JP2014221600A

JP2014221600A - 電動パワーステアリング装置

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Publication number: JP2014221600A
Application number: JP2013101606A
Authority: JP
Inventors: 坂口　友一; Yuichi Sakaguchi; 友一坂口
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2013-05-13
Filing date: 2013-05-13
Publication date: 2014-11-27
Anticipated expiration: 2033-05-13
Also published as: JP5991264B2

Abstract

【課題】異常に伴うアシストトルクの一時的な低下を低減することが可能な態様で２系統の巻線の異常の有無を判定することができる電動パワーステアリング装置の提供。【解決手段】電動パワーステアリング装置は、２系統の巻線を備え、アシストトルクを発生するアシストモータと、第１系統の巻線を通電する第１系統の駆動回路と、第２系統の巻線を通電する第２系統の駆動回路と、第１系統の駆動回路を介した第１系統の巻線に対する複数の第１通電経路と、第２系統の駆動回路を介した第２系統の巻線に対する複数の第２通電経路と、第１系統の駆動回路及び第２系統の駆動回路を制御する制御装置とを備え、制御装置は、複数の第１通電経路の通電状態を順次切り替えつつ、複数の第２通電経路のうちの、複数の第１通電経路のうちの通電中の第１通電経路に対応する第２通電経路に対して、第１通電経路における通電方向と同一方向で異常検知用の通電を行うことで、第２通電経路における異常の有無を判定する。【選択図】図４

Description

本開示は、電動パワーステアリング装置に関する。

従来から、複数対の磁極をもつロータと、夫々電気角で６０度離れて円周上に巻装された２組の３相巻線をもつステータを有するＡＣサーボモータと、前記各３相巻線に夫々、個別に３相交流電流を供給する制御装置一式を２台用いて二重冗長構成としたことを特徴とするＡＣサーボモータ駆動装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この装置では、通常運転時は、２組の３相巻線に通電して、それらによる合成トルクをモータに発生させている。

また、モータの作動により制動力を発生するディスクブレーキ本体と、モータの３相巻線とバッテリとの間に介装されコントローラからのパルス信号に応じて位相の異なる電流を生成し該電流を前記３相巻線の各巻線に供給してモータを作動するモータドライバとを備え、モータドライバは、前記パルス信号によりオンオフするスイッチング素子を２個直列接続してなる直列素子体を、前記３相巻線の各巻線にそれぞれ対応して３組有し、該３組の直列素子体をバッテリの極間に介装して構成される電動ディスクブレーキ装置であって、各組の前記直列素子体の２個のスイッチング素子が同時にオンしないように設けられるデッドタイム時に前記３相巻線の電圧を計測し、この計測電圧値に基づいて故障を検出する電動ディスクブレーキ装置が知られている（例えば、特許文献２参照）。

また、直流電力を３相交流電力に変換するインバータと、このインバータの３相交流出力端子に３相出力線を介して接続される永久磁石同期電動機と、前記インバータと前記永久磁石同期電動機との間の前記３相出力線を開放する開放手段と、通常時に前記開放手段を閉成させ、前記インバータの故障を検出した際に前記開放手段を開放する制御手段とを有する電気車制御装置が知られている（例えば、特許文献３参照）。

特開2003-102189号公報特開2002-058288号公報特開平08-182105号公報

しかしながら、上記の特許文献１に記載の構成では、通常時は、２組の３相巻線に定格の２分の１の稼働で通電して、それらによる合成トルクをモータに発生させているので、一方の系統に異常が突発的に発生した場合、一時的にアシストトルクが大きく（５０％）低下する虞がある。

そこで、本開示は、異常に伴うアシストトルクの一時的な低下を低減することが可能な態様で２系統の巻線の異常の有無を判定することができる電動パワーステアリング装置の提供を目的とする。

本開示の一局面によれば、第１系統の巻線と、第２系統の巻線とを備え、アシストトルクを発生するアシストモータと、
前記アシストモータの第１系統の巻線を通電する第１系統の駆動回路と、
前記アシストモータの第２系統の巻線を通電する第２系統の駆動回路と、
前記第１系統の駆動回路を介した前記第１系統の巻線に対する複数の第１通電経路であって、通電状態が順次切り替わることで前記アシストモータの回転トルクを発生させる複数の第１通電経路と、
前記第２系統の駆動回路を介した前記第２系統の巻線に対する複数の第２通電経路であって、通電状態が順次切り替わることで前記アシストモータの回転トルクを発生させる複数の第２通電経路と、
前記第１系統の駆動回路及び前記第２系統の駆動回路を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記複数の第１通電経路の通電状態を順次切り替えつつ、前記複数の第２通電経路のうちの、前記複数の第１通電経路のうちの通電中の第１通電経路に対応する第２通電経路に対して、前記通電中の第１通電経路における通電方向と同一方向で異常検知用の通電を行うことで前記第２通電経路における異常の有無を判定する、電動パワーステアリング装置が提供される。

本開示によれば、異常に伴うアシストトルクの一時的な低下を低減することが可能な態様で２系統の巻線の異常の有無を判定することができる電動パワーステアリング装置が得られる。

電動パワーステアリング装置に関連した車両用操舵装置１０の一例を概略的に示す全体図である。
車両用操舵装置１０の一例を概略的に示す全体図である。ＥＣＵ８０における入出力の一例を示す図である。電動パワーステアリング装置２０に係る電力供給系の概要の一例を示す図である。アシストモータ２２の構成の一例と共に、第１インバータ７１及び第２インバータ７２とアシストモータ２２との間の接続態様の一例を示す図である。アシストモータ２２の巻線全体に対する通電パターンの一例を示す図である。アシストモータ２２の第１系統の巻線に対する通電パターンの一例を示す図である。アシストモータ２２の第２系統の巻線に対する通電パターンの一例を示す図である。マイコン８１により実行される異常検知処理の一例を示すフローチャートである。各異常検知用通電時における第２系統の巻き線（Ｕ相コイルＵ−Ｖ２、Ｖ相コイルＶ−Ｗ２及びＷ相コイルＷ−Ｕ２）の等価回路を示す図である。

以下、添付図面を参照しながら各実施例について詳細に説明する。

図１は、車両用操舵装置１０の一例を概略的に示す全体図である。車両用操舵装置１０は、運転者が操作するステアリングホイール１１を含むステアリングコラム１２を備える。ステアリングコラム１２は、ステアリングホイール１１の回転軸となるステアリングシャフト１４を回転可能に支持する。ステアリングシャフト１４は、ゴムカップリング１３等を介して中間シャフト（インターミディエイトシャフト）１６に接続される。中間シャフト１６はピニオンシャフト（出力軸）に接続され、ステアリングギアボックス３１内でピニオンシャフトのピニオン１７がステアリングラック（ラックバー）１８に噛合される。ステアリングラック１８の両端には、それぞれタイロッド１９の一端が接続されると共に各タイロッド１９の他端にはナックルアーム等（図示せず）を介して転舵輪（図示せず）が接続されている。また、中間シャフト１６又はステアリングシャフト１４には、ステアリングホイール１１の操舵角に応じた信号を発生する舵角センサ２６や、ステアリングシャフト１４に付与される操舵トルクに応じた信号を発生するトルクセンサ１５が設けられる。尚、トルクセンサ１５は、例えば、トーションバーで結合された中間シャフト１６（入力軸）とピニオンシャフト（出力軸）にそれぞれ設けられ、これらの軸の回転角度差に基づいてトルクを検出する計２個のレゾルバセンサから構成されてもよい。

尚、図1に示す車両用操舵装置１０の構成はあくまで一例であり、車両用操舵装置１０の構成自体は、後述の電動パワーステアリング装置２０を備える限り、任意であってよい。

車両用操舵装置１０は、電動パワーステアリング装置２０を備える。電動パワーステアリング装置２０は、操舵補助用のアクチュエータ２２（以下、「アシストモータ２２」という）を備える。アシストモータ２２は、例えば３相ブラシレスモータで構成されてよい。アシストモータ２２は、ステアリングギアボックス３１内にステアリングラック１８と同軸に設けられてよい。例えば、アシストモータ２２は、ボールねじナットを介してステアリングラック１８に噛合されてよい。アシストモータ２２は、その駆動力によりステアリングラック１８の移動を助勢する。即ち、アシストモータ２２の作動時、ロータの回転によりボールねじナットが回転し、これにより、ステアリングラック１８を軸方向移動に移動（助勢）させる。電動パワーステアリング装置２０の機械的な構成自体は、アシストモータ２２の配置場所を含め、任意であってよい。例えば、アシストモータ２２は、ステアリングシャフト（ピニオンシャフト等）に噛合されてもよいし、油圧装置を介して助成力を伝達してもよい。電動パワーステアリング装置２０のアシストモータ２２は、後述のＥＣＵ８０により制御される。アシストモータ２２の制御態様については、後述する。

図２は、ＥＣＵ８０における入出力の一例を示す図である。車両用操舵装置１０は、以下で説明する各種制御を行うＥＣＵ８０を備える。ＥＣＵ８０は、マイクロコンピュータによって構成されており、例えば、ＣＰＵ、制御プログラムを格納するＲＯＭ、演算結果等を格納する読書き可能なＲＡＭ、タイマ、カウンタ、入力インターフェイス、及び出力インターフェイス等を有する。

ＥＣＵ８０は、操舵システムを統括する単一のＥＣＵにより実現されてもよいし、２つ以上のＥＣＵにより協動して実現されてもよい。ＥＣＵ８０には、以下で説明する各種制御を実現するための情報ないしデータが入力される。例えば、ＥＣＵ８０には、トルクセンサ１５、回転角センサ２４、舵角センサ２６、車速センサ（図示せず）等から各種のセンサ値が所定周期毎に入力されてよい。また、ＥＣＵ８０には、後述するＵ−Ｖ、Ｖ−Ｗ及びＷ−Ｕ通電経路のそれぞれに流れる電流を検出する電流センサが接続又は内蔵される。また、ＥＣＵ８０には、制御対象としてアシストモータ２２が接続されている。

ＥＣＵ８０は、トルクセンサ１５や回転角センサ２４等の出力信号に基づいて、アシストモータ２２で発生させるべきアシストトルク（アシスト力）に関する目標値を決定する。アシストトルクに関する目標値は、電流や電圧等を含む任意の物理量であってよく、例えば、アシストモータ２２に印加するアシストモータ電流値(モータ駆動デューティ)であってよい。アシストトルクに関する目標値は、任意の態様で決定されてもよい。例えば、アシストトルクに関する目標値は、運転者による操舵トルクの増加に応じてアシストトルクが大きくなるように決定され、車速が大きい場合は小さい場合よりアシストトルクが小さくなるように決定されてもよい。また、アシストモータ２２に印加されるアシストモータ電流値は、アシストモータ２２（ロータ）の回転角度を検出する回転角センサ２４の出力信号に基づいてフィードバック制御されてよい。

図３は、電動パワーステアリング装置２０に係る電力供給系の概要の一例を示す図である。

図３に示すように、アシストモータ２２には、第１インバータ７１及び第２インバータ７２が並列に接続される。尚、第１インバータ７１及び第２インバータ７２は、それぞれ、第１系統の駆動回路及び第２系統の駆動回路の一例である。第１インバータ７１及び第２インバータ７２は、それぞれ、電源電圧（＋Ｂ）に接続される。尚、電源電圧は、車載バッテリやオルタネータ等であってよい。

第１インバータ７１は、６個のスイッチング素子Ｓ１乃至Ｓ６で構成される３相ブリッジ回路を含んでよい。スイッチング素子Ｓ１乃至Ｓ６は、トランジスタ等の任意のスイッチング素子であってよい。第１インバータ７１に印加される直流電流は、３相ブリッジ回路により３相交流電力に変換される。第１インバータ７１のスイッチング素子Ｓ１乃至Ｓ６は、マイコン８１及び第１プリドライバＩＣ８２により制御される。具体的には、マイコン８１は、アシストトルクに関する目標値を決定し、第１プリドライバＩＣ８２は、その目標値に対応するスイッチングパターン（目標値に対応するデューティのスイッチングパターン）をスイッチング素子Ｓ１乃至Ｓ６に印加する。

同様に、第２インバータ７２は、６個のスイッチング素子Ｓ７乃至Ｓ１２で構成される３相ブリッジ回路を含んでよい。スイッチング素子Ｓ７乃至Ｓ１２は、トランジスタ等の任意のスイッチング素子であってよい。第２インバータ７２に印加される直流電流は、３相ブリッジ回路により３相交流電力に変換される。第２インバータ７２のスイッチング素子Ｓ７乃至Ｓ１２は、マイコン８１及び第２プリドライバＩＣ８３により制御される。具体的には、マイコン８１は、アシストトルクに関する目標値を決定し、第２プリドライバＩＣ８３は、その目標値に対応するスイッチングパターンをスイッチング素子Ｓ７乃至Ｓ１２に印加する。尚、第１プリドライバＩＣ８２及び第２プリドライバＩＣ８３は、一体化されてもよい。

尚、図３に示す例では、第１インバータ７１、第２インバータ７２、マイコン８１、第１プリドライバＩＣ８２、第２プリドライバＩＣ８３及び電源回路８４は、ＥＣＵ８０の構成要素である。但し、ＥＣＵ８０は、その他の構成要素を含んでもよいし、一部が外部に設けられてもよい。例えば、第１インバータ７１及び第２インバータ７２は、ＥＣＵ８０の外部に設けられてもよい。更に、ＥＣＵ８０は、アシストモータ２２と一体的にモジュール化されるものであってもよい。

第１インバータ７１と電源電圧の間には、第１スイッチ７３が設けられる。第１スイッチ７３は、図３に示すように、リレー式のスイッチ（機械的なスイッチ）であってもよく、或いは、トランジスタ等のような半導体のスイッチング素子であってもよい。

同様に、第２インバータ７２と電源電圧の間には、第２スイッチ７４が設けられる。第２スイッチ７４は、図３に示すように、リレー式のスイッチ（機械的なスイッチ）であってもよく、或いは、トランジスタ等のような半導体のスイッチング素子であってもよい。第１スイッチ７３及び第２スイッチ７４は、第１インバータ７１及び第２インバータ７に対応して、電源電圧に並列に接続される。尚、第１スイッチ７３及び第２スイッチ７４は、省略されてもよい。

尚、第１インバータ７１及び第２インバータ７２と電源電圧の間には、任意的な構成としてＤＣ−ＤＣコンバータ９０が接続されてもよい。ＤＣ−ＤＣコンバータ９０は、電源電圧を昇圧して、第１インバータ７１及び第２インバータ７２側に出力する。ＤＣ−ＤＣコンバータ９０は、任意の構成であってよく、例えば同期整流型の非絶縁型ＤＣ／ＤＣコンバータであってよい。

また、第１インバータ７１とアシストモータ２２の間には、開放リレー７１ｕ，７１ｖ，７１ｗが設けられてよい。尚、開放リレー７１ｕ，７１ｖ，７１ｗは、機械的なリレーに代えて、半導体スイッチング素子により実現されてもよい。開放リレー７１ｕ，７１ｖ，７１ｗは、基本的には（例外について後述）、アシストモータ２２の動作中は閉じた状態に維持される。また、第２インバータ７２とアシストモータ２２の間には、開放リレー７２ｕ，７２ｖ，７２ｗが設けられてよい。尚、開放リレー７２ｕ，７２ｖ，７２ｗは、機械的なリレーに代えて、半導体スイッチング素子により実現されてもよい。開放リレー７２ｕ，７２ｖ，７２ｗは、基本的には（例外について後述）、アシストモータ２２の動作中は閉じた状態に維持される。

図４は、アシストモータ２２の構成の一例と共に、第１インバータ７１及び第２インバータ７２とアシストモータ２２との間の接続態様の一例を示す図である。尚、図４においては、電源回路８４等の図示が省略されている。また、図４において、各端子Ｕ１は、互いに電気的に接続されており、各端子Ｖ１は、互いに電気的に接続されており、各端子Ｗ１は、互いに電気的に接続されている。同様に、図４において、各端子Ｕ２は、互いに電気的に接続されており、各端子Ｖ２は、互いに電気的に接続されており、各端子Ｗ２は、互いに電気的に接続されている。

アシストモータ２２は、図４に示すように、２系統の巻線（２重巻構成）を有する。具体的には、アシストモータ２２は、互いに独立した第１系列の巻線と第２系統の巻き線とを含む。例えば、第１系列の巻線と第２系統の巻き線とは、それぞれ、アシストモータ２２のステータに巻回される。尚、巻き方は、任意であり、例えば集中巻、分布巻ないし重ね巻のような巻き方が採用されてもよい。

第１系列の巻線は、第１インバータ７１を介して通電されるＵ相コイルＵ−Ｖ１と、Ｖ相コイルＶ−Ｗ１と、Ｗ相コイルＷ−Ｕ１とを含む。第２系列の巻線は、第２インバータ７２を介して通電されるＵ相コイルＵ−Ｖ２と、Ｖ相コイルＶ−Ｗ２と、Ｗ相コイルＷ−Ｕ２とを含む。尚、図４に示す例では、第１系列の巻線と第２系統の巻き線は、それぞれ、スター結線で構成されているが、デルタ結線のような他の構成であってもよい。Ｕ相コイルＵ−Ｖ１、Ｖ相コイルＶ−Ｗ１、Ｗ相コイルＷ−Ｕ１、及び、Ｕ相コイルＵ−Ｖ２、Ｖ相コイルＶ−Ｗ２、Ｗ相コイルＷ−Ｕ２は、全て同一の特性（例えばインダクタンス等）のコイルから形成されてよい。以下では、Ｕ相コイルＵ−Ｖ１、Ｖ相コイルＶ−Ｗ１、Ｗ相コイルＷ−Ｕ１、及び、Ｕ相コイルＵ−Ｖ２、Ｖ相コイルＶ−Ｗ２、Ｗ相コイルＷ−Ｕ２は、全て同一の特性のコイルであるとして説明を続ける。

図４に示す構成によれば、第１インバータ７１及び第２インバータ７２がアシストモータ２２に並列に接続されているので、第１インバータ７１及び第２インバータ７２のうちのいずれか一方を作動させるだけで、アシストモータ２２を作動させることができる。

第１インバータ７１を作動させる場合、マイコン８１は、上述の如くアシストモータ２２で発生させるべきアシストトルクに関する目標値を決定すると、第１スイッチ７３をオンとし且つ第２スイッチ７４をオフとすると共に、第１プリドライバＩＣ８２を介して、目標値に対応するスイッチングパターンをスイッチング素子Ｓ１乃至Ｓ６に印加する。かかるスイッチングパターンがスイッチング素子Ｓ１乃至Ｓ６に印加されると、スイッチング素子Ｓ１乃至Ｓ６がスイッチングパターンに従ってオン／オフし、Ｕ１−Ｖ１通電経路（端子Ｕ１及び端子Ｖ１間の経路）、Ｖ１−Ｗ１通電経路（端子Ｖ１及び端子Ｗ１間の経路）及びＷ１−Ｕ１通電経路（端子Ｗ１及び端子Ｕ１間の経路）の各通電状態が順次切り替わる。

第２インバータ７２を作動させる場合、マイコン８１は、上述の如くアシストモータ２２で発生させるべきアシストトルクに関する目標値を決定すると、第１スイッチ７３をオフとし且つ第２スイッチ７４をオンとすると共に、第２プリドライバＩＣ８３を介して、目標値に対応するスイッチングパターンをスイッチング素子Ｓ７乃至Ｓ１２に印加する。かかるスイッチングパターンがスイッチング素子Ｓ７乃至Ｓ１２に印加されると、スイッチング素子Ｓ７乃至Ｓ１２がスイッチングパターンに従ってオン／オフし、Ｕ２−Ｖ２通電経路（端子Ｕ２及び端子Ｖ２間の経路）、Ｖ２−Ｗ２通電経路（端子Ｖ２及び端子Ｗ２間の経路）及びＷ２−Ｕ２通電経路（端子Ｗ２及び端子Ｕ２間の経路）の各通電状態が順次切り替わる。

また、図４に示す構成によれば、第１インバータ７１及び第２インバータ７２は、双方が同時に作動することも可能である。この場合、マイコン８１は、第１スイッチ７３をオンとし且つ第２スイッチ７４をオンとすると共に、アシストトルクに関する目標値を決定し、その目標値を所定比率で分配した分配目標値を、第１プリドライバＩＣ８２及び第２プリドライバＩＣ８３に与える。例えば、第１インバータ７１及び第２インバータ７２を１：９の比率で作動させる場合、目標値の１０％に対応するスイッチングパターンをスイッチング素子Ｓ１乃至Ｓ６に印加すると共に、目標値の９０％に対応するスイッチングパターンをスイッチング素子Ｓ７乃至Ｓ１２に印加する。この際、第１インバータ７１に係るＵ１−Ｖ１通電経路、Ｖ１−Ｗ１通電経路及びＷ１−Ｕ１通電経路を流れる電流と、第２インバータ７２に係るＵ２−Ｖ２通電経路、Ｖ２−Ｗ２通電経路及びＷ２−Ｕ２通電経路を流れる電流とは、互いに独立して流されるが、これらが協動して回転磁界を形成する。これにより、全体として、目標値の１００％が実現されるような通電が実行されることになる。

尚、第１インバータ７１及び第２インバータ７２は、好ましくは、同一の定格であり、単独でアシストトルクの最大値（設計で意図される最大値）を発生させることができる能力を備える。即ち、第１インバータ７１及び第２インバータ７２は、いずれも、単独の作動時に、アシストトルクの最大値を発生させることができる。尚、アシストトルクの最大値は、アシストトルクに関する目標値の取りうる最大値に対応する。以下では、第１インバータ７１及び第２インバータ７２が同一の定格であり、単独でアシストトルクの最大値を発生させることができる能力を備えることを前提として、説明を続ける。

図５は、アシストモータ２２のＵ相コイルと、Ｖ相コイルと、Ｗ相コイルに対する通電パターンの一例を示す図である。ここでは、Ｕ相コイルとは、Ｕ相コイルＵ−Ｖ１及びＵ相コイルＵ−Ｖ２の全体（合計）を指し、Ｖ相コイル及びＷ相コイルについても同様である。

図５に示す例では、Ｕ相コイルの通電パターンは、機械角で０〜３６０度の範囲で示され、１２０度の正方向通電と、６０度の非通電と、１２０度の負方向通電と、６０度の非通電の繰り返しからなる。Ｖ相コイル及びＷ相コイルの通電パターンについても同様である。但し、Ｕ相コイル、Ｖ相コイル及びＷ相コイルの通電パターンは、互いに対して１２０度ずつずらされる。

尚、図５において、期間ｔ１においては、Ｕ相端子からＶ相端子方向の通電が実現され、期間ｔ２においては、Ｕ相端子からＷ相端子方向の通電が実現され、期間ｔ３においては、Ｖ相端子からＷ相端子方向の通電が実現され、期間ｔ４においては、Ｖ相端子からＵ相端子方向の通電が実現され、期間ｔ５においては、Ｗ相端子からＵ相端子方向の通電が実現され、期間ｔ６においては、Ｗ相端子からＶ相端子方向の通電が実現される。

図６は、アシストモータ２２の第１系統の巻線（Ｕ相コイルＵ−Ｖ１、Ｖ相コイルＶ−Ｗ１及びＷ相コイルＷ−Ｕ１）に対する通電パターンの一例を示す図である。図７は、アシストモータ２２の第２系統の巻線（Ｕ相コイルＵ−Ｖ２、Ｖ相コイルＶ−Ｗ２及びＷ相コイルＷ−Ｕ２）に対する通電パターンの一例を示す図である。尚、第１系統の巻線に対する通電パターンと第２系統の巻線に対する通電パターンとを足し合わせると、図５に示した通電パターン（合計の通電パターン）になる。尚、図６及び図７に示す通電パターンは、機械角で０〜３６０度の範囲で示されており、機械角３６０度毎に同一のパターンが周期的に発生するものとする。

アシストモータ２２の第１系統の巻線に対する通電パターンと、アシストモータ２２の第２系統の巻線に対する通電パターンとは、図６及び図７に示すように、交互に発生する。図６及び図７に示す例では、第１系統の巻線は、アシストモータ２２のロータの機械角０〜１８０度の範囲を受け持ち、第２系統の巻線は、アシストモータ２２のロータの機械角１８０〜３６０度の範囲を受け持つ。

より具体的には、第１系統の巻線に対する通電パターンについて、期間ｔ１においては、Ｕ相端子（Ｕ１）からＶ相端子（Ｖ１）方向の通電が実現され、期間ｔ２においては、Ｕ相端子（Ｕ１）からＷ相端子（Ｗ１）方向の通電が実現され、期間ｔ３においては、Ｖ相端子（Ｖ１）からＷ相端子（Ｗ１）方向の通電が実現され、期間ｔ４においては、Ｖ相端子（Ｖ１）からＵ相端子（Ｕ１）方向の通電が実現され、期間ｔ５においては、Ｗ相端子（Ｗ１）からＵ相端子（Ｕ１）方向の通電が実現され、期間ｔ６においては、Ｗ相端子（Ｗ１）からＶ相端子（Ｖ１）方向の通電が実現される。期間ｔ１〜ｔ６における第１系統の巻線に対する通電パターンは、目標値（アシストモータ２２で発生させるべきアシストトルクに関する目標値）の１００％が実現されるような通電パターンとされる。期間ｔ７〜ｔ１２までは、第１系統の巻線には通電が実行されない。但し、異常検知時には、後述の如く、異常検知用に非常に僅かな通電が実行される。

第２系統の巻線に対する通電パターンについて、期間ｔ１〜ｔ６までは、第２系統の巻線には通電が実行されない。但し、異常検知時には、後述の如く、異常検知用に非常に僅かな通電が実行される。期間ｔ７においては、Ｕ相端子（Ｕ２）からＶ相端子（Ｖ２）方向の通電が実現され、期間ｔ８においては、Ｕ相端子（Ｕ２）からＷ相端子（Ｗ２）方向の通電が実現され、期間ｔ９においては、Ｖ相端子（Ｖ２）からＷ相端子（Ｗ２）方向の通電が実現され、期間ｔ１０においては、Ｖ相端子（Ｖ２）からＵ相端子（Ｕ２）方向の通電が実現され、期間ｔ１１においては、Ｗ相端子（Ｗ２）からＵ相端子（Ｕ２）方向の通電が実現され、期間ｔ１２においては、Ｗ相端子（Ｗ２）からＶ相端子（Ｖ２）方向の通電が実現される。期間ｔ７〜ｔ１２における第１系統の巻線に対する通電パターンは、目標値（アシストモータ２２で発生させるべきアシストトルクに関する目標値）の１００％が実現されるような通電パターンとされる。

尚、図６及び図７に示す例では、アシストモータ２２の第１系統の巻線と第２系統の巻線に対する通電の切り替え周期は、機械角で１８０度毎であるが、切り替え周期は、１８０度に限定されず、任意である。また、切り替え周期は、動的に可変されてもよい。また、第１系統の巻線に対する通電時間と第２系統の巻線に対する通電時間とが周期的に同一である必要は無く、一方が他方より長く通電される態様で切換えが実現されてもよい。

図８は、マイコン８１により実行される異常検知処理の一例を示すフローチャートである。図８に示す処理ルーチンは、例えばアシストトルクに関する目標値がゼロより大きい間、定期的に実行されてよい。例えば、図８に示す処理ルーチンは、第１系統の巻線に対する通電期間（例えば、図６のｔ１〜ｔ６の期間）毎に実行されてもよい。以下では、第１系統の巻線に対する異常検知処理の一例を説明するが、第２系統の巻線に対する異常検知処理についても同様であってよい（第１系統と第２系統との間の関係が逆になるだけである）。この場合、同様に、第１系統の巻線に対する異常検知処理は、第２系統の巻線に対する通電期間（例えば、図６のｔ７〜ｔ１２の期間）毎に実行されてもよい。

ステップ８００では、第１系統の巻線に対してＵ相端子（Ｕ１）からＶ相端子（Ｖ１）方向の通電（Ｕ１−Ｖ１通電経路への通電）が実行中であるか否かを判定する。例えば、図６で示す例では、期間ｔ１内であるか否かを判定する。Ｕ１−Ｖ１通電経路への通電中である場合は、ステップ８０２に進み、それ以外の場合は、Ｕ１−Ｖ１通電経路への通電に対する待ち状態となる。

ステップ８０２では、異常検知用通電として、第２系統の巻線に対してＵ相端子（Ｕ２）からＶ相端子（Ｖ２）方向の通電（Ｕ２−Ｖ２通電経路への通電）を実行する。異常検知用通電は、異常検知に必要な最小限の通電であってよい。例えば、異常検知用通電パターンは、目標値（アシストモータ２２で発生させるべきアシストトルクに関する目標値）の３０％相当以下、より好ましくは目標値の２０％相当以下、最も好ましくは目標値の１０％相当以下が実現されるような通電パターンとされる。これは、異常検知用通電によってもアシストトルクが発生するため、かかるアシストトルクの発生によるアシストトルクの意図しない増加（変動）を防止するためである。但し、かかる異常検知用通電によるアシストトルクの増加を見越して、第１系統の巻線に対するＵ相端子（Ｕ１）からＶ相端子（Ｖ１）方向の通電パターンは、目標値の１００％未満が実現されるような通電パターンに補正されてもよい。このとき、第１系統の巻線に対するＵ相端子（Ｕ１）からＶ相端子（Ｖ１）方向の通電パターンは、第１系統と第２系統の全体で目標値の１００％が実現されるような通電パターンに補正されてもよい。

Ｕ２−Ｖ２通電経路への異常検知用の通電中は、好ましくは、第２インバータ７２への又は第２インバータ７２からのＷ相端子（Ｗ２）を介した電流の流れを防止するために、開放リレー７２ｗ（図４参照）は開放される。

ステップ８０３では、上記ステップ８０２の異常検知用通電時に得られる電流センサ値に基づいて、第２系統の巻線における異常の有無を判定する。尚、ここでの異常は、主に第２系統の巻線（Ｕ相コイルＵ−Ｖ２、Ｖ相コイルＶ−Ｗ２及びＷ相コイルＷ−Ｕ２）の断線である。第２系統の巻線の断線は、Ｕ相コイルＵ−Ｖ２、Ｖ相コイルＶ−Ｗ２及びＷ相コイルＷ−Ｕ２においてそれぞれ独立して起こりうる。電流センサ値に基づく異常判定方法は、任意であるが、一例については後述する。

ステップ８０４では、第１系統の巻線に対してＶ相端子（Ｖ１）からＷ相端子（Ｗ１）方向の通電（Ｖ１−Ｗ１通電経路への通電）が実行中であるか否かを判定する。例えば、図６で示す例では、期間ｔ３内であるか否かを判定する。Ｖ１−Ｗ１通電経路への通電中である場合は、ステップ８０６に進み、それ以外の場合は、Ｖ１−Ｗ１通電経路への通電に対する待ち状態となる。

ステップ８０６では、異常検知用通電として、第２系統の巻線に対してＶ相端子（Ｖ２）からＷ相端子（Ｗ２）方向の通電（Ｖ２−Ｗ２通電経路への通電）を実行する。同様に、Ｖ２−Ｗ２通電経路への異常検知用通電は、異常検知に必要な最小限の通電であってよい。また、同様に、Ｖ２−Ｗ２通電経路への異常検知用の通電中は、好ましくは、第２インバータ７２への又は第２インバータ７２からのＵ相端子（Ｕ２）を介した電流の流れを防止するために、開放リレー７２ｕ（図４参照）は開放される。

ステップ８０７では、上記ステップ８０６の異常検知用通電時に得られる電流センサ値に基づいて、第２系統の巻線における異常の有無を判定する。電流センサ値に基づく異常判定方法は、任意であるが、一例については後述する。

ステップ８０８では、第１系統の巻線に対してＷ相端子（Ｗ１）からＵ相端子（Ｕ１）方向の通電（Ｗ１−Ｕ１通電経路への通電）が実行中であるか否かを判定する。例えば、図６で示す例では、期間ｔ５内であるか否かを判定する。Ｗ１−Ｕ１通電経路への通電中である場合は、ステップ８１０に進み、それ以外の場合は、Ｗ１−Ｕ１通電経路への通電に対する待ち状態となる。

ステップ８１０では、異常検知用通電として、第２系統の巻線に対してＷ相端子（Ｗ２）からＵ相端子（Ｕ２）方向の通電（Ｗ２−Ｕ２通電経路への通電）を実行する。同様に、Ｗ２−Ｕ２通電経路への異常検知用通電は、異常検知に必要な最小限の通電であってよい。同様に、Ｗ２−Ｕ２通電経路への異常検知用の通電中は、好ましくは、第２インバータ７２への又は第２インバータ７２からのＶ相端子（Ｖ２）を介した電流の流れを防止するために、開放リレー７２ｖ（図４参照）は開放される。

ステップ８１２では、上記ステップ８１０の異常検知用通電時に得られる電流センサ値に基づいて、第２系統の巻線における異常の有無を判定する。電流センサ値に基づく異常判定方法は、任意であるが、一例については後述する。

尚、図８に示す処理の結果、第２系統の巻線（Ｕ相コイルＵ−Ｖ２、Ｖ相コイルＶ−Ｗ２及びＷ相コイルＷ−Ｕ２）の少なくともいずれか１つに異常が検出された場合は、第１系統の巻線に対する通電状態が維持されてよい。即ち、第１系統の巻線に対する通電から第２系統の巻線に対する通電への切り替えが実行されず、第１系統の巻線に対する通電が継続されてよい。例えば、図６及び図７に示した例において、期間ｔ７から期間ｔ１２においても、期間ｔ１から期間ｔ６と同様の通電パターンが第１系統の巻線に対して付与されてよい。これにより、異常のある第２系統の巻線へ通電切り替え時に生じうるアシストトルクの一時的な低下を低減することができる。

次に、図８のステップ８０３、ステップ８０７及びステップ８１２の処理で使用されてもよい異常判定方法の一例について説明する。ここでは、Ｕ２−Ｖ２通電経路に流れる電流を検出する電流センサと、Ｖ２−Ｗ２通電経路に流れる電流を検出する電流センサと、Ｗ２−Ｕ２通電経路に流れる電流を検出する電流センサとを用いた異常判定方法の一例について説明する。尚、これらの電流センサは、第２インバータ７２に内蔵されてよい。尚、同様に、以下では、第１系統の巻線に対する異常判定方法の一例を説明するが、第２系統の巻線に対する異常判定方法についても同様であってよい。

図９（Ａ）は、上記ステップ８０２での異常検知用通電時における第２系統の巻き線（Ｕ相コイルＵ−Ｖ２、Ｖ相コイルＶ−Ｗ２及びＷ相コイルＷ−Ｕ２）の等価回路を示し、図９（Ｂ）は、上記ステップ８０６での異常検知用通電時に第２系統の巻き線の等価回路を示し、図９（Ｃ）は、上記ステップ８１０での異常検知用通電時に第２系統の巻き線の等価回路を示す。

上記ステップ８０２での異常検知用通電時、即ち、Ｕ相端子（Ｕ２）からＶ相端子（Ｖ２）への通電（Ｕ２−Ｖ２通電経路への通電）時は、図９（Ａ）に示す等価回路が形成される。第２系統の巻き線の正常時（Ｕ相コイルＵ−Ｖ２、Ｖ相コイルＶ−Ｗ２及びＷ相コイルＷ−Ｕ２のいずれにも断線がないとき）は、電流は、Ｕ相端子（Ｕ２）からＶ相端子（Ｖ２）へとＵ相コイルＵ−Ｖ２を介して流れると共に、Ｕ相端子（Ｕ２）からＶ相端子（Ｖ２）へと、直列接続されたＶ相コイルＶ−Ｗ２及びＷ相コイルＷ−Ｕ２を介して流れる。このとき、Ｕ相端子（Ｕ２）及びＶ相端子（Ｖ２）間の合成抵抗Ｒｕ−ｖは、以下の通りである。
Ｒｕ−ｖ＝（Ｒ１＋Ｒ２＋Ｒ３）／｛Ｒ１×（Ｒ２＋Ｒ３）｝式（１）
ここで、Ｒ１，Ｒ２及びＲ３は、それぞれ、Ｕ相コイルＵ−Ｖ２、Ｖ相コイルＶ−Ｗ２及びＷ相コイルＷ−Ｕ２の抵抗線分を表す。
一方、Ｕ相コイルＵ−Ｖ２が断線している場合は、電流は、Ｕ相端子（Ｕ２）からＶ相端子（Ｖ２）へとＵ相コイルＵ−Ｖ２を介して流れず、Ｕ相端子（Ｕ２）からＶ相端子（Ｖ２）へと、直列接続されたＶ相コイルＶ−Ｗ２及びＷ相コイルＷ−Ｕ２を介してのみ流れる。従って、このときの合成抵抗Ｒｕ−ｖは、以下の通りである。
Ｒｕ−ｖ＝Ｒ２＋Ｒ３式（２）
他方、Ｕ相コイルＵ−Ｖ２に異常が無く、Ｖ相コイルＶ−Ｗ２及び／又はＷ相コイルＷ−Ｕ２が断線している場合は、電流は、Ｕ相端子（Ｕ２）からＶ相端子（Ｖ２）へと、直列接続されたＶ相コイルＶ−Ｗ２及びＷ相コイルＷ−Ｕ２を介して流れず、Ｕ相端子（Ｕ２）からＶ相端子（Ｖ２）へとＵ相コイルＵ−Ｖ２を介してのみ流れる。従って、このときの合成抵抗Ｒｕ−ｖは、以下の通りである。
Ｒｕ−ｖ＝Ｒ１式（３）
従って、上記ステップ８０３では、Ｕ相端子（Ｕ２）とＶ相端子（Ｖ２）の間の電圧Ｖｕ−ｖ（制御値又は検出値）と、Ｕ２−Ｖ２通電経路に流れる電流を検出する電流センサのセンサ値Ｉｕ−ｖとに基づいて、合成抵抗Ｒｕ−ｖ（＝Ｖｕ−ｖ／Ｉｕ−ｖ）を算出し、算出した合成抵抗Ｒｕ−ｖが、式（１）、式（２）及び式（３）のいずれの合成抵抗Ｒｕ−ｖに対応するかをチェックすればよい。式（１）に対応する場合は、Ｕ相コイルＵ−Ｖ２、Ｖ相コイルＶ−Ｗ２及びＷ相コイルＷ−Ｕ２のいずれにも断線がない、即ち正常であると判定することができる。尚、この場合は、図８のステップ８０４以降の処理は省略してもよい。算出した合成抵抗Ｒｕ−ｖが式（２）に対応する場合は、Ｖ相コイルＶ−Ｗ２及びＷ相コイルＷ−Ｕ２に異常は無く、Ｕ相コイルＵ−Ｖ２に異常（断線）があると判断することができる。この場合も、図８のステップ８０４以降の処理は省略してよい。他方、算出した合成抵抗Ｒｕ−ｖが式（３）に対応する場合は、Ｕ相コイルＵ−Ｖ２に異常はなく、Ｖ相コイルＶ−Ｗ２及び／又はＷ相コイルＷ−Ｕ２に異常（断線）があると判断することができる。Ｖ相コイルＶ−Ｗ２及びＷ相コイルＷ−Ｕ２のいずれに断線が有るかについては、以下で説明するように、その後の上記ステップ８０７等の処理で判明する。但し、どのコイルに異常があるかを特定する必要が無い場合は、図８のステップ８０４以降の処理は省略してもよい。

上記ステップ８０６での異常検知用通電時、即ち、Ｖ相端子（Ｖ２）からＷ相端子（Ｗ２）への通電（Ｖ２−Ｗ２通電経路への通電）時は、図９（Ｂ）に示す等価回路が形成される。第２系統の巻き線の正常時（Ｕ相コイルＵ−Ｖ２、Ｖ相コイルＶ−Ｗ２及びＷ相コイルＷ−Ｕ２のいずれにも断線がないとき）は、電流は、Ｖ相端子（Ｖ２）からＷ相端子（Ｗ２）へとＶ相コイルＶ−Ｗ２を介して流れると共に、Ｖ相端子（Ｖ２）からＷ相端子（Ｗ２）へと、直列接続されたＵ相コイルＵ−Ｖ２及びＷ相コイルＷ−Ｕ２を介して流れる。

Ｖ相コイルＶ−Ｗ２が断線している場合は、電流は、Ｖ相端子（Ｖ２）からＷ相端子（Ｗ２）へとＶ相コイルＶ−Ｗ２を介して流れず、Ｖ相端子（Ｖ２）からＷ相端子（Ｗ２）へと、直列接続されたＵ相コイルＵ−Ｖ２及びＷ相コイルＷ−Ｕ２を介してのみ流れる。このとき、Ｖ相端子（Ｖ２）及びＷ相端子（Ｗ２）間の合成抵抗Ｒｖ−ｗは、以下の通りである。
Ｒｖ−ｗ＝Ｒ１＋Ｒ３式（４）
但し、Ｕ相コイルＵ−Ｖ２の断線が既に判明している場合、電流は全く流れないことになる。
他方、Ｖ相コイルＶ−Ｗ２に異常が無く、Ｕ相コイルＵ−Ｖ２及び／又はＷ相コイルＷ−Ｕ２が断線している場合は、電流は、Ｖ相端子（Ｖ２）からＷ相端子（Ｗ２）へと、直列接続されたＵ相コイルＵ−Ｖ２及びＷ相コイルＷ−Ｕ２を介して流れず、Ｖ相端子（Ｖ２）からＷ相端子（Ｗ２）へとＶ相コイルＶ−Ｗ２を介してのみ流れる。従って、このときの合成抵抗Ｒｖ−ｗは、以下の通りである。
Ｒｖ−ｗ＝Ｒ２式（５）
従って、上記ステップ８０７では、Ｖ相端子（Ｖ２）とＷ相端子（Ｗ２）の間の電圧Ｖｖ−ｗ（制御値又は検出値）と、Ｖ２−Ｗ２通電経路に流れる電流を検出する電流センサのセンサ値Ｉｖ−ｗとに基づいて、合成抵抗Ｒｖ−ｗ（＝Ｖｖ−ｗ／Ｉｖ−ｗ）を算出し、算出した合成抵抗Ｒｖ−ｗが、式（４）及び式（５）のいずれの合成抵抗Ｒｖ−ｗに対応するかをチェックすればよい。式（４）に対応する場合は、Ｕ相コイルＵ−Ｖ２及びＷ相コイルＷ−Ｕ２に異常は無く、Ｖ相コイルＶ−Ｗ２に異常（断線）があると判断することができる。この場合も、図８のステップ８０８以降の処理は省略してもよい。他方、算出した合成抵抗Ｒｖ−ｗが式（５）に対応する場合は、Ｖ相コイルＶ−Ｗ２に異常が無く、Ｕ相コイルＵ−Ｖ２及び／又はＷ相コイルＷ−Ｕ２に異常（断線）があると判断することができる。この場合、上記ステップ８０３でＵ相コイルＵ−Ｖ２に異常が無いと判定されているときは、Ｗ相コイルＷ−Ｕ２に異常（断線）があると判断することができる。上記ステップ８０３でＵ相コイルＵ−Ｖ２に異常があると判定されているときは、Ｗ相コイルＷ−Ｕ２の異常の有無を判定するために、図８のステップ８０８以降の処理は実行されてよい。また、Ｖ２−Ｗ２通電経路への通電時に、Ｖ２−Ｗ２通電経路に電流が全く流れない場合（Ｕ相コイルＵ−Ｖ２及びＶ相コイルＶ−Ｗ２に異常がある場合）も、Ｗ相コイルＷ−Ｕ２の異常の有無を判定するために、図８のステップ８０８以降の処理は実行されてよい。

上記ステップ８１０での異常検知用通電時、即ち、Ｗ相端子（Ｗ２）からＵ相端子（Ｕ２）への通電（Ｗ２−Ｕ２通電経路への通電）時は、図９（Ｃ）に示す等価回路が形成される。第２系統の巻き線の正常時（Ｕ相コイルＵ−Ｖ２、Ｖ相コイルＶ−Ｗ２及びＷ相コイルＷ−Ｕ２のいずれにも断線がないとき）は、電流は、Ｗ相端子（Ｗ２）からＵ相端子（Ｕ２）へとＷ相コイルＷ−Ｕ２を介して流れると共に、Ｗ相端子（Ｗ２）からＵ相端子（Ｕ２）へと、直列接続されたＵ相コイルＵ−Ｖ２及びＶ相コイルＶ−Ｗ２を介して流れる。

Ｗ相コイルＷ−Ｕ２が断線している場合は、電流は、Ｗ相端子（Ｗ２）からＵ相端子（Ｕ２）へとＷ相コイルＷ−Ｕ２を介して流れず、Ｗ相端子（Ｗ２）からＵ相端子（Ｕ２）へと、直列接続されたＵ相コイルＵ−Ｖ２及びＶ相コイルＶ−Ｗ２を介してのみ流れる。このとき、Ｗ相端子（Ｗ２）及びＵ相端子（Ｕ２）間の合成抵抗Ｒｗ−ｕは、以下の通りである。
Ｒｗ−ｕ＝Ｒ１＋Ｒ２式（６）
但し、Ｕ相コイルＵ−Ｖ２及び／又はＶ相コイルＶ−Ｗ２の断線が既に判明している場合、電流は全く流れないことになる。
他方、Ｗ相コイルＷ−Ｕ２に異常が無く、Ｕ相コイルＵ−Ｖ２及び／又はＶ相コイルＶ−Ｗ２が断線している場合は、電流は、Ｗ相端子（Ｗ２）からＵ相端子（Ｕ２）へと、直列接続されたＵ相コイルＵ−Ｖ２及びＶ相コイルＶ−Ｗ２を介して流れず、Ｗ相端子（Ｗ２）からＵ相端子（Ｕ２）へとＷ相コイルＷ−Ｕ２を介してのみ流れる。従って、このときの合成抵抗Ｒｗ−ｕは、以下の通りである。
Ｒｗ−ｕ＝Ｒ３式（７）
従って、上記ステップ８１２では、Ｗ相端子（Ｗ２）とＵ相端子（Ｕ２）の間の電圧Ｖｗ−ｕ（制御値又は検出値）と、Ｗ２−Ｕ２通電経路に流れる電流を検出する電流センサのセンサ値Ｉｗ−ｕとに基づいて、合成抵抗Ｒｗ−ｕ（＝Ｖｗ−ｕ／Ｉｗ−ｕ）を算出し、算出した合成抵抗Ｒｗ−ｕが、式（６）及び式（７）のいずれの合成抵抗Ｒｗ−ｕに対応するかをチェックすればよい。式（６）に対応する場合は、Ｕ相コイルＵ−Ｖ２及びＶ相コイルＶ−Ｗ２に異常は無く、Ｗ相コイルＷ−Ｕ２に異常（断線）があると判断することができる。また、式（７）に対応する場合は、Ｗ相コイルＷ−Ｕ２に異常がないと判断することができる。

このように図８に示す処理によれば、アシストモータ２２の第１系統の巻線に対する通電中に、第２系統の巻線に対して異常検知用通電を行うことで、第２系統の巻線の異常の有無を、アシストモータ２２の第１系統の巻線に対する通電によるアシストトルク発生中に判定することができる。これにより、第２系統の巻線の異常が検出された場合には、第１系統の巻線に対する通電を継続することで（第２系統の巻線への通電の切り替えを行わないことで）、第２系統の巻線の異常に起因したアシストトルクの一時的な低下を低減することができる。

ところで、異常検知用の通電時の電圧（Ｖｕ−ｖ、Ｖｖ−ｗ、Ｖｗ−ｕ）が小さすぎると、ノイズの影響が相対的に大きくなり、上述の合成抵抗Ｒの算出値の信頼性が悪くなり、異常判定精度が悪くなる。他方、異常検知用の通電時の電圧が大きすぎると、アシストモータ２２のアシストトルクに対する影響が大きくなる。例えば、目標値（アシストモータ２２で発生させるべきアシストトルクに関する目標値）の５０％が実現されるような通電パターンで異常検知用通電を行う場合、異常検知用通電時に目標値の１５０％が実現され、アシストトルクが急増する。他方、かかる急増を防ぐために、目標値の５０％が実現されるような通電パターンで異常検知用通電を行う場合、第１系統の巻線に対する通電パターンを目標値の５０％が実現されるような通電パターンに補正する構成も可能である。しかしながら、かかる構成では、第２系統の巻線に異常があると、第１系統の巻線に対する通電パターンを目標値の１００％が実現されるような通電パターンに戻すまで、目標値の５０％しか実現されずに、アシストトルクの低下が一時的に生じる。

この点、図８に示す処理によれば、第２系統の巻線に対して異常検知用通電は、異常検知に必要な最小限の通電とされる。ここで、異常検知に必要な最小限の通電は、異常判定精度と、アシストモータ２２のアシストトルクに対する影響との兼ね合いから適合されてもよい。例えば、上述の如く、異常検知用通電パターンは、目標値（アシストモータ２２で発生させるべきアシストトルクに関する目標値）の３０％相当以下、より好ましくは目標値の２０％相当以下、最も好ましくは目標値の１０％相当以下が実現されるような通電パターンとされる。これにより、第２系統の巻線に対する異常検知を可能としつつ、異常発生に伴う又は異常検知用通電に伴うアシストモータ２２のアシストトルクの変動を低減することができる。

また、図８に示す処理によれば、異常検知用通電時に、開放リレー７２ｕ，７２ｖ，７２ｗのうちの所定の開放リレーのみが開放される。例えばＵ２−Ｖ２通電経路への通電時には、W相に係る開放リレー７２ｗが開放される。これにより、Ｕ２−Ｖ２通電経路への異常検知用通電時に第２インバータ７２からの又は第２インバータ７２へのＷ相端子（Ｗ２）を介した電流の流れが発生しないので、合成抵抗Ｒｕ−ｖの算出精度を高めることができ、異常判定精度を高めることができる。また、同様に、Ｖ２−Ｗ２通電経路への通電時には、U相に係る開放リレー７２ｕが開放されるので、合成抵抗Ｒｖ−ｗの算出精度を高めることができ、異常判定精度を高めることができる。また、同様に、Ｗ２−Ｕ２通電経路への通電時は、Ｖ相に係る開放リレー７２ｖが開放されるので、合成抵抗Ｒｗ−ｕの算出精度を高めることができ、異常判定精度を高めることができる。

尚、図８に示す処理では、一例として、異常検知用通電として、Ｕ相端子（Ｕ２）からＶ相端子（Ｖ２）方向の通電（Ｕ２−Ｖ２通電経路への通電）、Ｖ相端子（Ｖ１）からＷ相端子（Ｗ１）方向の通電（Ｖ１−Ｗ１通電経路への通電）、及び、第２系統の巻線に対してＷ相端子（Ｗ２）からＵ相端子（Ｕ２）方向の通電（Ｗ２−Ｕ２通電経路への通電）が、この順番で実行されているが、実行順序は任意であってよい。

また、図８に示す処理では、一例として、異常検知用通電は、Ｕ相端子（Ｕ２）からＶ相端子（Ｖ２）方向の通電（Ｕ２−Ｖ２通電経路への通電）、Ｖ相端子（Ｖ１）からＷ相端子（Ｗ１）方向の通電（Ｖ１−Ｗ１通電経路への通電）、及び、第２系統の巻線に対してＷ相端子（Ｗ２）からＵ相端子（Ｕ２）方向の通電（Ｗ２−Ｕ２通電経路への通電）により実現されているが、他の方向の通電によっても異常検知は可能である。例えば、第１系統の巻線に対してＶ相端子（Ｖ１）からＵ相端子（Ｕ１）方向の通電（Ｕ１−Ｖ１通電経路への通電）が実行中（図６の期間ｔ４参照）に、第２系統の巻線に対してＶ相端子（Ｖ２）からＵ相端子（Ｕ２）方向の通電（Ｕ２−Ｖ２通電経路への通電）が、異常検知用通電として、実行されてもよい。また、第１系統の巻線に対してＷ相端子（Ｗ１）からＶ相端子（Ｖ１）方向の通電（Ｖ１−Ｗ１通電経路への通電）が実行中（図６の期間ｔ６参照）に、第２系統の巻線に対してＷ相端子（Ｗ２）からＶ相端子（Ｖ２）方向の通電（Ｖ２−Ｗ２通電経路への通電）が、異常検知用通電として、実行されてもよい。また、第１系統の巻線に対してＵ相端子（Ｕ１）からＷ相端子（Ｗ１）方向の通電（Ｗ１−Ｕ１通電経路への通電）が実行中（図６の期間ｔ２参照）に、第２系統の巻線に対してＵ相端子（Ｕ２）からＷ相端子（Ｗ２）方向の通電（Ｗ２−Ｕ２通電経路への通電）が、異常検知用通電として、実行されてもよい。

以上、各実施例について詳述したが、特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された範囲内において、種々の変形及び変更が可能である。また、前述した実施例の構成要素を全部又は複数を組み合わせることも可能である。

例えば、図５乃至図７に示す例では、簡易的に矩形波形の通電パターンを示しているが、アシストモータ２２のＵ相コイルと、Ｖ相コイルと、Ｗ相コイルの各相電流が互いに１２０度位相がずれた正弦波波形となるような通電パターンが使用されてもよい。

また、図５乃至図７に示すパターンは、通電パターンとして説明したが、スイッチング素子Ｓ１乃至Ｓ６、及び、スイッチング素子Ｓ７乃至Ｓ１２に対して印加されるスイッチングパターンと考えることもできる。この場合、プラス側のパルス波形は、上アームのスイッチング素子のオン信号と考え、マイナス側のパルス波形は、下アームのスイッチング素子のオン信号と考えてよい。この際、パルス波形の高さ（振幅）は、目標値の１００％が実現されるようなデューティに対する割合を表すものと考えてよい。

また、上述した実施例では、Ｕ２−Ｖ２通電経路の電流を検出する電流センサ、Ｖ２−Ｗ２通電経路の電流を検出する電流センサ、及び、Ｗ２−Ｕ２通電経路の電流を検出する電流センサが使用されているが、これらに代えて、第２系統の各相の巻線（Ｕ相コイルＵ−Ｖ２、Ｖ相コイルＶ−Ｗ２及びＷ相コイルＷ−Ｕ２）を流れる電流を検出する電流センサが使用されてもよい。

また、上述した実施例では、アシストモータ２２は３相モータであるが、３相以外のモータであってもよい。

また、上述した実施例では、アシストモータ２２の第１系統の巻線に対する通電パターンと、アシストモータ２２の第２系統の巻線に対する通電パターンとは、図６及び図７に示すように、互いにオーバーラップせずに交互に発生する。しかしながら、アシストモータ２２の第１系統の巻線に対する通電パターンと、アシストモータ２２の第２系統の巻線に対する通電パターンとは、互いにオーバーラップしながら交互に発生してもよい。この場合、オーバーラップ期間中を利用して、異常検知を行うことも可能である。

１０車両用操舵装置
１１ステアリングホイール
１２ステアリングコラム
１３ゴムカップリング
１４ステアリングシャフト
１５トルクセンサ
１６中間シャフト
１７ピニオン
１８ステアリングラック
１９タイロッド
２０電動パワーステアリング装置
２２アシストモータ
２４回転角センサ
２６舵角センサ
７１第１インバータ
７２第２インバータ
７３第１スイッチ
７４第２スイッチ
８０ＥＣＵ
８１マイコン
９０ＤＣ−ＤＣコンバータ

Claims

第１系統の巻線と、第２系統の巻線とを備え、アシストトルクを発生するアシストモータと、
前記アシストモータの第１系統の巻線を通電する第１系統の駆動回路と、
前記アシストモータの第２系統の巻線を通電する第２系統の駆動回路と、
前記第１系統の駆動回路を介した前記第１系統の巻線に対する複数の第１通電経路であって、通電状態が順次切り替わることで前記アシストモータの回転トルクを発生させる複数の第１通電経路と、
前記第２系統の駆動回路を介した前記第２系統の巻線に対する複数の第２通電経路であって、通電状態が順次切り替わることで前記アシストモータの回転トルクを発生させる複数の第２通電経路と、
前記第１系統の駆動回路及び前記第２系統の駆動回路を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記複数の第１通電経路の通電状態を順次切り替えつつ、前記複数の第２通電経路のうちの、前記複数の第１通電経路のうちの通電中の第１通電経路に対応する第２通電経路に対して、前記通電中の第１通電経路における通電方向と同一方向で異常検知用の通電を行うことで前記第２通電経路における異常の有無を判定する、電動パワーステアリング装置。
前記アシストモータは、３相モータであり、前記第１系統の巻線及び前記第２系統の巻線は、それぞれ、３相巻線であり、
前記第１系統の駆動回路は、第１インバータを含み、
前記第２系統の駆動回路は、第２インバータを含み、
前記複数の第１通電経路は、前記アシストモータのＵ相，Ｖ相，Ｗ相の各端子間に形成されるＵ−Ｖ通電経路、Ｖ−Ｗ通電経路及びＷ−Ｕ通電経路を含み、
前記複数の第２通電経路は、前記アシストモータのＵ相，Ｖ相，Ｗ相の各端子間に形成されるＵ−Ｖ通電経路、Ｖ−Ｗ通電経路及びＷ−Ｕ通電経路を含み、
前記制御装置は、前記第１系統の巻線に係るＵ−Ｖ通電経路の通電中に、前記第２系統の巻線に係るＵ−Ｖ通電経路に対して前記異常検知用の通電を行い、前記第１系統の巻線に係るＶ−Ｗ通電経路の通電中に、前記第２系統の巻線に係るＶ−Ｗ通電経路に対して前記異常検知用の通電を行い、前記第１系統の巻線に係るＶ−Ｗ通電経路の通電中に、前記第２系統の巻線に係るＷ−Ｕ通電経路に対して前記異常検知用の通電を行う、請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
前記第２系統の駆動回路と、前記第２系統のＵ相，Ｖ相，Ｗ相の各端子との間に、それぞれＵ相，Ｖ相，Ｗ相の開放スイッチを含み、
前記制御装置は、前記第１系統の巻線に係るＵ−Ｖ通電経路の通電中に、前記第２系統の巻線に係るＵ−Ｖ通電経路に対して前記異常検知用の通電を行う際は、前記複数の開放スイッチのうちのＷ相の開放スイッチを開放し、
前記第１系統の巻線に係るＶ−Ｗ通電経路の通電中に、前記第２系統の巻線に係るＶ−Ｗ通電経路に対して前記異常検知用の通電を行う際は、前記複数の開放スイッチのうちのＵ相の開放スイッチを開放し、
前記第１系統の巻線に係るＷ−Ｕ通電経路の通電中に、前記第２系統の巻線に係るＷ−Ｕ通電経路に対して前記異常検知用の通電を行う際は、前記複数の開放スイッチのうちのＶ相の開放スイッチを開放する、請求項２に記載の電動パワーステアリング装置。
前記制御装置は、アシストトルクに関する目標値の１００％に対応する通電が実現されるように前記第１系統の駆動回路を作動させつつ、前記異常検知用の通電を行う、請求項１〜３のうちのいずれか１項に記載の電動パワーステアリング装置。