JP2015066380A - ミシン及び縫製システム - Google Patents

Abstract

【課題】縫製対象物を保持する保持体を供給装置が供給する供給位置に対するミシンの受け取り位置の位置ずれを補正し、供給装置とミシンとの間で保持体を確実に受け渡すことができ、且つミシンと保持体に加わる負荷を軽減し、破損を防止できるミシン及び縫製システムを提供する。【解決手段】ＣＰＵは送り機構の枠支持部を受け取り位置に移動する（Ｓ３８）。受け取り開始信号の受信から（Ｓ４２）受け取り要求信号の受信までの間（Ｓ５６）、パレット供給装置はパレットを保持するパレット保持部を供給位置に移動する。ＣＰＵはパレット保持部を保持する受け取り位置とパレット保持部の現在位置の第一偏差を繰り返し演算し（Ｓ４７）、パレット供給装置の押圧で第一偏差が第一規定値を超えたら（Ｓ４８、Ｓ５２）、第一偏差が第一規定値内になるようにした保持位置を新たな受け取り位置にする（Ｓ５１、Ｓ５５）。【選択図】図８

Description

本発明は、予め縫製対象物を保持した保持体を供給装置とミシンとの間で受け渡し、縫製対象物に縫製することができるミシン及び縫製システムに関する。

保持体が保持する縫製対象物を縫製することができるミシンが知られている。例えば特許文献１に記載の縫製システムは１つの搬送ロボットと複数のミシンを備える。複数のミシンは、夫々搬送ロボットを中心とする円周上に位置し、縫製対象の生地を保持する治具を搬送ロボットから受け取る。搬送ロボットは上下動及び回動可能な基台に、基台の半径方向に伸縮可能な作動腕を装着する。搬送ロボットは、作動腕の先端に設けたハンドで治具の挟持片を挟んで治具を搬送する。ミシンは突起を有する一対の連結片を備える。搬送ロボットは治具の挟持片に形成した透孔に連結片の突起を通し、治具をミシンに固定する。ミシンは治具が保持する生地に縫製する。

特開平２−５５０８１号公報

しかしながら、特許文献１では、例えばミシンと搬送ロボットの配置関係等に起因して突起の位置と透孔の位置がずれた場合、治具の受け渡しにおいて突起が透孔の縁に当たる。治具を把持する搬送ロボットは、突起を介して連結片に応力を加え、連結片が破損する可能性があった。また、突起が透孔に通らずに治具をミシンに固定できない可能性があった。

本発明の目的は、縫製対象物を保持する保持体を供給装置が供給する供給位置に対するミシンの受け取り位置の位置ずれを補正し、供給装置とミシンとの間で保持体を確実に受け渡すことができ、且つミシンと保持体に加わる負荷を軽減し、破損を防止できるミシン及び縫製システムを提供することである。

本発明の第一態様によれば、縫製対象物を保持した保持体を供給装置との間で受渡し可能であり、前記供給装置から受け取る前記保持体を装着し、前記縫製対象物を縫製するミシンにおいて、縫針を下端に着脱可能且つ上下動可能な針棒と、前記針棒よりも下方に設け、水平方向に延びる上面を有し、前記縫針が上下に通過可能な針穴を有する作業台と、前記作業台の前記上面よりも上方に設け、前記保持体を着脱可能に構成し、水平移動可能な送り機構と、前記送り機構が前記供給装置から前記保持体を受け取る位置である受け取り位置を記憶する記憶部と、前記送り機構の水平方向への移動を制御し、且つ前記送り機構が前記保持体を受け取る前に、前記記憶部が記憶する前記受け取り位置に前記送り機構を移動する制御手段と、前記制御手段で前記送り機構が前記受け取り位置に移動した後、前記送り機構が前記供給装置から前記保持体を受け取る際に外力を受けて変位した量である第一偏差を検出する第一検出手段と、前記第一検出手段が検出した前記第一偏差が第一所定値を超えたか否かを判断する第一判断手段と、を備え、前記制御手段は、前記第一判断手段で前記第一偏差が前記第一所定値を超えたと判断した場合、前記第一偏差が前記第一所定値以下となるように前記送り機構を移動するとともに、移動後の前記送り機構の位置を新たな受け取り位置として記憶することを特徴とするミシンが提供される。

保持体の受け取り位置にずれを生じ、送り機構が供給装置から保持体を介して外力を受ける場合、ミシンは、送り機構が外力を受けて変位した量である第一偏差が第一所定値以下となる位置を新たな受け取り位置に設定し、ずれを解消することができる。故にミシンは供給装置から受ける外力を減らし、送り機構を駆動する駆動源にかかる負荷を軽減することができる。

第一態様は、前記供給装置が前記保持体の供給完了時に出力する通知信号を受信する受信手段と、前記送り機構に設け、前記送り機構が前記保持体を装着可能な位置に前記保持体があるか否かを検知する検知手段と、前記受信手段が前記通知信号を受信した場合、前記検知手段が前記保持体を検知したか否かを判断する第二判断手段と、をさらに備えてもよい。この場合に、前記制御手段は、前記第二判断手段で前記検知手段が前記保持体を検知しなかったと判断した場合、前記送り機構を前記供給装置側へ移動してもよい。受け取り位置が供給装置から離れる側にずれており、供給装置が保持体を供給した位置が受け取り位置に届かない場合、ミシンは、送り機構を供給装置側へ移動することで、送り機構に保持体を装着することができる。

第一態様は、前記制御手段が前記送り機構を前記供給装置側へ移動して前記保持体と当接した場合に、前期制御手段が前記送り機構を移動しようとした量と実際の移動量との差である第二偏差を検出する第二検出手段と、前記第二検出手段が検出した前記第二偏差が第二所定値を超えたか否かを判断する第三判断手段と、をさらに備えてもよい。この場合に、前記制御手段は、前記第三判断手段で前記第二偏差が前記第二所定値を超えたと判断した場合、前記第二偏差が前記第二所定値以下となるように前記送り機構を移動するとともに、移動後の前記送り機構の位置を新たな受け取り位置として記憶してもよい。受け取り位置が供給装置から離れる側にずれており、供給装置が保持体を供給した位置が受け取り位置に届かない場合、ミシンは、実際の移動量に生じたずれを示す第二偏差が第二所定値以下となる位置を新たな受け取り位置に設定し、ずれを解消することができる。故にミシンは供給装置から確実に保持体を受け取り、送り機構に装着することができる。

第一態様は、前記制御手段が前記送り機構を前記供給装置側へ移動した移動量が規定長を超え、且つ前記検知手段が前記保持体を検知しなかった場合、異常状態の発生を報知する第一報知信号を出力する報知手段を備えてもよい。ミシンは、受け取り位置のずれが大きい場合、第一報知信号を出力する。故にミシンは、作業者に、ミシンと供給装置の配置関係の調整を促すことができる。

第一態様は、前記ミシンの電源投入時の前記受け取り位置を初期位置として前記記憶部に記憶する第一記憶手段と、前記第一記憶手段が記憶する前記初期位置に対する前記受け取り位置の偏差である第三偏差を検出する第三検出手段と、前記第三検出手段が検出した前記第三偏差が第三所定値を超えたか否かを判断する第四判断手段と、をさらに備えてもよい。この場合に、前記報知手段は、前記第四判断手段で前記第三偏差が前記第三所定値を超えたと判断した場合、異常状態の発生を報知する第二報知信号を出力してもよい。ミシンは、受け取り位置のずれが初期位置と比べて大きくなった場合、第二報知信号を出力する。故にミシンは、作業者に、ミシンと供給装置の配置関係の調整を促すことができる。

第一態様は、前記制御手段が前記送り機構を移動した後の前記受け取り位置を候補位置として前記記憶部に記憶する第二記憶手段と、前記第二記憶手段が前記候補位置を所定回数以上連続して前記記憶部に記憶したか否かを判断する第五判断手段と、前記第五判断手段で前記第二記憶手段が前記候補位置を所定回数以上連続して前記記憶部に記憶したと判断した場合、前記候補位置を前記受け取り位置として前記記憶部に記憶する第三記憶手段と、をさらに備えてもよい。ミシンは、受け取り位置のずれを所定回数以上連続して検出した場合に受け取り位置を変更するので、突発的な外力を受けて一時的に受け取り位置がずれた場合には受け取り位置を変更しない。故に送り機構は、供給装置から保持体を安定して確実に受け取ることができる。

本発明の第二態様によれば、請求項１〜６のいずれかに記載のミシンと、前記ミシンの前記送り機構と対向し、前記縫製対象物を保持した前記保持体を前記ミシンの前記送り機構へ向けて移動可能な移動機構を有する前記供給装置と、を備えた縫製システムが提供される。ミシンは、縫製対象物を保持した保持体を安定して確実に供給装置から受け取ることができる。故に、縫製システムは、縫製対象物の縫製を効率よく行うことができる。

縫製システム３００の斜視図である。 ミシン１とパレット供給機構２３０の斜視図である。 パレット保持部７０の平面図である。 パレット供給機構２３０のパレット保持部２３５がパレット保持部７０からパレット８０を受け取った状態を示す図である。 パレット８０の平面図である。 ミシン１とパレット供給装置２００の電気的構成を示すブロック図である。 パレット供給装置２００のＣＰＵ２１１が実行する供給制御処理のフローチャートである。 ミシン１のＣＰＵ１０１が実行する受け取り位置補正処理のフローチャートである。 ミシン１のＣＰＵ１０１が実行する受け取り位置補正処理のフローチャートである。

図面を参照し、本発明の一実施形態を説明する。図１、図２を参照し、ミシン１を含む縫製システム３００の概略的構成を説明する。図２の左斜め下側、右斜め上側、左斜め上側、右斜め下側は、縫製システム３００が含むミシン１の前側、後側、左側、右側である。以下の説明では図中に矢印で示す上下、左右、前後を使用する。図１に示すように、縫製システム３００は、パレット供給装置２００を中心に、複数台（本実施形態では３台）のミシン１と２つの作業机２５１、２５２を平面視放射状に配置する。複数台のうち１台のミシン１は、後述するパレット８０の貫通穴８２６（図５参照）内に生地を供給するパーツ供給装置９１を側部に配置する。縫製システム３００は、パレット供給装置２００が供給するパレット８０に保持した特定形状を有する生地（縫製対象物）の縫製動作を３つの工程に分け、各工程を３台のミシン１が夫々縫製するシステムである。

パレット供給装置２００は、土台部２０１と回転テーブル２０２を備える。土台部２０１は金属製の棒材を立方体状に組んだ枠体である。土台部２０１は下端部に車輪（図示略）を備え、移動可能である。土台部２０１は上部に平面視円形状の回転テーブル２０２を配置し、回転可能に支持する。回転テーブル２０２上面の高さは、後述するミシン１の作業台５（図２参照）上面と略同一高さである。回転テーブル２０２上面の高さは、ミシン１の作業台５上面よりわずかに低くてもよい。土台部２０１は内部にテーブル回転モータ２２１（図６参照）を備える。テーブル回転モータ２２１は、回転テーブル２０２の回転軸（図示略）に接続し、回転テーブル２０２を水平面内で回転する。

パレット供給装置２００は、回転テーブル２０２の上面に、複数（本実施形態では５つ）のパレット供給機構２３０を備える。本実施形態では、パレット供給機構２３０の数は、ミシン１の数と二つの作業机２５１、２５２とを合わせた数と同数である。回転テーブル２０２は、各パレット供給機構２３０を回転テーブル２０２の回転軸を中心に平面視放射状に配置する。パレット供給機構２３０は回転テーブル２０２上面の周方向に等間隔に並ぶ。図２に示すように、パレット供給機構２３０は、夫々エアシリンダ２３１を備える。尚、図２は、１つのパレット供給機構２３０を図示し、他の４つのパレット供給機構２３０の図示を省略する。エアシリンダ２３１は、回転テーブル２０２上面に固定する。エアシリンダ２３１のピストンロッド２３１Ａ（図４参照）は、回転テーブル２０２の径方向に進退する。ピストンロッド２３１Ａは、回転テーブル２０２の径方向外側先端に、パレット８０を着脱可能なパレット保持部２３５を備える。パレット保持部２３５の構成は、ミシン１が備えるパレット保持部７０と略同様の構成であり、詳細な説明は後述する。パレット供給機構２３０は、コンプレッサ（図示略）が供給するエアでエアシリンダ２３１（図２参照）を駆動し、パレット保持部２３５を供給位置と待避位置の間で移動する。供給位置は、パレット保持部２３５がパレット８０を保持した状態で、ピストンロッド２３１Ａがミシン１又は作業机２５１，２５２側に進出した時、パレット８０の第一ピン８４１（図５参照）を、送り機構６のパレット保持部７０が支持溝７２（図３参照）内に配置可能な位置である。待避位置は、ピストンロッド２３１Ａがパレット供給装置２００側に退入し、パレット保持部２３５がパレット８０を保持した状態で回転テーブル２０２が回転してもパレット８０がミシン１に干渉しない位置である。パレット８０は、ミシン１が縫製する縫製対象物（例えば生地）を上板８２と下板８１の間に上下から挟んで保持する。パレット８０の構成の説明は後述する。

図１に示すように、パレット供給装置２００は、土台部２０１に、制御装置２１０（図６参照）を格納する制御箱（図示略）を備える。制御装置２１０はＣＰＵ２１１（図６参照）を備え、回転テーブル２０２の回転とパレット供給機構２３０の駆動を制御する。パレット供給装置２００は、回転テーブル２０２を例えば平面視反時計回りに７２度ずつ回転し、パレット供給機構２３０を駆動して、各ミシン１と作業机２５１、２５２に対しパレット８０の供給と回収を行う。作業机２５１は、作業者が、パレット供給機構２３０がパレット８０を保持する位置に、縫製前のパレット８０を配置する作業を行う机である。作業机２５２は、ミシン１が縫製を終え、パレット供給機構２３０が保持を解除したパレット８０を、作業者が回収する作業を行う机である。作業机２５１、２５２の上面の高さは、夫々回転テーブル２０２上面と略同一高さである。作業机２５１、２５２の上面の高さは、夫々回転テーブル２０２上面よりわずかに高くてもよい。

パーツ供給装置９１は、３台のうち１台のミシン１のテーブル９５に設ける。パーツ供給装置９１は、ミシン１の側方に位置し、ミシン１がパレット８０（後述）を保持する状態で、パレット８０の貫通穴８２６（図５参照）内に特定形状の生地を配置する装置である。パーツ供給装置９１は、収納箱（図示略）に収納した特定形状の生地をノズル部（図示略）で吸引して保持し、生地の配置位置に移動可能な機構を備える。ミシン１は、パレット８０が予め上板８２と下板８１（図５参照）の間に挟んで保持する生地に、パーツ供給装置９１が貫通穴８２６内に配置した特定形状の生地を縫製する。パーツ供給装置９１の詳細な説明は省略する。

ミシン１の構成を説明する。３台のミシン１の構成は略同じである。故に、以下では１台のミシン１の構成の説明を、他のミシン１の構成の説明に準用するものとする。図２に示すように、ミシン１はベッド部２、脚柱部３、アーム部４を備える。ベッド部２はテーブル９５上に配置する。テーブル９５は支持台９６（図２参照）上に固定し、作業台５上面の高さを回転テーブル２０２上面に揃える。ベッド部２は前後方向に延び、内部に垂直釜（図示略）等を備える。脚柱部３はベッド部２後側から上方に延びる。脚柱部３は内部にミシンモータ１１２（図６参照）等を備える。アーム部４は脚柱部３上端からベッド部２上面に対向して前方に延び、前端に前端部７を備える。アーム部４は内部に主軸、針棒駆動機構（図示略）等を備える。針棒１０は前端部７の下端から下方へ延びる。縫針１１は針棒１０の下端に着脱可能である。ミシン１は、テーブル９５下方に制御装置１００（図６参照）を格納する制御箱（図示略）を備える。

ミシン１はベッド部２の上方に作業台５と送り機構６を備える。作業台５は針棒１０よりも下方に位置し、水平方向に延びる上面を有する。作業台５は針板（図示略）を備える。針板上面と作業台５上面は略同一高さである。針板は、針棒１０に装着した縫針１１直下の位置に、縫針１１が挿通可能な針穴１３を有する。

送り機構６は、パレット保持部７０、枠支持部６５、腕部６４、昇降部６２、押え枠６３、エアシリンダ（図示略）、Ｘ軸移動機構（図示略）、Ｙ軸移動機構（図示略）を備える。枠支持部６５は作業台５の後方に位置する。枠支持部６５は、前方に延びる腕部６４を備え、腕部６４の下方にパレット保持部７０を固定する。パレット保持部７０は左右方向に延び、パレット８０（後述）を着脱可能な構成を有する。腕部６４は先端に昇降部６２を昇降可能に支持する。エアシリンダは腕部６４に設け、昇降部６２に接続する。送り機構６はコンプレッサ（図示略）が供給するエアでエアシリンダを駆動し、昇降部６２を昇降する。昇降部６２は下端に押え枠６３を連結する。押え枠６３は矩形枠状の板部材である。昇降部６２が下方に移動すると、押え枠６３は下降する。押え枠６３は縫製時にパレット保持部７０が保持するパレット８０を作業台５との間に上方から押さえ、パレット８０の浮き上がりを防止する。送り機構６は枠支持部６５が支持する押え枠６３とパレット保持部７０をＸ軸方向（左右方向）とＹ軸方向（前後方向）に移動する。Ｘ軸移動機構とＹ軸移動機構は、ベッド部２内部に設ける。Ｘ軸移動機構は、Ｘ軸モータ１１４（図６参照）を駆動源とし、枠支持部６５とパレット保持部７０をＸ軸方向へ移動する。Ｙ軸移動機構は、Ｙ軸モータ１１６（図６参照）を駆動源とし、枠支持部６５とパレット保持部７０をＹ軸方向へ移動する。

パレット保持部７０、２３５の構成を説明する。尚、パレット供給装置２００のパレット供給機構２３０が備えるパレット保持部２３５は、パレット保持部７０と同様の構成を有する。故に、パレット保持部２３５の構成の詳細な説明は、パレット保持部７０の構成の説明を準用する。

図３に示すように、パレット保持部７０は、本体部７１、エアシリンダ７３、左右一対の連結部７４、左右一対の把持部７５、二つのパレットセンサ７６を備える。本体部７１は左右方向に延びる。本体部７１の左右両端部は、夫々前端から後方へ向けて平面視Ｕ字状に形成した支持溝７２を有する。支持溝７２は、前端側の左右方向の溝幅を後端側よりも大きく形成する。支持溝７２は、後述のパレット８０の第一ピン８４１（図５参照）が嵌まる溝である。エアシリンダ７３は、本体部７１上面の左右方向中央部に設ける。連結部７４は、エアシリンダ７３の左右両端から夫々左右に延びる。左側の連結部７４は、エアシリンダ７３に固定する。右側の連結部７４は、エアシリンダ７３のピストンロッド（図示略）に固定する。

把持部７５の一端部は、連結部７４の先端部に回動可能に連結する。把持部７５の他端部は鉤状を呈する。把持部７５は、本体部７１の左右両端部の下方に夫々配置する。把持部７５は中央部で本体部７１に回動可能に固定する。エアシリンダ７３が駆動しピストンロッドが進出すると、左側の連結部７４は左方に移動し、右側の連結部７４は右方に移動する。エアシリンダ７３の駆動に応じて一対の連結部７４が夫々左右に移動すると、一対の把持部７５は本体部７１の固定位置を中心に夫々回動する。左側の把持部７５と右側の把持部７５は互いに平面視反対方向に回動する。把持部７５は、支持溝７２が本体部７１前方に開放した状態となる開放位置と、支持溝７２前端を塞ぐ把持位置に回動する。把持部７５と支持溝７２は、把持部７５が把持位置にある場合にパレット８０の第一ピン８４１を協働して把持する。二つのパレットセンサ７６は、夫々本体部７１左右両端部よりも中央側に設ける。パレットセンサ７６は周知の近接センサであり、所定の検出範囲内で物体を検出するとＯＮ状態となる。

図４に示すように、パレット保持部２３５は、上述のパレット保持部７０と同様に、本体部２３６、エアシリンダ２３７、一対の連結部２３８、一対の把持部２３９を備える。支持溝２３６１は、本体部２３６の延出方向両端部に設け、後述のパレット８０の第二ピン８４２が嵌まる溝である。パレット保持部２３５は、パレット保持部７０の二つのパレットセンサ７６に相当する構成を有さない。

パレット８０の構成を説明する。以下説明において、パレット８０の向きは、ミシン１のパレット保持部７０がパレット８０を保持した状態（図２参照）におけるミシン１の向きに倣うものとする。即ち、図５の左側、右側、上側、下側、表面側、裏面側は、夫々パレット８０の左側、右側、後側、前側、上側、下側である。

図５に示すように、パレット８０は矩形板状の下板８１と上板８２を備える。本実施形態の下板８１、上板８２は合成樹脂製である。尚、下板８１、上板８２は、例えば金属製であってもよい。上板８２の大きさは下板８１の大きさよりも小さい。上板８２は下板８１の上方に配置する。下板８１の後端部８１１は上板８２の後端よりも後方に突出し、上面に、左右方向に延びる板状の金属プレート８３１を備える。金属プレート８３１の左右方向の長さは、ミシン１のパレット保持部７０に設けた二つのパレットセンサ７６の位置に対応する。下板８１の前端部８１２は上板８２の前端よりも前方に突出し、上面に、左右方向に延びる板状の金属プレート８３２を備える。金属プレート８３２の左右方向の長さは、金属プレート８３１の左右方向の長さと略同一である。上板８２は、後端の二箇所を蝶番８２４で下板８１の金属プレート８３１に固定する。蝶番８２４は、可撓性を有する板材である。上板８２は、蝶番８２４を支点に前端が上下方向に揺動可能である。パレット８０に生地を保持する場合、作業者は、上板８２の下面と下板８１の上面を離間して下板８１上に生地を配置し、上板８２の下面と下板８１の上面を近づけて上板８２と下板８１の間に生地を挟む。

パレット８０は、後端部８１１に一対の第一ピン８４１を有する。一対の第一ピン８４１は、後端部８１１と前端部８１２とが対向する方向に直交する左右方向に離間する。本実施形態では、一対の第一ピン８４１は、金属プレート８３１の左右両端部近傍に設け、金属プレート８３１の上面から上方へ突出する。パレット８０は、前端部８１２に一対の第二ピン８４２を有する。一対の第二ピン８４２は、後端部８１１と前端部８１２とが対向する方向に直交する左右方向に離間する。本実施形態では、一対の第二ピン８４２は、金属プレート８３２の左右両端部近傍に設け、金属プレート８３２の上面から上方へ突出する。尚、本実施形態では、パレット保持部２３５がパレット８０を保持した状態で、ミシン１側の第一ピン８４１が作業台５の上方に位置し、パレット供給装置２００側の第二ピン８４２が回転テーブル２０２の上方に位置する。故に、パレット保持部２３５がパレット８０を保持した状態では、パレット８０は常に作業台５と回転テーブル２０２との間を跨いだ状態となる。

下板８１は、中央部に、下板８１を上下方向に貫通する貫通穴（図示略）と、上面から下面へ向けて窪んだ部分である窪み部（図示略）を有する。貫通穴は窪み部内に形成する。パレット８０は特定形状を有する生地を縫製する時に使用する部材である。窪み部は生地の特定形状に対応する形状を有する。作業者は窪み部に生地を嵌め込み、縫製中の生地の位置ずれを防ぐ。貫通穴は、縫製時に縫針１１が通過する穴である。

上板８２は、中央部に、縫製時に縫針１１が通過する経路８２８、８２９に対応する貫通穴８２５、８２６を有する。貫通穴８２５、８２６は、上板８２の下面と下板８１の上面が近接する場合に下板８１の貫通穴と重なる位置にある。３台のミシン１のうち１台のミシン１は、パレット８０に対して相対的に縫針１１を移動し、経路８２８に沿って縫製する。他の１台のミシン１は、貫通穴８２６内に配置した特定形状の生地に経路８２９に沿って模様を縫製する。残り１台のミシン１は、他の特定形状の生地に特定の模様を縫製する。

図６を参照しミシン１とパレット供給装置２００の電気的構成を説明する。パレット供給装置２００の制御装置２１０は、ＣＰＵ２１１、ＲＯＭ２１２、ＲＡＭ２１３、バス２１５、入出力インターフェース（Ｉ／Ｆ）２１６、駆動回路２１７、通信Ｉ／Ｆ２１８を備える。ＣＰＵ２１１、ＲＯＭ２１２、ＲＡＭ２１３はバス２１５を介して入出力Ｉ／Ｆ２１６と電気的に接続する。ＣＰＵ２１１はパレット供給装置２００の制御を司り、ＲＯＭ２１２が記憶する各種プログラムに従って処理を実行する。ＲＯＭ２１２は各種プログラム、各種プログラム、各種初期設定パラメータ等を記憶する。ＲＡＭ２１３はＣＰＵ２１１の演算結果、各種データ等を一時的に記憶する。駆動回路２１７は入出力Ｉ／Ｆ２１６と電気的に接続する。駆動回路２１７はテーブル回転モータ２２１と電気的に接続する。テーブル回転モータ２２１はステッピングモータである。ＣＰＵ２１１は駆動回路２１７を制御し、テーブル回転モータ２２１を駆動する。テーブル回転モータ２２１は回転軸（図示略）を介して回転テーブル２０２を回転する。通信Ｉ／Ｆ２１８は、入出力Ｉ／Ｆ２１６と電気的に接続する。通信Ｉ／Ｆ２１８は、例えばシリアル通信用のインターフェースである。通信Ｉ／Ｆ２１８は複数のミシン１の夫々の通信Ｉ／Ｆ１２７に接続する。

入出力Ｉ／Ｆ２１６は、テーブルエンコーダ２２２、テーブル原点センサ２２３、保持部移動電磁弁２２４、把持部開閉電磁弁２２５、テーブル固定電磁弁２２６、テーブル固定センサ２２７、パレットセンサ２２８、投入センサ２２９、パーツ供給装置９１と電気的に接続する。テーブルエンコーダ２２２は、テーブル回転モータ２２１の回転軸の回転角度を検出するセンサである。ＣＰＵ２１１はテーブルエンコーダ２２２が出力する回転角度に基づいて回転テーブル２０２の現在の回転位置を求め、ＲＡＭ２１３に記憶する。テーブル原点センサ２２３は、回転テーブル２０２の回転位置が原点位置にあるか否か検出するセンサである。ＣＰＵ２１１はテーブル原点センサ２２３が検出した原点位置を基準に、テーブルエンコーダ２２２が検出した現在の回転位置に基づいてテーブル回転モータ２２１を駆動し、回転テーブル２０２を所定の回転位置に回転する。

保持部移動電磁弁２２４は、コンプレッサ（図示略）がパレット供給機構２３０のエアシリンダ２３１へ供給するエアの供給経路に設けた電磁弁である。ＣＰＵ２１１は保持部移動電磁弁２２４を開閉し、エアシリンダ２３１のピストンロッド２３１Ａの駆動を制御して、パレット保持部２３５を移動する。把持部開閉電磁弁２２５は、コンプレッサがパレット保持部２３５のエアシリンダ２３７へ供給するエアの供給経路に設けた電磁弁である。ＣＰＵ２１１は把持部開閉電磁弁２２５を開閉し、エアシリンダ２３７に接続する左右一対の連結部２３８の駆動を制御して、把持部２３９を開放位置と把持位置の間で回動する。

テーブル固定電磁弁２２６は、回転テーブル２０２を所定の回転位置に位置決めする固定ピン（図示略）を動作するエアシリンダ（図示略）へ供給するエアの供給経路に設けた電磁弁である。ＣＰＵ２１１はテーブル固定電磁弁２２６を開閉し、エアシリンダに接続する固定ピンの動作を制御して、回転テーブル２０２を所定の回転位置に位置決め又は位置決め解除する。テーブル固定センサ２２７は、固定ピンが回転テーブル２０２を所定の回転位置に正しく位置決めしたか否か検出するセンサである。ＣＰＵ２１１は、テーブル固定センサ２２７の検出結果に基づいて、回転テーブル２０２が所定の回転位置にあるか否か判断する。

パレットセンサ２２８はパレット供給装置２００の土台部２０１上端側に設け、パレット保持部２３５が待避位置に移動し、且つパレット８０がパレット保持部２３５に保持した状態にある場合にＯＮ状態となる周知のセンサである。投入センサ２２９は、作業机２５１に設け、パレット８０が作業机２５１の所定位置にある場合にＯＮ状態となる周知のセンサである。作業机２５１の所定位置は、パレット供給機構２３０がパレット保持部２３５を供給位置に移動した場合に、パレット保持部２３５がパレット８０を保持可能な位置である。ＣＰＵ２１１は、投入センサ２２９がＯＮ状態にある場合、作業者がパレット８０を所定位置に配置したと判断する。

ミシン１の制御装置１００はＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、不揮発性メモリ１０４、バス１０５、入出力Ｉ／Ｆ１０６、駆動回路１１３、１１５、１１７、通信Ｉ／Ｆ１２７を備える。ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、不揮発性メモリ１０４はバス１０５を介して入出力Ｉ／Ｆ１０６と電気的に接続する。ＣＰＵ１０１はミシン１の制御を司り、ＲＯＭ１０２が記憶する各種プログラムに従って、縫製に関わる各種演算と処理を実行する。ＲＯＭ１０２は各種プログラム、各種初期設定パラメータ等を記憶する。ＲＡＭ１０３はＣＰＵ１０１の演算結果、ポインタ、カウンタ等を一時的に記憶する。不揮発性メモリ１０４は、複数の模様（縫目線、縫目模様、刺繍模様等）の縫製データ、作業者が入力した各種設定情報等を記憶する。

縫製データは、模様を縫製する為の複数の針落ち点が順に縫針１１の直下に位置するように、枠支持部６５とパレット保持部７０を移動する為のデータである。針落ち点は、針棒１０と共に縫針１１が下方に移動した時に縫針１１が刺さる生地（縫製対象物）上の予定位置である。本実施形態の縫製データは、枠支持部６５とパレット保持部７０を縫製開始位置から順に針落ち点に対応する位置へ移動する為、針落ち点の座標を順に並べたデータである。針落ち点の座標は、枠支持部６５とパレット保持部７０の原点位置を基準位置とした座標である。本実施形態では、枠支持部６５とパレット保持部７０の原点位置は、パレット８０を装着した時、パレット８０の中心点が縫針１１の直下にある位置である。枠支持部６５とパレット保持部７０が原点位置にある時、パレット８０も原点位置にある。枠支持部６５とパレット保持部７０の原点位置は、本実施形態の例に限らず、パレット８０の他の位置が針穴１３の真上にある位置、枠支持部６５とパレット保持部７０が可動範囲のうち左右方向の中心且つ最も後方にある位置等、その他の位置に定めてもよい。

駆動回路１１３、１１５、１１７は入出力Ｉ／Ｆ１０６と電気的に接続する。駆動回路１１３はミシンモータ１１２と電気的に接続する。ＣＰＵ１０１は駆動回路１１３を制御し、ミシンモータ１１２を駆動する。ミシンモータ１１２は主軸を回転する。駆動回路１１５はＸ軸モータ１１４と電気的に接続する。駆動回路１１７はＹ軸モータ１１６と電気的に接続する。ＣＰＵ１０１は駆動回路１１５、１１７を制御し、Ｘ軸モータ１１４とＹ軸モータ１１６を夫々駆動する。Ｘ軸モータ１１４、Ｙ軸モータ１１６は夫々ステッピングモータである。Ｘ軸モータ１１４、Ｙ軸モータ１１６は夫々Ｘ軸移動機構、Ｙ軸移動機構を駆動し、枠支持部６５とパレット保持部７０をＸ軸方向、Ｙ軸方向に移動する。なお、Ｘ軸プラス方向はミシン１の右へ向かう方向である。Ｙ軸プラス方向はミシン１の後ろへ向かう方向である。

Ｘ軸モータ１１４、Ｙ軸モータ１１６は、出力軸に夫々Ｘ軸エンコーダ１１４Ａ、Ｙ軸エンコーダ１１６Ａを備える。Ｘ軸エンコーダ１１４Ａ、Ｙ軸エンコーダ１１６Ａは夫々入出力Ｉ／Ｆ１０６と電気的に接続する。Ｘ軸エンコーダ１１４Ａ、Ｙ軸エンコーダ１１６Ａは、夫々Ｘ軸モータ１１４、Ｙ軸モータ１１６の出力軸の回転角度に対応するカウント値を検出し、ＣＰＵ１０１に出力する。ＣＰＵ１０１は、Ｘ軸エンコーダ１１４Ａ、Ｙ軸エンコーダ１１６Ａが出力するカウント値に基づいて枠支持部６５とパレット保持部７０の現在位置の座標を演算し、ＲＡＭ１０３に記憶する。

ＣＰＵ１０１は縫製時にミシンモータ１１２を駆動して主軸を回転し、針棒１０の上下動と垂直釜の駆動を制御する。ＣＰＵ１０１は、ミシンモータ１１２の駆動と同時に縫製データに基づきＸ軸モータ１１４、Ｙ軸モータ１１６を駆動し、送り機構６を駆動制御し、パレット８０が保持する生地を縫製する。通信Ｉ／Ｆ１２７は、入出力Ｉ／Ｆ１０６と電気的に接続する。通信Ｉ／Ｆ１２７は、例えばシリアル通信用のインターフェースである。通信Ｉ／Ｆ１２７はパレット供給装置２００の通信Ｉ／Ｆ２１８と電気的に接続する。

入出力Ｉ／Ｆ１０６は、把持部開閉電磁弁７７、Ｘ方向原点センサ１１８、Ｙ方向原点センサ１１９、枠昇降電磁弁１２２、パレットセンサ７６と電気的に接続する。把持部開閉電磁弁７７は、コンプレッサ（図示略）がパレット保持部７０のエアシリンダ７３へ供給するエアの供給経路に設けた電磁弁である。ＣＰＵ１０１は把持部開閉電磁弁７７を開閉し、エアシリンダ７３に接続する左右一対の連結部７４の駆動を制御して、把持部７５を開放位置と把持位置の間で回動する。Ｘ方向原点センサ１１８は枠支持部６５とパレット保持部７０の原点設定に用いる周知の構成のセンサであり、Ｘ軸移動機構（図示略）に設ける。Ｙ方向原点センサ１１９は枠支持部６５とパレット保持部７０の原点設定に用いる周知の構成のセンサであり、Ｙ軸移動機構（図示略）に設ける。ＣＰＵ１０１は、Ｘ方向原点センサ１１８、Ｙ方向原点センサ１１９の検出結果に基づきＸ軸モータ１１４、Ｙ軸モータ１１６の駆動制御を行い、縫製開始前に枠支持部６５とパレット保持部７０を原点位置へ移動する。枠昇降電磁弁１２２は、コンプレッサ（図示略）が送り機構６の腕部６４に設けたエアシリンダ（図示略）へ供給するエアの供給経路に設けた電磁弁である。ＣＰＵ１０１は枠昇降電磁弁１２２を開閉してエアシリンダを駆動し、昇降部６２に連結する押え枠６３を昇降する。パレットセンサ７６はパレット保持部７０に設けた周知の近接センサであり、所定の検出範囲内で物体を検出するとＯＮ状態となる。ＣＰＵ１０１は、パレットセンサ７６がＯＮ状態にある場合、パレット８０がパレット保持部７０に近接した状態にあると判断する。

図７を参照し、パレット供給装置２００のＣＰＵ２１１が実行する供給制御処理を説明する。供給制御処理は、パレット供給装置２００が、ミシン１から縫製動作の一工程を終えたパレット８０を回収し、回収したパレット８０を、そのパレット８０に対する縫製動作の他の工程を行う他のミシン１に対し、回転テーブル２０２を回転して供給する一連の処理である。作業者がパレット供給装置２００の電源をＯＮにすると、ＣＰＵ２１１はＲＯＭ２１２から供給制御プログラムを読み出し、プログラムが含む指示に従って処理を実行する。尚、作業者は、縫製システム３００の作業を終える時、ミシン１のパレット保持部７０がパレット８０を保持した状態で、パレット供給装置２００、ミシン１の電源をＯＦＦにするものとする。故に、パレット供給装置２００の電源がＯＮになった時、パレット供給装置２００はパレット８０をミシン１に供給した状態であるので、パレット保持部２３５の把持部２３９は開放位置にある。

後述するが、ミシン１のＣＰＵ１０１は、作業者がミシン１の電源をＯＮにすると枠支持部６５とパレット保持部７０を原点位置に移動する処理を行い、処理を完了すると、パレット供給装置２００に対して原点検出完了信号を送信する。パレット供給装置２００のＣＰＵ２１１は、全てのミシン１から原点検出完了信号を受信したか否か判断し（Ｓ１）、未受信であれば処理を待機する（Ｓ１：ＮＯ）。ＣＰＵ２１１は、全てのミシン１から原点検出完了信号を受信すると（Ｓ１：ＹＥＳ）、回転テーブル２０２の原点を検出する処理を行う（Ｓ２）。ＣＰＵ２１１はテーブル回転モータ２２１を駆動し、テーブル原点センサ２２３の検出結果に基づき、回転テーブル２０２の原点位置を検出する。ＣＰＵ２１１はＲＡＭ２１３に記憶する回転テーブル２０２の現在の回転位置をリセットし、検出した原点位置を基準に現在の回転位置を補正する。ＣＰＵ２１１は、テーブル回転モータ２２１を駆動し、テーブルエンコーダ２２２の検出結果に基づき、回転テーブル２０２の回転位置を電源ＯＦＦした時の位置に戻す。

ＣＰＵ２１１は、作業机２５１の投入センサ２２９がＯＮ状態であるか否か判断し（Ｓ３）、ＯＦＦ状態であれば処理を待機する（Ｓ３：ＮＯ）。投入センサ２２９は、作業者が作業机２５１の所定位置に、縫製が未完了の生地を保持するパレット８０を配置するとＯＮ状態になる。ＣＰＵ２１１は、投入センサ２２９がＯＮ状態になると（Ｓ３：ＹＥＳ）、パレット８０を回収する回収処理を行う。回収処理は、以下のＳ５〜Ｓ１２の処理を含む。

回収処理において、ＣＰＵ２１１は保持部移動電磁弁２２４を作動してパレット供給機構２３０のパレット保持部２３５を待避位置から供給位置に移動する（Ｓ５）。尚、パレット供給装置２００の電源がＯＮになった時、パレット供給装置２００はパレット８０をミシン１に供給した状態であるので、パレット保持部２３５の把持部２３９が開放位置にある。ＣＰＵ２１１は各ミシン１に回収準備完了信号を送信し（Ｓ６）、全てのミシン１から回収要求信号を受信するまで処理を待機する（Ｓ７：ＮＯ）。

後述するが、ミシン１のＣＰＵ１０１は、回収準備完了信号の受信を契機に枠支持部６５とパレット保持部７０を受け取り位置に移動して、パレット保持部７０が保持するパレット８０の第二ピン８４２をパレット保持部２３５の支持溝２３６１内に配置する。ＣＰＵ１０１は、パレット保持部７０の把持部７５を開放位置に回動し、パレット供給装置２００に回収要求信号を送信する。パレット供給装置２００のＣＰＵ２１１は、全てのミシン１から回収要求信号を受信すると（Ｓ７：ＹＥＳ）、把持部開閉電磁弁２２５を作動し、把持部２３９を把持位置に回動する（Ｓ８）。図４に示すように、パレット保持部２３５はパレット８０を保持する。図７に示すように、ＣＰＵ２１１は保持部移動電磁弁２２４を作動してパレット保持部２３５を待避位置に移動する（Ｓ１０）。パレット供給機構２３０は、パレット８０をパレット供給装置２００側に回収し、パレット８０の少なくとも１／３以上を回転テーブル２０２上に載せる。上述のように、パレット供給機構２３０がパレット８０をパレット供給装置２００側に回収した場合、ミシン１側の第一ピン８４１が常に作業台５の上方に位置し、パレット供給装置２００側の第二ピン８４２が常に回転テーブル２０２の上方に位置する。

ＣＰＵ２１１は、パレットセンサ２２８がＯＮ状態であるか否か判断し（Ｓ１１）、ＯＮ状態であれば（Ｓ１１：ＹＥＳ）、回収処理を終了して処理をＳ１３に進める。ＣＰＵ２１１は、パレットセンサ２２８がＯＦＦ状態であれば（Ｓ１１：ＮＯ）、エラー処理を行い（Ｓ１２）、作業者に回収エラーの発生を報知し、エラーの対処を促す。ＣＰＵ２１１は、処理をＳ１１に戻し、作業者がエラーの対処を行ってパレットセンサ２２８がＯＮ状態になれば（Ｓ１１：ＹＥＳ）、回収処理を終了して処理をＳ１３に進める。

ＣＰＵ２１１は、回転テーブル２０２を回転する回転処理を行う（Ｓ１３）。回転処理では、ＣＰＵ２１１は、テーブル回転モータ２２１を駆動し、テーブルエンコーダ２２２の検出結果に基づいて、回転テーブル２０２を所定角度（本実施形態では７２度）回転する。ＣＰＵ２１１は、テーブル固定電磁弁２２６を作動して回転テーブル２０２を固定ピンで位置決めする。ＣＰＵ２１１は、テーブル固定センサ２２７の検出結果に基づいて回転テーブル２０２を正しい位置に位置決めしたと判断した場合に回転処理を終了する。

ＣＰＵ２１１は、ラベル搭載処理を行う（Ｓ１５）。ラベル搭載処理は、詳細な説明は省略するが、パーツ供給装置９１が特定形状の生地を供給可能な状態に準備する処理である。パーツ供給装置９１が生地の供給準備を終えると、ＣＰＵ２１１は、ラベル搭載処理を終了する。

ＣＰＵ２１１は、各ミシン１に、パレット８０を供給する供給処理を行う。供給処理は、以下のＳ１６〜Ｓ２２の処理を含む。ＣＰＵ２１１は、各ミシン１に、受け取り開始信号を送信する（Ｓ１６）。後述するが、ミシン１のＣＰＵ１０１は、受け取り開始信号の受信を契機に、枠支持部６５とパレット保持部７０を受け取り位置に移動し、パレット供給装置２００が供給するパレット８０を受け取り可能な状態にする。パレット供給装置２００のＣＰＵ２１１は、保持部移動電磁弁２２４を作動してパレット保持部２３５を供給位置に移動する（Ｓ１７）。ＣＰＵ２１１は、把持部開閉電磁弁２２５を作動して把持部２３９を開放位置に回動し、第二ピン８４２の把持を解除することでパレット保持部２３５のパレット８０保持を解除する（Ｓ１８）。

ＣＰＵ２１１は各ミシン１に受け取り要求信号を送信する（Ｓ２０）。ＣＰＵ２１１は、全てのミシン１から受け取り完了信号を受信したか否か判断し（Ｓ２１）、未受信であれば受信するまで処理を待機する（Ｓ２１：ＮＯ）。後述するが、ミシン１のＣＰＵ１０１は、受け取り要求信号の受信を契機に、パレット保持部７０でパレット８０を保持する処理を行う。ＣＰＵ１０１は把持部７５把持位置に回動し、支持溝７２と把持部７５でパレット８０の第一ピン８４１を把持する。パレット保持部７０がパレット８０を保持したら、ＣＰＵ１０１はパレット供給装置２００に受け取り完了信号を送信する。パレット供給装置２００のＣＰＵ２１１は、全てのミシン１から受け取り完了信号を受信すると（Ｓ２１：ＹＥＳ）、保持部移動電磁弁２２４を作動してパレット保持部２３５を待避位置に移動する（Ｓ２２）。ＣＰＵ２１１はミシン１へのパレット８０の供給を完了し、供給処理を終了する。

ＣＰＵ２１１は、各ミシン１に、縫製開始指示信号を送信し（Ｓ２３）、全てのミシン１から縫製完了信号を受信するまで処理を待機する（Ｓ２５：ＮＯ）。詳細な説明は省略するが、各ミシン１のＣＰＵ１０１は、縫製開始指示信号の受信を契機に、後述する受け取り位置補正処理と並列に実行する縫製動作を開始する。縫製動作は、パレット供給装置２００から受け取ったパレット８０が保持する生地に対し、予めプログラムされた縫製動作の一工程を行う処理である。ＣＰＵ１０１は縫製動作を終了すると、パレット供給装置２００に縫製完了信号を送信する（Ｓ２５）。パレット供給装置２００のＣＰＵ２１１は、全てのミシン１から縫製完了信号を受信すると（Ｓ２５：ＹＥＳ）、処理をＳ３に戻し、縫製後のパレット８０を回収し、次の工程を行うミシン１にパレット８０を供給する一連の処理を繰り返す。供給制御処理は、パレット供給装置２００の電源がＯＦＦになると終了する。

図８、図９を参照し、ミシン１のＣＰＵ１０１が実行する受け取り位置補正処理を説明する。受け取り位置補正処理は、パレット供給装置２００が供給するパレット８０をミシン１が受け取る場合に生ずる受け取り位置のずれを補正する処理である。受け取り位置は、パレット保持部２３５がパレット８０を保持した状態で供給位置に移動した場合に、パレット８０の第一ピン８４１をパレット保持部７０の支持溝７２内に配置可能である枠支持部６５とパレット保持部７０の位置である。ＣＰＵ１０１は、受け取り位置補正処理に従って受け取り位置を補正し、パレット保持部２３５が供給位置に移動した時のパレット８０の第一ピン８４１の位置と、枠支持部６５とパレット保持部７０が受け取り位置に移動した時のパレット保持部７０の支持溝７２の位置のずれを小さくする。ＣＰＵ１０１は、補正した受け取り位置を示す座標を、不揮発性メモリ１０４に記憶する。

図８に示すように、作業者がミシン１の電源をＯＮにすると、ＣＰＵ１０１はＲＯＭ１０２から受け取り位置補正処理を読み出し、他の処理（例えば縫製処理など）と並列に実行する。

ＣＰＵ１０１は、Ｘ軸モータ１１４、Ｙ軸モータ１１６を駆動し、枠支持部６５とパレット保持部７０を原点位置に移動する（Ｓ３１）。具体的に、ＣＰＵ１０１は、駆動回路１１５、１１７を介してＸ軸モータ１１４、Ｙ軸モータ１１６に一パルスずつ与え、枠支持部６５とパレット保持部７０を移動する。Ｘ方向原点センサ１１８とＹ方向原点センサ１１９（図６参照）は、枠支持部６５とパレット保持部７０が原点位置に到達した時、検出信号を出力する。ＣＰＵ１０１は、Ｘ方向原点センサ１１８とＹ方向原点センサ１１９からの検出信号を認識した時、枠支持部６５とパレット保持部７０の原点位置への移動が完了したと判断し、枠支持部６５とパレット保持部７０の移動を終了する。ＣＰＵ１０１は、現在位置の座標を、原点位置を示す座標、例えば（Ｘ，Ｙ）＝（０，０）に設定する。ＣＰＵ１０１は、パレット供給装置２００に原点検出完了信号を送信する（Ｓ３２）。

ＣＰＵ１０１は、Ｘ軸モータ１１４、Ｙ軸モータ１１６を駆動し、枠支持部６５とパレット保持部７０を待機位置に移動する（Ｓ３３）。待機位置は、枠支持部６５とパレット保持部７０が、パレット供給装置２００からパレット８０を受け取る受け取り位置よりも後側（Ｙ軸プラス方向側）へ所定距離ずらした位置である。ＣＰＵ１０１は、不揮発性メモリ１０４に記憶する受け取り位置の座標を、ＲＡＭ１０３の初期位置記憶領域に読み込む（Ｓ３５）。ＣＰＵ１０１は、パレット供給装置２００が出力する回収準備完了信号、又は受け取り開始信号を受信したか否か判断し、信号受信がなければ処理を待機する（Ｓ３６：ＮＯ、Ｓ４２：ＮＯ）。

前述したように、パレット供給装置２００のＣＰＵ２１１は、各ミシン１が送信する原点検出完了信号の受信を契機に、把持部２３９が開放位置にあるパレット保持部２３５を供給位置に移動し、各ミシン１に回収準備完了信号を送信する（図７のＳ６）。ミシン１のＣＰＵ１０１は、回収準備完了信号を受信した場合（Ｓ３６：ＹＥＳ）、不揮発性メモリ１０４に記憶する受け取り位置の座標をＲＡＭ１０３の一時記憶領域に読み込む（Ｓ３７）。ＣＰＵ１０１は、受け取り位置の座標に従ってＸ軸モータ１１４、Ｙ軸モータ１１６を駆動し、枠支持部６５とパレット保持部７０を一時記憶領域に記憶する受け取り位置に移動する（Ｓ３８）。ＣＰＵ１０１はＸ軸モータ１１４、Ｙ軸モータ１１６を励磁し、枠支持部６５とパレット保持部７０を受け取り位置に保持する。ＣＰＵ１０１は把持部開閉電磁弁７７を作動し、把持部７５を開放位置に回動する（Ｓ４０）。パレット保持部７０はパレット８０の保持を解除する。ＣＰＵ１０１は、パレット供給装置２００に対して回収要求信号を送信し（Ｓ４１）、処理をＳ３６に戻して待機状態に移行する（Ｓ３６：ＮＯ、Ｓ４２：ＮＯ）。

前述したように、パレット供給装置２００のＣＰＵ２１１は、各ミシン１が送信する回収要求信号の受信を契機に、パレット保持部７０が保持解除したパレット８０をパレット保持部２３５で保持し、パレット供給装置２００側に回収する。ＣＰＵ２１１は回転テーブル２０２を回転し（図７のＳ１３）、次の工程を行うミシン１にパレット８０を供給する準備を行い、各ミシン１に受け取り開始信号を送信する（図７のＳ１６）。ミシン１のＣＰＵ１０１は、受け取り開始信号を受信した場合（Ｓ４２：ＹＥＳ）、不揮発性メモリ１０４に記憶する受け取り位置の座標をＲＡＭ１０３の一時記憶領域に読み込む（Ｓ４３）。ＣＰＵ１０１は、枠支持部６５とパレット保持部７０の現在位置の座標が、ＲＡＭ１０３の一時記憶領域に読み込んだ受け取り位置の座標と同じか否か判断する（Ｓ４５）。ＣＰＵ２１１は、受け取り位置が現在位置に等しいと判断した場合（Ｓ４５：ＹＥＳ）、処理をＳ４７に進める。ＣＰＵ２１１は、受け取り位置が現在位置とは異なると判断した場合（Ｓ４５：ＮＯ）、受け取り位置の座標に従ってＸ軸モータ１１４、Ｙ軸モータ１１６を駆動し、枠支持部６５とパレット保持部７０を一時記憶領域に読み込んだ受け取り位置に移動する（Ｓ４６）。ＣＰＵ１０１はＸ軸モータ１１４、Ｙ軸モータ１１６を励磁し、枠支持部６５とパレット保持部７０を受け取り位置に保持し、処理をＳ４７に進める。

ＣＰＵ１０１は、以下に説明するＳ４７〜Ｓ５６の処理を、パレット供給装置２００のＣＰＵ２１１から受け取り要求信号を受信するまで繰り返す。上記したように、パレット供給装置２００のＣＰＵ２１１は、受け取り開始信号を送信してから受け取り要求信号を送信するまでの間に、パレット保持部２３５を供給位置に移動する処理を行う（図７のＳ１７）。枠支持部６５とパレット保持部７０を受け取り位置に移動した時、パレット８０の受け取りに最適なパレット保持部７０の位置は、パレット保持部２３５が供給位置に移動した場合にパレット８０の第一ピン８４１がパレット保持部７０の支持溝７２内に位置し、且つ把持部７５が把持位置に回動した時に第一ピン８４１を把持できる位置である。パレット保持部７０は、最適な位置よりも主にＹ軸マイナス方向（前側）へ位置ずれする場合がある。該場合、パレット供給装置２００がパレット保持部２３５を供給位置に移動する過程で、枠支持部６５は、パレット８０の第一ピン８４１を介して外力（パレット供給機構２３０のエアシリンダ２３１からの押圧力）を受ける。故に、ＣＰＵ１０１は、枠支持部６５とパレット保持部７０の受け取り位置を補正する。ＣＰＵ１０１は、パレット保持部２３５が供給位置へ向けて移動している間継続してＳ４７〜Ｓ５６の処理を繰り返し、パレット保持部２３５の移動が完了するまで受け取り位置を更新する。

ＣＰＵ１０１は、一時領域に読み込んだ受け取り位置の座標に対する現在位置の座標の偏差である第一偏差を、Ｘ軸方向とＹ軸方向の夫々について演算する（Ｓ４７）。ＣＰＵ１０１は、枠支持部６５とパレット保持部７０を受け取り位置に保持するので、枠支持部６５が外力を受けなければ、現在位置の座標と受け取り位置の座標は一致する。ＣＰＵ１０１は、Ｘ軸方向における第一偏差がＸ軸方向における第一規定値を超えたか否か判断し（Ｓ４８）、第一規定値を超えていなければ（Ｓ４８：ＮＯ）、処理をＳ５２に進める。ＣＰＵ１０１は、Ｙ軸方向における第一偏差がＹ軸方向における第一規定値を超えたか否か判断し（Ｓ５２）、第一規定値を超えていなければ（Ｓ５２：ＮＯ）、処理をＳ５６に進める。ＣＰＵ１０１は、受け取り要求信号を受信したか否か判断し（Ｓ５６）、受信していなければ（Ｓ５６：ＮＯ）、処理をＳ４７に戻す。

支持溝７２は、前端側の左右方向の溝幅が後端側よりも大きい。即ち支持溝７２の内面は、前後方向及び左右方向に対し、斜めを向く斜面である。パレット８０の第一ピン８４１がパレット保持部７０の支持溝７２に当接して内面を押圧すると、パレット保持部７０は、第一ピン８４１が当接する支持溝７２内面の位置に応じたＸ軸方向成分とＹ軸方向成分の外力を受けて、枠支持部６５とパレット保持部７０の現在位置が、保持した受け取り位置からずれる。換言すると、Ｘ軸モータ１１４、Ｙ軸モータ１１６は、回転軸を駆動するローターを励磁によって保持しようとする位置と、回転軸が外力を受けて回転したことによってローターが位置ずれした位置との間に歪み（偏差）を生ずる。

ＣＰＵ１０１は、Ｓ４７〜Ｓ５６の処理を繰り返すうち、Ｘ軸方向における第一偏差がＸ軸方向における第一規定値を超えた場合（Ｓ４８：ＹＥＳ）、第一偏差が第一規定値内になるまで第一偏差が小さくなる向きにＸ軸モータ１１４を駆動し、Ｘ軸方向において枠支持部６５とパレット保持部７０を保持する位置を変更する（Ｓ５０）。ＣＰＵ１０１は、Ｘ軸モータ１１４駆動後の保持位置に対応する枠支持部６５とパレット保持部７０のＸ座標を新たな受け取り位置のＸ座標とする。ＣＰＵ１０１は、一時記憶領域に記憶する受け取り位置のＸ座標を新たな受け取り位置のＸ座標で書き換えて、受け取り位置を補正する（Ｓ５１）。ＣＰＵ１０１は処理をＳ５２に進める。

同様に、Ｙ軸方向における第一偏差がＹ軸方向における規定値を超えた場合（Ｓ５２：ＹＥＳ）、第一偏差が第一規定値内になるまで第一偏差が小さくなる向きにＹ軸モータ１１６を駆動し、Ｙ軸方向において枠支持部６５とパレット保持部７０を保持する位置を変更する（Ｓ５３）。ＣＰＵ１０１は、Ｙ軸モータ１１６駆動後の保持位置に対応する枠支持部６５とパレット保持部７０のＹ座標を新たな受け取り位置のＹ座標とする。ＣＰＵ１０１は、一時記憶領域に記憶する受け取り位置のＹ座標を新たな受け取り位置のＹ座標で書き換えて、受け取り位置を補正する（Ｓ５５）。ＣＰＵ１０１は処理をＳ５６に進める。

パレット供給装置２００がパレット保持部２３５を供給位置に移動する間、枠支持部６５とパレット保持部７０は、補正後の受け取り位置から更に位置ずれする場合がある。ＣＰＵ１０１は、Ｓ４７〜Ｓ５６の処理を繰り返すことで、パレット保持部２３５の移動が終わって受け取り要求信号を受信するまで、受け取り位置の再補正を随時行う。上記したように、パレット供給装置２００のＣＰＵ２１１は、パレット保持部２３５の移動を完了し、把持部を開放位置に回動したら、受け取り要求信号を送信する。ミシン１のＣＰＵ１０１は、受け取り要求信号を受信した場合（Ｓ５６：ＹＥＳ）、処理をＳ５７（図９参照）に進める。

図９に示すように、ＣＰＵ１０１は、二つのパレットセンサ７６が何れもＯＮ状態であるか否か判断する（Ｓ５７）。パレット保持部２３５の移動が完了した時、パレット８０の第一ピン８４１は、支持溝７２と把持部７５で把持可能な位置にある。故にパレット８０の下板８１の後端部８１１は、パレット保持部７０のパレットセンサ７６に近接する。ＣＰＵ１０１は、二つのパレットセンサ７６が何れもＯＮ状態であると判断すると（Ｓ５７：ＹＥＳ）、ＲＡＭ１０３の初期位置記憶領域に記憶した受け取り位置の座標と、一時記憶領域に記憶する受け取り位置の座標との第三偏差を演算する（Ｓ７１）。補正後の受け取り位置が電源ＯＮ時の受け取り位置に対して大きく異なり、Ｓ７１の処理で求めた第三偏差が第三規定値を超えた場合（Ｓ７２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０１は、パレット供給装置２００に対して第二エラー信号を出力し（Ｓ７３）、受け取り位置補正処理を終了する。パレット供給装置２００のＣＰＵ２１１は、第二エラー信号に基づいて、作業者に、パレット供給装置２００とミシン１の配置関係を見直すよう促す表示等を、表示部等（図示略）に表示する。

Ｓ７１の処理で求めた第三偏差が第三規定値を超えていない場合（Ｓ７２：ＮＯ）、ＣＰＵ１０１は、不揮発性メモリ１０４に記憶する受け取り位置の座標と、一時記憶領域に記憶する受け取り位置の座標が同じ座標であるか否か判断する（Ｓ７５）。受け取り位置に対する補正がなく、不揮発性メモリ１０４に記憶する受け取り位置の座標と、一時記憶領域に記憶する受け取り位置の座標が同じ座標であれば（Ｓ７５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０１は、ＲＡＭ１０３の更新カウンタをリセットし、処理をＳ７８に進める。受け取り位置に対する補正があり、不揮発性メモリ１０４と一時記憶領域の受け取り位置の座標が異なれば（Ｓ７５：ＮＯ）、ＣＰＵ１０１は、更新カウンタが５以上であるか否か判断する（Ｓ７６）。更新カウンタが５未満の場合（Ｓ７６：ＮＯ）、ＣＰＵ１０１は更新カウンタをインクリメントし、処理をＳ７８に進める。更新カウンタが５以上の場合（Ｓ７６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０１は、不揮発性メモリ１０４の受け取り位置の座標を一時記憶領域の受け取り位置の座標に書き換える（Ｓ７７）。即ち、ＣＰＵ１０１は、受け取り位置の補正を連続で５回行った場合、不揮発性メモリ１０４の受け取り位置の座標を最新の受け取り位置の座標に補正する。ＣＰＵ１０１は更新カウンタをリセットし、処理をＳ７８に進める。

ＣＰＵ１０１は把持部開閉電磁弁７７を作動し、把持部７５を把持位置に回動する。パレット保持部７０はパレット８０を保持する。ＣＰＵ１０１はＸ軸モータ１１４、Ｙ軸モータ１１６を駆動し、枠支持部６５とパレット保持部７０を待機位置に移動する（Ｓ７８）。パレット８０の第二ピン８４２は、パレット保持部２３５の支持溝２３６１から離れる。ＣＰＵ１０１は、パレット供給装置２００に受け取り完了信号を送信し（Ｓ８０）、処理をＳ３６に戻して待機する。

パレット保持部７０は、最適な位置よりも主にＹ軸プラス方向（後側）へ位置ずれする場合がある。該場合、ＣＰＵ１０１がパレット供給装置２００のＣＰＵ２１１から受け取り要求信号を受信した時（図８、Ｓ５６：ＹＥＳ）、パレット保持部７０はパレット８０に接触しないので、二つのパレットセンサ７６のうち少なくとも一方がＯＮ状態にならない。

図９に示すように、二つのパレットセンサ７６のうち少なくとも一方がＯＦＦ状態の場合（Ｓ５７：ＮＯ）、ＣＰＵ１０１は、Ｙ軸モータ１１６を１パルス分、駆動する（Ｓ５８）。Ｙ軸モータ１１６の移動向きは、枠支持部６５とパレット保持部７０が回転テーブル２０２に近づく向き（Ｙ軸マイナス方向）である。パレット保持部７０は、Ｙ軸方向にＹ軸モータ１１６の１パルス分に相当する駆動量分、パレット８０に近づく。

ＣＰＵ１０１は、Ｓ５８〜Ｓ６７の処理で、枠支持部６５とパレット保持部７０のＹ軸マイナス方向への移動を繰り返し行い、Ｙ軸モータ１１６の積算駆動量をＳ５８の処理でＹ軸モータ１１６に付与したパルス数の積算値に基づいて求める。ＣＰＵ１０１は、積算駆動量が規定量を超えたか否か判断する（Ｓ６０）。積算駆動量が規定量を超えた場合（Ｓ６０：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０１はパレット供給装置２００に対して第一エラー信号を出力し（Ｓ６１）、受け取り位置補正処理を終了する。パレット供給装置２００のＣＰＵ２１１は、第一エラー信号に基づいて、作業者に、パレット供給装置２００とミシン１の配置関係を見直すよう促す表示等を、表示部等（図示略）に表示する。

積算駆動量が規定量を超えない場合（Ｓ６０：ＮＯ）、ＣＰＵ１０１はＲＡＭ１０３の一時記憶領域に記憶する受け取り位置の座標に、Ｓ５８の処理でＹ軸モータ１１６に付与したパルス数分に相当する駆動量分を加えて移動する位置の座標を演算する。ＣＰＵ１０１は、該位置の座標と現在位置の座標との偏差である第二偏差を、Ｘ軸方向とＹ軸方向の夫々について演算する（Ｓ６２）。ＣＰＵ１０１は、Ｙ軸モータ１１６にパルスを付与して駆動した位置に枠支持部６５とパレット保持部７０を保持するので、枠支持部６５とパレット保持部７０が外力を受けなければ、現在位置の座標と保持した位置の座標は一致する。ＣＰＵ１０１は、Ｘ軸方向における第二偏差がＸ軸方向における第二規定値を超えたか否か判断し（Ｓ６３）、第二規定値を超えていなければ（Ｓ６３：ＮＯ）、処理をＳ６７に進める。ＣＰＵ１０１は、Ｙ軸方向における第二偏差がＹ軸方向における第二規定値を超えたか否か判断し（Ｓ６７）、第二規定値を超えていなければ（Ｓ６７：ＮＯ）、処理をＳ５８に戻す。

上記同様、枠支持部６５とパレット保持部７０の移動でパレット保持部７０の支持溝７２がパレット８０の第一ピン８４１に当接し、押圧力を受けると、パレット保持部７０は、枠支持部６５の現在位置が保持した位置からずれる。Ｘ軸モータ１１４、Ｙ軸モータ１１６は、回転軸を駆動するローターを励磁によって保持しようとする位置と、回転軸が外力を受けて回転したことによってローターが位置ずれした位置との間に歪み（偏差）を生ずる。

ＣＰＵ１０１は、Ｓ５８〜Ｓ６７の処理を繰り返すうち、Ｘ軸方向における第二偏差がＸ軸方向における第二規定値を超えた場合（Ｓ６３：ＹＥＳ）、第二偏差が第二規定値内になるまで第二偏差が小さくなる向きにＸ軸モータ１１４を駆動し、Ｘ軸方向において枠支持部６５とパレット保持部７０を保持する位置を変更する（Ｓ６５）。ＣＰＵ１０１は、Ｘ軸モータ１１４駆動後の保持位置に対応する枠支持部６５とパレット保持部７０のＸ座標を新たな受け取り位置のＸ座標とする。ＣＰＵ１０１は、一時記憶領域に記憶する受け取り位置のＸ座標を新たな受け取り位置のＸ座標で書き換えて、受け取り位置を補正する（Ｓ６６）。ＣＰＵ１０１は処理をＳ６７に進める。

同様に、Ｙ軸方向における第二偏差がＹ軸方向における第二規定値を超えた場合（Ｓ６７：ＹＥＳ）、第二偏差が第二規定値内になるまで第二偏差が小さくなる向きにＹ軸モータ１１６を駆動して、Ｙ軸方向において枠支持部６５とパレット保持部７０を保持する位置を変更する（Ｓ６８）。ＣＰＵ１０１は、Ｙ軸モータ１１６駆動後の保持位置に対応する枠支持部６５とパレット保持部７０のＹ座標を新たな受け取り位置のＹ座標とする。ＣＰＵ１０１は、一時記憶領域に記憶する受け取り位置のＹ座標を新たな受け取り位置のＹ座標で書き換えて、受け取り位置を補正する（Ｓ７０）。ＣＰＵ１０１は処理をＳ７１に進める。ＣＰＵ１０１は、上記同様、Ｓ７１〜Ｓ８０の処理を行い、パレット供給装置２００に受け取り完了信号を送信したら（Ｓ８０）、処理をＳ３６に戻して待機する。受け取り位置補正処理は、ミシン１の電源がＯＦＦになると終了する。

以上説明したように、枠支持部６５とパレット保持部７０の受け取り位置にずれを生じ、枠支持部６５とパレット保持部７０がパレット供給装置２００からパレット８０を介して外力を受ける場合、ミシン１は、枠支持部６５とパレット保持部７０が外力を受けて変位した量である第一偏差が第一規定値以下となる位置を新たな受け取り位置に設定し、ずれを解消することができる。故にミシン１はパレット供給装置２００から受ける外力を減らし、枠支持部６５とパレット保持部７０を駆動する駆動源（Ｘ軸モータ１１４、Ｙ軸モータ１１６）にかかる負荷を軽減することができる。

受け取り位置がパレット供給装置２００から離れる側にずれており、パレット供給装置２００がパレット８０を供給した位置が受け取り位置に届かない場合、ミシン１は、枠支持部６５とパレット保持部７０をパレット供給装置２００側へ移動することで、枠支持部６５のパレット保持部７０にパレット８０を装着することができる。また、ミシン１は、実際の移動量に生じたずれを示す第二偏差が第二規定値以下となる位置を新たな受け取り位置に設定し、ずれを解消することができる。故にミシン１はパレット供給装置２００から確実にパレット８０を受け取り、枠支持部６５のパレット保持部７０に装着することができる。

ミシン１は、受け取り位置のずれが大きい場合、第一エラー信号を出力する。故にミシン１は、作業者に、ミシン１とパレット供給装置２００の配置関係の調整を促すことができる。ミシン１は、受け取り位置のずれが初期位置と比べて大きくなった場合、第二エラー信号を出力する。故にミシン１は、作業者に、ミシンと供給装置の配置関係の調整を促すことができる。ミシン１は、受け取り位置のずれを５回以上連続して検出した場合に受け取り位置を変更するので、突発的な外力を受けて一時的に受け取り位置がずれた場合には受け取り位置を変更しない。故に枠支持部６５のパレット保持部７０は、パレット供給装置２００からパレット８０を安定して確実に受け取ることができる。

ミシン１は、生地を保持したパレット８０を安定して確実にパレット供給装置２００から受け取ることができる。故に縫製システム３００は、生地の縫製を効率よく行うことができる。

尚、本発明は、上記実施形態の他に種々の変更が可能である。縫製システム３００はミシン１を３台備えるが、１台備えてもよいし、複数台備えてもよい。縫製システム３００がミシン１を複数台備える場合、必ずしも全てのミシン１が縫製動作の各工程を行う必要はなく、一部のミシン１の電源をＯＦＦにしてもよい。ミシン１は、受け取り位置の補正をパレット供給装置２００からパレット８０を受け取る時に行ったが、パレット供給装置２００がパレット８０を回収する時に行ってもよい。縫製システム３００はコンプレッサ（図示略）を備え、パレット保持部７０、２３５をエアで駆動したが、モータ、アクチュエータ等を用いて電動で駆動してもよい。パレット供給装置２００はテーブル固定電磁弁２２６、テーブル固定センサ２２７、固定ピンを備えず、回転テーブル２０２の位置決めをテーブル回転モータ２２１のトルクで行ってもよい。

ＣＰＵ１０１は、Ｓ５８の処理で、枠支持部６５とパレット保持部７０をＹ軸マイナス方向にＹ軸モータ１１６の１パルス相当分ずつ移動したが、複数パルス相当分ずつ移動してもよい。ＣＰＵ１０１は、Ｓ６７の処理で、受け取り位置のＹ座標の補正の開始をＹ軸方向の偏差が規定値を超えたか否かで判断したが、パレットセンサ７６がＯＮ状態であるか否かを判断して開始してもよい。ＣＰＵ１０１は、Ｓ７５〜Ｓ７７の処理で、受け取り位置に対する補正が５回連続した場合に不揮発性メモリ１０４に記憶する受け取り位置の座標を最新のものに書き換えたが、５回に限らず、１回でもよいし、２回、３回、１０回など、複数回でもよい。受け取り位置に対する補正が５回連続でなくてもよく、ＣＰＵ１０１は、例えば、１０回のうち５回補正を行った場合に、受け取り位置の座標を最新のものに書き換えてもよい。Ｓ７１、Ｓ７２の処理は行わなくてもよい。

本実施形態においては、パレット８０が、本発明の「保持体」に相当する。パレット供給装置２００が「供給装置」に相当する。不揮発性メモリ１０４が「記憶部」に相当する。Ｘ軸モータ１１４、Ｙ軸モータ１１６を駆動して枠支持部６５とパレット保持部７０を移動するＣＰＵ１０１が「制御手段」に相当する。Ｓ４７の処理を行って第一偏差を演算するＣＰＵ１０１が「第一検出手段」に相当する。Ｓ４８、Ｓ５２の処理を行って、第一偏差が第一規定値を超えたか否か判断するＣＰＵ１０１が「第一判断手段」に相当する。第一規定値、第二規定値、第三規定値が夫々「第一所定値」、「第二所定値」、「第三所定値」に相当する。受け取り要求信号が「通知信号」に相当する。パレット供給装置２００から受け取り要求信号を受信するＣＰＵ１０１が「受信手段」に相当する。パレットセンサ７６が「検知手段」に相当する。Ｓ５７の処理を行ってパレットセンサ７６がＯＮ状態であるか否か判断するＣＰＵ１０１が「第二判断手段」に相当する。Ｓ６２の処理を行って第二偏差を演算するＣＰＵ１０１が「第二検出手段」に相当する。Ｓ６３、Ｓ６７の処理を行って、第二偏差が第二規定値を超えたか否か判断するＣＰＵ１０１が「第三判断手段」に相当する。

第一エラー信号、第二エラー信号が「第一報知信号」、「第二報知信号」に相当する。第一エラー信号、第二エラー信号を出力するＣＰＵ１０１が［報知手段」に相当する。ＲＡＭ１０３に確保した初期位置記憶領域に記憶する受け取り位置の座標が「初期位置」に相当する。Ｓ３５の処理を行って初期位置記憶領域に受け取り位置の座標を記憶するＣＰＵ１０１が「第一記憶手段」に相当する。Ｓ７１の処理を行って第三偏差を演算するＣＰＵ１０１が「第三検出手段」に相当する。Ｓ７２の処理を行って、第三偏差が第三規定値を超えたか否か判断するＣＰＵ１０１が「第四判断手段」に相当する。ＲＡＭ１０３に確保した一時記憶領域に記憶する受け取り位置の座標が「候補位置」に相当する。Ｓ５１、Ｓ５５、Ｓ６６、Ｓ７０の処理を行って一時記憶領域に受け取り位置の座標を記憶するＣＰＵ１０１が「第二記憶手段」に相当する。Ｓ７３，Ｓ７５の処理を行って５回以上連続して一時記憶領域の受け取り位置の補正を行ったか否か判断するＣＰＵ１０１が「第五判断手段」に相当する。Ｓ７６の処理を行って不揮発性メモリ１０４の受け取り位置の座標を一時記憶領域の受け取り位置の座標に書き換えるＣＰＵ１０１が「第三記憶手段」に相当する。パレット供給機構２３０が「移動機構」に相当する。

１ ミシン
５ 作業台
６ 送り機構
１０ 針棒
１１ 縫針
１３ 針穴
６５ 枠支持部
７６ パレットセンサ
８０ パレット
１０１ ＣＰＵ
１０３ ＲＡＭ
１０４ 不揮発性メモリ
２００ パレット供給装置
２３０ パレット供給機構
３００ 縫製システム

Claims (7)

1. 縫製対象物を保持した保持体を供給装置との間で受渡し可能であり、前記供給装置から受け取る前記保持体を装着し、前記縫製対象物を縫製するミシンにおいて、
   縫針を下端に着脱可能且つ上下動可能な針棒と、
   前記針棒よりも下方に設け、水平方向に延びる上面を有し、前記縫針が上下に通過可能な針穴を有する作業台と、
   前記作業台の前記上面よりも上方に設け、前記保持体を着脱可能に構成し、水平移動可能な送り機構と、
   前記送り機構が前記供給装置から前記保持体を受け取る位置である受け取り位置を記憶する記憶部と、
   前記送り機構の水平方向への移動を制御し、且つ前記送り機構が前記保持体を受け取る前に、前記記憶部が記憶する前記受け取り位置に前記送り機構を移動する制御手段と、
   前記制御手段で前記送り機構が前記受け取り位置に移動した後、前記送り機構が前記供給装置から前記保持体を受け取る際に外力を受けて変位した量である第一偏差を検出する第一検出手段と、
   前記第一検出手段が検出した前記第一偏差が第一所定値を超えたか否かを判断する第一判断手段と、
   を備え、
   前記制御手段は、前記第一判断手段で前記第一偏差が前記第一所定値を超えたと判断した場合、前記第一偏差が前記第一所定値以下となるように前記送り機構を移動するとともに、移動後の前記送り機構の位置を新たな受け取り位置として記憶することを特徴とするミシン。
2. 前記供給装置が前記保持体の供給完了時に出力する通知信号を受信する受信手段と、
   前記送り機構に設け、前記送り機構が前記保持体を装着可能な位置に前記保持体があるか否かを検知する検知手段と、
   前記受信手段が前記通知信号を受信した場合、前記検知手段が前記保持体を検知したか否かを判断する第二判断手段と、
   をさらに備え、
   前記制御手段は、前記第二判断手段で前記検知手段が前記保持体を検知しなかったと判断した場合、前記送り機構を前記供給装置側へ移動することを特徴とする請求項１に記載のミシン。
3. 前記制御手段が前記送り機構を前記供給装置側へ移動して前記保持体と当接した場合に、前期制御手段が前記送り機構を移動しようとした量と実際の移動量との差である第二偏差を検出する第二検出手段と、
   前記第二検出手段が検出した前記第二偏差が第二所定値を超えたか否かを判断する第三判断手段と、
   をさらに備え、
   前記制御手段は、前記第三判断手段で前記第二偏差が前記第二所定値を超えたと判断した場合、前記第二偏差が前記第二所定値以下となるように前記送り機構を移動するとともに、移動後の前記送り機構の位置を新たな受け取り位置として記憶することを特徴とする請求項２に記載のミシン。
4. 前記制御手段が前記送り機構を前記供給装置側へ移動した移動量が規定長を超え、且つ前記検知手段が前記保持体を検知しなかった場合、異常状態の発生を報知する第一報知信号を出力する報知手段を備えることを特徴とする請求項２又は３に記載のミシン。
5. 前記ミシンの電源投入時の前記受け取り位置を初期位置として前記記憶部に記憶する第一記憶手段と、
   前記第一記憶手段が記憶する前記初期位置に対する前記受け取り位置の偏差である第三偏差を検出する第三検出手段と、
   前記第三検出手段が検出した前記第三偏差が第三所定値を超えたか否かを判断する第四判断手段と、
   をさらに備え、
   前記報知手段は、前記第四判断手段で前記第三偏差が前記第三所定値を超えたと判断した場合、異常状態の発生を報知する第二報知信号を出力することを特徴とする請求項４に記載のミシン。
6. 前記制御手段が前記送り機構を移動した後の前記受け取り位置を候補位置として前記記憶部に記憶する第二記憶手段と、
   前記第二記憶手段が前記候補位置を所定回数以上連続して前記記憶部に記憶したか否かを判断する第五判断手段と、
   前記第五判断手段で前記第二記憶手段が前記候補位置を所定回数以上連続して前記記憶部に記憶したと判断した場合、前記候補位置を前記受け取り位置として前記記憶部に記憶する第三記憶手段と、
   をさらに備えることを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載のミシン。
7. 請求項１〜６のいずれかに記載のミシンと、
   前記ミシンの前記送り機構と対向し、前記縫製対象物を保持した前記保持体を前記ミシンの前記送り機構へ向けて移動可能な移動機構を有する前記供給装置と、
   を備えたことを特徴とする縫製システム。

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