さを有するか否かを判定すること、その他各種の方法によって行い得る。実際の配送において撮影処理を用いて最終確認がなされるので、設定処理においては、明らかに不適切なものを除外すれば十分である。 The information on the delivery destination is transmitted to the delivery service provider system 1. The delivery service provider system 1 confirms whether or not the received delivery destination is appropriate, and if not, requests the customer to specify another delivery destination. Here, whether or not the delivery destination is appropriate is confirmed by a computer by checking the data of the inappropriate delivery destination, and the operator makes enough space by looking at the map information (including aircraft photographs). It can be determined by various other methods. Since final confirmation is performed using imaging processing in actual delivery, it is sufficient to exclude items that are clearly inappropriate in the setting processing.
配送先が適切である場合には、配送サービス提供者システム１は、予想到着時刻を顧客端末５に送信する。顧客４は、その時刻に配送先に行き、荷物を受け取ることができる。無人飛行体の飛行にかかる所要時間は正確に予測できるので、利用可能な無人飛行体の有無、荷造処理の所要時間等に基づいた高精度の予想が可能である。 If the delivery destination is appropriate, the delivery service provider system 1 transmits the expected arrival time to the customer terminal 5. The customer 4 can go to the delivery destination at that time and receive the package. Since the time required for the flight of the unmanned air vehicle can be accurately predicted, it is possible to predict with high accuracy based on the presence or absence of an unmanned air vehicle that can be used, the time required for the packing process, and the like.
以上で設定処理が完了し、配送サービス提供者システム１は飛行処理に進む。 Thus, the setting process is completed, and the delivery service provider system 1 proceeds to the flight process.
荷造処理及び飛行処理によって、無人飛行体２は、荷物３と共に配送先に到着する。この後の処理が、顧客に向けて確実に荷物を配送し、配送の証を得るために重要である。 The unmanned air vehicle 2 arrives at the delivery destination together with the luggage 3 by the packing process and the flight process. The subsequent processing is important for reliably delivering the package to the customer and obtaining a proof of delivery.
図４は、引渡場所変更処理を示すフローチャートである。撮影処理によって撮影された画像に基づいて、配送先が安全であることを確実にするものである。 FIG. 4 is a flowchart showing a delivery location change process. Based on the image photographed by the photographing process, it is ensured that the delivery destination is safe.
配送サービス提供者システム１は、撮影された配送先の画像を受信し、安全であるか否かを確認する。送信された画像に基づいて配送先において安全に荷物引渡が可能であるか否かを判断するものである。この判断は、配送サービス提供者システム１のオペレータが画像を視認して行うことが好ましい。障害物等の有無を的確に判断することができる。 The delivery service provider system 1 receives the photographed image of the delivery destination and confirms whether it is safe. Based on the transmitted image, it is determined whether or not the package can be delivered safely at the delivery destination. This determination is preferably made by an operator of the delivery service provider system 1 viewing the image. It is possible to accurately determine the presence or absence of obstacles.
一方、画像認識によって障害物等の有無を判断してもよい。例えば、安全に荷物引渡を行った履歴のある配送先について、安全に荷物引渡を行った時に撮影された画像と送信された画像を比較して２つの画像が近似していれば安全であると判断することができる。また、画像認識による判断を試みて、判断が困難な場合にはオペレータに判断させる運用も可能である。 On the other hand, the presence or absence of an obstacle or the like may be determined by image recognition. For example, for a delivery destination with a history of safely delivering packages, if the images taken when the packages were delivered safely and the transmitted images are compared, the two images are safe. Judgment can be made. Further, it is possible to perform an operation in which an operator is made to make a determination when an attempt is made based on image recognition and the determination is difficult.
安全でない場合には、顧客端末５に配送先に問題がある旨を送信する。この処理は顧客に送信された予想到着時刻の頃に行われるので、顧客は配送先にいるものと考えられる。配送先において情報を送受信するため、顧客端末５は携帯端末装置であることが好ましい。なお、顧客４が設定処理の際に用いた端末と別の端末を用いる可能性もあるが、パスワード管理されたインターネットホームページへのアクセス、顧客毎の端末同定情報（例えばＩＰアドレス）の保持、その他の方法によって対応可能である。 If not safe, the customer terminal 5 is notified that there is a problem with the delivery destination. Since this process is performed around the expected arrival time transmitted to the customer, the customer is considered to be at the delivery destination. In order to transmit and receive information at the delivery destination, the customer terminal 5 is preferably a mobile terminal device. Although there is a possibility that the customer 4 uses a different terminal from the terminal used for the setting process, access to a password-managed Internet homepage, retention of terminal identification information (for example, IP address) for each customer, etc. This method can be used.
配送先問題情報を受信した顧客４は、その対応を指示する。具体的な処理としては、配送先にいる顧客が障害物を除去して荷物引渡を行う、荷物引渡をせずに無人飛行体２を帰還させる、その他の処理が考え得る。本実施例では、配送先を変更するものとする。ここで、所定の時間に亘って顧客からの支持が得られない場合には、燃料（燃料、バッテリー容量、その他の飛行に使用する動力源全般を言う）が不足する前に無人飛行体２は帰還する。燃料不足を防止するために帰還することは処理の各段階においても行い得るものであり、以後、特に説明をしない。 The customer 4 who has received the delivery destination problem information instructs the response. As specific processing, other customers such as a customer at a delivery destination removing an obstacle and delivering a package, or returning the unmanned air vehicle 2 without delivering a package can be considered. In this embodiment, the delivery destination is changed. Here, if customer support is not obtained for a predetermined period of time, the unmanned air vehicle 2 will run before the fuel (fuel, battery capacity, and other power sources used for flight in general) runs short. Return. Returning to prevent fuel shortage can be performed at each stage of processing, and will not be described in particular.
顧客４は、代替配送先を指定する。代替配送先の指定を受けた配送サービス提供者システム１は、改めて飛行指示を送信し、無人飛行体２を代替配送先に移動させる。移動の後、撮影処理を行う。 The customer 4 designates an alternative delivery destination. The delivery service provider system 1 that has received the designation of the alternative delivery destination transmits a flight instruction again, and moves the unmanned air vehicle 2 to the alternative delivery destination. After moving, the photographing process is performed.
以上に述べた、配送先の指定、無人飛行体２の配送先への飛行、撮影、安全確認の手順が、安全な配送先が見つかるまで（または燃料不足で無人飛行体２が帰還するまで）繰り返される。これにより、配送先の安全性を確保することができる。 Until the safe delivery destination is found (or until the unmanned air vehicle 2 returns due to lack of fuel), the procedure for specifying the delivery destination, flying to the delivery destination of the unmanned air vehicle 2, photographing, and safety confirmation described above is performed. Repeated. Thereby, the safety of the delivery destination can be ensured.
安全な配送先において、荷物引渡処理を行う。図５は、荷物引渡処理を示すフローチャートである。 The package delivery process is performed at a safe delivery destination. FIG. 5 is a flowchart showing the package delivery process.
配送サービス提供者システム１は、無人飛行体２に荷物を下降させる指示を出す前に、顧客端末５に認証を要求し、認証が「適」である場合にのみ無人飛行体２に荷物引渡指示をする。なお、認証のために入力されるキーは、「設定処理」において顧客に伝達する、会員制の配送サービスとして会員毎に事前登録する、その他の方法で定めることができる。 The delivery service provider system 1 requests authentication from the customer terminal 5 before issuing an instruction to lower the package to the unmanned air vehicle 2, and only when the authentication is “appropriate”, the delivery service provider system 1 instructs the unmanned air vehicle 2 to deliver the package. do. The key input for authentication can be determined by other methods such as transmitting to the customer in the “setting process”, pre-registering for each member as a member-based delivery service.
荷物を下降させる前に認証を行うことで、悪意の者による詐取を防止する。 By authenticating before lowering the package, fraud by malicious persons is prevented.
認証が「適」であったとしても、顧客４が配送先以外の場所で認証を行った可能性が残る。そこで、配送サービス提供者システム１は、カメラ２５により撮影された画像に顧客が見えるか否かを判定する。この判定はオペレータによって行われる。 Even if the authentication is “appropriate”, the possibility that the customer 4 has performed authentication at a place other than the delivery destination remains. Therefore, the delivery service provider system 1 determines whether or not the customer can see the image taken by the camera 25. This determination is made by the operator.
認証が「適」であり、かつ、撮影された画像に顧客が見える場合に、配送サービス提供者システム１は、無人飛行体２に荷物引渡指示を行う。 When the authentication is “appropriate” and the customer can see the captured image, the delivery service provider system 1 instructs the unmanned air vehicle 2 to deliver the package.
以下、荷物引渡の処理を説明する。確実に引渡し、証を残すものである。 Hereinafter, the package delivery process will be described. It is sure to deliver and leave a testimony.
無人飛行体２は、録画を開始する。撮影された画像を記録して証とするものである。 The unmanned air vehicle 2 starts recording. The photographed image is recorded as a proof.
無人飛行体２は、荷物の下降に先立ち、スピーカ２４から荷物を下降させる旨を顧客４に伝える。ここで、スピーカ２４から発せられる音声は、予め録音してあるもの、音声合成による音声、配送サービス提供者システム１のオペレータの肉声等のいずれでもよい。 The unmanned air vehicle 2 informs the customer 4 that the package is to be lowered from the speaker 24 before the package is lowered. Here, the voice uttered from the speaker 24 may be any of those recorded in advance, voice by voice synthesis, the real voice of the operator of the delivery service provider system 1, and the like.
その後、無人飛行体２は、リール２６を回転して荷物３を下降させる。どれだけ下降させるかは、無人飛行体２に備えられた高度計等によって定めればよい。 Thereafter, the unmanned air vehicle 2 rotates the reel 26 to lower the load 3. The amount of the descent may be determined by an altimeter provided in the unmanned air vehicle 2 or the like.
顧客４は、荷物３と共に下降されたロープ２７の端を引く。このことが、顧客（荷受人）の存在、及び荷物受取意志の表示となる。ロープ２７が引かれた（力が加わった）ことは、リール２６の回転速度計等によって検知することができる。人手を介さずに荷受人の存在及び意志を確認することが可能である。 The customer 4 pulls the end of the rope 27 lowered together with the luggage 3. This is an indication of the presence of the customer (consignee) and the willingness to receive the package. The pulling of the rope 27 (applying force) can be detected by a tachometer of the reel 26 or the like. The presence and will of the consignee can be confirmed without human intervention.
所定時間内にロープが引かれない場合は、荷受人の不存在、又は荷物受取意志の不表示であり、無人飛行体２は、荷物を上昇させて、帰還する。 If the rope is not pulled within the predetermined time, it means that there is no consignee or no intention to receive the package, and the unmanned air vehicle 2 raises the package and returns.
所定時間内にロープが引かれた場合は、無人飛行体２は、ロープ２７をリール２６から分離する。これにより、荷物３及びロープ２７が顧客４に引渡される。無人飛行体２は、スピーカ２４から、顧客４に、荷物３を持ち去るべきことをガイドする。 If the rope is pulled within a predetermined time, the unmanned air vehicle 2 separates the rope 27 from the reel 26. Thereby, the luggage 3 and the rope 27 are delivered to the customer 4. The unmanned air vehicle 2 guides the customer 4 to take away the luggage 3 from the speaker 24.
顧客４は、荷物３を持ち去れることが明白に理解でき、荷物を持ち去る。無人飛行体２は、ここまでを録画する。例えば、スピーカ２４から、顧客４に、荷物３を持ち去るべきことをガイドした後、３０秒の間の録画を行う。 The customer 4 clearly understands that the luggage 3 can be taken away, and removes the luggage. The unmanned air vehicle 2 records so far. For example, after guiding the customer 4 to take away the luggage 3 from the speaker 24, recording is performed for 30 seconds.
以上で、無人飛行体２による荷物３の配送が完了し、録画された画像は荷物が正しく配送されたことの証となる。 Thus, the delivery of the package 3 by the unmanned air vehicle 2 is completed, and the recorded image is a proof that the package has been delivered correctly.
以上の処理全体の中で、オペレータは限定された場面においてのみ作業をする。すなわち、１人のオペレータによって多数（例えば１０機）の無人飛行機２を制御することができる。各々の配送に1人の運転手を必要とする陸上輸送に比して、配送コストが低減される。 In the entire process described above, the operator works only in a limited scene. That is, a large number (for example, 10) of unmanned airplanes 2 can be controlled by one operator. Delivery costs are reduced compared to land transport, which requires one driver for each delivery.
顧客に向けて確実に荷物を配送し、配送の証を得ることのできる無人飛行体による配送方法であり、多くの配送業者による利用が考えられる。 This is a delivery method using an unmanned air vehicle that can reliably deliver packages to customers and obtain a proof of delivery, and can be used by many delivery companies.
１ 配送サービス提供者システム
１１ 配送管理手段
１２ 無人飛行体制御手段
２ 無人飛行体
２１ プロペラ
２２ アンテナ
２３ 制御部
２４ スピーカ
２５ カメラ
２６ リール
２７ ロープ
２８ 切断具
３ 荷物
４ 顧客（荷受人）
５ 携帯端末装置
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Delivery service provider system 11 Delivery management means 12 Unmanned air vehicle control means 2 Unmanned air vehicle 21 Propeller 22 Antenna 23 Control part 24 Speaker 25 Camera 26 Reel 27 Rope 28 Cutting tool 3 Luggage 4 Customer (consignee)
5 Mobile terminal devices
Claims (4)
荷受人から配送先の指定を受信する設定処理と、
前記荷物をロープに結び、前記無人飛行体の備えるリールに該ロープを巻き取らせる荷造処理と、
前記無人飛行体を前記配送先に移動させる飛行処理と、
前記無人飛行体を前記配送先においてホバリングさせ、前記無人飛行体の備えるカメラによって前記配送先の映像を撮影する撮影処理と、
前記映像に基づいて前記配送先における荷物引渡の適否を判断し、（１）前記適否が「適」であった場合には、前記荷受人を認証し、正しく認証された場合には前記リールを回転して前記荷物を下降させた後に前記ロープを前記リールから分離して荷物引渡を行い、前記荷物引渡を行う処理を前記カメラによって撮影し、（２）前記適否が「否」であった場合には、「否」である旨を前記荷受人に通知し、該通知を受けた荷受人からの対応指示を受信する、適否判断・荷物引渡処理と
を含み、
前記対応指示として代替配送先の指定を含み、該代替配送先の指定を受信した場合には前記無人飛行体を該代替配送先に移動させて前記撮影処理及び前記適否判断・荷物引渡処理を行う
ことを特徴とする、無人飛行体による配送方法。 It is a delivery method by an unmanned air vehicle that transports a package from a delivery source to a delivery destination using an unmanned air vehicle that autonomously moves toward a destination,
A setting process to receive a destination specification from the consignee;
A packing process in which the luggage is tied to a rope, and the rope provided on the unmanned air vehicle is wound on the reel;
A flight process for moving the unmanned air vehicle to the delivery destination;
Shooting processing for causing the unmanned air vehicle to hover at the delivery destination and photographing the image of the delivery destination with a camera included in the unmanned air vehicle,
Based on the video, it is determined whether or not the delivery of the package at the delivery destination is appropriate. (1) If the suitability is “appropriate”, the consignee is authenticated; After rotating and lowering the luggage, the rope is separated from the reel and delivered, and the process of delivering the luggage is photographed by the camera. (2) When the suitability is “No” Includes notifying the consignee of “no” and receiving a response instruction from the consignee who has received the notification, including suitability determination / package delivery processing,
The correspondence instruction includes designation of an alternative delivery destination. When the designation of the alternative delivery destination is received, the unmanned air vehicle is moved to the alternative delivery destination, and the photographing process and the suitability determination / delivery process are performed. A delivery method using an unmanned air vehicle.
ことを特徴とする、請求項１に記載の無人飛行体による配送方法。 The delivery method using an unmanned air vehicle according to claim 1, wherein the authentication is performed by inputting a personal identification code from a portable terminal device possessed by the consignee.
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の無人飛行体による配送方法。 The baggage is delivered by separating the rope from the reel only when the consignee performs an operation of pulling the rope after rotating the reel and lowering the load. 3. A delivery method using an unmanned air vehicle according to 1 or 2.
ことを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１項に記載の無人飛行体による配送方法。 The designation of the alternative delivery destination is performed by displaying a map on a portable terminal device possessed by the consignee and instructing the location on the map by the consignee. The delivery method by the unmanned air vehicle according to any one of the above.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2014223987A JP6384955B2 (en) | 2014-11-04 | 2014-11-04 | Delivery method by unmanned air vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2014223987A JP6384955B2 (en) | 2014-11-04 | 2014-11-04 | Delivery method by unmanned air vehicle |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2016088675A true JP2016088675A (en) | 2016-05-23 |
| JP6384955B2 JP6384955B2 (en) | 2018-09-05 |
Family
ID=56016841
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2014223987A Active JP6384955B2 (en) | 2014-11-04 | 2014-11-04 | Delivery method by unmanned air vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP6384955B2 (en) |
Cited By (27)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017087898A (en) * | 2015-11-06 | 2017-05-25 | 株式会社プロドローン | Carrying device |
| CN107495675A (en) * | 2017-08-24 | 2017-12-22 | 胡玥 | A kind of express delivery cabinet |
| JP2018058656A (en) * | 2016-09-30 | 2018-04-12 | 株式会社Ｚｍｐ | Unmanned delivery system |
| JP2018147424A (en) * | 2017-03-09 | 2018-09-20 | 株式会社Ｎｔｔドコモ | Remote control device and control system |
| WO2018194026A1 (en) * | 2017-04-17 | 2018-10-25 | グローブライド株式会社 | Electric hoisting machine and control device and control method therefor |
| JP2018165205A (en) * | 2017-03-28 | 2018-10-25 | 三菱自動車工業株式会社 | Delivery system |
| JP2018177500A (en) * | 2017-04-18 | 2018-11-15 | グローブライド株式会社 | Electric hoist, and control device and control method therefor |
| JPWO2017168658A1 (en) * | 2016-03-30 | 2018-12-27 | 株式会社プロドローン | Delivery management device, delivery management system, and delivery management method |
| JP2019529201A (en) * | 2016-07-27 | 2019-10-17 | シン， ジョン−フンＳＨＩＮ， Ｊｅｏｎｇ−Ｈｏｏｎ | Drone delivery device |
| JP2020070159A (en) * | 2018-10-31 | 2020-05-07 | トヨタ自動車株式会社 | Delivery system |
| JP2020091610A (en) * | 2018-12-04 | 2020-06-11 | トヨタ自動車株式会社 | Delivery system |
| JP2020147054A (en) * | 2019-03-11 | 2020-09-17 | 株式会社プロドローン | Rotary wing aircraft |
| JP2020147283A (en) * | 2020-06-04 | 2020-09-17 | 株式会社プロドローン | Rotary wing aircraft |
| JP2020147282A (en) * | 2020-06-04 | 2020-09-17 | 株式会社プロドローン | Rotary wing aircraft |
| JP6761147B1 (en) * | 2019-04-25 | 2020-09-23 | 楽天株式会社 | Unmanned aerial vehicle, aircraft control system and transportation method |
| CN111815219A (en) * | 2019-04-11 | 2020-10-23 | 丰田自动车株式会社 | Information processing system and information processing method |
| WO2020217497A1 (en) | 2019-04-26 | 2020-10-29 | 楽天株式会社 | Unmanned aerial vehicle, aerial vehicle control system, and transport method |
| JP6841544B1 (en) * | 2020-06-08 | 2021-03-10 | 株式会社エアロネクスト | How to transport an air vehicle and luggage using it |
| WO2021044528A1 (en) | 2019-09-03 | 2021-03-11 | 楽天株式会社 | Uncrewed flight device, package-dropping device, and package-conveying method |
| WO2021095249A1 (en) | 2019-11-15 | 2021-05-20 | 楽天株式会社 | Unmanned aerial vehicle system, control device and control method |
| JP2022010398A (en) * | 2017-10-16 | 2022-01-14 | 株式会社野村総合研究所 | Computer program, management device, unmanned driving device and server |
| JP2022008917A (en) * | 2020-06-08 | 2022-01-14 | 株式会社エアロネクスト | Flying body and cargo conveyance method using the same |
| JP7307867B1 (en) * | 2022-04-25 | 2023-07-12 | 楽天グループ株式会社 | Drones and delivery systems |
| JP7503686B2 (en) | 2019-12-24 | 2024-06-20 | 株式会社ゼンリンデータコム | Package information registration device, package information registration method, and program |
| WO2024142144A1 (en) * | 2022-12-26 | 2024-07-04 | 楽天モバイル株式会社 | Operation of unmanned traveling vehicle in delivery area |
| WO2024142142A1 (en) * | 2022-12-26 | 2024-07-04 | 楽天モバイル株式会社 | Control of travel of unmanned travel vehicle |
| JP7563301B2 (en) | 2021-06-07 | 2024-10-08 | トヨタ自動車株式会社 | Delivery system, mobile object, delivery method |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005263399A (en) * | 2004-03-18 | 2005-09-29 | Asahi Kasei Homes Kk | Delivery inspection system |
| JP2005263112A (en) * | 2004-03-19 | 2005-09-29 | Chugoku Electric Power Co Inc:The | Carrying method by unmanned flying body |
| JP2010501401A (en) * | 2006-08-29 | 2010-01-21 | スカイフック・インターナショナル・インコーポレイテッド | Hybrid lifting vehicle |
| JP2010235269A (en) * | 2009-03-31 | 2010-10-21 | Zenrin Datacom Co Ltd | Service providing support system and method |
| US20130332008A1 (en) * | 2012-06-11 | 2013-12-12 | Lockheed Martin Corporation | Autonomous resupply system and method |
-
2014
- 2014-11-04 JP JP2014223987A patent/JP6384955B2/en active Active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005263399A (en) * | 2004-03-18 | 2005-09-29 | Asahi Kasei Homes Kk | Delivery inspection system |
| JP2005263112A (en) * | 2004-03-19 | 2005-09-29 | Chugoku Electric Power Co Inc:The | Carrying method by unmanned flying body |
| JP2010501401A (en) * | 2006-08-29 | 2010-01-21 | スカイフック・インターナショナル・インコーポレイテッド | Hybrid lifting vehicle |
| JP2010235269A (en) * | 2009-03-31 | 2010-10-21 | Zenrin Datacom Co Ltd | Service providing support system and method |
| US20130332008A1 (en) * | 2012-06-11 | 2013-12-12 | Lockheed Martin Corporation | Autonomous resupply system and method |
Cited By (46)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017087898A (en) * | 2015-11-06 | 2017-05-25 | 株式会社プロドローン | Carrying device |
| JPWO2017168658A1 (en) * | 2016-03-30 | 2018-12-27 | 株式会社プロドローン | Delivery management device, delivery management system, and delivery management method |
| JP2019529201A (en) * | 2016-07-27 | 2019-10-17 | シン， ジョン−フンＳＨＩＮ， Ｊｅｏｎｇ−Ｈｏｏｎ | Drone delivery device |
| US10773930B2 (en) | 2016-07-27 | 2020-09-15 | Jeong-Hoon SHIN | Home-delivered article loading device for drone |
| JP2018058656A (en) * | 2016-09-30 | 2018-04-12 | 株式会社Ｚｍｐ | Unmanned delivery system |
| JP2018147424A (en) * | 2017-03-09 | 2018-09-20 | 株式会社Ｎｔｔドコモ | Remote control device and control system |
| JP2018165205A (en) * | 2017-03-28 | 2018-10-25 | 三菱自動車工業株式会社 | Delivery system |
| WO2018194026A1 (en) * | 2017-04-17 | 2018-10-25 | グローブライド株式会社 | Electric hoisting machine and control device and control method therefor |
| CN110740964A (en) * | 2017-04-17 | 2020-01-31 | 古洛布莱株式会社 | Electric hoist, and control device and control method thereof |
| US11853037B2 (en) | 2017-04-17 | 2023-12-26 | Globeride, Inc. | Electric hoisting machine and control device and control method therefor |
| JP2018177500A (en) * | 2017-04-18 | 2018-11-15 | グローブライド株式会社 | Electric hoist, and control device and control method therefor |
| CN108669844A (en) * | 2017-08-24 | 2018-10-19 | 胡玥 | A kind of express delivery cabinet |
| CN108523614A (en) * | 2017-08-24 | 2018-09-14 | 胡玥 | A kind of express delivery cabinet |
| CN107495675A (en) * | 2017-08-24 | 2017-12-22 | 胡玥 | A kind of express delivery cabinet |
| JP7323594B2 (en) | 2017-10-16 | 2023-08-08 | 株式会社野村総合研究所 | Computer programs, management devices, driverless devices and servers |
| JP2022010398A (en) * | 2017-10-16 | 2022-01-14 | 株式会社野村総合研究所 | Computer program, management device, unmanned driving device and server |
| JP2020070159A (en) * | 2018-10-31 | 2020-05-07 | トヨタ自動車株式会社 | Delivery system |
| JP7143723B2 (en) | 2018-10-31 | 2022-09-29 | トヨタ自動車株式会社 | delivery system |
| JP2020091610A (en) * | 2018-12-04 | 2020-06-11 | トヨタ自動車株式会社 | Delivery system |
| CN111273683A (en) * | 2018-12-04 | 2020-06-12 | 丰田自动车株式会社 | Distribution system |
| JP2020147054A (en) * | 2019-03-11 | 2020-09-17 | 株式会社プロドローン | Rotary wing aircraft |
| WO2020184602A1 (en) * | 2019-03-11 | 2020-09-17 | 株式会社プロドローン | Rotary-wing aircraft |
| CN111815219A (en) * | 2019-04-11 | 2020-10-23 | 丰田自动车株式会社 | Information processing system and information processing method |
| CN111815219B (en) * | 2019-04-11 | 2024-04-05 | 丰田自动车株式会社 | Information processing system and information processing method |
| WO2020217417A1 (en) | 2019-04-25 | 2020-10-29 | 楽天株式会社 | Unmanned aerial vehicle, aerial vehicle control system, and transport method |
| US12017774B2 (en) | 2019-04-25 | 2024-06-25 | Rakuten Group, Inc. | Unmanned aerial vehicle, aerial vehicle control system and transportation method |
| JP6761147B1 (en) * | 2019-04-25 | 2020-09-23 | 楽天株式会社 | Unmanned aerial vehicle, aircraft control system and transportation method |
| WO2020217497A1 (en) | 2019-04-26 | 2020-10-29 | 楽天株式会社 | Unmanned aerial vehicle, aerial vehicle control system, and transport method |
| US11993379B2 (en) | 2019-04-26 | 2024-05-28 | Rakuten Group, Inc. | Unmanned aerial vehicle, aerial vehicle control system and transportation method |
| WO2021044528A1 (en) | 2019-09-03 | 2021-03-11 | 楽天株式会社 | Uncrewed flight device, package-dropping device, and package-conveying method |
| US11932393B2 (en) | 2019-09-03 | 2024-03-19 | Rakuten Group, Inc. | Unmanned aerial device, load-lowering device, and load transport method |
| WO2021095249A1 (en) | 2019-11-15 | 2021-05-20 | 楽天株式会社 | Unmanned aerial vehicle system, control device and control method |
| JP7531019B2 (en) | 2019-12-24 | 2024-08-08 | 株式会社ゼンリンデータコム | Package information registration device, package information registration method, and program |
| JP7503686B2 (en) | 2019-12-24 | 2024-06-20 | 株式会社ゼンリンデータコム | Package information registration device, package information registration method, and program |
| JP2020147282A (en) * | 2020-06-04 | 2020-09-17 | 株式会社プロドローン | Rotary wing aircraft |
| JP2020147283A (en) * | 2020-06-04 | 2020-09-17 | 株式会社プロドローン | Rotary wing aircraft |
| JP7376118B2 (en) | 2020-06-08 | 2023-11-08 | 株式会社エアロネクスト | Aircraft and method of transporting cargo using it |
| JP2021193015A (en) * | 2020-06-08 | 2021-12-23 | 株式会社エアロネクスト | Flying body and cargo conveyance method using the same |
| WO2021250763A1 (en) * | 2020-06-08 | 2021-12-16 | 株式会社エアロネクスト | Flying body and method for transporting load using same |
| JP6841544B1 (en) * | 2020-06-08 | 2021-03-10 | 株式会社エアロネクスト | How to transport an air vehicle and luggage using it |
| JP2022008917A (en) * | 2020-06-08 | 2022-01-14 | 株式会社エアロネクスト | Flying body and cargo conveyance method using the same |
| JP7563301B2 (en) | 2021-06-07 | 2024-10-08 | トヨタ自動車株式会社 | Delivery system, mobile object, delivery method |
| WO2023209772A1 (en) * | 2022-04-25 | 2023-11-02 | 楽天グループ株式会社 | Unmanned aircraft and delivery system |
| JP7307867B1 (en) * | 2022-04-25 | 2023-07-12 | 楽天グループ株式会社 | Drones and delivery systems |
| WO2024142144A1 (en) * | 2022-12-26 | 2024-07-04 | 楽天モバイル株式会社 | Operation of unmanned traveling vehicle in delivery area |
| WO2024142142A1 (en) * | 2022-12-26 | 2024-07-04 | 楽天モバイル株式会社 | Control of travel of unmanned travel vehicle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP6384955B2 (en) | 2018-09-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6384955B2 (en) | Delivery method by unmanned air vehicle | |
| US10822083B2 (en) | Alert system for an unmanned aerial vehicle | |
| US11820507B2 (en) | Methods and systems for transportation using unmanned aerial vehicles | |
| CA3080410C (en) | Autonomously operated mobile locker banks | |
| AU2021201011B2 (en) | Methods and systems for requesting and displaying UAV information | |
| US12016478B2 (en) | Secure package delivery and pick-up system | |
| US11846951B2 (en) | Control system and control method of an automatic driving home delivery locker vehicle | |
| US10535035B2 (en) | Systems and methods for delivering products to multiple delivery destinations via autonomous transport vehicles | |
| CA3059476A1 (en) | Establishing a location for unmanned delivery/pickup of a parcel | |
| CN111491824B (en) | Delivery location recharging method and device during air transport mission | |
| CN107873098A (en) | Object in the detection vehicle relevant with service | |
| AU2017289043A1 (en) | Interactive transport services provided by unmanned aerial vehicles | |
| EP3635708B1 (en) | Methods and systems for sharing an airspace wide unmanned aircraft system database across a plurality of service suppliers | |
| US20200130829A1 (en) | Systems and methods for transferring control of an unmanned aerial vehicle | |
| WO2017223458A1 (en) | Precise and rapid delivery of an emergency medical kit from an unmanned aerial vehicle | |
| JP2005263112A (en) | Carrying method by unmanned flying body | |
| WO2018226655A1 (en) | Map display of unmanned aircraft systems | |
| WO2017068871A1 (en) | Information processing device, information processing method, and transportation system | |
| WO2019212035A1 (en) | Information display method regarding control of flight vehicle | |
| KR101678772B1 (en) | Transportation system and method for shipping service using unmanned air vehicle | |
| US20180237159A1 (en) | Autonomous UAV Retrieval System | |
| CN111833144B (en) | Article extraction and article extraction verification method and device | |
| Suri | Dispenser Concept for Unmanned Aerial Vehicles (UAV, Drone, UAS) |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20171005 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180719 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180802 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180803 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6384955 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |